JP2001072244A - 荷卸し装置および荷卸し方法 - Google Patents
荷卸し装置および荷卸し方法Info
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- JP2001072244A JP2001072244A JP25369699A JP25369699A JP2001072244A JP 2001072244 A JP2001072244 A JP 2001072244A JP 25369699 A JP25369699 A JP 25369699A JP 25369699 A JP25369699 A JP 25369699A JP 2001072244 A JP2001072244 A JP 2001072244A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上下複数段に積上げられた荷を上位のものか
ら段単位で横方向へ取出す荷卸し装置において、デッド
スペースを減らすとともに、把持部材の姿勢制御を不要
にする。 【解決手段】 上下複数に積上げられた荷3を昇降させ
るリフター装置4と、最上段の荷3を前後左右方向から
把持する把持部材15a,15b,16aと、いずれか
の把持部材15aの背後から各把持部材15a,15
b,16a間の下方に突出して最上段の荷3を支持する
とともに把持部材15aの背後へ復帰するフォーク本体
38と、復帰したフォーク本体38上の荷3を横方向へ
押出す押し出し部材52とが備えられ、把持部材15a
と押し出し部材52とが昇降自在に構成され、上限位置
において、把持部材15aと押し出し部材52とが共に
フォーク本体38上に支持された荷3よりも上方へ退避
する。
ら段単位で横方向へ取出す荷卸し装置において、デッド
スペースを減らすとともに、把持部材の姿勢制御を不要
にする。 【解決手段】 上下複数に積上げられた荷3を昇降させ
るリフター装置4と、最上段の荷3を前後左右方向から
把持する把持部材15a,15b,16aと、いずれか
の把持部材15aの背後から各把持部材15a,15
b,16a間の下方に突出して最上段の荷3を支持する
とともに把持部材15aの背後へ復帰するフォーク本体
38と、復帰したフォーク本体38上の荷3を横方向へ
押出す押し出し部材52とが備えられ、把持部材15a
と押し出し部材52とが昇降自在に構成され、上限位置
において、把持部材15aと押し出し部材52とが共に
フォーク本体38上に支持された荷3よりも上方へ退避
する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、上下複数段に積み
上げられた荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出
して荷卸しする荷卸し装置および荷卸し方法に関するも
のである。
上げられた荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出
して荷卸しする荷卸し装置および荷卸し方法に関するも
のである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の荷卸し装置としては例え
ば特開平10−258939号公報に示されるものがあ
る。すなわち、上下複数段に積み上げられた荷を支持し
て昇降させるリフタと、このリフタの上方で最上段の荷
を前後左右から把持する押圧具と、上記押圧具の下方位
置を水平方向へ移動するとともにリフタの側方へ垂直方
向に退避する屈曲自在なスラットコンベヤと、荷をスラ
ットコンベヤから受け取って横方向へ搬出する搬出コン
ベヤとが備えられている。また、上記搬出コンベヤ側の
押圧具は上下方向に回動自在に構成され、残りの押圧具
は水平方向へ移動自在に構成されている。
ば特開平10−258939号公報に示されるものがあ
る。すなわち、上下複数段に積み上げられた荷を支持し
て昇降させるリフタと、このリフタの上方で最上段の荷
を前後左右から把持する押圧具と、上記押圧具の下方位
置を水平方向へ移動するとともにリフタの側方へ垂直方
向に退避する屈曲自在なスラットコンベヤと、荷をスラ
ットコンベヤから受け取って横方向へ搬出する搬出コン
ベヤとが備えられている。また、上記搬出コンベヤ側の
押圧具は上下方向に回動自在に構成され、残りの押圧具
は水平方向へ移動自在に構成されている。
【0003】これによると、リフタを上昇させて、最上
段の荷を対向する押圧具間に位置させ、各押圧具で最上
段の荷を把持する。その後、リフタを下降させて、最上
段の荷と上から2段目の荷との間に隙間を形成し、この
隙間にスラットコンベヤを挿入する。そして、各押圧具
の把持動作を解除して、最上段の荷をスラットコンベヤ
上に載置する。その後、搬出コンベヤ側の押圧具を上方
へ回動させることによって、上記搬出コンベヤ側の押圧
具がスラットコンベヤ上の荷よりも上方に位置する退避
位置まで退避する。
段の荷を対向する押圧具間に位置させ、各押圧具で最上
