CN112020460B - 用于控制阀的方法及相应的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制具有电磁阀驱动器(6)的阀(5)的方法，通过该电磁阀驱动器传导电流(7)来打开或关闭阀(5)或者将该阀保持在打开位置或关闭位置，该方法至少包括以下步骤：a)接收打开信号(8)；b1)确定适配于阀或阀驱动器的物理界限的适配的打开信号(27)；b2)响应于适配的打开信号(27)确定用于电流的前馈控制的前馈控制信号(9)，该电流用于驱动电动阀驱动器以便打开阀；c)通过使用前馈控制信号(9)来计算用于控制阀驱动器的控制信号(11)；并且d)输出控制信号(11)。

Description

用于控制阀的方法及相应的装置
技术领域
本发明涉及一种用于控制电磁阀的方法和一种相应的装置。
背景技术
目前的制动控制***使用机电阀，以便在ABS或ESP干预(行驶动态控制干预)中实施压力调节。所使用的执行器(例如电磁阀)通过电压来控制，并且由此根据其结构来控制或调节液压或气动介质或机械构件。由于对这些动态驾驶干预提出了越来越多的要求(压力调节质量、再现性、动态性、开关时的噪音等)，因此对其执行器也提出了越来越多的要求。在ABS和ESP***中，非常关键的一点尤其是制动性能(制动距离)，而在与舒适性相关的功能中则是开关噪音。制动距离越短，则电磁阀必须越快且越精确地达到其目标值，以便满足上级制动控制器的压力要求。这些阀的输出级通过稳压或非稳压的电压输出级来运行。
发明内容
在此说明了一种用于控制电磁阀的方法，该方法被优化为使得可以快速地设置目标值(在此为阀磁路中的电流)，而不会出现不希望的超调并且也不会使***开始振荡，或者使得阀可以缓慢地被控制，以使阀尽可能平缓地打开或关闭。另外，在此说明的***具有较强的抵抗交叉影响的能力。此外，该***还可以通过基于模型的方法来估算相关的***变量(线圈的电阻)，从而快速地适配于现有条件。
通过电磁阀驱动器传导电流来打开和关闭阀并且将阀保持在打开位置或关闭位置。在此说明的用于控制具有电磁阀驱动器的阀的方法包括以下步骤：
a)接收打开信号，
b1)确定适配于阀或阀驱动器的物理界限的适配的打开信号，
b2)响应于适配的打开信号，确定用于预控制电流的前馈控制信号，该电流用于驱动电动阀驱动器以便打开阀，
c)通过使用前馈控制信号来计算用于控制阀驱动器的控制信号，并且
d)输出控制信号。
特别优选地，该方法进一步包括以下步骤：
b3)接收代表流经阀驱动器的电流的电流信号，
其中在步骤c)中在计算控制信号时附加地使用步骤b3)中所接收的电流信号。
通常在制动控制***中使用可以通过PT1元件(R-L调节回路)的特性来描述的电磁阀。另外进行电磁阀的调节。这意味着，测量并且考虑流经电磁阀的实际电流。这是必要的，因为根据运行条件会有非常不同的负载。不同的负载例如可以通过与温度相关的线圈电阻变化或管路中压力的变化来控制。管路中压力的变化特别是还包括可由阀关闭或释放的管路中压力的相关性。因此，无法利用纯粹的控制来调节流经电磁阀的电流。然而，通过典型的电流调节，在电磁阀的控制中存在反馈。反馈带来了一些基本问题。最重要的问题是控制的振荡易感性。控制器需要一个或多个控制周期来调整目标值。因此，在使用控制器时，应确保其在整个串联公差上是稳定的。
在所述方法的步骤a)中，首先接收打开信号。打开信号是与阀的打开状态有关的信号。该信号可以是用于打开阀的信号或用于关闭阀的信号。
根据在此说明的方法，在步骤a)中接收到打开信号之后以及在步骤b1)和b2)中将确定/计算前馈控制信号。根据打开信号的类型和设计，可能需要不同的控制信号。前馈控制信号是估算的、特别合适的用以控制阀驱动器的控制信号。
步骤b1)和b2)形成用于确定前馈控制信号的两阶段过程。
在步骤b1)中确定适配于阀或阀驱动器的物理界限的适配的打开信号。
在步骤b2)中，响应于适配的打开信号，确定用于预控制电流的前馈控制信号，该电流用于控制电动阀驱动器以便打开阀。
