JP2001158357A - 移動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷役待ち時間を短縮することが出来る移動機
の制御装置を提供する。 【解決手段】 移動機４ｂが移動機４ａに接近したと
き、距離検出手段１０ｂは移動機４ａとの離隔距離を、
また速度検出手段１１ｂは走行速度を検出する。これら
の測定データは速度照査手段１２ｂに入力され、予め登
録されている離隔距離と衝突防止に必要な許容速度との
関数から、現在の速度が許容速度を越えているかどうか
の判定を行ない、越えている場合は走行制御器８ｂに停
止指令を出力して、走行電動機９ｂを減速停止させ、移
動機４ｂを停止させる。これにより、荷役域２、通常走
行域５ａ，５ｂの長さに依存しない衝突防止制御がで
き、荷役待ち時間を短縮することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、同一軌道上で複
数の移動機を走行させ、荷役区間において物の搬入搬出
を行う移動機の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、同一軌道に複数の移動機を走行さ
せ、軌道の一部の区間における荷役域で物を搬入したり
搬出したりするときに、他の移動機が荷役域内の移動機
に衝突しないように移動機の走行制御を行なう移動機の
制御装置には種々のものがある。この移動機の制御装置
の一例を図６に示す。

【０００３】この移動機の制御装置について説明する
と、レール１の一部の区間である荷役域２は二個の位置
センサ３ａ，３ｂによって区切られ、それぞれの位置セ
ンサ３ａ，３ｂの外側はそれぞれ移動機４ａの通常走行
域５ａ，移動機４ｂの通常走行域５ｂとなっている。物
の搬入及び搬出を行う位置は荷役域２内の荷役点６で行
われる。

【０００４】位置センサ３ａ，３ｂは周知の近接スイッ
チ等によるものであり、移動機４ａ，４ｂが荷役域２に
接近したり、荷役域２から離れるときに信号を出力する
ものである。それぞれの位置センサ３ａ，３ｂは位置検
出器７に接続され、この位置検出器７は位置センサ３
ａ，３ｂから信号を受けることによって移動機４ａ，４
ｂが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れたことを
検出する。

【０００５】位置検出器７は、位置センサ３ａからの信
号に応じて走行制御器８ａに信号を与え、位置センサ３
ｂからの信号に応じて走行制御器８ｂに信号を与える。
走行制御器８ａ，８ｂはそれぞれ位置検出器７からの信
号を受けると、この信号に基づいて移動機４ａ，４ｂを
それぞれ通常走行域５ａ，５ｂ内で、かつ荷役域２の手
前で停止させる。

【０００６】このようにして、移動機４ａが荷役点６で
物の搬入または搬出を行っているときに、他の移動機４
ｂが荷役域６に接近したときは、位置検出器７は位置セ
ンサ３ｂから受けた信号に基づいて走行制御器８ｂに信
号を与える。走行制御器８ｂは他の移動機４ｂが荷役域
２に進入して荷役域２内の移動機４ａに衝突しないよう
に、他の移動機４ｂに例えば誘導無線によって停止指令
を与える。

【０００７】また、荷役域２内の移動機４ａが走行制御
器８ａの移動指令により荷役域２を離れようとしたとき
は、他の移動機４ｂは走行制御器８ｂの移動指令によ
り、通常走行域５ｂから荷役域２に進入し、荷役点６で
停止して物の搬入又は搬出を行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常走
行域５ａ，５ｂでは移動機４ａ，４ｂがそれぞれ通常の
走行速度で走行し、この移動機４ａ，４ｂが荷役域２に
進入したことが位置センサー３ａ，３ｂにより検出され
ると、位置検出器３ａ，３ｂから走行制御器８ａ，８ｂ
に信号が与えられて移動機４ａ，４ｂを急停車させるこ
とになるが、移動機４ａ，４ｂを通常の速度から急に停
車させるためには通常走行域５ａ，５ｂの走行速度に応
じた制動距離を必要とする。

【０００９】したがって、荷役域２の長さは制動距離を
考慮して長くなっており、このために移動機４ａが物の
搬入又は搬出を終えて荷役域２から通常走行域５ａへ出
るまでの時間が長く、また次に荷役域２へ移動しようと
する移動機４ｂの待ち時間が長い。即ち、先の移動機４
ａによる物の搬入または搬出から次の移動機４ｂによる
搬入又は搬出に移るまでの荷役待ち時間が長いという問
題点がある。