段の荷を把持する。その後、リフタを下降させて、最上
段の荷と上から2段目の荷との間に隙間を形成し、この
隙間にスラットコンベヤを挿入する。そして、各押圧具
の把持動作を解除して、最上段の荷をスラットコンベヤ
上に載置する。その後、搬出コンベヤ側の押圧具を上方
へ回動させることによって、上記搬出コンベヤ側の押圧
具がスラットコンベヤ上の荷よりも上方に位置する退避
位置まで退避する。
【0004】その後、スラットコンベヤを水平方向へ移
動させることにより、荷がスラットコンベヤ上から搬出
コンベヤ上へ渡される。この際、搬出コンベヤ側の押圧
具は上記のように上方へ退避しているため、スラットコ
ンベヤ上の荷が搬出コンベヤ側の押圧具に干渉すること
はない。その後、荷は搬出コンベヤで搬送され、また、
上記スラットコンベヤはリフタの側方へ垂直方向に退避
し、さらに、上方へ退避していた搬出コンベヤ側の押圧
具が把持可能な位置まで下方へ回動し、次の段の荷に対
して把持可能となる。
動させることにより、荷がスラットコンベヤ上から搬出
コンベヤ上へ渡される。この際、搬出コンベヤ側の押圧
具は上記のように上方へ退避しているため、スラットコ
ンベヤ上の荷が搬出コンベヤ側の押圧具に干渉すること
はない。その後、荷は搬出コンベヤで搬送され、また、
上記スラットコンベヤはリフタの側方へ垂直方向に退避
し、さらに、上方へ退避していた搬出コンベヤ側の押圧
具が把持可能な位置まで下方へ回動し、次の段の荷に対
して把持可能となる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、図25に示すように、搬出コンベヤ側の押
圧具82を上下方向へ回動することによって、把持可能
な位置(実線)と退避位置(仮想線)とに移動させてい
るため、上下方向Aのみならず、水平方向Bにも、搬出
コンベヤ側の押圧具82の移動用空間を確保しておく必
要があり、その分、デッドスペースが増加するといった
問題があった。
来形式では、図25に示すように、搬出コンベヤ側の押
圧具82を上下方向へ回動することによって、把持可能
な位置(実線)と退避位置(仮想線)とに移動させてい
るため、上下方向Aのみならず、水平方向Bにも、搬出
コンベヤ側の押圧具82の移動用空間を確保しておく必
要があり、その分、デッドスペースが増加するといった
問題があった。
【0006】また、荷87を把持する際、図25の実線
で示すように、搬出コンベヤ側の押圧具82の先端部を
正確に垂直姿勢になるように位置決めしなければならな
いが、このような位置決めは難しく、そのため、搬出コ
ンベヤ側の押圧具82に対して複雑な姿勢制御が必要と
なった。さらに、図26に示すように、前後一対の押圧
具85a,85bが左右一対の押圧具86a,86b間
に挟まれた場合、左右一対の押圧具86a,86bの間
隔Cを前後一対の押圧具85a,85bの幅よりも狭く
することができない。同様に、図27に示すように、左
右一対の押圧具86a,86bが前後一対の押圧具85
a,85b間に挟まれた場合、前後一対の押圧具85
a,85bの間隔Dを左右一対の押圧具86a,86b
の幅よりも狭くすることができない。したがって、小型
の荷87を把持する場合等(または上下各段の荷87の
数が少ない場合)、図26に示すように前後一対の押圧
具85a,85b(または図27に示すように左右一対
の押圧具86a,86b)のみが荷3を把持した状態で
残りの左右一対の押圧具86a,86b間(または前後
一対の押圧具85a,85b間)に挟まれてしまい、左
右一対の押圧具86a,86b(または前後一対の押圧
具85a,85b)による荷87の把持が不能となり、
把持力が低下するといった問題がある。
で示すように、搬出コンベヤ側の押圧具82の先端部を
正確に垂直姿勢になるように位置決めしなければならな
いが、このような位置決めは難しく、そのため、搬出コ
ンベヤ側の押圧具82に対して複雑な姿勢制御が必要と
なった。さらに、図26に示すように、前後一対の押圧
具85a,85bが左右一対の押圧具86a,86b間
に挟まれた場合、左右一対の押圧具86a,86bの間
隔Cを前後一対の押圧具85a,85bの幅よりも狭く
することができない。同様に、図27に示すように、左
右一対の押圧具86a,86bが前後一対の押圧具85
a,85b間に挟まれた場合、前後一対の押圧具85
a,85bの間隔Dを左右一対の押圧具86a,86b
の幅よりも狭くすることができない。したがって、小型
の荷87を把持する場合等(または上下各段の荷87の
数が少ない場合)、図26に示すように前後一対の押圧
具85a,85b(または図27に示すように左右一対
の押圧具86a,86b)のみが荷3を把持した状態で
残りの左右一対の押圧具86a,86b間(または前後
一対の押圧具85a,85b間)に挟まれてしまい、左
右一対の押圧具86a,86b(または前後一対の押圧
具85a,85b)による荷87の把持が不能となり、
把持力が低下するといった問題がある。
【0007】本発明は、デッドスペースを減らすことが
