JP2001138970A - Work charging device to floor assembling station - Google Patents
Work charging device to floor assembling stationInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンルームを
構成するフロントコンポーネントと、車室部床面を構成
するフロントフロアと、トランクルーム床面を構成する
リヤフロアとから成る３個のワークを結合して自動車の
フロアを組立てるフロア組立ステーションにこれらワー
クを投入するワーク投入装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combination of three works comprising a front component forming an engine room, a front floor forming a floor of a vehicle compartment, and a rear floor forming a floor of a trunk room. The present invention relates to a work input device for inputting these works to a floor assembly station for assembling an automobile floor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のワーク投入装置として、
フロア組立ステーションの一側部上方のワーク供給場所
に搬送手段によって各ワークを搬入し、フロア組立ステ
ーションに配置したセット治具に各ワークを各移載手段
により所要の位置関係で移載するようにしたものが知ら
れている（特開平４−１９３４３３号公報参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of work input device,
Each work is carried into the work supply place above one side of the floor assembling station by the transfer means, and each work is transferred to the set jig arranged in the floor assembling station in a required positional relationship by each transfer means. The following is known (see JP-A-4-193433).
【０００３】このもので各移載手段は、フロア組立ステ
ーションの他側部に立設した支柱枠に沿って昇降する昇
降枠に、フロア組立ステーションの直上位置とその一側
方とにシフト自在な可動枠を支持し、この可動枠に各ワ
ークの保持具を前後動自在に吊設して成るものに構成さ
れている。そして、ワーク供給場所に搬入された各ワー
クを保持具により保持して搬送手段から取上げた後、各
ワークを可動枠の動きでフロア組立ステーションの直上
位置にシフトしてから昇降枠の動きで下降させ、次に、
保持具の前後動で各ワークを互に所要の位置関係になる
ように整列させて、各ワークをセット治具に載置してい
る。In this apparatus, each transfer means is mounted on an elevating frame which moves up and down along a support frame provided on the other side of the floor assembling station so as to be shiftable between a position immediately above the floor assembling station and one side thereof. The movable frame is supported, and a holder for each work is suspended from the movable frame so as to be movable back and forth. Then, after each work carried into the work supply place is held by the holder and picked up from the transfer means, each work is shifted to a position immediately above the floor assembly station by the movement of the movable frame, and then lowered by the movement of the lifting frame. And then
Each workpiece is placed on a set jig by aligning the respective workpieces so as to have a required positional relationship with each other by moving the holder forward and backward.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、各移載手段を専用設備として構築する必要があっ
て、設備費が高くなる。また、フロア組立ステーション
の両側部には、セット治具上のワークを溶接結合する溶
接ロボットが配置されているが、上記従来例のもので
は、フロア組立ステーションの他側部に移載手段用の支
柱枠を立設するため、この他側部に配置する溶接ロボッ
トの可動範囲が制限される不具合もある。In the above-mentioned prior art, each transfer means needs to be constructed as a dedicated facility, which increases the equipment cost. Further, welding robots for welding and joining the works on the set jig are arranged on both sides of the floor assembling station, but in the above-mentioned conventional example, the transfer robot for the transfer means is provided on the other side of the floor assembling station. Since the support frame is erected, there is also a problem that the movable range of the welding robot arranged on the other side is limited.
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、設備費が安
く、溶接ロボットの可動範囲も広く確保できるようにし
たワーク投入装置を提供することをその課題としてい
る。[0005] In view of the above, it is an object of the present invention to provide a work input device which can reduce the equipment cost and secure a wide movable range of a welding robot.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、フロントコンポーネントとフロントフロアと
リヤフロアとから成る３個のワークを結合して自動車の
フロアを組立てるフロア組立ステーションにこれらワー
クを投入するワーク投入装置であって、フロア組立ステ
ーションの一側部上方のワーク供給場所に搬送手段によ
って搬入されたフロントコンポーネントとフロントフロ
アとリヤフロアとから成る各ワークをフロア組立ステー
ションに配置したセット治具に所要の位置関係で移載す
る移載手段を備えるものにおいて、フロア組立ステーシ
ョンの他側部上方に設けた天井枠上に、鉛直軸線回りに
旋回自在な旋回台と、旋回台に第１関節部を介して揺動
自在に連結した第１アームと、第１アームの先端に第２
関節部を介して揺動自在に連結した第２アームと、第２
アームの先端の３軸構造の手首と、手首に取付けた各ワ
ークの保持具とを有する、移載手段たるフロントコンポ
ーネント用とフロントフロア用とリヤフロア用の３台の
移載ロボットを前後に間隔を存して配置し、ワーク供給
場所に搬入された各ワークを各移載ロボットにより取上
げた後、各移載ロボットの旋回台の動きで各ワークをワ
ーク供給場所と天井枠との間の空隙上に臨む位置に旋回
させてから、各ワークを空隙を通して下降させ、セット
治具の直上位置で各ワークを互に所要の位置関係になる
ように整列させて、各ワークをセット治具に載置するよ
うにしている。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems,
The present invention relates to a work input device for inputting three works comprising a front component, a front floor and a rear floor to a floor assembling station for assembling an automobile floor by assembling the works, and one side of the floor assembling station. A transfer device for transferring each work composed of a front component, a front floor, and a rear floor, which is carried into a work supply place above by a transfer means, to a set jig arranged in a floor assembly station in a required positional relationship; A turntable pivotable about a vertical axis, a first arm swingably connected to the turntable via a first joint, on a ceiling frame provided above the other side of the floor assembly station; The second at the end of one arm
A second arm swingably connected via a joint,
The three transfer robots for the front component, the front floor, and the rear floor, which are transfer means, each having a three-axis structure wrist at the tip of the arm and a holder for each work attached to the wrist, are spaced apart back and forth. After each work carried into the work supply area is picked up by each transfer robot, each work is moved by the turntable of each transfer robot, and each work is placed in the gap between the work supply place and the ceiling frame. Then, each work is lowered through the gap, and each work is aligned so as to have the required positional relationship at the position directly above the set jig, and each work is placed on the set jig. I am trying to do it.
