JP2001092510A - パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法 - Google Patents
パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パラレルメカニズムを用いた工作機械におい
て、エンドプレートの位置決め誤差を補正する。 【解決手段】 外部に固定されるベースプレートに取り
付けられる複数のアクチュエータによって移動可能に支
えられるエンドプレートを備えたパラレルメカニズムを
用いた工作機械において、エンドプレート上の点と固定
部上の点とを相対円運動させたときの前記各アクチュエ
ータの動作方向が反転する位置における両点間の距離を
測定し、測定値の大きいアクチュエータから順に、測定
値から前記アクチュエータの誤差を推定するステップ
と、１軸ずつ機械の機械寸法を推定するステップと、１
軸ずつ誤差を補正するステップにより、全ての軸の誤差
を補正し、エンドプレートの位置決め誤差を補正する
て、エンドプレートの位置決め誤差を補正する。 【解決手段】 外部に固定されるベースプレートに取り
付けられる複数のアクチュエータによって移動可能に支
えられるエンドプレートを備えたパラレルメカニズムを
用いた工作機械において、エンドプレート上の点と固定
部上の点とを相対円運動させたときの前記各アクチュエ
ータの動作方向が反転する位置における両点間の距離を
測定し、測定値の大きいアクチュエータから順に、測定
値から前記アクチュエータの誤差を推定するステップ
と、１軸ずつ機械の機械寸法を推定するステップと、１
軸ずつ誤差を補正するステップにより、全ての軸の誤差
を補正し、エンドプレートの位置決め誤差を補正する
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パラレルメカニズ
ムを用いた工作機械における、外部に固定されるベース
プレートに複数のアクチュエータにより移動可能に支持
されるエンドプレートの位置決め誤差の補正方法に関す
るものである。
ムを用いた工作機械における、外部に固定されるベース
プレートに複数のアクチュエータにより移動可能に支持
されるエンドプレートの位置決め誤差の補正方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】パラレルメカニズムにおけるリンクの長
さ、ジョイントの取り付け位置などの機械寸法は機械パ
ラメータと呼ばれる。複数のアクチュエータであるリン
クでエンドプレートを支え、エンドプレートを位置決め
できるパラレルメカニズムを用いた工作機械において
は、これらの機械パラメータの誤差が工作機械の運動精
度に影響を及ぼす。そして、この機械パラメータの誤差
を補正することが工作機械の運動誤差を補正することに
なる。
さ、ジョイントの取り付け位置などの機械寸法は機械パ
ラメータと呼ばれる。複数のアクチュエータであるリン
クでエンドプレートを支え、エンドプレートを位置決め
できるパラレルメカニズムを用いた工作機械において
は、これらの機械パラメータの誤差が工作機械の運動精
度に影響を及ぼす。そして、この機械パラメータの誤差
を補正することが工作機械の運動誤差を補正することに
なる。
【０００３】1998年度精密工学会秋季大会学術講演会講
演論文集p616の「パラレルメカニズムの静的精度向上の
ための検討（第２報）仮想の順変換式による機構パラメ
ータのキャリブレーション」には、DBB(ダブルボールバ
ー)の測定を行い、仮想の順変換式を想定して最小二乗
法を適用して数値計算を行い、DBBのデータから機械パ
ラメータを求める方法が開示されている。
演論文集p616の「パラレルメカニズムの静的精度向上の
ための検討（第２報）仮想の順変換式による機構パラメ
ータのキャリブレーション」には、DBB(ダブルボールバ
ー)の測定を行い、仮想の順変換式を想定して最小二乗
法を適用して数値計算を行い、DBBのデータから機械パ
ラメータを求める方法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、パラレルメカニズムを用いた工作機械では、エンド
プレートの位置決め誤差は、各機械パラメータの誤差が
複数組合わさったものであり、各機械パラメータ各々の
誤差を求めるには多元の連立方程式を解かなければなら
ないなど、各機械パラメータの誤差を求めることは容易
ではないという問題を有していた。
に、パラレルメカニズムを用いた工作機械では、エンド
