JP4050890B2 - ブーム作業車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームの先端部に作業台が上下に揺動自在に枢結されて構成されるブーム作業車や、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストが枢結され、このポストの先端部に上下に揺動自在に作業台が枢結されて構成されるブーム作業車に関する。
【0002】
【従来の技術】
ブーム作業車には、橋梁の表面(車や人が通る部分の手摺部分等)や橋梁の裏面(車や人が通る部分の裏側すなわち海や川に面した側)の点検や補修等を行う橋梁点検車(オーバーフェンス車とも称することがある)と称されるものがある。この橋梁点検車としてはブームの先端に下方に伸縮自在なポストを取り付けて構成され、車体を橋梁上に配置し手摺やフェンスの上を越えて作業台を橋梁の裏面まで届かせるように構成されたものが一般に知られている。このポストの下端に取り付けられる作業台には作業者が搭乗して作業が行われるため、ブームが起伏作動され、ポストが垂直面内で揺動されるときに、これらブームの起伏作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を水平に保持することが求められる。このため、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜センサ(作業台傾斜検出器)を備え、その検出値から常に作業台が水平に保たれるように自動制御を行う作業台レベリング機構が設けられている。この作業台レベリング機構は、電気的に油圧シリンダを制御するので電気式レベリング機構とも称される。
【0003】
また、重荷重型と称される比較的広い作業台をブームの先端に上下に揺動自在に枢結して構成される高所作業車もあり、この高所作業車においても作業台レベリング機構が設けられる。
【0004】
このような高所作業車では、作業台上への積載物の位置や重量によって作業台が傾いたり撓んだりするのを補正したり、積載物の積み込み時に作業台を傾けたり、作業内容に応じて作業台を傾けたりすることが要求されることがある。このような要求を満たすために、作業台の傾斜角度をマニュアル操作で調整できる傾斜調整装置が設けられているものもある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような傾斜調整装置はレベリング機構によって設定される作業台の傾きをマニュアル操作に応じて変化させるように構成されており、このように変化した傾きのままブームの起伏作動や、ポストの揺動作動を行わせるように構成されているため、作業台を格納したときに作業台が傾いたまま格納されると、作業台が正規の格納位置に格納されず車体等とに干渉する虞があるという問題がある。このため従来では、傾斜調整装置が調整できる傾斜角度の範囲を正規格納位置にて許される誤差の範囲内に収まるように規制されていた。しかしながら、作業中においては傾斜調整可能な角度範囲はできる限り大きくして使い勝手のよい傾斜調整装置とすることが求められており、従来のように傾斜角度を規制したのでは使い勝手があまり良くないという問題があった。
【0006】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるとともに、作業台の傾斜角度の調整範囲を作業時には大きくでき、且つ格納時には小さくして車体等との干渉の問題が生じることが防止できるような構成のブーム作業車を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために本発明のブーム作業車は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームとこのブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成され、さらに、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜検出器と、作業台傾斜検出器の検出値に基づいて前記作業台を揺動させる制御を行なってブームの作動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角(例えば、水平)に保持する作業台レベリング機構と、少なくともマニュアル操作に応じて作業台レベリング機構により制御されて保持される所定揺動傾斜角を調整する傾斜調整手段と、ブームの作動に伴うブームの作動姿勢を検出する姿勢検出器とを備える。そして姿勢検出器により検出された作動姿勢が所定姿勢範囲内にあるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を予め決めるように制御するコントローラを備える。そして、また、姿勢検出器により検出された作動姿勢が前記作業台が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢であるときには、マニュアル操作に応じた傾斜調整手段による所定揺動傾斜角の調整可能範囲を、これら以外の作動姿勢であるときよりも小さくする制御を行うコントローラを備える。
