JP2001085174A - Method for discriminating unlighted illuminating lamp and device therefor - Google Patents

Method for discriminating unlighted illuminating lamp and device therefor

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JP2001085174A JP26540299A JP26540299A JP2001085174A JP 2001085174 A JP2001085174 A JP 2001085174A JP 26540299 A JP26540299 A JP 26540299A JP 26540299 A JP26540299 A JP 26540299A JP 2001085174 A JP2001085174 A JP 2001085174A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce costs by eliminating the need for attaching sensors to individual illuminating lamps and to easily discriminate unlighted illuminating lamps. SOLUTION: A lighting sensing part 1 is mounted on a vehicle which travels along a route where a plurality of illuminating lamps are disposed, for sensing the lighted states of the plurality of illuminating lamps based on illuminating light from the illuminating lamps when approaching the vicinity of each of the illuminating lamps. A DGPS (differential global positioning system) receiver 5 obtains position data which indicates the position of the vehicle. A storage part 6 stores illuminating lamp position information which indicates the positions of the plurality of illuminating lamps. Based on an output from the lighting sensing part 1, the position data obtained by the DGPS receiver 5 and the illuminating lamp position information stored in the storage part 6, a processing part 7 determines that the illuminating lamp which is not sensed as being lighted by the lighting sensing part 1 when the vehicle is located in the vicinity of the illuminating lamp is the unlighted illuminating lamp.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、経路に沿って配設
された複数の照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別す
る不点照明灯識別方法及びその装置に関し、例えば、道
路に沿って配設された道路照明灯についていわゆるラン
プ切れを起こした道路照明灯を識別する方法及び装置に
適用することができるものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for identifying a pointless illumination lamp for identifying an unlit illumination lamp among a plurality of illumination lamps arranged along a route. The present invention can be applied to a method and an apparatus for identifying a so-called broken lamp of a road lighting lamp arranged in a predetermined manner.

【０００２】[0002]

【従来の技術】道路照明灯などの種々の照明灯において
は、安全性の確保等のため、ランプ切れを起こした照明
灯のランプを速やかに交換する必要がある。そのために
は、夜間等の点灯駆動時において、不点状態の照明灯を
識別することが不可欠である。2. Description of the Related Art In various lightings such as a road lighting, it is necessary to promptly replace a lamp which has been burned out in order to ensure safety. For that purpose, it is indispensable to identify an illuminating lamp in a pointless state at the time of lighting driving at night or the like.

【０００３】従来は、照明灯の駆動電気回路に電流セン
サを付加し、その電流を検出することで照明灯の点灯と
不点灯を検出していた。そして、その検出結果を信号線
や無線などにより外部へ送信し、これにより不点灯状態
の照明灯を識別していた。Conventionally, a current sensor has been added to a driving electric circuit of an illuminating lamp, and the lighting of the illuminating lamp has been detected by detecting the current. Then, the detection result is transmitted to the outside through a signal line, wireless, or the like, and thereby, the non-lighted illumination lamp is identified.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の不点照明灯識別方法では、個々の照明灯にそれぞれ
電流センサを取り付けるため、照明灯の数が多くなると
経済的ではなかった。However, in the above-described conventional method for identifying a pointless illuminating light, a current sensor is attached to each of the illuminating lights, so that it is not economical if the number of illuminating lights increases.

【０００５】また、電流センサを付設していない照明灯
については、点検者等が目視で不点灯状態の照明灯を識
別しなければならず、照明灯の点検・保守・管理に著し
く手数を要していた。[0005] In addition, for an illumination lamp without a current sensor, an inspector or the like must visually identify the non-illuminated illumination lamp, and the inspection, maintenance, and management of the illumination lamp require a great deal of trouble. Was.

【０００６】しかしながら、照明灯の保守・点検・管理
の分野においては、このような課題が存在すること自体
が認識されておらず、このような課題は本発明者により
見出されたものである。However, it is not recognized that such a problem exists in the field of maintenance, inspection, and management of an illumination lamp, and such a problem has been found by the present inventors. .

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、個々の照明灯にセンサを付設する必要がなく
コストダウンを図ることができるとともに、手数を要す
ることなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することが
できる不点照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明
灯識別用データ収集装置及びデータ分析装置を提供する
ことを目的とする。[0007] The present invention has been made in view of such circumstances, and it is not necessary to attach a sensor to each illuminating lamp, it is possible to reduce the cost, and it is possible to easily turn off the lamp without any trouble. It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for identifying a pointless illumination lamp, and a data collection device for identifying a pointless illumination lamp and a data analyzer that can identify the illumination light.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の第１の態様による不点照明灯識別方法は、
経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不点灯状態
の照明灯を識別する不点照明灯識別方法であって、移動
体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置した
ときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の
点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の位置
を示す移動***置情報を得る移動***置情報取得手段
と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記
憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用いる。そして、
前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経
路に従って移動させ、前記点灯検知手段からの出力、前
記移動***置情報取得手段により得られた前記移動***
置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶され
た前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯の
うち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているとき
に前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった
照明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for identifying a pointless illumination light, comprising the steps of:
A method for identifying a non-lighted lighting lamp among a plurality of lighting lamps arranged along a route, comprising: a lighting device mounted on a moving body and located near each of the plurality of lighting lamps. Lighting detection means for detecting a lighting state of the illumination light based on illumination light from the illumination light, moving body position information acquisition means for obtaining moving body position information indicating the position of the moving body, An illumination lamp position information storage unit that stores illumination lamp position information indicating a position of the illumination lamp. And
The moving body is moved according to a desired route including at least a part of the route, and the output from the lighting detection means, the moving body position information obtained by the moving body position information obtaining means, and the illumination lamp position Based on the illuminating lamp position information stored in the information storage unit, the lighting state is not detected by the illuminating detecting unit when the moving body is located near the illuminating lamp among the plurality of illuminating lamps. The illuminated lamp is identified as a non-illuminated illuminated lamp.

【０００９】前記移動***置情報取得手段は、何ら限定
されるものではないが、例えば、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System）受信機やＤＧＰＳ（Differential Glob
al Positioning System）受信機などを用いて構成する
ことができる。この点は、後述する各態様についても同
様である。Although the moving body position information acquiring means is not limited at all, for example, a GPS (Global Posit
ioning System) receiver and DGPS (Differential Glob)
al Positioning System) using a receiver or the like. This is the same for each embodiment described later.

【００１０】この第１の態様によれば、移動体に搭載さ
れた点灯検知手段によって照明灯からの照明光に基づい
て当該照明灯の点灯状態を検知するので、照明灯には何
らセンサを付設する必要がなく、コストダウンを図るこ
とができる。そして、移動体を移動させ、点灯検知手段
からの出力、移動***置情報及び照明灯位置情報に基づ
いて、移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに
点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯
を、不点灯状態の照明灯であると識別するので、点検者
等による照明灯の目視のチェック等が不要となり、手数
を要することなく簡単に不点灯状態の照明灯を識別する
ことができる。According to the first aspect, the lighting state of the illuminating lamp is detected by the lighting detecting means mounted on the moving body based on the illuminating light from the illuminating lamp. It is not necessary to carry out, and cost can be reduced. Then, the moving body is moved, and based on the output from the lighting detecting means, the moving body position information and the lighting lamp position information, the lighting state is changed by the lighting detecting means when the moving body is located near the lighting lamp. Since the undetected lighting lamp is identified as a non-lighting lighting lamp, it is not necessary for an inspector or the like to visually check the lighting light or the like. Can be identified.

【００１１】本発明の第２の態様による不点照明灯識別
装置は、経路に沿って配設された複数の照明灯のうち不
点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置であっ
て、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従っ
て移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、
前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照
明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検
知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体
位置情報を得る移動***置情報取得手段と、前記複数の
照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位
置情報記憶手段と、前記点灯検知手段からの出力、前記
移動***置情報取得手段により得られた前記移動***置
情報、及び、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された
前記照明灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のう
ち前記移動体が当該照明灯の付近に位置しているときに
前記点灯検知手段により点灯状態が検知されなかった照
明灯を、不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段
と、を備えたものである。A second aspect of the present invention is directed to an apparatus for identifying a non-illuminated light among a plurality of illumination lights arranged along a route. Lighting detection means mounted on a moving body that moves according to a desired route including at least a part of the route,
Lighting detection means for detecting a lighting state of the illumination light based on illumination light from the illumination light when located near each of the plurality of illumination lights, and moving object position information indicating the position of the moving object. Moving body position information obtaining means for obtaining, lighting light position information storing means storing lighting light position information indicating the positions of the plurality of lighting lights, an output from the lighting detection means, obtained by the moving body position information obtaining means. The moving body position information obtained, and based on the lighting light position information stored in the lighting light position information storage means, the moving body among the plurality of lighting lights is located near the lighting light And an identification means for identifying an illuminating lamp whose lighting state is not detected by the lighting detecting means when the illuminating light is present.

【００１２】この第２の態様によれば、前記第１の態様
と同様に、照明灯には何らセンサを付設する必要がなく
コストダウンを図ることができ、また、手数を要するこ
となく簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができ
る。According to the second aspect, similarly to the first aspect, it is not necessary to attach any sensor to the illuminating lamp, the cost can be reduced, and the lighting can be easily performed without any trouble. An unlit lighting lamp can be identified.

【００１３】なお、前記第２の態様において、前記点灯
検知手段からの出力、前記移動***置情報取得手段によ
り得られた前記移動***置情報、及び、前記照明灯位置
情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づい
て、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の
付近に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯
状態が検知された照明灯を、点灯状態の照明灯であると
識別する手段を備えていてもよい。また、前記第２の態
様において、前記移動***置情報取得手段により得られ
た前記移動***置情報、及び、前記照明灯位置情報記憶
手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、前記
複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近に位
置しなかった照明灯を、未検査の照明灯であると識別す
る手段を備えていてもよい。In the second aspect, the output from the lighting detection means, the moving body position information obtained by the moving body position information obtaining means, and the illumination light position information storage means are stored. Based on the illuminating lamp position information, among the plurality of illuminating lamps, the illuminating lamp whose lighting state has been detected by the lighting detecting means when the moving body is located near the illuminating lamp, There may be provided a means for identifying the illumination lamp. In the second aspect, the plurality of moving object position information obtained by the moving object position information obtaining means and the lighting position information stored in the lighting position information storage means are used to determine the plurality of moving object position information. Means may be provided for identifying, among the illuminating lamps, the illuminating lamp whose moving body is not located in the vicinity of the illuminating lamp as an untested illuminating lamp.

【００１４】本発明の第３の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記移動体が車両であるとともに前記経路が道路
による経路であるものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided an apparatus for identifying a pointless light according to the second aspect, wherein the moving object is a vehicle and the path is a road. It is.

【００１５】この第３の態様は、移動体及び経路の例を
挙げたものであるが、本発明では、この例に限定される
ものではない。例えば、移動体が電車で照明灯がトンネ
ル内の照明灯などであってもよい。In the third embodiment, an example of a moving body and a route is given, but the present invention is not limited to this example. For example, the moving object may be a train and the lighting may be a lighting in a tunnel.

【００１６】本発明の第４の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２又は第３の態様による不点照明灯識別
装置において、前記点灯検知手段からの出力と前記移動
***置情報取得手段により得られた前記移動***置情報
とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段
と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの
出力及び前記移動***置情報取得手段により得られた前
記移動***置情報を読み出して前記識別手段に供給する
読み出し手段と、を備えたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the stigmatized lighting identifying apparatus according to the second or third aspect, wherein the output from the lighting detecting means and the moving object position information acquisition are obtained. Recording means for causing the moving body position information obtained by the means to be recorded in a storage medium in association with each other, and output from the lighting detection means recorded on the storage medium and obtained by the moving body position information obtaining means. Reading means for reading out the moving body position information and supplying it to the identification means.

【００１７】この第４の態様によれば、例えば、移動体
には点灯検知手段、移動***置情報取得手段及び記録手
段を搭載するとともに、監視センター等に読み出し手
段、照明灯位置情報記憶手段及び識別手段を設置すれ
ば、複数の移動体で複数の経路に沿った照明灯を点検す
るような場合に、重複する機能を排除することができて
コストダウンを図ることができるとともに、情報の管理
等が容易となる。According to the fourth aspect, for example, the moving body is provided with the lighting detection means, the moving body position information acquiring means and the recording means, and the reading means, the illuminating lamp position information storage means and the like at the monitoring center or the like. If the identification means is installed, it is possible to eliminate the redundant function and to reduce the cost when inspecting the lighting along a plurality of routes by a plurality of moving objects, and to manage information. Etc. become easy.

【００１８】なお、前記第２又は第３の態様では、移動
体には点灯検知手段及び移動***置情報取得手段を搭載
し、監視センター等に照明灯位置情報記憶手段及び識別
手段を設置し、点灯検知手段の出力及び移動***置情報
を無線等で識別手段に供給するようにしてもよい。In the second or third aspect, the moving object is provided with lighting detection means and moving object position information acquiring means, and a monitoring center or the like is provided with an illuminating lamp position information storage means and an identification means. The output of the lighting detection means and the moving body position information may be supplied to the identification means wirelessly or the like.

【００１９】本発明の第５の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２乃至第４のいずれかの態様による不点
照明灯識別装置において、前記識別手段により前記不点
灯状態の照明灯であると識別された照明灯の位置を地図
とともに当該地図上に表示する表示手段を備えたもので
ある。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a stigmatized lamp identifying apparatus according to any one of the second to fourth aspects, wherein the illuminating lamp in the non-lit state by the identifying means is provided. And a display means for displaying the position of the illuminating lamp identified as being on the map together with the map.

【００２０】この第５の態様によれば、不点灯状態の照
明灯の位置が地図上に表示されるので、保守者等は不点
灯状態の照明灯の位置を認識し易くなり、好ましい。According to the fifth aspect, the position of the unlit lighting lamp is displayed on the map, so that the maintenance person or the like can easily recognize the position of the unlit lighting lamp, which is preferable.

【００２１】本発明の第６の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第２乃至第５のいずれかの態様による不点
照明灯識別装置において、前記点灯検知手段は、前記複
数の照明灯のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存
在するとともに点灯している照明灯からの照明光を受け
てこれに応じた信号を出力する検出手段と、該検出手段
からの信号に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する
点灯検知処理手段とを有するものである。この第６の態
様は、点灯検知手段の構成の例を挙げたものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an apparatus for identifying a pointless light according to any one of the second to fifth aspects, wherein the lighting detecting means includes the plurality of lights. Detecting means for receiving illumination light from the illuminating lamp which is present within a predetermined range and lighting the illumination means, and outputting a signal corresponding to the illumination light, based on the signal from the detection means, Lighting detection processing means for detecting the lighting state of the illumination lamp. In the sixth mode, an example of the configuration of the lighting detection means is given.

【００２２】本発明の第７の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記検出手段が照度計であるものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an apparatus for identifying a pointless light according to the sixth aspect, wherein the detecting means is an illuminometer.

【００２３】この第７の態様によれば、検出手段として
照度計が用いられているので、例えば都市部の道路照明
灯について不点灯状態の照明灯を識別しようとすると、
照度計が道路周辺の広告・看板やビル等の照明光（すな
わち、ノイズ光）も受光してしまうので、点灯検知手段
が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯の識別精度が
低下してしまう。しかしながら、ノイズ光の少ない例え
ば郊外部等の道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合には、照度計を用いても、不点灯状態の照
明灯の識別を十分な精度で行うことができる。そして、
前記第７の態様のように照度計を用いれば、検出手段と
してカメラ等の撮像手段を用いる場合に比べて、大幅に
コストダウンを図ることができる。According to the seventh aspect, since the illuminometer is used as the detecting means, for example, if an attempt is made to identify a non-lighted illumination light for a road illumination light in an urban area,
Since the illuminometer also receives illumination light (that is, noise light) of an advertisement, a signboard, a building, or the like around the road, the lighting detection means erroneously detects the light, and the identification accuracy of the unlit lighting lamp is reduced. I will. However, in the case of identifying a non-lighted illumination light for a road illumination light in a suburb or the like where noise light is small, for example, even if a luminometer is used, it is necessary to identify the non-lighted illumination light with sufficient accuracy. Can be. And
When an illuminometer is used as in the seventh aspect, the cost can be significantly reduced as compared with a case where an imaging unit such as a camera is used as the detection unit.

【００２４】本発明の第８の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第６の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記検出手段が撮像手段であり、前記点灯検知処
理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理して当該
照明灯の点灯状態を検知するものである。An eighth aspect of the present invention is directed to an apparatus for identifying a pointless light according to the sixth aspect, wherein the detecting means is an image pickup means, and the lighting detection processing means is an image pickup means. An image obtained from the means is processed to detect a lighting state of the illumination lamp.

【００２５】この第８の態様によれば、検出手段として
撮像手段が用いられ、点灯検知手段が画像を処理して照
明灯の点灯状態を検出するので、ノイズ光と照明灯の照
明光との判別が可能となり、ノイズ光の多い都市部等で
あっても、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検知
の精度を一層高めることができ、ひいては、不点灯状態
の照明灯の識別精度を高めることができる。According to the eighth aspect, the image pickup means is used as the detection means, and the lighting detection means processes the image to detect the lighting state of the illuminating lamp. It is possible to make a distinction, and even in an urban area or the like where there is a lot of noise light, it is possible to further enhance the accuracy of detecting the lighting state of the lighting lamp by the lighting detection means, and thus to improve the identification accuracy of the non-lighting lighting lamp. be able to.

