JP2001158357A - 移動機の制御装置 - Google Patents
移動機の制御装置Info
- Publication number
- JP2001158357A JP2001158357A JP34157299A JP34157299A JP2001158357A JP 2001158357 A JP2001158357 A JP 2001158357A JP 34157299 A JP34157299 A JP 34157299A JP 34157299 A JP34157299 A JP 34157299A JP 2001158357 A JP2001158357 A JP 2001158357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- distance
- mobile device
- mobile
- loading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 荷役待ち時間を短縮することが出来る移動機
の制御装置を提供する。 【解決手段】 移動機4bが移動機4aに接近したと
き、距離検出手段10bは移動機4aとの離隔距離を、
また速度検出手段11bは走行速度を検出する。これら
の測定データは速度照査手段12bに入力され、予め登
録されている離隔距離と衝突防止に必要な許容速度との
関数から、現在の速度が許容速度を越えているかどうか
の判定を行ない、越えている場合は走行制御器8bに停
止指令を出力して、走行電動機9bを減速停止させ、移
動機4bを停止させる。これにより、荷役域2、通常走
行域5a,5bの長さに依存しない衝突防止制御がで
き、荷役待ち時間を短縮することが出来る。
の制御装置を提供する。 【解決手段】 移動機4bが移動機4aに接近したと
き、距離検出手段10bは移動機4aとの離隔距離を、
また速度検出手段11bは走行速度を検出する。これら
の測定データは速度照査手段12bに入力され、予め登
録されている離隔距離と衝突防止に必要な許容速度との
関数から、現在の速度が許容速度を越えているかどうか
の判定を行ない、越えている場合は走行制御器8bに停
止指令を出力して、走行電動機9bを減速停止させ、移
動機4bを停止させる。これにより、荷役域2、通常走
行域5a,5bの長さに依存しない衝突防止制御がで
き、荷役待ち時間を短縮することが出来る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、同一軌道上で複
数の移動機を走行させ、荷役区間において物の搬入搬出
を行う移動機の制御装置に関する。
数の移動機を走行させ、荷役区間において物の搬入搬出
を行う移動機の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、同一軌道に複数の移動機を走行さ
せ、軌道の一部の区間における荷役域で物を搬入したり
搬出したりするときに、他の移動機が荷役域内の移動機
に衝突しないように移動機の走行制御を行なう移動機の
制御装置には種々のものがある。この移動機の制御装置
の一例を図6に示す。
せ、軌道の一部の区間における荷役域で物を搬入したり
搬出したりするときに、他の移動機が荷役域内の移動機
に衝突しないように移動機の走行制御を行なう移動機の
制御装置には種々のものがある。この移動機の制御装置
の一例を図6に示す。
【0003】この移動機の制御装置について説明する
と、レール1の一部の区間である荷役域2は二個の位置
センサ3a,3bによって区切られ、それぞれの位置セ
ンサ3a,3bの外側はそれぞれ移動機4aの通常走行
域5a,移動機4bの通常走行域5bとなっている。物
の搬入及び搬出を行う位置は荷役域2内の荷役点6で行
われる。
と、レール1の一部の区間である荷役域2は二個の位置
センサ3a,3bによって区切られ、それぞれの位置セ
ンサ3a,3bの外側はそれぞれ移動機4aの通常走行
域5a,移動機4bの通常走行域5bとなっている。物
の搬入及び搬出を行う位置は荷役域2内の荷役点6で行
われる。
【0004】位置センサ3a,3bは周知の近接スイッ
チ等によるものであり、移動機4a,4bが荷役域2に
接近したり、荷役域2から離れるときに信号を出力する
ものである。それぞれの位置センサ3a,3bは位置検
出器7に接続され、この位置検出器7は位置センサ3
a,3bから信号を受けることによって移動機4a,4
bが荷役域2に接近したり、荷役域2から離れたことを
検出する。
チ等によるものであり、移動機4a,4bが荷役域2に
接近したり、荷役域2から離れるときに信号を出力する
ものである。それぞれの位置センサ3a,3bは位置検
出器7に接続され、この位置検出器7は位置センサ3
a,3bから信号を受けることによって移動機4a,4
bが荷役域2に接近したり、荷役域2から離れたことを
検出する。
【0005】位置検出器7は、位置センサ3aからの信
号に応じて走行制御器8aに信号を与え、位置センサ3
bからの信号に応じて走行制御器8bに信号を与える。
走行制御器8a,8bはそれぞれ位置検出器7からの信
号を受けると、この信号に基づいて移動機4a,4bを