良好的预控制对于闭环控制的一个优点在于，预控制(独立采取)不会振荡。由此至少稳定性几乎与串联公差无关。然而，由于预控制无法充分考虑作用在阀上的所有可能的影响，因此对于阀的控制附加地还需要闭环控制。
在步骤c)中计算用于控制阀驱动器的控制信号。在步骤d)中将计算出的控制信号例如输出给阀驱动器。
特别优选地，该方法进一步包括以下步骤：
b3)接收代表流经阀驱动器的电流的电流信号，
其中在步骤c)中在计算控制信号时附加地使用步骤b3)中所接收的电流信号。
在步骤c)中还附加地接收所测量的电流或代表实际流经阀驱动器的电流的参数(信号)。该电流或该参数可以被测量和/或仅可以从其他测量变量中计算得出。
在步骤c)中，在计算控制信号时，优选地将测量电流(根据步骤b3)测量)和通过预控制而非常符合实际的建模电流(根据步骤b1)和b2)生成)相互比较，并且解释在***参数(电阻)变化中的可能偏差。
优选地，在进一步的方法步骤e)和f)中将***参数反馈给前馈控制器。如上所述，***参数(例如电阻)可以通过在测量电流与计算电流之间的偏差来确定。优选地，进一步的方法步骤e)和f)可以如下所述：
f)计算或估算前馈控制***参数(例如电阻)的新数据集。
g)将重新计算或重新估算的***参数(特别是电阻)反馈给前馈控制器，特别是用于在前馈控制器中也考虑模型误差。
方法步骤e)和f)在时间上可以在方法步骤d)之前、之后或与其同时进行。
优选地，通过步骤c)中的计算，前馈控制信号和所测量的电流信号汇流到一起，以便在考虑这两个信号的情况下计算出特别合适的用于控制阀器的控制信号。然后在步骤d)中输出该控制信号。
在此所述方法的所有方法变型方案中，控制信号的输出特别是指控制信号被提供用于阀驱动器。控制信号例如可以是施加到阀驱动器处的输出电压。
当利用阀模型确定前馈控制信号时，该方法是特别有利的。
阀模型可以模拟阀在相应工作点的特性。借助于阀模型，可以预测阀响应于控制信号的特性。优选地，阀模型由至少一个线性微分方程组成，该线性微分方程描述了阀对控制信号的延时特性。这种延时特性特别是涉及流经阀驱动器的电流，该电流由于控制信号的变化而延时地变化。
如果阀模型对阀的一阶延迟特性进行建模，则该方法是特别有利的。
一阶延迟特性也称为PT1特性。利用PT1特性可以将阀驱动器有效地模拟为阀模型。PT1特性可以简单且具经济效益地在阀模型中进行模拟。已发现的是，通过PT1特性可以充分良好地预测响应于控制信号的阀特性。阀模型还可以包含多个具有PT1特性的延迟元件，这些延迟元件相互连接以模拟阀特性。阀模型还可以包含高阶延迟元件(PT2、PT3等)。
此外还优选的是，阀模型的时间常数与阀驱动器的时间常数一致。
通过阀模型和阀驱动器的一致的时间常数实现了在阀模型的延迟特性上对阀驱动器进行建模。如果阀驱动器和阀模型具有多个时间常数，则阀驱动器和阀模型中的这些时间常数也优选彼此一致。还可行的是，阀驱动器实际上具有更高阶的延迟特性，其特别是包括多个较小的时间常数并且由具有更长时间常数的PT1元件来近似。
然而，特别是当前馈控制器包括状态变量滤波器时，在前馈控制器中也可以存储任意其他的时间常数。优选的是，在前馈控制器中存储的时间常数中的一个时间常数与“实际的”阀驱动器的时间常数一致。特别是该时间常数属于模拟“实际的”阀驱动器的特性的阀模型。
如果在阀模型中利用对阀驱动器的电阻的估算，则该方法也是特别有利的。
另外，如果在阀模型中利用对阀驱动器的电感的估算，则该方法是特别有利的。
电阻不仅可以被固定地存储，而且可以在每个计算步骤中重新估算。有利地，根据阀被使用的环境，在每个步骤中都估算电阻，以便尽可能有效地进行前馈控制。
阀驱动器的电阻和电感基本上定义了在控制信号的变化和流经阀驱动器的电流之间的延迟特性(PT1特性)。就此而言，考虑对阀模型中这些参数的估算是有利的。
如果在步骤d)中使用前馈控制器和调节器来确定控制信号，则该方法是特别有利的。
此外，如果在前馈控制器中使用反向PT1元件，则该方法也是有利的。
此外，如果在前馈控制器中使用状态变量滤波器，则该方法也是有利的。
