JP2006228004A

JP2006228004A - Drive support system

Info

Publication number: JP2006228004A
Application number: JP2005042389A
Authority: JP
Inventors: Yoshiro Aoyanagi; 好郎青柳
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 2005-02-18
Filing date: 2005-02-18
Publication date: 2006-08-31

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To inform a driver of information of vehicles that are oncoming or crossing at a curve or at an intersection. <P>SOLUTION: When a vehicle 5 is detected by a vehicle detection sensor 15a and a first detection signal is inputted to a system controller 82, the vehicle 5 is photographed by a first camera 25. When a vehicle 6 is detected by a vehicle detection sensor 15b and a second detection signal is input to the system controller 82, the vehicle 6 is photographed by a second camera 26. When the second detection signal is input within a prescribed period, after the first detection signal has been input, it is determined that the vehicle 5 and the vehicle 6 is to face each other at the curve, so that the system controller 82 transmits road traffic information and photographed image data of the vehicle 5 from a VICS transmitter 16b to a VICS receiver 70, while displaying an electronic billboard 23 and lighting a rotating lamp 27. After the photographed image of the vehicle 5 has been displayed on a liquid display 69 for a fixed time interval, the road traffic information is superimposed on a map image to be displayed, so that the driver can confirm the information of the oncoming vehicle. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、カーブや交差点などの見通しの不能な地点で対向または交差する車両の存在を運転者に通知して安全運転を支援する運転支援システムに関するものである。 The present invention relates to a driving support system that supports a safe driving by notifying a driver of the presence of a vehicle that faces or crosses at a point where a line of sight such as a curve or an intersection is impossible.

一般道路には見通しの不能なカーブや交差点が多数ある。例えば、見通しの悪いカーブには、対向車を確認するためのカーブミラーが設置されており、運転者はカーブに侵入する直前にカーブミラーを確認して対向車の有無を判断している。また、走行中に周囲の車両の存在を運転者に知らせるものとして、特許文献１に記載の安全運転支援センサがある。この安全運転支援センサでは、合流車線監視センサによって本線及び合流車線を走行する車両の有無を検出し、これら検出された車両について位置、速度を計測し、この計測結果に基づいて、合流車線の車両に対して合流の可否などを表示・警告部に表示している。
特開２００１−１３４９００号公報 There are many curves and intersections that cannot be seen on ordinary roads. For example, a curve mirror for confirming an oncoming vehicle is installed on a curve with poor visibility, and the driver checks the curve mirror immediately before entering the curve to determine whether there is an oncoming vehicle. Moreover, there is a safe driving assistance sensor described in Patent Document 1 that informs the driver of the presence of a surrounding vehicle during traveling. In this safe driving support sensor, the presence / absence of a vehicle traveling on the main line and the junction lane is detected by the junction lane monitoring sensor, the position and speed of these detected vehicles are measured, and the vehicle in the junction lane is determined based on the measurement result. In the display / warning section, whether or not it is possible to join is displayed.
JP 2001-134900 A

しかしながら、運転者がカーブミラーを確認するためには、カーブミラーにかなり接近しなければならない。さらに、カーブミラーには対向車だけでなく、接近した自車両も写るために対向車の確認が瞬時にしにくいといった問題がある。また、特許文献１では、合流車線を走行中の運転者は、表示・警報部から合流の可否などの情報を得るが、運転者が入手する情報としては、合流の可否、加速、減速の情報しかなく、運転者は細かい状況判断がしにくいという問題もあった。 However, in order for the driver to check the curved mirror, it must be quite close to the curved mirror. Furthermore, since the curved mirror shows not only the oncoming vehicle but also the approaching own vehicle, there is a problem that it is difficult to instantly check the oncoming vehicle. Further, in Patent Document 1, the driver traveling in the merge lane obtains information such as whether or not merge is possible from the display / alarm unit, but the information obtained by the driver is information on whether or not merge is possible, acceleration, and deceleration. However, there was a problem that it was difficult for the driver to judge the detailed situation.

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、カーブや交差点などの見通しの不能な地点で対向または交差する車両の詳しい情報を運転者に通知することで、安全運転を支援することができる運転支援システムに関するものである。 The present invention has been made to solve the above problems, and supports safe driving by notifying the driver of detailed information of vehicles facing or crossing at a point where visibility is not possible, such as a curve or an intersection. The present invention relates to a driving support system that can be used.

本発明の運転支援システムは、カーブや交差点などの見通しの不能な地点に異なる方向から進入する車両の運転者に、前記地点で対向または交差する車両の存在を通知して安全運転を支援する運転支援システムにおいて、前記地点に異なる方向から進入する車両を前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する複数の検出手段と、前記検出手段により検出された前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記地点に向かって走行する車両に前記車両情報を送信する送信手段と、前記車両に設けられ、前記送信手段から送信された前記車両情報を受信する受信手段と、前記車両に設けられ、前記受信手段により受信した前記車両情報を表示する表示手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で前記一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、前記通知手段による通知を行うとともに、前記送信手段は前記一方から進入した車両の前記車両情報を前記他方から進入した車両に設けられた前記受信手段に送信することを特徴とするものである。 The driving support system of the present invention is a driving that supports safe driving by notifying the driver of a vehicle entering from a different direction to a point where visibility is not possible, such as a curve or an intersection, and the presence of a vehicle that faces or crosses at the point. In the support system, a plurality of detection means for detecting vehicles entering the point from different directions at predetermined positions away from the point, and vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information relating to the vehicle detected by the detection means Transmitting means for transmitting the vehicle information to a vehicle traveling toward the point; receiving means for receiving the vehicle information transmitted from the transmitting means; provided in the vehicle; Based on the detection result of the detection means and the display means for displaying the vehicle information received by the reception means, the point is entered from one side. A determination means for determining whether or not a vehicle entering from the other is detected within a predetermined time after both are detected, and provided at a predetermined location in the vicinity of the point, based on the determination result of the determination means, Notification means for notifying that the vehicles entering from the one and the other at the point are opposite or intersecting, and within a predetermined time after the vehicle entering from the one is detected by the determination means, from the other When it is determined that an entering vehicle has been detected, the notification unit performs notification, and the transmission unit provides the vehicle information of the vehicle that has entered from the one side to the vehicle that has entered from the other side. It transmits to a receiving means, It is characterized by the above-mentioned.

また、前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ前記一方から進入する車両が前記送信手段の送信エリア内にいるときには、前記送信手段は前記一方から進入する車両に設けられた前記受信手段に前記他方から進入する車両の車両情報を送信するようにしてもよい。 Further, it is determined that the vehicle entering from the other is detected within a predetermined time after the determination unit detects the vehicle entering from the one side, and the vehicle entering from the one side is transmitted by the transmission unit. When in the area, the transmitting means may transmit vehicle information of a vehicle entering from the other to the receiving means provided in the vehicle entering from the one.

前記車両情報取得手段は、前記検出手段によって検出された前記車両を撮影するデジタルカメラであって、前記車両情報は、前記デジタルカメラで撮影した撮影画像であることを特徴とするものである。また、前記デジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、前記照度測定手段の測定結果に基づいて、前記デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合、前記デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うことが好ましい。 The vehicle information acquisition means is a digital camera that photographs the vehicle detected by the detection means, and the vehicle information is a captured image captured by the digital camera. The digital camera is provided with illuminance measuring means for measuring the illuminance around the digital camera, and when the illuminance around the digital camera is lower than a predetermined value based on the measurement result of the illuminance measuring means, the digital camera is obtained by photographing. It is preferable to perform gradation conversion so as to lower the high luminance region and raise the low luminance region of the captured image data.

前記通知手段は、前記地点の付近で所定箇所に設置されたミラーを支持する支持部材に設けてもよい。また、前記通知手段は、文字、イラスト、光、音のうち少なくとも１つを用いて通知を行うことが好ましい。また、前記送信手段は、前記地点から所定距離をおいて設置され、前記車両に道路交通情報を送信するＶＩＣＳ送信機であり、前記受信手段は、前記ＶＩＣＳ送信機からの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機であることが好ましい。 The notification means may be provided on a support member that supports a mirror installed at a predetermined location near the point. Moreover, it is preferable that the notification means performs notification using at least one of characters, illustrations, light, and sound. The transmission means is a VICS transmitter that is installed at a predetermined distance from the point and transmits road traffic information to the vehicle. The reception means receives road traffic information from the VICS transmitter. A VICS receiver is preferred.