【0008】
このような構成のブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【0009】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。
【0010】
このような構成にすれば、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。例えば格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【0011】
上記ブーム作業車を、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストを枢結し、ポストの先端部に作業台を上下に揺動自在に枢結して構成(すなわち、橋梁点検車もしくはオーバーフェンス車として構成)することができ、この構成のブーム作業車では、作業台レベリング機構はブームの作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角に保持し、姿勢検出器はブームの作動および/もしくはポストの揺動に伴うブームおよび/もしくはポストの作動姿勢を検出する。
【0012】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび/もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【0013】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび/もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係るブーム作業車の一例としての橋梁点検車1を図1および図2に示す。橋梁点検車1は、前方に運転キャビン2aを有し、前後のタイヤ輪3a,3bで走行可能なトラックシャーシをベースに構成される。運転キャビン2a後方の車体2上には、上方に突出して旋回台4が水平旋回可能に取り付けられており、この旋回台4の下部に設けられた旋回台旋回モータ51により駆動される。旋回台4の上部にはブーム5が枢結されており、旋回台4とブーム5とを結んで張り渡されたブーム起伏シリンダ52により起伏動される。ブーム5は、旋回台4に枢結された基端ブーム5aとこの基端ブーム5aに入れ子式に嵌挿された先端ブーム5bとからなり、このブーム5の内部に取り付けられたブーム伸縮シリンダ53により伸縮動可能に構成されている。
【0015】
先端ブーム5bの先端部には屈伸ポスト6が上下に揺動可能に枢結されるとともに、この屈伸ポスト6の揺動軸と同軸にリンクアーム7が枢結されている。リンクアーム7の上端部にはポストレベリングシリンダ54のロッド側端部が枢結され、このポストレベリングシリンダ54のボトム側端部が先端ブーム5b内に枢結されている。また、リンクアーム7の下端部にはポスト起伏シリンダ55のロッド側端部が枢結されこのシリンダのボトム側端部が屈伸ポスト6の下部に枢結されている。屈伸ポスト6の前端にはポスト10が固定されている。
【0016】
ポスト起伏シリンダ55は独立した作動操作により伸縮動され、リンクアーム7および先端ブーム5bに対して屈伸ポスト6を上下に揺動作動させ、ポスト10を所望の屈伸角度位置に設定することができる。このため、必要に応じてポスト10を起仰させ高揚程での作業を行うことができる。なお、ポスト10は通常の作業時には図1、2等に示すように垂直に保持される。一方、ポストレベリングシリンダ54のボトム側油室と起伏シリンダ52のロッド側油室とが油路で結ばれて、いわゆる油圧回路式レベリング機構が構成されており、ブーム5が起仰(倒伏)されたときにリンクアーム7およびポスト起伏シリンダ55を介して屈伸ポスト6をブーム5の起伏角度と同一角度だけ倒伏(起仰)作動させ、ブーム5の起伏角度の如何に拘わらずポスト10が常時一定角度を保持するように(通常作業時にはポスト10が常に垂直を維持するように)作用する。
【0017】
ポスト10は屈伸ポスト6に固定されたホルダ10hと、このホルダ10hに入れ子式に嵌挿された第1ポスト10a、第2ポスト10b、第3ポスト10cおよび第4ポスト10dからなり、ホルダ10hと第1ポスト10aとの間に張り渡されたポスト昇降シリンダ56およびポスト内部に配設されたポスト伸縮シリンダ(図示せず)からなる伸縮機構により、ホルダ10hに対して第1〜第4ポスト10〜10dを伸縮動可能に構成されている。なお、ポスト昇降シリンダ56の伸縮と伴って作動するチェーンループ機構をポスト内部に配設して同様にホルダ10hに対して第1〜第4ポスト10〜10dを伸縮動可能に構成しても良い。
【0018】
