JP2001141107A - バルブポジショナ - Google Patents
バルブポジショナInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電空変換機構による調整弁を制御するバルブ
ポジショナにおいて、変換機構特有のヒステリシスを減
少させる方式を提供する。 【解決手段】 調整弁の弁開度の目標値を設定する入力
信号ＳＰを受信する受信手段と、前記弁開度を検出する
位置センサ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁
開度信号ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁
開度位置を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆
動信号を送出する変換手段とからなるバルブポジショナ
であって、前記制御演算手段は、前記弁開度信号ＰＶと
前記目標値との間に一定値以上の偏差が生じた際に、前
記制御信号ＭＶの履歴にかかわらず、前記制御信号ＭＶ
の最終目標値で整定する方向が常に同一方向になるよう
なヒステリシス除去信号を前記制御信号ＭＶに重畳する
ことを特徴とするバルブポジショナ。
ポジショナにおいて、変換機構特有のヒステリシスを減
少させる方式を提供する。 【解決手段】 調整弁の弁開度の目標値を設定する入力
信号ＳＰを受信する受信手段と、前記弁開度を検出する
位置センサ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁
開度信号ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁
開度位置を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演
算手段と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆
動信号を送出する変換手段とからなるバルブポジショナ
であって、前記制御演算手段は、前記弁開度信号ＰＶと
前記目標値との間に一定値以上の偏差が生じた際に、前
記制御信号ＭＶの履歴にかかわらず、前記制御信号ＭＶ
の最終目標値で整定する方向が常に同一方向になるよう
なヒステリシス除去信号を前記制御信号ＭＶに重畳する
ことを特徴とするバルブポジショナ。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バルブポジショナ
に関し、特に、バルブポジショナの信号変換部に特有な
ヒステリシスを除去するように改善するものである。
に関し、特に、バルブポジショナの信号変換部に特有な
ヒステリシスを除去するように改善するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来における、調整弁の弁開度を所定の
信号に応じた値に制御するバルブポジショナにおいて、
調整弁を制御するアルゴリズムの開発はその製品の性能
を決めることになるので極めて重要である。
信号に応じた値に制御するバルブポジショナにおいて、
調整弁を制御するアルゴリズムの開発はその製品の性能
を決めることになるので極めて重要である。
【０００３】以前にあっては、バルブポジショナは機械
式のものが多いため、制御アルゴリズムはその機械機構
によって決まり、圧倒的にＰ（比例）制御が多かった。
逆に、Ｐ制御以外のアルゴリズムは、機械機構では実現
できなかった。
式のものが多いため、制御アルゴリズムはその機械機構
によって決まり、圧倒的にＰ（比例）制御が多かった。
逆に、Ｐ制御以外のアルゴリズムは、機械機構では実現
できなかった。
【０００４】しかし、近年では、電子式のバルブポジシ
ョナが開発され、更には、ＣＰＵ等の演算機能をバルブ
ポジショナに搭載するようになった。このような演算機
能を持つことにより、制御アルゴリズムをソフトウェア
で実現できるため、ほぼ全ての方式の制御演算が可能に
なってきた。制御アルゴリズムは、Ｐ（Ｐｒｏｐｏｒｔ
ｉｏｎ；比例）制御からＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ
ＩｎｔｅｇｒａｔｅＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ；比
例、積分、微分）制御に発達してきた。この結果、調整
弁の制御性は格段に向上した。その一方、技術革新が進
めば、市場の要求も更に厳しくなるのは当然であって、
現在では、更に優れた制御性を持つポジショナが求めら
れている。このような背景により、各ポジショナ・ベン
ダーでは、調整弁の制御アルゴリズムの開発が活発に進
められている。採用されているアルゴリズムは、ＰＩＤ
制御アルゴリズムが最もポピュラーであるが、このＰＩ
Ｄ制御アルゴリズムだけでは調整弁が持っている非線形
性を十分吸収することができないため、ＰＩＤ制御に種
々の機能を付加することにより、調整弁の制御性を向上
させようとしている。
ョナが開発され、更には、ＣＰＵ等の演算機能をバルブ
ポジショナに搭載するようになった。このような演算機
能を持つことにより、制御アルゴリズムをソフトウェア
で実現できるため、ほぼ全ての方式の制御演算が可能に
なってきた。制御アルゴリズムは、Ｐ（Ｐｒｏｐｏｒｔ
ｉｏｎ；比例）制御からＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ
ＩｎｔｅｇｒａｔｅＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ；比
例、積分、微分）制御に発達してきた。この結果、調整
弁の制御性は格段に向上した。その一方、技術革新が進
めば、市場の要求も更に厳しくなるのは当然であって、
現在では、更に優れた制御性を持つポジショナが求めら
れている。このような背景により、各ポジショナ・ベン
ダーでは、調整弁の制御アルゴリズムの開発が活発に進
