CN101968913A - 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 - Google Patents
一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101968913A CN101968913A CN2010102527459A CN201010252745A CN101968913A CN 101968913 A CN101968913 A CN 101968913A CN 2010102527459 A CN2010102527459 A CN 2010102527459A CN 201010252745 A CN201010252745 A CN 201010252745A CN 101968913 A CN101968913 A CN 101968913A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fire
- forest
- area
- width
- imaging spectrometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004611 spectroscopical analysis Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 39
- 230000007480 spreading Effects 0.000 claims description 30
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000002354 daily effect Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 235000019504 cigarettes Nutrition 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
Abstract
本发明涉及一种森林火灾区域的火焰跟踪方法,属于森林火灾监测与信息处理技术领域。当森林发生火灾时,置于无人飞机上的红外成像光谱仪以视场角60度搜索火灾区域,得到初始成像光谱数据,并存储在信息处理器中。信息处理器从初始成像光谱数据中获取灰度值极大点,并得到森林火灾区域的中心位置。根据中心位置,以视场角30度重新搜索火灾区域,得到中心区域成像光谱数据,从中获取5幅光谱图像,对其进行比较和处理,判断火灾的不同程度,并上报林区指挥中心。本方法改进了已有的简单飞机巡护,可以为森林火灾扑救的及时、有效和快速设置提供科学依据。
Description
技术领域
本发明涉及一种森林火灾区域的火焰跟踪方法,尤其涉及一种基于无人飞机监测森林火区域的火焰精确跟踪方法,属于森林火灾监测与信息处理技术领域。
背景技术
森林火灾监测的技术措施通常可分为四个空间层次,即地面巡护、了望台定点观测、空中飞机巡护和空间卫星监测。随着科学技术的显著进步,尤其是遥感技术、计算机、激光、通讯和航空航天技术的蓬勃发展,为森林防火提供了先进的手段和技术条件。例如红外监测林火、雷达监测林火、激光监测林火等新技术的应用,为提高林火监测的及时性和准确性,有效地控制森林火灾的发生,把森林火灾的损失降低到最低限度提供了保证。多数森林火灾都是因为小火未能及时发现、扑救,终酿成大面积火灾,造成了重大损失。
红外监测林火技术主要分为星载或机载红外设备、了望台监测红外设备和红外传感终端。星载红外设备作为一种新的监测方法,已成为世界各国发现和监视林火的最重要的手段之一。由于陆地卫星很少,覆盖周期长,每18天才能对同一地点巡视一次,而气象卫星虽然每天能成图几张,但分辨率低。因此,星载红外设备在林火监测上的直接应用还有一定的距离。机载红外设备这是一种把红外扫描仪安装在飞机上,利用红外传感器接收林火信息的一种空中监测林火的方法,亦称机载红外林火监视。但是机载红外设备的实时监测几乎不可能实现,灾中扑救和灾后评估应用的较多。了望台监测红外设备通常是把红外设备放置在了望台的制高点,向四周监测来确定林火发生位置。了望台林火监测的效果依赖于地形和天气情况,在视野有遮挡和恶劣天气时,监测往往有偏差。但其应用最为广泛。
近年来,无人飞机被应用于各个领域。无人飞机具有体积小、重量轻、运载方便、操作简单等特点,在低空中灵活性强、起飞准备时间短、升空迅速,能够很快抵达目标区域实现监测与目标区域的信息获取。目前,无人飞机森林火灾监测主要用于日常的森林巡护作业,也可用于扑火过程中监视火情发展,为扑火的指挥、调度工作提供决策参考。在日常巡护中,根据目标林区的面积大小、地形情况和植被特点等进行飞行规划,包括确定空中巡护的飞行频次、明确飞行目的、选择搭载设备和设计飞行航线等。无人飞机升空后按照设定的航线自动执行巡护任务,搭载的探测设备将采集的地面影像通过独立的数据链路实时地回传到地面控制站。工作人员通过地面监视设备发现情况后可以遥控无人飞机在目标区域上空盘旋,并进行仔细观察和目标确认。如发现森林火情,根据无人飞机自身传回的GPS位置信息来确定火点的位置,并通报给指挥中心,以便安排扑救工作。
发明内容
本发明的目的是提出一种森林火灾区域的火焰跟踪方法,针对森林火灾蔓延趋势的判识做实时火灾跟踪,采用基于图象处理和位置变化的融合处理来回传森林火灾蔓延轮廓,以确保森林火灾扑救的及时、有效和为快速设置森林火灾阻隔体提供科学依据。
本发明提出的森林火灾区域的火焰跟踪方法,包括以下步骤:
(1)当森林发生火灾时,置于无人飞机上的红外成像光谱仪以视场角60度搜索火灾区域,得到初始成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(2)信息处理器从初始成像光谱数据中获取灰度值极大点,该灰度值极大点与火灾区域的中心位置相对应,得到森林火灾区域的中心位置;