【００２６】本発明の第９の態様による不点照明灯識別
装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置にお
いて、前記撮像手段が単一のカメラであるものである。A ninth aspect of the present invention is directed to an apparatus for identifying a pointless light according to the eighth aspect, wherein the imaging means is a single camera.

【００２７】この第９の態様は撮像手段の例を挙げたも
のであるが、この第９の態様のように撮像手段として単
一のカメラを用いても、画像処理における種々のパター
ン認識技術等を適宜採用することによって、ノイズ光の
多い都市部等であっても、点灯検知手段による照明灯の
点灯状態の検知の精度を一層高めることができ、ひいて
は、不点灯状態の照明灯の識別精度を高めることができ
る。Although the ninth embodiment exemplifies an example of the image pickup means, even if a single camera is used as the image pickup means as in the ninth embodiment, various pattern recognition techniques and the like in image processing can be used. , The accuracy of detection of the lighting state of the lighting lamp by the lighting detection means can be further improved even in an urban area with a lot of noise light, and the identification accuracy of the lighting lamp in the non-lighting state can be further improved. Can be increased.

【００２８】本発明の第１０の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第８の態様による不点照明灯識別装置に
おいて、前記撮像手段は、互いに略平行に略同一方向を
向くように間隔をあけて配置された少なくとも２つのカ
メラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少なくとも
２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得られた複数
の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知するもの
である。A tenth aspect of the present invention is the stigmatic lighting lamp identification apparatus according to the eighth aspect, wherein the imaging means are spaced substantially parallel to each other and in substantially the same direction. The lighting detection processing means detects a lighting state of the illuminating lamp by processing a plurality of images respectively obtained from the at least two cameras in synchronization with each other. Things.

【００２９】この第１０の態様も撮像手段の例を挙げた
ものであるが、この第１０の態様のように、撮像手段と
して少なくとも２つのカメラを用い、これらから互いに
同期して得られた複数の画像を点灯検知処理手段により
処理して当該照明灯の点灯状態を検知すると、前記第９
の態様のように撮像手段として単一のカメラを用いる場
合に比べて、点灯検知手段による照明灯の点灯状態の検
知の精度を更に一層高めることができ、ひいては、ノイ
ズ光の多い都市部等であっても不点灯状態の照明灯の識
別精度を更に高めることができる。The tenth aspect also exemplifies an example of the image pickup means. As in the tenth aspect, at least two cameras are used as the image pickup means, and a plurality of cameras obtained in synchronization with each other are used. Is processed by the lighting detection processing means to detect the lighting state of the illuminating lamp.
As compared with the case where a single camera is used as the imaging means as in the aspect of the present invention, the accuracy of detecting the lighting state of the illumination lamp by the lighting detection means can be further improved, and in urban areas and the like where noise light is large. Even if there is, it is possible to further improve the identification accuracy of the non-lighted illumination lamp.

【００３０】なお、前記少なくとも２つのカメラは、２
つのカメラからなる場合にはいわゆるステレオカメラと
呼ばれるものである。この場合、２つのカメラは一体化
されたものでも、個別のカメラを２つ用いたものでもよ
い。Note that the at least two cameras are
When it is composed of two cameras, it is a so-called stereo camera. In this case, the two cameras may be integrated or may use two individual cameras.

【００３１】本発明の第１１の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１０の態様による不点照明灯識別装置
において、前記点灯検知処理手段は、前記複数の画像の
各々における照明灯候補領域の位置に相当する位置をそ
れぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段により求
められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領
域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメラから
当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対象物ま
での距離に相当する値を求める距離演算手段と、前記複
数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組のうち
に、当該組に関して前記距離演算手段により求められた
値が所定範囲内の値である組が存在することを必要条件
として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定する判
定手段と、を有するものである。[0031] An eleventh aspect of the present invention is directed to the non-point illuminating light identification apparatus according to the tenth aspect, wherein the lighting detection processing means includes an illuminating light candidate in each of the plurality of images. Position calculating means for respectively obtaining a position corresponding to the position of the area; and at least two cameras corresponding to each other based on the positions of the illumination lamp candidate areas obtained by the position calculating means and corresponding to each other among the plurality of images. Distance calculating means for obtaining a value corresponding to a distance to an object corresponding to a lighting lamp candidate area to perform, and the distance calculating means for a set of lighting lamp candidate areas corresponding to each other among the plurality of images. And determining means for determining that the lighting state of the illuminating lamp has been detected, as a necessary condition that there is a set in which the value obtained by the above is a value within a predetermined range. It is intended.

【００３２】経路に沿って配設される道路照明灯等の複
数の照明灯は、通常、所定範囲内の高さに設置される。
このため、移動体が車両であってこの車両が片側複数車
線を有する道路のいずれかの車線を走行するとしても、
前記少なくとも２つのカメラから照明灯までの距離とノ
イズ光を発する道路周辺の広告・看板やビル等の照明光
発生源までの距離とは、通常は異なることとなる。した
がって、前記第１１の態様のように、距離演算手段にて
当該距離に相当する値を求め、その値が所定範囲内の値
である組が存在することを必要条件として当該照明灯の
点灯状態を検知したと判定手段により判定すれば、ノイ
ズ光による照明灯の点灯状態の誤検知の可能性を一層低
減することができ、点灯検知手段による照明灯の点灯状
態の検知の精度を一層高めることができるので、不点灯
状態の照明灯の識別精度を更に高めることができる。A plurality of illuminators such as road illuminators arranged along the route are usually installed at a height within a predetermined range.
For this reason, even if the moving body is a vehicle and the vehicle travels on any lane of a road having a plurality of lanes on one side,
Normally, the distance from the at least two cameras to the illuminating light and the distance to the illuminating light source such as an advertisement / signboard or building around the road that emits noise light will be different. Therefore, as in the eleventh aspect, a value corresponding to the distance is obtained by the distance calculating means, and the lighting state of the illuminating lamp is set on the condition that there is a set whose value is within a predetermined range. If the determination unit determines that the lighting state has been detected, it is possible to further reduce the possibility of erroneous detection of the lighting state of the lighting lamp due to noise light, and to further enhance the accuracy of detecting the lighting state of the lighting lamp by the lighting detection unit. Therefore, it is possible to further enhance the identification accuracy of the non-lighted illumination lamp.

【００３３】本発明の第１２の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置
において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の各々
における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補領域演
算手段を含むものである。The illuminated spotlight identifying apparatus according to a twelfth aspect of the present invention is the illuminated spotlight identifying apparatus according to the eleventh aspect, wherein the position calculating means includes the illuminated light candidate in each of the plurality of images. It includes illumination lamp candidate area calculating means for obtaining an area.

【００３４】本発明の第１３の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１２の態様による不点照明灯識別装置
において、前記照明灯候補領域演算手段は、前記複数の
画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理手段
と、該２値化処理手段により２値化された各画像に対し
てラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化され
た各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベル領
域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有する
ものである。[0034] According to a thirteenth aspect of the present invention, in the illuminated spotlight identifying device according to the twelfth aspect, the illuminated light candidate area calculating means determines each of the plurality of images. Binarization processing means for performing binarization with a threshold value of: a labeling means for performing labeling on each image binarized by the binarization processing means; and a label area of each binarized image. Means for obtaining a label area having a predetermined size or more as the illumination lamp candidate area.

【００３５】本発明の第１４の態様による不点照明灯識
別装置は、前記第１１の態様による不点照明灯識別装置
において、前記位置演算手段は、前記複数の画像の差分
画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段により求
められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値化処理
手段と、該２値化処理手段により２値化された画像に基
づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補
領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演算手段
と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算手段に
より求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求める重
心演算手段と、を有するものである。A fourteenth aspect of the present invention is directed to the pointless illumination light identifying apparatus according to the eleventh aspect, wherein the position calculating means includes a difference processing for obtaining a differential image of the plurality of images. Means, binarization processing means for binarizing the difference image obtained by the difference processing means with a predetermined threshold value, and the plurality of images based on the image binarized by the binarization processing means. A range calculating means for obtaining a range substantially just including the illumination lamp candidate areas corresponding to each other, and a center of gravity calculating means for respectively obtaining the center of gravity of the area within the range obtained by the range calculating means in each of the plurality of images. .

【００３６】前記第１２乃至第１３の態様は位置演算手
段の例を挙げたものであるが、前記第１１の態様では位
置演算手段はこれらの例に限定されるものではない。In the twelfth and thirteenth aspects, examples of the position calculating means are given, but in the eleventh aspect, the position calculating means is not limited to these examples.

【００３７】なお、前記第７、第９乃至第１４のいずれ
かの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度
計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラ
の、前記移動体の進行方向に垂直な面に射影した向き
が、前記移動体の進行方向に向かって左側に垂直方向に
対して１５゜から２５゜までの範囲内の所定角度傾くよ
うに、前記照度計、前記単一のカメラ又は前記少なくと
も２つのカメラを前記移動体に搭載することが好まし
い。[0037] In the pointless illumination light identifying apparatus according to any one of the seventh, ninth to fourteenth aspects, the movement of the moving body of the illuminometer, the single camera or the at least two cameras may be performed. The illuminometer and the single light source so that the direction projected onto a plane perpendicular to the direction is inclined at a predetermined angle within a range of 15 ° to 25 ° with respect to the vertical direction to the left toward the traveling direction of the moving object. It is preferable to mount the camera or the at least two cameras on the moving body.

【００３８】道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合において、移動体が車両であってこの車両
が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを
走行することを想定し、我が国では左側通行が採用され
ていること及び道路照明灯の高さを考慮すると、前記第
１５の態様のように照度計又はカメラの向きを傾けるこ
とが、照明灯の点灯検知を行う上で、好ましいことが判
明した。なお、右側通行が採用されている外国において
は、前記第１５の態様とは逆に右側に同じ角度範囲内の
所定角度傾けることが好ましい。もっとも、本発明で
は、照度計やカメラの向きが前述したような例に限定さ
れないことは、言うまでもない。In the case of identifying a non-lighted illumination light for a road illumination light, it is assumed that a moving object is a vehicle, and the vehicle travels in either the leftmost lane or the rightmost lane. In Japan, in consideration of the fact that left-hand traffic is adopted and the height of the road illumination light, inclining the direction of the illuminometer or camera as in the fifteenth aspect, in performing lighting detection of the illumination light, It turned out to be favorable. In a foreign country where right-hand traffic is adopted, it is preferable to incline to the right side by a predetermined angle within the same angle range, contrary to the fifteenth aspect. However, in the present invention, it goes without saying that the directions of the illuminometer and the camera are not limited to the examples described above.

【００３９】また、前記第７、第９乃至第１４のいずれ
かの態様による不点照明灯識別装置において、前記照度
計、前記単一のカメラ又は前記少なくとも２つのカメラ
の視野角を、５０゜から７０゜までの範囲内の所定角度
とすることが好ましい。Further, in the spotlight illuminating light identifying apparatus according to any one of the seventh, ninth to fourteenth aspects, the viewing angle of the illuminometer, the single camera or the at least two cameras is set to 50 °. It is preferable to set the angle to a predetermined angle in the range from 70 ° to 70 °.

【００４０】道路照明灯について不点灯状態の照明灯を
識別する場合において、移動体が車両であってこの車両
が最も左側の車線又はそのすぐ右側の車線のいずれかを
走行することを想定し、視野角が広すぎるとノイズ光が
入射し易くなって点灯検知手段による照明灯の点灯状態
の検知の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭
すぎると、車両が最も左側から２番目の車線を走行した
場合にも照明灯が視野から外れてしまい照明灯の点灯状
態の検知の精度が低下するおそれがあったり点灯検知処
理部の処理の高速化が要求されることなどを考慮する
と、前記第１６の態様のように照度計又はカメラの視野
角を設定することが、照明灯の点灯検知を行う上で、好
ましいことが判明した。もっとも、本発明では、照度計
やカメラの視野角が前述したような例に限定されないこ
とは、言うまでもない。In the case of identifying an unlit lighting lamp for a road lighting lamp, it is assumed that the moving object is a vehicle, and that the vehicle travels in either the leftmost lane or the rightmost lane. If the viewing angle is too wide, noise light is likely to be incident, and the accuracy of detection of the lighting state of the illuminating light by the lighting detection means may be reduced. If the viewing angle is too narrow, the vehicle is located at the second leftmost position from the left. Considering that there is a possibility that the lighting lamp may be out of the field of view even when traveling in the lane and the accuracy of detection of the lighting state of the lighting lamp may be reduced or that the processing speed of the lighting detection processing unit is required to be increased. It has been found that setting the viewing angle of the illuminometer or the camera as in the sixteenth aspect is preferable in detecting lighting of the illumination lamp. However, in the present invention, it goes without saying that the viewing angles of the illuminometer and the camera are not limited to the examples described above.

【００４１】本発明の第１５の態様による不点照明灯識
別用データ収集装置は、経路に沿って配設された複数の
照明灯のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデー
タを収集する不点照明灯識別用データ収集装置であっ
て、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従っ
て移動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、
前記複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照
明灯からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検
知する点灯検知手段と、前記移動体の位置を示す移動体
位置情報を得る移動***置情報取得手段と、前記点灯検
知手段からの出力と前記移動***置情報取得手段により
得られた前記移動***置情報とを互いに関連づけて記憶
媒体に記録させる記録手段と、を備えたものである。A fifteenth aspect of the present invention provides a data collection device for identifying a pointless illumination lamp, which collects data for identifying an unlit illumination lamp among a plurality of illumination lamps arranged along a route. It is a data collection device for identifying a pointless lighting, the lighting detection means mounted on a moving body that moves according to a desired route including at least a part of the route,
Lighting detection means for detecting a lighting state of the illumination light based on illumination light from the illumination light when located near each of the plurality of illumination lights, and moving object position information indicating the position of the moving object. Moving body position information obtaining means, and recording means for causing the output from the lighting detection means and the moving body position information obtained by the moving body position information obtaining means to be recorded in a storage medium in association with each other. Things.

【００４２】本発明の第１６の態様によるデータ分析装
置は、前記第１５の態様による不点照明灯識別用データ
収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを分析
して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置であ
って、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段から
の出力及び前記移動***置情報取得手段により得られた
前記移動***置情報を読み出す読み出し手段と、前記複
数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶した照明
灯位置情報記憶手段と、前記読み出し手段により読み出
された前記点灯検知手段からの出力及び前記移動***置
情報取得手段により得られた前記移動***置情報、並び
に、前記照明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明
灯位置情報に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移
動体が当該照明灯の付近に位置しているときに前記点灯
検知手段により点灯状態が検知されなかった照明灯を、
不点灯状態の照明灯であると識別する識別手段と、を備
えたものである。According to a sixteenth aspect of the present invention, there is provided a data analyzing apparatus for analyzing a data recorded in the storage medium by the data collecting apparatus for identifying a pointless illuminating light according to the fifteenth aspect. A data analysis device for identifying the moving object position information obtained by the moving object position information acquisition means and the output from the lighting detection means recorded on the storage medium; An illuminating lamp position information storage unit that stores illuminating lamp position information indicating a position of the illuminating lamp; and an output from the lighting detection unit read by the reading unit and the movement obtained by the moving body position information obtaining unit. Based on the body position information and the lighting position information stored in the lighting position information storage means, the moving body among the plurality of lighting The illumination lamp lighting state is not detected by the lighting detection means when located near,
Identification means for identifying a non-lighted illumination lamp.

【００４３】前記第１５の態様によるデータ収集装置と
前記第１６の態様によるデータ分析装置とを組み合わせ
れば、前記第４の態様による不点照明灯識別装置とな
る。When the data collection device according to the fifteenth aspect and the data analysis device according to the sixteenth aspect are combined, the device becomes the non-point illumination light identification device according to the fourth aspect.

【００４４】[0044]

【発明の実施の形態】以下、本発明による不点照明灯識
別方法及びその装置、不点照明灯識別用データ収集装置
並びにデータ分析装置について、図面を参照して説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A method and apparatus for identifying a pointless lighting according to the present invention, a data collecting apparatus for identifying a pointless lighting, and a data analyzer will be described below with reference to the drawings.

【００４５】［第１の実施の形態］[First Embodiment]

【００４６】以下、本発明の第１の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１乃至図１２を参照して
説明する。Hereinafter, an apparatus for identifying a pointless lighting according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００４７】図１は、本実施の形態による不点照明灯識
別装置を示す概略ブロック図である。図２は、点灯検知
部１を示す概略ブロック図である。図３は本実施の形態
による不点照明灯識別装置の使用状態を示す概略斜視図
である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing an apparatus for identifying a pointless lighting according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating the lighting detection unit 1. FIG. 3 is a schematic perspective view showing a use state of the pointless illumination light identification device according to the present embodiment.