められている。採用されているアルゴリズムは、ＰＩＤ
制御アルゴリズムが最もポピュラーであるが、このＰＩ
Ｄ制御アルゴリズムだけでは調整弁が持っている非線形
性を十分吸収することができないため、ＰＩＤ制御に種
々の機能を付加することにより、調整弁の制御性を向上
させようとしている。
【０００５】このようなＰＩＤ動作機能を有するバルブ
ポジショナは、図６に示すように、電気的な信号に基づ
いて空気流量を制御してバルブをコントロールする電空
ポジショナであり、調整弁１２の弁開度目標値を設定す
る入力信号ＳＰを入力し、かつこの入力信号ＳＰと調整
弁１２の弁開度のフィードバック信号である弁開度信号
ＰＶに基づいて制御信号ＭＶを演算出力する制御演算部
１１と、この制御演算部１１からの制御信号ＭＶに基づ
いて空気圧を制御するＩ／Ｐモジュール１３と、Ｉ／Ｐ
モジュール１３の信号により調整弁１２に供給する空気
流量を制御するパイロット・リレー１４と、パイロット
・リレー１４からの空気流量によりステムを変位させて
流体を制御する調整弁１２と、調整弁１２のステム変位
を検出する弁開度位置センサ１５とから構成される。こ
のうち、Ｉ／Ｐモジュール１３とパイロット・リレー１
４とで電空変換部１６を構成する。
ポジショナは、図６に示すように、電気的な信号に基づ
いて空気流量を制御してバルブをコントロールする電空
ポジショナであり、調整弁１２の弁開度目標値を設定す
る入力信号ＳＰを入力し、かつこの入力信号ＳＰと調整
弁１２の弁開度のフィードバック信号である弁開度信号
ＰＶに基づいて制御信号ＭＶを演算出力する制御演算部
１１と、この制御演算部１１からの制御信号ＭＶに基づ
いて空気圧を制御するＩ／Ｐモジュール１３と、Ｉ／Ｐ
モジュール１３の信号により調整弁１２に供給する空気
流量を制御するパイロット・リレー１４と、パイロット
・リレー１４からの空気流量によりステムを変位させて
流体を制御する調整弁１２と、調整弁１２のステム変位
を検出する弁開度位置センサ１５とから構成される。こ
のうち、Ｉ／Ｐモジュール１３とパイロット・リレー１
４とで電空変換部１６を構成する。
【０００６】このような構成からなるバルブポジショナ
の最も一般的なディジタルＰＩＤ制御の演算アルゴリズ
ムは下記の式のようになる。
の最も一般的なディジタルＰＩＤ制御の演算アルゴリズ
ムは下記の式のようになる。
【０００７】 Ｐ（ｎ）＝ＳＰ（ｎ）−ＰＶ（ｎ） Ｉ（ｎ）＝Δｔ／Ｔｉ＊Ｐ（ｎ）＋Ｉ（ｎ−１） Ｄ（ｎ）＝Ｔｄ／（Δｔ＋Ｉ／γ＊Ｔｄ）＊（Ｐ（ｎ−１）−Ｐ（ｎ） ＋１／γ＊Ｄ（ｎ−１） ＭＶ（ｎ）＝Ｋｐ＊（Ｐ（ｎ）＋Ｉ（ｎ）＋Ｄ（ｎ）） ここで、ＳＰ；目標値（入力信号），ＰＶ（ｎ）；弁開
度信号（調整弁のフィードバック信号），Ｐ（ｎ）；比
例器，Ｉ（ｎ）；積分器，Ｄ（ｎ）；微分器，ＭＶ
（ｎ）；制御信号，Δｔ；制御周期，Ｔｉ；積分時間，
Ｔｄ；微分時間，γ；微分ゲイン，Ｋｐ；比例ゲインで
ある
度信号（調整弁のフィードバック信号），Ｐ（ｎ）；比
例器，Ｉ（ｎ）；積分器，Ｄ（ｎ）；微分器，ＭＶ
（ｎ）；制御信号，Δｔ；制御周期，Ｔｉ；積分時間，
Ｔｄ；微分時間，γ；微分ゲイン，Ｋｐ；比例ゲインで
ある
【０００８】このようなＰＩＤ制御アルゴリズムは、図
７のブロック図で示すことができ、バルブポジショナの
ＰＩＤ制御アルゴリズムの動作は、比例器（Ｐ）、積分
器（Ｉ）、微分器（Ｄ）から構成され、制御信号ＭＶは
Ｐ，Ｉ，Ｄの値を加算した値に、比例ゲインＫｐを乗算
して得られる。
７のブロック図で示すことができ、バルブポジショナの
ＰＩＤ制御アルゴリズムの動作は、比例器（Ｐ）、積分
器（Ｉ）、微分器（Ｄ）から構成され、制御信号ＭＶは
Ｐ，Ｉ，Ｄの値を加算した値に、比例ゲインＫｐを乗算
して得られる。
【０００９】比例器（Ｐ）は、バルブポジショナの入力
信号ＳＰと、調整弁１２の弁開度を弁開度位置センサ１
５で検出してＡ／Ｄ変換器でディジタル値に変換した弁
開度信号ＰＶの値との差、即ち、偏差値で表す。
信号ＳＰと、調整弁１２の弁開度を弁開度位置センサ１
５で検出してＡ／Ｄ変換器でディジタル値に変換した弁
開度信号ＰＶの値との差、即ち、偏差値で表す。
【００１０】積分器（Ｉ）は、積分時間Ｔｉで設定され
るパラメータで決まる値で偏差値を積分するものであ
る。
るパラメータで決まる値で偏差値を積分するものであ
る。
【００１１】微分器（Ｄ）は、微分時間Ｔｄ、微分ゲイ
ンγで設定されるパラメータで決まる値で偏差値を微分
するものである。最終的な、制御信号ＭＶは、比例器
（Ｐ）、積分器（Ｉ）、微分器（Ｄ）の値を加算したも
のに対し、比例ゲインＫｐを乗算した値で算出する。
ンγで設定されるパラメータで決まる値で偏差値を微分
するものである。最終的な、制御信号ＭＶは、比例器
（Ｐ）、積分器（Ｉ）、微分器（Ｄ）の値を加算したも
のに対し、比例ゲインＫｐを乗算した値で算出する。
【００１２】図６に戻り、ここに示す制御演算部１１
は、弁開度信号ＰＶを入力信号ＳＰに高速かつ正確にト
ラッキングさせるため、上述のような演算を行って制御
信号ＭＶを求めている。例えば、入力信号ＳＰと弁開度
信号ＰＶとに差がある場合は、制御演算部１１は弁開度
信号ＰＶと入力信号ＳＰを近づける方向に制御信号ＭＶ
の値を変化する。また、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶ
に差がない場合は、制御信号ＭＶの値は変化しない。
は、弁開度信号ＰＶを入力信号ＳＰに高速かつ正確にト
ラッキングさせるため、上述のような演算を行って制御
信号ＭＶを求めている。例えば、入力信号ＳＰと弁開度
信号ＰＶとに差がある場合は、制御演算部１１は弁開度
信号ＰＶと入力信号ＳＰを近づける方向に制御信号ＭＶ
の値を変化する。また、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶ
に差がない場合は、制御信号ＭＶの値は変化しない。
【００１３】このようなＰＩＤ制御アルゴリズムは、単
純であるため、本質的に優れているが、制御対象に非線
形性が存在する場合、制御性が著しく悪化する場合があ
