JP2001097697A - 作業車の故障検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 起伏角センサや傾斜角センサの故障の有無を
確実に判定する。 【解決手段】 故障検出装置４０は、伸縮ブームの起伏
角度を検出する起伏角センサ４１と、絶対水平に対する
作業台と伸縮ブームとのなす角度を独立して検出する第
１及び第２傾斜角センサ４３,４５と、アウトリガジャ
ッキが張り出され伸縮ブームが格納された状態で伸縮ブ
ームが起仰動したときの起伏角センサ４１の検出値が所
定値の範囲であれば起伏角センサ４１を正常と判定し、
検出値が所定値を越えていれば故障と判定をする起伏角
センサ故障判定回路６１と、この回路６１が起伏角セン
サ４１の正常を判定し第２傾斜角センサ４５の第２傾斜
角値が起伏角センサ４１の検出値と一致していないとき
は第１傾斜角値と第２傾斜角値とを比較し、第１傾斜角
値と第２傾斜角値とが一致しないときは第２傾斜角セン
サ４５が故障であると判定する傾斜角センサ故障判定回
路６３とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車の故障検出装置
に関し、さらに詳細には、車体を水平状態に保持するジ
ャッキと、車体に少なくとも起伏動自在に設けられたブ
ームと、ブームの先端部に常時水平状態に保持される作
業台とを有した作業車の故障検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、車体後部に旋回動自在に
設けられた旋回台と、旋回台に枢結された伸縮ブーム
と、伸縮ブームの先端部に上下方向に揺動自在に設けら
れた作業台とを有して構成されているものがある。伸縮
ブームと旋回台間には起伏シリンダが枢結され、起伏シ
リンダの伸縮作動により伸縮ブームが起伏作動するよう
に構成されている。また、伸縮ブームの先端部には垂直
ポストが上下方向に揺動自在に枢結され、この垂直ポス
トに作業台が取り付けられている。このような高所作業
車には、ブームを適宜作動させて作業台を所望の高所位
置に移動させて、作業台に搭乗した作業者が高所作業を
行なうため、伸縮ブームの起伏角度に係わらず作業台を
常時水平状態にするレベリング装置が設けられている。

【０００３】レベリング装置は、垂直ポストの下部と伸
縮ブームの先端部間に枢結されて垂直ポストを上下方向
に揺動させるレベリングシリンダと、伸縮ブームの車体
に対する起伏角度を検出する起伏角センサと、作業台に
おける絶対水平に対する伸縮ブームとのなす角度を検出
する作業台相対角センサと、起伏角センサ及び作業台相
対角センサの検出値からレベリングシリンダの伸縮作動
を制御して作業台を水平状態にするレベリングシリンダ
作動制御部とを有して構成されている。

【０００４】伸縮ブームが起伏作動するとレベリング装
置がレベリングシリンダの伸縮作動を制御して作業台を
常時水平状態に保持する。このため、作業台に搭乗した
作業者は違和感を感じることなく高所作業を行なうこと
ができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、レベリ
ングシリンダ作動制御部は起伏角センサにより検出され
た伸縮ブームの起伏角に応じて予め設定された作業台相
対角を読み出し、読み出された作業台相対角になるよう
にレベリングシリンダの伸縮作動を制御するので、起伏
角センサや作業台相対角センサ（以下、これらをまとめ
て「センサ」と記す。）が故障すると作業台のレベリン
グ制御が困難になり、作業台に搭乗した作業者は違和感
を感じる。そこで、レベリング装置にはセンサの故障の
有無を判定する故障判定装置を有したものが提案されて
いる。

【０００６】この故障判定装置は、起伏角センサにより
検出された起伏角値と作業台相対角センサにより検出さ
れた作業台相対角値との差が所定値を超えている場合に
センサが故障であると判定する。しかしながら、車両が
傾斜地に載置されている状態において故障判定装置が前
述した方法でセンサの故障の有無を判定する場合、起伏
角センサは車体に対するブーム起伏角度を検出し作業台
相対角センサは絶対水平に対する伸縮ブームとのなす角
度を検出するので、これらの検出値は相違する。このた
め、故障判定装置はセンサが故障している誤って判定す
る虞がある、いう問題が生じる。