【００４８】本実施の形態による不点照明灯識別装置
は、道路２による経路に沿って配設された複数の道路照
明灯３のうち夜間等の点灯駆動時に不点灯状態である照
明灯３を識別するものである。なお、図３において、２
ａは道路２の車線の境界線、２ｂはセンターラインを示
す。The apparatus for identifying a pointless lighting lamp according to the present embodiment is a method of identifying a lighting lamp 3 which is in a non-lighting state at the time of driving at night or the like among a plurality of road lighting lights 3 arranged along a route by a road 2. To identify. In FIG. 3, 2
a indicates a boundary line of the lane of the road 2, and 2b indicates a center line.

【００４９】この不点照明灯識別装置は、図１に示すよ
うに、前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従
って移動する移動体としての道路パトロールカー等の車
両４に搭載され複数の照明灯３の各々の付近に位置した
ときに当該照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯
３の点灯状態を検知する点灯検知部１と、車両４の位置
を示す移動***置情報を得る移動***置情報取得手段と
してのＤＧＰＳ受信機５と、前記複数の照明灯３の位置
を示す照明灯位置情報を記憶した照明灯位置情報記憶部
６と、点灯検知部１からの出力、ＤＧＰＳ受信機５によ
り得られた移動***置情報としての測位データ、及び、
記憶部６に記憶された照明灯位置情報に基づいて、前記
複数の照明灯３のうち車両４が当該照明灯３の付近に位
置しているときに点灯検知部１により点灯状態が検知さ
れなかった照明灯３を不点灯状態の照明灯であると識別
する識別手段として機能を有するマイクロコンピュータ
等からなる処理部７と、メモリ８と、操作部９と、前記
複数の照明灯３が配設されている領域の地図情報を記憶
した地図情報記憶部１０と、表示制御部１１と、液晶パ
ネル等の表示部１６とを備えている。本実施の形態で
は、この不点照明灯識別装置の全体が車両４に搭載され
ている。図３中、５ａはＤＧＰＳ受信機５のアンテナで
ある。As shown in FIG. 1, the spotlight illuminating lamp identification device is mounted on a vehicle 4 such as a road patrol car or the like as a moving body that moves according to a desired route including at least a part of the route. A lighting detection unit 1 that detects a lighting state of the illuminating lamp 3 based on illumination light from the illuminating lamp 3 when located near each of the lamps 3 and moving body position information indicating a position of the vehicle 4 is obtained. DGPS receiver 5 as moving body position information acquisition means, illumination light position information storage unit 6 storing illumination light position information indicating the positions of the plurality of illumination lights 3, output from lighting detection unit 1, DGPS reception Positioning data as moving object position information obtained by the device 5, and
Based on the lighting position information stored in the storage unit 6, the lighting state is not detected by the lighting detection unit 1 when the vehicle 4 is located near the lighting lamp 3 among the plurality of lighting lamps 3. A processing unit 7 including a microcomputer or the like having a function as an identification unit for identifying the illuminated lamp 3 as a non-illuminated illuminating lamp, a memory 8, an operation unit 9, and the plurality of illuminated lamps 3 are provided. A map information storage unit 10 that stores map information of the area being set, a display control unit 11, and a display unit 16 such as a liquid crystal panel are provided. In the present embodiment, the entirety of the spotlight illuminating light identification device is mounted on the vehicle 4. In FIG. 3, reference numeral 5a denotes an antenna of the DGPS receiver 5.

【００５０】本実施の形態では、点灯検知部１は、図２
に示すように、互いに平行に同一方向を向くように間隔
をあけて配置された２つのＣＣＤカメラ１２Ｌ，１２Ｒ
を有する、撮像手段としてのステレオカメラユニット１
２と、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して所定周
期毎に得られた画像信号をそれぞれＡ／Ｄ変換するＡ／
Ｄ変換器１３Ｌ，１３Ｒと、Ａ／Ｄ変換された画像信号
をそれぞれ記憶するフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒと、
フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに記憶された画像を処理
して、照明灯３の点灯状態を検知するマイクロコンピュ
ータ等からなる点灯検知処理部１５と、を備えている。
なお、点灯検知処理部１５及び処理部７は１つのマイク
ロコンピュータを共用して構成することも可能である。In the present embodiment, the lighting detection unit 1 is configured as shown in FIG.
As shown in the figure, two CCD cameras 12L and 12R arranged at an interval so as to face in the same direction in parallel with each other.
Stereo camera unit 1 as imaging means having
2 and A / D converters that A / D convert image signals obtained at predetermined intervals in synchronization with each other from the cameras 12L and 12R.
D converters 13L and 13R, and frame memories 14L and 14R for storing A / D-converted image signals, respectively.
A lighting detection processing unit 15 including a microcomputer or the like for processing images stored in the frame memories 14L and 14R and detecting a lighting state of the illumination lamp 3;
Note that the lighting detection processing unit 15 and the processing unit 7 may be configured by sharing one microcomputer.

【００５１】本実施の形態では、ステレオカメラユニッ
ト１２は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ１２Ｌ，１
２Ｒが車両４の進行方向と直交する方向に間隔をあけて
並ぶように、車両４の天井部に設置されている。もっと
も、ステレオカメラユニット１２の設置の向き等はこの
ような例に限定されるものではない。In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the stereo camera unit 12 includes the CCD cameras 12L, 1
The 2Rs are installed on the ceiling of the vehicle 4 so as to be spaced at intervals in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 4. However, the installation direction of the stereo camera unit 12 is not limited to such an example.

【００５２】そして、本実施の形態では、ステレオカメ
ラユニット１２のカメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは、車両
４の進行方向に垂直な面内において、車両４の進行方向
に向かって左側に垂直方向に対して１５゜から２５゜ま
での範囲内の所定角度傾くように、設定されている。ま
た、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角（画角）は、５０゜
から７０゜までの範囲内の所定角度に設定されている。
このような向きや視野角に設定すると、以下の点から、
照明灯３の点灯検知を行う上で好ましいことが判明し
た。すなわち、道路照明灯３について不点灯状態の照明
灯を識別する場合において、車両４が最も左側の車線
（第１車線）又はそのすぐ右側の車線（第２車線）のい
ずれかを走行することを想定し、我が国では左側通行が
採用されていること、道路照明灯の高さ（通常、おおよ
そ８ｍ〜１２ｍ程度）、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの高さ
（おおよそ１．８ｍ）、視野角が広すぎるとノイズ光
（道路周辺の広告・看板やビル等の照明光）が入射し易
くなって点灯検知部１による照明灯３の点灯状態の検知
の精度が低下するおそれがあること、視野角が狭すぎる
と、車両４が第２車線を走行した場合にも照明灯が視野
から外れてしまい照明灯３の点灯状態の検知の精度が低
下するおそれがあったり点灯検知処理部１５の処理の高
速化が要求されることを考慮した結果、前述したような
向きや視野角が、照明灯３の点灯検知を行う上で好まし
いことが判明した。もっとも、本発明では、カメラ１２
Ｌ，１２Ｒの向きや視野角は前述した範囲に限定される
ものではない。In the present embodiment, the cameras 12L and 12R of the stereo camera unit 12 are oriented in a plane perpendicular to the traveling direction of the vehicle 4 to the left in the traveling direction of the vehicle 4 with respect to the vertical direction. The angle is set so as to be inclined at a predetermined angle within a range of 15 ° to 25 °. The viewing angles (angles of view) of the cameras 12L and 12R are set to predetermined angles in a range from 50 ° to 70 °.
With these orientations and viewing angles set,
It has been found that this is preferable for detecting the lighting of the illumination lamp 3. That is, when identifying the unlit lighting lamps for the road lighting lamps 3, the vehicle 4 travels in either the leftmost lane (first lane) or the lane immediately to the right (second lane). Assuming that left-hand traffic is adopted in Japan, the height of road lighting (usually about 8m to 12m), the height of cameras 12L and 12R (about 1.8m), and the viewing angle is too wide Noise light (illumination light for advertisements, signboards, buildings, etc. around the road) is likely to be incident, and the accuracy of detection of the lighting state of the illuminating lamp 3 by the lighting detector 1 may be reduced, and the viewing angle is too narrow. Also, even when the vehicle 4 travels in the second lane, the illumination lamp may be out of the field of view and the accuracy of detecting the lighting state of the illumination lamp 3 may be reduced, or the processing speed of the lighting detection processing unit 15 may be increased. Consider what is required As a result, the orientation and the viewing angle as described above has proven preferable for performing the lighting detection of the lighting lamp 3. However, in the present invention, the camera 12
The directions and viewing angles of L and 12R are not limited to the above-described ranges.

【００５３】なお、図４には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの
視野角が５０゜の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角
を１５゜〜２５゜としたときの様子を示している。ま
た、図５には、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの視野角が７０゜
の場合にカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角を１０゜〜３０
゜としたときの様子を示している。FIG. 4 shows a state in which the inclination angles of the cameras 12L and 12R are set to 15 ° to 25 ° when the viewing angles of the cameras 12L and 12R are 50 °. FIG. 5 shows that when the viewing angles of the cameras 12L and 12R are 70 °, the inclination angles of the cameras 12L and 12R are 10 ° to 30 °.
It shows the situation when ゜.

【００５４】なお、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの向きは進行
方向の側又は進行方向と反対側にも傾けておいてもよ
い。The direction of the cameras 12L and 12R may be inclined to the side of the traveling direction or the side opposite to the traveling direction.

【００５５】また、カメラ１２Ｌ，１２Ｒにより撮像さ
れた画像において照明灯３の像とノイズ光との像との差
が顕著になるように、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの絞りを適
宜調整しておくことが好ましい。Further, the apertures of the cameras 12L and 12R may be appropriately adjusted so that the difference between the image of the illumination lamp 3 and the image of the noise light becomes remarkable in the images captured by the cameras 12L and 12R. preferable.

【００５６】次に、図２中の点灯検知処理部１５の動作
の一例について、図６及び図７を参照して説明する。図
６は、点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フロ
ーチャートである。図７は、点灯検知処理部１５による
処理過程の画像の例を示す図である。なお、図７に示す
画像の水平方向（左右方向）が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
が並んでいる方向（車両４の進行方向に対して直交する
方向）に対応している。また、図７では白黒を反転して
示している。Next, an example of the operation of the lighting detection processing section 15 in FIG. 2 will be described with reference to FIG. 6 and FIG. FIG. 6 is a schematic flowchart illustrating an example of the operation of the lighting detection processing unit 15. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image in the process of being processed by the lighting detection processing unit 15. Note that the horizontal direction (left-right direction) of the image shown in FIG.
Corresponds to the direction in which the vehicles are arranged (direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 4). In FIG. 7, black and white are inverted.

【００５７】点灯検知処理部１５は、動作を開始する
と、まず、フレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒに互いに同期
した新しい画像がそれぞれ入力されたか否かを判定し
（ステップＳ１）、それらの新しい画像が入力されるま
で待つ。以下、説明の便宜上、カメラ１２Ｌ，１２Ｒか
らフレームメモリ１４Ｌ，１４Ｒにそれぞれ入力された
互いに同期した画像を、それぞれカメラ１２Ｌの原画像
及びカメラ１２Ｒの原画像という。When the lighting detection processing section 15 starts operation, it first determines whether or not new images synchronized with each other have been input to the frame memories 14L and 14R (step S1), and these new images have been input. Wait until Hereinafter, for the sake of convenience, images synchronized with each other and input to the frame memories 14L and 14R from the cameras 12L and 12R are referred to as an original image of the camera 12L and an original image of the camera 12R, respectively.

【００５８】カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図
７（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。これらの画像におい
て、Ｓは照明灯３の照明光による像、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３
はそれぞれノイズ光による像を示す。像Ｓ，Ｎ１，Ｎ２
の輝度値は高いが、像Ｎ３の輝度値は低くなっている。
像Ｓの対象物である照明灯３より、像Ｎ１〜Ｎ３の対象
物であるビル照明や看板照明等の方が、カメラ１２Ｌ，
１２Ｒに対して遠方にあるので、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
の原画像における像Ｓの水平方向の位置ずれは大きい
が、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｎ１，Ｎ
２，Ｎ３の水平方向の位置ずれは小さい。FIGS. 7A and 7B show examples of original images of the cameras 12L and 12R, respectively. In these images, S is an image of the illumination light of the illumination lamp 3, N1, N2, N3
Indicates an image due to noise light. Images S, N1, N2
Is high, but the luminance value of the image N3 is low.
Building illumination, signboard illumination, and the like, which are the objects of the images N1 to N3, are better than the cameras 12L,
Since the camera is far from the camera 12R, the cameras 12L and 12R
Is large in the horizontal direction of the image S in the original image of the camera 12L, the images N1 and N in the original image of the cameras 12L and 12R.
2, N3 has a small horizontal displacement.

【００５９】新しい原画像が入力されると、点灯検知処
理部１５は、両方の原画像の差分を取り、差分画像を求
める（ステップＳ２）。本実施の形態では、差分画像の
画素値を両方の原画像の画素値の差の絶対値としている
が、必ずしも絶対値をとる必要はない。図７（ｃ）は、
図７（ａ）（ｂ）に示す原画像からステップＳ２により
求められた差分画像を示す。図７（ｃ）に示す差分画像
では、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像における像Ｓの水
平方向の位置ずれが大きいため、両原画像における像Ｓ
に相当する領域ではその水平方向中心部を除いて画素値
が大きくなっている。一方、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原
画像における像Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３の水平方向の位置ずれ
は小さいので、ほとんど消えかかっている。When a new original image is input, the lighting detection processing section 15 obtains a difference between the two original images to obtain a difference image (step S2). In the present embodiment, the pixel value of the difference image is the absolute value of the difference between the pixel values of both original images, but it is not always necessary to take the absolute value. FIG. 7 (c)
FIG. 8 shows a difference image obtained in step S2 from the original image shown in FIGS. In the difference image shown in FIG. 7C, the horizontal displacement of the image S in the original images of the cameras 12L and 12R is large.
Has a large pixel value except for the central portion in the horizontal direction. On the other hand, the horizontal displacement of the images N1, N2, and N3 in the original images of the cameras 12L and 12R is small and almost disappears.

【００６０】次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ
２で得た差分画像を所定の閾値で、２値化する（ステッ
プＳ３）。図７（ｄ）は、図７（ｃ）に示す差分画像を
ステップＳ３により２値化した画像を示す。像Ｎ３の輝
度値が低いので、図７（ｄ）に示す画像では、像Ｎ３に
対応する部分は消えている。Next, the lighting detection processing section 15 determines in step S
The difference image obtained in step 2 is binarized with a predetermined threshold value (step S3). FIG. 7D shows an image obtained by binarizing the difference image shown in FIG. 7C in step S3. Since the luminance value of the image N3 is low, the portion corresponding to the image N3 has disappeared in the image shown in FIG.

【００６１】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ３により２値化された画像に対して水平方向及び垂直
方向にプロジェクション処理を行い、水平プロジェクシ
ョン値ＰＨ及び垂直プロジェクション値ＰＶを求める
（ステップＳ４）。図７（ｅ）には、図７（ｄ）に示す
画像から求めた各プロジェクション値ＰＨ，ＰＶを示
す。Thereafter, the lighting detection processing section 15 performs projection processing in the horizontal and vertical directions on the image binarized in step S3 to obtain a horizontal projection value PH and a vertical projection value PV (step S4). . FIG. 7E shows the projection values PH and PV obtained from the image shown in FIG. 7D.

【００６２】次いで、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４で求めたプロジェクション値ＰＨ，ＰＶに基づい
て、前記差分画像に照明灯候補範囲（カメラ１２Ｌ，１
２Ｒの原画像において照明灯３の像の候補となる領域を
ほぼちょうど包含する範囲）Ｒが存在するか否かを判定
する（ステップＳ５）。本実施の形態では、具体的に
は、水平プロジェクション値ＰＨが所定の閾値ＰＨ０を
越えている垂直方向の範囲が１つ以上存在するという条
件、及び、垂直プロジェクション値ＰＶが所定の閾値Ｐ
Ｖ０を越えている水平方向の範囲が１対以上存在すると
いう条件を同時に満たす場合に、照明灯候補範囲Ｒが存
在すると判定し、それ以外の場合には、照明灯候補範囲
Ｒが存在しないと判定する。Next, based on the projection values PH and PV obtained in step S4, the lighting detection processing section 15 adds the illumination lamp candidate range (cameras 12L and 1) to the difference image.
It is determined whether or not there is a range (R) that almost completely encompasses a region that is a candidate for the image of the illumination lamp 3 in the 2R original image (step S5). In the present embodiment, specifically, the condition that the vertical range of horizontal projection value PH exceeds a predetermined threshold value PH 0 there are one or more, and the vertical projection value PV is a predetermined threshold value P
If the horizontal extent which exceeds the V 0 satisfies simultaneously the condition that occurs more than one pair, determines that the illumination lamp candidate range R is present, in other cases, there is no lamp candidate range R Is determined.

【００６３】照明灯候補範囲Ｒが存在しない場合には、
点灯検知処理部１５は、ステップＳ１１で点灯検知信号
の出力を停止し、ステップＳ１へ戻る。If the illumination lamp candidate range R does not exist,
The lighting detection processing unit 15 stops outputting the lighting detection signal in step S11, and returns to step S1.