る。ここで、制御演算部１１によって制御対象となるも
のは、制御信号ＭＶの値が供給される電空変換部１６か
ら調整弁１２までを指す。
純であるため、本質的に優れているが、制御対象に非線
形性が存在する場合、制御性が著しく悪化する場合があ
る。ここで、制御演算部１１によって制御対象となるも
のは、制御信号ＭＶの値が供給される電空変換部１６か
ら調整弁１２までを指す。
【００１４】次に、具体的な制御対象で発生する非線形
性現象について説明する。図６に示すような調整弁１２
とバルブポジショナの閉じたループにあって、制御演算
部１１から調整弁１２の間にはさまざまな信号変換機構
部分が存在し、これらの変換機構の入出力特性にはヒス
テリシス特性が存在する。ここでは、特に、制御演算部
１１で演算した制御信号ＭＶをＤ／Ａ変換した信号を受
け、空気信号に変換するＩ／Ｐモジュール１３のヒステ
リシス特性を対象とする。Ｉ／Ｐモジュール１３は、通
常、ノズル−フラッパ機構でノズル背圧を空気信号とし
て出力し、ノズル−フラッパの位置関係を変化させる駆
動部には電磁アクチュエータが使用される。電磁アクチ
ュエータは、流れる電流に比例した電磁力を発生し、そ
の電磁力でフラッパを駆動するものである。ここで、電
磁アクチュエータが発生する電磁力には、電磁アクチュ
エータの磁性材が有するＢ−Ｈカーブにより引き起こさ
れるヒステリシスが存在し、このヒステリシス幅は、電
磁アクチュエータに入力される電流信号の履歴に大きく
依存する。つまり、Ｉ／Ｐモジュール１３に入力される
電流信号の基礎となる制御信号ＭＶと、Ｉ／Ｐモジュー
ル１３の出力信号であるノズル背圧との関係にあって、
制御信号ＭＶの履歴に大きく依存したヒステリシスが存
在する。
性現象について説明する。図６に示すような調整弁１２
とバルブポジショナの閉じたループにあって、制御演算
部１１から調整弁１２の間にはさまざまな信号変換機構
部分が存在し、これらの変換機構の入出力特性にはヒス
テリシス特性が存在する。ここでは、特に、制御演算部
１１で演算した制御信号ＭＶをＤ／Ａ変換した信号を受
け、空気信号に変換するＩ／Ｐモジュール１３のヒステ
リシス特性を対象とする。Ｉ／Ｐモジュール１３は、通
常、ノズル−フラッパ機構でノズル背圧を空気信号とし
て出力し、ノズル−フラッパの位置関係を変化させる駆
動部には電磁アクチュエータが使用される。電磁アクチ
ュエータは、流れる電流に比例した電磁力を発生し、そ
の電磁力でフラッパを駆動するものである。ここで、電
磁アクチュエータが発生する電磁力には、電磁アクチュ
エータの磁性材が有するＢ−Ｈカーブにより引き起こさ
れるヒステリシスが存在し、このヒステリシス幅は、電
磁アクチュエータに入力される電流信号の履歴に大きく
依存する。つまり、Ｉ／Ｐモジュール１３に入力される
電流信号の基礎となる制御信号ＭＶと、Ｉ／Ｐモジュー
ル１３の出力信号であるノズル背圧との関係にあって、
制御信号ＭＶの履歴に大きく依存したヒステリシスが存
在する。
【００１５】図８は制御信号ＭＶによる入力電流とノズ
ル背圧との関係において発生するヒステリシスを示した
ものであり、バルブポジショナの性質から供給される電
気的なパワーは少ないので、電空変換機構は小さい信号
で大きな空気圧の変化、つまり高変換ゲインが求められ
る。また、耐環境性、耐外乱性、更に電空変換機構の出
力を受けて空気流量の振幅を行うパイロット・リレーの
流量ゲインを確保するための操作マージン等を考慮する
と、実際の制御限界スパンに対して、静的な動作スパン
は非常に小さく設計されている。
ル背圧との関係において発生するヒステリシスを示した
ものであり、バルブポジショナの性質から供給される電
気的なパワーは少ないので、電空変換機構は小さい信号
で大きな空気圧の変化、つまり高変換ゲインが求められ
る。また、耐環境性、耐外乱性、更に電空変換機構の出
力を受けて空気流量の振幅を行うパイロット・リレーの
流量ゲインを確保するための操作マージン等を考慮する
と、実際の制御限界スパンに対して、静的な動作スパン
は非常に小さく設計されている。
【００１６】このようなゲイン配分になっているため、
静的スパンに対して、フラッパの変化は非常に少ない。
ポジショナに１０〜９０％応答など大きなステップ変化
が与えられた場合は、制御信号ＭＶは一旦飽和した後、
静的スパンのどこかでバランスするので、電磁アクチュ
エータが持つＢ−Ｈカーブのヒステリシスは、制御信号
ＭＶが最大に変化した場合、静的スパンに対し数１００
％相対的に大きくなる。つまり、制御信号ＭＶの値とノ
ズル背圧間に発生するヒステリシスは、静的な制御信号
ＭＶのスパンに対して数１００％相対的に大きくなる。
静的スパンに対して、フラッパの変化は非常に少ない。
ポジショナに１０〜９０％応答など大きなステップ変化
が与えられた場合は、制御信号ＭＶは一旦飽和した後、
静的スパンのどこかでバランスするので、電磁アクチュ
エータが持つＢ−Ｈカーブのヒステリシスは、制御信号
ＭＶが最大に変化した場合、静的スパンに対し数１００
％相対的に大きくなる。つまり、制御信号ＭＶの値とノ
ズル背圧間に発生するヒステリシスは、静的な制御信号
ＭＶのスパンに対して数１００％相対的に大きくなる。
【００１７】
【発明が解決するための課題】しかしながら、電空変換
機構を使用した場合、電空変換機構で生じるヒステリシ
スは、調整弁の弁開度制御において、制御ループのルー
プゲイン分の１となり、定常偏差として現れる。例え
ば、ループゲインが１００倍であったしても、その定常
偏差の値は、最大数パーセントとして現れる。この偏差
を除去するには、ＰＩＤ制御機能を有する制御演算部の
積分器で補償するしかない。定常偏差を補償し、ステム
を目標値まで素早く持っていくには、積分時間を短くす
ればよいが、通常積分器の積分時間は系の安定性を考慮
すると極端に短くできないので、積分器でヒステリシス
を戻す間は、調整弁のステムはゆっくりと目標値に近づ
き整定性が悪くなるという問題がある。また、ステップ
応答等で行き過ぎが生じると制御演算部はこれを戻そう