【０００７】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、センサの故障の有無を確実に判定し、且つ
車両が傾斜地に載置されている場合でもセンサの故障判
定の誤認のない作業車の故障検出装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車の故障検出装置は、車体上に起伏動自
在に設けられたブーム（例えば、実施形態における伸縮
ブーム１３）と、車体を水平状態に支持する車体支持手
段（例えば、実施形態におけるアウトリガジャッキ７）
と、ブームを車体に格納するブーム格納手段（例えば、
実施形態におけるブーム受け２９）と、ブームの車体に
対する起伏角度を検出する起伏角検出手段（例えば、実
施形態における起伏角センサ４１）と、車体支持手段に
より車体を水平状態に支持し、ブーム格納手段によりブ
ームを車体に格納した状態又はその付近にある状態にお
いて、起伏角検出手段により検出された起伏角検出値が
所定値の範囲内であれば起伏角検出手段が正常であると
判定し、起伏角検出値が所定値の範囲を越えている場合
には起伏角検出手段が故障であると判定する起伏角検出
判定手段（例えば、実施形態における起伏角センサ故障
判定回路６１）とを有して構成される。

【０００９】このように構成することで、車体支持手段
が車体を水平状態に支持し、且つブームがブーム格納手
段により格納された状態又はその付近にある状態におい
て、起伏角検出手段により検出された起伏角検出値が所
定値の範囲内であれば起伏角検出判定手段が起伏角検出
手段を正常と判定し、起伏角検出値が所定値の範囲を越
えているときには起伏角検出判定手段が起伏角検出手段
を故障と判定する。

【００１０】車体支持手段により車体が水平状態に保持
されていることから、ブームが格納された状態又はその
付近にある状態ではブームの起伏角度は所定の起伏角度
にあるはずである。このことを利用することで、起伏角
検出手段の故障の有無を判定することができる。

【００１１】また、前述した故障検出装置において、ブ
ームの先端部に上下方向に揺動自在に設けられた作業台
と、作業台をブームの起伏角度に係わらず常時水平状態
に保持するレベリング手段（例えば、実施形態における
レベリングシリンダ２５）と、レベリング手段により水
平状態にされた作業台の水平面とブームとのなす角度を
それぞれ独立して検出する第１傾斜角検出手段（例え
ば、実施形態における第１傾斜角センサ４３）及び第２
傾斜角検出手段（例えば、実施形態における第２傾斜角
センサ４５）と、起伏角検出判定手段が起伏角検出手段
の正常を判定している場合において、第２傾斜角検出手
段により検出された第２傾斜角値が起伏角検出値と一致
していないときには第１傾斜角検出手段により検出され
た第１傾斜角値と第２傾斜角値とを比較し第１傾斜角値
と第２傾斜角値とが一致しないときは第２傾斜角検出手
段が故障であると判定し、第２傾斜角値が起伏角検出値
と一致しているときには第１傾斜角値と第２傾斜角値と
を比較し第１傾斜角値と第２傾斜角値が一致しないとき
は第１傾斜角検出手段が故障であると判定する傾斜角検
出判定手段（例えば、実施形態における傾斜角センサ故
障判定回路６３）とを有してもよい。

【００１２】この構成の故障検出装置は起伏角検出手段
が正常であることを前提にして、第１傾斜角値と第２傾
斜角値の故障の有無を判定するものである。この故障検
出装置によれば、起伏角検出判定手段が起伏角検出手段
の正常を判定している場合、第２傾斜角検出手段により
検出された第２傾斜角値が起伏角検出値と一致していな
いときには第１傾斜角検出手段により検出された第１傾
斜角値と第２傾斜角値とを比較しこれらが一致しないと
きは第２傾斜角検出手段が故障であると傾斜角検出判定
手段が判定し、また、第２傾斜角値が起伏角検出値と一
致しているときには第１傾斜角値と第２傾斜角値とを比
較しこれらが一致しないときは第１傾斜角検出手段が故
障であると傾斜角検出判定手段が判定する。