【０００７】本発明によれば、移載ロボットとして６軸
の汎用ロボットを用いることができ、そのため、移載手
段を専用設備として構築する必要がなく、設備費が安く
なる。また、各移載ロボットを天井枠上に配置している
ため、フロア組立ステーションの側部に配置する溶接ロ
ボットの可動範囲を天井枠下の空きスペースにおいて広
く確保できる。According to the present invention, a six-axis general-purpose robot can be used as the transfer robot, and therefore, there is no need to construct the transfer means as dedicated equipment, and the equipment cost is reduced. In addition, since each transfer robot is arranged on the ceiling frame, the movable range of the welding robot arranged on the side of the floor assembly station can be widely secured in an empty space below the ceiling frame.
【０００８】ところで、ワーク供給場所に搬入された各
ワークを各移載ロボットで取上げた後、各移載ロボット
の第１と第２の両アームの動きで各ワークをワーク供給
場所と天井枠との間の空隙上に臨む位置に横動させてか
ら空隙を通して下降させるとも考えられる。然し、移載
ロボットの軽量化及びコストダウンのため、アーム長の
短い小形汎用ロボットを用いると、ワークを空隙上に臨
む位置に横動させる際に保持具やワークが移載ロボット
の第１関節部に干渉してしまい、ワークをセット治具に
移載できなくなる。By the way, after each work carried into the work supply place is picked up by each transfer robot, each work is moved by the first and second arms of each transfer robot to move the work to the work supply place and the ceiling frame. It is also conceivable that it is moved laterally to a position facing the gap between and then lowered through the gap. However, in order to reduce the weight and cost of the transfer robot, if a small general-purpose robot with a short arm is used, the holder and the work are moved to the first joint of the transfer robot when the work is moved to a position facing the gap. The work cannot be transferred to the set jig.
【０００９】これに対し、本発明のように旋回台の動き
でワークを空隙上に臨む位置に旋回移動させれば、移載
ロボットとして小形汎用ロボットを用いても、両アーム
を伸ばして保持具やワークを第１関節部から離間させた
ままワークを空隙上に臨ませることができ、かくて、第
１関節部への干渉を生ずることなくワークを空隙を通し
て下降させてセット治具に移載できる。On the other hand, if the work is swiveled to the position facing the gap by the movement of the swivel table as in the present invention, even if a small general-purpose robot is used as the transfer robot, both arms are extended to hold the holder. The workpiece can be exposed to the gap with the work or the workpiece separated from the first joint, and thus the workpiece can be lowered through the gap and transferred to the set jig without causing interference with the first joint. it can.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図１及び図２は自動車のフロア組
立装置を示している。この組立装置は、フロントコンポ
ーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３と
を溶接結合してフロアＷを組立てるフロア組立ステーシ
ョンＳＴ１と、その前方の増打ラインとを備えている。
増打ラインは、投入ステーションＳＴ２と複数の増打ス
テーションＳＴ３1〜ＳＴ３nと払出しステーションＳＴ
４とを前後方向に直列に配置して構成されている。増打
ラインには、投入ステーションＳＴ２から払出しステー
ションＳＴ４に向けてシャトルバー１によりガイドレー
ル２に沿って間歇送りされる台車３が設けられている。
そして、フロア組立ステーションＳＴ１で組立てられた
フロアＷを投入ステーションＳＴ２において台車３上に
セットし、各増打ステーションＳＴ３1〜ＳＴ３nにおい
てその両側部に配置した複数の溶接ロボット４によりフ
ロアＷに増打ち溶接を施し、払出しステーションＳＴ４
において図外の移載機により台車３からフロアＷを取上
げ、空になった台車３を床面下のリターン路５を介して
投入ステーションＳＴ１に戻している。1 and 2 show an apparatus for assembling a floor of an automobile. This assembling apparatus includes a floor assembling station ST1 for assembling a floor W by welding and joining a front component W1, a front floor W2, and a rear floor W3, and an additional line in front of the station.
Increasing punching lines, a plurality of increasing droplet station and loading station ST2 ST3 1 ~ST3 n and dispensing station ST
4 are arranged in series in the front-rear direction. A bogie 3 which is intermittently fed along the guide rail 2 by the shuttle bar 1 from the loading station ST2 to the payout station ST4 is provided on the additional hitting line.
Then, set on the carriage 3 in the input station ST2 floor W assembled in the floor assembly station ST1, increasing the floor W by a plurality of welding robots 4 arranged on both sides thereof at each increasing punch station ST3 1 ~ST3 n Punch welding is performed and the payout station ST4
The floor W is picked up from the carriage 3 by a transfer machine (not shown), and the empty carriage 3 is returned to the loading station ST1 via the return path 5 below the floor.
【００１１】フロア組立ステーションＳＴ１には、フロ
ントコンポーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフ
ロアＷ３とを位置決めして支持するセット治具６が配置
されている。また、フロア組立ステーションＳＴ１の左
右両側部に、夫々、前後３台の溶接ロボット７1，７2，
７3を配置すると共に、フロア組立ステーションＳＴ１
の後方にリヤパネルＷ３ａ用の移載ロボット８を配置
し、更に、移載ロボット８の配置部の斜め後方に、ター
ンテーブル９ａにより後側の投入位置と前側の取出位置
とに交互に反転されるリヤパネルＷ３ａ用の１対の置台
９，９を配置している。そして、投入位置に存する置台
９にリヤパネルＷ３ａを手作業で載置し、置台９を取出
位置に反転させて、リヤパネルＷ３ａを移載ロボット８
で取上げるようにしている。At the floor assembly station ST1, a set jig 6 for positioning and supporting the front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 is arranged. Also, three welding robots 7 1 , 7 2 ,
With arranging the 7 3, floor assembly station ST1
The transfer robot 8 for the rear panel W3a is disposed behind the rear panel, and the turntable 9a alternately reverses the rear transfer position and the front removal position by the turntable 9a obliquely behind the position where the transfer robot 8 is disposed. A pair of tables 9, 9 for the rear panel W3a is arranged. Then, the rear panel W3a is manually placed on the mounting table 9 at the loading position, the mounting table 9 is inverted to the unloading position, and the rear panel W3a is moved to the transfer robot 8
I'm trying to pick it up.