プレートの位置決め誤差は、各機械パラメータの誤差が
複数組合わさったものであり、各機械パラメータ各々の
誤差を求めるには多元の連立方程式を解かなければなら
ないなど、各機械パラメータの誤差を求めることは容易
ではないという問題を有していた。
【０００５】前述の1998年度精密工学会秋季大会学術講
演会講演論文集に開示されたDBBのデータから機械パラ
メータを求める方法においても、パラレルメカニズムを
用いた工作機械の機械パラメータの数は非常に多く、全
ての機械パラメータについて計算しにくく、数値計算を
行う場合収束しにくく、また、値によっては収束せず計
算ができない可能性があるという問題を有していた。
演会講演論文集に開示されたDBBのデータから機械パラ
メータを求める方法においても、パラレルメカニズムを
用いた工作機械の機械パラメータの数は非常に多く、全
ての機械パラメータについて計算しにくく、数値計算を
行う場合収束しにくく、また、値によっては収束せず計
算ができない可能性があるという問題を有していた。
【０００６】本発明は従来の技術の有するこのような問
題点に鑑みなされたものであり、その目的とすることろ
はパラレルメカニズムを用いた工作機械において、各ア
クチュエータに関する機械パラメータを誤差の大きいと
思われるアクチュエータより順に１つずつ推定していく
ことで、比較的容易に全ての機械パラメータを推定して
補正し、そのエンドプレートの位置決め誤差を補正する
方法を提供することである。
題点に鑑みなされたものであり、その目的とすることろ
はパラレルメカニズムを用いた工作機械において、各ア
クチュエータに関する機械パラメータを誤差の大きいと
思われるアクチュエータより順に１つずつ推定していく
ことで、比較的容易に全ての機械パラメータを推定して
補正し、そのエンドプレートの位置決め誤差を補正する
方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の誤差補正方法は、外部に固定されるベース
プレートと、ベースプレートに取り付けられる複数のア
クチュエータと、複数のアクチュエータによって支えら
れるエンドプレートを備えたパラレルメカニズムを用い
た工作機械の誤差補正方法であって、エンドプレート上
の点と固定部上の点との距離を測定することにより、機
械の位置決め精度を測定し、１軸ずつの誤差情報を抽出
し、１軸ずつ機械の機械寸法を推定し、１軸ずつ誤差を
補正して全ての軸の誤差を補正し、エンドプレートの位
置決め誤差を補正するものである。
に、本発明の誤差補正方法は、外部に固定されるベース
プレートと、ベースプレートに取り付けられる複数のア
クチュエータと、複数のアクチュエータによって支えら
れるエンドプレートを備えたパラレルメカニズムを用い
た工作機械の誤差補正方法であって、エンドプレート上
の点と固定部上の点との距離を測定することにより、機
械の位置決め精度を測定し、１軸ずつの誤差情報を抽出
し、１軸ずつ機械の機械寸法を推定し、１軸ずつ誤差を
補正して全ての軸の誤差を補正し、エンドプレートの位
置決め誤差を補正するものである。
【０００８】また、外部に固定されるベースプレート
と、ベースプレートに取り付けられる複数のアクチュエ
ータと、複数のアクチュエータによって支えられるエン
ドプレートを備えたパラレルメカニズムを用いた工作機
械の誤差補正方法であって、エンドプレート上の点と固
定部上の点とを相対円運動させたときの前記各アクチュ
エータの動作方向が反転する位置における両点間の距離
を測定し、測定値の大きいアクチュエータから順に、測
定値から前記アクチュエータの誤差を推定するステップ
と、１軸ずつ機械の機械寸法を推定するステップと、１
軸ずつ誤差を補正するステップにより、全ての軸の誤差
を補正し、エンドプレートの位置決め誤差を補正するも
のである。
と、ベースプレートに取り付けられる複数のアクチュエ
ータと、複数のアクチュエータによって支えられるエン
ドプレートを備えたパラレルメカニズムを用いた工作機
械の誤差補正方法であって、エンドプレート上の点と固
定部上の点とを相対円運動させたときの前記各アクチュ
エータの動作方向が反転する位置における両点間の距離
を測定し、測定値の大きいアクチュエータから順に、測
定値から前記アクチュエータの誤差を推定するステップ
と、１軸ずつ機械の機械寸法を推定するステップと、１
軸ずつ誤差を補正するステップにより、全ての軸の誤差
を補正し、エンドプレートの位置決め誤差を補正するも
のである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具現化した実施の