(3)无人飞机根据上述森林火灾区域中心位置,跟踪该区域,红外成像光谱仪以视场角30度重新搜索火灾区域,得到中心区域成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(4)无人飞机上的信息处理器从获取的上述中心区域成像光谱数据中按时间顺序选择5幅光谱图像,并分别计算每幅光谱图像中的火灾区域图像连通体面积,对图像连通体面积大小递增排序,若图像连通体面积的递增速度与搜索时间增加同步,则判别火灾为蔓延趋势;若图像连通体面积的递增速度小于或等于搜索时间增加,则判别火灾为蔓延趋势不明显或缩小;
(5)信息处理器分别从上述5幅光谱图像中获取各光谱图像的中心位置,按时间顺序将5幅光谱图像的中心位置分别与上述中心区域成像光谱图像的中心位置进行比较,若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点都偏移2个以上像素点,则判断火灾为蔓延趋势;若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点偏移均小于或等于2个像素点,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标都不发生变化,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标变化为其它状态时,则判断火灾为蔓延趋势;
(6)当判断火灾为蔓延趋势时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(2)-(5);
(7)当判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(1)-(5)。
本发明提出的森林火灾区域的火焰跟踪方法,其特点和优点是:森林火灾在天气等情况的伴随下往往形成蔓延趋势,采用本发明方法的无人飞机平台可以灵活地精确跟踪并对火灾火焰及其轮廓进行判识,突破了传统方法上的无人飞机搭载遥感仪器的简单巡护。本方法将所有监测结果通过无线数传回林区指挥中心,因此可以为森林火灾扑救的及时、有效和快速设置提供科学依据。本发明方法只需对无人飞机及其搭载设备做***算法和软件处理,因此发明方法具有实用价值和推广意义。
附图说明
图1是本发明方法的流程框图。
具体实施方式
本发明提出的森林火灾区域的火焰跟踪方法,其流程框图如图1所示,包括以下步骤:
(1)当森林发生火灾时,置于无人飞机上的红外成像光谱仪以视场角60度搜索火灾区域,得到初始成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(2)信息处理器从初始成像光谱数据中获取灰度值极大点,该灰度值极大点与火灾区域的中心位置相对应,得到森林火灾区域的中心位置;
(3)无人飞机根据上述森林火灾区域中心位置,跟踪该区域,红外成像光谱仪以视场角30度重新搜索火灾区域,得到中心区域成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(4)无人飞机上的信息处理器从获取的上述中心区域成像光谱数据中按时间顺序选择5幅光谱图像,并分别计算每幅光谱图像中的火灾区域图像连通体面积,对图像连通体面积大小递增排序,若图像连通体面积的递增速度与搜索时间增加同步,则判别火灾为蔓延趋势;若图像连通体面积的递增速度小于或等于搜索时间增加,则判别火灾为蔓延趋势不明显或缩小;
(5)信息处理器分别从上述5幅光谱图像中获取各光谱图像的中心位置,按时间顺序将5幅光谱图像的中心位置分别与上述中心区域成像光谱图像的中心位置进行比较,若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点都偏移2个以上像素点,则判断火灾为蔓延趋势;若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点偏移均小于或等于2个像素点,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标都不发生变化,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标变化为其它状态时,则判断火灾为蔓延趋势;
(6)当判断火灾为蔓延趋势时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(2)-(5);
(7)当判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(1)-(5)。
本发明的一个实施例中,所述的无人飞机可以采用总参60研究所的Z-3无人直升机,置于无人飞机上的红外成像光谱仪可以采用澳大利亚的型号为firemap的设备,或中国科学院上海技术物理研究所生产的设备。
实施本发明方法时,无人飞机上需要配置飞控***、红外成像光谱仪和无线数据传输***等。信息处理器利用数据融合算法对无人飞机三维位置、姿态、速度和偏差结合火灾区域的中心位置进行导航控制,并通过无线数据传输***将火灾区域的中心位置和图片回传给林区指挥中心。
本发明方法所依据的原理是:在森林的某个区域发生火灾时,往往伴随着火、烟以及其他气体。由于火灾区域的火焰温度远高于周围区域,因此红外成像光谱仪的红外谱段与背景有着较高的辐射对比度。当红外成像光谱仪采集光谱图像中,图像的灰度值正比于瞬时视场的热辐射量及温度值,通过查找图像中灰度值的极大点来确定火灾区域的中心位置。