とするための制御演算を行うが、ここでもヒステリシス
が生じ、戻すためには長い時間が必要となる。また、ヒ
ステリシスが大きくかつ遅れ時間が長い系になると最悪
の場合行き過ぎを戻す際に、更に逆方向に行き過ぎが生
じ、これを繰り返す発振現象を起こす場合がある。この
現象を従来のＰＩＤで解決するには、比例ゲインを極端
に下げ、積分時間を極端に長く設定するしかなく、この
調整は調整弁の応答特性を著しく悪化させるという問題
もある。
機構を使用した場合、電空変換機構で生じるヒステリシ
スは、調整弁の弁開度制御において、制御ループのルー
プゲイン分の１となり、定常偏差として現れる。例え
ば、ループゲインが１００倍であったしても、その定常
偏差の値は、最大数パーセントとして現れる。この偏差
を除去するには、ＰＩＤ制御機能を有する制御演算部の
積分器で補償するしかない。定常偏差を補償し、ステム
を目標値まで素早く持っていくには、積分時間を短くす
ればよいが、通常積分器の積分時間は系の安定性を考慮
すると極端に短くできないので、積分器でヒステリシス
を戻す間は、調整弁のステムはゆっくりと目標値に近づ
き整定性が悪くなるという問題がある。また、ステップ
応答等で行き過ぎが生じると制御演算部はこれを戻そう
とするための制御演算を行うが、ここでもヒステリシス
が生じ、戻すためには長い時間が必要となる。また、ヒ
ステリシスが大きくかつ遅れ時間が長い系になると最悪
の場合行き過ぎを戻す際に、更に逆方向に行き過ぎが生
じ、これを繰り返す発振現象を起こす場合がある。この
現象を従来のＰＩＤで解決するには、比例ゲインを極端
に下げ、積分時間を極端に長く設定するしかなく、この
調整は調整弁の応答特性を著しく悪化させるという問題
もある。
【００１８】従って、制御対象が持つヒステリシス、例
えば、Ｉ／Ｐモジュールが持つ、磁性材のＢ−Ｈカーブ
等のヒステリシスを低減する機能を制御演算部に適宜加
えることができる点に課題を有するものである。
えば、Ｉ／Ｐモジュールが持つ、磁性材のＢ−Ｈカーブ
等のヒステリシスを低減する機能を制御演算部に適宜加
えることができる点に課題を有するものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、次の通りである。 （１）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記制御演算手段は、前記弁開度信号ＰＶと前記目
標値との間に一定値以上の偏差が生じた際に、前記制御
信号ＭＶの履歴にかかわらず、前記制御信号ＭＶの最終
目標値で整定する方向が常に同一方向になるようなヒス
テリシス除去信号を前記制御信号ＭＶに重畳することを
特徴とするバルブポジショナ。 （２）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記入力信号ＳＰの変化を検出してこの変化検出の
時点から前記制御信号ＭＶの履歴を観測してヒステリシ
ス除去信号を演算し、前記入力信号ＳＰと前記弁開度と
の偏差に基づいて前記ヒステリシス信号を前記制御信号
ＭＶに重畳するか否かを判定する判断手段を有すること
を特徴とするバルブポジショナ。 （３）前記ヒステリシス除去信号は、前記調整弁の動作
に影響しない程度の短いパルス信号であることを特徴と
する（１）または（２）記載のバルブポジショナ。 （４）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記制御演算手段は、前記入力信号ＳＰと前記弁開
度信号ＰＶとの偏差に基づいて高次演算した信号を前記
制御信号ＭＶに加算することを特徴とするバルブポジシ
ョナ。 （５）前記高次演算した信号は、前記偏差の値をｎ次乗
算（ｎは整数）することにより求めた値であることを特
徴とする（４）記載のバルブポジショナ。
明は、次の通りである。 （１）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記制御演算手段は、前記弁開度信号ＰＶと前記目
標値との間に一定値以上の偏差が生じた際に、前記制御
信号ＭＶの履歴にかかわらず、前記制御信号ＭＶの最終
目標値で整定する方向が常に同一方向になるようなヒス
テリシス除去信号を前記制御信号ＭＶに重畳することを
特徴とするバルブポジショナ。 （２）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記入力信号ＳＰの変化を検出してこの変化検出の
時点から前記制御信号ＭＶの履歴を観測してヒステリシ
ス除去信号を演算し、前記入力信号ＳＰと前記弁開度と
の偏差に基づいて前記ヒステリシス信号を前記制御信号
ＭＶに重畳するか否かを判定する判断手段を有すること
を特徴とするバルブポジショナ。 （３）前記ヒステリシス除去信号は、前記調整弁の動作
に影響しない程度の短いパルス信号であることを特徴と
する（１）または（２）記載のバルブポジショナ。 （４）調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信号ＳＰ
を受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位置セン
サ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開度信号
ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開度位置
を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算手段
と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動信号
を送出する変換手段とからなるバルブポジショナであっ
て、前記制御演算手段は、前記入力信号ＳＰと前記弁開
度信号ＰＶとの偏差に基づいて高次演算した信号を前記
制御信号ＭＶに加算することを特徴とするバルブポジシ
ョナ。 （５）前記高次演算した信号は、前記偏差の値をｎ次乗