以上のように、本発明によると、カーブまたは交差点などの見通しの不能な地点に異なる方向から進入する車両を、前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する検出手段と、この検出手段によって検出された車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記地点に向かって走行する車両に車両情報を送信する送信手段と、車両に備えられ、送信手段から送信された車両情報を受信する受信手段と、車両に設けられ、受信手段により受信した車両情報を表示する表示手段と、検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、判定手段によって一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、通知手段による通知を行うとともに、送信手段は一方から進入した車両の車両情報を他方から進入した車両に設けられた受信手段に送信したので、前記地点に進入する前に、運転者は対向車に関する詳しい情報を確認でき、安全運転を支援することができる。 As described above, according to the present invention, detection means for detecting vehicles entering from a different direction into a point where visibility is not possible, such as a curve or an intersection, respectively, at a predetermined position away from the point, and the detection means detect the vehicle. Vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information related to the vehicle, transmission means for transmitting the vehicle information to the vehicle traveling toward the point, and reception means provided in the vehicle for receiving the vehicle information transmitted from the transmission means And display means for displaying the vehicle information received by the receiving means, and on the basis of the detection result of the detecting means, and from the other, within a predetermined time after the vehicle entering from one side is detected. Determining means for determining whether or not an approaching vehicle has been detected; and provided at a predetermined location in the vicinity of the point; based on the determination result of the determining means, And a notification means for notifying that vehicles entering from the other face or cross each other, and a vehicle entering from the other is detected within a predetermined time after the vehicle entering from one is detected by the judging means. Is determined by the notification means, and the transmission means transmits the vehicle information of the vehicle that has entered from one side to the reception means provided in the vehicle that has entered from the other, so that before entering the point The driver can confirm detailed information about the oncoming vehicle and can support safe driving.

また、判定手段によって一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ一方から進入する車両が送信手段の送信エリア内にいるときには、送信手段は一方から進入する車両に設けられた受信手段に他方から進入する車両の車両情報を送信するようにしたので、前記地点に進入する車両の運転車は、同じように対向車に関する詳しい情報を確認できるので、より安全性が向上する。 Further, when it is determined that a vehicle entering from the other side is detected within a predetermined time after the vehicle entering from one side is detected by the determination unit, and a vehicle entering from one side is within the transmission area of the transmission unit Since the transmission means transmits vehicle information of the vehicle entering from the other to the receiving means provided on the vehicle entering from one side, the driving vehicle of the vehicle entering the point is similarly detailed regarding the oncoming vehicle. Since the information can be confirmed, safety is further improved.

車両情報取得手段であるデジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、照度測定手段の測定結果に基づいて、デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合は、デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うようにしたので、夜間、曇りや雨などの状況で撮影を行っても車両を確認することができる撮影画像を得ることができる。 The illuminance measuring means for measuring the illuminance around the digital camera, which is the vehicle information acquisition means, is provided, and if the illuminance around the digital camera is lower than the predetermined value based on the measurement result of the illuminance measuring means, the digital camera The gradation conversion is performed to lower the high brightness area and increase the low brightness area of the captured image data obtained, so it is possible to check the vehicle even when shooting at night, cloudy or rainy conditions. A photographed image can be obtained.

図１は、本発明の運転支援システムの概略構成を示す斜視図である。本実施形態では、運転支援システムを見通しの悪いカーブに用いた例を説明する。道路３は、車両５が図中左側から右側に向かって走行する上り車線３ａと、車両６が図中右側から左側に向かって走行する下り車線３ｂとからなり、上り車線３ａと下り車線３ｂは中央線８によって区切られている。そして、この上り及び下り車線３ａ、３ｂを走行する車両５，６は、見通しの悪いカーブ７を経由する。 FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a driving support system of the present invention. In this embodiment, an example will be described in which the driving support system is used for a curve with poor visibility. The road 3 includes an ascending lane 3a in which the vehicle 5 travels from the left side to the right side in the figure, and a descending lane 3b in which the vehicle 6 travels from the right side to the left side in the figure, and the ascending lane 3a and the descending lane 3b are It is delimited by a center line 8. The vehicles 5 and 6 traveling on the ascending and descending lanes 3a and 3b pass through the curve 7 having poor visibility.

カーブ７の頂点部分から所定距離をおいた上り及び下り車線３ａ、３ｂの側部には、上り車線路側機１０、下り車線路側機１１がそれぞれ設けられている。上り及び下り車線路側機１０、１１は、略Ｌ字形状の取付部材１４、車両検出センサ１５ａ、１５ｂ、送信手段であるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System；道路交通情報通信システム）送信機１６ａ、１６ｂから構成されている。上り車線路側機１０では、上り車線３ａの上方に配置された取付部材１４に車両検出センサ１５ａ及びＶＩＣＳ送信機１６ａが取り付けられている。下り車線路側機１１も同様に、下り車線３ｂの上方に配置された取付部材１４には、車両検出センサ１５ｂ及びＶＩＣＳ送信機１６ｂが取り付けられている。 On the side of the ascending and descending lanes 3a and 3b at a predetermined distance from the apex portion of the curve 7, an ascending lane side machine 10 and a descending lane side machine 11 are respectively provided. Ascending and descending vehicle track side units 10 and 11 are substantially L-shaped attachment members 14, vehicle detection sensors 15a and 15b, and VICS (Vehicle Information and Communication System) transmitters 16a and 16b as transmission means. It is composed of In the ascending lane side unit 10, a vehicle detection sensor 15a and a VICS transmitter 16a are attached to an attaching member 14 disposed above the ascending lane 3a. Similarly, in the down lane side machine 11, the vehicle detection sensor 15b and the VICS transmitter 16b are attached to the attachment member 14 disposed above the down lane 3b.

車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、例えば、反射型の赤外線センサであり、車両検出センサ１５ａは、上り車線３ａをカーブ７に向かって走行する車両５を、車両検出センサ１５ｂは下り車線３ｂをカーブ７に向かって走行する車両６を、カーブ７から離れた所定位置で検出する。なお、車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、後述するＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂの通信エリアより手前（カーブから遠い位置）で車両５、６を検出することが好ましい。また、車両検出センサ１５ａ、１５ｂは、赤外線の代わりに超音波、磁気、電波を用いてもよい。 The vehicle detection sensors 15a and 15b are, for example, reflection-type infrared sensors, the vehicle detection sensor 15a is a vehicle 5 that travels in the up lane 3a toward the curve 7, and the vehicle detection sensor 15b is a curve 7 in the down lane 3b. The vehicle 6 traveling toward is detected at a predetermined position away from the curve 7. In addition, it is preferable that the vehicle detection sensors 15a and 15b detect the vehicles 5 and 6 in front of the communication areas of VICS transmitters 16a and 16b described later (positions far from the curve). The vehicle detection sensors 15a and 15b may use ultrasonic waves, magnetism, and radio waves instead of infrared rays.

ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂは、例えば赤外線を発信する光学式のもので、車両５、６に設けられたＶＩＣＳ受信機６７，７０（図６参照）に、管制センターから送られてくる渋滞や交通規制などの道路交通情報をそれぞれ光送信する。さらに、詳しくは後述するが、ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂは、道路交通情報とともに、上りまたは下り車線３ａ、３ｂを走行する車両の撮影画像データも光送信する。なお、光学式のＶＩＣＳ送信機１６による送信エリアとしては、取付部材１４の手前約３．５ｍ以内である。また、このＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂとしては、赤外線を用いた光学式のものに代えて、電波を用いた電波式を用いていてもよい。電波式を用いた場合の送信エリアとしては、取付部材１４の手前約７０ｍとなる。 The VICS transmitters 16a and 16b are optical devices that transmit infrared rays, for example, and traffic congestion and traffic sent from the control center to the VICS receivers 67 and 70 (see FIG. 6) provided in the vehicles 5 and 6 are used. Each road traffic information such as regulations is optically transmitted. Further, as will be described in detail later, the VICS transmitters 16a and 16b also optically transmit photographed image data of a vehicle traveling on the up or down lanes 3a and 3b together with the road traffic information. The transmission area by the optical VICS transmitter 16 is within about 3.5 m before the mounting member 14. As the VICS transmitters 16a and 16b, a radio wave type using radio waves may be used instead of an optical type using infrared rays. The transmission area when the radio wave type is used is about 70 m before the attachment member 14.