本发明方法中,当森林发生火灾时,置于无人飞机上的红外成像光谱仪以视场角60度搜索火灾区域,得到初始成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中。信息处理器从初始成像光谱数据中获取灰度值极大点,该灰度值极大点与火灾区域的中心位置相对应,得到森林火灾区域的中心位置。无人飞机根据上述森林火灾区域中心位置,悬停或盘旋飞行跟踪该区域,红外成像光谱仪以视场角30度重新搜索火灾区域,得到中心区域成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中,从获取的上述中心区域成像光谱数据中按时间顺序选择5幅光谱图像,并分别计算每幅光谱图像中的火灾区域图像连通体面积,其面积大小分别为A1、A2、A3、A4和A5。当A1<A2<A3<A4<A5时,森林火灾可判别为蔓延趋势;当不符合A1<A2<A3<A4<A5时,对图像中连通体坐标为(Xm,Ym)进行判识,若(Xm,Ym)明显变化,则火灾为蔓延趋势。当火灾区域的图像被判断为蔓延趋势时,无人飞机及其搭载的红外成像光谱仪对火灾区域作精确跟踪。若(Xm,Ym)变化不明显,则火灾为蔓延趋势不明显或缩小,此时无人飞机及其搭载的红外成像光谱仪仍以视场角60度重复搜索火灾区域。
Claims (1)
1.一种森林火灾区域的火焰跟踪方法,其特征在于该方法包括以下步骤:
(1)当森林发生火灾时,置于无人飞机上的红外成像光谱仪以视场角60度搜索火灾区域,得到初始成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(2)信息处理器从初始成像光谱数据中获取灰度值极大点,该灰度值极大点与火灾区域的中心位置相对应,得到森林火灾区域的中心位置;
(3)无人飞机根据上述森林火灾区域中心位置,跟踪该区域,红外成像光谱仪以视场角30度重新搜索火灾区域,得到中心区域成像光谱数据,并将该光谱数据存储在置于无人飞机上的信息处理器中;
(4)无人飞机上的信息处理器从获取的上述中心区域成像光谱数据中按时间顺序选择5幅光谱图像,并分别计算每幅光谱图像中的火灾区域图像连通体面积,对图像连通体面积大小递增排序,若图像连通体面积的递增速度与搜索时间增加同步,则判别火灾为蔓延趋势;若图像连通体面积的递增速度小于或等于搜索时间增加,则判别火灾为蔓延趋势不明显或缩小;
(5)信息处理器分别从上述5幅光谱图像中获取各光谱图像的中心位置,按时间顺序将5幅光谱图像的中心位置分别与上述中心区域成像光谱图像的中心位置进行比较,若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点都偏移2个以上像素点,则判断火灾为蔓延趋势;若5幅光谱图像的中心位置坐标都发生变化,且5个中心位置坐标所对应的光谱图像像素点偏移均小于或等于2个像素点,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标都不发生变化,则判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小;若上述5幅光谱图像的中心位置坐标变化为其它状态时,则判断火灾为蔓延趋势;
(6)当判断火灾为蔓延趋势时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(2)-(5);
(7)当判断火灾为蔓延趋势不明显或缩小时,信息处理器将判断结果通过无线数据传输***发送至林区指挥中心,并重复步骤(1)-(5)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102527459A CN101968913B (zh) | 2010-08-13 | 2010-08-13 | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102527459A CN101968913B (zh) | 2010-08-13 | 2010-08-13 | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101968913A true CN101968913A (zh) | 2011-02-09 |
CN101968913B CN101968913B (zh) | 2012-01-11 |
Family
ID=43548061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010102527459A Expired - Fee Related CN101968913B (zh) | 2010-08-13 | 2010-08-13 | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101968913B (zh) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102142085A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-08-03 | 武汉大学 | 一种林区监控视频中运动火焰目标的鲁棒跟踪方法 |
CN104143248A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-12 | 江苏恒创软件有限公司 | 基于无人机的森林火灾探测及防控方法 |
CN104537795A (zh) * | 2015-01-18 | 2015-04-22 | 中国林业科学研究院森林生态环境与保护研究所 | 一种基于无人机识别定位森林地下火的方法 |
CN104918008A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-16 | 中国计量学院 | 一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法 |
CN105701557A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-06-22 | 威海职业学院 | 一种森林火险预测预报*** |
CN102708651B (zh) * | 2012-05-23 | 2017-03-08 | 无锡蓝天电子股份有限公司 | 一种图像型烟雾火灾探测方法及*** |