【００６４】一方、照明灯候補範囲Ｒが存在する場合に
は、点灯検知処理部１５は、当該照明灯候補範囲Ｒを求
める（ステップＳ６）。具体的には、照明灯候補範囲Ｒ
の垂直方向の範囲を、水平プロジェクション値ＰＨが所
定の閾値ＰＨ０を越えている範囲とし、照明灯候補範囲
Ｒの水平方向の範囲を、垂直プロジェクション値ＰＶが
所定の閾値ＰＶ０を越えている１対の範囲を跨る範囲と
する。なお、このようにして求めた範囲を若干拡張した
範囲を、照明灯候補範囲Ｒとしてもよい。図７（ｅ）
は、図７（ｄ）に示す画像に対してステップＳ６により
求めた照明灯候補範囲Ｒを示す。なお、ステップＳ６に
おいて、照明灯候補範囲Ｒが複数求められる場合もあり
得る。On the other hand, when the illumination lamp candidate range R exists, the lighting detection processing section 15 obtains the illumination lamp candidate range R (step S6). Specifically, the lighting lamp candidate range R
A vertical range, the range of the horizontal projection value PH exceeds a predetermined threshold value PH 0, the horizontal range of the illumination lamp candidate range R, the vertical projection value PV exceeds a predetermined threshold value PV 0 The range spans a pair of ranges. Note that a range obtained by slightly expanding the range obtained in this manner may be used as the illumination lamp candidate range R. FIG. 7 (e)
Indicates the illumination lamp candidate range R obtained in step S6 for the image shown in FIG. 7D. In step S6, a plurality of illumination lamp candidate ranges R may be obtained.

【００６５】次に、点灯検知処理部１５は、カメラ１２
Ｌの原画像のステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒに
おける重心Ｍ１を求め、また、カメラ１２Ｒの原画像の
ステップＳ６で求めた照明灯候補範囲Ｒにおける重心Ｍ
２を求める（ステップＳ７）。図７（ｆ）（ｇ）は、図
７（ａ）（ｂ）に示す原画像に対して図７（ｅ）に示す
照明灯候補範囲Ｒを適用して求めた重心Ｍ１，Ｍ２をそ
れぞれ示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、図７
（ａ）中の像Ｓの重心及び図７（ｂ）中の像Ｓの重心に
相当することとなり、カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像に
おける照明灯候補領域の位置を示すこととなる。なお、
本実施の形態では、照明灯候補範囲Ｒを求めることによ
って、照明灯候補領域自体を求めることなく、照明灯候
補領域の位置を求めていることになる。Next, the lighting detection processing section 15
The center of gravity M1 in the illumination lamp candidate range R of the original image of L obtained in step S6 is obtained, and the center of gravity M in the illumination lamp candidate range R of the original image of the camera 12R obtained in step S6 is obtained.
2 is obtained (step S7). FIGS. 7F and 7G respectively show the centers of gravity M1 and M2 obtained by applying the illumination lamp candidate range R shown in FIG. 7E to the original images shown in FIGS. 7A and 7B. ing. These centers of gravity M1 and M2 are shown in FIG.
This corresponds to the center of gravity of the image S in FIG. 7A and the center of gravity of the image S in FIG. 7B, and indicates the position of the illumination lamp candidate area in the original images of the cameras 12L and 12R. In addition,
In the present embodiment, the position of the lighting lamp candidate area is obtained without obtaining the lighting lamp candidate area itself by obtaining the lighting lamp candidate range R.

【００６６】次いで、点灯検知処理部１５は、互いに対
応する１対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステ
ップＳ８）。対応する重心の対が複数あれば、各対につ
いてずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，
１２Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、
ステップＳ８は、対象物までの距離に相当する値を距離
演算手段に相当している。Next, the lighting detection processing section 15 calculates a shift amount between the pair of centers of gravity M1 and M2 corresponding to each other (step S8). If there are a plurality of pairs of corresponding centroids, the shift amount is calculated for each pair. The amount of this shift is determined by the camera
Since it is a value corresponding to the distance from 12R to the object,
Step S <b> 8 corresponds to a value corresponding to the distance to the target object as the distance calculation means.

【００６７】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ８で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心の
ずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ９）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒから照
明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。Thereafter, the lighting detection processing section 15 determines whether or not any one of the pair of corresponding centers of gravity calculated in step S8 is within a predetermined range (step S9). This predetermined range is defined as a range corresponding to the distance from the cameras 12L and 12R to the illumination lamp 3.

【００６８】ステップＳ８で算出したいずれかの互いに
対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合に
は、点灯検知処理部１５は、ステップＳ１０で点灯検知
信号を出力し、ステップＳ１へ戻る。一方、ステップＳ
８で算出したいずれの互いに対応する１対の重心のずれ
量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部１５
は、ステップＳ１１で点灯検知信号の出力を停止し、ス
テップＳ１へ戻る。If any one of the paired center-of-gravity shift amounts calculated in step S8 is within a predetermined range, the lighting detection processing section 15 outputs a lighting detection signal in step S10, and outputs a lighting detection signal in step S1. Return to On the other hand, step S
If any one of the paired center of gravity shift amounts calculated in step 8 is not within the predetermined range, the lighting detection processing unit 15
Stops the output of the lighting detection signal in step S11, and returns to step S1.

【００６９】以上説明した点灯検知部１によれば、撮像
手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、２
つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られた
画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２Ｒ
から２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域の
対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距離
に相当する値を求め（ステップＳ８）、その値が所定範
囲内の値である対が存在することを必要条件として当該
照明灯の点灯状態を検知したと判定する（ステップＳ
９，Ｓ１０）ので、ノイズ光が多い都市部においても、
ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可能性を
低減することができ、点灯検知部１による照明灯３の点
灯状態の検知の精度を一層高めることができる。According to the lighting detection unit 1 described above, the stereo camera unit 12 is used as the imaging means,
Images obtained in synchronization with each other from the two cameras 12L and 12R are processed by the lighting detection unit 1, and the cameras 12L and 12R
, A value corresponding to the distance to the object corresponding to the pair is obtained from the pair (set) of the illumination lamp candidate areas corresponding to each other in the two original images (step S8), and the value is within a predetermined range. It is determined that the lighting state of the illuminating lamp has been detected on condition that there is a pair having the value of
9, S10), so even in urban areas where there are many noisy lights,
It is possible to reduce the possibility of erroneous detection of the lighting state of the illumination lamp 3 due to the noise light, and it is possible to further enhance the accuracy of detection of the lighting state of the illumination lamp 3 by the lighting detection unit 1.

【００７０】再び図１を参照すると、ＤＧＰＳ受信機５
は、そのアンテナ５ａから信号を受信し、所定時間（例
えば、１秒）毎に、時刻と及びその時刻における車両４
の位置（緯度、経度）を測位データとして処理部７に供
給する。Referring again to FIG. 1, the DGPS receiver 5
Receives a signal from the antenna 5a, and, every predetermined time (for example, one second), the time and the vehicle 4 at that time.
Is supplied to the processing unit 7 as positioning data.

【００７１】照明灯位置情報記憶部６に記憶された照明
灯位置情報のデータ構造の一例を図８に示す。本例で
は、照明灯位置情報は、図８に示すように、当該照明灯
３に固有のシリアル番号等からなる照明灯ＩＤ、当該照
明灯３の位置を示す緯度及び経度、並びに、当該照明灯
の有効検知範囲を、１つのレコードとして、各照明灯３
に対応する各レコードの集合となっている。前記有効検
知範囲は、当該照明灯３の周辺の範囲であって当該照明
灯３に対して点灯検知部１からの点灯検知信号を有効と
みなす範囲を示すもので、当該有効検知範囲内に車両４
が位置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が
得られたときに当該照明灯３が点灯状態の照明灯である
と判定するとともに、当該有効検知範囲内に車両４が位
置しているときに点灯検知部１から点灯検知信号が得ら
れなかったときに当該照明灯３が不点灯状態の照明灯で
あると判定するための範囲である。この有効検知範囲
は、例えば、当該照明灯３の位置を中心とした円形領域
や矩形領域などとして定めておくことができ、円形領域
の場合には有効検知範囲として半径を前記レコードに格
納しておけばよい。なお、全ての照明灯３について有効
検知範囲の大きさ及び当該照明灯３の位置に対する位置
関係を同一にする場合には、記憶部６に照明灯位置情報
として有効検知範囲を記憶させておく必要がないこと
は、言うまでもない。FIG. 8 shows an example of the data structure of the lamp position information stored in the lamp position information storage section 6. In this example, as shown in FIG. 8, the illumination lamp position information includes an illumination lamp ID including a serial number or the like unique to the illumination lamp 3, latitude and longitude indicating the position of the illumination lamp 3, and the illumination lamp 3. The effective detection range of each lighting 3
Is a set of records corresponding to. The effective detection range is a range around the lighting lamp 3 and indicates a range in which the lighting detection signal from the lighting detection unit 1 is considered to be valid for the lighting lamp 3. 4
When a lighting detection signal is obtained from the lighting detection unit 1 when the vehicle is positioned, the lighting lamp 3 is determined to be a lighting lamp in a lighting state, and the vehicle 4 is positioned within the effective detection range. When the lighting detection signal is not obtained from the lighting detection unit 1 when the lighting is performed, the lighting lamp 3 is determined to be a non-lighting lighting lamp. This effective detection range can be defined, for example, as a circular area or a rectangular area centered on the position of the illuminating lamp 3, and in the case of a circular area, the radius is stored in the record as the effective detection range. It is good. When the size of the effective detection range and the positional relationship with respect to the position of the lighting lamps 3 are the same for all the lighting lamps 3, it is necessary to store the effective detection range as the lighting lamp position information in the storage unit 6. Needless to say, there is no.

【００７２】メモリ８には、後述するように、判定結果
データが記憶される。図９は、この判定結果データのデ
ータ構造の一例を示す図である。本例では、照明灯位置
情報の照明灯ＩＤと同じ照明灯ＩＤ、当該照明灯３の通
過フラグ及び当該照明灯３の点灯検知フラグを１つのレ
コードとして、各照明灯３に対応する各レコードの集合
となっている。前記通過フラグは、当該照明灯３の有効
検知範囲を車両４が通過したか否かを示すフラグであ
り、通過フラグが「０」の場合は通過していないことを
示し、通過フラグが「１」の場合は通過したことを示す
ものとする。また、前記点灯検知フラグは、当該照明灯
３の有効検知範囲内に車両が位置しているときに点灯検
知部１から点灯検知信号が得られたか否かを示すフラグ
であり、点灯検知フラグが「０」の場合は点灯検知信号
が得られていないことを示し、点灯検知フラグが「１」
の場合は点灯検知信号が得られたことを示すものとす
る。The memory 8 stores the determination result data as described later. FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a data structure of the determination result data. In this example, the same lighting lamp ID as the lighting lamp ID of the lighting lamp position information, the passage flag of the lighting lamp 3 and the lighting detection flag of the lighting lamp 3 are set as one record. It is a set. The passing flag is a flag indicating whether or not the vehicle 4 has passed the valid detection range of the illumination lamp 3. If the passing flag is “0”, it indicates that the vehicle has not passed, and the passing flag is “1”. ”Indicates that the vehicle has passed. The lighting detection flag is a flag indicating whether or not a lighting detection signal has been obtained from the lighting detection unit 1 when the vehicle is located within the effective detection range of the illumination lamp 3. If it is “0”, it indicates that the lighting detection signal has not been obtained, and the lighting detection flag is “1”.
In this case, it indicates that the lighting detection signal has been obtained.

【００７３】次に、図１中の処理部７の動作の一例につ
いて、図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０乃
至図１２は、処理部７の動作の一例を示す概略フローチ
ャートである。Next, an example of the operation of the processing section 7 in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 10 to 12 are schematic flowcharts illustrating an example of the operation of the processing unit 7.

【００７４】処理部７は、操作部９の開始操作に応答し
て動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情報の
各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結果デ
ータをメモリ８内に作成し、判定結果データの全てのレ
コードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０にリセ
ットする（ステップＳ２１）。The processing section 7 starts operating in response to the start operation of the operation section 9, and first determines the above-described determination result data by referring to the illumination lamp ID of each record of the illumination lamp position information in the storage section 6. Is created in the memory 8, and the pass flags and the lighting detection flags of all the records of the determination result data are all reset to 0 (step S21).

【００７５】次いで、処理部７は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ２２）。この識別は、判
定結果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フ
ラグが０のレコードを識別してそのレコードの照明灯Ｉ
Ｄを抽出することによって行うことができる。Next, the processing section 7 refers to the determination result data in the memory 8 and identifies an illumination lamp ID indicating the illumination lamp 3 which is not lit (step S22). This identification is performed by identifying a record in which the pass flag is 1 and the lighting detection flag is 0 from the determination result data, and identifying the illuminating lamp I of the record.
This can be done by extracting D.

【００７６】次に、処理部７は、メモリ８内の判定結果
データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明灯Ｉ
Ｄを識別する（ステップＳ２３）。この識別は、判定結
果データの中から通過フラグが１でかつ点灯検知フラグ
が１のレコードを識別してそのレコードの照明灯ＩＤを
抽出することによって行うことができる。Next, the processing unit 7 refers to the determination result data in the memory 8 and illuminates the illuminating lamp 3 indicating the illuminating lamp 3 in the lighting state.
D is identified (step S23). This identification can be performed by identifying a record in which the pass flag is 1 and the lighting detection flag is 1 from the determination result data, and extracting the illumination lamp ID of the record.

【００７７】その後、処理部７は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯Ｉ
Ｄを識別する（ステップＳ２４）。この識別は、判定結
果データの中から通過フラグが０のレコードを識別して
そのレコードの照明灯ＩＤを抽出することによって行う
ことができる。After that, the processing unit 7 refers to the determination result data in the memory 8 and illuminates the illuminating lamp I indicating the uninspected illuminating lamp 3.
D is identified (step S24). This identification can be performed by identifying a record whose passage flag is 0 from the determination result data and extracting the illumination lamp ID of the record.

【００７８】次に、処理部７は、ステップＳ２２で識別
された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有する
レコードの緯度及び経度（すなわち、不点灯状態の照明
灯３の位置）を記憶部６から読み出してこれを不点灯状
態の照明灯３の識別結果として表示制御部１１に出力
し、ステップＳ２３で識別された点灯状態の照明灯３を
示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び経度（すな
わち、点灯状態の照明灯３の位置）を記憶部６から読み
出してこれを点灯状態の照明灯３の識別結果として表示
制御部１１に出力し、ステップＳ２４で識別された未検
査の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度
及び経度（すなわち、未検査の照明灯３の位置）を記憶
部６から読み出してこれを未検査の照明灯３の識別結果
として表示制御部１１に出力する（ステップＳ２５）。Next, the processing unit 7 determines the latitude and longitude (that is, the position of the unlit lighting lamp 3) of the record having the lighting ID indicating the unlit lighting lamp 3 identified in step S22. It is read out from the storage unit 6 and is output to the display control unit 11 as the identification result of the unlit lighting lamp 3, and the latitude and the record of the record having the lighting lamp ID indicating the lighting lamp 3 identified in step S <b> 23. The longitude (that is, the position of the lighting lamp 3 in the lighting state) is read from the storage unit 6 and output to the display control unit 11 as the identification result of the lighting lamp 3 in the lighting state, and the untested lighting identified in step S24. The display control unit 1 reads out the latitude and longitude of the record having the illumination lamp ID indicating the lamp 3 (that is, the position of the uninspected illumination lamp 3) from the storage unit 6 and identifies the read result as the identification result of the uninspected illumination lamp 3. To output to (step S25).

【００７９】表示制御部１１は、記憶部１０から地図情
報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の
地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部７から
出力された識別結果に基づいて、当該地図上において、
不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示させ、
点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示させ、未
検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させる。The display control section 11 reads the map information from the storage section 10 and displays a map of the area where the plurality of illuminating lights 3 are provided on the display section 16, and displays the identification result output from the processing section 7. On the map based on
For example, an X mark is displayed at the position of the unlit lighting lamp 3,
For example, a mark “に” is displayed at the position of the lighting lamp 3 in the lighting state, and a mark “△” is displayed at the position of the untested lamp 3.

【００８０】なお、点灯状態の照明灯３の識別や未検査
の照明灯３の識別は必ずしも必要ではないが、本実施の
形態のようにこれらも識別することが好ましい。また、
本実施の形態では、不点灯状態の照明灯３などの識別結
果を地図上に表示しているが、ステップＳ２２で識別さ
れた不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを識別結果
として出力するのみでもよい。また、判定結果データ自
体が不点灯状態の照明灯３などの識別結果を含んでいる
ので、判定結果データ自体を識別結果として出力しても
よい。また、プリンタ等を設け、不点灯状態の照明灯３
の位置を表示した地図を印刷するようにしてもよいし、
不点灯状態の照明灯３の位置を帳票形式で印刷するよう
にしてもよい。さらに、識別結果をメモリカード等の記
憶媒体にに書き込むようにしてよいし、識別結果をオン
ライン又は無線等の電送媒体を介して管理センター等に
送信するようにしてもよい。It is not always necessary to identify the illuminating lamps 3 in the lighting state or the unexamined illuminating lamps 3, but it is preferable to identify them as in the present embodiment. Also,
In the present embodiment, the identification result of the unlit lighting lamp 3 and the like is displayed on the map, but the lighting lamp ID indicating the unlit lighting lamp 3 identified in step S22 is output as the identification result. You may just do it. Further, since the determination result data itself includes the identification result of the unlit lighting lamp 3 or the like, the determination result data itself may be output as the identification result. In addition, a printer or the like is provided, and the unlit lighting lamp 3 is provided.
You may print a map showing the location of
The position of the unlit lighting lamp 3 may be printed in a form. Further, the identification result may be written into a storage medium such as a memory card, or the identification result may be transmitted to a management center or the like via an online or wireless transmission medium.