【００１３】このように、起伏角検出手段が正常である
場合には、起伏角検出手段による検出値を基準にするこ
とで第１傾斜角検出手段と第２傾斜角検出手段の故障の
有無を判定することができる。

【００１４】また、前述した故障検出装置において、絶
対水平からの車体の傾斜角度を検出する車体傾斜角検出
手段と、車体傾斜角検出手段により検出された車体傾斜
角値に基づいて起伏角検出手段により検出された起伏角
検出値を補正する起伏角補正手段とを設け、起伏角補正
手段により補正された起伏角検出値に基づいて起伏角検
出判定手段が起伏角検出手段の正常又は故障を判定する
ようにしてもよい。

【００１５】起伏角検出手段は車体に対するブームの起
伏角度を検出するので、車体が傾斜している場合には、
起伏角検出手段が検出した起伏角検出値と絶対水平を基
準としたブーム起伏角度とは一致しないので、この場合
に起伏角検出判定手段は起伏角検出手段が正常であるに
も係わらず故障であると誤って判定する虞がある。そこ
で、絶対水平からの車体の傾斜角度を検出する車体傾斜
角検出手段と、車体傾斜角検出手段により検出された車
体傾斜角値に基づいて起伏角検出手段により検出された
起伏角検出値を補正する起伏角補正手段とを設け、起伏
角補正手段により補正された起伏角検出値に基づいて起
伏角検出判定手段が起伏角検出手段の故障の有無を判定
することで、車体が傾斜している場合でも起伏角検出手
段の正常又は故障の判定を誤認することなく正確に判定
することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図４に基づいて説明する。本実施の形態は
車体上に起伏且つ旋回動自在な伸縮ブームを有した高所
作業車の態様を示す。

【００１７】

【第１の実施の形態】第１の実施の形態の故障検出装置
を図１から図３を使用して説明する。最初に、第１の実
施の形態の故障検出装置を搭載した高所作業車を説明す
る。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部
に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後
側の車体前後の各左右側部に車体３を安定支持するアウ
トリガジャッキ７を有している。車体後部には上方へ突
出し旋回動自在な旋回台９が設けられ、旋回台９の下方
の車体３内には旋回台９を旋回動させる旋回モータ１１
が設けられている。この旋回モータ１１が作動すると旋
回台９が旋回動するように構成されている。

【００１８】旋回台９の上部には伸縮ブーム１３の基部
が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１３の側
壁下部と旋回台９の底部間には起伏シリンダ１５が枢結
されている。この起伏シリンダ１５が伸縮動すると伸縮
ブーム１３が起伏作動するように構成されている。伸縮
ブーム１３は入れ子式に構成され、その基端側から基端
ブーム部材１３ａ・中間ブーム部材１３ｂ・先端ブーム
部材１３ｃの３つのブーム部材を有して構成されてい
る。伸縮ブーム１３の内部には伸縮シリンダ１７が内蔵
されており、伸縮シリンダ１７の伸縮作動により伸縮ブ
ーム１３が伸縮動するように構成されている。

【００１９】伸縮ブーム１３の先端ブーム部材１３ｃの
先端には上下方向に揺動自在に枢結された垂直ポスト１
９が設けられている。この垂直ポスト１９の先端部には
板状の作業台接続板２１を介して作業者が搭乗可能な作
業台２３が取り付けられている。また、先端ブーム部材
１３ｃの先端部と作業台接続板２１との間にはレベリン
グシリンダ２５が枢結され、レベリングシリンダ２５の
伸縮作動により作業台２３を上下方向に揺動させて、伸
縮ブーム１３の起伏角に係わらず作業台２３を常に水平
状態に保持している。