また、カーブ７のアウト側で、かつカーブ７の頂点の近傍にはカーブミラー２０が設けられている。図２にも示すように、カーブミラー２０は凸面鏡が用いられており、支持部材である支柱２１に取り付けられている。そして、カーブミラー２０の下部には電光掲示板２３が、カーブミラー２０の上部には車両情報取得手段である第１及び第２カメラ２５、２６と、さらに回転灯２７が配置され、支柱２１に固定されている。 A curve mirror 20 is provided on the out side of the curve 7 and in the vicinity of the apex of the curve 7. As shown in FIG. 2, the curved mirror 20 uses a convex mirror and is attached to a support column 21 which is a support member. An electric bulletin board 23 is disposed below the curve mirror 20, and first and second cameras 25 and 26, which are vehicle information acquisition means, and a rotating lamp 27 are disposed above the curve mirror 20 and fixed to the column 21. Has been.

電光掲示板２３は、車両検出センサ１５ａ、１５ｂによって検出された車両５、６同士がカーブ７で対向する場合に、「対向車注意！」の文字を一定時間表示する。また、回転灯２７は、電光掲示板２３と連動しており、電光掲示板２３が文字を表示している間（一定時間）だけ点灯する。この一定時間としては、車両５、６が検出されてから、制限速度で車両５、６がカーブを通過し終わるまでの時間とすることが好ましい。なお、通知手段としては、電光掲示板２３及び回転灯２７から構成されている。また、通知手段として電光掲示板２３及び回転灯２７の他に、スピーカや液晶ディスプレイなどを用いてもよく、これらを組み合わせてもよい。 When the vehicles 5 and 6 detected by the vehicle detection sensors 15a and 15b face each other on the curve 7, the electronic bulletin board 23 displays a character “Attention on the oncoming vehicle!” For a certain period of time. The revolving lamp 27 is linked to the electric bulletin board 23, and is lit only while the electric bulletin board 23 is displaying characters (a predetermined time). The fixed time is preferably a time from when the vehicles 5 and 6 are detected until the vehicles 5 and 6 finish passing the curve at the speed limit. The notification means includes an electric bulletin board 23 and a rotating lamp 27. In addition to the electronic bulletin board 23 and the rotating lamp 27, a speaker, a liquid crystal display, or the like may be used as the notification means, or a combination thereof.

第１及び第２カメラ２５、２６はデジタルカメラが用いられている。第１カメラ２５の撮影レンズ２５ａは、上り車線３ａをカーブ７に向かって走行する車両５に向けられている。第２カメラ２６の撮影レンズ２６ａは、下り車線３ｂをカーブ７に向かって走行する車両６に向けられている。これにより、車両検出センサ１５ａが車両５を検出することに伴って、第１カメラ２５は車両５を撮影する。また、車両検出センサ１５ｂが車両６を検出することに伴って、第２カメラ２６は車両６を撮影する。 The first and second cameras 25 and 26 are digital cameras. The taking lens 25a of the first camera 25 is directed to the vehicle 5 that travels in the upward lane 3a toward the curve 7. The taking lens 26 a of the second camera 26 is directed to the vehicle 6 that travels in the down lane 3 b toward the curve 7. Accordingly, the first camera 25 captures the vehicle 5 as the vehicle detection sensor 15 a detects the vehicle 5. Further, as the vehicle detection sensor 15 b detects the vehicle 6, the second camera 26 captures the vehicle 6.

図３は、第１カメラ２５の電気的構成を説明するブロック図である。なお、第１及び第２カメラ２５、２６の電気的構成は同じなので、第２カメラ２６の説明は省略する。第１カメラ２５は、ＣＰＵ４０によって全体の制御が行われる。ＲＯＭ４１には、制御プログラム、各種制御用データ、画像処理用のルックアップテーブル（ＬＵＴ）などが格納されており、ＣＰＵ４０はデータバス４２を介してＲＯＭ４１から各種プログラムを読み出して各部を制御する。なお、画像処理用のＬＵＴは、各種画像処理を行う補正パラメータをテーブル形式に格納したものである。 FIG. 3 is a block diagram illustrating the electrical configuration of the first camera 25. Since the electrical configuration of the first and second cameras 25 and 26 is the same, the description of the second camera 26 is omitted. The first camera 25 is entirely controlled by the CPU 40. The ROM 41 stores a control program, various control data, a look-up table (LUT) for image processing, and the like. The CPU 40 reads various programs from the ROM 41 via the data bus 42 and controls each unit. The image processing LUT stores correction parameters for performing various types of image processing in a table format.

撮影レンズ２５ａの背後にはＣＣＤ４５が配置されている。このＣＣＤ４５は、ドライバ４６を介してＣＰＵ４０に接続されている。ＣＰＵ４０は、ドライバ４６を制御することによりＣＣＤ４５を駆動させ、撮影レンズ２５ａを透過した被写体光を光電面に結像させる。これにより、ＣＣＤ４５は光学的な被写体画像を電気的な撮影信号に変換してゲイン切替アンプ４７に出力する。 A CCD 45 is disposed behind the photographing lens 25a. The CCD 45 is connected to the CPU 40 via a driver 46. The CPU 40 controls the driver 46 to drive the CCD 45 and causes the subject light transmitted through the photographing lens 25a to form an image on the photocathode. As a result, the CCD 45 converts the optical subject image into an electrical photographing signal and outputs it to the gain switching amplifier 47.

ゲイン切替アンプ４７は撮影信号を適当なレベルに増幅した後、Ａ／Ｄコンバータ４８に入力する。なお、ゲイン切替アンプ４７の増幅率は、昼撮影モードではノイズが少ない画質優先で比較的低倍率であるが、夜撮影モードでは画質よりも感度優先の高倍率に切り替えられる。これにより、曇りや夜でもストロボなしで撮影できるように、ゲイン切替アンプ４７のゲインがＳ／Ｎ比を無視して最高レベルに引き上げられる。 The gain switching amplifier 47 amplifies the photographing signal to an appropriate level and then inputs it to the A / D converter 48. It should be noted that the gain switching amplifier 47 has a gain of relatively low magnification with less image quality priority in the daytime shooting mode, but is switched to a higher magnification with higher priority than image quality in the nighttime shooting mode. As a result, the gain of the gain switching amplifier 47 is increased to the highest level while ignoring the S / N ratio so that it can be photographed without a strobe even when it is cloudy or at night.

Ａ／Ｄコンバータ４８は撮影信号をデジタル変換して画像データを生成し、これを順次に画像処理回路５０に入力する。画像処理回路５０は、ＲＯＭ４１に格納されている昼撮影用ＬＵＴに基づいて、入力された画像データに対してマトリクス演算、ホワイトバランス調節、ガンマ補正などの信号処理を行う。画像処理回路５０で処理された画像データは、通信Ｉ／Ｆ５１を介して制御装置８１に送信され、メモリ８３（図６参照）に時系列で記録される。 The A / D converter 48 digitally converts the photographic signal to generate image data, which is sequentially input to the image processing circuit 50. The image processing circuit 50 performs signal processing such as matrix calculation, white balance adjustment, and gamma correction on the input image data based on the daytime photographing LUT stored in the ROM 41. The image data processed by the image processing circuit 50 is transmitted to the control device 81 via the communication I / F 51 and is recorded in time series in the memory 83 (see FIG. 6).

照度センサ５３は、図２にも示すように、第１カメラ２５から露呈して設けられており、第１カメラ２５の周囲(外光)の照度を測定し、この測定結果をＣＰＵ４０に入力する。ＣＰＵ４０は、この測定結果と予め設定された所定値とを比較して第１カメラ２５の周囲が明るいか暗いかを判定し、昼撮影モードまたは夜撮影モードのいずれかに設定する。 As shown in FIG. 2, the illuminance sensor 53 is provided to be exposed from the first camera 25, measures the illuminance around the first camera 25 (external light), and inputs the measurement result to the CPU 40. . The CPU 40 compares the measurement result with a predetermined value set in advance to determine whether the surroundings of the first camera 25 are bright or dark, and sets either the day shooting mode or the night shooting mode.