それぞれ通常走行域5a,5b内で、かつ荷役域2の手
前で停止させる。
号に応じて走行制御器8aに信号を与え、位置センサ3
bからの信号に応じて走行制御器8bに信号を与える。
走行制御器8a,8bはそれぞれ位置検出器7からの信
号を受けると、この信号に基づいて移動機4a,4bを
それぞれ通常走行域5a,5b内で、かつ荷役域2の手
前で停止させる。
【0006】このようにして、移動機4aが荷役点6で
物の搬入または搬出を行っているときに、他の移動機4
bが荷役域6に接近したときは、位置検出器7は位置セ
ンサ3bから受けた信号に基づいて走行制御器8bに信
号を与える。走行制御器8bは他の移動機4bが荷役域
2に進入して荷役域2内の移動機4aに衝突しないよう
に、他の移動機4bに例えば誘導無線によって停止指令
を与える。
物の搬入または搬出を行っているときに、他の移動機4
bが荷役域6に接近したときは、位置検出器7は位置セ
ンサ3bから受けた信号に基づいて走行制御器8bに信
号を与える。走行制御器8bは他の移動機4bが荷役域
2に進入して荷役域2内の移動機4aに衝突しないよう
に、他の移動機4bに例えば誘導無線によって停止指令
を与える。
【0007】また、荷役域2内の移動機4aが走行制御
器8aの移動指令により荷役域2を離れようとしたとき
は、他の移動機4bは走行制御器8bの移動指令によ
り、通常走行域5bから荷役域2に進入し、荷役点6で
停止して物の搬入又は搬出を行う。
器8aの移動指令により荷役域2を離れようとしたとき
は、他の移動機4bは走行制御器8bの移動指令によ
り、通常走行域5bから荷役域2に進入し、荷役点6で
停止して物の搬入又は搬出を行う。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常走
行域5a,5bでは移動機4a,4bがそれぞれ通常の
走行速度で走行し、この移動機4a,4bが荷役域2に
進入したことが位置センサー3a,3bにより検出され
ると、位置検出器3a,3bから走行制御器8a,8b
に信号が与えられて移動機4a,4bを急停車させるこ
とになるが、移動機4a,4bを通常の速度から急に停
車させるためには通常走行域5a,5bの走行速度に応
じた制動距離を必要とする。
行域5a,5bでは移動機4a,4bがそれぞれ通常の
走行速度で走行し、この移動機4a,4bが荷役域2に
進入したことが位置センサー3a,3bにより検出され
ると、位置検出器3a,3bから走行制御器8a,8b
に信号が与えられて移動機4a,4bを急停車させるこ
とになるが、移動機4a,4bを通常の速度から急に停
車させるためには通常走行域5a,5bの走行速度に応
じた制動距離を必要とする。
【0009】したがって、荷役域2の長さは制動距離を
考慮して長くなっており、このために移動機4aが物の
搬入又は搬出を終えて荷役域2から通常走行域5aへ出
るまでの時間が長く、また次に荷役域2へ移動しようと
する移動機4bの待ち時間が長い。即ち、先の移動機4
aによる物の搬入または搬出から次の移動機4bによる
搬入又は搬出に移るまでの荷役待ち時間が長いという問
題点がある。
考慮して長くなっており、このために移動機4aが物の
搬入又は搬出を終えて荷役域2から通常走行域5aへ出
るまでの時間が長く、また次に荷役域2へ移動しようと
する移動機4bの待ち時間が長い。即ち、先の移動機4
aによる物の搬入または搬出から次の移動機4bによる
搬入又は搬出に移るまでの荷役待ち時間が長いという問
題点がある。
【0010】この問題を解決するため、特公平7−76
885号のように荷役域と通常走行域との間に速度制御
域を設け、荷役待ち時間を短縮する案があるが、移動機
の積載荷重が大きくかわり制動距離が変化するような場
合には、この案でも荷役待ち時間の短縮には限界があっ
た。
885号のように荷役域と通常走行域との間に速度制御
域を設け、荷役待ち時間を短縮する案があるが、移動機
の積載荷重が大きくかわり制動距離が変化するような場
合には、この案でも荷役待ち時間の短縮には限界があっ
た。
【0011】本発明は上記課題を解決するために為され
たものであり、荷役待ち時間を短縮することが出来る移
動機の制御装置を提供することを目的とする。
たものであり、荷役待ち時間を短縮することが出来る移
動機の制御装置を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として本発明では、請求項1に対応する移動機の
制御装置は、他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
と、予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。
の手段として本発明では、請求項1に対応する移動機の
制御装置は、他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
と、予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。
【0013】この構成により、荷役域、通常走行域の長