【００２０】作業台２３は複数の作業者が搭乗可能な広
さを有しており、作業台２３上と旋回台９の側部には伸
縮ブーム１３の作動を手動操作するブーム操作装置２７
が設けられている。ブーム操作装置２７の操作レバーＬ
を操作すると旋回モータ１１・起伏シリンダ１５・伸縮
シリンダ１７の作動が制御されて作業台２３を所望の位
置に移動させることができる。運転キャビン５よりも後
方側の車体前側には上方へ突出し、全縮状態の伸縮ブー
ム１３の基端ブーム部材１３ａの先端部を載置させて伸
縮ブーム１３を格納するブーム受け２９が設けられてい
る。

【００２１】次に、故障検出装置４０を図２を使用して
説明する。故障検出装置４０は図１に示す伸縮ブーム１
３の起伏角度を検出する起伏角センサ４１と作業台２３
の傾斜角度を検出する第１及び第２傾斜角センサ４３,
４５の故障を判定するための装置である。故障検出装置
４０は、図２に示すように、ブーム操作装置２７とジャ
ッキ操作装置４７と起伏角センサ４１と第１傾斜角セン
サ４３と第２傾斜角センサ４５とブーム格納センサ４９
とジャッキ接地センサ５１とコントローラ５３と作動制
御弁５５と警報ランプ５７とジャッキシリンダ３１と起
伏シリンダ１５と伸縮シリンダ１７と旋回モータ１１と
を有して構成されている。

【００２２】ブーム操作装置２７は前述したのでその説
明は省略する。ジャッキ操作装置４７は図１に示す旋回
台９よりも後方の車体３の後端部に設けられ、図示しな
いジャッキ操作レバーが手動操作されるとアウトリガジ
ャッキ７を張り出し又は格納することができる。起伏角
センサ４１は、図３に示すように、車体３に対する伸縮
ブーム１３とのなす角度θ１を検出する。第１傾斜角セ
ンサ４３は図３に示す絶対水平Ｈに対する伸縮ブーム１
３とのなす角度θ２を検出する機能を有し作業台２３に
取り付けられている。第２傾斜角センサ４５は第１傾斜
角センサ４３と別個独立に作業台２３に設けられ、第１
傾斜角センサ４３と同一の機能を有する。

【００２３】ブーム格納センサ４９は図１に示すブーム
受け２９に設けられ、全縮状態の伸縮ブーム１３がブー
ム受け２９に載置されたか否かを検出するものであり、
伸縮ブーム１３がブーム受け２９に載置されている状態
のときに伸縮ブーム１３の格納状態を検出し、伸縮ブー
ム１３がブーム受け２９から離反している状態のときに
伸縮ブーム１３の非格納状態を検出する。図２に示すジ
ャッキ接地センサ５１は図１に示すアウトリガジャッキ
７が張り出されてその先端が接地された状態のときにジ
ャッキの張り出しが完了した旨の接地信号を出力し、各
アウトリガジャッキ７に設けられている。

【００２４】図２に示すコントローラ５３は作動制御回
路５９と起伏角センサ故障判定回路６１と傾斜角センサ
故障判定回路６３とを有して構成されている。作動制御
回路５９はブーム操作装置２７及びジャッキ操作装置４
７の操作に応じて起伏シリンダ１５・伸縮シリンダ１７
・旋回モータ１１（以下、これらを併せて単に「アクチ
ュエータ１１,１５,１７」と記す。）、ジャッキシリン
ダ３１の作動を制御する作動制御弁５５の作動をコント
ロールし、更に、起伏角センサ４１や第１及び第２傾斜
角センサ４３,４５のいずれかが故障している場合に警
報ランプ５７を点灯させる。

