JP2001116574A

JP2001116574A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001116574A
Application number: JP29461499A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Ito; 泰雄伊藤; Naoki Ushiki; 直樹牛来; Takashi Sugawara; 隆菅原; Satoshi Kitano; 聡北野; Hiroyuki Yamakawa; 博幸山川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-10-15
Filing date: 1999-10-15
Publication date: 2001-04-27

Abstract

(57)【要約】【課題】設定された走行経路中の案内対象地点に対す
る重要度が認識可能なように案内する。【解決手段】案内対象交差点を案内通りに進路変更せ
ずに直進した場合、コスト増加量（走行距離の増加量）
からその交差点の重要度を判断する。そして、重要度の
的高い案内交差点ほど、案内音声出力前の注意音を長く
大きくすると共に、大きな音量で案内用音声を出力す
る。また、案内交差点を詳細に表した交差点詳細図を画
像表示する場合、重要度が高い交差点ほど目立つ色（例
えば、赤色）でルート部分の表示を行う。これにより、
運転者は、案内交差点の重要度を案内音声や表示画像か
ら認識することができ、重要度の高い交差点の場合に、
より確実に案内方向へに進路変更することができる。ま
た、運転者にとっても全ての案内交差点における案内に
束縛されることがなくなるので、案内音の出力に対する
緊張間を少なくすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に係り、例えば、探索した目的地までの走行経路を案内
する車両用のナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両現在位置から目的地までの最
短距離を設定し、設定された経路の案内を実行するナビ
ゲーション装置が提案されている（特開平５−３１３５
７５）。このナビゲーション装置によれば、案内地点、
例えば、設定された経路中の案内対象とされる交差点
（案内交差点）の所定距離手前で、音声又は画像により
進路変更方向の案内を実行している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置により、交差点等の進路変更地点における進路変更
方向の案内をする場合、案内する方向や地点の違いを除
いて同様に案内を行っていた。すなわち、従来のナビゲ
ーション装置では、設定された経路中の案内対象交差点
について、案内をする上での重要性や、目的地に到達す
る上での重要性等については考慮されていなかった。し
かし、設定された経路中の案内交差点の重要度は、設定
された経路や目的地等によって個々に相違している。

【０００４】例えば、特定の案内交差点を案内通りの方
向へ走行（進路変更）した場合の目的地までの走行距離
に比較して、その特定の案内交差点を直進して走行した
場合の目的地までの走行距離が非常に長い（例えば１０
０Ｋｍの増加）場合がある。この場合、特定の案内交差
点で誤って直進すると、余計な距離を走行することにな
るため、同特定の案内交差点を案内方向へ走行する必要
性が高い、つまり、比較的重要度が高い案内交差点であ
ると考えることができる。一方、特定の案内交差点を案
内通りの方向へ走行した場合の目的地までの走行距離
と、その特定の案内交差点を直進して走行した場合の目
的地までの走行距離とがほぼ同一距離である場合があ
る。この場合、特定の案内交差点で案内に従わずに直進
し、又は誤って直進したとしても、案内方向へ走行する
場合に比べてよけいな距離を走行することにはならない
ため、比較的重要度は低い案内交差点であると考えるこ
とができる。

【０００５】また、５差路もしくはそれ以上の差路の交
差点、比較的道幅が広い道路と狭い道路が交差する交差
点、主要交差点等は、２本の道路が交差する通常の交差
点よりも重要度が高いと考えることができる。

【０００６】このように、設定された走行経路中の案内
交差点には、案内をする上での重要度、目的地に到達す
る上での重要度に差があることがわかる。従って、走行
経路の案内を行う場合、各案内交差点の重要度を考慮す
ると、その重要度に応じた案内をすることが好ましい。

【０００７】本発明は以上のような従来技術における課
題を解決するためになされたもので、設定された走行経
路中の案内対象地点に対する重要度が認識可能なように
案内することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
では、設定された走行経路の案内を実行する車両用ナビ
ゲーション装置において、前記走行経路を取得する走行
経路取得手段と、この走行経路取得手段で取得された走
行経路中の進路変更の案内対象とされる案内対象地点に
対して、経路案内上の重要度を付与する重要度付与手段
と、この重要度付与手段で付与された重要度に応じて、
案内内容を変更して前記案内対象地点の案内を実行する
案内手段と、をナビゲーション装置に具備させて前記目
的を達成する。請求項２に記載した発明では、設定され
た走行経路の案内を実行する車両用ナビゲーション装置
において、前記走行経路を取得する走行経路取得手段
と、この走行経路取得手段で取得された走行経路中の進
路変更の案内対象とされる案内対象地点に対して、経路
案内上の重要度を予め取得して記憶する重要度記憶手段
と、前記案内対象地点に対応する重要度を前記重要度記
憶手段から読み出す重要度読出手段と、この重要度読出
手段で読み出された重要度に応じて、案内内容を変更し
て前記案内対象地点の案内を実行する案内手段と、をナ
ビゲーション装置に具備させて前記目的を達成する。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装
置における好適な実施の形態について、図１から図１０
を参照して詳細に説明する。（１）実施形態の概要経路案内を行うナビゲーション装置において、案内交差
点のルート総コスト（到達するのにかかる時間）に与え
る影響度により案内交差点の重要度を求め、重要度に応
じて案内方法を変化させる。本実施形態ではコスト計算
の基礎データとして各道路の距離を使用する。具体的に
は、案内対象交差点を案内通りに進路変更せずに直進し
た場合、コスト増加量（走行距離の増加量）からその交
差点の重要度を判断する。そして、重要度の比較的高い
案内交差点ほど、案内音声出力前の注意音を長く大きく
すると共に、大きな音量で案内用音声を出力する。ま
た、案内交差点を詳細に表した交差点詳細図を画像表示
する場合、重要度が高い交差点ほど目立つ色（例えば、
赤色）でルート部分の表示を行う。これにより、運転者
は、案内交差点の重要度を案内音声や表示画像から認識
することができ、重要度の高い交差点の場合に、より確
実に案内方向に進路変更することができる。また、運転
者にとっても全ての案内交差点における案内に束縛され
ることがなくなるので、案内音の出力に対する緊張間を
少なくすることができる。