【００１０】この問題を解決するため、特公平７−７６
８８５号のように荷役域と通常走行域との間に速度制御
域を設け、荷役待ち時間を短縮する案があるが、移動機
の積載荷重が大きくかわり制動距離が変化するような場
合には、この案でも荷役待ち時間の短縮には限界があっ
た。

【００１１】本発明は上記課題を解決するために為され
たものであり、荷役待ち時間を短縮することが出来る移
動機の制御装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として本発明では、請求項１に対応する移動機の
制御装置は、他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
と、予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。

【００１３】この構成により、荷役域、通常走行域の長
さに依存しない衝突防止制御が出来るので、荷役待ち時
間を短縮することができる。

【００１４】請求項２に対応する移動機の制御装置は、
他の移動機との離隔距離を検出する離隔距離検出手段
と、移動機の速度を検出する速度検出手段と、移動機の
積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、積載荷重に応
じて予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、積載荷重検出手段により検出された積載荷重につい
ての離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。

【００１５】この構成により、積載荷重に変化があった
場合でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突
防止制御が出来るので、荷役待ち時間を短縮することが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、従来例を示す図を含め同符号は同一部分または対応
部分を示す。 （第１の実施形態）図１は、本発明の第１の実施形態に
係る移動機の制御装置のブロック構成図である。

【００１７】図１において、１０ａ，１０ｂはそれぞれ
移動機４ａ，４ｂに設けられた例えばレーザ方式の距離
測定装置、または超音波方式の距離測定装置等を使用し
た距離検出手段であり、距離検出手段１０ａは移動機４
ｂとの離隔距離を、距離検出手段１０ｂは移動機４ａと
の離隔距離を検出し、各々測定したデータは移動機４
ａ，４ｂに設けられた速度照査手段１２ａ，１２ｂにそ
れぞれ入力される。

【００１８】１１ａ，１１ｂはそれぞれ移動機４ａ，４
ｂに設けられた速度検出手段であり、１１ａは移動機４
ａの走行速度、１１ｂは移動機４ｂの走行速度を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段１２ａ，１２ｂ
それぞれに入力される。

【００１９】速度照査手段１２ａ，１２ｂでは入力され
た離隔距離と走行速度を予め登録されている減速パター
ンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速度が減
速パターンより超過している場合は、それぞれ移動機４
ａ，４ｂに設けられた速度制御器８ａ，８ｂに対して停
止指令を出力し、走行電動機９ａ，９ｂを減速停止させ
移動機４ａ，４ｂを停止させる。

【００２０】速度照査手段１２ａ，１２ｂには予め各々
の移動機の特性に応じて図２に示すような速度と距離の
関数として登録されており、今離隔距離がＳｎ、速度が
Ｖｎの時、離隔距離Ｓｎに対して衝突防止に必要な速度
即ち許容速度Ｖｏを超過しているので速度照査手段１２
ａ，１２ｂから走行制御器８ａ，８ｂに図３のような処
理を行い停止指令を出力する。

【００２１】例えば、移動機４ａが荷役点６で停止して
物の搬入又は搬出を行っているところへ、移動機４ｂが
走行して接近してきたとすると、距離検出手段１０ｂは
移動機４ａとの離隔距離を検出し、１１ｂは移動機４ｂ
の走行速度を検出し、これらの測定したデータは速度照
査手段１２ｂに入力される。

【００２２】そして、図３に示すように、速度照査手段
１２ｂにおいて、登録されている速度と距離の関数か
ら、現在の離隔距離Ｓｎに対する許容速度Ｖｏを求め
（ステップＳ３１）、現在の速度Ｖｎが許容速度Ｖｏを
越えているかどうかを判定し（ステップＳ３２）、越え
ている場合は走行制御器８ｂに停止指令を出力する（ス
テップＳ３３）。この停止指令により速度制御器８ｂ
は、走行電動機９ｂを減速停止させ、移動機４ｂを停止
させる。これにより、移動機４ｂが移動機４ａと衝突す
ることを防止できる。

【００２３】本実施形態によれば、荷役域、通常走行域
の長さに依存しない衝突防止制御が出来るので、先の移
動機から次の移動機までの物の搬入または搬出に要する
周期を短縮することが出来る。

【００２４】なお、図３から明らかなように、現在の離
隔距離Ｓｎ、現在の速度Ｖｎの場合に、現在の速度Ｖｎ
が現在の離隔距離Ｓｎに対する衝突防止に必要な許容速
度Ｖｏを越えているということは、換言すれば、現在の
離隔距離Ｓｎが、現在の速度Ｖｎに対する衝突防止に必
要な許容離隔距離を越えて接近していることであるとい
うこともできる。 （第２の実施の形態）図４は、本発明の第２の実施形態
に係る移動機制御装置のブロック構成図である。