算（ｎは整数）することにより求めた値であることを特
徴とする（４）記載のバルブポジショナ。
【００２０】このように、制御対象特有のヒステリシス
を考慮し、このヒステリシスを低減する一定の操作量を
予め演算しておき、弁開度信号ＰＶと目標値または入力
信号ＳＰとの偏差に基づいて、予め演算しておいた操作
量を、制御信号ＭＶに重畳させるようにしたことによ
り、ヒステリシスの削減又は縮小させることが可能にな
る。
を考慮し、このヒステリシスを低減する一定の操作量を
予め演算しておき、弁開度信号ＰＶと目標値または入力
信号ＳＰとの偏差に基づいて、予め演算しておいた操作
量を、制御信号ＭＶに重畳させるようにしたことによ
り、ヒステリシスの削減又は縮小させることが可能にな
る。
【００２１】
【発明の実施の形態】次に、本発明にかかるバルブポジ
ショナの実施例について図面を参照して説明する。尚、
従来技術で説明したものと同じものには、同一符号を付
けて説明する。
ショナの実施例について図面を参照して説明する。尚、
従来技術で説明したものと同じものには、同一符号を付
けて説明する。
【００２２】本発明に係る第１の実施例であるバルブポ
ジショナは、基本的には図６で説明した構成と同じであ
り、その調整弁特有のヒステリシスを低減する方式に特
徴を有するものである。従って、従来技術で説明した図
６及び図７はそのまま引用する。
ジショナは、基本的には図６で説明した構成と同じであ
り、その調整弁特有のヒステリシスを低減する方式に特
徴を有するものである。従って、従来技術で説明した図
６及び図７はそのまま引用する。
【００２３】電空変換部（電空変換手段）１６における
Ｉ／Ｐモジュール１３のヒステリシスは、図１に示すよ
うに、制御信号ＭＶの履歴に対してノズル背圧への影響
が大きい、磁性材のＢ−Ｈカーブによるヒステリシスで
ある。このヒステリシスは、初期値（Ａ点）から電磁ア
クチュエータに与える電流を飽和させ、初期値と同じノ
ズル背圧に戻す場合、入力される電流の変化量に応じる
ものである。その後、逆側に電流を飽和させ、初期値と
同じノズル背圧に戻す場合、初期値の電流に戻る。この
ように、磁性材のＢ−Ｈカーブの特性は、制御信号ＭＶ
の履歴が大きな影響を及ぼす。
Ｉ／Ｐモジュール１３のヒステリシスは、図１に示すよ
うに、制御信号ＭＶの履歴に対してノズル背圧への影響
が大きい、磁性材のＢ−Ｈカーブによるヒステリシスで
ある。このヒステリシスは、初期値（Ａ点）から電磁ア
クチュエータに与える電流を飽和させ、初期値と同じノ
ズル背圧に戻す場合、入力される電流の変化量に応じる
ものである。その後、逆側に電流を飽和させ、初期値と
同じノズル背圧に戻す場合、初期値の電流に戻る。この
ように、磁性材のＢ−Ｈカーブの特性は、制御信号ＭＶ
の履歴が大きな影響を及ぼす。
【００２４】このように、制御信号ＭＶがＤ／Ａ変換さ
れた信号である入力電流信号変化の履歴でヒステリシス
が生じるので、ステップ応答などで、電流が大きく変化
した場合、ステムが整定する前に、空気圧が影響しない
程の短い電流変化を、逆側に適切な量だけ入力させるこ
とにより、電磁アクチュエータの磁気回路は、常に、同
じ履歴を通って出力信号を整定させることができるの
で、ヒステリシスの発生を大幅に低減することができ
る。
れた信号である入力電流信号変化の履歴でヒステリシス
が生じるので、ステップ応答などで、電流が大きく変化
した場合、ステムが整定する前に、空気圧が影響しない
程の短い電流変化を、逆側に適切な量だけ入力させるこ
とにより、電磁アクチュエータの磁気回路は、常に、同
じ履歴を通って出力信号を整定させることができるの
で、ヒステリシスの発生を大幅に低減することができ
る。
【００２５】つまり、図２に示すように、ステップ応答
等で入力信号ＳＰの値が排気側に変化した場合、制御信
号ＭＶの初期値はＡ点であるが、ステップ入力直後は、
入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶの偏差が大きいので、制
御演算部１１はバルブから空気を排気する方向Ｂ点に向
かって制御信号ＭＶを大きく変化させる。制御信号ＭＶ
の変化に伴い、弁開度信号ＰＶは入力信号ＳＰに近づく
ので、偏差は減少し、この偏差に比例して制御信号ＭＶ
はＣ点に近づく。ここで、制御信号ＭＶがＣ点で整定す
る前に、給気側に出力圧が変化しない程度の短い周期の
パルス信号（ヒステリシス除去信号）をＤ点にて制御信
号ＭＶに重畳させ、制御信号をＡ点付近に整定させるこ
とにより、ヒステリシスを減少させることができる。給
気側のステップ入力が与えられた場合、制御信号ＭＶは
Ｄ点に変化し、Ａ点付近に戻ってくるので問題はない。
このように、排気側に制御信号ＭＶが変化したとき、制
御信号ＭＶにヒステリシス除去信号を給気側に与えるこ
とにより、常に同じ方向から制御信号ＭＶは整正するの
で、ヒステリシスを減少させることができる。
等で入力信号ＳＰの値が排気側に変化した場合、制御信
号ＭＶの初期値はＡ点であるが、ステップ入力直後は、
入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶの偏差が大きいので、制
御演算部１１はバルブから空気を排気する方向Ｂ点に向
かって制御信号ＭＶを大きく変化させる。制御信号ＭＶ
の変化に伴い、弁開度信号ＰＶは入力信号ＳＰに近づく
ので、偏差は減少し、この偏差に比例して制御信号ＭＶ
はＣ点に近づく。ここで、制御信号ＭＶがＣ点で整定す
る前に、給気側に出力圧が変化しない程度の短い周期の
パルス信号（ヒステリシス除去信号）をＤ点にて制御信
号ＭＶに重畳させ、制御信号をＡ点付近に整定させるこ
とにより、ヒステリシスを減少させることができる。給
気側のステップ入力が与えられた場合、制御信号ＭＶは
Ｄ点に変化し、Ａ点付近に戻ってくるので問題はない。
このように、排気側に制御信号ＭＶが変化したとき、制
御信号ＭＶにヒステリシス除去信号を給気側に与えるこ
とにより、常に同じ方向から制御信号ＭＶは整正するの
で、ヒステリシスを減少させることができる。