さに依存しない衝突防止制御が出来るので、荷役待ち時
間を短縮することができる。
さに依存しない衝突防止制御が出来るので、荷役待ち時
間を短縮することができる。
【0014】請求項2に対応する移動機の制御装置は、
他の移動機との離隔距離を検出する離隔距離検出手段
と、移動機の速度を検出する速度検出手段と、移動機の
積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、積載荷重に応
じて予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、積載荷重検出手段により検出された積載荷重につい
ての離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。
他の移動機との離隔距離を検出する離隔距離検出手段
と、移動機の速度を検出する速度検出手段と、移動機の
積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、積載荷重に応
じて予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、速度検出手段により検出された速度
が、積載荷重検出手段により検出された積載荷重につい
ての離隔距離検出手段により検出された離隔距離に対す
る許容速度を越えているかどうかを判定し、越えている
場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力する手段
とを備えたことを特徴とする。
【0015】この構成により、積載荷重に変化があった
場合でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突
防止制御が出来るので、荷役待ち時間を短縮することが
できる。
場合でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突
防止制御が出来るので、荷役待ち時間を短縮することが
できる。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、従来例を示す図を含め同符号は同一部分または対応
部分を示す。 (第1の実施形態)図1は、本発明の第1の実施形態に
係る移動機の制御装置のブロック構成図である。
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、従来例を示す図を含め同符号は同一部分または対応
部分を示す。 (第1の実施形態)図1は、本発明の第1の実施形態に
係る移動機の制御装置のブロック構成図である。
【0017】図1において、10a,10bはそれぞれ
移動機4a,4bに設けられた例えばレーザ方式の距離
測定装置、または超音波方式の距離測定装置等を使用し
た距離検出手段であり、距離検出手段10aは移動機4
bとの離隔距離を、距離検出手段10bは移動機4aと
の離隔距離を検出し、各々測定したデータは移動機4
a,4bに設けられた速度照査手段12a,12bにそ
れぞれ入力される。
移動機4a,4bに設けられた例えばレーザ方式の距離
測定装置、または超音波方式の距離測定装置等を使用し
た距離検出手段であり、距離検出手段10aは移動機4
bとの離隔距離を、距離検出手段10bは移動機4aと
の離隔距離を検出し、各々測定したデータは移動機4
a,4bに設けられた速度照査手段12a,12bにそ
れぞれ入力される。
【0018】11a,11bはそれぞれ移動機4a,4
bに設けられた速度検出手段であり、11aは移動機4
aの走行速度、11bは移動機4bの走行速度を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段12a,12b
それぞれに入力される。
bに設けられた速度検出手段であり、11aは移動機4
aの走行速度、11bは移動機4bの走行速度を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段12a,12b
それぞれに入力される。
【0019】速度照査手段12a,12bでは入力され
た離隔距離と走行速度を予め登録されている減速パター
ンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速度が減
速パターンより超過している場合は、それぞれ移動機4
a,4bに設けられた速度制御器8a,8bに対して停
止指令を出力し、走行電動機9a,9bを減速停止させ
移動機4a,4bを停止させる。
た離隔距離と走行速度を予め登録されている減速パター
ンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速度が減
速パターンより超過している場合は、それぞれ移動機4
a,4bに設けられた速度制御器8a,8bに対して停
止指令を出力し、走行電動機9a,9bを減速停止させ
移動機4a,4bを停止させる。
【0020】速度照査手段12a,12bには予め各々
の移動機の特性に応じて図2に示すような速度と距離の
関数として登録されており、今離隔距離がSn、速度が