【００１２】フロントコンポーネントＷ１とフロントフ
ロアＷ２とリヤフロアＷ３はフロア組立ステーションＳ
Ｔ１にその上方から投入されてセット治具６上にセット
されるようになっている。これを詳述するに、図１，図
３及び図４に示す如く、フロア組立ステーションＳＴ１
の一側部上方のワーク供給場所１０に搬送手段１１によ
ってフロントコンポーネントＷ１とフロントフロアＷ２
とリヤフロアＷ３とを搬入すると共に、フロア組立ステ
ーションＳＴ１の他側部上方に天井枠１２を架設して、
この天井枠１２上にフロントコンポーネントＷ１用とフ
ロントフロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の計３台の移載
ロボット１３1，１３2，１３3を前後に間隔を存して配
置し、ワーク供給場所１０に搬入されたフロントコンポ
ーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３と
をこれら移載ロボット１３1，１３2，１３3により取上
げてフロア組立ステーションＳＴ１に上方から投入する
ようにしている。The front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 are connected to a floor assembly station S.
T1 is loaded from above and set on the set jig 6. To explain this in detail, as shown in FIGS. 1, 3 and 4, the floor assembly station ST1
The front component W1 and the front floor W2 are transported by the transport means 11 to the work supply location 10 above one side.
And the rear floor W3, and a ceiling frame 12 is erected above the other side of the floor assembling station ST1.
On the ceiling frame 12, a total of three transfer robots 13 1 , 13 2 , and 13 3 for the front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 are arranged at an interval in the front and rear, and a work supply location 10 is provided. The front robot W1, the front floor W2, and the rear floor W3 carried into the vehicle are picked up by these transfer robots 13 1 , 13 2 , and 13 3 and loaded into the floor assembling station ST1 from above.
【００１３】搬送手段１１は、ワーク搬入場所１０を通
る天井コンベアレール１１ａと、該レール１１ａに沿っ
て移動するフロントコンポーネントＷ１用とフロントフ
ロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の搬送台車１１ｂ1，１
１ｂ2，１１ｂ3とで構成されている。コンベアレール１
１ａは、図示しないが、ワーク搬入場所１０の下流部に
おいてフロントコンポーネントＷ１用とフロントフロア
Ｗ２用とリヤフロアＷ３用の各ワーク組立ラインを通る
３本のレールに分岐しており、各搬送台車１１ｂ1,１１
ｂ2,１１ｂ3を対応するワーク組立ラインに移動させ
て、各搬送台車１１ｂ1，１１ｂ2，１１ｂ3に各ワーク
を載置し、その後これら搬送台車１１ｂ1，１１ｂ2，１
１ｂ3を合流させてワーク搬入場所１０に送り込むよう
にしている。The transport means 11 includes a ceiling conveyor rail 11a passing through the work loading location 10, and transport carts 11b 1 , 1 for the front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 moving along the rail 11a.
1b 2 and 11b 3 . Conveyor rail 1
Although not shown, 1a is branched into three rails which pass through respective work assembly lines for the front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 at a downstream portion of the work loading place 10, and each of the transport vehicles 11b 1 , 11
The b 2, 11b 3 is moved to the corresponding work assembly line, each workpiece is placed on the conveyance carriage 11b 1, 11b 2, 11b 3 , then these conveyance carriage 11b 1, 11b 2, 1
1b 3 is merged and sent to the work loading location 10.
【００１４】前記各移載ロボット１３1，１３2，１３3
は、鉛直軸線回りに旋回自在な旋回台１３０と、旋回台
１３０に第１関節部１３１を介して揺動自在に連結した
第１アーム１３２と、第１アーム１３２の先端に第２関
節部１３３を介して揺動自在に連結した第２アーム１３
４と、第２アーム１３４の先端の３軸構造の手首１３５
とを有する６軸の汎用ロボットで構成されており、手首
１３５に、フロントコンポーネントＷ１やフロントフロ
アＷ２やリヤフロアＷ３から成る各ワークを保持するワ
ーク保持具１３６を取付けている。Each of the transfer robots 13 1 , 13 2 , 13 3
Is a swivel 130 that can swing around a vertical axis, a first arm 132 that is swingably connected to the swivel 130 via a first joint 131, and a second joint 133 at the tip of the first arm 132. Arm 13 swingably connected via the
4 and a wrist 135 having a three-axis structure at the tip of the second arm 134
A work holder 136 for holding each work including a front component W1, a front floor W2, and a rear floor W3 is attached to a wrist 135.
【００１５】これらワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３のフロア組
立ステーションＳＴ１への投入に際しては、先ず図４
（Ａ）に示す如く各移載ロボット１３1,１３2,１３3の
アーム１３２，１３４をワーク搬入場所１０に向けて伸
ばし、ワーク保持具１３６により対応する各ワークＷ
１，Ｗ２，Ｗ３を保持して各搬送台車１１ｂ1，１１
ｂ2，１１ｂ3から持上げ、次に、搬送台車１１ｂ1，１
１ｂ2，１１ｂ3をワーク搬入場所１０から送り出すと共
に、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３をワーク搬入場所１０と
天井枠１２との間の空隙上に臨む位置にシフトし、その
後各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙を通して下降させ
る。When loading these works W1, W2, W3 into the floor assembling station ST1, first, FIG.