【００２６】図３（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、入力信号
ＳＰと弁開度信号ＰＶの推移、偏差の推移、制御信号Ｍ
Ｖに重畳させるヒステリシス除去信号ＨＲを示す図であ
る。入力信号ＳＰが変化して、偏差が設定値を超えた場
合（図の下方向に偏差が変化した場合）、制御信号ＭＶ
の履歴を観測し、弁開度信号ＰＶが入力信号ＳＰに近づ
き、偏差が設定値よりも小さくなったとき、観測した制
御信号ＭＶの履歴からヒステリシス除去信号ＨＲを計算
し、制御信号ＭＶに重畳させる。これにより、応答特性
には影響を与えず、Ｉ／Ｐモジュール１３のヒステリシ
スのみを除去することができる。
ＳＰと弁開度信号ＰＶの推移、偏差の推移、制御信号Ｍ
Ｖに重畳させるヒステリシス除去信号ＨＲを示す図であ
る。入力信号ＳＰが変化して、偏差が設定値を超えた場
合（図の下方向に偏差が変化した場合）、制御信号ＭＶ
の履歴を観測し、弁開度信号ＰＶが入力信号ＳＰに近づ
き、偏差が設定値よりも小さくなったとき、観測した制
御信号ＭＶの履歴からヒステリシス除去信号ＨＲを計算
し、制御信号ＭＶに重畳させる。これにより、応答特性
には影響を与えず、Ｉ／Ｐモジュール１３のヒステリシ
スのみを除去することができる。
【００２７】このように偏差値に基づいたヒステリシス
だけを除去する手法について図３を参照し、図４に示す
フローチャートを参照して以下、更に詳細に説明する。
だけを除去する手法について図３を参照し、図４に示す
フローチャートを参照して以下、更に詳細に説明する。
【００２８】まず、制御演算部１１の制御演算におい
て、入力値の変化が排気方向であるかどうかを検出す
る。入力値の変化が排気方向の場合は入力値の変化幅が
設定値よりも大きいか否かを検出する（ステップＳＴ１
００，ＳＴ１１０）。
て、入力値の変化が排気方向であるかどうかを検出す
る。入力値の変化が排気方向の場合は入力値の変化幅が
設定値よりも大きいか否かを検出する（ステップＳＴ１
００，ＳＴ１１０）。
【００２９】入力値の変化幅が設定値よりも大きい場合
には、フラグをセットしヒステリシス除去信号ＨＲの演
算をする（ステップＳＴ１２０，ＳＴ１３０）。偏差が
設定値よりも小さい場合には、演算したヒステリシス除
去信号ＨＲを出力しフラグをリセットする（ステップＳ
Ｔ１４０，ＳＴ１５０）。
には、フラグをセットしヒステリシス除去信号ＨＲの演
算をする（ステップＳＴ１２０，ＳＴ１３０）。偏差が
設定値よりも小さい場合には、演算したヒステリシス除
去信号ＨＲを出力しフラグをリセットする（ステップＳ
Ｔ１４０，ＳＴ１５０）。
【００３０】ステップＳＴ１１０に戻って、入力値の変
化が排気方向でない場合には、フラグがセットされてい
て、偏差が設定値よりも小さい場合には演算したヒステ
リシス除去信号ＨＲを出力してフラグをリセットする
（ステップＳＴ１６０，ＳＴ１４０，ＳＴ１５０）。
化が排気方向でない場合には、フラグがセットされてい
て、偏差が設定値よりも小さい場合には演算したヒステ
リシス除去信号ＨＲを出力してフラグをリセットする
（ステップＳＴ１６０，ＳＴ１４０，ＳＴ１５０）。
【００３１】このようにして、入力信号ＳＰと弁開度信
号ＰＶを利用してヒステリシスを少なくする方向に制御
することができる。
号ＰＶを利用してヒステリシスを少なくする方向に制御
することができる。
【００３２】次に、本発明の第２の実施例について、図
５を参照して説明する。
５を参照して説明する。
【００３３】第２の実施例は、弁開度信号ＰＶと入力信
号ＳＰとの偏差に基づいて高次の演算手段により得られ
た信号を制御信号ＭＶに供給するようにしたことであ
る。
号ＳＰとの偏差に基づいて高次の演算手段により得られ
た信号を制御信号ＭＶに供給するようにしたことであ
る。
【００３４】上述した第１の実施例であるバルブポジシ
ョナと同様に、調整弁の空気アクチュエータの容量が大
きく、かつヒステリシスが大きい場合、系を安定させる
ために、比例ゲインＫｐ（図７参照）を下げ、かつ積分
器（Ｉ）の積分時間を長く設定しなければならない場合
がある。このような場合、偏差に対して制御信号ＭＶの
ゲインが下がっているので、応答性が悪化する。しか
し、応答特性を改善しようとすると、系が安定しないの
で応答特性と安定性とのトレードオフが要求される。こ
の解決法としては、偏差が大きい時は応答特性の改善の
為、高ゲインが必要になり、偏差が小さい時は安定性確
保の為、低ゲインを実現すればよい。
ョナと同様に、調整弁の空気アクチュエータの容量が大
きく、かつヒステリシスが大きい場合、系を安定させる
ために、比例ゲインＫｐ（図７参照）を下げ、かつ積分
器（Ｉ）の積分時間を長く設定しなければならない場合
がある。このような場合、偏差に対して制御信号ＭＶの
ゲインが下がっているので、応答性が悪化する。しか
し、応答特性を改善しようとすると、系が安定しないの
で応答特性と安定性とのトレードオフが要求される。こ
の解決法としては、偏差が大きい時は応答特性の改善の
為、高ゲインが必要になり、偏差が小さい時は安定性確
保の為、低ゲインを実現すればよい。
【００３５】従って、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶの
偏差により、ゲインが変化する演算器を別途追加すれば
よいことになる。即ち、偏差に対して高次の演算器を設
ければ良い。この演算器を高次器と呼びＨ（Ｈｉｇｈｏ
ｒｄｅｒ）で表す。具体的には、偏差を二乗した演算器
である。偏差を二乗すると極性がなくなるので、極性を
考慮した高次器とする。また、高次器Ｈのゲインは比例
ゲインＫｐとは連動させないように、独自の比例ゲイン
αとすると高次器Ｈは次の式で表すことができる。 高次器Ｈ＝偏差×｜偏差｜×α
偏差により、ゲインが変化する演算器を別途追加すれば
よいことになる。即ち、偏差に対して高次の演算器を設
ければ良い。この演算器を高次器と呼びＨ（Ｈｉｇｈｏ
ｒｄｅｒ）で表す。具体的には、偏差を二乗した演算器
である。偏差を二乗すると極性がなくなるので、極性を