【００８１】ステップＳ２６の後、処理部７は、操作部
９により終了操作が行われたか否かを判定する（ステッ
プＳ２６）。終了操作が行われていなければステップＳ
２２に戻り、終了操作が行われていれば、処理部７は動
作を終了する。当該不点照明灯識別装置の使用者は、所
望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終了
操作を行う。After step S26, the processing section 7 determines whether or not an end operation has been performed by the operation section 9 (step S26). If the end operation has not been performed, step S
Returning to 22, if the end operation has been performed, the processing unit 7 ends the operation. The user of the spotlight illuminating light identification device performs an end operation using the operation unit 9 after driving the vehicle along a desired route.

【００８２】処理部７は、図１０中のステップＳ２２〜
Ｓ２６の処理中に、所定周期毎に図１１に示す割り込み
処理を行うとともに、ＤＧＰＳ受信機５から測位データ
が入力される度に図１２に示す割り込み処理を行う。The processing section 7 performs steps S22 to S22 in FIG.
During the processing of S26, the interrupt processing shown in FIG. 11 is performed at predetermined intervals, and the interrupt processing shown in FIG. 12 is performed every time positioning data is input from the DGPS receiver 5.

【００８３】図１１に示す割り込み処理において、処理
部７は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力さ
れているか否かを判定する（ステップＳ２７）。点灯検
知信号が入力されていなければ、処理部７は、図１１に
示す割り込み処理を終了する。In the interrupt processing shown in FIG. 11, the processing section 7 first determines whether or not a lighting detection signal has been input from the lighting detecting section 1 (step S27). If the lighting detection signal has not been input, the processing unit 7 ends the interrupt processing shown in FIG.

【００８４】一方、点灯検知信号が入力されていれば、
処理部７は、内蔵されているタイマーによって、現時点
の時刻を点灯検知時刻としてメモリ８内に格納し（ステ
ップＳ２８）、図１１に示す割り込み処理を終了する。
なお、前述したように、ＤＧＰＳ受信機５からの測位デ
ータには時刻を含んでいるので、現時点の時刻としては
最新の測位データの時刻を基準として求めた時刻を用い
ることが好ましい。On the other hand, if the lighting detection signal is input,
The processing unit 7 stores the current time in the memory 8 as the lighting detection time by the built-in timer (step S28), and ends the interrupt processing shown in FIG.
As described above, since the positioning data from the DGPS receiver 5 includes the time, it is preferable to use the time obtained based on the time of the latest positioning data as the current time.

【００８５】図１２に示す割り込み処理において、処理
部７は、まず、入力された測位データ（時刻、緯度、経
度）をメモリ８内に格納する（ステップＳ２９）。In the interrupt processing shown in FIG. 12, the processing section 7 first stores the input positioning data (time, latitude, longitude) in the memory 8 (step S29).

【００８６】次に、処理部７は、車両４が未だ通過して
いなかった照明灯３の付近を通過したか否かを判定する
（ステップＳ３０）。この判定は、メモリ８内に格納さ
れている新たな測位データ及び過去の測位データに基づ
いて、メモリ８内の前記判定結果データのうち通過フラ
グが０のレコードについて、車両４が当該レコードの有
効検知範囲に一旦入った後にその範囲から出たか否かを
判定することによって、行うことができる。Next, the processing section 7 determines whether or not the vehicle 4 has passed near the illuminating lamp 3 which has not passed yet (step S30). This determination is based on the new positioning data stored in the memory 8 and the past positioning data, and for the record in which the passage flag is 0 among the determination result data in the memory 8, the vehicle 4 determines whether the record is valid. This can be done by once entering the detection range and then determining whether or not it has left the range.

【００８７】ステップＳ３０で通過したと判定されない
場合は、ステップＳ３１へ移行する。一方、ステップＳ
３０で通過したと判定されると、処理部７は、メモリ８
内の判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する
通過フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有する
レコードの通過フラグ）を１にセットし、ステップＳ３
２へ移行する。If it is not determined in step S30 that the vehicle has passed, the process proceeds to step S31. On the other hand, step S
If it is determined in step 30 that the data has passed, the processing unit 7
The pass flag related to the passed illuminating light 3 (that is, the pass flag of the record having the passed effective detection range) in the determination result data in the above is set to 1, and step S3 is performed.
Move to 2.

【００８８】ステップＳ３２において、処理部７は、前
述した図１１中のステップＳ２８にて既にメモリ８内に
格納されている点灯検知時刻のうちに前回の測位データ
の時刻以後の点灯検知時刻があるか否か（すなわち、前
回の測位データが入力された後に点灯検知信号が入力さ
れたか否か）を判定する。当該点灯検知時刻がなけれ
ば、処理部７は、図１２に示す割り込み処理をそのまま
終了する。In step S32, the processing unit 7 determines that the lighting detection time already stored in the memory 8 in step S28 in FIG. 11 includes the lighting detection time after the time of the previous positioning data. It is determined whether or not the lighting detection signal has been input after the previous positioning data was input. If there is no such lighting detection time, the processing section 7 ends the interrupt processing shown in FIG.

【００８９】一方、当該点灯検知時刻があれば、処理部
７は、メモリ８内に格納されている今回の測位データと
前回の測位データとに基づいて、時刻による補間処理を
行うことによって、当該点灯検知時刻に対応する車両４
の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出する（ステッ
プＳ３３）。勿論、当該点灯検知時刻が複数あれば、各
点灯検知信号に対応する点灯検知位置をそれぞれ算出す
る。On the other hand, if there is the lighting detection time, the processing unit 7 performs an interpolation process based on the time based on the current positioning data and the previous positioning data stored in the memory 8, thereby performing the interpolation. Vehicle 4 corresponding to lighting detection time
(That is, the lighting detection position) is calculated (step S33). Of course, if there are a plurality of the lighting detection times, a lighting detection position corresponding to each lighting detection signal is calculated.

【００９０】このステップＳ３３は、ＤＧＰＳ受信機５
から測位データが１秒間に１回しか得られないことか
ら、そのまま測位データを点灯検知位置として用いると
誤差が大きくしまうので、その誤差を抑えるために行わ
れるものである。しかしながら、移動***置情報取得手
段として、単にＤＧＰＳ受信機５を用いるのではなく、
例えば、ＤＧＰＳ受信機５の他に車両４の走行距離セン
サや車両４の進行方向センサ等を具備しそれらの信号を
処理してより細かく測位データを得ることができるもの
を用いれば、ステップＳ３３のような処理は不要であ
る。This step S33 is performed by the DGPS receiver 5
Since the positioning data can be obtained only once per second from the above, if the positioning data is used as it is as the lighting detection position, an error increases, and this is performed to suppress the error. However, instead of simply using the DGPS receiver 5 as the moving body position information acquisition means,
For example, if a device provided with a traveling distance sensor of the vehicle 4 and a traveling direction sensor of the vehicle 4 and the like in addition to the DGPS receiver 5 and capable of processing these signals to obtain finer positioning data is used, step S33 is executed. Such processing is unnecessary.

【００９１】次に、処理部７は、記憶部６の照明灯位置
情報を参照して、ステップＳ３３で算出された点灯検知
位置がいずれかの照明灯３の付近か否か（すなわち、点
灯検知位置が照明灯位置情報のいずれかのレコードの有
効検知範囲内の位置であるか否か）を判定する（ステッ
プＳ３４）。当該点灯検知位置がいずれの照明灯３の付
近ではない場合には、処理部７は、図１２に示す割り込
み処理をそのまま終了する。Next, the processing section 7 refers to the illumination lamp position information in the storage section 6 to determine whether or not the lighting detection position calculated in step S33 is in the vicinity of any of the illumination lamps 3 (that is, the lighting detection position). It is determined whether the position is within a valid detection range of any record of the lamp position information (step S34). If the lighting detection position is not near any of the illumination lamps 3, the processing unit 7 ends the interrupt processing shown in FIG.

【００９２】一方、当該点灯検知位置がいずれかの照明
灯３の付近であれば（すなわち、点灯検知位置が照明灯
位置情報のいずれかのレコードの有効検知範囲内の位置
であれば）、メモリ８内の判定結果データのうち当該照
明灯３に関連する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果
データのうちその中に点灯検知位置を含む有効検知範囲
を有するレコードの点灯検知フラグ）を１にセットし
（ステップＳ３５）、図１２に示す割り込み処理を終了
する。On the other hand, if the lighting detection position is near any one of the lamps 3 (ie, if the lighting detection position is within a valid detection range of any record of the lamp position information), the memory In the determination result data in 8, the lighting detection flag related to the illumination lamp 3 (that is, the lighting detection flag of the record having an effective detection range including the lighting detection position in the determination result data) is set to 1. (Step S35), the interrupt processing shown in FIG. 12 ends.

【００９３】以上説明した本実施の形態の不点照明灯識
別装置によれば、夜間等の照明灯３の点灯駆動時に、複
数の照明灯３が配設された経路の少なくとも一部を含む
経路の道路に従って車両４を走行させるだけで、自動的
に不点灯状態の照明灯３が識別されるので、点検者等に
よる照明灯３の目視のチェック等が不要となり、手数を
要することなく簡単に不点灯状態の照明灯３を識別する
ことができる。そして、車両４に搭載された点灯検知部
１によって照明灯３からの照明光に基づいて当該照明灯
３の点灯状態を検知するので、照明灯３には何らセンサ
を付設する必要がなく、コストダウンを図ることができ
る。According to the above-described apparatus for identifying a pointless illumination light according to the present embodiment, at the time of driving the illumination light 3 at night or the like, the path including at least a part of the path in which the plurality of illumination lights 3 are disposed. By simply driving the vehicle 4 along the road, the unlit lighting lamp 3 is automatically identified, so that it is not necessary for an inspector or the like to visually check the lighting lamp 3 or the like. It is possible to identify the unlit lighting lamp 3. Since the lighting state of the illuminating lamp 3 is detected by the lighting detecting unit 1 mounted on the vehicle 4 based on the illuminating light from the illuminating lamp 3, there is no need to attach any sensor to the illuminating lamp 3 and the cost is reduced. Down can be planned.

【００９４】なお、車両４を全ての照明灯３の付近を通
過させることを前提とすれば、車両４が全ての照明灯３
の付近を通過した後（すなわち、全ての照明灯３につい
て検査が終了した後）においては、判定結果データにお
いて点灯検知フラグが０のレコードの照明灯ＩＤが不点
灯状態の照明灯３を示すこととなるので、前記判定結果
データにおいて通過フラグは不要である。この場合、前
述した第１の実施の形態において、車両４が全ての照明
灯３の付近を通過した後に操作部９により終了操作を行
うこととし、通過フラグに関連する処理を削除し、図１
０において、ステップＳ２１の後にステップＳ２６を行
い、ステップＳ２６でＹＥＳと判定された場合にステッ
プＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２５の処理を行えばよい。It is to be noted that assuming that the vehicle 4 is allowed to pass in the vicinity of all the lighting lamps 3,
(Ie, after the inspection is completed for all the lighting lamps 3), the lighting lamp ID of the record whose lighting detection flag is 0 in the determination result data indicates the lighting lamp 3 in the non-lighting state. Therefore, the pass flag is unnecessary in the determination result data. In this case, in the above-described first embodiment, the ending operation is performed by the operation unit 9 after the vehicle 4 has passed the vicinity of all the illuminating lights 3, and the processing related to the passing flag is deleted.
At 0, step S26 is performed after step S21, and if YES is determined in step S26, the processes of steps S22, S23, and S25 may be performed.

【００９５】［第２の実施の形態］[Second Embodiment]

【００９６】次に、本発明の第２の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１３及び図１４を参照し
て説明する。Next, an apparatus for identifying a pointless illumination light according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００９７】図１３は、本実施の形態における点灯検知
処理部１５の動作を示す概略フローチャートである。図
１４は、点灯検知処理部１５によるこの処理過程の画像
の例を示す図である。FIG. 13 is a schematic flowchart showing the operation of the lighting detection processing section 15 in the present embodiment. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image in this process by the lighting detection processing unit 15.

【００９８】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、点灯検知処理部１５の動作のみであるの
で、前記第１の実施の形態と重複する説明は省略する。The present embodiment is different from the above-described first embodiment only in the operation of the lighting detection processing unit 15, and therefore the description overlapping with the first embodiment will be omitted.

【００９９】本実施の形態では、点灯検知処理部１５
は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌ，
１４Ｒに互いに同期した新しい画像がそれぞれ入力され
たか否かを判定し（ステップＳ４１）、それらの新しい
画像が入力されるまで待つ。In this embodiment, the lighting detection processing unit 15
Starts operation, first, the frame memories 14L,
It is determined whether new images synchronized with each other have been input to 14R (step S41), and the process waits until these new images are input.

【０１００】カメラ１２Ｌ，１２Ｒの原画像の例を、図
１４（ａ）（ｂ）にそれぞれ示す。なお、図１４（ａ）
（ｂ）に示す原画像は、前述した図７（ａ）（ｂ）に示
す原画像とそれぞれ同一である。FIGS. 14A and 14B show examples of original images of the cameras 12L and 12R, respectively. FIG. 14 (a)
The original image shown in FIG. 7B is the same as the original image shown in FIGS. 7A and 7B described above.

【０１０１】新しい原画像が入力されると、点灯検知処
理部１５は、両方の原画像をそれぞれ所定の閾値で２値
化する（ステップＳ４２）。図１４（ｃ）（ｄ）は、図
１４（ａ）（ｂ）に示す原画像をそれぞれ２値化した各
画像をそれぞれ示す。像Ｎ３の輝度値が低いので、図１
４（ｃ）（ｄ）にそれぞれ示す各画像では、像Ｎ３に対
応する部分は消えている。When a new original image is input, the lighting detection processing section 15 binarizes both of the original images with predetermined thresholds (step S42). FIGS. 14C and 14D show images obtained by binarizing the original images shown in FIGS. 14A and 14B, respectively. Since the brightness value of the image N3 is low, FIG.
In each of the images shown in FIGS. 4C and 4D, the portion corresponding to the image N3 has disappeared.

【０１０２】次に、点灯検知処理部１５は、ステップＳ
４２により２値化された各画像に対してそれぞれラベリ
ングを行う（ステップＳ４３）。Next, the lighting detection processing section 15 determines in step S
Labeling is performed on each image binarized by 42 (step S43).

【０１０３】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像にラベル領域が存在す
るか否かを判定する（ステップＳ４４）。ラベル領域が
存在していなければ、ステップＳ５２で点灯検知信号の
出力を停止し、ステップＳ４１へ戻る。Thereafter, the lighting detection processing section 15 determines whether or not a label area exists in each image binarized in step S42 (step S44). If the label area does not exist, the output of the lighting detection signal is stopped in step S52, and the process returns to step S41.

【０１０４】一方、ラベル領域が存在していれば、点灯
検知処理部１５は、各画像の各ラベル領域の大きさ（本
実施の形態では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベ
ル領域の大きさとしているが、ラベル領域の大きさはこ
れに限定されるものではない。）を算出する（ステップ
Ｓ４５）。図１４（ｅ）（ｆ）は、図１４（ｃ）（ｄ）
に示す各画像の各ラベル領域に対する外接四角形をそれ
ぞれ示している。On the other hand, if a label area exists, the lighting detection processing section 15 determines the size of each label area of each image (in the present embodiment, the area of the circumscribed rectangle of the label area is the size of the label area). However, the size of the label area is not limited to this.) Is calculated (step S45). FIGS. 14 (e) and (f) show FIGS. 14 (c) and (d).
2 shows the circumscribed rectangle for each label area of each image shown in FIG.