As shown in (A), the arms 132 and 134 of the transfer robots 13 1, 13 2 and 13 3 are extended toward the work loading place 10, and the corresponding work W
1, W2, W3 each conveyance carriage 11b 1 holds, 11
b 2 , 11b 3 , and then the transport carts 11b 1 , 1
1b 2 and 11b 3 are sent out from the work loading place 10, and the respective works W1, W2 and W3 are shifted to positions facing the gap between the work loading place 10 and the ceiling frame 12, and thereafter, each work W1, W2 and W2 is shifted. W3 is lowered through the gap.
【００１６】この場合、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を取
上げた後、各移載ロボット１３1，１３2，１３3のアー
ム１３２，１３４の動きで各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を
横方向に平行移動して空隙上に臨む位置にシフトするこ
とも考えられるが、これでは、移載ロボット１３1，１
３2，１３3としてアーム長の短い小形のロボットを用い
ると、ワーク保持具１３６やワークが移載ロボット１３
1，１３2，１３3の第１関節部１３１に干渉してしま
う。そこで、本実施形態では、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ
３を取上げた後、図４（Ｂ）に示す如く各移載ロボット
１３1，１３2，１３3の旋回台１３０の動きで各ワーク
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙上に臨む位置に旋回移動させて
いる。これによれば、アーム１３２，１３４を伸ばして
ワーク保持具１３６やワークを第１関節部１３１から離
間させたまま各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙上に臨む
位置にシフトすることができる。図５を参照して、Ａ
１，Ａ２，Ａ３は各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の持上げ位
置、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は空隙上に臨む各ワークＷ１，Ｗ
２，Ｗ３の旋回位置を示している。そして、上記の如く
各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を旋回させた後、旋回位置か
ら各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を空隙を通して下降させて
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３で示す待機位置に搬送し、フロア投入
ステーションＳＴ１からフロアＷが払い出されたとき、
待機位置から各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３をＤ１，Ｄ２，
Ｄ３で示すセット治具６の直上部の整列位置に搬送し
て、各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を互に所要の位置関係に
整列させ、次いで各ワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３を真直に下
降させて、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３で示すセット治具６上のセ
ット位置に載置するようにしている。The parallel this case, after taking the respective workpieces W1, W2, W3, each workpiece W1, W2, W3 in the horizontal direction by the motion of the transfer robots 13 1, 13 2, 13 3 of the arm 132, 134 Although it is conceivable to move and shift to a position facing the gap, in this case, the transfer robot 13 1 , 1
When a small robot having a short arm length is used as 3 2 , 13 3 , the work holder 136 and the work are transferred to the transfer robot 13.
1, 13 2, 13 would interfere with the first joint part 131 of 3. Therefore, in the present embodiment, each work W1, W2, W
After picking up the workpiece 3, the workpieces W1, W2, and W3 are turned by the movement of the turntable 130 of each of the transfer robots 13 1 , 13 2 , and 13 3 as shown in FIG. ing. According to this, each of the works W1, W2, and W3 can be shifted to a position facing the gap while the arms 132 and 134 are extended and the work holder 136 and the work are separated from the first joint 131. Referring to FIG.
1, A2 and A3 are the lifting positions of the respective works W1, W2 and W3, and B1, B2 and B3 are the respective works W1 and W facing the gap.
2 and W3. Then, after turning each of the works W1, W2, W3 as described above, each of the works W1, W2, W3 is lowered from the turning position through the gap, and is conveyed to a standby position indicated by C1, C2, C3. When floor W is paid out from ST1,
Each work W1, W2, W3 is moved from the standby position to D1, D2,
The work W1, W2, and W3 are conveyed to an alignment position immediately above the set jig 6 indicated by D3 to align the respective works W1, W2, and W3 in a required positional relationship with each other, and then each work W1, W2, and W3 is lowered straight down. , E1, E2, and E3.
【００１７】尚、最後位の第３移載ロボット１３3で移
載するリヤフロアＷ３は旋回位置において前後方向に沿
う正規の姿勢に保持されるが、中間の第２移載ロボット
１３ 2で移載するフロントフロアＷ２や最前位の第１移
載ロボット１３1で移載するフロントコンポーネントＷ
１は、第３移載ロボット１３3や第２移載ロボット１３2
に干渉しないよう、旋回位置において斜め横方向を向く
姿勢に変更され、旋回位置から待機位置に搬送する際に
前後方向に沿う正規の姿勢に戻される。The last third transfer robot 13ThreeMove in
The rear floor W3 to be mounted is located along the front-rear direction at the turning position.
The robot is held in the correct posture, but is in the middle of the second transfer robot
13 TwoFront floor W2 to be transferred at
Loading robot 131Front component W transferred by
1 is a third transfer robot 13ThreeAnd the second transfer robot 13Two
Turn diagonally at the turning position to avoid interference
The posture is changed to
It is returned to the normal posture along the front-back direction.
【００１８】上記の如くセット治具６上にフロントコン
ポーネントＷ１とフロントフロアＷ２とリヤフロアＷ３
とをセットすると、各移載ロボット１３1，１３2，１３
3の動作で各ワーク保持具１３６を上昇させて、ワーク
供給場所１０に搬入する次のワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の
投入作業に備えると共に、フロア組立ステーションＳＴ
１の左右各側の最前位の第１溶接ロボット７1と中間の
第２溶接ロボット７2とにより夫々フロントコンポーネ
ントＷ１とフロントフロアＷ２との接合部とフロントフ
ロアＷ２とリヤフロアＷ３の接合部とを溶接し、更に、
移載ロボット８によりリヤパネルＷ３ａをリヤフロアＷ
３の後端に接合し、左右各側の最後位の第３溶接ロボッ
ト７3によりリヤパネルＷ３ａとリヤフロアＷ３との接
合部を溶接して、フロアＷの組立てを行う。As described above, the front component W1, the front floor W2, and the rear floor W3 are placed on the set jig 6.