でき、また、把持部材の姿勢制御を不要にでき、さら
に、荷のサイズの大小や上下各段の荷の数の増減に対し
ても確実に荷を把持し得る荷卸し装置および荷卸し方法
を提供することを目的とする。
でき、また、把持部材の姿勢制御を不要にでき、さら
に、荷のサイズの大小や上下各段の荷の数の増減に対し
ても確実に荷を把持し得る荷卸し装置および荷卸し方法
を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第1発明は、上下複数段に積み上げられた荷を上位
のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸
し装置であって、上記上下複数段に積み上げられた荷を
支持して昇降させる昇降装置と、最上段の荷を少なくと
も相対向する2方向から把持する一対の把持部材と、い
ずれか一方の把持部材の背後から一方の把持部材の下方
を通って一対の把持部材間の下方に突出して最上段の荷
を支持するとともに一対の把持部材間の下方から突出方
向とは逆方向に移動して一方の把持部材の背後へ復帰す
る荷取り出し部材と、上記復帰した荷取り出し部材上の
荷を横方向へ押し出す押し出し部材とが備えられ、上記
一方の把持部材は把持側昇降駆動装置によって把持側上
限位置と把持側下限位置との間を昇降し、上記押し出し
部材は押出側昇降駆動装置によって押出側上限位置と押
出側下限位置との間を昇降し、上記把持側下限位置にお
いて、上記一方の把持部材が最上段の荷を把持すること
が行なえ、上記押出側下限位置において、上記押し出し
部材が荷取り出し部材上の荷を押し出すことが行なえ、
上記把持側および押出側上限位置において、一方の把持
部材と押し出し部材とが共に荷取り出し部材上に支持さ
れた荷よりも上方へ退避するものである。
に本第1発明は、上下複数段に積み上げられた荷を上位
のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸
し装置であって、上記上下複数段に積み上げられた荷を
支持して昇降させる昇降装置と、最上段の荷を少なくと
も相対向する2方向から把持する一対の把持部材と、い
ずれか一方の把持部材の背後から一方の把持部材の下方
を通って一対の把持部材間の下方に突出して最上段の荷
を支持するとともに一対の把持部材間の下方から突出方
向とは逆方向に移動して一方の把持部材の背後へ復帰す
る荷取り出し部材と、上記復帰した荷取り出し部材上の
荷を横方向へ押し出す押し出し部材とが備えられ、上記
一方の把持部材は把持側昇降駆動装置によって把持側上
限位置と把持側下限位置との間を昇降し、上記押し出し
部材は押出側昇降駆動装置によって押出側上限位置と押
出側下限位置との間を昇降し、上記把持側下限位置にお
いて、上記一方の把持部材が最上段の荷を把持すること
が行なえ、上記押出側下限位置において、上記押し出し
部材が荷取り出し部材上の荷を押し出すことが行なえ、
上記把持側および押出側上限位置において、一方の把持
部材と押し出し部材とが共に荷取り出し部材上に支持さ
れた荷よりも上方へ退避するものである。
【0009】これによると、一方の把持部材を把持側下
限位置に位置させるとともに押し出し部材を押出側上限
位置に位置させた状態で、昇降装置を上昇させて最上段
の荷を一対の把持部材間に位置させる。そして、両把持
部材で最上段の荷を把持し、昇降装置を下降して最上段
の荷と上から2段目の荷との間に空間を形成する。その
後、荷取り出し部材を一方の把持部材の背後から上記空
間内に挿入し、両把持部材による把持動作を解除して最
上段の荷を荷取り出し部材上に下ろす。
限位置に位置させるとともに押し出し部材を押出側上限
位置に位置させた状態で、昇降装置を上昇させて最上段
の荷を一対の把持部材間に位置させる。そして、両把持
部材で最上段の荷を把持し、昇降装置を下降して最上段
の荷と上から2段目の荷との間に空間を形成する。その
後、荷取り出し部材を一方の把持部材の背後から上記空
間内に挿入し、両把持部材による把持動作を解除して最
上段の荷を荷取り出し部材上に下ろす。
【0010】その後、一方の把持部材を把持側下限位置
から把持側上限位置まで上昇させ、荷取り出し部材を上
記空間内から一方の把持部材の背後へ復帰させる。これ
により、最上段の荷が荷取り出し部材に載置された状態
で一方の把持部材の背後へ取り出され、この際、一方の
把持部材と押し出し部材とはそれぞれ上記最上段の荷よ
りも上方へ退避しているため、最上段の荷が取り出され
る際、一方の把持部材や押し出し部材が干渉することは
ない。
から把持側上限位置まで上昇させ、荷取り出し部材を上
記空間内から一方の把持部材の背後へ復帰させる。これ
により、最上段の荷が荷取り出し部材に載置された状態
で一方の把持部材の背後へ取り出され、この際、一方の
把持部材と押し出し部材とはそれぞれ上記最上段の荷よ
りも上方へ退避しているため、最上段の荷が取り出され
る際、一方の把持部材や押し出し部材が干渉することは
ない。
【0011】その後、一方の把持部材を把持側下限位置