【００２５】起伏角センサ故障判定回路６１は図１に示
すアウトリガジャッキ７が張り出されてジャッキ接地セ
ンサ５１によるアウトリガジャッキ７の接地信号とブー
ム格納センサ４９による伸縮ブーム１３の格納信号とを
受け取っている状態、又は接地信号を受け取り、且つ格
納信号が解除されたときから所定時間内で、ブーム操作
装置２７が操作されて伸縮ブーム１３が起仰動したとき
（起伏シリンダ１５が伸長動したとき）に、起伏角セン
サ４１からの起伏角検出値が所定値の範囲内にあるか否
かを判断し、起伏角検出値が所定値の範囲内にある場合
には起伏角センサ４１が正常である旨の判定をし、起伏
角検出値が所定値を越えている場合には起伏角センサ４
１が故障している旨の判定をする。尚、前述した所定値
とは絶対水平と伸縮ブーム１３とのなす角度の許容角度
範囲をいい、起伏角センサ故障判定回路６１に予め設定
されている。また、起伏角センサ故障判定回路６１によ
る起伏角センサ４１の故障の有無の判断時期は前述した
時期に限らず、ジャッキ操作装置４７を操作したときか
ら所定時間経過後や、格納された伸縮ブーム１３を起仰
操作したときから所定時間経過後にすることができる。
更に、所定時間とは伸縮ブーム１３が格納状態から少し
離れた状態になるに必要な時間をいい、任意に設定する
ことができる。

【００２６】傾斜角センサ故障判定回路６３は起伏角セ
ンサ故障判定回路６１が起伏角センサ４１の正常を判定
している状態において、第２傾斜角センサ４５により検
出された第２傾斜角値が起伏角センサ４１により検出さ
れた起伏角検出値と一致していないときには第１傾斜角
センサ４３により検出された第１傾斜角値と第２傾斜角
値とを比較し、第１傾斜角値と第２傾斜角値とが一致し
ないときは第２傾斜角センサ４５が故障であると判定
し、その結果を作動制御回路５９に送る。

【００２７】また、傾斜角センサ故障判定回路６３は起
伏角センサ故障判定回路６１が起伏角センサ４１の正常
を判定している状態において、第２傾斜角センサ４５に
より検出された第２傾斜角値が起伏角センサ４１の起伏
角検出値と一致しているときには第１傾斜角センサ４３
の第１傾斜角値と第２傾斜角センサ４５の第２傾斜角値
とを比較し、第１傾斜角値と第２傾斜角値とが一致しな
いときは第１傾斜角センサ４３が故障であると判定し、
その結果を作動制御回路５９に送る。尚、第１傾斜角値
と第２傾斜角値とが一致している場合には、第１傾斜角
値センサ４３と第２傾斜角センサ４５が正常である旨の
判定を傾斜角センサ故障判定回路６３がする。

【００２８】作動制御弁５５は図示しない油圧回路内に
設けられ、油圧の給排を調整してアクチュエータ１１,
１５,１７やジャッキシリンダ３１の作動を制御する。
警報ランプ５７は作動制御回路５９の作動信号に応じて
作動して点灯又は消灯する。尚、警報ランプ５７は起伏
角センサ４１や第１及び第２傾斜角センサ４３,４５に
それぞれ対応して設けることもできる。

【００２９】次に、第１の実施の形態における故障検出
装置４０の作用を説明する。最初に、図１に示す車体３
に伸縮ブーム１３が格納された状態で車両を作業現場ま
で移動させる。そして、図示しない作業者が図２に示す
ジャッキ操作装置４７を操作して４本のアウトリガジャ
ッキ７の張り出し操作を行なってそれらの先端部を接地
させ、車体３を安定且つ水平状態に支持させる。アウト
リガジャッキ７の先端部が接地されると、図２に示すジ
ャッキ接地センサ５１が接地信号を出力し、この接地信
号が起伏角センサ故障判定回路６１に送られる。