【００１０】図１は、本実施例によるナビゲーション装
置の基本構成を表したものである。このナビゲーション
装置は、経路案内に必要な各種判断や制御等を行うＣＰ
Ｕ（中央処理装置）２０１と、そのための各種プログラ
ムが格納されたＲＯＭ２０２と、ワーキングメモリとし
てのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２０３とを
有する演算処理装置２０を備えている。この演算処理装
置２０には、データバス等のバスライン２２を介して記
憶装置２４、現在位置検出装置２６、入力装置３０、画
像表示装置３２、音声出力装置３４、及び通信制御部３
８とに接続されている。

【００１１】記憶装置２４は、地図データベース２４
１、交差点データ２４２、道路データ２４３、探索経路
データ２４４、案内用データ２４５、交差点描画データ
２４６、及び図示しないが特徴的な地点の写真情報や各
地域のホテル、観光案内等の各種地域毎の情報が格納さ
れているその他のデータを備えている。以上の各種デー
タ２４１〜２４５は、ＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶媒体
に格納されている。なお、この記憶媒体としては、大容
量のものであれば、他の記憶媒体でもよく、例えば、ハ
ードディスク、光ディスク、光磁気ディスク等を用いて
もよい。また、各データ毎に異なる記憶媒体を使用する
ようにしてもよい。例えば、探索経路データ２４４につ
いては経路探索の際に使用され、経路案内において頻繁
に使用されるデータなので、高速で読み書きが可能なＲ
ＡＭ（演算処理装置２０のＲＡＭ２０３を兼用するよう
にしても、別のＲＡＭを使用するようにしてもよい。）
を使用し、他のデータについてはＣＤ−ＲＯＭやハード
ディスク等に格納するようにしてもよい。

【００１２】ここで、地図データベース２４１は、画像
表示装置３２において地図を描画するための描画データ
で構成されたものであり、各描画データは、例えば、１
００万分の１から１万分の１まで、地図のスケール毎に
階層化されている。すなわち、最上位層から、日本、関
東地方、東京、千代田区というように、階層構造のデー
タベースを構成している。交差点データ２４２は、交差
点を特定するＩＤ番号、交差点の名称及びその座標位
置、その交差点を構成している道路を特定するデータ、
及び各交差点の詳細図の有無を示す詳細図有無データ等
で構成されている。

【００１３】道路データ２４３は、経路案内に必要なデ
ータとしての、各道路を特定する道路ＩＤ、各道路の太
さ、道路長さ（コスト）、道路の始点と終点の座標位置
を示すデータ、進入禁止等の禁止情報、案内不要情報等
で構成されている。図２は、道路データ２４３の一部を
表したもので、各道路ＩＤに対する道路長さ（コスト）
を表したものである。この図２に示されるように、各道
路ＩＤに対応して、その道路の長さが格納されており、
この道路長さが本実施形態におけるコスト増加を演算す
るためのコストデータとして使用される。ここで、道路
長さ（コスト）の単位はｍである。

【００１４】探索経路データ２４４は、通常の経路探索
で得られる目的地までの走行経路データと、交差点等の
案内対象地点におけるコスト増加量で構成されている。
探索経路データ２４４は、ナビゲーション装置内での経
路探索及びコスト増加量演算で得られる場合と、通信制
御部３８を介して、情報提供センタ等の外部装置に出発
地と目的地等のデータを送信し当該外部装置で経路探索
及びコスト増加量演算の結果を受信して得られる場合と
がある。図３は、探索経路データ２４４の格納内容を概
念的に表したものである。この図３に示すように、探索
経路データ２４４は、案内対象である交差点の交差点Ｉ
Ｄ、その交差点に進入する道路の進入道路ＩＤ、その交
差点を通過後に走行する道路の行先道路ＩＤからなる走
行経路データと、本実施形態における各交差点の重要度
を判断するためのコスト増加量から構成されている。こ
の走行経路データとコスト増加量は、各交差点に対応し
て格納されている。図３の例示の場合には、進入道路Ｒ
１から交差点Ａに進入し、交差点Ａから行き道路Ｒ２方
向に進行し、その後交差点Ｂ、Ｃ、…という順に案内が
行われる。そして各交差点での案内に際して、コスト増
加量からその交差点の重要度が判断され、重要度に応じ
て変えた方法により案内が行われる。なお、コスト増加
量は経路探索の際にナビゲーション装置又は外部装置で
予め計算され各交差点に対して付与されるが、同一の交
差点であっても設定された走行経路によってコスト増加
量は異なる。