Is set, each transfer robot 13 1 , 13 2 , 13
In the operation 3 , each work holder 136 is raised to prepare for the next work W 1, W 2, W 3 to be carried into the work supply place 10, and the floor assembling station ST
By one of the right and left first welding robot 7 1 and the second welding robot 7 2 intermediate the side of the foremost position and the junction of each front component W1 and the junction of the front floor W2 and front floor W2 and the rear floor W3 Welding,
The rear panel W3a is moved to the rear floor W by the transfer robot 8.
Joined to 3 of the rear end, the right and left third welding robot 7 3 of the last position on each side by welding the joint portion between the rear panel W3a and rear floor W3, to assemble the floor W.
【００１９】尚、各溶接ロボット７1，７2，７3は、移
載ロボット１３1，１３2，１３3と同様に、鉛直軸線回
りに旋回自在な旋回台７０と、旋回台７０に第１関節部
７１を介して揺動自在に連結した第１アーム７２と、第
１アーム７２の先端に第２関節部７３を介して揺動自在
に連結した第２アーム７４と、第２アーム７４の先端の
３軸構造の手首７５とを有する６軸の汎用ロボットで構
成されており、手首７５に溶接ガン７６を取付けてい
る。Each of the welding robots 7 1 , 7 2 , and 7 3 has a turntable 70 that can turn around a vertical axis and a turntable 70 like the transfer robots 13 1 , 13 2 , and 13 3 . A first arm 72 swingably connected via one joint 71, a second arm 74 swingably connected to the tip of the first arm 72 via a second joint 73, and a second arm 74 And a general-purpose 6-axis robot having a three-axis wrist 75 at the tip of the robot. A welding gun 76 is attached to the wrist 75.
【００２０】フロアＷの組立作業が完了すると、フロア
Ｗをフロア組立ステーションＳＴ１から次工程ステーシ
ョンたる増打ラインの投入ステーションＳＴ２に搬送す
る。この場合、専用の搬送装置を用いてフロアＷの搬送
を行うことも可能であるが、本実施形態では、フロア組
立ステーションＳＴ１の左右両側の第１と第２の計４台
の溶接ロボット７1，７1，７2，７2をフロアＷの搬送を
行う搬送兼用の溶接ロボットに構成し、専用の搬送装置
を省略して設備費を削減し得るようにしている。When the assembling work of the floor W is completed, the floor W is transported from the floor assembling station ST1 to the next station, the additional station ST2. In this case, the floor W can be transferred using a dedicated transfer device, but in the present embodiment, a total of four welding robots 7 1 on the left and right sides of the floor assembling station ST1 are provided. , 7 1, 7 2, 7 2 constitute the welding robot conveying serves for transporting the floor W, and so can reduce equipment costs by omitting the dedicated transport device.
【００２１】これを詳述するに、第１と第２の溶接ロボ
ット７1，７2の旋回台７０を、フロア組立ステーション
ＳＴ１の側部から投入ステーションＳＴ２の側部に亘っ
て敷設した軌道７７ａに沿って自走する各走行台７７に
載置して、各溶接ロボット７ 1，７2をフロア組立ステー
ションＳＴ１と投入ステーションＳＴ２とに往復動自在
とし、更に、第１と第２の各溶接ロボット７1，７2の手
首７５に、後記詳述する如く、支持フレーム７８を介し
て溶接ガン７６を取付けると共に、支持フレーム７６に
フロアＷの一部分を支持するワーク受け７９を取付けて
いる。そして、フロアＷの組立作業完了後、左右両側の
第１と第２の計４台の溶接ロボット７1，７1，７2，７2
の協調動作により、図６（Ａ）（Ｂ）に示す如く、フロ
アＷをこれら各溶接ロボット７1，７2のワーク受け７９
を介して前後左右の４箇所で支持し、この状態でこれら
各溶接ロボット７1，７2を各走行台７７の動きで投入ス
テーションＳＴ２側に往動させて、フロアＷをフロア組
立ステーションＳＴ１から投入ステーションＳＴ２に搬
送し、投入ステーションＳＴに存する台車３上にフロア
Ｗを載置するようにしている。To explain this in detail, first and second welding robots will be described.
71, 7TwoTurntable 70, floor assembly station
From the side of ST1 to the side of loading station ST2
To each traveling platform 77 that runs by itself along the track 77a
Placed, each welding robot 7 1, 7TwoThe floor assembly stay
Reciprocating movement between the station ST1 and the loading station ST2
And the first and second welding robots 71, 7Twohand of
As described in detail below, a neck 75 is attached to the neck 75 via a support frame 78.
And attach the welding gun 76 to the support frame 76
Attach work holder 79 that supports a part of floor W
I have. After the assembly work of the floor W is completed,
First and second four welding robots 7 in total1, 71, 7Two, 7Two
As shown in FIGS. 6A and 6B, the cooperative operation of
AW to each of these welding robots 71, 7TwoWork receiver 79
Through the front and back and left and right at four places.
Each welding robot 71, 7TwoIs input by the movement of each carriage 77.
Move to the station ST2 side and set the floor W to the floor
Transport from standing station ST1 to loading station ST2
To the floor 3 on the trolley 3 in the loading station ST.
W is to be placed.