【００３０】また、図１に示す伸縮ブーム１３はブーム
受け２９に格納された状態にあるので、ブーム格納セン
サ４９は格納信号を出力し、この格納信号が起伏角セン
サ故障判定回路６１に送られる。これと同時に、起伏角
センサ４１が伸縮ブーム１３の起伏角度を検出し、この
検出された伸縮ブーム１３の起伏角度が起伏角センサ故
障判定回路６１に送られる。そして、作業者がブーム操
作装置２７を操作して伸縮ブーム１３を起仰動させる操
作をすると、その操作信号が作動制御回路５９に送られ
るとともに、起伏角センサ故障判定回路６１にも送られ
る。

【００３１】起伏角センサ故障判定回路６１がアウトリ
ガジャッキ７の接地信号と、ブーム格納センサ４９によ
るブーム格納信号とを受け取っている状態で、ブーム操
作装置２７による伸縮ブーム１３を起仰動させる操作信
号を受け取ったときには、起伏角センサ故障判定回路６
１は起伏角センサ４１による起伏角検出値と、この起伏
角検出値に対応する所定値を読み出し、起伏角検出値が
この読み出された所定値の範囲内にあるか否かを判定す
る。その結果、起伏角検出値が所定値の範囲内にある場
合には起伏角センサ４１が正常である旨の判定をし、そ
の判定結果を傾斜角センサ故障判定回路６１に送る。
尚、起伏角検出値が所定値を越えている場合には傾斜角
センサ故障判定回路６１により起伏角センサ４１が故障
している旨の判定をし、この判定信号が作動制御回路５
９に送られ、作動制御回路５９が警報ランプ５７を点灯
させる。このため、作業者は伸縮ブーム１３を起仰動さ
せる操作をしたときに警報ランプ５７の消灯を確認する
ことで、起伏角センサ４１が正常に作動していることを
認識することができる。

【００３２】そして、傾斜角センサ故障判定回路６３が
起伏角センサ故障判定回路６１による起伏角センサ４１
の正常である旨の判定信号を受け取ったときには、第２
傾斜角センサ４５により検出された第２傾斜角値と起伏
角センサ４１により検出された起伏角検出値とを比較
し、第２傾斜角値と起伏角検出値とが一致しない場合に
は、第１傾斜角センサ４３により検出された第１傾斜角
値と第２傾斜角値とを比較し、これらの大きさが一致し
ていないときには第２傾斜角センサ４５が故障であると
判定する。そして、その結果を作動制御回路５９に送
り、作動制御回路５９はその結果に基づいて警報ランプ
５７を点灯させる。

【００３３】また、傾斜角センサ故障判定回路６３は第
２傾斜角値と起伏角検出値とが一致している場合には第
１傾斜角値と第２傾斜角値とを比較し、これらの大きさ
が一致していないときには第１傾斜角センサ４３が故障
であると判定する。そして、その結果を作動制御回路５
９に送り、作動制御回路５９がその結果に基づいて警報
ランプ５７を点灯させる。このため、伸縮ブーム１３を
起仰動させた後に警報ランプ５７の点灯を作業者が確認
することで、作業者は第１傾斜角センサ４３又は第２傾
斜角センサ４５が故障していることを認識することがで
きる。

【００３４】

【第２の実施の形態】次に、本発明の第２の実施の形態
の故障検出装置を図２及び図４を使用して説明する。第
２の実施の形態の形態においては第１の実施の形態との
相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分
については同一符号を付してその説明を省略する。第２
の実施の形態における故障検出装置は図２における故障
検出装置４０に車体傾斜角センサと起伏角補正回路とを
設けたものである。車体傾斜角センサは絶対水平に対す
る車体３の傾き角度を検出し、車体３に設けられてい
る。起伏角補正回路は車体傾斜角センサにより検出され
た車体傾斜角値に基づいて起伏角センサ４１により検出
された起伏角検出値を補正する機能を有する。