状态变量滤波器特别优选地连接在阀模型的上游。状态变量滤波器特别优选地用于执行步骤b1)，以便产生适配的打开信号。阀模型特别优选地用于执行步骤b2)，以便产生前馈控制信号，或者在不使用附加的调节器的情况下，也直接产生控制信号。
状态变量滤波器是通常与受控***本身具有相同阶数的控制元件。借助于状态变量滤波器可以生成受控***应采用的所需信号曲线(在此优选为阀的打开状态)。借助于前馈控制器应施加给受控***的状态变量与状态变量滤波器相匹配，从而考虑到这些实际的物理条件或特别是物理界限。在步骤a)中接收到的打开信号例如是阶跃函数。然而，由于与设计相关的物理限制，实际的阀无法突然打开。因此，在步骤b1)中，状态变量滤波器优选地从打开信号中生成考虑到物理界限的适配的打开信号。状态变量滤波器从相应于从0(关闭)到1(打开)的阶跃函数的打开信号中例如生成相应于PT1特性曲线的从0到1的相应打开信号。
在此还提出一种用于控制具有电动阀驱动器的阀的控制单元，该控制单元被设置用于执行所述方法。
结合所述方法所描述的优点和设计特征可以被应用且转移到所述控制单元上。这同样适用于结合所述控制单元所描述的优点和设计特征，其可以被应用且转移到所述方法上。
这种控制单元优选地形成独立的模块，被设置或配置为产生用于阀驱动器的合适的控制信号作为对打开信号的响应。打开信号描述了阀应如何响应的设定目标，该设定目标通常由上级控制单元提供。在此述及的控制单元接收打开信号并且优选还接收电流信号，该电流信号代表在阀驱动器中的实际情况或者在阀或阀驱动器中实际存在的电流。
在此还提出一种计算机程序，该计算机程序被设置为执行根据前述任一个方法或方法的所有步骤。另外，还提出一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序。
附图说明
下面参照附图更详细地解释本发明以及技术环境。应指出的是，附图、特别是附图中所示的尺寸关系仅是示意性的。其中：
图1示出了所述阀的示意图，
图2示出了利用调节器和前馈控制器对受控***的控制，
图3示出了利用调节器和前馈控制器对PT1受控***的控制，
图4示出了具有预定信号曲线yt(t)的受控***控制
图5示出了待调节的受控***的示例，
图6示出了具有受控***的逆变器，
图7示出了没有调节变量限制的状态变量滤波器，
图8示出了具有执行器限制的状态变量滤波器，
图9示出了采用纯前馈控制器(无调节器)但状态变量滤波器标定不同的阶跃响应特性，
图10以另一不同的图示示出了相应于图9的阶跃响应特性。
图11示出了具有用于前馈控制和电阻估算的受控***观测器的控制方案。
具体实施方式
图1示出了阀5与用于控制该阀5的控制单元13。阀5具有流体块14，流体块14例如包括管路、收缩部和阀体，利用其可打开和关闭阀5。流体块14或特别是流体块14的阀体由阀5的阀驱动器6控制。阀驱动器6特别是电线圈或可施加磁力的电磁体，该磁力作用在流体块14上，或者特别是作用在流体块14中的可移动阀体上，以便打开或关闭阀5，或者一般性地改变阀5的打开状态。
控制单元13被设置为接收打开信号8。在打开信号8中优选地包含关于应如何改变阀5的打开状态的信息。控制单元13从打开信号8中产生合适的控制信号11，利用该控制信号11响应于打开信号8有针对性地控制阀驱动器。为了以适当的方式产生控制信号11，在控制单元13中存储有阀模型12和状态变量滤波器23。关于阀模型12和状态变量滤波器23的连接的其他细节在下文中参考另外的附图得以说明。此外，控制单元13还可以被设置为检测阀参数15。阀参数15是阀运行的被测量的实际参数。在创建合适的控制信号11时可以考虑这些参数的值。另外，控制单元13可以接收电流信号10，该电流信号10代表当前流经阀驱动器6的电流。阀驱动器6的电流信号10同样非常有利于确定阀驱动器6的合适的控制信号11。