まで下降させるとともに、押し出し部材を押出側下限位
置まで下降させ、上記押し出し部材で荷取り出し部材上
の荷を横方向へ押し出す。そして、上記押し出し部材を
押出側下限位置から押出側上限位置まで上昇させる。上
記のように、一方の把持部材を把持側上限位置と把持側
下限位置との間で昇降させることで、一方の把持部材の
退避や把持動作が可能となるため、一方の把持部材の移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。
まで下降させるとともに、押し出し部材を押出側下限位
置まで下降させ、上記押し出し部材で荷取り出し部材上
の荷を横方向へ押し出す。そして、上記押し出し部材を
押出側下限位置から押出側上限位置まで上昇させる。上
記のように、一方の把持部材を把持側上限位置と把持側
下限位置との間で昇降させることで、一方の把持部材の
退避や把持動作が可能となるため、一方の把持部材の移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。
【0012】また、荷を把持する際は一方の把持部材を
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。本第2発
明は、荷を把持する一対の第1の把持部材と両第1の把
持部材に対して直交する方向で相対向する一対の第2の
把持部材とが設けられ、上記一対の第1の把持部材は互
いに接近離間する方向に開閉自在に構成されているとと
もに上記一対の第2の把持部材は互いに接近離間する方
向に開閉自在に構成され、少なくとも上記第1の把持部
材の両端部に切欠部が形成され、上記第1の把持部材の
端部に隣接する第2の把持部材の端部が、把持部材の開
閉方向において、上記切欠部に対し挿脱自在に構成され
ているものである。
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。本第2発
明は、荷を把持する一対の第1の把持部材と両第1の把
持部材に対して直交する方向で相対向する一対の第2の
把持部材とが設けられ、上記一対の第1の把持部材は互
いに接近離間する方向に開閉自在に構成されているとと
もに上記一対の第2の把持部材は互いに接近離間する方
向に開閉自在に構成され、少なくとも上記第1の把持部
材の両端部に切欠部が形成され、上記第1の把持部材の
端部に隣接する第2の把持部材の端部が、把持部材の開
閉方向において、上記切欠部に対し挿脱自在に構成され
ているものである。
【0013】これによると、一対の第1の把持部材同士
が互いに接近して閉じるとともに一対の第2の把持部材
同士が互いに接近して閉じることによって、荷は四方か
ら挟まれて把持される。この際、第2の把持部材の端部
が第1の把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第2の
把持部材の端部と第1の把持部材の端部とが交差する。
これにより、一対の第1の把持部材間の間隔を一対の第
2の把持部材の幅よりも狭くすることができるととも
に、一対の第2の把持部材間の間隔を一対の第1の把持
部材の幅よりも狭くすることができる。このため、各々
の荷が小型であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少
ない場合であっても、上記荷を第1の把持部材と第2の
把持部材とで確実に把持することができる。
が互いに接近して閉じるとともに一対の第2の把持部材
同士が互いに接近して閉じることによって、荷は四方か
ら挟まれて把持される。この際、第2の把持部材の端部
が第1の把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第2の
把持部材の端部と第1の把持部材の端部とが交差する。
これにより、一対の第1の把持部材間の間隔を一対の第
2の把持部材の幅よりも狭くすることができるととも
に、一対の第2の把持部材間の間隔を一対の第1の把持
部材の幅よりも狭くすることができる。このため、各々
の荷が小型であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少
ない場合であっても、上記荷を第1の把持部材と第2の
把持部材とで確実に把持することができる。
【0014】本第3発明は、把持部材で把持された荷の
下方へのずれを検出する検出装置が設けられているもの
である。これによると、把持部材で把持した最上段の荷
と上から2段目の荷との間に空間を形成した後、荷取り
出し部材を上記空間内へ挿入する際、検出装置によっ
て、上記把持部材で把持された荷の下方へのずれが検出
される。そして、検出装置が把持部材で把持された荷の
下方へのずれを検出した場合、荷取り出し部材の上記空
間内への挿入が中止され、これにより、荷取り出し部材
が上記下方へずれて上記空間内へ突出した荷に衝突する
ことを回避することができる。また、検出装置が把持部
材で把持された荷の下方へのずれを検出しなかった場合
は、荷取り出し部材が上記空間内へ挿入されて、荷卸し