一形態について図面を基に説明する。なお、本発明は日
本機械学会第１回生産加工・工作機械部門講演会講演論
文集のハイブリッドメカニズム型工作機械の精度検定法
に基づいている。
一形態について図面を基に説明する。なお、本発明は日
本機械学会第１回生産加工・工作機械部門講演会講演論
文集のハイブリッドメカニズム型工作機械の精度検定法
に基づいている。
【００１０】図１は本発明に係わるパラレルメカニズム
を用いた工作機械の１例としてのパラレルメカニズムと
シリアルメカニズムを併用した構造を持つNC工作機械の
斜視図である。固定部であるベースプレート１には３つ
のジョイント３を介してそれぞれにサーボモータ２が取
り付けられ、それぞれのサーボモータ２にボールねじ４
が取り付けられリンクの役割をしている。エンドプレー
ト６は３つのジョイント５を介してボールねじ４に取り
付けられる。ボールスプライン７はエンドプレート６に
取り付けられ、ジョイント８を介してベースプレート１
に取り付けられる。サーボモータ２によってボールねじ
４のナットを回転させジョイント３とジョイント５の間
のボールねじ４の長さを変えることにより、エンドプレ
ート６を位置決めさせるが、ボールスプライン７によっ
て拘束されるため、空間３自由度の位置決めのみを行う
ことができるパラレルメカニズムとなっている。エンド
プレート６の先端には駆動モータ９と駆動モータ１０を
介してエンドエフェクタ１１が取り付けられ、駆動モー
タ９と駆動モータ１０を回転させることにより空間２自
由度の位置決めを行うことができるシリアルメカニズム
になっている。上述のパラレルメカニズム部分とシリア
ルメカニズム部分を併せて、エンドエフェクタ１１を空
間５自由度の位置決めをすることができる。
を用いた工作機械の１例としてのパラレルメカニズムと
シリアルメカニズムを併用した構造を持つNC工作機械の
斜視図である。固定部であるベースプレート１には３つ
のジョイント３を介してそれぞれにサーボモータ２が取
り付けられ、それぞれのサーボモータ２にボールねじ４
が取り付けられリンクの役割をしている。エンドプレー
ト６は３つのジョイント５を介してボールねじ４に取り
付けられる。ボールスプライン７はエンドプレート６に
取り付けられ、ジョイント８を介してベースプレート１
に取り付けられる。サーボモータ２によってボールねじ
４のナットを回転させジョイント３とジョイント５の間
のボールねじ４の長さを変えることにより、エンドプレ
ート６を位置決めさせるが、ボールスプライン７によっ
て拘束されるため、空間３自由度の位置決めのみを行う
ことができるパラレルメカニズムとなっている。エンド
プレート６の先端には駆動モータ９と駆動モータ１０を
介してエンドエフェクタ１１が取り付けられ、駆動モー
タ９と駆動モータ１０を回転させることにより空間２自
由度の位置決めを行うことができるシリアルメカニズム
になっている。上述のパラレルメカニズム部分とシリア
ルメカニズム部分を併せて、エンドエフェクタ１１を空
間５自由度の位置決めをすることができる。
【００１１】図２は本発明の測定に用いるDBB（ダブル
ボールバー）システムの斜視図である。測定対象である
エンドプレート６の中心に球面座２１を固定し、球面座
２３は固定部であるテーブル２４に固定する。球面座２
１と球面座２３の間に両端に球の付いたDBB２２を磁力
によって取り付ける。DBB２２は長さの変位を測定可能
であり、エンドプレート６を球面座２３を中心として円
弧運動させた際にその運動誤差を測定することができ
る。
ボールバー）システムの斜視図である。測定対象である
エンドプレート６の中心に球面座２１を固定し、球面座
２３は固定部であるテーブル２４に固定する。球面座２
１と球面座２３の間に両端に球の付いたDBB２２を磁力
によって取り付ける。DBB２２は長さの変位を測定可能
であり、エンドプレート６を球面座２３を中心として円
弧運動させた際にその運動誤差を測定することができ
る。
【００１２】前記機械の測定を行う際には、図２の球面
座２３を図１のエンドエフェクタ１１に取り付ける。な
お、パラレルメカニズム部分の誤差の補正を行う場合、
エンドプレート６の中心に取り付けるが、エンドエフェ
クタ１１はエンドプレート６に２つの駆動モータを介し
て取り付けられており、駆動モータを位置決めさせてお
けば、エンドプレート６の中心に取り付けることと等価
である。
座２３を図１のエンドエフェクタ１１に取り付ける。な
お、パラレルメカニズム部分の誤差の補正を行う場合、
エンドプレート６の中心に取り付けるが、エンドエフェ