图2示出了具有用于控制受控***24的前馈控制器17和调节器18的控制回路的总体示意图。受控***24相应于阀5或阀驱动器。通过前馈控制器17和调节器18的组合实现了对受控***24的特别快速、高效和精确的调节。图1中所述的控制单元13由调节器18和前馈控制器17形成。打开信号8从左侧施加到调节器18和前馈控制器17上。前馈控制器17直接作用在受控***24上。受控***24由传感器19监控。传感器19例如可以是电流传感器，其产生基于电流7的电流信号10，电流7在此被视为受控***24的输出变量。从电流信号10和打开信号8中计算出调节误差20，该调节误差20用作调节器18的输入变量。根据由前馈控制器17确定的前馈控制信号和调节器18的输出来确定受控***24(阀5或阀5的阀驱动器)的控制信号11。在此假定调节器模块还包括调整环节。
调节器18在图3中被示出为整个电路的组成部分。然而，没有调节器18的实施变型方案也是可行的，特别是如果前馈控制器足够精确或者在必要时甚至具有干扰变量补偿，这使得可以在不再需要附加调节的情况下补偿干扰变量。
图3示出了图2中的控制回路的变型方案，其中相同的元件在此以相同的附图标记表示。在此假定受控***24是PT1元件21。
在此，前馈控制器是状态变量滤波器23和逆变器22的组合。这种前馈控制器也称为预测性前馈控制器。状态变量滤波器23计算出信号曲线，该信号曲线也可以称为“轨迹”。该信号曲线或轨迹相应于考虑到输出变量7应满足的物理界限的期望曲线。利用逆变器22将轨迹转换成实际的调节变量。
图4示出了在不设置调节器的情况下用于控制受控***24的纯前馈控制器17。各个元件的附图标记相应于图2和图3。
参照图4说明了状态变量滤波器23的作用。状态变量滤波器23与以下变量相关：
yw(t)＝输出变量应具有的时间上的目标值曲线。例如是打开信号，
yt(t)＝输出变量在物理上最大可具有的时间曲线，并且例如是适配的打开信号，
u(t)＝调节变量u(t)，从而y(t)＝yt(t)。例如是前馈控制信号或控制信号。
PT1特性可以被描述如下：
Figure BDA0002730879450000081
对于在此述及的阀或阀驱动器的情况，图2至图4中所述的受控***在图5中被简要地说明为待调节的受控***。图5示出了具有电阻R、电感L、施加的电压U和由该电压产生的电流i的阀驱动器的电特性图。由此在电气上描述了阀驱动器的电磁线圈。可以如图5所示地说明电磁阀线圈。由此得到如下微分方程：
Figure BDA0002730879450000091
现在要将u(t)选择为使得可设置所期望的输出特性。由此需要一个输出所期望的信号u(t)作为输出信号来达到y(t)的模块。这通过逆变器模块来实现，其以u(t)作为输出，而需要i(t)和
Figure BDA0002730879450000092
作为输入变量。
在图6中示出了受控对象和逆变器模块的图示，其中再次示出了具有逆变器22和状态变量滤波器23的前馈控制器17。从状态变量滤波器23向逆变器22例如传输适配的打开信号27，其由状态变量滤波器23从打开信号8中确定(步骤b1))。然后，逆变器22执行步骤b2)。
现在必须针对所期望的输出特性y(t)来计算输入变量i(t)和
Figure BDA0002730879450000093
使得可以出现期望的特性或完全可在物理上设置期望的特性。实现这一点的模块是所述的状态变量滤波器23，也可以称为信号发生器。状态变量滤波器23以信号yw(t)作为输入并且计算输出变量i(t)和
Figure BDA0002730879450000094
从而可以将输出变量直接馈送到上述逆变器模块中。
在图7中再次更详细地示出了该状态变量滤波器23。如果受控***具有PT1特性，则PT1特性也可以用于状态变量滤波器23。状态变量滤波器23的环路增益为“1”，并且可以通过状态变量滤波器23的时间常数“Tau_ZVF”＝“状态变量滤波器的时间常数”来确定特性的动态。现在通常情况是，调节变量(在这种情况下为车辆中的电压)是受限的。如果直接就在状态变量滤波器23中考虑该调节变量限制(即最大可能的电压)，则这会导致电流最大梯度的限制。最大可能梯度的最大可能电压可以形成矢量，该矢量在此作为整体被视为适配的打开信号27。原则上(在所有实施变型方案中)适配的打开信号27可以是包含与阀的打开状态有关的多个单独变量的矢量。原则上(在所有实施变型方案中)打开信号8同样可以是包含与阀的打开状态有关的多个单独变量的矢量。