【００１５】案内用データ２４５は、案内対象交差点の
設定経路に対する重要度に応じて、行われる案内の案内
内容が格納されている。図４は案内用データ２４５の案
内内容を概念的に表したものである。この案内用データ
２４５には、重要度が最も低い交差点に対して選択され
る案内方法１から、順次重要度が増加するに従って選択
される案内方法２、案内方法３、…が図４に示すように
決められている。案内方法１が選択された場合には、案
内音声の音量は小さく、案内用音声の内容としては注意
音は出力しないで「…を★★方向に曲がったほうがいい
です」といった提案形式とし、交差点描画データ２４６
に従って表示される交差点図において進行方向を示すル
ートＬ（図５参照）の色を、緑色にする。また案内方法
２が選択された場合には、案内音声の音量を中位とし、
案内用音声の内容としては短い注意音を出力（例えば、
注意音「ピポ」）した後に、「…を★★方向に曲がって
ください」といった指示形式とし、交差点図におけるル
ートＬを注意を喚起する黄色とする。また案内方法３が
選択された場合には、案内音声の音量を大きくし、案内
用音声の内容としては少し長めの注意音を出力（例え
ば、注意音「ピピピポ」）した後に、「…を★★方向に
曲がってください」といった指示形式とし、交差点図の
ルートＬを最も目立つ赤色にする。なお、案内音声だけ
でなく、注意音の音量も重要度が大きくなるのに応じて
大きくなるように出力してもよい。

【００１６】交差点描画データ２４６は、交差点の詳細
図を描画するためのデータである。図５は、交差点描画
データ２４６に基づいて画像表示装置３２に表示された
交差点詳細図を表したものである。この交差点詳細図
は、地図データベース２４１において最も詳細な縮尺
（例えば、１万分の１）の地図よりも更に詳細に交差点
付近（例えば、交差点の中心から１００メートルあるい
は２００メートルの範囲）を描画する交差点図と、交差
点名が表示されるようになっている。この交差点描画デ
ータ２４６には、交差点図として交差点を構成する道路
の形状のみならず、例えば、目印となるホテルやガソリ
ンスタンド等の特徴物を描画するためのデータも含まれ
ている。そして、この交差点図には、交差点までの進入
道路と行先道路を結ぶルートＬが探索経路データ２４４
から決定され、図４に示した各案内方法に対応する色の
矢印で表示される。但し、全ての交差点における詳細図
の描画データを記憶装置２４で記憶するとそのデータ量
が莫大となるため、本実施例では、主要な交差点、例え
ば、一定幅を有する道路で構成された交差点についての
詳細図の描画データのみを交差点描画データ２４６とし
て記憶装置２４に格納している。交差点データ２４２に
含まれる前述の詳細図有無データは、この交差点描画デ
ータ２４６の有無を示している。

【００１７】現在位置検出装置２６は、人工衛星を利用
して車両の絶対位置（緯度、経度で表される座標）を測
定するＧＰＳ（Global Positioning System)受信装置２
６１と、路上に配置されたビーコンからの位置情報を受
信するビーコン受信装置２６２と、方位センサ２６３
と、距離センサ２６４とを備えている。なお、ＧＰＳ受
信装置２６１とビーコン受信装置２６２は単独で位置測
定が可能であるが、その他の場合には距離センサ２６４
や方位センサ２６３の組み合わせによって位置測定を行
うようになっている。

【００１８】ここで、方位センサ２６３は、例えば、地
磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、車両
の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位
を求めるガスレートジャイロや光ファイバジャイロ等の
ジャイロセンサ、左右の車輪センサを配置しその出力パ
ルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検出するこ
とで方位の変位量を算出するようにした車輪センサ、等
が使用される。距離センサ２６４は、例えば、車輪の回
転数を検出して計数し、または加速度を検出して２回積
分する等の各種の方法が使用される。

【００１９】音声出力装置３４は、音声による案内情報
を出力するためのもので、信号処理部３４１が、演算処
理装置２０からの指令に従って、所定の音声を合成し、
スピーカ３４２から出力するようになっている。例え
ば、案内地点となっている交差点の３００ｍ手前で「３
００ｍ先の交差点を、右方向に／左方向に曲がってくだ
さい」「３００ｍ先の交差点を直進してください」等の
案内情報を合成し、また、交差点の直前で「この交差点
を、右方向に／左方向に曲がってください」等の案内情
報を合成する。入力装置３０は、ナビゲーション装置へ
の各種操作指令を入力するためのものである。本実施例
において入力装置３０は、ファンクションキーや、画像
表示装置３２の表示画面に触れることで入力動作が行わ
れるタッチパネル等から構成されるが、キーボード、マ
ウス、ライトペン、ジョイスティック、音声認識装置等
を使用してもよい。