クタ１１はエンドプレート６に２つの駆動モータを介し
て取り付けられており、駆動モータを位置決めさせてお
けば、エンドプレート６の中心に取り付けることと等価
である。
【００１３】続いて本発明の実施形態での誤差補正方法
の１例を図３を用いて説明する。パラレルメカニズムの
各リンクを１軸、２軸、…、n（本実施形態では３）軸
とする。パラレルメカニズムの機械パラメータの誤差と
してはアクチュエータのオフセット誤差（ボールねじ長
さの誤差）、エンドプレートにあるジョイントの取り付
け位置誤差、ベースプレートにあるジョイントの取り付
け位置誤差などがあげられる。
の１例を図３を用いて説明する。パラレルメカニズムの
各リンクを１軸、２軸、…、n（本実施形態では３）軸
とする。パラレルメカニズムの機械パラメータの誤差と
してはアクチュエータのオフセット誤差（ボールねじ長
さの誤差）、エンドプレートにあるジョイントの取り付
け位置誤差、ベースプレートにあるジョイントの取り付
け位置誤差などがあげられる。
【００１４】ステップＳ１において、上述のDBBによる
測定を、エンドプレートを円弧運動させて、種々の測定
半径Rで複数回行う。テーブル２４に対するDBB２２の角
度を変えることにより、測定半径Rを変えることができ
る。
測定を、エンドプレートを円弧運動させて、種々の測定
半径Rで複数回行う。テーブル２４に対するDBB２２の角
度を変えることにより、測定半径Rを変えることができ
る。
【００１５】ステップＳ２において、ステップＳ１で測
定したDBBの誤差を軌跡として描かせる。同時に、それ
ぞれ（1,2,・・・,n軸）のボールねじの運動方向が反転す
る位相角度を求める。ボールねじの運動方向が反転する
位相角度はあらかじめシミュレーションなどにより求め
ておくことができる。
定したDBBの誤差を軌跡として描かせる。同時に、それ
ぞれ（1,2,・・・,n軸）のボールねじの運動方向が反転す
る位相角度を求める。ボールねじの運動方向が反転する
位相角度はあらかじめシミュレーションなどにより求め
ておくことができる。
【００１６】ステップＳ３において、ボールねじの運動
方向が反転する際のDBB誤差が最も大きい軸（i軸）に注
目する。この理由に関しては後に詳しく説明する。
方向が反転する際のDBB誤差が最も大きい軸（i軸）に注
目する。この理由に関しては後に詳しく説明する。
【００１７】ステップＳ４において、i軸に関して、ボ
ールねじの運動方向が反転する際のDBBのデータを読み
とる。
ールねじの運動方向が反転する際のDBBのデータを読み
とる。
【００１８】ステップＳ５では、ステップＳ４で読みと
ったDBBデータをもとに最小二乗法を用いてi軸に関する
機械パラメータを推定する。
ったDBBデータをもとに最小二乗法を用いてi軸に関する
機械パラメータを推定する。
【００１９】ステップＳ６ではステップＳ５で推定した
誤差を補正するように機械パラメータの値を変更する。
誤差を補正するように機械パラメータの値を変更する。
【００２０】ステップＳ７では、これを全ての軸に対し
て、最も誤差の大きい軸から順次繰り返して行ったかを
確認し、全ての軸の機械パラメータの誤差を補正する。
て、最も誤差の大きい軸から順次繰り返して行ったかを
確認し、全ての軸の機械パラメータの誤差を補正する。
【００２１】ステップＳ５の機械パラメータの推定方法
について説明する。DBBの基本式は数１である。
について説明する。DBBの基本式は数１である。
【数１】 ただし、 R；DBB測定時の円弧補間半径 ΔR；エンドプレートの位置決め誤差 (X,Y,Z)；円弧補間軌跡上の位置の目標値 (Cx,Cy,Cz)；ある測定点におけるエンドプレートの誤差
ベクトル ここで、誤差ベクトル(Cx,Cy,Cz)はエンドプレートの実
際の位置と位置の目標値の差である。
ベクトル ここで、誤差ベクトル(Cx,Cy,Cz)はエンドプレートの実
際の位置と位置の目標値の差である。
【００２２】円弧補間半径Rと機械パラメータP(p11,…,
p1k, p21,…,p2k, …,p1k,…,pnk)の関係を数２とす
る。
p1k, p21,…,p2k, …,p1k,…,pnk)の関係を数２とす
る。
【数２】R = f ( P ) ここで、機械パラメータは各軸k個、fはパラレルメカニ
ズムの順運動学を表す関数である。
ズムの順運動学を表す関数である。
【００２３】パラレルメカニズムのi軸のみに機械パラ
メータの誤差が存在すれば、エンドプレートの位置決め
誤差は数３になる。
メータの誤差が存在すれば、エンドプレートの位置決め