測定結果が所定値よりも低い場合には、第１カメラ２５の周囲が暗いと判定される。つまり、撮影が夜間、曇り、雨などの状況で撮影が行われると判定される。これにより、ＣＰＵ４０は夜撮影モードを設定する。夜撮影モードでは、ゲイン切替アンプ４７で高倍率に増幅された撮影信号がＡ／Ｄコンバータ４８でデジタルの撮影画像データに生成され、画像処理回路５０に入力される。画像処理回路５０では、ＲＯＭ４１に格納されている夜撮影用ＬＵＴに基づいて、入力された撮影画像データに対してマトリクス演算、ホワイトバランス調節、ガンマ補正などの信号処理を行う。この夜撮影用ＬＵＴでは、撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換が行われる。これにより、夜間にライトを点灯させている車両を撮影しても、高輝度域のライト部分が白飛びを起こすことや、低輝度域の車体部分が黒つぶれを起こすことなく、車両を確認できる良好な撮影画像を得ることができる。 When the measurement result is lower than the predetermined value, it is determined that the periphery of the first camera 25 is dark. That is, it is determined that the shooting is performed at night, cloudy, rainy, or the like. Thereby, the CPU 40 sets the night photographing mode. In the night photographing mode, the photographing signal amplified at a high magnification by the gain switching amplifier 47 is generated as digital photographed image data by the A / D converter 48 and input to the image processing circuit 50. The image processing circuit 50 performs signal processing such as matrix calculation, white balance adjustment, and gamma correction on the input captured image data based on the night imaging LUT stored in the ROM 41. In this night photographing LUT, gradation conversion is performed so as to lower the high luminance range of the photographed image data and increase the low luminance region. As a result, even when shooting a vehicle with lights on at night, you can check the vehicle without causing the light areas in the high-luminance area to blow out or causing the body parts in the low-luminance area to black out. A good captured image can be obtained.

また、上り及び下り車線３ａ、３ｂを走行する車両５，６には、ＶＩＣＳに対応したカーナビゲーション装置６０が搭載されている。図４は、ＶＩＣＳ対応のカーナビゲーション装置６０が搭載された車両５の運転席部分を示す説明図である。 The vehicles 5 and 6 traveling on the up and down lanes 3a and 3b are equipped with a car navigation device 60 corresponding to VICS. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a driver's seat portion of the vehicle 5 on which the VICS-compatible car navigation device 60 is mounted.

カーナビゲーション装置６０は、ダッシュボード６１内に収納された本体部６３及びスピーカ６４と、ダッシュボード６３上に取り付けられた表示手段である液晶ディスプレイ６５と、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ６６と、ＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機６７が設けられている。本体部６３には、カービゲーション装置６０を動作させるための各部が設けられている。なお、車両５の液晶ディスプレイには６５を、ＶＩＣＳ受信機には６７の符号を付しているが、車両６の液晶ディスプレイには６９を、ＶＩＣＳ受信機には７０の符号を付して以後の説明を行う（図６参照）。 The car navigation device 60 includes a main body 63 and a speaker 64 housed in a dashboard 61, a liquid crystal display 65 which is a display means attached on the dashboard 63, and a GPS (Global Positioning System). A GPS antenna 66 for receiving signals from the satellite and a VICS receiver 67 for receiving road traffic information from the VICS transmitter 16a are provided. The main body part 63 is provided with various parts for operating the carvigation device 60. The liquid crystal display of the vehicle 5 is denoted by reference numeral 65 and the VICS receiver is denoted by reference numeral 67. However, the liquid crystal display of the vehicle 6 is denoted by 69 and the VICS receiver is denoted by reference numeral 70. Will be described (see FIG. 6).

図５は、車両５に搭載されたカーナビゲーション装置６０の電気的構成を示す。車両６に搭載されたカーナビゲーション装置６０の電気的構成は車両５のものと同様であるため、車両６の説明は省略する。 FIG. 5 shows an electrical configuration of the car navigation device 60 mounted on the vehicle 5. Since the electrical configuration of the car navigation device 60 mounted on the vehicle 6 is the same as that of the vehicle 5, the description of the vehicle 6 is omitted.

本体部６３には、コントローラ７１、位置・方位検出部７２、大容量記憶装置７３、ＲＯＭ７４、ＲＡＭ７５、操作部７６、及びＩ／Ｆ部７７がデータバス７８を介して接続されている。コントローラ７１は、ＲＯＭ７４に記録された所定のプログラムを読み出して実行し、カーナビゲーション装置６０の動作を統括的に制御する。ＲＡＭ７５は、コントローラ７１が各種演算処理時にＲＯＭ７４から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶する。ＧＰＳアンテナ６６は、ＧＰＳ衛星からの衛星電波信号を受信し、この衛星電波信号をＩ／Ｆ部７７を介して位置・方位検出部７２に入力する。位置・方位検出部７２は、入力された衛星電波信号を解析して、車両５の現在位置を検出する。 A controller 71, a position / orientation detection unit 72, a mass storage device 73, a ROM 74, a RAM 75, an operation unit 76, and an I / F unit 77 are connected to the main body unit 63 via a data bus 78. The controller 71 reads out and executes a predetermined program recorded in the ROM 74, and controls the operation of the car navigation device 60 in an integrated manner. The RAM 75 temporarily stores programs and data read from the ROM 74 by the controller 71 during various arithmetic processes. The GPS antenna 66 receives satellite radio signals from GPS satellites and inputs the satellite radio signals to the position / orientation detection unit 72 via the I / F unit 77. The position / orientation detector 72 analyzes the input satellite radio wave signal and detects the current position of the vehicle 5.

例えば、ＤＶＤやＨＤＤである大容量記憶装置７３には、地図データが予め記録されている。二次元の地図データは、操作部７６で入力された出発地から目的地への適切な走行経路を決定するのに用いられる。また、コントローラ７１は、地図データから地図画像を生成して、液晶ディスプレイ６５に出力する。車両５の走行中、液晶ディスプレイ６５には、車両５の現在位置付近の地図画像が適当な縮尺で表示され、スピーカ６４からの音声と共に運転者を誘導案内する。 For example, map data is recorded in advance in a mass storage device 73 such as a DVD or HDD. The two-dimensional map data is used to determine an appropriate travel route from the starting point to the destination input by the operation unit 76. Further, the controller 71 generates a map image from the map data and outputs it to the liquid crystal display 65. While the vehicle 5 is traveling, a map image near the current position of the vehicle 5 is displayed on the liquid crystal display 65 at an appropriate scale, and the driver is guided and guided with sound from the speaker 64.

受信手段であるＶＩＣＳ受信機６７は、走行中に上り車線３ａの路側に設けられたＶＩＣＳ送信機１６ａから送信される道路交通情報や撮影画像データを受信する。受信した道路交通情報は、Ｉ／Ｆ部７７を介してコントローラ７１に入力される。コントローラ７１は、道路交通情報に基づいて、渋滞、交通規制などの情報を地図画像に重ねて表示する。また、撮影画像データが受信された場合には、コントローラ７１は撮影画像データに基づいて、液晶ディスプレイ６５に図７に示すように、カーブ７で対向する車両６の撮影画像（車両情報）を一定時間表示させる。 The VICS receiver 67 as a receiving means receives road traffic information and photographed image data transmitted from the VICS transmitter 16a provided on the road side of the up lane 3a during traveling. The received road traffic information is input to the controller 71 via the I / F unit 77. Based on the road traffic information, the controller 71 displays information such as traffic jams and traffic restrictions on the map image. When the captured image data is received, the controller 71 keeps the captured image (vehicle information) of the vehicle 6 facing the curve 7 on the liquid crystal display 65 as shown in FIG. 7 based on the captured image data. Display time.

本発明の運転支援システム２は、上り及び下り車線路側機１０、１１に取り付けられた車両検出センサ１５ａ、１５ｂ、ＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂ、電光掲示板２３、第１及び第２カメラ２５、２６、回転灯２７、液晶ディスプレイ６５、６９、制御装置８１、ＶＩＣＳ受信機９７、７０によって構成されている。図６は本発明の運転支援システム２の電気的構成を示すブロック図である。 The driving support system 2 according to the present invention includes vehicle detection sensors 15a and 15b, VICS transmitters 16a and 16b, electric bulletin boards 23, first and second cameras 25 and 26, which are attached to the upstream and downstream vehicle track side units 10 and 11. The rotating lamp 27, the liquid crystal displays 65 and 69, the control device 81, and the VICS receivers 97 and 70 are included. FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the driving support system 2 of the present invention.