作業が続行される。
下方へのずれを検出する検出装置が設けられているもの
である。これによると、把持部材で把持した最上段の荷
と上から2段目の荷との間に空間を形成した後、荷取り
出し部材を上記空間内へ挿入する際、検出装置によっ
て、上記把持部材で把持された荷の下方へのずれが検出
される。そして、検出装置が把持部材で把持された荷の
下方へのずれを検出した場合、荷取り出し部材の上記空
間内への挿入が中止され、これにより、荷取り出し部材
が上記下方へずれて上記空間内へ突出した荷に衝突する
ことを回避することができる。また、検出装置が把持部
材で把持された荷の下方へのずれを検出しなかった場合
は、荷取り出し部材が上記空間内へ挿入されて、荷卸し
作業が続行される。
【0015】本第4発明は、上下複数段に積み上げられ
た荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸
しする荷卸し方法であって、上下複数段に積み上げられ
た荷を昇降装置で上昇させて最上段の荷を少なくとも一
対の把持部材間に位置させ、上記把持部材で最上段の荷
を把持し、上記昇降装置を下降して最上段の荷と上から
2段目の荷との間に空間を形成し、荷取り出し部材を一
方の把持部材の背後から上記空間内に挿入し、上記把持
部材による把持動作を解除して最上段の荷を荷取り出し
部材上に下ろし、上記いずれか一方の把持部材を上記荷
取り出し部材上の荷よりも上方に設定された把持側上限
位置まで上昇させ、上記荷取り出し部材を上記空間内か
ら一方の把持部材の背後まで復帰させた後、上記一方の
把持部材を上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定され
た把持側下限位置まで下降させることと押し出し部材を
上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定された押出側下
限位置まで下降させることとを行い、上記押し出し部材
を横移動させて荷を荷取り出し部材上から押し出し、上
記押し出し部材を上記荷取り出し部材上の荷よりも上方
に設定された押出側上限位置まで上昇させるものであ
る。
た荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸
しする荷卸し方法であって、上下複数段に積み上げられ
た荷を昇降装置で上昇させて最上段の荷を少なくとも一
対の把持部材間に位置させ、上記把持部材で最上段の荷
を把持し、上記昇降装置を下降して最上段の荷と上から
2段目の荷との間に空間を形成し、荷取り出し部材を一
方の把持部材の背後から上記空間内に挿入し、上記把持
部材による把持動作を解除して最上段の荷を荷取り出し
部材上に下ろし、上記いずれか一方の把持部材を上記荷
取り出し部材上の荷よりも上方に設定された把持側上限
位置まで上昇させ、上記荷取り出し部材を上記空間内か
ら一方の把持部材の背後まで復帰させた後、上記一方の
把持部材を上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定され
た把持側下限位置まで下降させることと押し出し部材を
上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定された押出側下
限位置まで下降させることとを行い、上記押し出し部材
を横移動させて荷を荷取り出し部材上から押し出し、上
記押し出し部材を上記荷取り出し部材上の荷よりも上方
に設定された押出側上限位置まで上昇させるものであ
る。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第1の実施の形態
を図1〜図22に基づいて説明する。図12に示すよう
に、1はパレット2に上下複数段に積み上げられた荷3
を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しす
る荷卸し装置であって、一方のコンベヤ8上でパレット
2を介して搬送される荷3を昇降させるリフター4(昇
降装置の一例)と、最上段の荷3を把持するクランプ装
置5(把持装置の一例)と、最上段の荷3を取り出すフ
ォーク装置6(荷取り出し部材の一例)と、上記フォー
ク装置6に載置された荷3を横方向へ押し出して他方の
コンベヤ9上へ移送する押し出し装置7とで構成されて
いる。
を図1〜図22に基づいて説明する。図12に示すよう
に、1はパレット2に上下複数段に積み上げられた荷3
を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しす
る荷卸し装置であって、一方のコンベヤ8上でパレット
2を介して搬送される荷3を昇降させるリフター4(昇
降装置の一例)と、最上段の荷3を把持するクランプ装
置5(把持装置の一例)と、最上段の荷3を取り出すフ
ォーク装置6(荷取り出し部材の一例)と、上記フォー
ク装置6に載置された荷3を横方向へ押し出して他方の
コンベヤ9上へ移送する押し出し装置7とで構成されて