CN107765706A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-03-06 | 山东交通学院 | 船舶无人机舱火灾巡检用四旋翼飞行器及其控制方法 |
CN108470418A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-08-31 | 深圳汇创联合自动化控制有限公司 | 一种预警准确的建筑物火灾预警*** |
CN109799120A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-24 | 东北林业大学 | 一种收集森林火灾烟气的装置及方法 |
CN112257575A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-22 | 中国人民解放***箭军工程大学 | 一种固定点位森林林火定位方法 |
CN112598726A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-04-02 | 中国人民解放***箭军工程大学 | 一种基于网格背景布虚拟定位林火方法 |
CN112911211A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-06-04 | 泰州市朗嘉馨网络科技有限公司 | 移动方向实时分析平台 |
CN113697107A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-26 | 陕西蓝悦无人机技术有限公司 | 多用途火内作用远程越障无人机和灭火结构和灭火方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002279545A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Nohmi Bosai Ltd | 火災検出装置 |
CN101046908A (zh) * | 2007-05-08 | 2007-10-03 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 基于红外相机的森林火情动态监测报警*** |
CN101609589A (zh) * | 2008-06-17 | 2009-12-23 | 侯荣琴 | 多频图像火灾探测*** |
CN101673448A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-03-17 | 青岛科恩锐通信息技术有限公司 | 一种森林火灾探测方法及*** |
CN101770644A (zh) * | 2010-01-19 | 2010-07-07 | 浙江林学院 | 森林火灾远程视频监控烟火识别方法 |
-
2010
- 2010-08-13 CN CN2010102527459A patent/CN101968913B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002279545A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Nohmi Bosai Ltd | 火災検出装置 |
CN101046908A (zh) * | 2007-05-08 | 2007-10-03 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 基于红外相机的森林火情动态监测报警*** |
CN101609589A (zh) * | 2008-06-17 | 2009-12-23 | 侯荣琴 | 多频图像火灾探测*** |
CN101673448A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-03-17 | 青岛科恩锐通信息技术有限公司 | 一种森林火灾探测方法及*** |
CN101770644A (zh) * | 2010-01-19 | 2010-07-07 | 浙江林学院 | 森林火灾远程视频监控烟火识别方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
《林业机械与木工设备》 20031130 李春林; 齐怀琴; 王崇 红外成像林火监测报警车载指挥***的研究 第21-23页 1 第31卷, 第11期 2 * |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102142085A (zh) * | 2011-05-11 | 2011-08-03 | 武汉大学 | 一种林区监控视频中运动火焰目标的鲁棒跟踪方法 |
CN102142085B (zh) * | 2011-05-11 | 2012-11-21 | 武汉大学 | 一种林区监控视频中运动火焰目标的鲁棒跟踪方法 |
CN102708651B (zh) * | 2012-05-23 | 2017-03-08 | 无锡蓝天电子股份有限公司 | 一种图像型烟雾火灾探测方法及*** |
CN104143248A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-12 | 江苏恒创软件有限公司 | 基于无人机的森林火灾探测及防控方法 |
CN104143248B (zh) * | 2014-08-01 | 2016-09-14 | 江苏恒创软件有限公司 | 基于无人机的森林火灾探测及防控方法 |
CN104537795A (zh) * | 2015-01-18 | 2015-04-22 | 中国林业科学研究院森林生态环境与保护研究所 | 一种基于无人机识别定位森林地下火的方法 |