図６に示すように、上り車線路側機１０では、車両検出センサ１５ａ及びＶＩＣＳ送信機１６ａが無線通信Ｉ／Ｆ８０に接続されている。同様に、下り車線路側機１１では、車両検出センサ１５ｂ及びＶＩＣＳ送信機１６ｂが無線通信Ｉ／Ｆ８０に接続されている。車両検出センサ１５ａが、上り車線の車両５を検出すると第１検出信号を出力する。また、車両検出センサ１５ｂが下り車線の車両６を検出すると、第２検出信号を出力する。そして、これら第１及び第２検出信号は、無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して制御装置８１のシステムコントローラ８２に入力される。 As shown in FIG. 6, the vehicle detection sensor 15 a and the VICS transmitter 16 a are connected to the wireless communication I / F 80 in the up-road line side unit 10. Similarly, the vehicle detection sensor 15b and the VICS transmitter 16b are connected to the wireless communication I / F 80 in the descending vehicle track side unit 11. When the vehicle detection sensor 15a detects the vehicle 5 in the up lane, it outputs a first detection signal. When the vehicle detection sensor 15b detects the vehicle 6 in the down lane, a second detection signal is output. These first and second detection signals are input to the system controller 82 of the control device 81 via the wireless communication I / F 80.

制御装置８１は、通信Ｉ／Ｆ５１、無線送信Ｉ／Ｆ８０、システムコントローラ８２、メモリ８３を備えている。システムコントローラ８２には、無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して車両検出センサ１５ａ、１５ｂから第１または第２検出信号が入力される。システムコントローラ８２は、入力された第１及び第２検出信号に基づいて、第１及び第２カメラ２５、２６、電光掲示板２３、回転灯２７などを統括的に制御する。 The control device 81 includes a communication I / F 51, a wireless transmission I / F 80, a system controller 82, and a memory 83. The system controller 82 receives the first or second detection signal from the vehicle detection sensors 15a and 15b via the wireless communication I / F 80. The system controller 82 comprehensively controls the first and second cameras 25 and 26, the electric bulletin board 23, the rotating lamp 27, and the like based on the input first and second detection signals.

システムコントローラ８２は、第１または第２検出信号が入力されると、入力された検出信号に対応した第１または第２カメラ２５、２６に撮影信号を送信する。第１または第２カメラ２５、２６は、入力された撮影信号に基づいて撮影を行う。第１及び第２カメラ２５，２６で撮影された撮影画像データは、通信Ｉ／Ｆ５１を介してメモリ８３に送信され、メモリ８３は撮影画像データを時系列で記録する。 When the first or second detection signal is input, the system controller 82 transmits an imaging signal to the first or second camera 25 or 26 corresponding to the input detection signal. The first or second camera 25 or 26 performs shooting based on the input shooting signal. The captured image data captured by the first and second cameras 25 and 26 is transmitted to the memory 83 via the communication I / F 51, and the memory 83 records the captured image data in time series.

また、判定手段であるシステムコントローラ８２は、入力された第１及び第２検出信号に基づいて、車両５、６がカーブ７で対向するか否かを判定する。例えば、車両５が検出された後に車両６が検出された場合を説明する。車両検出センサ１５ａによって車両５が検出され、第１検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機１６ａから車両５のＶＩＣＳ受信機６７に道路交通情報を送信させる。 In addition, the system controller 82 as a determination unit determines whether or not the vehicles 5 and 6 face each other on the curve 7 based on the input first and second detection signals. For example, the case where the vehicle 6 is detected after the vehicle 5 is detected will be described. The vehicle 5 is detected by the vehicle detection sensor 15 a and a first detection signal is input to the system controller 82. Thereby, the system controller 82 transmits road traffic information from the VICS transmitter 16a to the VICS receiver 67 of the vehicle 5.

次に、車両検出センサ１５ｂによって車両６が検出され、第２検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。システムコントローラ８２は、第１検出信号が入力されてから第２検出信号が所定時間内に入力されたか否かを判定する。第２検出信号が所定時間内に入力された場合は、車両５、６がカーブ７部分で対向すると判定し、電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を出力する。さらに、システムコントローラ８２は、メモリ８３に記録された車両５の撮影画像データを無線通信Ｉ／Ｆ８０を介してＶＩＣＳ送信機１６ｂに送信する。 Next, the vehicle 6 is detected by the vehicle detection sensor 15 b, and the second detection signal is input to the system controller 82. The system controller 82 determines whether the second detection signal is input within a predetermined time after the first detection signal is input. When the second detection signal is input within a predetermined time, it is determined that the vehicles 5 and 6 face each other at the curve 7 portion, and a notification signal is output to the electric bulletin board 23 and the rotary lamp 27. Further, the system controller 82 transmits the captured image data of the vehicle 5 recorded in the memory 83 to the VICS transmitter 16b via the wireless communication I / F 80.

通知信号が入力された電光掲示板２３は、所定時間「対向車注意！」を表示し、通知信号が入力された回転灯２７も同様に所定時間点灯する。また、ＶＩＣＳ送信機１６ｂは車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを送信する。そして、ＶＩＣＳ受信機７０が受信した道路交通情報と車両５の撮影画像データはコントローラ７１に入力される。コントローラ７１は、撮影画像データに基づいて、図７に示すように液晶ディスプレイ６９に撮影画像を一定時間表示した後で、道路交通情報を地図画像に重ねて表示させる。 The electronic bulletin board 23 to which the notification signal is input displays “Attention on the oncoming vehicle!” For a predetermined time, and the rotating lamp 27 to which the notification signal is input is also turned on for the predetermined time. The VICS transmitter 16b transmits the captured image data of the vehicle 5 together with the road traffic information to the VICS receiver 70 of the vehicle 6. The road traffic information received by the VICS receiver 70 and the captured image data of the vehicle 5 are input to the controller 71. Based on the captured image data, the controller 71 displays the captured image on the liquid crystal display 69 for a certain period of time as shown in FIG. 7, and then displays the road traffic information superimposed on the map image.

また、第２検出信号が、第１検出信号が入力されてから所定時間経過した後に入力された場合は、車両５、６がカーブ７部分で対向しないと判定される。これにより、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機１６ｂから車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報だけを送信させる。なお、システムコントローラ８２は、同一の検出信号が連続して入力された場合もカーブ７部分で対向する車両が存在しないと判定し、検出された車両のＶＩＣＳ受信機には道路交通情報だけが送信される。 Further, when the second detection signal is input after a predetermined time has elapsed since the first detection signal was input, it is determined that the vehicles 5 and 6 do not face each other at the curve 7 portion. Thus, the system controller 82 causes only the road traffic information to be transmitted from the VICS transmitter 16b to the VICS receiver 70 of the vehicle 6. The system controller 82 also determines that there is no opposite vehicle at the curve 7 portion even when the same detection signal is continuously input, and only road traffic information is transmitted to the VICS receiver of the detected vehicle. Is done.

次に、図８のフローチャートは、例えば、図１に示すように、上り車線３ａを走行する車両５が、車両検出センサ１５ａによって検出された後、下り車線３ｂを走行する車両６が車両検出センサ１５ｂによって検出された場合の運転支援システムによる運転支援の流れを説明する。 Next, in the flowchart of FIG. 8, for example, as shown in FIG. 1, after the vehicle 5 traveling on the up lane 3a is detected by the vehicle detection sensor 15a, the vehicle 6 traveling on the down lane 3b is detected by the vehicle detection sensor. The flow of driving assistance by the driving assistance system when detected by 15b will be described.

カーブ７に向かって上り車線３ａを走行する車両５が、車両検出センサ１５ａによって車両５が検出され、第１検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は第１カメラ２５で車両５を撮影させるとともに、ＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報を車両５のＶＩＣＳ受信機６７に送信させる。そして、第１カメラ２６で撮影された撮影画像データは、メモリ８３に記録される。 The vehicle 5 traveling on the up lane 3a toward the curve 7 is detected by the vehicle detection sensor 15a, and the first detection signal is input to the system controller 82. As a result, the system controller 82 causes the first camera 25 to photograph the vehicle 5 and causes the VICS transmitter 16 a to transmit road traffic information to the VICS receiver 67 of the vehicle 5. The captured image data captured by the first camera 26 is recorded in the memory 83.