いる。
【0017】上記リフター4は、マスト11に昇降自在
に設けられたキャレッジ12と、このキャレッジ12を
昇降させる昇降駆動装置13とで構成されている。ま
た、上記クランプ装置5は、リフター4の上方に設けら
れており、以下のように構成されている。すなわち、図
13〜図16に示すように、クランプ装置5は、最上段
の複数の荷3を左右方向から挟んで把持する左右一対の
第1の把持部材15a,15bと、最上段の複数の荷3
を前後方向から挟んで把持する前後一対の第2の把持部
材16a,16bとを有している。上記第1の把持部材
15a,15bはそれぞれ、架台フレーム17に設けら
れた一対の第1のシリンダ装置18a,18bによっ
て、左右経路19に沿って互いに接近離間するように構
成されている。同様に、上記第2の把持部材16a,1
6bはそれぞれ、架台フレーム17に設けられた一対の
第2のシリンダ装置20a,20bによって、前後経路
21に沿って互いに接近離間するように構成されてい
る。
に設けられたキャレッジ12と、このキャレッジ12を
昇降させる昇降駆動装置13とで構成されている。ま
た、上記クランプ装置5は、リフター4の上方に設けら
れており、以下のように構成されている。すなわち、図
13〜図16に示すように、クランプ装置5は、最上段
の複数の荷3を左右方向から挟んで把持する左右一対の
第1の把持部材15a,15bと、最上段の複数の荷3
を前後方向から挟んで把持する前後一対の第2の把持部
材16a,16bとを有している。上記第1の把持部材
15a,15bはそれぞれ、架台フレーム17に設けら
れた一対の第1のシリンダ装置18a,18bによっ
て、左右経路19に沿って互いに接近離間するように構
成されている。同様に、上記第2の把持部材16a,1
6bはそれぞれ、架台フレーム17に設けられた一対の
第2のシリンダ装置20a,20bによって、前後経路
21に沿って互いに接近離間するように構成されてい
る。
【0018】このうち、上記一方の第1の把持部材15
aは、左右経路19に沿って移動自在な横行フレーム2
2に、昇降自在に設けられている。そして、上記一方の
第1のシリンダ装置18aのピストンロッド23の先端
は上記横行フレーム22に連結され、上記ピストンロッ
ド23の出退によって上記横行フレーム22が左右経路
19に沿って移動することで、上記一方の第1の把持部
材15aの左右経路19に沿った移動が行なえる。
aは、左右経路19に沿って移動自在な横行フレーム2
2に、昇降自在に設けられている。そして、上記一方の
第1のシリンダ装置18aのピストンロッド23の先端
は上記横行フレーム22に連結され、上記ピストンロッ
ド23の出退によって上記横行フレーム22が左右経路
19に沿って移動することで、上記一方の第1の把持部
材15aの左右経路19に沿った移動が行なえる。
【0019】また、上記横行フレーム22には、一方の
第1の把持部材15aを把持側上限位置T1と把持側下
限位置L1との間で昇降駆動させる把持側昇降駆動装置
24が設けられている。上記把持側昇降駆動装置24
は、上記一方の第1の把持部材15aに設けられた複数
のラック25に歯合する複数のピニオン26(平歯車)
と、各ピニオン26を回転駆動させるモータ等の回転駆
動装置27とで構成されている。
第1の把持部材15aを把持側上限位置T1と把持側下
限位置L1との間で昇降駆動させる把持側昇降駆動装置
24が設けられている。上記把持側昇降駆動装置24
は、上記一方の第1の把持部材15aに設けられた複数
のラック25に歯合する複数のピニオン26(平歯車)
と、各ピニオン26を回転駆動させるモータ等の回転駆
動装置27とで構成されている。
【0020】また、図17,図18に示すように、上記
第1の把持部材15a,15bの相対向する内面および
第2の把持部材16a,16bの相対向する内面にはそ
れぞれ、緩衝用のパット28が貼り付けられている。
尚、上記パット28には、ウレタン等の弾力性のある材
質が用いられている。さらに、第1および第2の各把持
部材15a,15b,16a,16bは、それぞれの両
端部に、上下2段に形成された切欠部29,30によっ
て、上下2段の差込片31,32を有している。上記第
1の把持部材15a,15bが左右経路19に沿って閉
方向に移動するとともに第2の把持部材16a,16b
が前後経路21に沿って閉方向に移動した場合、差込片
31が切欠部30に挿入するとともに差込片32が切欠
部29に挿入するように構成されている。また、反対
に、第1および第2の各把持部材15a,15b,16
a,16bが互いに開方向に移動した場合、差込片31
が切欠部30から脱抜されるとともに差込片32が切欠
部29から脱抜されるように構成されている。
第1の把持部材15a,15bの相対向する内面および
第2の把持部材16a,16bの相対向する内面にはそ
れぞれ、緩衝用のパット28が貼り付けられている。
尚、上記パット28には、ウレタン等の弾力性のある材
質が用いられている。さらに、第1および第2の各把持