【００２２】ここで、各溶接ロボット７1，７2の手首７
５は、第２アーム７４の先端に第２アーム７４の長手方
向のｕ軸回りに回動自在に連結した第１手首部材７５ａ
と、第１手首部材７５ａにｕ軸に直交するｖ軸回りに回
動自在に連結した第２手首部材７５ｂと、第２手首部材
７５ｂにｖ軸に直交するｗ軸回りに回動自在に連結した
第３手首部材７５ｃとで構成されている。支持フレーム
７８は、図７，図８に示す如く、手首先端の手首部材た
る第３手首部材７５ｃに連結される、第３手首部材７５
ｃの回転軸線たるｗ軸と直交する方向に長手の一側の側
枠７８ａと、この側枠７８ａに平行な他側の側枠７８ｂ
と、両側枠７８ａ，７８ｂを結合する両端のクロスメン
バ７８ｃ，７８ｄとで方形に枠組みされている。溶接ガ
ン７６は、ガン本体７６ａに１対のガンアーム７６ｂ，
７６ｂをアームホルダ７６ｃ，７６ｃを介して軸支し
て、加圧シリンダ７６ｄにより両ガンアーム７６ｂ，７
６ｂを開閉するようにしたトランス７６ｅ付きのＸ形ガ
ンで構成されている。そして、ガン本体７６ａを支持フ
レーム７８の両側枠７８ａ，７８ｂ間に位置させて、ガ
ン本体７６ａの両端を支持フレーム７８の両端のクロス
メンバ７８ｃ，７８ｄにボルト止めしている。かくて、
溶接ガン７６は、両側枠７８ａ，７８ｂ間にガンアーム
７６ｂが両側枠７８ａ，７８ｂの長手方向一方に突出す
るように取付けられる。尚、溶接ガン７６はＣ形ガンで
あっても良い。Here, the wrist 7 of each of the welding robots 7 1 , 7 2
5 is a first wrist member 75a rotatably connected to the distal end of the second arm 74 around the u-axis in the longitudinal direction of the second arm 74.
A second wrist member 75b rotatably connected to a first wrist member 75a about a v-axis orthogonal to the u-axis, and a second wrist member 75b rotatably connected to a w-axis orthogonal to the v-axis. And a third wrist member 75c. As shown in FIGS. 7 and 8, the support frame 78 is connected to a third wrist member 75c which is a wrist member at the tip of the wrist.
One side frame 78a, which is long in the direction orthogonal to the w axis which is the rotation axis of c, and the other side frame 78b parallel to this side frame 78a
And cross members 78c and 78d at both ends for connecting the both side frames 78a and 78b to form a rectangular frame. The welding gun 76 has a pair of gun arms 76b,
76b is supported by arm holders 76c, 76c, and both gun arms 76b, 7 are
The X-type gun is provided with a transformer 76e for opening and closing the 6b. The gun body 76a is positioned between both side frames 78a and 78b of the support frame 78, and both ends of the gun body 76a are bolted to cross members 78c and 78d at both ends of the support frame 78. Thus,
The welding gun 76 is mounted between the side frames 78a, 78b such that the gun arm 76b projects in one longitudinal direction of the side frames 78a, 78b. Incidentally, the welding gun 76 may be a C-shaped gun.
【００２３】前記ワーク受け７９は、支持フレーム７８
の他側の側枠７８ｂの外側面にブラケット７９ａを介し
て固設されている。かくて、ガンアーム７６ｂ，７６ｂ
の突出方向とは異なる方向にワーク受け７９が設けられ
ることになり、ガンアーム７６ｂをフロアＷ側に向けて
フロアＷの組立作業を行う際のフロアＷに対するワーク
受け７９の干渉が防止されると共に、ワーク受け７９を
フロアＷ側に向けてフロアＷを支持する際のフロアＷに
対するガンアーム７６ｂの干渉が防止される。また、ワ
ーク受け７９の固設位置は、他側の側枠７８ｂの前記ｗ
軸に合致する長手方向位置に設定されている。これによ
れば、ワーク受け７９でフロアＷを支持したときにワー
ク受け７９に作用する荷重の作用線がｗ軸を含む鉛直面
に合致する。そして、ワーク受け７９をフロアＷ側に向
けてフロアＷを支持するとき、手首７５はほぼ真直に伸
びてｕ軸を含む鉛直面とｗ軸を含む鉛直面とが合致する
ため、第１手首部材７５ａと第３手首部材７５ｃとには
フロアＷの荷重による回転モーメントが作用しなくな
り、フロアＷの支持の安定性が向上する。The work receiver 79 includes a support frame 78.
Is fixed to the outer surface of the other side frame 78b via a bracket 79a. Thus, the gun arms 76b, 76b
The work receiver 79 is provided in a direction different from the direction in which the work receiver 79 is projected, so that interference of the work receiver 79 with the floor W when assembling the floor W with the gun arm 76b facing the floor W is prevented, The interference of the gun arm 76b with the floor W when the work receiver 79 is supported on the floor W with the work receiver 79 facing the floor W is prevented. The fixed position of the work receiver 79 is determined by the w of the side frame 78b on the other side.
It is set at a longitudinal position that matches the axis. According to this, the line of action of the load acting on the work receiver 79 when the floor W is supported by the work receiver 79 matches the vertical plane including the w-axis. When supporting the floor W with the work receiver 79 facing the floor W side, the wrist 75 extends substantially straight and the vertical plane including the u-axis and the vertical plane including the w-axis coincide with each other. The rotation moment due to the load on the floor W does not act on the first wrist member 75a and the third wrist member 75c, and the stability of the support of the floor W is improved.