次に、カーブ７に向かって下り車線３ｂを走行する車両６が、車両検出センサ１５ｂによって検出され、第２検出信号がシステムコントローラ８２に入力される。これにより、システムコントローラ８２は、第２カメラ２６で車両６を撮影させ、撮影された車両６の撮影画像データをメモリ８３に記録する。さらに、システムコントローラ８２は、第１検出信号が入力されてから所定時間内に第２検出信号が入力されたか否かを判定する。 Next, the vehicle 6 traveling in the down lane 3b toward the curve 7 is detected by the vehicle detection sensor 15b, and the second detection signal is input to the system controller 82. Thus, the system controller 82 causes the second camera 26 to photograph the vehicle 6 and records the photographed image data of the photographed vehicle 6 in the memory 83. Further, the system controller 82 determines whether or not the second detection signal is input within a predetermined time after the first detection signal is input.

第２検出信号が所定時間内に入力された場合、システムコントローラ８２は、車両５、６がカーブ７部分で対向すると判定する。これにより、システムコントローラ８２は電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を出力するとともに、メモリ８３に記録された車両５の撮影画像データをＶＩＣＳ送信機１６ｂに送信する。 When the second detection signal is input within a predetermined time, the system controller 82 determines that the vehicles 5 and 6 face each other at the curve 7 portion. As a result, the system controller 82 outputs a notification signal to the electronic bulletin board 23 and the rotating lamp 27, and transmits the captured image data of the vehicle 5 recorded in the memory 83 to the VICS transmitter 16b.

通知信号の入力により、電光掲示板２３は「対向車注意！」の表示を、回転灯２７は点灯を所定時間行う。また、撮影画像データを受信したＶＩＣＳ送信機１６ｂは、道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを車両６のＶＩＣＳ受信機７０に送信する。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、図７に示す車両５の撮影画像８４が一定時間表示された後、地図画像とともに渋滞などの道路交通情報が重ねて表示される。従って、車両６の運転者は、カーブ７に進入する前に対向車である車両５についての詳しい情報を確認することができる。なお、車両５の撮影画像８４が液晶ディスプレイ６９に表示された際に、スピーカ６４から音や音声を出力させて対向車を表示したことを運転者に通知することがこのましい。 In response to the input of the notification signal, the electric bulletin board 23 displays “Attention of oncoming vehicle!” And the rotating lamp 27 is turned on for a predetermined time. The VICS transmitter 16b that has received the captured image data transmits the captured image data of the vehicle 5 to the VICS receiver 70 of the vehicle 6 together with the road traffic information. Thus, after the captured image 84 of the vehicle 5 shown in FIG. 7 is displayed for a certain period of time on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6, road traffic information such as traffic congestion is displayed in an overlapping manner together with the map image. Therefore, the driver of the vehicle 6 can check detailed information about the oncoming vehicle 5 before entering the curve 7. In addition, when the captured image 84 of the vehicle 5 is displayed on the liquid crystal display 69, it is preferable to notify the driver that the oncoming vehicle is displayed by outputting sound or voice from the speaker 64.

そして、車両５、６がカーブ７に進入する際には、車両５、６の運転者は、カーブミラー２０を確認するとともに、電光掲示板２３の「対向車注意！」の表示と、点灯している回転灯２７によって対向車が存在することを再び確認できる。これにより、車両５、６の運転者には、カーブ７への進入速度を落として走行するなどの対向車を意識した安全運転を行わせることができる。 When the vehicles 5 and 6 enter the curve 7, the driver of the vehicles 5 and 6 confirms the curve mirror 20 and lights up with an indication of “Beware of the oncoming vehicle!” On the electric bulletin board 23. The presence of the oncoming vehicle can be confirmed again by the rotating lamp 27. Thereby, the driver of the vehicles 5 and 6 can perform safe driving in consideration of the oncoming vehicle such as traveling at a reduced speed of entering the curve 7.

また、システムコントローラ８２に第１検出信号が入力されてから所定時間経過した後に第２検出信号が入力された場合は、車両５、６はカーブ７で対向することは無いと判定されるので、システムコントローラ８２はＶＩＣＳ送信機１６ｂから道路交通情報を車両６のＶＩＣＳ受信機７０に送信させるが、電光掲示板２３及び回転灯２７に通知信号を送信しない。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。 Further, when the second detection signal is input after a predetermined time has elapsed since the first detection signal is input to the system controller 82, it is determined that the vehicles 5 and 6 do not face each other at the curve 7. The system controller 82 causes the VICS transmitter 16 b to transmit road traffic information to the VICS receiver 70 of the vehicle 6, but does not transmit a notification signal to the electric bulletin board 23 and the rotating lamp 27. Thereby, road traffic information is displayed on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6 so as to overlap the map image.

なお、上記実施形態では、上り及び下り車線３ａ、３ｂを車両５，６が１台ずつ走行した例を説明したが、上り及び下り車線３ａ、３ｂを複数台の車両が走行する場合も同様である。 In the above embodiment, the example in which the vehicles 5 and 6 travel on the ascending and descending lanes 3a and 3b one by one has been described, but the same applies to the case where a plurality of vehicles travel on the ascending and descending lanes 3a and 3b. is there.

また、上記実施形態では、車両６の液晶ディスプレイ６９に車両５の撮影画像８４を表示したが、これに代えて、図９に示すように、対向車（車両５）が存在することを示すイラスト画像８５で表示させてもよい。この場合、車両情報として、車両５の移動速度や車両５が走行している位置などをイラスト画像とともに表示させることが好ましい。車両５の移動速度や走行位置の算出は、第１カメラ２５の撮影画像８４に基づいて行われる。 Moreover, in the said embodiment, although the picked-up image 84 of the vehicle 5 was displayed on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6, instead of this, as shown in FIG. 9, the illustration which shows that an oncoming vehicle (vehicle 5) exists. The image 85 may be displayed. In this case, it is preferable to display the moving speed of the vehicle 5, the position where the vehicle 5 is traveling, and the like together with the illustration image as the vehicle information. Calculation of the moving speed and traveling position of the vehicle 5 is performed based on the captured image 84 of the first camera 25.

例えば、車両５の移動速度を算出する場合では、車両５が車両検出センサ１５ａによって検出されると、システムコントローラ８２は第１カメラ２５に所定の時間間隔を空けて撮影を行わせる。そして、システムコントローラ８２は、撮影時間の異なる撮影画像から車両５の移動距離を算出し、撮影の時間間隔と移動距離から車両５の移動速度を算出する。 For example, in the case of calculating the moving speed of the vehicle 5, when the vehicle 5 is detected by the vehicle detection sensor 15a, the system controller 82 causes the first camera 25 to perform shooting at a predetermined time interval. Then, the system controller 82 calculates the moving distance of the vehicle 5 from the captured images having different shooting times, and calculates the moving speed of the vehicle 5 from the shooting time interval and the moving distance.

また、車両５の走行位置を算出する場合は、車両５が車両検出センサ１５ａによって検出されると、システムコントローラ８２は第１カメラ２５で車両５を撮影させる。そして、システムコントローラ８２は撮影画像８４から車両５を検出し、この検出された車両５が撮影画像８４内に占める位置と、予め撮影画像内の車両の位置に対応する走行位置が格納されたデータベースに基づいて車両５の走行位置を算出する。 When calculating the travel position of the vehicle 5, the system controller 82 causes the first camera 25 to photograph the vehicle 5 when the vehicle 5 is detected by the vehicle detection sensor 15 a. Then, the system controller 82 detects the vehicle 5 from the captured image 84, and a database in which the detected position of the vehicle 5 in the captured image 84 and a traveling position corresponding to the position of the vehicle in the captured image are stored in advance. Based on the above, the travel position of the vehicle 5 is calculated.

なお、上記実施形態では、車両５が先に検出されてから所定時間内に車両６が検出された例をあげて説明しているが、車両６が先に検出された場合も同様に、車両５の液晶ディスプレイ６５に車両６の撮影画像（車両情報）を表示する。また、撮影画像とともに、上記の移動速度や走行位置を表示させてもよい。 In the above-described embodiment, an example in which the vehicle 6 is detected within a predetermined time after the vehicle 5 is detected first is described. However, when the vehicle 6 is detected first, the vehicle 6 is similarly detected. The photographed image (vehicle information) of the vehicle 6 is displayed on the liquid crystal display 65 of FIG. Moreover, you may display said moving speed and driving | running | working position with a picked-up image.