第4ポスト10dの先端部について図3を参照して説明する。第4ポスト10dの先端部には、ポストの延びる方向に対して揺動可能(図における紙面直交方向に揺動可能)にアーム11が枢結軸14により枢結されており、アーム旋回シリンダ15により枢結軸14を中心として旋回(揺動)される。なお、アーム11の旋回作動はポスト10が水平な状態においてのみ許容され、具体的には高所作業時や作業台20を車体2に格納する際に利用される。アーム11の先端部には旋回ベース12が枢結軸11aを介して枢結されており、旋回ベース12は枢結軸11aを中心として紙面内において上下に揺動可能となっている。アーム11と旋回ベース12との間に作業台レベリングシリンダ57が張り渡されており、作業台レベリングシリンダ57により旋回ベース12の上下揺動制御が行われる。旋回ベース12には、この旋回ベース12に対して作業台旋回モータ59によって旋回動可能な作業台ブラケット13が取り付けられている。
【0019】
作業台レベリングシリンダ57は、後述するコントローラ70内にある作業台レベリング部71および自動調整部73(図6参照)によってその作動が制御される。その作動制御について説明すると、まず、作業台レベリング部71は作業台20に設けられた傾斜センサ60の検出信号に基づいて、ブーム5の起伏角度やポスト10の屈伸角度の如何に拘わらず、作業台20を常に所定揺動傾斜角(例えば、水平)に維持されるようにレベリング制御を行う。但し、コントローラ70の自動調整部73内に、この所定揺動傾斜角を可変設定する傾斜角調整部74が設けられており、このように可変設定された所定揺動傾斜角は所定揺動傾斜角メモリ72に記憶される。なお、傾斜角調整部74により傾斜角が可変設定されると作業台レベリング部71はこのように設定された傾斜角を維持するように作業台20のレベリング制御を行う。このような作業台レベリングシリンダ57の作動は作動油圧を利用して行われ、コントローラ70が電磁制御バルブV3の作動を制御して作業台レベリングシリンダ57への作動油の供給を制御することにより行われる。
【0020】
さらに、作業台20上には旋回台4の旋回作動、ブーム5の起伏、伸縮作動等を行わせるため作業者が操作する操作装置が設けられており、この操作装置18について図6を参照して説明する。操作装置18にはまず、旋回台4の旋回作動操作を行う旋回台操作レバー、ブーム5の起伏および伸縮作動操作を行うブーム起伏および伸縮操作レバー、屈伸ポスト6の起伏作動操作を行うポスト起伏操作レバー、ポスト10の昇降および伸縮作動操作を行うポスト昇降および伸縮操作レバー、作業台20の旋回(首振り)作動操作を行う作業台旋回操作レバー等が設けられるが、図6においては、これら操作レバーをまとめて操作レバー群30として示している。操作装置18には、さらにアーム11の旋回作動を行うアーム旋回操作レバー38、作業台20の傾斜調整作動操作を行う作業台傾斜調整レバー39や作業台20、ポスト10、屈伸ポスト6およびブーム5の格納操作を自動的に行う自動格納スイッチ40等が設けられている。
【0021】
これら操作レバー群30、アーム旋回操作レバー38、作業台傾斜調整レバー39、自動格納スイッチ40からの操作信号はコントローラ70に入力され、コントローラ70は操作信号を受けるとその操作信号に応じて電磁制御バルブV1,V2,V3の作動を制御して、油圧ポンプPからの作動油をアクチュエータ群50(旋回台旋回モータ51、ブーム起伏シリンダ52、ブーム伸縮シリンダ53、ポスト起伏シリンダ55、ポスト昇降シリンダ、ポスト伸縮シリンダ、作業台旋回モータ59等を総称したものを示す)、アーム旋回シリンダ15および作業台レベリングシリンダ57に供給すする制御を行う。まず、電磁バルブV1は、アクチュエータ群50への作動油供給を制御する複数の電磁制御バルブから構成され、上述した操作レバー群30の操作に対応してアクチュエータ群50の作動を制御する。また、電磁バルブV2はアーム旋回操作レバー38の操作に対応して制御されてアーム旋回シリンダ15の作動を制御し、電磁バルブV3は作業台傾斜調整レバー39の操作に対応して制御されて作業台レベリングシリンダ57の作動を制御する。
【0022】
コントローラ70にはさらに、作業台60の傾斜角を検出する作業台傾斜センサ60およびブーム5やポスト10の作動姿勢を検出する姿勢検出センサ65が接続されている。作業台傾斜センサ60は作業台20の傾斜角を検出し、コントローラ70を構成する作業台レベリング部71はこの検出に基づいて作業台レベリングシリンダ57の作動制御を行い、作業台20が所定揺動傾斜角で保持される。一方、姿勢検出センサ65は、例えばブーム5の起伏角を検出するブーム起伏角センサやポスト10の伸長量を検出するポスト伸長量センサ等といった各種センサ群から構成され、この姿勢検出センサ65からの検出信号を受けてコントローラ70は、ブーム5およびポスト10の作動姿勢を検出する。
【0023】
また、コントローラ70には、警報ブザー81および警報ランプ82からなる警報装置80が繋がれており、所定条件の下で警報を行うようになっている。
【0024】