考慮した高次器とする。また、高次器Ｈのゲインは比例
ゲインＫｐとは連動させないように、独自の比例ゲイン
αとすると高次器Ｈは次の式で表すことができる。 高次器Ｈ＝偏差×｜偏差｜×α
【００３６】従って、制御演算部における制御信号ＭＶ
は次の式で表すことができる。 制御信号ＭＶ＝Ｋｐ×（Ｐ＋Ｉ＋Ｄ）＋Ｈ
は次の式で表すことができる。 制御信号ＭＶ＝Ｋｐ×（Ｐ＋Ｉ＋Ｄ）＋Ｈ
【００３７】この積分器Ｉと微分器Ｄのような、時間で
決まる演算の影響を除いた偏差ゲインは、図５及び次の
式で表すことができる。 制御信号ＭＶ＝Ｋｐ×Ｐ＋Ｐ×｜Ｐ｜×α
決まる演算の影響を除いた偏差ゲインは、図５及び次の
式で表すことができる。 制御信号ＭＶ＝Ｋｐ×Ｐ＋Ｐ×｜Ｐ｜×α
【００３８】このように、偏差が少ない時は、制御信号
ＭＶのゲインは少ないが、偏差が大きくなると制御信号
ＭＶのゲインは上がる。従って、ヒステリシスが大きく
調整弁の容量が大きい場合、系の安定性のため比例ゲイ
ンを上げられない場合でも応答特性が良い制御が実現で
きる。もちろん偏差の二乗だけでなく、ｎ乗（ｎは整
数）でも良い。また、ｎが奇数の場合には極性を考慮し
なくとも良い。
ＭＶのゲインは少ないが、偏差が大きくなると制御信号
ＭＶのゲインは上がる。従って、ヒステリシスが大きく
調整弁の容量が大きい場合、系の安定性のため比例ゲイ
ンを上げられない場合でも応答特性が良い制御が実現で
きる。もちろん偏差の二乗だけでなく、ｎ乗（ｎは整
数）でも良い。また、ｎが奇数の場合には極性を考慮し
なくとも良い。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかるバ
ルブポジショナは、ステップ入力等で、操作量ＭＶが大
きく変化した時に、変化した方向と逆方向に磁性材のＢ
−Ｈカーブにより生じるヒステリシスを低減するに足る
大きさでかつポジショナの出力圧に大きな影響を与えな
いような短い信号を電空変換機構に与えることにより、
電空変換機構で発生するヒステりシスを低減することが
でき、良好な制御性を得ることができるという効果があ
る。
ルブポジショナは、ステップ入力等で、操作量ＭＶが大
きく変化した時に、変化した方向と逆方向に磁性材のＢ
−Ｈカーブにより生じるヒステリシスを低減するに足る
大きさでかつポジショナの出力圧に大きな影響を与えな
いような短い信号を電空変換機構に与えることにより、
電空変換機構で発生するヒステりシスを低減することが
でき、良好な制御性を得ることができるという効果があ
る。
【００４０】また、入力信号ＳＰと弁開度信号ＰＶとの
偏差に基づいた高次演算された信号を制御信号ＭＶに加
えるようにしたことにより、偏差が小さい時はゲインが
低く、制御量が必要な偏差が大きな場合はゲインが高く
できることにより、安定性、即応性の両方を満たした優
れた制御性を実現できるという効果もある。
偏差に基づいた高次演算された信号を制御信号ＭＶに加
えるようにしたことにより、偏差が小さい時はゲインが
低く、制御量が必要な偏差が大きな場合はゲインが高く
できることにより、安定性、即応性の両方を満たした優
れた制御性を実現できるという効果もある。
【図１】本発明にかかる第１の実施例のバルブポジショ
ナのヒステリシスを減少させた時の制御信号の入力電流
とノズル背圧との関係を示したグラフである。
ナのヒステリシスを減少させた時の制御信号の入力電流
とノズル背圧との関係を示したグラフである。
【図２】同制御信号の入力電流とノズル背圧との関係に
おいてヒステリシスを減少させるようすを示したグラフ
である。
おいてヒステリシスを減少させるようすを示したグラフ
である。
【図３】同制御信号ＭＶと入力信号ＳＰとから設定した
設定値に基づいてヒステリシス除去信号を発生させるた
めのタイミングチャートである。
設定値に基づいてヒステリシス除去信号を発生させるた
めのタイミングチャートである。
【図４】同制御信号に重畳させるヒステリシス除去信号
を発生させるためのフローチャートである。
を発生させるためのフローチャートである。
【図５】本願発明に係る第２の実施の形態におけるバル
ブポジショナにおける高次器における制御信号ＭＶの信
号を示したグラフである。
ブポジショナにおける高次器における制御信号ＭＶの信
号を示したグラフである。
【図６】バルブポジショナの略示的な構成を示したブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】ＰＩＤ制御器を示した略示的なブロック図であ
る。
る。
【図８】従来における制御信号ＭＶとノズル背圧との間
で発生するヒステリシスを示したグラフである。
で発生するヒステリシスを示したグラフである。
１１ 制御演算部 １２ 調整弁 １３ 入力モジュール １４ パイロットリレー １５ 弁開度位置センサ １６ 電空変換部（電空変換手段） ＳＰ 入力信号 ＰＶ 弁開度信号 ＭＶ 制御信号 Ｉ 積分器 Ｐ 比例器 Ｄ 微分器 Ｋｐ 比例ゲイン
Claims (5)
- 【請求項１】調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信
号ＳＰを受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位
置センサ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開
度信号ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開
度位置を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算
手段と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動
信号を送出する変換手段とからなるバルブポジショナで
あって、前記制御演算手段は、前記弁開度信号ＰＶと前
記目標値との間に一定値以上の偏差が生じた際に、前記
制御信号ＭＶの履歴にかかわらず、前記制御信号ＭＶの