【００３５】起伏角補正回路の機能を図４を使用して更
に詳細に説明する。同図（ａ）は伸縮ブーム１３が車体
３に格納された状態で、車体３が前方へ負角α傾いてい
るときの作業台２３と車体３との関係を示した図であ
る。車体３が水平状態にある場合においては、図２に示
す起伏角センサ４１による伸縮ブーム１３の起伏角度θ
１はθ１であり、図２に示す第２傾斜角センサ４５によ
る作業台２３の傾斜角度θ２はθ１である。この状態
で、車体が負角α傾くと、図２に示す起伏角センサ４１
により検出される起伏角度θ１はθ１であり、傾斜角度
θ２はθ１−αとなる。この結果、起伏角度θ１と傾斜
角度θ２とは一致せず、起伏角センサ４１が正常である
にも係わらず故障である旨の判定が図２に示す起伏角セ
ンサ故障判定回路６１によりされる虞がある。

【００３６】また、同図（ｂ）は伸縮ブーム１３が車体
３に格納された状態で、車体３が後方へ負角α傾いてい
るときの作業台２３と車体３との関係を示した図であ
る。この場合でも、前述した図４（ａ）と同様に車体３
が傾斜すると起伏角度θ１は不変であり、傾斜角度θ２
はθ１からθ１＋αに変化する。この結果、起伏角度θ
１と傾斜角度θ２とが一致せず、起伏角センサ４１が正
常であるにも係わらず故障である旨の判定が図２に示す
起伏角センサ故障判定回路６１によりされる虞がある。

【００３７】そこで、図２に示す故障検出装置４０に車
体傾斜角センサと起伏角補正回路とを設けることで、車
体３が傾斜した地面に載置されている場合であっても、
車体斜角センサが車体３の絶対水平に対する傾斜角を検
出し、起伏角補正回路が図（ａ）の場合に起伏角センサ
４１から検出された起伏角値θ１をθ１−αと補正し、
図（ｂ）の場合にθ１＋αと補正する。そして、補正後
の起伏角値（θ１−α,θ１＋α）と図２に示す第２傾
斜角センサ４５の第２傾斜角値とを比較し、第２傾斜角
値と第１傾斜角値とを比較することで、起伏角センサ４
１、第１及び第２傾斜角センサ４３,４５の故障の有無
の判断を正確にすることができる。

【００３８】

【発明の効果】本発明による作業車の故障検出装置によ
れば、車体支持手段が車体を水平状態に支持しブーム格
納手段がブームを車体に格納した状態又はその付近にあ
る状態において、起伏角検出手段による起伏角検出値が
所定値の範囲内であれば起伏角検出手段が正常であると
判定し起伏角検出値が所定値の範囲を越えている場合に
は起伏角検出手段が故障であると起伏角検出判定手段が
判定することで、起伏角検出手段の故障の有無を確実に
判定することができる。

【００３９】また、起伏角検出判定手段が起伏角検出手
段の正常を判定している状態で、第２傾斜角検出手段に
より検出された第２傾斜角値が起伏角検出値と一致して
いないときには第１傾斜角検出手段により検出された第
１傾斜角値と第２傾斜角値とを比較しこれらが一致しな
いときは第２傾斜角検出手段が故障であると傾斜角検出
判定手段が判定し、また、第２傾斜角値が起伏角検出値
と一致しているときに第１傾斜角値と第２傾斜角値とを
比較しこれらが一致しないときは第１傾斜角検出手段が
故障であると傾斜角検出判定手段が判定する場合には、
起伏角検出手段による検出値を基準にすることで第１傾
斜角検出手段と第２傾斜角検出手段の故障の有無を判定
することができる。

【００４０】更に、絶対水平からの車体の傾斜角度を検
出する車体傾斜角検出手段と、車体傾斜角検出手段によ
り検出された車体傾斜角値に基づいて起伏角検出手段に
より検出された起伏角検出値を補正する起伏角補正手段
とを設け、起伏角補正手段により補正された起伏角検出
値に基づいて起伏角検出判定手段が起伏角検出手段の正
常又は故障を判定する場合には、車体傾斜角検出手段に
より検出された車体傾斜角値に基づいて起伏角検出手段
により検出された起伏角検出値を起伏角補正手段が補正
し、この補正された起伏角検出値に基づいて起伏角検出
判定手段が起伏角検出手段の正常又は故障を判定するの
で、車体が傾斜している場合でも起伏角検出手段の正常
又は故障の判定を誤認することなく正確にすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における故障検出装
置を搭載したを高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明の第１の実施の形態における故障検出装
置のブロック図を示す。