CN104918008A (zh) * | 2015-05-15 | 2015-09-16 | 中国计量学院 | 一种基于无人机的封闭式火灾现场热源定位方法 |
CN105701557A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-06-22 | 威海职业学院 | 一种森林火险预测预报*** |
CN107765706A (zh) * | 2017-10-17 | 2018-03-06 | 山东交通学院 | 船舶无人机舱火灾巡检用四旋翼飞行器及其控制方法 |
CN108470418A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-08-31 | 深圳汇创联合自动化控制有限公司 | 一种预警准确的建筑物火灾预警*** |
CN109799120A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-24 | 东北林业大学 | 一种收集森林火灾烟气的装置及方法 |
CN112257575A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-22 | 中国人民解放***箭军工程大学 | 一种固定点位森林林火定位方法 |
CN112598726A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-04-02 | 中国人民解放***箭军工程大学 | 一种基于网格背景布虚拟定位林火方法 |
CN112911211A (zh) * | 2020-12-03 | 2021-06-04 | 泰州市朗嘉馨网络科技有限公司 | 移动方向实时分析平台 |
CN112911211B (zh) * | 2020-12-03 | 2021-11-30 | 深圳市快读科技有限公司 | 移动方向实时分析平台 |
CN113697107A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-11-26 | 陕西蓝悦无人机技术有限公司 | 多用途火内作用远程越障无人机和灭火结构和灭火方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101968913B (zh) | 2012-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101968913B (zh) | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 | |
Shakhatreh et al. | Unmanned aerial vehicles (UAVs): A survey on civil applications and key research challenges | |
CN107941988B (zh) | 一种检测气体污染源的无人机设备及监测方法 | |
US9784836B2 (en) | System for monitoring power lines | |
Qi et al. | Search and rescue rotary‐wing uav and its application to the lushan ms 7.0 earthquake | |
EP3387397B1 (en) | Airborne inspection systems comprising infrared camera | |
Li | The UAV intelligent inspection of transmission lines | |
CN202976376U (zh) | 基于无人机的林火动态监测与应急指挥*** | |
CN104200600B (zh) | 基于火情分析的消防监控*** | |
CN108416963A (zh) | 基于深度学习的森林火灾预警方法及*** | |
CN112130579A (zh) | 一种隧道无人机巡检方法及*** | |
CN110262534A (zh) | 一种针对低慢小目标的无人机跟踪与拦截***及方法 | |
CN105416584B (zh) | 一种灾后生命循迹无人机*** | |
CN105182992A (zh) | 无人机的控制方法、装置 | |
CN106301623A (zh) | 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 | |
CN105527969B (zh) | 一种基于无人机的山地植被垂直带调查监测方法 | |
CN107521678A (zh) | 用于核辐射放射源定位及抓取的无人机***及其方法 | |
CN106210627A (zh) | 一种无人机消防调度*** | |
KR20190112326A (ko) | 이동 대상을 검출하고/하거나 모니터링하기 위해 네트워크화된 페이즈드 어레이 안테나 응용을 사용하는 방법 및 시스템 | |
CN105389921A (zh) | 一种机场跑道异物的监测***和方法 | |
CN110647170A (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置与方法 | |
CN106568441A (zh) | 一种基于北斗的电力巡检设备 | |
CN109035665A (zh) | 一种新型森林火灾预警***及火灾预警方法 | |
CN210835732U (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置 | |
CN116421908A (zh) | 一种固移结合的森林火灾防控方法和*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120111 Termination date: 20120813 |