以上のように構成された橋梁点検車1において、作業台20に搭乗した作業者は操作装置18を操作して、旋回台4の旋回作動、ブーム5の起伏および伸縮作動、屈伸ポスト6の起伏(屈伸)作動、ポスト10の伸縮作動、作業台ブラケット13の旋回作動、作業台20の傾斜調整作動等を行うことができ、これにより、例えば図2に示すように橋梁Bの上部からフェンスFを越えて橋梁下部に作業台20を移動させ、所望位置で橋梁Bの補修・点検作業等を行うことができる。
【0025】
なお、車体2の前後左右の四カ所に、車体2の左右に拡縮自在で上下に伸縮自在なローラジャッキ17が設けられている。ローラジャッキ17は、車体の左右方向に拡幅自在なアウトリガ17aと、上下方向に伸縮自在なジャッキ17bと、ジャッキ17bの下端部に取り付けられて車両前後方向に転動自在なローラ17cとを有して構成され、図2に示すようにローラ17cを路面に接地させて車体に作用する転倒モーメントに抗して車体を安定支持した上で、車両を前後に安定走行させることができるように構成されている。また、操作装置18および運転キャビン2aにはマイクとスピーカとからなる通信装置が配設されており、この通信装置を通じて相互連絡を取ることにより、ローラジャッキ17を使用し一定のブーム姿勢のまま車両を前後に移動させて作業を行うことができるようになっている。
【0026】
次に、以上概説した橋梁点検車1にあって、ブーム5、ポスト10および作業台20を車体2上に格納した格納状態からブーム5を起伏、伸長動等をさせて図2に示す作業位置まで作業台2を移動させる作動について、図4(a)〜(e)を参照して説明する。最初はまず。図4(a)に示すように橋梁表面に橋梁点検車1をフェンスFに平行になるように停車させ、フェンスF側のアウトリガ17aを測方に張り出し、4つのジャッキ17bを設置させ車体2を水平に安定支持する。そして作業者が作業台20に搭乗し、操作装置18を操作して以下の作動を行わせる。
【0027】
作業者はまずブーム起伏操作レバーおよびブーム伸縮操作レバーを操作して図4(b)に矢印AおよびBで示すようにブーム5を起伏動かつ伸長動させ作業台20およびポスト10を水平状態のまま持ち上げる。そして、アーム旋回操作レバー38を操作して図4(c)に矢印Cで示すようにアーム旋回シリンダ15を縮小動させることにより枢結点14を回転中心として、上から見て作業台20をブーム5およびポスト10に対して90度となるように旋回揺動させる。さらに、旋回台4を矢印D方向に回動させ作業台20を上から見てフェンスFに平行となるようにする。
【0028】
次に、ポスト起伏操作レバーを操作してポスト起伏シリンダ55を縮小動させ、屈伸ポスト6を起伏動させて、ポスト10およびアーム11を図4(d)に示すように鉛直方向に向ける。このとき作業台傾斜センサ60は屈伸ポスト6の起伏動に伴って作業台20が傾くのを検出し、コントローラ70内の作業台レベリング部71に検出値を送出し(図6参照)、作業台レベリング部71はその検出値に基づいて作業台レベリングシリンダ57を伸縮動させて作業台20を所定揺動傾斜角(例えば、水平)に保つ。
【0029】
次に、ポスト昇降操作レバーおよびポスト伸縮操作レバーを操作して図4(d)にポスト10を下方に伸長させ、矢印Eで示すように作業台20を橋梁の下位置まで降下させる。作業台20が所望の高さまで降りたら、作業台旋回操作レバーを操作し作業台旋回モータ59を回動させて図4(e)に見るように作業台20を橋梁裏面に回り込ませる。この段階で、作業台20は上述のように作業台レベリング部71の作動によって常に水平が保たれ、橋梁の裏面等に対する点検作業等のような高所作業を行うことができる。
【0030】
このような作業を行うときに、図4(e)に破線で示すように作業台20の先端部分を僅かに上方へ傾けて作業を行うと作業性が向上するような場合がある。このような場合、作業者は作業台傾斜調整レバー39を操作して作業台レベリングシリンダ57により設定保持される作業台20の所定揺動傾斜角を変更させることができるようになっている。伸長動させることによって作業台20を上方に傾けることができるようになっている。これを具体的に説明すると、作業台傾斜調整レバー39が操作されると、その信号が作業台レベリング部71に送られて所定揺動傾斜角メモリ72に設定されている所定揺動傾斜角が変更され、このように変更された所定揺動傾斜角で作業台20を保持するように作業台レベリングシリンダ57の作動制御が行われる。
【0031】
この結果、作業台20はこれ以降は所定揺動傾斜角で保持されるが、この所定揺動傾斜角をあまり大きな角度まで可能としたのでは、作業台20が傾きすぎるという問題がある。このため、所定傾斜調整角の調整可能範囲をコントローラ70の自動調整部73において調整設定するようになっており、これについて説明する。自動調整部73は姿勢範囲メモリ75と傾斜調整角メモリ76とを備えて構成され、姿勢範囲メモリ75にはブーム5およびポスト10の作動に伴って変化する作動姿勢範囲が記憶されており、傾斜調整角メモリ76には姿勢範囲メモリ75に記憶された各作動姿勢範囲毎についての所定揺動傾斜角の調整可能範囲が記憶されている。
【0032】