图8示出了状态变量滤波器23的另一实施变型方案，其从打开信号8中产生适配的打开信号27。在状态变量滤波器23的这种变型方案中进行调节变量限制，其例如出于考虑物理界限的目的。在状态变量滤波器23与逆变器模块的组合中使得可以最大程度地利用调节变量限制。
使用具有状态变量滤波器23的用于控制阀驱动器的控制装置得到图9和图10所示的阶跃响应特性。根据图9和图10，响应特性分别在除前馈控制器之外不使用调节器的情况下被模拟。为了进行比较，在图中分别绘制了具有调节器(3)的特性。
图9和图10示出了在使用此处说明的控制方案和此处说明的调节方法的情况下总***特性的结果，其由状态变量滤波器、逆变器模块和具有PT1特性的受控***。
附图中图表的上部区域分别示出了在状态变量滤波器的不同时间常数下调节变量4随时间的特性。附图中图表的下部区域示出了以下信号：
–目标阶跃(1)，其作为设定值提供给由前馈控制器和受控***组成的***。
–电流(3)的实际曲线，其为对目标阶跃(1)的响应。在此绘制了电流(3)以进行动态比较，并且利用标准PI控制器进行控制。
–计算的输出电流(2)的曲线，其通过由前馈控制器和受控***组成的***的模拟来获得。
图9和图10示出了在没有附加调节器的情况下状态变量滤波器具有不同时间常数时的阶跃响应的图示。图10示出了与图9相同的特性。然而，图10以拉伸的图示详细地示出了图9所示特性的开始区间。
阶跃响应的图示旨在表明，利用纯前馈控制器在控制的时间点实现了与具有非常动态设计的PI控制器的控制方案相同的动态特性。曲线4分别示出了利用前馈控制器的模拟响应特性。曲线3分别示出了可利用PI控制器实现的实际测量响应特性。
从下方绘图中的模拟结果中可以看出，使用相应的前馈控制器(受控***的状态变量滤波器和逆变器)可以实现与没有前馈控制器的设计非常激进的常规类型调节器相同的动态特性。为此必须相应地选择状态变量滤波器的时间常数。然而，在此前馈控制器的最大优势在于，前馈控制的输出变量可以在没有超调的情况下设置目标值。这在使用常规调节器的情况下无法以该速度实现。
此外，在利用包括状态变量滤波器的前馈控制器的方案中，可以根据情况有针对性地选择/调整动态特性，从而可以预设非常高的动态特性或非常低的动态特性。有针对性的低动态特性的设置可以有利于实现噪声优化的开关。
在图9和图10的上图中可看到不同的调节变量曲线4，其示出了在状态变量滤波器的不同时间常数下的调节变量的曲线。如果状态变量滤波器与受控***本身具有相同的时间常数，则输入端的阶跃也将输出为输出端的阶跃，然而具有为达到最终值所需的相应增益(在此u＝R·yw)。如果ZVF的时间常数(考虑到执行器限制)小于受控***的时间常数，则从上图可看出，调节变量几乎自动地如所需时间一直保持在执行器的最大值。
在此所述的用于阀控制的前馈控制器的方案特别是可以用于制动控制***。在制动控制***中，该方案特别是可以用于以下目的：
–利用纯前馈控制器的阀控制
–利用纯前馈控制器和调节器(调节器经过优化以矫正控制偏差或干扰变量)
–作为对电流曲线有特殊要求(电流轨迹规划)的阀控制。
此外，该方案可以用于具有电磁阀的几乎所有应用中。特别是适用于对受控***时间常数的要求很高的情况。
此外，附加地执行上述另外的方法步骤f)和g)也是有利的，包括估算或计算出的***参数(特别是***参数中的电阻)的反馈。通过这些附加步骤可以确保根据观察者的不同设计在几毫秒内调整电阻。这意味着可在一个ABS控制周期内校正电阻偏差。这种控制周期的长度例如约为200毫秒。
在此说明的方法所基于的方案在硬件中的线性化实现可以通过以下等式描述：
步骤1计算电流的目标轨迹。
Figure BDA0002730879450000121
步骤2计算电流目标轨迹所需的(控制)电压。
Figure BDA0002730879450000122
第三步骤将电压限制到最大可用的电压。
Ulim＝lim(min,max,Uk)
第四步骤现在计算由于电压限制可能的最大电流。