【００２０】画像表示装置３２としては、ＣＲＴや液晶
ディスプレイ、あるいはプラズマディスプレイ等が使用
される。車両のフロントガラスにホログラムを投影する
ホログラム装置を使用してもよい。この画像表示装置３
２は、演算処理装置２０から送られてくる各種案内情
報、すなわち、現在地や目的地周辺の地図、目的地の位
置、車両の現在位置、探索した経路、案内地点の特徴物
の写真映像等を、記憶装置２４の地図データベース２４
１やその他のデータ等を基に描画して表示するようにな
っている。また、進路変更が必要な交差点に接近した時
に、その交差点までの距離や進路変更すべき方向（右
折、左折）を示す矢印を表示したり、交差点データ２４
２の描画データを基にした交差点の詳細図等を描画する
ようになっている。

【００２１】通信制御部３８は、情報提供センタ、パー
ソナルコンピュータ、通信機能を有する携帯可能な電子
手帳等の外部装置との間でデータの送受信を行う通信手
段である。通信の方法については、電磁波を用いた通信
（例えば、ＦＭ電波を利用したデータを送受信、携帯電
話等の移動体通信など）によりデータ送受信を行うもの
や、赤外線を用いた光通信等の各種無線通信による。通
信制御部３８では、各種通信の他に例えば、外部装置に
対して、出発地と目的地等のデータを送信し、当該外部
置で経路探索及びコスト増加量演算の結果を受信する。
また通信制御部３８は、外部装置から目的地の住所や電
話番号等の、目的地を特定するための目的地特定データ
を受信するようになっている。

【００２２】演算処理装置２０は、ＲＯＭ２０２等に格
納されたナビゲーションプログラムに従い、ＲＡＭ２０
３を作業領域として、入力装置３０から入力された目的
地までの走行経路の探索と各案内交差点におけるコスト
増加量をの演算を行う経路探索処理や、経路探査処理に
より得られた又は通信制御部３８を介して外部装置から
得られた探索経路データに従って行われる経路案内処理
を行うようになっている。また、演算処理装置２０は、
現在位置検出装置２６で検出された車両の座標データと
記憶装置２４の地図データベース２４１を基にしたデー
タマップマッチング処理により、車両が現在走行してい
る位置を地図上の位置として認識するようになってい
る。

【００２３】以上のように構成された本実施形態におけ
るナビゲーション装置の動作について説明する。（１）本実施形態による経路案内動作の原理図６、図７は、本実施形態による交差点に対する重要度
の違いを、コスト増加量から表したものである。図６、
図７に示されるように、出発地Ｓから目的地Ｅまで走行
する場合において、最適な走行経路として経路ａが設定
されており、交差点Ａが案内対象交差点であるとする。
この場合、案内対象交差点Ａの所定距離手前の地点で
は、走行経路ａに従って右折の案内が行われることにな
る。図６において、交差点Ａで案内通りに右折した場合
の目的地までの最短経路ａ（Ｒ１−Ｒ２−Ｒ３）のコス
トＣ１は、Ｃ１＝（１００＋５０＋５０）＝２００であ
る。これに対して、交差点Ａを右折せずに直進した場合
の目的地までの最短経路ｂ（Ｒ１−Ｒ４−Ｒ５−Ｒ６−
Ｒ３）のコストＣ２は、Ｃ２＝（１００＋１５０＋５０
＋１５０＋５０）である。従って、交差点Ａを案内通り
に右折しなかった場合（直進した場合）には、右折した
場合にくらべると、コストの増加量は（Ｃ２−Ｃ１）＝
３００となり、交差点Ａを案内通り曲がった場合のコス
ト２００に比べると、曲がらなかった場合のコストが５
００と２倍以上違っていることになる。

【００２４】一方、図７において、交差点Ａで案内通り
に右折した場合の目的地までの最短経路ａ（Ｒ７−Ｒ８
−Ｒ９−Ｒ１０）のコストＣ３は、Ｃ３＝（１００＋５
０＋１００＋１００）＝３５０である。これに対して、
交差点Ａを右折せずに直進した場合の目的地までの最短
経路ｂ（Ｒ７−Ｒ１１−Ｒ１２−Ｒ１０）のコストＣ４
は、Ｃ４＝（１００＋１００＋５１＋１００）＝３５１
である。従って、交差点Ａを案内通りに右折しなかった
場合（直進した場合）であっても、右折した場合にくら
べてコストの増加量は（Ｃ４−Ｃ３）＝１となり、交差
点Ａを案内通り曲がっても曲がらなくてもあまり変わら
ないことになる。

【００２５】このように、探索された走行経路中の各案
内交差点は、経路案内をする上での重要度が同一ではな
く、異なっていることが理解される。そこで、図６に示
すように、コスト増加量が大きく重要度が高いと判断さ
れる案内対象交差点Ａに対しては、確実に進路変更でき
るように指示形式で案内（具体的には、音量を大きく
し、注意音を長めに出力する等）し、コスト増加量が少
なく重要度が低いと判断される案内対象交差点Ａに対し
ては提案形式（具他的には、音量を小さくし、注意音を
出さない等）で行う。なお、コスト増加量が極めて大き
く重要度も非常に高い場合には指示形式よりも確実に案
内通りに進路変更するように強制的に表現する強制形式
（具体的には、案内音声の内容として「…を必ず★★方
向に曲がってください」を出力する等）で案内を行うよ
うにしてもよい。このように、走行経路中の各案内対象
交差点に対して、案内をする上での重要度（目的地に到
達するための重要度）に応じて、その案内対象交差点の
案内方法に変化を付けることで、ユーザに進路変更をす
る必要性の程度を認識させることができる。