Vnの時、離隔距離Snに対して衝突防止に必要な速度
即ち許容速度Voを超過しているので速度照査手段12
a,12bから走行制御器8a,8bに図3のような処
理を行い停止指令を出力する。
の移動機の特性に応じて図2に示すような速度と距離の
関数として登録されており、今離隔距離がSn、速度が
Vnの時、離隔距離Snに対して衝突防止に必要な速度
即ち許容速度Voを超過しているので速度照査手段12
a,12bから走行制御器8a,8bに図3のような処
理を行い停止指令を出力する。
【0021】例えば、移動機4aが荷役点6で停止して
物の搬入又は搬出を行っているところへ、移動機4bが
走行して接近してきたとすると、距離検出手段10bは
移動機4aとの離隔距離を検出し、11bは移動機4b
の走行速度を検出し、これらの測定したデータは速度照
査手段12bに入力される。
物の搬入又は搬出を行っているところへ、移動機4bが
走行して接近してきたとすると、距離検出手段10bは
移動機4aとの離隔距離を検出し、11bは移動機4b
の走行速度を検出し、これらの測定したデータは速度照
査手段12bに入力される。
【0022】そして、図3に示すように、速度照査手段
12bにおいて、登録されている速度と距離の関数か
ら、現在の離隔距離Snに対する許容速度Voを求め
(ステップS31)、現在の速度Vnが許容速度Voを
越えているかどうかを判定し(ステップS32)、越え
ている場合は走行制御器8bに停止指令を出力する(ス
テップS33)。この停止指令により速度制御器8b
は、走行電動機9bを減速停止させ、移動機4bを停止
させる。これにより、移動機4bが移動機4aと衝突す
ることを防止できる。
12bにおいて、登録されている速度と距離の関数か
ら、現在の離隔距離Snに対する許容速度Voを求め
(ステップS31)、現在の速度Vnが許容速度Voを
越えているかどうかを判定し(ステップS32)、越え
ている場合は走行制御器8bに停止指令を出力する(ス
テップS33)。この停止指令により速度制御器8b
は、走行電動機9bを減速停止させ、移動機4bを停止
させる。これにより、移動機4bが移動機4aと衝突す
ることを防止できる。
【0023】本実施形態によれば、荷役域、通常走行域
の長さに依存しない衝突防止制御が出来るので、先の移
動機から次の移動機までの物の搬入または搬出に要する
周期を短縮することが出来る。
の長さに依存しない衝突防止制御が出来るので、先の移
動機から次の移動機までの物の搬入または搬出に要する
周期を短縮することが出来る。
【0024】なお、図3から明らかなように、現在の離
隔距離Sn、現在の速度Vnの場合に、現在の速度Vn
が現在の離隔距離Snに対する衝突防止に必要な許容速
度Voを越えているということは、換言すれば、現在の
離隔距離Snが、現在の速度Vnに対する衝突防止に必
要な許容離隔距離を越えて接近していることであるとい
うこともできる。 (第2の実施の形態)図4は、本発明の第2の実施形態
に係る移動機制御装置のブロック構成図である。
隔距離Sn、現在の速度Vnの場合に、現在の速度Vn
が現在の離隔距離Snに対する衝突防止に必要な許容速
度Voを越えているということは、換言すれば、現在の
離隔距離Snが、現在の速度Vnに対する衝突防止に必
要な許容離隔距離を越えて接近していることであるとい
うこともできる。 (第2の実施の形態)図4は、本発明の第2の実施形態
に係る移動機制御装置のブロック構成図である。
【0025】図4において、10a、10bは距離検出
手段であり、距離検出手段10aは移動機4bとの離隔
距離を、距離検出手段10bは移動機4aとの離隔距離
を検出し、各々測定したデータは速度照査手段12a,
12bに入力される。
手段であり、距離検出手段10aは移動機4bとの離隔
距離を、距離検出手段10bは移動機4aとの離隔距離
を検出し、各々測定したデータは速度照査手段12a,
12bに入力される。
【0026】11a,11bは速度検出手段であり11
aは移動機4aの走行速度、11bは移動機4bの走行
速度をそれぞれ検出し、各々測定したデータは速度照査
手段12a,12bに入力される。
aは移動機4aの走行速度、11bは移動機4bの走行
速度をそれぞれ検出し、各々測定したデータは速度照査
手段12a,12bに入力される。
【0027】また、13a,13bはそれぞれ移動機4
a,4bに設けられた積載荷重検出手段であり、移動機
4a,4bに積載された荷の重量、即ち積載荷重を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段12a,12b
に入力される。
a,4bに設けられた積載荷重検出手段であり、移動機
4a,4bに積載された荷の重量、即ち積載荷重を検出
し、各々測定したデータは速度照査手段12a,12b
に入力される。
【0028】速度照査手段12a,12bには予め各々
の移動機の特性に応じて図5に示すような各積載荷重W
i(i=1,2,3,4,…)に応じた速度と距離の関
数として登録されており、速度照査手段12a,12b
では入力された離隔距離と走行速度と積載荷重により、
予め登録されている、測定した積載荷重に対応した減速
パターンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速
度が減速パターンより超過している場合は、速度制御器
8a,8bに対して停止指令を出力し走行電動機9a,
9bを減速停止させ移動機4a,4bを停止させる。な
お、図5において、W1<W2<W3<W4である。
の移動機の特性に応じて図5に示すような各積載荷重W
i(i=1,2,3,4,…)に応じた速度と距離の関
数として登録されており、速度照査手段12a,12b
では入力された離隔距離と走行速度と積載荷重により、
予め登録されている、測定した積載荷重に対応した減速
パターンと突き合わせ、現状の離隔距離において走行速
度が減速パターンより超過している場合は、速度制御器
8a,8bに対して停止指令を出力し走行電動機9a,
9bを減速停止させ移動機4a,4bを停止させる。な
お、図5において、W1<W2<W3<W4である。
【0029】速度照査手段12a,12bから走行制御
器8a,8bに停止指令を出力する処理内容は第1の実
施形態の場合と同様である。
器8a,8bに停止指令を出力する処理内容は第1の実
施形態の場合と同様である。
【0030】本実施形態によれば、先の移動機から次の
移動機までの物の搬入または搬出に要する周期を、積載
荷重の大幅な変化等による制動距離の変動があった場合
でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突防止
制御が出来るので、先の移動機から次の移動機までの物
の搬入または搬出に要する周期を短縮することが出来
る。
移動機までの物の搬入または搬出に要する周期を、積載
荷重の大幅な変化等による制動距離の変動があった場合
でも、荷役域、通常走行域の長さに依存しない衝突防止
制御が出来るので、先の移動機から次の移動機までの物
の搬入または搬出に要する周期を短縮することが出来
る。
【0031】
【発明の効果】以上のように本発明の移動機の制御装置
によれば、搬送路の荷役域、通常走行域の長さに依存し
ない衝突防止制御が出来るので、移動機の速度や荷重の
条件が変わっても、荷役待ち時間の少ない搬送システム
を提供することができる。
によれば、搬送路の荷役域、通常走行域の長さに依存し
ない衝突防止制御が出来るので、移動機の速度や荷重の
条件が変わっても、荷役待ち時間の少ない搬送システム
を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施形態に係る移動機の制御
装置のシステム構成図。
装置のシステム構成図。
【図2】 本発明の第1の実施形態における速度照査手
段の照査方法を説明するための許容速度と距離との関係
を示す図。
段の照査方法を説明するための許容速度と距離との関係
を示す図。
【図3】 本発明の第1の実施形態における速度照査手
段の処理方法を示すフローチャート。
段の処理方法を示すフローチャート。
【図4】 本発明の第2の実施形態に係る移動機の制御
装置のシステム構成図。
装置のシステム構成図。
【図5】 本発明の第2の実施形態における速度照査手
段の照査方法を説明するための積載荷重に応じた許容速
度と距離との関係を示す図。
段の照査方法を説明するための積載荷重に応じた許容速
度と距離との関係を示す図。
【図6】 従来例のシステム構成図。
1…レール 2…荷役域 3a,3b…位置センサ 4a,4b…移動機 5a,5b…通常走行域 6…荷役点 7…位置検出器 8a,8b…走行制御器 9a,9b…走行電動機 10a,10b…距離検出手段 11a,11b…速度検出手段 12a,12b…速度照査手段 13a,13b…積載荷重検出手段
Claims (2)
- 【請求項1】他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
と、予め登録された離隔距離と許容速度との関係を示す
データを用いて、前記速度検出手段により検出された速
度が、前記離隔距離検出手段により検出された離隔距離
に対する許容速度を越えているかどうかを判定し、越え
ている場合に移動機の走行手段に対し停止指令を出力す
る手段とを備えたことを特徴とする移動機の制御装置。 - 【請求項2】他の移動機との離隔距離を検出する離隔距
離検出手段と、移動機の速度を検出する速度検出手段
と、移動機の積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
積載荷重に応じて予め登録された離隔距離と許容速度と
の関係を示すデータを用いて、前記速度検出手段により
検出された速度が、前記積載荷重検出手段により検出さ
れた積載荷重についての前記離隔距離検出手段により検
出された離隔距離に対する許容速度を越えているかどう
かを判定し、越えている場合に移動機の走行手段に対し
停止指令を出力する手段とを備えたことを特徴とする移