誤差は数３になる。
【数３】 ここで、fの値を近似法により求められ、fの差分から∂
f ／∂pijを近似計算できる。
f ／∂pijを近似計算できる。
【００２４】したがって、数３に最小二乗法を適用する
ことにより、i軸の機械パラメータの誤差Δpi1,Δpi2,
…,Δpikを求めることができる。１軸のみについて計算
を行うため、全ての機械パラメータについて行うより求
める機械パラメータの数が少なく、計算しやすいという
メリットがある。数値計算で行う場合収束しやすくな
る。
ことにより、i軸の機械パラメータの誤差Δpi1,Δpi2,
…,Δpikを求めることができる。１軸のみについて計算
を行うため、全ての機械パラメータについて行うより求
める機械パラメータの数が少なく、計算しやすいという
メリットがある。数値計算で行う場合収束しやすくな
る。
【００２５】ステップＳ３において、ボールねじの運動
方向が反転する際のDBB誤差が最も大きい軸に注目した
のは、ボールねじの運動方向が反転する際にほとんどそ
の軸に関する誤差情報しか現れないためであり、以下に
述べることからわかる。本発明の実施例である機械の３
自由度パラレルメカニズム部分について、単一の機械パ
ラメータの誤差（１軸の１つの誤差のみ）のみが存在す
る場合のDBB軌跡をシミュレーションした。図４(a)、
(b)、(c)はそれぞれ、ボールねじ長さの誤差Δp1、ベー
スプレートにあるジョイントの取り付け半径誤差Δp2、
エンドプレートにあるジョイントの取り付け半径誤差Δ
p3がある場合のDBBの軌跡パターンである。各誤差のDBB
の軌跡とも、ボールねじの軸方向（位相角90゜）に対し
て対称形であり、ボールねじが反転した際（位相角90
゜、270゜）に、各誤差の特徴が顕著に現れている。し
たがって、ボールねじの運動方向が反転した際のDBB測
定データΔRを用いて機械パラメータの誤差を推定する
ことができる。
方向が反転する際のDBB誤差が最も大きい軸に注目した
のは、ボールねじの運動方向が反転する際にほとんどそ
の軸に関する誤差情報しか現れないためであり、以下に
述べることからわかる。本発明の実施例である機械の３
自由度パラレルメカニズム部分について、単一の機械パ
ラメータの誤差（１軸の１つの誤差のみ）のみが存在す
る場合のDBB軌跡をシミュレーションした。図４(a)、
(b)、(c)はそれぞれ、ボールねじ長さの誤差Δp1、ベー
スプレートにあるジョイントの取り付け半径誤差Δp2、
エンドプレートにあるジョイントの取り付け半径誤差Δ
p3がある場合のDBBの軌跡パターンである。各誤差のDBB
の軌跡とも、ボールねじの軸方向（位相角90゜）に対し
て対称形であり、ボールねじが反転した際（位相角90
゜、270゜）に、各誤差の特徴が顕著に現れている。し
たがって、ボールねじの運動方向が反転した際のDBB測
定データΔRを用いて機械パラメータの誤差を推定する
ことができる。
【００２６】なお、本発明に係わるパラレルメカニズム
を用いた工作機械の１例として、パラレルメカニズムと
シリアルメカニズムを併用した構造を持つNC工作機械を
あげたが、本発明はこれに限定するものではなく、パラ
レルメカニズムのみの構造でもよく、ボールねじが３本
ではなく６本でもよい。
を用いた工作機械の１例として、パラレルメカニズムと
シリアルメカニズムを併用した構造を持つNC工作機械を
あげたが、本発明はこれに限定するものではなく、パラ
レルメカニズムのみの構造でもよく、ボールねじが３本
ではなく６本でもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上記述したように本発明の請求項１及
び２に記載された発明によれば、アクチュエータの１軸
ずつの誤差情報を抽出し、１軸ずつ機械パラメータを推
定することにより、比較的容易に全ての機械パラメータ
を推定することができ、機械パラメータの誤差を補正し
て、パラレルメカニズムを用いた工作機械のエンドプレ
ートの位置決め精度を補正することができる。
び２に記載された発明によれば、アクチュエータの１軸
ずつの誤差情報を抽出し、１軸ずつ機械パラメータを推
定することにより、比較的容易に全ての機械パラメータ
を推定することができ、機械パラメータの誤差を補正し
て、パラレルメカニズムを用いた工作機械のエンドプレ
ートの位置決め精度を補正することができる。
【図１】本発明の実施形態に用いるパラレルメカニズム
を用いた工作機械の１例を示す斜視図である。
を用いた工作機械の１例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に用いるDBBシステムの一例
