JP2008257652A - 交通環境予測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 交通環境予測装置1は、他車走行履歴保存部6及び他車進路予測部7を有する進路予測ECU2と、進路を予測したい他車両の位置を設定入力するための位置設定器4とを備えている。他車走行履歴保存部6は、任意の複数の他車両が過去に走行した位置を時系列的に走行履歴データとして記憶保存している。他車進路予測部7は、他車走行履歴保存部6に保存されている複数の他車両の走行位置から、予測対象の他車両の設定位置に近接した走行位置を抜き出し、当該走行位置を含む走行履歴のうち設定位置からの距離が所定値以下にある予測領域内の部分走行履歴を抽出し、この部分走行履歴に基づいて予測対象の他車両の将来進路を予測する。
【選択図】 図1
Description
√(Px−Qix)2+(Py−Qiy)2
頻度H=通過履歴数(個)/部分走行履歴Rsの数(M個)
時間tに小領域Sijにいる数/時間tに他車両がいる小領域総数ΣSij
Σ√(Px−Qix)2+(Py−Qiy)2
Claims (6)
- 複数の移動物体が走行した位置を走行履歴として記憶する走行履歴保存手段と、
予測対象の移動物体の位置を設定する位置設定手段と、
前記走行履歴保存手段に記憶された前記複数の移動物体の走行履歴から、前記位置設定手段で設定された前記予測対象の移動物体の位置に近接した走行履歴を抽出し、当該走行履歴に基づいて前記予測対象の移動物体の進路を予測する進路予測手段とを備えることを特徴とする交通環境予測装置。 - 前記進路予測手段は、前記位置設定手段で設定された前記予測対象の移動物体の位置を含む予測領域を複数の小領域に分割し、前記予測対象の移動物体の位置に近接した走行履歴が前記各小領域内に存在する頻度を求め、当該頻度に基づいて前記予測対象の移動物体の進路を予測することを特徴とする請求項1記載の交通環境予測装置。
- 前記進路予測手段は、前記走行履歴保存手段に記憶された前記複数の移動物体の走行履歴から、前記位置設定手段で設定された前記予測対象の移動物体の時間的に連続した複数の位置に近接した走行履歴を抽出し、前記予測対象の移動物体の時間的に連続した複数の位置の履歴と当該複数の位置の履歴に近接した走行履歴との類似性を判断し、当該類似性に基づいて前記予測対象の移動物体の進路を予測することを特徴とする請求項1または2記載の交通環境予測装置。
- 前記進路予測手段は、前記予測対象の移動物体の時間的に連続した複数の位置の履歴と当該複数の位置の履歴に近接した走行履歴との類似性に基づいて、前記予測対象の移動物体の走行が異常走行であるかどうかを判定する判定手段を有することを特徴とする請求項3記載の交通環境予測装置。
- 前記判定手段により前記予測対象の移動物体の走行が異常走行であると判定されたときに、警報を発生させる手段を更に備えることを特徴とする請求項4記載の交通環境予測装置。
- 前記判定手段により前記予測対象の移動物体の走行が異常走行であると判定されたときに、前記予測対象の移動物体を回避するための走行経路を決定する手段を更に備えることを特徴とする請求項4または5記載の交通環境予測装置。
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