【００２４】ワーク受け７９には、図９に示す如く、フ
ロアＷの下面４箇所の各ジャッキアップポイント部Ｗａ
を受け入れる凹溝７９ｂが形成されており、フロアＷを
ワーク受け７９によりジャッキアップポイント部Ｗａに
おいて左右に位置決めして支持し得るようにしている。
また、左右両側の搬送兼用の４台の溶接ロボット７1，
７1，７2，７2のうち少なくとも１台の溶接ロボットの
ワーク受け７９は、図１０に示す如く、凹溝７９ｂの長
手方向両側に立設した１対のストッパ７９ｃ，７９ｃを
備え、対応するジャッキアップポイント部Ｗａを前後左
右に位置決めして支持し得るように構成されている。か
くて、搬送兼用の４台の溶接ロボット７ 1，７1，７2，
７2によりフロアＷを剛性の高い４箇所のジャッキアッ
プポイント部Ｗａにおいて安定に支持できると共に、搬
送中のフロアＷの位置ずれも防止できる。また、フロア
Ｗの搬送に際しては、ジャッキアップポイント部Ｗａを
前後左右に位置決めして支持する図１０に示すワーク受
け７９を取付けた溶接ロボットを基準にし、この溶接ロ
ボットの投入ステーションＳＴ２側への往動に協調させ
て他の溶接ロボットを投入ステーションＳＴ２側に往動
させる。As shown in FIG.
Each jack-up point Wa at the four lower surfaces of the lower W
Grooves 79b for receiving the floor W are formed.
Jack-up point Wa by work receiver 79
In the left and right directions.
In addition, four welding robots 7 for both transportation on both the left and right sides1,
71, 7Two, 7TwoOf at least one welding robot
As shown in FIG. 10, the work receiver 79 has a length of the concave groove 79b.
A pair of stoppers 79c, 79c erected on both sides in the hand direction
Equipped with corresponding jack-up point Wa
It is configured so that it can be positioned and supported to the right. Or
And four welding robots 7 that can also be used for transport 1, 71, 7Two,
7TwoThe floor W is made up of four rigid jacks
Can be stably supported at the point w.
It is possible to prevent the position of the floor W from being shifted during transportation. Also floor
When transporting W, the jack-up point Wa
The work receiver shown in FIG.
With reference to the welding robot with the
Coordinate with the forward movement of the bot to the loading station ST2
Move another welding robot to the loading station ST2 side
Let it.
【００２５】尚、溶接ガン７６のガン本体７６ａの側面
にワーク受け７９を取付けることも考えらえるが、これ
ではフロアＷの荷重がガン本体７６ａに作用し、溶接ガ
ン７６に悪影響が及ぶ。そのため、上記の如く支持フレ
ーム７８にワーク受け７９を取付けて、フロアＷの荷重
がガン本体７６ａに作用しないようにしている。It is conceivable to attach the work receiver 79 to the side surface of the gun body 76a of the welding gun 76. However, in this case, the load on the floor W acts on the gun body 76a and adversely affects the welding gun 76. Therefore, the work receiver 79 is attached to the support frame 78 as described above so that the load on the floor W does not act on the gun body 76a.
【００２６】ところで、フロア組立ステーションＳＴ１
の他側部上方に架設する前記天井枠１２は、該ステーシ
ョンＳＴ１の他側の搬送兼用溶接ロボット７1，７2の軌
道７７ａの配置部よりも外方に立設した複数の支柱１２
ａと、他側の第２と第３の両溶接ロボット７2，７3の配
置部間に立設した支柱１２ｂとで支えられている。更
に、これだけでは天井枠１２の前方部分の支持剛性が不
足するため、天井枠１２の前端部に一側方にのびるブリ
ッジ部１２ｃを連結し、このブリッジ部１２ｃの端部を
一側の搬送兼用溶接ロボット７1，７2の軌道７７ａの配
置部よりも外方に立設した支柱１２ｄで支えている。そ
して、この天井枠１２上にフロントコンポーネントＷ１
用とフロントフロアＷ２用とリヤフロアＷ３用の移載ロ
ボット１３ 1，１３2，１３3を配置することにより、天
井枠１２の下方を空きスペースとし、この空きスペース
において搬送兼用溶接ロボット７1，７2をフロア組立ス
テーションＳＴ１と投入ステーションＳＴ２とに往復動
させて、フロアＷの搬送を行うことができる。The floor assembling station ST1
The ceiling frame 12 erected above the other side of the
Conveyor welding robot 7 on the other side of the station ST11, 7TwoGauge
A plurality of pillars 12 erected outside the location of the road 77a
a and both the second and third welding robots 7 on the other sideTwo, 7ThreeArrangement
It is supported by a column 12b erected between the mounting portions. Change
However, with this alone, the support rigidity of the front part of the ceiling frame 12 is not sufficient.
In order to add, the front end of the ceiling frame 12
Of the bridge portion 12c.
Welding robot 7 for one-sided transfer1, 7TwoOf orbit 77a
It is supported by a supporting column 12d that stands outside the mounting portion. So
Then, the front component W1 is placed on the ceiling frame 12.
For the front floor W2 and the rear floor W3
Bot 13 1, 13Two, 13ThreeBy placing the heaven
A space below the well 12 is used as an empty space.
And transfer welding robot 71, 7TwoThe floor assembly
Reciprocating between the station ST1 and the loading station ST2
Thus, the floor W can be transported.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、フロントコンポーネントとフロントフロアと
リヤフロアとを６軸の小形汎用ロボットを用いてフロア
組立ステーションに投入でき、設備費の削減を図れると
共に、フロア組立ステーションの側部に配置する溶接ロ
ボットの可動範囲も広く確保できる。As is apparent from the above description, according to the present invention, a front component, a front floor, and a rear floor can be put into a floor assembling station using a small-sized six-axis general-purpose robot, thereby reducing equipment costs. In addition, the movable range of the welding robot arranged on the side of the floor assembling station can be widened.
【図１】 本発明装置を具備するフロア組立装置の側面
図FIG. 1 is a side view of a floor assembling apparatus including the apparatus of the present invention.
【図２】 図１のII-II線から見たフロア組立装置の平
面図FIG. 2 is a plan view of the floor assembling apparatus viewed from the line II-II in FIG.