【０１０５】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ４２
により２値化された各画像に所定大きさ以上のラベル領
域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４６）。所
定大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップ
Ｓ５２で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ４１
へ戻る。Thereafter, based on the size calculated in step S45, the lighting detection processing section 15 executes step S42.
It is determined whether or not a label area having a size equal to or larger than a predetermined size exists in each image binarized by (step S46). If there is no label area equal to or larger than the predetermined size, the output of the lighting detection signal is stopped in step S52, and step S41 is performed.
Return to

【０１０６】一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在
していれば、ステップＳ４２により２値化された各画像
における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補
領域として求める（選定する）（ステップＳ４７）。図
１４（ｇ）（ｈ）は、図１４（ｃ）（ｄ）に示す各画像
における当該所定大きさ以上のラベル領域を照明灯候補
領域として選定した様子を示している。図１４（ｇ）
（ｈ）では、像Ｓに対応するラベル領域が照明灯候補領
域として選定されているが、像Ｎ１，Ｎ２に対応する対
象物（ビル照明や看板照明等）が遠方にあることから、
像Ｎ１，Ｎ２に対応するラベル領域が小さいので、これ
らのラベル領域は選定されていない。なお、ステップＳ
４７において、ステップＳ４２により２値化された各画
像においてそれぞれ照明灯候補領域が複数求められる場
合もあり得る。On the other hand, if there is a label area larger than the predetermined size, the label area larger than the predetermined size in each image binarized in step S42 is determined (selected) as an illumination lamp candidate area. Step S47). FIGS. 14 (g) and 14 (h) show a state where a label area having a size equal to or larger than the predetermined size in each of the images shown in FIGS. 14 (c) and 14 (d) is selected as an illumination lamp candidate area. FIG. 14 (g)
In (h), the label area corresponding to the image S is selected as the illumination lamp candidate area. However, since the objects (such as the building illumination and the signboard illumination) corresponding to the images N1 and N2 are far away,
Since the label areas corresponding to the images N1 and N2 are small, these label areas are not selected. Step S
At 47, a plurality of illumination lamp candidate areas may be obtained in each image binarized in step S42.

【０１０７】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像におけるステップＳ４
７で選択した所定大きさ以上の各ラベル領域（照明灯候
補領域）の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ求める（ステップ
Ｓ４８）。図１４（ｉ）（ｊ）は、図１４（ｇ）（ｈ）
に示された照明灯候補領域の重心Ｍ１，Ｍ２をそれぞれ
示している。これらの重心Ｍ１，Ｍ２は、照明灯候補領
域の位置を示しているが、照明灯候補領域の位置として
は重心に限定されるものではない。After that, the lighting detection processing section 15 executes step S4 for each image binarized in step S42.
The center of gravity M1, M2 of each label area (illumination light candidate area) that is equal to or larger than the predetermined size selected in step 7 is obtained (step S48). FIGS. 14 (i) and (j) correspond to FIGS. 14 (g) and (h).
Respectively show the centers of gravity M1 and M2 of the illumination lamp candidate areas shown in FIG. These centers of gravity M1 and M2 indicate the positions of the illumination lamp candidate areas, but the positions of the illumination lamp candidate areas are not limited to the centers of gravity.

【０１０８】次いで、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４２により２値化された各画像間で互いに対応する１
対の重心Ｍ１，Ｍ２のずれ量を算出する（ステップＳ４
９）。互いに対応する１対の重心は、例えば、両者の重
心がほぼ同じ水平ライン上にあることから見出すことが
できる。対応する重心の対が複数あれば、各対について
ずれ量を算出する。このずれ量は、カメラ１２Ｌ，１２
Ｒから対象物までの距離に相当する値であるため、ステ
ップＳ４９は、対象物までの距離に相当する値を距離演
算手段に相当している。Next, the lighting detection processing section 15 determines whether each of the images binarized in step S42 corresponds to one of the images.
The shift amount between the pair of centers of gravity M1 and M2 is calculated (step S4).
9). A pair of centroids corresponding to each other can be found, for example, because their centroids are on substantially the same horizontal line. If there are a plurality of pairs of corresponding centroids, the shift amount is calculated for each pair. The amount of this shift is determined by the cameras 12L and 12L.
Since it is a value corresponding to the distance from R to the object, step S49 corresponds to a value corresponding to the distance to the object as the distance calculating means.

【０１０９】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ４９で算出したいずれかの互いに対応する１対の重心
のずれ量が所定範囲内であるか否かを判定する（ステッ
プＳ５０）。この所定範囲は、カメラ１２Ｌ，１２Ｒか
ら照明灯３までの距離に相当する範囲に定めておく。After that, the lighting detection processing section 15 determines whether or not any one of the pair of corresponding centers of gravity calculated in step S49 is within a predetermined range (step S50). This predetermined range is defined as a range corresponding to the distance from the cameras 12L and 12R to the illumination lamp 3.

【０１１０】ステップＳ４９で算出したいずれかの互い
に対応する１対の重心のずれ量が所定範囲内である場合
には、点灯検知処理部１５は、ステップＳ５１で点灯検
知信号を出力し、ステップＳ４１へ戻る。一方、ステッ
プＳ４９で算出したいずれの互いに対応する１対の重心
のずれ量も所定範囲内でない場合には、点灯検知処理部
１５は、ステップＳ５２で点灯検知信号の出力を停止
し、ステップＳ４１へ戻る。If any one of the pair of corresponding centers of gravity calculated in step S49 is within a predetermined range, the lighting detection processing section 15 outputs a lighting detection signal in step S51, and outputs a lighting detection signal in step S41. Return to On the other hand, if any one of the pair of corresponding center-of-gravities shift amounts calculated in step S49 is not within the predetermined range, the lighting detection processing unit 15 stops outputting the lighting detection signal in step S52, and proceeds to step S41. Return.

【０１１１】以上説明した点灯検知部１によっても、撮
像手段としてステレオカメラユニット１２が用いられ、
２つのカメラ１２Ｌ，１２Ｒから互いに同期して得られ
た画像を点灯検知部１にて処理し、カメラ１２Ｌ，１２
Ｒから２つの原画像内の互いに対応する照明灯候補領域
の対（組）のうちに、当該対に相当する対象物までの距
離に相当する値を求め（ステップＳ４９）、その値が所
定範囲内の値である対が存在することを必要条件として
当該照明灯３の点灯状態を検知したと判定する（ステッ
プＳ５０，Ｓ５１）ので、ノイズ光が多い都市部におい
ても、ノイズ光による照明灯３の点灯状態の誤検知の可
能性を低減することができ、点灯検知部１による照明灯
３の点灯状態の検知の精度を一層高めることができる。
したがって、本実施の形態によっても、前記第１の実施
の形態と同様に、不点灯状態の照明灯の識別精度を高め
ることができる。また、本実施の形態によっても、前記
第１の実施の形態と同様の利点が得られる。[0111] Also with the lighting detection unit 1 described above, the stereo camera unit 12 is used as the imaging means.
Images obtained in synchronization with each other from the two cameras 12L and 12R are processed by the lighting detection unit 1, and the cameras 12L and 12R
From R, a value corresponding to the distance to an object corresponding to the pair is obtained from a pair (set) of mutually corresponding illumination lamp candidate regions in the two original images (step S49), and the value is set to a predetermined range. It is determined that the lighting state of the illuminating lamp 3 has been detected on the condition that there is a pair having the values of (1) and (2) (steps S50 and S51). Can be reduced, and the accuracy of detection of the lighting state of the illumination lamp 3 by the lighting detection unit 1 can be further increased.
Therefore, according to the present embodiment, as in the case of the first embodiment, it is possible to increase the identification accuracy of an unlit lighting lamp. Also, according to the present embodiment, advantages similar to those of the first embodiment can be obtained.

【０１１２】［第３の実施の形態］[Third Embodiment]

【０１１３】次に、本発明の第３の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１５及び図１６を参照し
て説明する。Next, a description will be given, with reference to FIGS. 15 and 16, of an apparatus for identifying a pointless lighting according to a third embodiment of the present invention.

【０１１４】図１５は、本実施の形態における点灯検知
部１を示す概略ブロック図である。図１６は、図１５中
の点灯検知処理部１５の動作の一例を示す概略フローチ
ャートである。図１５において、図２中の構成要素と同
一又は対応する要素には同一符号を付し、その重複する
説明は省略する。FIG. 15 is a schematic block diagram showing lighting detection section 1 in the present embodiment. FIG. 16 is a schematic flowchart showing an example of the operation of the lighting detection processing unit 15 in FIG. 15, elements that are the same as or correspond to the elements in FIG. 2 are given the same reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.

【０１１５】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、図１５に示すように、点灯検知部１の構
成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説
明は省略する。The present embodiment is different from the above-described first embodiment only in the configuration of the lighting detection unit 1 as shown in FIG. Is omitted.

【０１１６】本実施の形態では、点灯検知部１は、図１
５に示すように、図１中の点灯検知部１においてＣＣＤ
カメラ１２Ｒ、Ａ／Ｄ変換器１３Ｒ及びフレームメモリ
１４Ｒが取り除かれた構成となっており、本実施の形態
では、撮像手段として単一のＣＣＤカメラ１２Ｌが用い
られ、点灯検知部１における点灯検知処理部１５の動作
が変更されている。In the present embodiment, the lighting detection unit 1 is configured as shown in FIG.
As shown in FIG. 5, the lighting detector 1 in FIG.
In this embodiment, the camera 12R, the A / D converter 13R, and the frame memory 14R are removed, and in the present embodiment, a single CCD camera 12L is used as an imaging unit. The operation of the unit 15 has been changed.

【０１１７】本実施の形態では、点灯検知処理部１５
は、動作を開始すると、まず、フレームメモリ１４Ｌに
新しい画像が入力されたか否かを判定し（ステップＳ６
１）、新しい画像が入力されるまで待つ。In the present embodiment, the lighting detection processing unit 15
When the operation is started, first, it is determined whether a new image is input to the frame memory 14L (step S6).
1) Wait until a new image is input.

【０１１８】新しい画像が入力されると、点灯検知処理
部１５は、この画像を所定の閾値で２値化し（ステップ
Ｓ６２）、２値化された各画像に対してラベリングを行
う（ステップＳ６３）。When a new image is input, the lighting detection processing section 15 binarizes this image with a predetermined threshold value (step S62) and performs labeling on each binarized image (step S63). .

【０１１９】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ６２により２値化された画像にラベル領域が存在する
か否かを判定する（ステップＳ６４）。ラベル領域が存
在していなければ、ステップＳ６８で点灯検知信号の出
力を停止し、ステップＳ６１へ戻る。Thereafter, the lighting detection processing section 15 determines whether or not a label area exists in the image binarized in step S62 (step S64). If the label area does not exist, the output of the lighting detection signal is stopped in step S68, and the process returns to step S61.

【０１２０】一方、ラベル領域が存在していれば、点灯
検知処理部１５は、ラベル領域の大きさ（本実施の形態
では、ラベル領域の外接四角形の面積をラベル領域の大
きさとしているが、ラベル領域の大きさはこれに限定さ
れるものではない。）を算出する（ステップＳ６５）。On the other hand, if the label area exists, the lighting detection processing section 15 determines the size of the label area (in the present embodiment, the area of the circumscribed rectangle of the label area is the size of the label area. The size of the label area is not limited to this.) (Step S65).

【０１２１】その後、点灯検知処理部１５は、ステップ
Ｓ６５で算出された大きさに基づいて、ステップＳ６２
により２値化された画像に所定大きさ以上のラベル領域
が存在するか否かを判定する（ステップＳ６６）。所定
大きさ以上のラベル領域が存在しなければ、ステップＳ
６８で点灯検知信号の出力を停止し、ステップＳ６１へ
戻る。Thereafter, based on the size calculated in step S65, the lighting detection processing section 15 performs step S62.
Then, it is determined whether or not a label area having a predetermined size or more exists in the image binarized by (step S66). If there is no label area larger than the predetermined size, step S
At 68, the output of the lighting detection signal is stopped, and the process returns to step S61.

【０１２２】一方、所定大きさ以上のラベル領域が存在
していれば、点灯検知処理部１５は、ステップＳ６７で
点灯検知信号を出力し、ステップＳ６１へ戻る。On the other hand, if there is a label area larger than the predetermined size, the lighting detection processing section 15 outputs a lighting detection signal in step S67, and returns to step S61.

【０１２３】以上説明した点灯検知部１によれば、撮像
手段として単一のカメラ１２Ｌが用いられており、対象
物までの距離を利用していないので、前記第１の実施の
形態における点灯検知部１に比べれば、照明灯３の点灯
状態の検知の精度が若干劣るものの、カメラ１２Ｌから
の画像を処理して照明灯３の点灯状態の検知を行ってい
るので照明灯３の点灯状態の検知の精度は高く、しか
も、カメラ１２Ｌが１台であるため、前記第１の実施の
形態に比べてコストダウンを図ることができる。以上の
点以外については、本実施の形態によっても前記第１の
実施の形態と同様の利点が得られる。According to the lighting detection section 1 described above, since the single camera 12L is used as the image pickup means and the distance to the object is not used, the lighting detection in the first embodiment is performed. Although the accuracy of detecting the lighting state of the illumination lamp 3 is slightly inferior to that of the unit 1, the lighting state of the illumination lamp 3 is detected by processing an image from the camera 12 </ b> L to detect the lighting state of the illumination lamp 3. Since the detection accuracy is high and the number of cameras 12L is one, the cost can be reduced as compared with the first embodiment. Except for the points described above, the present embodiment can provide the same advantages as the first embodiment.

【０１２４】［第４の実施の形態］[Fourth Embodiment]

【０１２５】次に、本発明の第４の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１７を参照して説明す
る。図１７は、本実施の形態における点灯検知部１を示
す概略ブロック図である。Next, a description will be given, with reference to FIG. 17, of an apparatus for identifying a pointless light according to a fourth embodiment of the present invention. FIG. 17 is a schematic block diagram showing the lighting detection unit 1 in the present embodiment.

【０１２６】本実施の形態が前述した第１の実施の形態
と異なる所は、図１７に示すように、点灯検知部１の構
成のみであるので、前記第１の実施の形態と重複する説
明は省略する。The present embodiment is different from the above-described first embodiment only in the configuration of the lighting detection section 1 as shown in FIG. Is omitted.

【０１２７】本実施の形態では、点灯検知部１は、当該
検出手段に対して所定範囲内に存在するとともに点灯し
ている照明灯３からの照明光を受けてこれに応じた信号
を出力する検出手段としての照度計２１と、点灯検知処
理部２２とから構成されている。In the present embodiment, the lighting detection section 1 receives the illumination light from the illuminating lamp 3 which is within a predetermined range and is lit, and outputs a signal corresponding to the illumination light. It comprises an illuminometer 21 as a detecting means and a lighting detection processing unit 22.

【０１２８】照度計２１の傾斜角度及び視野角について
は、前述したカメラ１２Ｌ，１２Ｒの傾斜角及び視野角
と同様に設定することが好ましい。It is preferable to set the tilt angle and the viewing angle of the illuminometer 21 in the same manner as the tilt angles and the viewing angles of the cameras 12L and 12R described above.

【０１２９】点灯検知処理部２２は、例えば、照度計２
１からの出力信号のレベルが所定の閾値以上となった場
合点灯検知信号を出力する回路で構成することができ
る。The lighting detection processing unit 22 includes, for example, the illuminometer 2
When the level of the output signal from No. 1 is equal to or higher than a predetermined threshold, the circuit can be configured to output a lighting detection signal.

【０１３０】本実施の形態によれば、検出手段として照
度計２１が用いられているので、例えば都市部の道路照
明灯について不点灯状態の照明灯１３を識別しようとす
ると、照度計２１がノイズ光も受光してしまうので、点
灯検知部１が誤検知してひいては不点灯状態の照明灯１
３の識別精度が低下してしまう。しかしながら、ノイズ
光の少ない例えば郊外部等の道路照明灯３について不点
灯状態の照明灯３を識別する場合には、照度計２１を用
いても、不点灯状態の照明灯の識別を十分な精度で行う
ことができる。そして、本実施の形態のように照度計２
１を用いれば、検出手段としてカメラ１２Ｌ，１２Ｒを
用いる場合に比べて、大幅にコストダウンを図ることが
できる。以上の点以外については、本実施の形態によっ
ても前記第１の実施の形態と同様の利点が得られる。According to the present embodiment, since the illuminometer 21 is used as the detecting means, if the illuminating lamp 13 in the non-lighting state is to be identified with respect to, for example, a road illuminating lamp in an urban area, the illuminometer 21 will generate noise. Since the light is also received, the lighting detector 1 erroneously detects the lighting lamp 1 and thus turns off the lighting lamp 1.
3, the identification accuracy is reduced. However, in the case of identifying the unlit lighting lamp 3 with respect to the road lighting light 3 in, for example, a suburb or the like, where the noise light is small, even if the illuminometer 21 is used, the identification of the unlit lighting lamp is performed with sufficient accuracy. Can be done with Then, as in this embodiment, the illuminometer 2
The use of 1 can greatly reduce the cost as compared with the case where the cameras 12L and 12R are used as the detection means. Except for the points described above, the present embodiment can provide the same advantages as the first embodiment.

【０１３１】［第５の実施の形態］[Fifth Embodiment]

【０１３２】次に、本発明の第５の実施の形態による不
点照明灯識別装置について、図１８乃至図２１を参照し
て説明する。Next, a description will be given, with reference to FIGS. 18 to 21, of an apparatus for identifying a pointless light according to a fifth embodiment of the present invention.