最終目標値で整定する方向が常に同一方向になるような
ヒステリシス除去信号を前記制御信号ＭＶに重畳するこ
とを特徴とするバルブポジショナ。 - 【請求項２】調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信
号ＳＰを受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位
置センサ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開
度信号ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開
度位置を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算
手段と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動
信号を送出する変換手段とからなるバルブポジショナで
あって、前記入力信号ＳＰの変化を検出してこの変化検
出の時点から前記制御信号ＭＶの履歴を観測してヒステ
リシス除去信号を演算し、前記入力信号ＳＰと前記弁開
度との偏差に基づいて前記ヒステリシス信号を前記制御
信号ＭＶに重畳するか否かを判定する判断手段を有する
ことを特徴とするバルブポジショナ。 - 【請求項３】前記ヒステリシス除去信号は、前記調整弁
の動作に影響しない程度の短いパルス信号であることを
特徴とする請求項１または請求項２記載のバルブポジシ
ョナ。 - 【請求項４】調整弁の弁開度の目標値を設定する入力信
号ＳＰを受信する受信手段と、前記弁開度を検出する位
置センサ手段と、前記位置センサ手段で作成された弁開
度信号ＰＶと前記入力信号ＳＰとの偏差に基づいて弁開
度位置を制御する制御信号ＭＶを演算出力する制御演算
手段と、前記制御信号ＭＶに基づいて前記調整弁の駆動
信号を送出する変換手段とからなるバルブポジショナで
あって、前記制御演算手段は、前記入力信号ＳＰと前記
弁開度信号ＰＶとの偏差に基づいて高次演算した信号を
前記制御信号ＭＶに加算することを特徴とするバルブポ
ジショナ。 - 【請求項５】前記高次演算した信号は、前記偏差の値を
ｎ次乗算（ｎは整数）することにより求めた値であるこ
とを特徴とする請求項４記載のバルブポジショナ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32804399A JP3765371B2 (ja) | 1999-11-18 | 1999-11-18 | バルブポジショナ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32804399A JP3765371B2 (ja) | 1999-11-18 | 1999-11-18 | バルブポジショナ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001141107A true JP2001141107A (ja) | 2001-05-25 |
| JP3765371B2 JP3765371B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=18205886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32804399A Expired - Fee Related JP3765371B2 (ja) | 1999-11-18 | 1999-11-18 | バルブポジショナ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3765371B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003343503A (ja) * | 2002-05-23 | 2003-12-03 | Yokogawa Electric Corp | バルブポジショナ |
| CN107304778A (zh) * | 2016-04-21 | 2017-10-31 | 阿自倍尔株式会社 | ***以及阀门控制*** |
| CN117803763A (zh) * | 2024-03-01 | 2024-04-02 | 浙江乐恒动力科技股份有限公司 | 一种阀门开度控制装置及阀门开度调节方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5934527B2 (ja) * | 2012-03-12 | 2016-06-15 | アズビル株式会社 | パラメータ取得装置および方法 |
-
1999
- 1999-11-18 JP JP32804399A patent/JP3765371B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JP2003343503A (ja) * | 2002-05-23 | 2003-12-03 | Yokogawa Electric Corp | バルブポジショナ |
| CN107304778A (zh) * | 2016-04-21 | 2017-10-31 | 阿自倍尔株式会社 | ***以及阀门控制*** |
| CN117803763A (zh) * | 2024-03-01 | 2024-04-02 | 浙江乐恒动力科技股份有限公司 | 一种阀门开度控制装置及阀门开度调节方法 |
| CN117803763B (zh) * | 2024-03-01 | 2024-05-17 | 浙江乐恒动力科技股份有限公司 | 一种阀门开度控制装置及阀门开度调节方法 |
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|---|---|
| JP3765371B2 (ja) | 2006-04-12 |
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