【００２５】図４において、１０ａ、１０ｂは距離検出
手段であり、距離検出手段１０ａは移動機４ｂとの離隔
距離を、距離検出手段１０ｂは移動機４ａとの離隔距離
を検出し、各々測定したデータは速度照査手段１２ａ，
１２ｂに入力される。

【００２６】１１ａ，１１ｂは速度検出手段であり１１
ａは移動機４ａの走行速度、１１ｂは移動機４ｂの走行
速度をそれぞれ検出し、各々測定したデータは速度照査
手段１２ａ，１２ｂに入力される。

【００２７】また、１３ａ，１３ｂはそれぞれ移動機４
ａ，４ｂに設けられた積載荷重検出手段であり、移動機
４ａ，４ｂに積載された荷の重量、即ち積載荷重を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段１２ａ，１２ｂ
に入力される。

【００２８】速度照査手段１２ａ，１２ｂには予め各々
の移動機の特性に応じて図５に示すような各積載荷重Ｗ
ｉ（ｉ＝１，２，３，４，…）に応じた速度と距離の関
数として登録されており、速度照査手段１２ａ，１２ｂ
では入力された離隔距離と走行速度と積載荷重により、
予め登録されている、測定した積載荷重に対応した減速
パターンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速
度が減速パターンより超過している場合は、速度制御器
８ａ，８ｂに対して停止指令を出力し走行電動機９ａ，
９ｂを減速停止させ移動機４ａ，４ｂを停止させる。な
お、図５において、Ｗ１＜Ｗ２＜Ｗ３＜Ｗ４である。

【００２９】速度照査手段１２ａ，１２ｂから走行制御
器８ａ，８ｂに停止指令を出力する処理内容は第１の実
施形態の場合と同様である。

【００３０】本実施形態によれば、先の移動機から次の
移動機までの物の搬入または搬出に要する周期を、積載
荷重の大幅な変化等による制動距離の変動があった場合
でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突防止
制御が出来るので、先の移動機から次の移動機までの物
の搬入または搬出に要する周期を短縮することが出来
る。

【００３１】

【発明の効果】以上のように本発明の移動機の制御装置
によれば、搬送路の荷役域、通常走行域の長さに依存し
ない衝突防止制御が出来るので、移動機の速度や荷重の
条件が変わっても、荷役待ち時間の少ない搬送システム
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施形態に係る移動機の制御
装置のシステム構成図。

【図２】 本発明の第１の実施形態における速度照査手
段の照査方法を説明するための許容速度と距離との関係
を示す図。

【図３】 本発明の第１の実施形態における速度照査手
段の処理方法を示すフローチャート。

【図４】 本発明の第２の実施形態に係る移動機の制御
装置のシステム構成図。

【図５】 本発明の第２の実施形態における速度照査手
段の照査方法を説明するための積載荷重に応じた許容速
度と距離との関係を示す図。

【図６】 従来例のシステム構成図。

【符号の説明】

１…レール ２…荷役域 ３ａ，３ｂ…位置センサ ４ａ，４ｂ…移動機 ５ａ，５ｂ…通常走行域 ６…荷役点 ７…位置検出器 ８ａ，８ｂ…走行制御器 ９ａ，９ｂ…走行電動機 １０ａ，１０ｂ…距離検出手段 １１ａ，１１ｂ…速度検出手段 １２ａ，１２ｂ…速度照査手段 １３ａ，１３ｂ…積載荷重検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
   離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
   と、予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
   データを用いて、前記速度検出手段により検出された速
   度が、前記離隔距離検出手段により検出された離隔距離
   に対する許容速度を越えているかどうかを判定し、越え
   ている場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力す
   る手段とを備えたことを特徴とする移動機の制御装置。
2. 【請求項２】他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
   離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
   と、移動機の積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
   積載荷重に応じて予め登録された離隔距離と許容速度と
   の関係を示すデータを用いて、前記速度検出手段により
   検出された速度が、前記積載荷重検出手段により検出さ
   れた積載荷重についての前記離隔距離検出手段により検
   出された離隔距離に対する許容速度を越えているかどう
   かを判定し、越えている場合に移動機の走行手段に対し
   停止指令を出力する手段とを備えたことを特徴とする移
   動機の制御装置。