このため、作業者が作業台傾斜調整レバー39を操作して作業台レベリングシリンダ57により設定保持される作業台20の所定揺動傾斜角を変更させる操作を行うときに、姿勢検出センサ65により検出された現在の作動姿勢に対応する作動姿勢範囲を姿勢範囲メモリ75から読み込み、このように読み込んだ作動姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ76から読み取る。そして、このように読みとった調整可能範囲内において所定揺動傾斜角の変更設定を許容する。
【0033】
本実施例においては、作業台20が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢(この作動姿勢範囲を、格納近傍姿勢範囲と称する)において所定揺動傾斜角を比較的小さな値(例えば、水平に対して±2度)に設定され、それ以外の作動姿勢においては比較的大きな値(例えば、水平に対して±6度)に設定されている。その結果、図2もしくは図4(e)の位置に作業台20が位置して作業を行っているときには、作業台20を比較的大きく傾斜させて作業性を確保でき、一方、作業台20を格納するときには作業台の傾斜角を小さくして格納状態で作業台20が車体構造物等と干渉することを確実に防止することができる。なお、格納近傍姿勢範囲における所定揺動傾斜角を0度とし、格納近傍姿勢範囲においてはレベリング機構により作業台20の傾斜を0度すなわち水平に保持するレベリング制御は行わせるが、作業台傾斜調整レバー39のマニュアル操作によっては傾斜角調整を行えないようにしても良い。
【0034】
この格納状態での作業台20と車体構造物等との干渉について簡単に説明する。例えば、図4(e)において破線で示すように作業台20を水平状態から例えば6度傾斜させた状態で、図4(a)〜(e)を参照して説明した作動とは逆の作動を行わせて作業台20を格納すると、図5に車両後方からの見た格納状態の様子を示すように、作業台20が実線で示すように水平面に対して右上に6度°傾いた状態となり旋回台4と干渉する。このため、作業台20を格納する近傍となる作動姿勢範囲となった時点で、姿勢検出センサ65による検出信号を受けたコントローラ70は所定揺動傾斜角メモリ72に記憶している所定揺動傾斜角をこの作動姿勢範囲に対応する小さな値(例えば、±2度)に書き換え、作業台2の揺動傾斜角がこの小さな範囲内に納まるように作業台レベリングシリンダ57の作動を制御する。この結果、格納状態における作業台20の傾斜角は小さくなり、図5において破線で示すようにほぼ水平状態で格納されて旋回台4と干渉することが確実に防止される。
【0035】
なお、ここでは、作業台20を格納する近傍となる作動姿勢範囲に移動した時点で、所定揺動傾斜角を小さな値に書き換えているが、このとき同時に警報装置80の警報ブザー81により音声警報を行わせたり、警報ランプ82を点灯させて視覚的な警報を行わせたりするのが好ましい。また、このように所定揺動傾斜角を小さくする代わりに、この時点で格納作動を規制するような警報作動を行うようにしても良い。また、上記においては、作動姿勢範囲を格納近傍姿勢範囲とその他の範囲との二つに分けて設定しているが、これを複数の姿勢範囲に分けて姿勢範囲メモリ75に設定記憶し、これら複数の姿勢範囲のそれぞれについて最適な所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ76に設定記憶するようにしても良い。
【0036】
これまで、本発明に係る実施の形態として橋梁点検車1を例に取って説明してきたが、本発明は橋梁点検車にのみに係るものではなく、例えば、ブームの先端に大型の作業台を上下に揺動自在に枢結して構成される重荷重型の高所作業車に対しても上述した装置を用いて作業台の揺動傾斜角調整を行わせるようにすることができる。
【0037】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によるブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【0038】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。これにより、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができ、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。
【0039】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび/もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【0040】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび/もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のブーム作業車となる橋梁点検車を示す側面図である。
【図2】上記橋梁点検車による作業が行われている時の状態を車両後方から見て示す構成図である。
【図3】上記橋梁点検車の作業台近傍の構成を示す側面図である。