部材15a,15b,16a,16bは、それぞれの両
端部に、上下2段に形成された切欠部29,30によっ
て、上下2段の差込片31,32を有している。上記第
1の把持部材15a,15bが左右経路19に沿って閉
方向に移動するとともに第2の把持部材16a,16b
が前後経路21に沿って閉方向に移動した場合、差込片
31が切欠部30に挿入するとともに差込片32が切欠
部29に挿入するように構成されている。また、反対
に、第1および第2の各把持部材15a,15b,16
a,16bが互いに開方向に移動した場合、差込片31
が切欠部30から脱抜されるとともに差込片32が切欠
部29から脱抜されるように構成されている。
【0021】次に、上記フォーク装置6の構成を説明す
る。図19,図20に示すように、上記フォーク装置6
は、複数のガイドローラ36を介して前後一対のガイド
レール37間に支持案内され左右方向へ移動自在なフォ
ーク本体38(荷取り出し部材の一例)と、このフォー
ク本体38を移動させる横移動装置39とで構成されて
いる。尚、上記フォーク本体38は、各把持部材15
a,15b,16a,16bの下方に突出する荷受け取
り位置P1と上記一方の第1の把持部材15aの下方を
通って一方の第1の把持部材15aの背後へ退避する荷
取り出し位置P2との範囲で往復移動する。
る。図19,図20に示すように、上記フォーク装置6
は、複数のガイドローラ36を介して前後一対のガイド
レール37間に支持案内され左右方向へ移動自在なフォ
ーク本体38(荷取り出し部材の一例)と、このフォー
ク本体38を移動させる横移動装置39とで構成されて
いる。尚、上記フォーク本体38は、各把持部材15
a,15b,16a,16bの下方に突出する荷受け取
り位置P1と上記一方の第1の把持部材15aの下方を
通って一方の第1の把持部材15aの背後へ退避する荷
取り出し位置P2との範囲で往復移動する。
【0022】上記横移動装置39は、左右一対のプーリ
ー40,41間に巻回されたベルト42と、いずれか一
方のプーリー40を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置43とで構成されている。尚、上記プーリー40,
41とベルト42とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー40は回転軸44で連結され、フォーク本体38は前
後両ベルト42に接続されて両ベルト42の回動により
移動するように構成されている。また、上記回転駆動装
置43は前後いずれか一方のプーリー40に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー40が回転することによっ
て、上記回転軸44を介して、残りの他方のプーリー4
0も回転する。
ー40,41間に巻回されたベルト42と、いずれか一
方のプーリー40を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置43とで構成されている。尚、上記プーリー40,
41とベルト42とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー40は回転軸44で連結され、フォーク本体38は前
後両ベルト42に接続されて両ベルト42の回動により
移動するように構成されている。また、上記回転駆動装
置43は前後いずれか一方のプーリー40に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー40が回転することによっ
て、上記回転軸44を介して、残りの他方のプーリー4
0も回転する。
【0023】また、上記押し出し装置7は、荷取り出し
位置P2に復帰したフォーク本体38上に載置された荷
3を他方のコンベヤ9側へ横方向に押し出すものであ
り、以下のような構成を有している。すなわち、図2
1,図22に示すように、押し出し装置7は、複数のガ
イドローラ48を介して前後一対のガイドレール49間
に支持案内され左右方向へ移動自在な横移動部材50
と、この横移動部材50を左右方向へ移動させる横移動
装置51と、上記横移動部材50に昇降自在に設けられ
た押し出し部材52と、この押し出し部材52を押出側
上限位置T2と押出側下限位置L2との間で昇降させる
昇降用シリンダ装置53(押出側昇降駆動装置の一例)
とで構成されている。尚、上記押し出し部材52は、横
移動装置51によって、一方の第1の把持部材15aの
背後に隣接する押出開始位置Q1と、押出開始位置Q1
から所定ストロークだけ他方のコンベヤ9側へ離れた押
出終了位置Q2との範囲で左右方向へ往復移動する。
位置P2に復帰したフォーク本体38上に載置された荷
3を他方のコンベヤ9側へ横方向に押し出すものであ
り、以下のような構成を有している。すなわち、図2
1,図22に示すように、押し出し装置7は、複数のガ
イドローラ48を介して前後一対のガイドレール49間
に支持案内され左右方向へ移動自在な横移動部材50