【００２６】次に、本実施形態のナビゲーション装置に
おける経路探索処理、及び経路案内処理について説明す
る。（２）経路探査処理動作の詳細図８は、経路探索処理の処理動作を表したフローチャー
トである。ナビゲーション装置の演算処理装置２０は、
目的地設定処理によりユーザが入力した目的地を設定し
（ステップ１０）、出発地（指定されている場合には指
定された位置、指定されていない場合には現在位置検出
装置２６で検出される車両の現在位置）から設定した目
的地までの走行経路の候補を探索する（ステップ１
２）。この場合、演算処理装置２０は、目的地までの経
路の候補として例えば、１０の経路を候補としてリスト
アップし、各候補の走行経路データ（図３に示した探索
経路データ２４４のうちの走行経路データと同一）をＲ
ＡＭ２０３に格納する。

【００２７】そして演算処理装置２０は、リストアップ
した走行経路の各候補の中から最短走行経路を判断し、
その最短走行経路の走行経路データ（コスト増加量以外
のデータ）を図３に示されるように探索経路データ２４
４に格納する（ステップ１４）。そして演算処理装置２
０は、決定した最短走行経路の長さ（総コスト）Ｃ１
を、走行経路中の道路の道路ＩＤと、その道路ＩＤに対
応する道路長さ（コスト）（図２参照）から算出（取
得）し、ＲＡＭ２０３の所定エリアに格納する（ステッ
プ１６）。そして最短走行経路中に案内対象交差点が存
在するか否か判断し（ステップ１８）、存在しない場合
（；Ｎ）にはメインルーチンにリターンする。

【００２８】一方、最短走行経路中に案内対象交差点が
存在する場合（ステップ１８；Ｙ）、演算処理装置２０
は、ステップ１２でリストアップした走行経路の各候補
（最短走行経路を除いた）の中から、案内対象交差点を
案内通りに進路変更せずに直進した場合の最短経路の道
路長さ（総コスト）Ｃ２を算出（取得）し、ＲＡＭ２０
３の所定エリアに格納する（ステップ２２）。そして演
算処理装置２０は、ＲＡＭ２０３に格納した総コストＣ
１、Ｃ２から、当該案内対象交差点を直進した場合に増
加するコスト増加量Ｃ２−Ｃ１を算出し、当該案内対象
交差点の交差点ＩＤに対応するコスト増加量として記憶
装置２４の探索経路データ２４４に格納する（ステップ
２４）。

【００２９】次に演算処理装置２０は、最短走行経路中
に存在する全ての案内対象交差点についてのコスト増加
量を算出し、探索経路データ２４４に格納したか否かを
判断し（ステップ２６）、終了していない場合には（ス
テップ２６；Ｎ）、ステップ２０に戻り、ステップ２
０、ステップ２２、ステップ２４の各処理を繰り返すこ
とで各案内対象交差点のコスト増加量を算出する。一
方、すべての案内対象交差点についてのコスト増加量の
算出と格納が終了した場合（ステップ２６；Ｙ）、経路
探索処理を終了し、メインルーチンにリターンする。

【００３０】（３）経路案内処理動作の詳細図９は、経路案内処理の処理動作を表したフローチャー
トである。車両の走行が開始すると演算処理装置２０
は、現在位置検出装置２６から車両現在位置を取得する
（ステップ３０）。そして演算処理装置２０は、取得し
た車両現在位置が案内対象交差点から案内データ読込み
距離内か否かを判断する（ステップ３２）。すなわち、
演算処理装置２０は、取得した車両現在位置から、探索
経路データ２４４に格納した各案内対象交差点のうち最
も近い（次に通過すべき）案内対象交差点までの、距離
を求め、この距離が案内データ読み込み距離（本実施形
態では、例えば、７００ｍが設定されている）内である
か否かを判断し（ステップ３２）、距離内でない場
合（；Ｎ）にはステップ３０に戻って案内対象交差点ま
での距離の監視を継続する。

【００３１】車両現在位置が案内データ読込み距離内で
ある場合（ステップ３２；Ｙ）、演算処理装置２０は、
当該案内対象交差点の案内データの読み込みを行う（ス
テップ３４）。すなわち演算処理装置２０は、当該交差
点の交差点詳細図が存在するか否かを交差点データ２４
２で調べ、存在する場合には交差点描画データ２４６か
ら読み出すと共に、探索経路データ２４４から当該案内
対象交差点のコスト増加量（Ｃ２−Ｃ１）と、当該案内
対象交差点での案内音声データを読み込む。案内音声デ
ータとしては、例えば、「まもなく○○ｍ先を、★★方
向に▲▽▲」等の音声案内データを読み込む。ここで、
案内音声データの、○○は案内距離で決まり、進路変更
方向★★は探索経路データ２４４に格納されている当該
交差点に対する進入道路ＩＤと行先ＩＤから決定され、
▲▽▲はこの後に決定する案内方法によって「曲がった
ほうがいいです」「曲がってください」等が決まる。