Figure BDA0002730879450000123
由于在实际使用中会由于公差和零件偏差且当然也由于无法全部检测的环境条件的变化而产生偏差，因此建议将前馈控制器和调节器组合使用，如特别是在图3中所示。
在此介绍的调节方法旨在许多应用中都会出现的阀控制中校正无法通过前馈控制器补偿的变化(电阻、电压等)。在第一方法中使用了Luenberger观测器结构，但通过电阻估算对其进行了补充。
图11示出了包括阀5和阀6的实际受控***24以及其旁边的阀模型12的概览性结构，阀模型12通过硬件的实施方式在控制单元13中实现。阀模型12还可以通过所谓的观测器加以补充，该观测器持续地监控实际受控***24并且使阀模型12和实际受控***24相一致。观测器用于观测受控***24或阀5或阀驱动器6的特性。观测器也一并实现在阀模型12中。
在第一步骤中将电流偏差解释为电阻偏差，校正变量和单位包含在放大器增益K_Observ中。然后集成ΔR并且形成项R+ΔR。现在进一步通过熟练的转换从中计算出分数，然后其进入观测器中。
步骤1：
Figure BDA0002730879450000131
步骤2：
Figure BDA0002730879450000132
步骤3：
Figure BDA0002730879450000133

Claims (11)

1.一种用于控制具有电磁阀驱动器(6)的阀(5)的方法，通过所述电磁阀驱动器传导电流(7)来打开或关闭所述阀(5)或者将所述阀(5)保持在打开位置或关闭位置，所述方法至少包括以下步骤：
a)接收打开信号(8)，
b1)确定适配于所述阀或所述电磁阀驱动器的物理界限的适配的打开信号(27)，
b2)响应于所述适配的打开信号(27)，确定用于电流的前馈控制的前馈控制信号(9)，所述电流用于驱动所述电磁阀驱动器以便打开所述阀，
b3)接收代表流经所述电磁阀驱动器(6)的电流的电流信号(10)，
c)通过使用所述前馈控制信号(9)来计算用于控制所述电磁阀驱动器的控制信号(11)，其中在计算所述控制信号(11)时附加地使用在步骤b3)中所接收的电流信号，并且
d)输出所述控制信号(11)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述前馈控制信号(9)由阀模型(12)确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述阀模型对所述阀的一阶延迟特性进行建模。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述阀模型(12)的时间常数与所述电磁阀驱动器(6)的时间常数一致。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其中在所述阀模型(12)中估算所述电磁阀驱动器的电阻。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其中在所述阀模型(12)中估算所述电磁阀驱动器的电感。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中在步骤c)中使用前馈控制器(17)和调节器(18)来确定所述控制信号(11)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中在所述前馈控制器(17)中使用反向PT1元件(22)。
9.根据权利要求7所述的方法，其中在所述前馈控制器(17)中使用状态变量滤波器(23)。
10.一种用于控制具有电磁阀驱动器(6)的阀(5)的控制单元(13)，所述控制单元被设置为执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被设置为执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
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