【０１３３】図１８は、本実施の形態による不点照明灯
識別装置を示す概略ブロック図である。図１８におい
て、図１中の要素と同一又は対応する要素には同一符号
を付し、その重複する説明は省略する。FIG. 18 is a schematic block diagram showing an apparatus for identifying a pointless lighting according to the present embodiment. 18, elements that are the same as elements in FIG. 1 or that correspond to elements in FIG. 1 are given the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

【０１３４】本実施の形態も前記第１の実施の形態も基
本的には同様の動作を行うが、両者が主として異なる所
は、前記第１の実施の形態では、当該不点照明灯識別装
置の全体が車両４に搭載されていたのに対し、本実施の
形態による不点照明灯識別装置は、車両４に搭載される
不点照明灯識別用データ収集装置３１と、車両４に搭載
されずに管理センター等に設置されるデータ分析装置３
２とで構成され、データ収集装置３１からデータ収集装
置３１へのデータの入力を記憶媒体としてのメモリカー
ド３３を介して行うようにしている点である。なお、メ
モリカード３３に代えて他の記憶媒体を用いてもよいこ
とは、言うまでもない。Although the present embodiment and the first embodiment basically perform the same operation, the only difference is that the first embodiment differs from the first embodiment in that the pointless illuminating light discriminating apparatus is used. Is mounted on the vehicle 4, whereas the pointless illumination light identification device according to the present embodiment is mounted on the vehicle 4 with the data collection device 31 for identifying the pointless illumination light mounted on the vehicle 4. Data analyzer 3 installed in a management center etc.
2 in that data is input from the data collection device 31 to the data collection device 31 via a memory card 33 as a storage medium. Needless to say, another storage medium may be used instead of the memory card 33.

【０１３５】本実施の形態では、データ収集装置３１
は、経路に沿って配設された複数の照明灯３のうち不点
灯状態の照明灯３を識別するためのデータを収集するも
のであり、点灯検知部１と、ＤＧＰＳ受信機５と、操作
部９と、マイクロコンピュータ等からなる書き込み制御
部４１と、該書き込み制御部４１による制御下で前記デ
ータをメモリカード３３に書き込むメモリカードライタ
ー４２とを備えている。In this embodiment, the data collection device 31
Collects data for identifying the unlit lighting lamps 3 among the plurality of lighting lamps 3 arranged along the route. The lighting detection unit 1, the DGPS receiver 5, and the operation A write controller 41 composed of a microcomputer and the like; and a memory card writer 42 that writes the data to the memory card 33 under the control of the write controller 41.

【０１３６】書き込み制御部４１の動作の一例につい
て、図１９及び図２０を参照して説明する。図１９及び
図２０は、書き込み制御部４１の動作の一例を示す概略
フローチャートである。An example of the operation of the write control unit 41 will be described with reference to FIGS. FIG. 19 and FIG. 20 are schematic flowcharts illustrating an example of the operation of the write control unit 41.

【０１３７】書き込み制御部４１は、操作部９の開始操
作に応答して動作を開始し、まず、ＤＧＰＳ受信機５か
ら測位データ（時刻、緯度、経度）が入力されたか否か
を判定し（ステップＳ７１）、測位データが入力される
まで待つ。The writing control section 41 starts operation in response to the start operation of the operation section 9, and first determines whether or not positioning data (time, latitude, longitude) is input from the DGPS receiver 5 ( Step S71) Wait until positioning data is input.

【０１３８】測位データが入力されると、書き込み制御
部４１は、メモリカードライター４２を制御して、入力
された測位データをメモリカード３３に書き込む（ステ
ップＳ７２）。When the positioning data is input, the writing control unit 41 controls the memory card writer 42 to write the input positioning data to the memory card 33 (Step S72).

【０１３９】次に、書き込み制御部４１は、操作部９に
より終了操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ
７３）。終了操作が行われていなければステップＳ７１
に戻り、終了操作が行われていれば、書き込み制御部４
１は動作を終了する。データ収集装置３１の使用者は、
所望の経路を自動車で走行した後に、操作部９により終
了操作を行う。Next, the writing control section 41 determines whether or not an end operation has been performed by the operation section 9 (Step S).
73). If the end operation has not been performed, step S71 is performed.
When the end operation has been performed, the write control unit 4
1 ends the operation. The user of the data collection device 31
After the vehicle has traveled on the desired route, an end operation is performed by the operation unit 9.

【０１４０】書き込み制御部４１は、図１９中のステッ
プＳ７１〜Ｓ７３の処理中に、所定周期毎に図２０に示
す割り込み処理を行う。The write control unit 41 performs the interrupt processing shown in FIG. 20 at predetermined intervals during the processing of steps S71 to S73 in FIG.

【０１４１】この割り込み処理おいて、書き込み制御部
４１は、まず、点灯検知部１から点灯検知信号が入力さ
れているか否かを判定する（ステップＳ７４）。点灯検
知信号が入力されていなければ、書き込み制御部４１
は、図２０に示す割り込み処理を終了する。In this interrupt processing, the writing control section 41 first determines whether or not a lighting detection signal has been input from the lighting detecting section 1 (step S74). If the lighting detection signal is not input, the writing control unit 41
Ends the interrupt processing shown in FIG.

【０１４２】一方、点灯検知信号が入力されていれば、
書き込み制御部４１は、内蔵されているタイマーによっ
て、現時点の時刻が点灯検知時刻としてメモリカード３
３に書き込まれるように、メモリカードライター４２を
制御し（ステップＳ７５）、図２０に示す割り込み処理
を終了する。On the other hand, if the lighting detection signal is input,
The writing control unit 41 uses the built-in timer to set the current time as the lighting detection time as the memory card 3
3 is controlled (step S75), and the interrupt processing shown in FIG. 20 ends.

【０１４３】以上の動作によって、メモリカード３３内
には、測位データ及び点灯検知時刻が書き込まれる。測
位データが時刻を含み、点灯検知時刻は点灯検知部１か
ら点灯検知信号が入力された時刻を示しているので、メ
モリカード３３内には、点灯検知部１の出力と車両４の
位置情報とが時刻で互いに関連づけられて記録されるこ
とになる。With the above operation, the positioning data and the lighting detection time are written in the memory card 33. Since the positioning data includes the time and the lighting detection time indicates the time at which the lighting detection signal is input from the lighting detecting unit 1, the output of the lighting detecting unit 1 and the position information of the vehicle 4 are stored in the memory card 33. Are recorded in association with each other by the time.

【０１４４】再び図１８を参照すると、データ分析装置
３２は、データ分析装置３２によりメモリカード３３に
記録されたデータを分析して不点灯状態の照明灯３を識
別するものであり、メモリカードリーダー５１と、照明
灯位置情報記憶部６と、マイクロコンピュータ等からな
る処理部５２と、メモリ８と、操作部５３と、地図情報
記憶部１０と、表示制御部１１と、表示部１６とを備え
ている。Referring again to FIG. 18, the data analyzer 32 analyzes the data recorded in the memory card 33 by the data analyzer 32 to identify the non-lighted illumination lamps 3. 51, an illumination lamp position information storage unit 6, a processing unit 52 including a microcomputer or the like, a memory 8, an operation unit 53, a map information storage unit 10, a display control unit 11, and a display unit 16. ing.

【０１４５】処理部５２の動作の一例について、図２１
を参照して説明する。図２１は、処理部５２の動作の一
例を示す概略フローチャートである。FIG. 21 shows an example of the operation of the processing section 52.
This will be described with reference to FIG. FIG. 21 is a schematic flowchart illustrating an example of the operation of the processing unit 52.

【０１４６】処理部５２は、操作部５３の開始操作に応
答して動作を開始し、まず、記憶部６内の照明灯位置情
報の各レコードの照明灯ＩＤを参照して前述した判定結
果データをメモリ８内に作成し、判定結果データの全て
のレコードの通過フラグ及び点灯検知フラグを全て０に
リセットする（ステップＳ８１）。The processing section 52 starts operating in response to the start operation of the operation section 53. First, the processing section 52 refers to the illuminating lamp ID of each record of the illuminating lamp position information in the storage section 6 to determine the judgment result data described above. Is created in the memory 8, and the pass flags and the lighting detection flags of all the records of the determination result data are reset to 0 (step S81).

【０１４７】次に、処理部５２は、メモリカードリーダ
ー５１を介してメモリカード３３から各測位データを読
み出し、これらの測位データに基づいて、メモリ８内の
判定結果データのうち通過した照明灯３に関連する通過
フラグ（すなわち、通過した有効検知範囲を有するレコ
ードの通過フラグ）を１にセットする（ステップＳ８
２）。Next, the processing section 52 reads out the respective positioning data from the memory card 33 via the memory card reader 51 and, based on the positioning data, the illuminating lamp 3 which has passed among the judgment result data in the memory 8. (I.e., the pass flag of the record having the passed effective detection range) is set to 1 (step S8).
2).

【０１４８】次いで、処理部５２は、メモリカードリー
ダー５１を介してメモリカード３３から各点灯検知時刻
及び各測位データを読み出し、これらに基づいて時刻に
よる補間処理を行うことによって、各点灯検知時刻に対
応する車両４の位置（すなわち、点灯検知位置）を算出
する（ステップＳ８３）。Next, the processing section 52 reads out each lighting detection time and each positioning data from the memory card 33 via the memory card reader 51, and performs an interpolation process based on the data based on these, so that each lighting detection time is obtained. The corresponding position of the vehicle 4 (that is, the lighting detection position) is calculated (step S83).

【０１４９】その後、処理部５２は、ステップＳ８３で
算出されたいずれかの点灯検知位置が照明灯位置情報の
いずれかのレコードの有効検知範囲内の位置であれば、
メモリ８内の判定結果データのうち当該照明灯３に関連
する点灯検知フラグ（すなわち、判定結果データのうち
その中に点灯検知位置を含む有効検知範囲を有するレコ
ードの点灯検知フラグ）を１にセットする（ステップＳ
８４）。Thereafter, the processing unit 52 determines that if any of the lighting detection positions calculated in step S83 is within a valid detection range of any record of the lamp position information,
The lighting detection flag related to the illumination lamp 3 in the determination result data in the memory 8 (ie, the lighting detection flag of a record having an effective detection range including the lighting detection position in the determination result data) is set to 1. (Step S
84).

【０１５０】次に、処理部５２は、メモリ８内の判定結
果データを参照して、不点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ８５）。Next, the processing section 52 refers to the determination result data in the memory 8 and identifies an illumination lamp ID indicating the non-lighted illumination lamp 3 (step S85).

【０１５１】次いで、処理部５２は、メモリ８内の判定
結果データを参照して、点灯状態の照明灯３を示す照明
灯ＩＤを識別する（ステップＳ８６）。Next, the processing section 52 refers to the determination result data in the memory 8 and identifies the illumination lamp ID indicating the illumination lamp 3 in the lighting state (step S86).

【０１５２】その後、処理部５２は、メモリ８内の判定
結果データを参照して、未検査の照明灯３を示す照明灯
ＩＤを識別する（ステップＳ８７）。After that, the processing unit 52 refers to the determination result data in the memory 8 and identifies the illumination lamp ID indicating the untested illumination lamp 3 (step S87).

【０１５３】次に、処理部５２は、ステップＳ８５で識
別された不点灯状態の照明灯３を示す照明灯ＩＤを有す
るレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出してこ
れを不点灯状態の照明灯３の識別結果として表示制御部
１１に出力し、ステップＳ８６で識別された点灯状態の
照明灯３を示す照明灯ＩＤを有するレコードの緯度及び
経度を記憶部６から読み出してこれを点灯状態の照明灯
３の識別結果として表示制御部１１に出力し、ステップ
Ｓ８７で識別された未検査の照明灯３を示す照明灯ＩＤ
を有するレコードの緯度及び経度を記憶部６から読み出
してこれを未検査の照明灯３の識別結果として表示制御
部１１に出力し（ステップＳ８８）、動作を終了する。Next, the processing unit 52 reads out the latitude and longitude of the record having the illumination lamp ID indicating the non-illuminated illumination lamp 3 identified in step S85 from the storage unit 6 and reads the latitude and longitude of the record in the unilluminated illumination lamp. The latitude and longitude of the record having the illumination lamp ID indicating the illumination lamp 3 in the lighting state identified in step S86 are output from the storage unit 6 and output to the display control unit 11 as the identification result of the lamp 3, and are read out from the storage unit 6. The illumination lamp ID is output to the display control unit 11 as the identification result of the illumination lamp 3, and indicates the untested illumination lamp 3 identified in step S87.
Is read from the storage unit 6 and output to the display control unit 11 as a result of identification of the untested illumination lamp 3 (step S88), and the operation ends.

【０１５４】表示制御部１１は、記憶部１０から地図情
報を読み込んで複数の照明灯３が配設されている領域の
地図を表示部１６に表示させるとともに、処理部５２か
ら出力された識別結果に基づいて、当該地図上におい
て、不点灯状態の照明灯３の位置に例えば×印を表示さ
せ、点灯状態の照明灯３の位置に例えば○印を表示さ
せ、未検査の照明灯３の位置に例えば△印を表示させ
る。The display control section 11 reads the map information from the storage section 10 and displays on the display section 16 a map of the area where the plurality of illuminating lights 3 are provided, and displays the identification result output from the processing section 52. On the map, the position of the non-lighted lighting lamp 3 is displayed, for example, a mark X is displayed, the position of the lighted lighting lamp 3 is displayed, for example, a circle, and the position of the untested lighting light 3 is displayed. Is displayed, for example.

【０１５５】本実施の形態によれば、基本的に前記第１
の実施の形態と同様の利点が得られる他、複数の車両４
で複数の経路に沿った照明灯３を点検するような場合
に、記憶部６，１０、表示制御部１１及び表示部１６等
を各車両４に重複して搭載する必要がなくなるので、コ
ストダウンを図ることができるとともに、情報の管理等
が容易となる。According to the present embodiment, basically, the first
In addition to the same advantages as the embodiment of FIG.
In the case of inspecting the illuminating lamps 3 along a plurality of routes, the storage units 6, 10, the display control unit 11, the display unit 16, and the like do not need to be redundantly mounted on each vehicle 4, thereby reducing costs. And management of information becomes easy.

【０１５６】なお、本実施の形態において、データ収集
装置３１からデータ分析装置３２へのデータの入力を、
記憶媒体であるメモリカード３３を介して行うのではな
く、オンライン又は無線等の電送媒体を介してデータ分
析装置３２に送信するようにしてもよい。In the present embodiment, data input from the data collection device 31 to the data analysis device 32 is
Instead of transmitting the data via the memory card 33 as a storage medium, the data may be transmitted to the data analyzer 32 via an online or wireless transmission medium.

【０１５７】以上、本実施の形態の各実施の形態につい
て説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定され
るものではない。Although the embodiments of the present embodiment have been described above, the present invention is not limited to these embodiments.

【０１５８】例えば、前述した各実施の形態は本発明に
よる不点照明灯識別装置を道路照明灯について不点状態
の照明灯を識別する装置に適用した例であったが、本発
明は、道路照明灯以外の種々の照明灯の点検等にも適用
することができる。For example, each of the above-described embodiments is an example in which the apparatus for identifying a pointless light according to the present invention is applied to an apparatus for identifying an illuminating lamp in a pointless state for a roadlight. The present invention can also be applied to inspection of various illumination lamps other than the illumination lamp.

【０１５９】また、前述した各実施例では、移動体とし
て車両が用いられていたが、移動体は車両に限定される
ものではなく、例えば、電車のトンネル内の照明灯の点
検等を行う場合には、移動体は電車等であってもよい。In each of the embodiments described above, the vehicle is used as the moving body. However, the moving body is not limited to the vehicle. Alternatively, the moving object may be a train or the like.

【０１６０】[0160]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
個々の照明灯にセンサを付設する必要がなくコストダウ
ンを図ることができるとともに、手数を要することなく
簡単に不点灯状態の照明灯を識別することができる不点
照明灯識別方法及びその装置並びに不点照明灯識別用デ
ータ収集装置及びデータ分析装置を提供することができ
る。As described above, according to the present invention,
It is not necessary to attach a sensor to each lighting lamp, cost reduction can be achieved, and a pointless lighting lamp identification method and a device thereof that can easily identify a lighting state of a non-lighting state without requiring any trouble, and a device therefor A data collection device and a data analysis device for identifying a pointless lighting can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識
別装置を示す概略ブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing an apparatus for identifying a pointless illumination light according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１中の点灯検知部を示す概略ブロック図であ
る。FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating a lighting detection unit in FIG. 1;

【図３】本発明の第１の実施の形態による不点照明灯識
別装置の使用状態を示す概略斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a use state of the spotlight illuminating light identification device according to the first embodiment of the present invention.

【図４】カメラの視野角が５０゜の場合にカメラの傾斜
角を１５゜〜２５゜としたときの様子を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a state in which the inclination angle of the camera is 15 ° to 25 ° when the viewing angle of the camera is 50 °.

【図５】カメラの視野角が７０゜の場合にカメラの傾斜
角を１０゜〜３０゜としたときの様子を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a state where the camera inclination angle is set to 10 ° to 30 ° when the camera viewing angle is 70 °.

【図６】図２中の点灯検知処理部の動作の一例を示す概
略フローチャートである。FIG. 6 is a schematic flowchart illustrating an example of an operation of a lighting detection processing unit in FIG. 2;

【図７】点灯検知処理部による図６に示す処理過程の画
像の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of an image in the process of FIG.

【図８】照明灯位置情報のデータ構造の一例を示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a data structure of lamp position information.

【図９】判定結果データのデータ構造の一例を示す図で
ある。FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a data structure of determination result data.