次に、図１０に示すように、上り及び下り車線３ａ、３ｂのカーブ７の手前に所定距離をおいて複数の上り及び下り車線路側機を設けた場合を説明する。なお、上記実施形態と同一の構成部材には同一符号を付して重複した説明は省略する。 Next, as shown in FIG. 10, a case will be described in which a plurality of up and down lane side devices are provided at a predetermined distance before the curve 7 of the up and down lanes 3a and 3b. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same component as the said embodiment, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

上り車線３ａの路側には、カーブ７の手前側から順に第１及び第２上り車線路側機９１、９２が所定距離をおいて設けられている。下り車線３ｂも同様に、カーブ７の手前側から順に第１及び第２下り車線路側機９３、９４が所定距離をおいて設けられている。第１上り車線路側機９１と第１下り車線路側機９３には、取付部材１４にＶＩＣＳ送信機９５，９６がそれぞれ取り付けられており、制御装置８１とは無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して撮影画像データの受信を行う。また、第２上り車線路側機９２及び第２下り車線路側機９４は、取付部材１４に車両検出センサ１５ａ、１５ｂとＶＩＣＳ送信機１６ａ、１６ｂがそれぞれ取り付けられている。 On the road side of the ascending lane 3a, first and second ascending lane side machines 91 and 92 are provided at a predetermined distance in order from the front side of the curve 7. Similarly, on the descending lane 3b, first and second descending lane side machines 93 and 94 are provided at a predetermined distance in order from the front side of the curve 7. The VICS transmitters 95 and 96 are respectively attached to the attachment member 14 in the first ascending lane side machine 91 and the first descending lane side machine 93, and a photographed image is transmitted to the control device 81 via the wireless communication I / F 80. Receive data. Further, in the second upcoming lane side machine 92 and the second down lane side machine 94, the vehicle detection sensors 15a and 15b and the VICS transmitters 16a and 16b are attached to the attachment member 14, respectively.

例えば、上り車線３ａを走行する車両５が第２上り車線路側機９２の車両検出センサ１５ａに検出されると、第１カメラ２５によって車両５が撮影されるとともに、車両５のＶＩＣＳ受信機６７にＶＩＣＳ送信機１６ａから道路交通情報が送信される。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には、地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。 For example, when the vehicle 5 traveling on the ascending lane 3a is detected by the vehicle detection sensor 15a of the second ascending lane side unit 92, the vehicle 5 is photographed by the first camera 25 and the VICS receiver 67 of the vehicle 5 is captured. Road traffic information is transmitted from the VICS transmitter 16a. As a result, the road traffic information is displayed on the liquid crystal display 65 of the vehicle 5 so as to overlap the map image.

そして、車両５が検出されてから所定時間内に、第２下り車線路側機９４の車両検出センサ１５ｂによって車両６が検出されると、第２カメラ２６によって車両６が撮影されるとともに、ＶＩＣＳ送信機１６ｂから車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データが送信される。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、カーブ７で対向する車両５の撮影画像８４（図７参照）が一定時間表示された後、地図画像に道路交通情報が重ねて表示される。さらに、カーブ７では、電光掲示板２３が「対向車注意！」を表示し、回転灯２７が点灯する。 Then, when the vehicle 6 is detected by the vehicle detection sensor 15b of the second descending road line side device 94 within a predetermined time after the vehicle 5 is detected, the vehicle 6 is photographed by the second camera 26 and VICS transmission is performed. The captured image data of the vehicle 5 is transmitted together with the road traffic information from the machine 16b to the VICS receiver 70 of the vehicle 6. Thereby, on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6, the captured image 84 (see FIG. 7) of the vehicle 5 facing the curve 7 is displayed for a certain period of time, and then the road traffic information is superimposed on the map image. Further, on the curve 7, the electric bulletin board 23 displays “Attention of oncoming vehicle!” And the rotating lamp 27 is lit.

次に、第２カメラ２６で撮影された車両６の撮影画像データは、第１上り車線路側機９１のＶＩＣＳ送信機９５に送信される。このとき、車両５がＶＩＣＳ送信機９５の送信エリア内にいるので、ＶＩＣＳ送信機９５は車両５のＶＩＣＳ受信機６７に道路交通情報とともに車両６の撮影画像が送信する。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には、カーブ７で対向する車両６の撮影画像が一定時間表示された後、再び地図画像及び道路交通情報が重ねて表示される。 Next, the captured image data of the vehicle 6 captured by the second camera 26 is transmitted to the VICS transmitter 95 of the first upstream line 91. At this time, since the vehicle 5 is in the transmission area of the VICS transmitter 95, the VICS transmitter 95 transmits the captured image of the vehicle 6 together with the road traffic information to the VICS receiver 67 of the vehicle 5. As a result, after the captured image of the vehicle 6 facing the curve 7 is displayed for a certain time on the liquid crystal display 65 of the vehicle 5, the map image and the road traffic information are again displayed again.

そして、システムコントローラ８２は、ＶＩＣＳ送信機９５に車両６の撮影画像データを送信した後、ＶＩＣＳ送信機９６から車両６のＶＩＣＳ受信機７０に道路交通情報とともに車両５の撮影画像データを再び送信する。これにより、車両６の液晶ディスプレイ６９には、車両６の撮影画像が一定時間表示された後、地図画像と道路交通情報が再び表示される。なお、システムコントローラ８２がＶＩＣＳ送信機９５、９６から撮影画像データを送信するタイミングは、予め設定されている。 The system controller 82 transmits the captured image data of the vehicle 6 to the VICS transmitter 95, and then transmits the captured image data of the vehicle 5 together with the road traffic information from the VICS transmitter 96 to the VICS receiver 70 of the vehicle 6. . Thereby, after the captured image of the vehicle 6 is displayed for a certain period of time on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6, the map image and the road traffic information are displayed again. Note that the timing at which the system controller 82 transmits the captured image data from the VICS transmitters 95 and 96 is set in advance.

また、車両５と車両６が同時に検出された場合には、第１及び第２カメラ２５、２６は同時に車両５，６を撮影する。そして、システムコントローラ８２は第１上り車線路側機９１のＶＩＣＳ送信機９５には車両６の撮影画像データを、第１下り車線路側機９３のＶＩＣＳ送信機９６には車両５の撮影画像データを送信する。これにより、車両５の液晶ディスプレイ６５には車両６の撮影画像が、車両６の液晶ディスプレイ６９には車両５の撮影画像が表示される。 When the vehicle 5 and the vehicle 6 are detected at the same time, the first and second cameras 25 and 26 photograph the vehicles 5 and 6 at the same time. Then, the system controller 82 transmits the captured image data of the vehicle 6 to the VICS transmitter 95 of the first ascending lane side unit 91 and the captured image data of the vehicle 5 to the VICS transmitter 96 of the first descending lane side unit 93. To do. As a result, a captured image of the vehicle 6 is displayed on the liquid crystal display 65 of the vehicle 5, and a captured image of the vehicle 5 is displayed on the liquid crystal display 69 of the vehicle 6.

このように、車両検出センサ１５ａ、１５ｂよりもカーブ７に近い位置にＶＩＣＳ受信機９５、９６を設けたので、上り及び下り車線３ａ、３ｂからカーブ７に進入する車両５、６に対して、同じように対向車に関する情報を事前に液晶ディスプレイ６５，６９に表示することができる。従って、車両５、６の運転者はカーブ７を通過する際に対向車に注意しながら運転を行うことができる。 Thus, since the VICS receivers 95 and 96 are provided at positions closer to the curve 7 than the vehicle detection sensors 15a and 15b, for the vehicles 5 and 6 entering the curve 7 from the up and down lanes 3a and 3b, Similarly, information regarding oncoming vehicles can be displayed on the liquid crystal displays 65 and 69 in advance. Therefore, the driver of the vehicles 5 and 6 can drive while paying attention to the oncoming vehicle when passing the curve 7.

上記実施形態では、表示手段としては、カーナビゲーション装置６０の液晶ディスプレイ６５、６９を用いたが、この代わりにカーテレビに車両情報を表示させてもよい。また、制御装置８１と上り及び下り車線路側機１０、１１の間で、第１及び第２検出信号や撮影画像データの通信を無線で行ったが、有線で行ってもよい。 In the above embodiment, the liquid crystal displays 65 and 69 of the car navigation device 60 are used as the display means, but vehicle information may be displayed on the car TV instead. Moreover, although the communication of the 1st and 2nd detection signal and picked-up image data was performed wirelessly between the control apparatus 81 and the up-and-down lane side machines 10 and 11, you may perform by a wire communication.