【００３２】そして、演算処理装置２０は、読み込んだ
当該案内対象交差点のコスト増加量（Ｃ２−Ｃ１）と、
交差点の重要度に応じた案内方法を決定するための、コ
スト（重要度）に関するしきい値Ｈ１、Ｈ２と比較する
（ステップ３６、３８）。本実施形態において、コスト
増加量が距離（ｍ）で表されているので、しきい値Ｈ
１、Ｈ２も距離で表され、例えばＨ１＝１５０ｍ、Ｈ２
＝１０００ｍが設定されている。コスト増加量（Ｃ２−
Ｃ１）が、しきい値Ｈ１未満である場合（ステップ３
６；Ｙ）、演算処理装置２０は、当該案内対象交差点の
案内方法を案内方法１（図４を参照）に決定する（ステ
ップ４０）。コスト増加量（Ｃ２−Ｃ１）が、しきい値
Ｈ１以上でしきい値Ｈ２未満である場合（ステップ３
６；Ｎ、ステップ３８；Ｙ）、演算処理装置２０は、案
内方法２に決定する（ステップ４２）。コスト増加量
（Ｃ２−Ｃ１）が、しきい値Ｈ２以上である場合（ステ
ップ３６；Ｎ、ステップ３８；Ｎ）、演算処理装置２０
は、案内方法３に決定する（ステップ４４）。

【００３３】案内方法が決定すると演算処理装置２０
は、現在位置検出装置２６から再び車両現在位置を取得
し（ステップ４６）、車両現在位置が当該案内対象交差
点から案内実行距離（例えば、６００ｍと３００ｍ）内
であるか否かを判断する（ステップ４８）。案内実行距
離内でない場合（ステップ４８；Ｎ）にはステップ４６
に戻って案内対象交差点までの距離の監視を継続する。

【００３４】車両現在位置が案内実行距離内である場合
（ステップ４８；Ｙ）、演算処理装置２０は、決定した
案内方法に従って当該案内対象交差点の案内を実行（決
定した案内方法実行のためのサブルーチンを実行）する
（ステップ５０）。例えば、ステップ３４で読み込んだ
「まもなく○○ｍ先を、★★方向に▲▽▲」等の音声案
内データに基づいて、図４に示されるように案内方法１
であれば、注意音なしで、小さな音量で「まもなく６０
０ｍ先を、右方向に曲がった方がいいですよ」と提案形
式で出力する。この例の場合には、当該案内交差点まで
の距離が６００ｍなので、図５に示す交差点詳細図は表
示されないが、例えば、案内対象交差点手前３００ｍで
の案内時には交差点詳細図も画像表示装置３２に表示
し、その際、ルートＬを緑色で表示する。また案内方法
２であれば、注意音「ピポ」を中位の音量で出力した後
に中位の音量で「まもなく○○ｍ先を★★方向に曲がっ
てください。」と指示形式で出力する。交差点詳細図を
表示する場合にはルートＬを黄色で表示する。案内方法
３であれば、少し長めの注意音「ピピピポ」を大きな音
量で出力した後に、大きな音量で「まもなく○○ｍ先を
★★方向に曲がってください。」と指示形式で出力す
る。交差点詳細図を表示する場合にはルートＬを赤色で
表示する。

【００３５】そして、演算処理装置２０は、目的地まで
設定された走行経路中の全ての案内対象交差点について
の案内が終了したか否かを判断し（ステップ５２）、終
了していない場合（；Ｎ）にはステップ３０に戻って次
の案内対象交差点に対する重要度に応じた案内方法によ
る案内を実行し、終了している場合（；Ｙ）には経路案
内処理を終了しメインルーチンにリターンする。

【００３６】以上説明したように、本実施形態の経路探
索処理（図８）において、経路探索で得られる走行経路
中の各案内対象交差点に対して、その案内対象交差点を
直進した場合の道路長さによるコスト増加量から当該案
内対象交差点の重要度を付与し、その重要度を走行経路
データと共に予め取得して探索経路データに格納するよ
うにし、また経路案内処理（図９）において、各交差点
の重要度に応じて案内方法を変えて案内を行うようにし
たので、運転者は、案内交差点の重要度を案内音声や表
示画像から認識することができ、重要度の高い交差点の
場合に、より確実に案内方向へ走行することができる。
また、運転者にとっても全ての案内交差点における案内
に束縛されることがなくなるので、案内音の出力に対す
る緊張間を少なくすることができる。