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施形態の誤差補正方法の１例を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】３自由度パラレルメカニズムの１軸に誤差を与
えた場合のDBB軌跡のシミュレーション結果である。
えた場合のDBB軌跡のシミュレーション結果である。
１・・ベースプレート ２・・サーボモータ ３，５・・ジョイント ４・・ボールねじ ６・・エンドプレート ２１，２３・・球面座 ２２・・DBB（ダブルボールバー） ２４・・テーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黎 子椰 新潟県上越市山屋敷町１番地 Ｆターム(参考） 3C001 KA01 TA02 TB02 5H269 AB01 EE05
Claims (2)
- 【請求項１】 外部に固定されるベースプレートと、ベ
ースプレートに取り付けられる複数のアクチュエータ
と、複数のアクチュエータによって支えられるエンドプ
レートを備えたパラレルメカニズムを用いた工作機械の
誤差補正方法であって、エンドプレート上の点と固定部
上の点との距離を測定することにより、機械の位置決め
精度を測定し、１軸ずつの誤差情報を抽出し、１軸ずつ
機械の機械寸法を推定し、１軸ずつ誤差を補正して全て
の軸の誤差を補正し、エンドプレートの位置決め誤差を
補正することを特徴とするパラレルメカニズムを用いた
工作機械の誤差補正方法。 - 【請求項２】 外部に固定されるベースプレートと、ベ
ースプレートに取り付けられる複数のアクチュエータ
と、複数のアクチュエータによって支えられるエンドプ
レートを備えたパラレルメカニズムを用いた工作機械の
誤差補正方法であって、エンドプレート上の点と固定部
上の点とを相対円運動させたときの前記各アクチュエー
タの動作方向が反転する位置における両点間の距離を測
定し、測定値の大きいアクチュエータから順に、測定値
から前記アクチュエータの誤差を推定するステップと、
１軸ずつ機械の機械寸法を推定するステップと、１軸ず
つ誤差を補正するステップにより、全ての軸の誤差を補
正し、エンドプレートの位置決め誤差を補正することを
特徴とするパラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差
補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27122099A JP3727005B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27122099A JP3727005B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001092510A true JP2001092510A (ja) | 2001-04-06 |
| JP3727005B2 JP3727005B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=17497033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27122099A Expired - Fee Related JP3727005B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | パラレルメカニズムを用いた工作機械の誤差補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3727005B2 (ja) |
Cited By (1)
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| CN102601728A (zh) * | 2012-03-28 | 2012-07-25 | 山东大学 | 数控可转位刀片周边磨削装夹误差自动补偿方法 |
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- 1999-09-24 JP JP27122099A patent/JP3727005B2/ja not_active Expired - Fee Related
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