【図３】本発明の第１の実施の形態における起伏角セン
サと傾斜角センサが検出する角度の概略図を示す。

【図４】本発明の第２の実施の形態における車体が傾斜
しているときの作業台と車体との関係を示した図であ
る。

【符号の説明】

１ 高所作業車(作業車) ３ 車体 ７ アウトリガジャッキ（車体支持手段） １３ 伸縮ブーム（ブーム） ２３ 作業台 ２５ レベリングシリンダ（レベリング手段） ２９ ブーム受け（ブーム格納手段） ４０ 故障検出装置 ４１ 起伏角センサ（起伏角検出手段） ４３ 第１傾斜角センサ（第１傾斜角検出手段） ４５ 第２傾斜角センサ（第２傾斜角検出手段） ６１ 起伏角センサ故障判定回路（起伏角検出判定手
段） ６３ 傾斜角センサ故障判定回路（傾斜角検出判定手
段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 AC02 BB03 BD02 DA10 DB10 FA17 FD07 FD20

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に起伏動自在に設けられたブーム
   と、 前記車体を水平状態に支持する車体支持手段と、 前記ブームを前記車体に格納するブーム格納手段と、 前記ブームの前記車体に対する起伏角度を検出する起伏
   角検出手段と、 前記車体支持手段により前記車体を水平状態に支持し、
   前記ブーム格納手段により前記ブームを前記車体に格納
   した状態又はその付近にある状態において、前記起伏角
   検出手段により検出された起伏角検出値が所定値の範囲
   内であれば前記起伏角検出手段が正常であると判定し、
   前記起伏角検出値が所定値の範囲を越えている場合には
   前記起伏角検出手段が故障であると判定する起伏角検出
   判定手段とを有することを特徴とする作業車の故障検出
   装置。
2. 【請求項２】 前記ブームの先端部に上下方向に揺動自
   在に設けられた作業台と、 前記作業台を前記ブームの起伏角度に係わらず常時水平
   状態に保持するレベリング手段と、 前記レベリング手段により水平状態にされた前記作業台
   の水平面と前記ブームとのなす角度をそれぞれ独立して
   検出する第１傾斜角検出手段及び第２傾斜角検出手段
   と、 前記起伏角検出判定手段が前記起伏角検出手段の正常を
   判定している場合において、前記第２傾斜角検出手段に
   より検出された第２傾斜角値が前記起伏角検出値と一致
   していないときには前記第１傾斜角検出手段により検出
   された第１傾斜角値と前記第２傾斜角値とを比較し前記
   第１傾斜角値と前記第２傾斜角値とが一致しないときは
   前記第２傾斜角検出手段が故障であると判定し、前記第
   ２傾斜角値が前記起伏角検出値と一致しているときには
   前記第１傾斜角値と前記第２傾斜角値とを比較し前記第
   １傾斜角値と前記第２傾斜角値が一致しないときは前記
   第１傾斜角検出手段が故障であると判定する傾斜角検出
   判定手段とを有することを特徴とする請求項１記載の作
   業車の故障検出装置。
3. 【請求項３】 絶対水平からの前記車体の傾斜角度を検
   出する車体傾斜角検出手段と、前記車体傾斜角検出手段
   により検出された車体傾斜角値に基づいて前記起伏角検
   出手段により検出された前記起伏角検出値を補正する起
   伏角補正手段とを有し、前記起伏角補正手段により補正
   された起伏角検出値に基づいて前記起伏角検出判定手段
   が前記起伏角検出手段の正常又は故障を判定することを
   特徴とする請求項１又は２記載の作業車の故障検出装
   置。