【図１０】図１中の処理部の動作の一例を示す概略フロ
ーチャートである。FIG. 10 is a schematic flowchart showing an example of the operation of the processing unit in FIG.

【図１１】図１中の処理部の動作の一例を示す他の概略
フローチャートである。FIG. 11 is another schematic flowchart illustrating an example of the operation of the processing unit in FIG. 1;

【図１２】図１中の処理部の動作の一例を示す更に他の
概略フローチャートである。FIG. 12 is still another schematic flowchart showing an example of the operation of the processing unit in FIG. 1;

【図１３】本発明の第２の実施の形態における点灯検知
処理部の動作を示す概略フローチャートである。FIG. 13 is a schematic flowchart illustrating an operation of a lighting detection processing unit according to the second embodiment of the present invention.

【図１４】点灯検知処理部による図１３に示す処理過程
の画像の例を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image in the process of FIG.

【図１５】本発明の第３の実施の形態における点灯検知
部を示す概略ブロック図である。FIG. 15 is a schematic block diagram illustrating a lighting detection unit according to a third embodiment of the present invention.

【図１６】図１５中の点灯検知処理部の動作の一例を示
す概略フローチャートである。16 is a schematic flowchart showing an example of the operation of the lighting detection processing unit in FIG.

【図１７】本発明の第４の実施の形態における点灯検知
部を示す概略ブロック図である。FIG. 17 is a schematic block diagram illustrating a lighting detection unit according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１８】本発明の第５の実施の形態による不点照明灯
識別装置を示す概略ブロック図である。FIG. 18 is a schematic block diagram illustrating an apparatus for identifying a pointless lighting according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１９】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示
す概略フローチャートである。19 is a schematic flowchart showing an example of the operation of the write control unit in FIG.

【図２０】図１８中の書き込み制御部の動作の一例を示
す他の概略フローチャートである。20 is another schematic flowchart showing an example of the operation of the write control unit in FIG.

【図２１】図１８中の処理部の動作の一例を示す概略フ
ローチャートである。21 is a schematic flowchart showing an example of the operation of the processing unit in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 点灯検知部 ２ 道路 ３ 照明灯 ４ 車両 ５ ＤＧＰＳ受信機 ６ 照明灯位置情報記憶部 ７，５２ 処理部 ８ メモリ １０ 地図情報記憶部 １２ ステレオカメラユニット １２Ｌ，１２Ｒ ＣＣＤカメラ １５，２２ 点灯検知処理部 １６ 表示部 ２１ 照度計 ３１ データ収集装置 ３２ データ分析装置 ３３ メモリカード ４１ 書き込み制御部 ４２ メモリカードライター ５１ メモリカードリーダー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lighting detection part 2 Road 3 Illumination light 4 Vehicle 5 DGPS receiver 6 Illumination light position information storage part 7,52 Processing part 8 Memory 10 Map information storage part 12 Stereo camera unit 12L, 12R CCD camera 15,22 Lighting detection processing part Reference Signs List 16 display unit 21 illuminometer 31 data collection device 32 data analysis device 33 memory card 41 write control unit 42 memory card writer 51 memory card reader

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F076 BC01 BD05 BD17 BE04 BE06 BE09 BE13 BE18 3K073 AA86 AB07 AB08 BA00 BA26 BA28 CA05 CC25 CD04 CE17 CG02 CG08 CH01 CH21 CH31 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page F term (reference) 2F076 BC01 BD05 BD17 BE04 BE06 BE09 BE13 BE18 3K073 AA86 AB07 AB08 BA00 BA26 BA28 CA05 CC25 CD04 CE17 CG02 CG08 CH01 CH21 CH31

Claims (16)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 経路に沿って配設された複数の照明灯の
うち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別方法
であって、 移動体に搭載され前記複数の照明灯の各々の付近に位置
したときに当該照明灯からの照明光に基づいて当該照明
灯の点灯状態を検知する点灯検知手段と、前記移動体の
位置を示す移動***置情報を得る移動***置情報取得手
段と、前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を
記憶した照明灯位置情報記憶手段と、を用い、 前記移動体を前記経路の少なくとも一部を含む所望の経
路に従って移動させ、 前記点灯検知手段からの出力、前記移動***置情報取得
手段により得られた前記移動***置情報、及び、前記照
明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報
に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該
照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段に
より点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態
の照明灯であると識別することを特徴とする不点照明灯
識別方法。1. A method of identifying a non-lighted illumination light among a plurality of illumination lights disposed along a route, comprising: a plurality of illumination lights mounted on a moving body; Lighting detection means for detecting the lighting state of the illuminating light based on the illumination light from the illuminating light when located near the moving object, and moving object position information obtaining means for obtaining moving object position information indicating the position of the moving object And moving the movable body according to a desired route including at least a part of the route, by using lighting position information storage means storing lighting position information indicating positions of the plurality of lightings. The plurality of lighting lamps are based on an output from a detecting unit, the moving body position information obtained by the moving body position information acquiring unit, and the lighting lamp position information stored in the lighting lamp position information storage unit. The said moving body Identifying an illuminating light whose lighting state has not been detected by the lighting detecting means when the illuminating light is located near the illuminating light, as a non-illuminated illuminating light. Method. 【請求項２】 経路に沿って配設された複数の照明灯の
うち不点灯状態の照明灯を識別する不点照明灯識別装置
であって、 前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移
動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記
複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯
からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知す
る点灯検知手段と、 前記移動体の位置を示す移動***置情報を得る移動***
置情報取得手段と、 前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶し
た照明灯位置情報記憶手段と、 前記点灯検知手段からの出力、前記移動***置情報取得
手段により得られた前記移動***置情報、及び、前記照
明灯位置情報記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報
に基づいて、前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該
照明灯の付近に位置しているときに前記点灯検知手段に
より点灯状態が検知されなかった照明灯を、不点灯状態
の照明灯であると識別する識別手段と、 を備えたことを特徴とする不点照明灯識別装置。2. An apparatus for identifying an unlit lighting lamp among a plurality of lighting lamps disposed along a route, according to a desired route including at least a part of the route. Lighting detection means mounted on a moving moving body, the lighting detection means for detecting a lighting state of the illuminating lamp based on illumination light from the illuminating lamp when located near each of the plurality of illuminating lamps Means, moving body position information obtaining means for obtaining moving body position information indicating the position of the moving body, illuminating light position information storing means storing illuminating light position information indicating the positions of the plurality of illuminating lights, and the lighting The plurality of lighting lamps are based on an output from a detecting unit, the moving body position information obtained by the moving body position information acquiring unit, and the lighting lamp position information stored in the lighting lamp position information storage unit. Of the above Identification means for identifying an illumination light whose lighting state has not been detected by the lighting detection means when the body is located near the illumination light, as an illumination light in a non-lighted state. Characteristic point illumination light identification device. 【請求項３】 前記移動体が車両であるとともに前記経
路が道路による経路であることを特徴とする請求項２記
載の不点照明灯識別装置。3. The apparatus according to claim 2, wherein the moving object is a vehicle and the route is a road. 【請求項４】 前記点灯検知手段からの出力と前記移動
***置情報取得手段により得られた前記移動***置情報
とを互いに関連づけて記憶媒体に記録させる記録手段
と、前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの
出力及び前記移動***置情報取得手段により得られた前
記移動***置情報を読み出して前記識別手段に供給する
読み出し手段と、を備えたことを特徴とする請求項２又
は３記載の不点照明灯識別装置。4. Recording means for recording an output from the lighting detection means and the moving body position information obtained by the moving body position information obtaining means in a storage medium in association with each other, and recording the moving body position information on the storage medium. 4. A reading means for reading out the output from the lighting detection means and the moving body position information obtained by the moving body position information obtaining means and supplying the information to the identification means. The spotlight lighting device identification device according to the above. 【請求項５】 前記識別手段により前記不点灯状態の照
明灯であると識別された照明灯の位置を地図とともに当
該地図上に表示する表示手段を備えたことを特徴とする
請求項２乃至４のいずれかに記載の不点照明灯識別装
置。5. A display device for displaying, on a map, a position of an illuminating lamp identified as the non-lighting illuminating lamp by the identifying unit together with a map. The pointless illumination light identification device according to any one of the above. 【請求項６】 前記点灯検知手段は、前記複数の照明灯
のうち当該検出手段に対して所定範囲内に存在するとと
もに点灯している照明灯からの照明光を受けてこれに応
じた信号を出力する検出手段と、該検出手段からの信号
に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知する点灯検知処
理手段とを有することを特徴とする請求項２乃至５のい
ずれかに記載の不点照明灯識別装置。6. The lighting detection means receives illumination light from an illuminating light that is within a predetermined range of the plurality of illuminating lights and is lit, and outputs a signal corresponding to the illumination light. The pointless illumination according to any one of claims 2 to 5, further comprising: detection means for outputting; and lighting detection processing means for detecting a lighting state of the illuminating lamp based on a signal from the detection means. Light identification device. 【請求項７】 前記検出手段が照度計であることを特徴
とする請求項６記載の不点照明灯識別装置。7. The apparatus according to claim 6, wherein said detecting means is an illuminometer. 【請求項８】 前記検出手段が撮像手段であり、前記点
灯検知処理手段は前記撮像手段から得られた画像を処理
して当該照明灯の点灯状態を検知することを特徴とする
請求項６記載の不点照明灯識別装置。8. The lighting device according to claim 6, wherein the detecting device is an image capturing device, and the lighting detection processing device processes an image obtained from the image capturing device to detect a lighting state of the illuminating lamp. Spotlight lighting identification device. 【請求項９】 前記撮像手段が単一のカメラであること
を特徴とする請求項８記載の不点照明灯識別装置。9. The apparatus according to claim 8, wherein the imaging unit is a single camera. 【請求項１０】 前記撮像手段は、互いに略平行に略同
一方向を向くように間隔をあけて配置された少なくとも
２つのカメラを含み、前記点灯検知処理手段は、前記少
なくとも２つのカメラからそれぞれ互いに同期して得ら
れた複数の画像を処理して当該照明灯の点灯状態を検知
することを特徴とする請求項８記載の不点照明灯識別装
置。10. The image pickup means includes at least two cameras arranged at intervals so as to be substantially parallel to each other and to be directed in substantially the same direction, and the lighting detection processing means is configured to output signals from the at least two cameras to each other. 9. The pointless illumination light identification device according to claim 8, wherein a plurality of images obtained in synchronization are processed to detect a lighting state of the illumination light. 【請求項１１】 前記点灯検知処理手段は、前記複数の
画像の各々における照明灯候補領域の位置に相当する位
置をそれぞれ求める位置演算手段と、該位置演算手段に
より求められ前記複数の画像間で互いに対応する照明灯
候補領域の位置に基づいて、前記少なくとも２つのカメ
ラから当該互いに対応する照明灯候補領域に相当する対
象物までの距離に相当する値を求める距離演算手段と、
前記複数の画像間で互いに対応する照明灯候補領域の組
のうちに、当該組に関して前記距離演算手段により求め
られた値が所定範囲内の値である組が存在することを必
要条件として、当該照明灯の点灯状態を検知したと判定
する判定手段と、を有することを特徴とする請求項１０
記載の不点照明灯識別装置。11. The lighting detection processing means includes: a position calculating means for respectively obtaining a position corresponding to a position of an illumination lamp candidate area in each of the plurality of images; Distance calculating means for calculating a value corresponding to a distance from the at least two cameras to an object corresponding to the corresponding corresponding lamp candidate area, based on a position of the corresponding lamp candidate area;
As a necessary condition, among the sets of the illuminating lamp candidate areas corresponding to each other between the plurality of images, there is a necessary condition that there is a set whose value obtained by the distance calculation unit with respect to the set is within a predetermined range. And determining means for determining that the lighting state of the illumination lamp has been detected.
The spotlight lighting device identification device according to the above. 【請求項１２】 前記位置演算手段は、前記複数の画像
の各々における前記照明灯候補領域を求める照明灯候補
領域演算手段を含むことを特徴とする請求項１１記載の
不点照明灯識別装置。12. The apparatus according to claim 11, wherein the position calculating means includes a lighting candidate area calculating means for obtaining the lighting candidate area in each of the plurality of images. 【請求項１３】 前記照明灯候補領域演算手段は、前記
複数の画像の各々を所定の閾値で２値化する２値化処理
手段と、該２値化処理手段により２値化された各画像に
対してラベリングを行うラベリング手段と、前記２値化
された各画像のラベル領域のうち所定大きさ以上のラベ
ル領域を前記照明灯候補領域として求める手段と、を有
することを特徴とする請求項１２記載の不点照明灯識別
装置。13. The illumination light candidate area calculation means, wherein each of the plurality of images is binarized by a predetermined threshold value, and each of the images binarized by the binarization processing means is provided. And labeling means for performing labeling on the image, and means for obtaining, as the illumination lamp candidate area, a label area having a predetermined size or more among the label areas of the binarized images. 13. The pointless illumination light identification device according to item 12. 【請求項１４】 前記位置演算手段は、前記複数の画像
の差分画像を求める差分処理手段と、該差分処理手段に
より求められた差分画像を所定の閾値で２値化する２値
化処理手段と、該２値化処理手段により２値化された画
像に基づいて、前記複数の画像間で互いに対応する照明
灯候補領域をほぼちょうど包含する範囲を求める範囲演
算手段と、前記複数の画像の各々における前記範囲演算
手段により求められた範囲内の領域の重心をそれぞれ求
める重心演算手段と、を有することを特徴とする請求項
１１記載の不点照明灯識別装置。14. A position processing unit comprising: a difference processing unit for obtaining a difference image of the plurality of images; and a binarization processing unit for binarizing the difference image obtained by the difference processing unit with a predetermined threshold value. A range calculation unit for obtaining a range that almost just includes the illumination lamp candidate area corresponding to each other among the plurality of images based on the image binarized by the binarization processing unit; 12. The apparatus for identifying a pointless lighting according to claim 11, further comprising: a center of gravity calculating means for calculating a center of gravity of the area within the range calculated by the range calculating means. 【請求項１５】 経路に沿って配設された複数の照明灯
のうち不点灯状態の照明灯を識別するためのデータを収
集する不点照明灯識別用データ収集装置であって、 前記経路の少なくとも一部を含む所望の経路に従って移
動する移動体に搭載される点灯検知手段であって、前記
複数の照明灯の各々の付近に位置したときに当該照明灯
からの照明光に基づいて当該照明灯の点灯状態を検知す
る点灯検知手段と、 前記移動体の位置を示す移動***置情報を得る移動***
置情報取得手段と、 前記点灯検知手段からの出力と前記移動***置情報取得
手段により得られた前記移動***置情報とを互いに関連
づけて記憶媒体に記録させる記録手段と、 を備えたことを特徴とする不点照明灯識別用データ収集
装置。15. A data collection device for identifying a pointless illumination light, which collects data for identifying a non-lighted illumination light among a plurality of illumination lights arranged along a route, wherein: Lighting detection means mounted on a moving body that moves in accordance with a desired route including at least a part thereof, the lighting detection means being based on illumination light from the illumination lights when being located near each of the plurality of illumination lights. Lighting detection means for detecting a lighting state of a lamp; moving body position information obtaining means for obtaining moving body position information indicating the position of the moving body; output from the lighting detection means and the moving body position information obtaining means. Recording means for recording the obtained moving object position information in a storage medium in association with each other, and a data collection device for identifying a pointless lighting. 【請求項１６】 請求項１５記載の不点照明灯識別用デ
ータ収集装置により前記記憶媒体に記録されたデータを
分析して不点灯状態の照明灯を識別するデータ分析装置
であって、 前記記憶媒体に記録された前記点灯検知手段からの出力
及び前記移動***置情報取得手段により得られた前記移
動***置情報を読み出す読み出し手段と、 前記複数の照明灯の位置を示す照明灯位置情報を記憶し
た照明灯位置情報記憶手段と、 前記読み出し手段により読み出された前記点灯検知手段
からの出力及び前記移動***置情報取得手段により得ら
れた前記移動***置情報、並びに、前記照明灯位置情報
記憶手段に記憶された前記照明灯位置情報に基づいて、
前記複数の照明灯のうち前記移動体が当該照明灯の付近
に位置しているときに前記点灯検知手段により点灯状態
が検知されなかった照明灯を、不点灯状態の照明灯であ
ると識別する識別手段と、 を備えたことを特徴とするデータ分析装置。16. A data analyzer for analyzing a data recorded in the storage medium by the data collection device for identifying a pointless illumination lamp according to claim 15, and identifying an illumination lamp in an unlit state, wherein the storage device includes: Reading means for reading an output from the lighting detection means recorded on a medium and the moving body position information obtained by the moving body position information acquiring means; and storing lighting lamp position information indicating positions of the plurality of lighting lamps. Illuminating lamp position information storage means, the output from the lighting detection means read by the reading means and the moving object position information obtained by the moving object position information obtaining means, and the illuminating light position information storage Based on the lamp position information stored in the means,
Among the plurality of illuminating lights, an illuminating light whose lighting state is not detected by the lighting detecting means when the moving body is located near the illuminating light is identified as a non-lighting illuminating light. A data analysis device, comprising: identification means;
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