【図３】 図１のIII-III線から見たフロア組立ステー
ションの正面図FIG. 3 is a front view of the floor assembling station viewed from the line III-III in FIG. 1;
【図４】 （Ａ）ワーク取上げ時の移載ロボットの状態
を示す平面図、（Ｂ）ワーク旋回時の移載ロボットの状
態を示す平面図4A is a plan view showing a state of the transfer robot when picking up a work, and FIG. 4B is a plan view showing a state of the transfer robot when turning the work.
【図５】 ワーク投入時のワークの移動軌跡を示す図FIG. 5 is a diagram showing a movement locus of a work when the work is input;
【図６】 （Ａ）フロア搬送時の溶接ロボットの状態を
示す図１の矢印VI方向から見た正面図、（Ｂ）フロア搬
送時の溶接ロボットの状態を示す平面図6A is a front view showing the state of the welding robot at the time of floor transfer, as viewed from the direction of arrow VI in FIG. 1, and FIG. 6B is a plan view showing the state of the welding robot at the time of floor transfer.
【図７】 搬送兼用溶接ロボットの先端を示す平面図FIG. 7 is a plan view showing the tip of the transfer / welding robot.
【図８】 図７の矢印VIII方向から見た正面図8 is a front view as seen from the direction of arrow VIII in FIG. 7;
【図９】 図７の矢印IX方向から見たワーク受けの側面
図9 is a side view of the work receiver as viewed from the direction of arrow IX in FIG. 7;
【図１０】 ２方向の位置決め機能を持つワーク受けを
示す斜視図FIG. 10 is a perspective view showing a work receiver having a positioning function in two directions.
【符号の説明】 Ｗ フロア Ｗ１ フロントコンポ
ーネント Ｗ２ フロントフロア Ｗ３ リヤフロア ＳＴ１ フロア組立ステーション ６ セット治具 １０ ワーク供給場所 １１ 搬送手段 １２ 天井枠 １３1，１３2，１３3 移
載ロボット １３０ 旋回台 １３１ 第１関節部 １３２ 第１アーム １３３ 第２関節部 １３４ 第２アーム １３５ 手首 １３６ ワーク保持具[Description of Signs] W Floor W1 Front Component W2 Front Floor W3 Rear Floor ST1 Floor Assembly Station 6 Set Jig 10 Work Supply Place 11 Transport Means 12 Ceiling Frame 13 1 , 13 2 , 13 3 Transfer Robot 130 Turntable 131 First Joint part 132 First arm 133 Second joint part 134 Second arm 135 Wrist 136 Work holder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 服部 隆寿 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 土井 昭次 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 山野邉 哲朗 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 AA08 AA11 AA19 CC01 DA01 DA11 DA17 DA26 DA32 DA37 3D114 BA01 CA01 CA05 CA16 DA05 DA06 DA11 EA03 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takahashi Hattori 1-10-1 Shinsayama, Sayama-shi, Saitama Honda Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Shoji Doi 1-10-1 Shin-Sayama, Sayama-shi, Saitama Within Da Engineering Co., Ltd. (72) Inventor Tetsuro Yamanobe 1-10-1, Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd. F term (reference) 3C030 AA08 AA11 AA19 CC01 DA01 DA11 DA17 DA26 DA32 DA37 3D114 BA01 CA01 CA05 CA16 DA05 DA06 DA11 EA03
Claims (1)
アとリヤフロアとから成る３個のワークを結合して自動
車のフロアを組立てるフロア組立ステーションにこれら
ワークを投入するワーク投入装置であって、 フロア組立ステーションの一側部上方のワーク供給場所
に搬送手段によって搬入されたフロントコンポーネント
とフロントフロアとリヤフロアとから成る各ワークをフ
ロア組立ステーションに配置したセット治具に所要の位
置関係で移載する移載手段を備えるものにおいて、 フロア組立ステーションの他側部上方に設けた天井枠上
に、鉛直軸線回りに旋回自在な旋回台と、旋回台に第１
関節部を介して揺動自在に連結した第１アームと、第１
アームの先端に第２関節部を介して揺動自在に連結した
第２アームと、第２アームの先端の３軸構造の手首と、
手首に取付けた各ワークの保持具とを有する、移載手段
たるフロントコンポーネント用とフロントフロア用とリ
ヤフロア用の３台の移載ロボットを前後に間隔を存して
配置し、 ワーク供給場所に搬入された各ワークを各移載ロボット
により取上げた後、各移載ロボットの旋回台の動きで各
ワークをワーク供給場所と天井枠との間の空隙上に臨む
位置に旋回させてから、各ワークを空隙を通して下降さ
せ、セット治具の直上位置で各ワークを互に所要の位置
関係になるように整列させて、各ワークをセット治具に
載置する、 ことを特徴とするフロア組立ステーションへのワーク投
入装置。1. A work loading device for combining three works comprising a front component, a front floor and a rear floor and feeding the works to a floor assembling station for assembling a floor of an automobile, wherein the work assembling apparatus is provided at one side of the floor assembling station. Provided with transfer means for transferring each work comprising a front component, a front floor, and a rear floor, which is carried into a work supply place above the unit by a transfer means, to a set jig arranged at a floor assembly station in a required positional relationship. In the above, on a ceiling frame provided above the other side of the floor assembling station, a swivel that can be swiveled around a vertical axis,
A first arm swingably connected via a joint,
A second arm swingably connected to a tip of the arm via a second joint, a wrist having a three-axis structure at the tip of the second arm,
Three transfer robots, each having a holder for each work attached to the wrist, for the front component, the front floor, and the rear floor, which are transfer means, are arranged at an interval in front and rear, and are carried into the work supply area. After each of the transferred works is picked up by each transfer robot, each work is rotated by the movement of the turntable of each transfer robot to a position facing the gap between the work supply location and the ceiling frame. Is lowered through the gap, and the respective works are aligned so as to have a required positional relationship with each other at a position directly above the set jig, and each work is placed on the set jig. Work input device.
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
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