【００３７】次に第２の実施形態について説明する。第
１の実施形態では、案内対象交差点の重要度を、その交
差点を案内通りに進路変更せずに直進した場合のコスト
増加量から決定することとし、コスト増加量算出のため
のコストとして道路の距離のみを使用したが、この第２
の実施形態では、交差点の種類や交差点を含む所定地域
の状況等によってコスト増加量や、道路のコスト（道路
長さ）に重み付けをするようにしたものである。図１０
は、図７に示した道路において同一の出発地Ｓから同一
の目的地Ｅまで走行する場合の、交差点Ａにおけるコス
ト増加量の補正について表したものである。この図１０
に示されるように、案内対象交差点Ａを右折する走行経
路ａに対して、直進した場合の走行経路ｂは、道路長さ
から算出したコスト増加量は１であったが、実際には、
斜線で示した領域Ｂが通信不良（又は不能）地域であっ
た場合、携帯電話や自動車電話等を使用した無線通信手
段を利用するユーザにとってみると、なるべく走行した
くない領域であり、その意味で当該案内対象交差点Ａの
重要度が単純に走行距離の増加量から決定した重要度よ
りも高い重要度であることが必要になる。そこで、通信
不良地域Ｂ内に含まれる道路（図１０ではＲ１１とＲ１
２）に対して、道路長さによるコストを増加させる係
数、たとえば１．５を乗じた値をその道路のコスト（道
路長さ）として計算することで案内対象交差点Ａのコス
ト増加量を補正する。

【００３８】また、図１０の通信不能地域Ｂと同様に、
案内対象交差点Ａを直進した場合の最短距離経路中の道
路（走行経路ａと同一の道路を除く）が、工事中である
場合や、渋滞中である場合においても、当該工事中等の
道路のコスト（道路長さ）に所定の係数（＞１）を乗じ
ることでコスト増加量の補正をするようにしてもよい。
この場合のコスト補正をする係数は、通信不良地域Ｂの
場合と同一の係数１．５でもよく、また異なる値であっ
てもよい。工事中や、渋滞中に関するデータについて
は、情報提供センタ等の外部装置から通信制御部３８を
介して経路探探索において取得するようにする。

【００３９】なお、案内対象交差点Ａを案内通りに進ま
ずに直進した場合に、交通渋滞道路や工事中道路を走行
しなければならないような案内対象交差点Ａは、目的地
に到達するための走行時間が長くなるため、すべてのユ
ーザ（運転者を含む）にとって重要な交差点であると考
えられる。これに対して、直進した場合に通過する道路
が通信不良地域である場合、無線通信手段を利用するユ
ーザと利用しないユーザとによって重要度が異なってい
る。そこで、全ユーザに共通して重要度が高いと考えら
れる道路（地域内の道路を含む）に対しては共通して係
数を乗じるようにし、ユーザによって重要度が変化する
道路（地域内の道路を含む）に対しては、ユーザによっ
て重要度の考慮対象として選択可能にし、画像表示装置
３２の重要度選択画面からユーザによって選択された場
合に限り、選択された項目（通信不良地域等）に該当す
る道路のコスト補正を行うようにしてもよい。

【００４０】以上本発明の実施形態について説明したが
本発明はこれらの各実施形態に限定されるものではな
く、請求項に記載した範囲で各種の変形を行うことが可
能である。例えば、案内対象交差点の重要度を、コスト
増加量の絶対量で決定したが、出発地又は車両現在位置
から目的値までの総距離に対する割合（比率）から決定
し、又は総距離に対する割合を加味して決定するように
してもよい。例えば、車両現在位置から目的地間での距
離が１００ｋｍである場合のコスト増加量１ｋｍは全体
距離の１％でありそれほどの距離増加ではないため重要
度は低いと判断するが、目的地までの距離が１ｋｍであ
る場合のコスト増加量１ｋｍは全距離の１００％であり
２倍の走行が必要になるため重要度が高いと判断する。
また例えば、コスト増加量が１０００ｍ以上でかつ、現
在位置から目的地までの残距離に対する割合が２割以上
である場合に重要度が最も高いと判断する場合のよう
に、コスト増加量の絶対値と割合との両者から重要度を
決定するようにしてもよい。これらの各場合において
も、コストの絶対量を第２の実施形態と同様に、渋滞等
の条件によって補正するようにしてもよい。

【００４１】また、距離だけでなく、目的地に到達する
のにかかる時間の増加量からコスト増加量を判断するよ
うにしてもよい。この、時間の増加量からコスト増加量
を判断する場合、道路の距離だけでなく、道路の太さも
考慮される。すなわち、距離に道路の太さに応じた係数
を乗じた値をコストとし、同じ５００ｍでも、国道、県
道等の広域地図に掲載されている主要道については係数
１．０を乗じたコスト５００ｍとして計算し、中域地図
に掲載されている道路（広域地図に掲載されている道路
を除く）には係数１．２を乗じた６００ｍとして計算
し、詳細地図に掲載されている道路（広域、中域地図掲
載道路を除く）には係数１．５を乗じた７５０ｍとして
計算する。

【００４２】また、説明した実施形態や変形例では、案
内対象交差点の重要度を、各道路のコスト（道路長さ）
から求め、また、道路の状態（渋滞、工事、通信不良
等）に基づいて補正したコストから求めるようにした
が、案内対象交差点自体の状態を考慮するようにしても
よい。例えば、案内対象交差点が、５差路もしくはそれ
以上の差路の交差点である場合、比較的道幅が広い道路
と狭い道路が交差する交差点である場合、主要交差点等
である場合には、同程度幅の２本の道路が交差する通常
の交差点よりも重要度が高いと考えられる。そこで、こ
のような案内対象交差点に対して、その第１の実施形
態、又は第２の実施形態により算出したコスト増加量に
更に、当該交差点の状態に応じた係数（＞１）を乗じる
ことで、補正するようにしてもよいい。