動機の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34157299A JP2001158357A (ja) | 1999-12-01 | 1999-12-01 | 移動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34157299A JP2001158357A (ja) | 1999-12-01 | 1999-12-01 | 移動機の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001158357A true JP2001158357A (ja) | 2001-06-12 |
Family
ID=18347120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34157299A Pending JP2001158357A (ja) | 1999-12-01 | 1999-12-01 | 移動機の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001158357A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010228688A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Hitachi Ltd | 列車運行制御方法および車上制御装置 |
KR101381645B1 (ko) * | 2012-07-24 | 2014-04-07 | 주식회사 선익시스템 | 전자 제어방식의 롤러를 구비한 기판이송장치 |
KR101571938B1 (ko) | 2013-12-31 | 2015-11-25 | 주식회사 포스코아이씨티 | 열차 제어 시스템 |
-
1999
- 1999-12-01 JP JP34157299A patent/JP2001158357A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010228688A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Hitachi Ltd | 列車運行制御方法および車上制御装置 |
KR101381645B1 (ko) * | 2012-07-24 | 2014-04-07 | 주식회사 선익시스템 | 전자 제어방식의 롤러를 구비한 기판이송장치 |
KR101571938B1 (ko) | 2013-12-31 | 2015-11-25 | 주식회사 포스코아이씨티 | 열차 제어 시스템 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0482424B1 (en) | Carriage running control system | |
KR100817826B1 (ko) | 반송대차 시스템 | |
EP2957974B1 (en) | Conveyance system | |
US11560153B2 (en) | Systems and methods for collision avoidance by autonomous vehicles | |
US8639380B1 (en) | Automated transport control system | |
JP2001158357A (ja) | 移動機の制御装置 | |
JP3714254B2 (ja) | 無人搬送台車システム | |
CN115826589A (zh) | 一种小车防碰撞控制方法 | |
JP2003029840A (ja) | 車間距離の制御方法、搬送車及び搬送システム | |
JPH07157264A (ja) | 搬送装置 | |
JP2000020127A (ja) | 搬送台車の衝突防止装置 | |
JPH05108154A (ja) | 搬送台車合流制御方式 | |
KR102682906B1 (ko) | 승강기카의 위치 검출 시스템 | |
JPH068102Y2 (ja) | 搬送装置 | |
JPH0847111A (ja) | 搬送システム | |
JP5393635B2 (ja) | 位置判定システムおよび移動体 | |
JPH11202940A (ja) | 無人搬送車 | |
JPH0898326A (ja) | 搬送制御装置 | |
JPH059606Y2 (ja) | ||
JPH01123307A (ja) | 定位置停止制御方法 | |
JP2693170B2 (ja) | 搬送制御装置 | |
JP2000020126A (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
JPH044408A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
JPH04139506A (ja) | 有軌道台車の走行制御方法 | |
JP2680023B2 (ja) | 移動体情報識別方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050318 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050706 |