また、第１及び第２カメラ２５、２６をカーブミラー２０の支柱に取り付けたが、これに限らず、上り及び下り車線路側機１０、１１の取付部材１４にそれぞれ取り付けて、撮影した撮影画像データを無線通信Ｉ／Ｆ８０を介して送信し、メモリ８３に記録してもよい。 Moreover, although the 1st and 2nd cameras 25 and 26 were attached to the support | pillar of the curve mirror 20, it is not restricted to this, The picked-up image data image | photographed by attaching to the attachment member 14 of the uphill and downhill track side machines 10 and 11, respectively May be transmitted via the wireless communication I / F 80 and recorded in the memory 83.

なお、本実施形態では、カーブ７で車両５，６が対向する場合を説明したが、これに限らず、本発明を交差点に用いてもよい。この場合は、車両検出センサ、ＶＩＣＳ送信機、交差点に通じている全ての道路に交差点から所定距離をおいて設置し、車両検出センサによって検出された車両を撮影するデジタルカメラを備える。さらに、電光掲示板、回転灯を交差点に進入する全ての車両が確認できるように設ければよい。 In addition, although this embodiment demonstrated the case where the vehicles 5 and 6 oppose on the curve 7, not only this but this invention may be used for an intersection. In this case, a vehicle detection sensor, a VICS transmitter, and a digital camera that is installed on all roads leading to the intersection at a predetermined distance from the intersection and photographs the vehicle detected by the vehicle detection sensor. Furthermore, an electric bulletin board and a rotating lamp may be provided so that all vehicles entering the intersection can be confirmed.

本発明の運転支援システムの全体の構成を示す概略斜視図である。1 is a schematic perspective view showing an overall configuration of a driving support system of the present invention. 支柱に取り付けられたカーブミラー部分の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the curve mirror part attached to the support | pillar. 第１カメラの電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a 1st camera. カーナビゲーション装置の構成を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the structure of a car navigation apparatus. カーナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a car navigation apparatus. 運転支援システムの電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a driving assistance system. 液晶ディスプレイに表示した撮影画像を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the picked-up image displayed on the liquid crystal display. 運転支援の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of driving assistance. 液晶ディスプレイに表示したイラスト画像を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the illustration image displayed on the liquid crystal display. カーブ手前に２つのＶＩＣＳ送信機を設けた運転支援システムの構成を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the structure of the driving assistance system which provided the two VICS transmitters before the curve.

符号の説明Explanation of symbols

２運転支援システム
１５ａ、１５ｂ車両検出センサ
１６ａ、１６ｂＶＩＣＳ送信機
２０カーブミラー
２１支柱
２３電光掲示板
２７回転灯
２５第１カメラ
２６第２カメラ
５３照度センサ
８２システムコントローラ
2 Driving support systems 15a and 15b Vehicle detection sensors 16a and 16b VICS transmitter 20 Curve mirror 21 Post 23 Electric bulletin board 27 Rotating lamp 25 First camera 26 Second camera 53 Illuminance sensor 82 System controller

Claims

カーブまたは交差点などの見通し不能な地点に異なる方向から進入する車両の運転者に、前記地点で対向または交差する車両の存在を通知して安全運転を支援する運転支援システムにおいて、
前記地点に異なる方向から進入する車両を前記地点から離れた所定位置でそれぞれ検出する複数の検出手段と、
前記検出手段により検出された前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記地点に向かって走行する車両に前記車両情報を送信する送信手段と、
前記車両に設けられ、前記送信手段から送信された前記車両情報を受信する受信手段と、
前記車両に設けられ、前記受信手段により受信した前記車両情報を表示する表示手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記地点に一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、他方から進入する車両が検出されたか否かを判定する判定手段と、
前記地点の近傍で所定箇所に設けられ、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記地点で前記一方及び他方から進入する車両同士が対向または交差することを通知する通知手段とを備え、
前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定された場合に、前記通知手段による通知を行うとともに、前記送信手段は前記一方から進入した車両の前記車両情報を前記他方から進入した車両に設けられた前記受信手段に送信することを特徴とする運転支援システム。 In a driving support system that supports safe driving by notifying a driver of a vehicle entering a point where visibility is not possible, such as a curve or an intersection, from a different direction, and the presence of a vehicle facing or crossing at the point,
A plurality of detection means for respectively detecting vehicles entering the point from different directions at predetermined positions away from the point;
Vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information relating to the vehicle detected by the detection means;
Transmitting means for transmitting the vehicle information to a vehicle traveling toward the point;
A receiving means provided in the vehicle for receiving the vehicle information transmitted from the transmitting means;
Display means provided on the vehicle and displaying the vehicle information received by the receiving means;
A determination means for determining whether a vehicle entering from the other side is detected within a predetermined time after a vehicle entering from the one side is detected based on a detection result of the detection means;
Provided at a predetermined location in the vicinity of the point, and based on a determination result of the determination unit, and a notification means for notifying that the vehicles entering from the one and the other at the point are facing or intersecting,
When it is determined that the vehicle entering from the other side is detected within a predetermined time after the vehicle entering from the one is detected by the determination unit, the notification unit performs notification and the transmission unit Transmits the vehicle information of the vehicle entering from the one side to the receiving means provided in the vehicle entering from the other side.

前記判定手段によって前記一方から進入する車両が検出されてから所定時間内に、前記他方から進入する車両が検出されたことが判定され、かつ前記一方から進入する車両が前記送信手段の送信エリア内にいるときには、
前記送信手段は、前記一方から進入する車両に設けられた前記受信手段に前記他方から進入する車両の車両情報を送信することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。 It is determined that a vehicle entering from the other is detected within a predetermined time after the determination unit detects a vehicle entering from the one side, and the vehicle entering from the other side is within the transmission area of the transmission unit. When you are in
The driving support system according to claim 1, wherein the transmission unit transmits vehicle information of a vehicle entering from the other side to the receiving unit provided in the vehicle entering from the one side.

前記車両情報取得手段は、前記検出手段によって検出された前記車両を撮影するデジタルカメラであって、
前記車両情報は、前記デジタルカメラで撮影した撮影画像であることを特徴とする請求項１または２記載の運転支援システム。 The vehicle information acquisition means is a digital camera that photographs the vehicle detected by the detection means,
The driving support system according to claim 1, wherein the vehicle information is a captured image captured by the digital camera.

前記デジタルカメラの周囲の照度を測定する照度測定手段を備え、
前記照度測定手段の測定結果に基づいて、前記デジタルカメラの周囲の照度が所定値より低い場合、前記デジタルカメラは撮影によって得られた撮影画像データの高輝度域を下げ、低輝度域を上げるように階調変換を行うことを特徴とする請求項３記載の運転支援システム。 Illuminance measuring means for measuring the illuminance around the digital camera,
Based on the measurement result of the illuminance measurement means, when the illuminance around the digital camera is lower than a predetermined value, the digital camera lowers the high luminance area and increases the low luminance area of the photographed image data obtained by photographing. The driving support system according to claim 3, wherein gradation conversion is performed.

前記通知手段は、前記地点の付近で所定箇所に設置されたミラーを支持する支持部材に設けられていることを特徴とする請求項１ないし４いずれか記載の運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 4, wherein the notification means is provided on a support member that supports a mirror installed at a predetermined location in the vicinity of the point.

前記通知手段は、文字、イラスト、光、音のうち少なくとも１つを用いて通知を行うことを特徴とする請求項１ないし５いずれか記載の運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 5, wherein the notification means performs notification using at least one of a character, an illustration, light, and sound.

前記送信手段は、前記地点から所定距離をおいて設置され、前記車両に道路交通情報を送信するＶＩＣＳ送信機であり、前記受信手段は、前記ＶＩＣＳ送信機からの道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機であることを特徴とする請求項１ないし６いずれか記載の運転支援システム。
The transmission means is a VICS transmitter that is installed at a predetermined distance from the point and transmits road traffic information to the vehicle, and the reception means receives a VICS reception that receives road traffic information from the VICS transmitter. The driving support system according to claim 1, wherein the driving support system is a machine.