【図4(a)】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図4(b)】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する側面図である。
【図4(c)】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図4(d)】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図4(e)】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図5】上記橋梁点検車を作業台を格納した状態で示す背面図である。
【図6】上記橋梁点検車における操作制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
5 ブーム
10 ポスト
20 作業台
57 作業台レベリングシリンダ(作業台レベリング機構)
60 傾斜センサ(作業台傾斜検出器)
70 コントローラ
71 作業台レベリング部(作業台レベリング機構)
72 傾斜角調整部(傾斜角調整手段)
75 姿勢範囲メモリ
76 傾斜調整メモリ
Claims (5)
- 車体に起伏動等が自在に枢結されたブームと、
前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された作業台と、
前記作業台の傾斜を検出する作業台傾斜検出器と、
前記作業台傾斜検出器の検出値に基づいて前記作業台を揺動させる制御を行なって前記ブームの作動に拘わらず前記作業台を所定揺動傾斜角に保持する作業台レベリング機構と、
少なくともマニュアル操作に応じて前記作業台レベリング機構により制御されて保持される前記所定揺動傾斜角を調整する傾斜調整手段と、
前記ブームの作動に伴う前記ブームの作動姿勢を検出する姿勢検出器と、
前記姿勢検出器により検出された作動姿勢が所定姿勢範囲内にあるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を予め決めるように制御するコントローラとを備えて構成され、
前記コントローラは、前記作業台が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢であるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を、前記作業台がこれら以外の作動姿勢であるときよりも小さくする制御を行うことを特徴とするブーム作業車。 - 前記ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、
前記姿勢範囲のそれぞれにおける前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、
前記姿勢検出器によって検出された前記ブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を前記姿勢範囲メモリに記憶された前記複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された前記姿勢範囲に対応する前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を前記傾斜調整角メモリから読み込み、前記傾斜調整手段により行われる前記所定揺動傾斜角の調整を前記読み込んだ調整可能範囲内で行わせるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のブーム作業車。 - 前記ブームの先端部に上下に揺動自在にポストが枢結され、前記ポストの先端部に前記作業台が上下に揺動自在に枢結されて構成され、
前記作業台レベリング機構は前記ブームの作動および前記ポストの揺動に拘わらず前記作業台を前記所定揺動傾斜角に保持し、
前記姿勢検出器は前記ブームの作動および/もしくは前記ポストの揺動に伴う前記ブームおよび/もしくは前記ポストの作動姿勢を検出することを特徴とする請求項1もしくは2に記載のブーム作業車。 - 前記傾斜調整手段により前記所定揺動傾斜角の調整が行われた状態で前記ブームおよび/もしくは前記ポストの作動姿勢が変化して、前記作業台の揺動傾斜角が前記傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する前記調整可能範囲内に収まるように前記作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のブーム作業車。
- 前記傾斜調整手段により前記所定揺動傾斜角の調整が行われた状態で前記ブームおよび/もしくは前記ポストの作動姿勢が変化して、前記作業台の揺動傾斜角が前記傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のブーム作業車。
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