【００４３】また、説明した第２実施形態や変形例にお
いて、コストやコスト増加量を補正する場合に、所定の
係数を乗じる場合について説明したが、本発明ではコス
トやコスト増加量に所定量のコストを加算することで補
正するようにしてもよい。

【００４４】図４と図９では、案内方法１〜３の３種類
について説明したが、コスト増加量がしきい値Ｈ２より
も更に大きなしきい値Ｈ３を設定し、このしきい値Ｈ３
よりも大きいコスト増加を伴う場合には、指示形式より
も確実に進路に従ってもらうようにするために、強制形
式で案内するようにしてもよい。例えば、大きな音量で
かつ高速の注意音「ピポピポピポ…」を出力した後、大
きな音量でかつ少しゆっくりとした口調で「…を必ず★
★方向に曲がってください」といった案内を行う。そし
て、交差点詳細図のルートＬを赤色で点滅させる。この
場合、さらに、案内対象交差点を直進した場合の道路上
に「直進不可」と赤色で表示するようにしてもよい。

【００４５】また説明した実施形態では、図４に示した
案内方法１〜３の３種類について説明し、上記した変形
例では強制形態の案内方法について説明したが、本発明
では、案内方法として、次の（１）〜（６）のいずれか
１の方法、又はこれらの可能な組み合わせによる案内方
法としてもよい。（１）注意音種類を変化させる（２）音量を変える（３）言い方を変える（４）表示を変える（色）（５）表示内容を変える（重要度の増加に従って、ルー
トＬの太さを太くする）（６）組み合わせを変える（例えば、重要度の増加に従
って、表示のみ、音（注意音、案内音声）のみ、表示と
音）

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、設定された走行経路中
の案内対象地点に対する重要度をユーザが容易に認識す
ることが認識可能なように案内することを目的とする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装
置の基本構成図である。

【図２】同上、ナビゲーション装置における道路データ
の一部を概念的に表したもので、各道路ＩＤに対する道
路長さ（コスト）を表した説明図である。

【図３】同上、ナビゲーション装置における索経路デー
タの格納内容を概念的に表した説明図である。

【図４】同上、ナビゲーション装置における案内用デー
タの案内内容を概念的に表した説明図である。

【図５】同上、ナビゲーション装置における交差点描画
データに基づいて画像表示装置に表示された交差点詳細
図を表した説明図である。

【図６】同上、ナビゲーション装置における交差点に対
する重要度の違いを、コスト増加量から表したものであ
る。

【図７】同上、ナビゲーション装置における交差点に対
する重要度の違いを、コスト増加量から表した他の例で
ある。

【図８】同上、ナビゲーション装置における、経路探索
処理の処理動作を表したフローチャートである。

【図９】同上、ナビゲーション装置における、経路案内
処理の処理動作を表したフローチャートである。

【図１０】同上、ナビゲーション装置の第２実施形態に
おいて、コスト増加量の補正を行う場合の説明図であ
る。

【符号の説明】

２０演算処理装置２０１ＣＰＵ２０２ＲＯＭ２０３ＲＡＭ２２バスライン２４記憶装置２４１地図データベース２４２交差点データ２４３道路データ２４４探索経路データ２４５案内用データ２４６交差点描画データ２６現在位置検出装置２６１ＧＰＳ受信装置２６２ビーコン受信装置２６３方位センサ２６４距離センサ３０入力装置３２画像表示装置３４音声出力装置３８通信制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者菅原隆東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者北野聡東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者山川博幸東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB06 HB08 HB15 HB21 HB22 HB24 HC08 HC22 HC24 HC27 HC31 HD07 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC19 AC20 5H180 AA01 BB04 BB05 BB13 CC12 FF04 FF05 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 FF35 FF40

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定された走行経路の案内を実行する車
両用ナビゲーション装置において、前記走行経路を取得する走行経路取得手段と、この走行経路取得手段で取得された走行経路中の進路変
更の案内対象とされる案内対象地点に対して、経路案内
上の重要度を付与する重要度付与手段と、この重要度付与手段で付与された重要度に応じて、案内
内容を変更して前記案内対象地点の案内を実行する案内
手段と、を具備することを特徴とするナビゲーション装
置。
【請求項２】設定された走行経路の案内を実行する車
両用ナビゲーション装置において、前記走行経路を取得する走行経路取得手段と、この走行経路取得手段で取得された走行経路中の進路変
更の案内対象とされる案内対象地点に対して、経路案内
上の重要度を予め取得して記憶する重要度記憶手段と、前記案内対象地点に対応する重要度を前記重要度記憶手
段から読み出す重要度読出手段と、この重要度読出手段で読み出された重要度に応じて、案
内内容を変更して前記案内対象地点の案内を実行する案
内手段と、を具備することを特徴とするナビゲーション
装置。