と、この横移動部材50を左右方向へ移動させる横移動
装置51と、上記横移動部材50に昇降自在に設けられ
た押し出し部材52と、この押し出し部材52を押出側
上限位置T2と押出側下限位置L2との間で昇降させる
昇降用シリンダ装置53(押出側昇降駆動装置の一例)
とで構成されている。尚、上記押し出し部材52は、横
移動装置51によって、一方の第1の把持部材15aの
背後に隣接する押出開始位置Q1と、押出開始位置Q1
から所定ストロークだけ他方のコンベヤ9側へ離れた押
出終了位置Q2との範囲で左右方向へ往復移動する。
【0024】上記横移動装置51は、左右一対のプーリ
ー54,55間に巻回されたベルト56と、いずれか一
方のプーリー54を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置57とで構成されている。尚、上記プーリー54,
55とベルト56とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー54は回転軸58で連結され、横移動部材50は前後
両ベルト56に接続されて両ベルト56の回動により移
動するように構成されている。また、上記回転駆動装置
57は前後いずれか一方のプーリー54に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー54が回転することによっ
て、上記回転軸58を介して、残りの他方のプーリー5
4も回転する。
ー54,55間に巻回されたベルト56と、いずれか一
方のプーリー54を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置57とで構成されている。尚、上記プーリー54,
55とベルト56とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー54は回転軸58で連結され、横移動部材50は前後
両ベルト56に接続されて両ベルト56の回動により移
動するように構成されている。また、上記回転駆動装置
57は前後いずれか一方のプーリー54に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー54が回転することによっ
て、上記回転軸58を介して、残りの他方のプーリー5
4も回転する。
【0025】また、上記昇降用シリンダ装置53は横移
動部材50に設けられ、昇降用シリンダ装置53のピス
トンロッド59が押し出し部材52に連結されている。
また、図14,図22に示すように、上記一方の第1の
把持部材15aは、把持側下限位置L1において、残り
の各把持部材15b,16a,16bと同じ高さになる
ように設定されており、これにより、最上段の荷3を把
持すことができる。また、図9に示すように、上記フォ
ーク本体38から押出側下限位置L2へ下降した押し出
し部材52までの高さH1は荷3の高さH2よりも低く
設定されており、これにより、押出側下限位置L2にお
いて、上記押し出し部材52がフォーク本体38上の荷
3を押出すことが行なえる。
動部材50に設けられ、昇降用シリンダ装置53のピス
トンロッド59が押し出し部材52に連結されている。
また、図14,図22に示すように、上記一方の第1の
把持部材15aは、把持側下限位置L1において、残り
の各把持部材15b,16a,16bと同じ高さになる
ように設定されており、これにより、最上段の荷3を把
持すことができる。また、図9に示すように、上記フォ
ーク本体38から押出側下限位置L2へ下降した押し出
し部材52までの高さH1は荷3の高さH2よりも低く
設定されており、これにより、押出側下限位置L2にお
いて、上記押し出し部材52がフォーク本体38上の荷
3を押出すことが行なえる。
【0026】さらに、上記把持側上限位置T1および押
出側上限位置T2において、一方の第1の把持部材15
aと押し出し部材52とは共に、フォーク本体38上に
支持された荷3の高さH2よりも高い位置まで退避する
ように設定されている。また、図13に示すように、上
記把持部材15a,15b,16a,16bの下方位置
には、把持部材15a,15b,16a,16bで把持
された複数の荷3の下方へのずれを検出する検出装置6
2が設けられている。この検出装置62は、把持部材1
5a,15b,16a,16bで把持された荷3とその
下段の荷3との間に形成された空間61内を斜めに横切
る光軸63を形成する一対の投光器64と受光器65と
で構成されている。
出側上限位置T2において、一方の第1の把持部材15
aと押し出し部材52とは共に、フォーク本体38上に
支持された荷3の高さH2よりも高い位置まで退避する
ように設定されている。また、図13に示すように、上
記把持部材15a,15b,16a,16bの下方位置
には、把持部材15a,15b,16a,16bで把持
された複数の荷3の下方へのずれを検出する検出装置6
2が設けられている。この検出装置62は、把持部材1
5a,15b,16a,16bで把持された荷3とその
下段の荷3との間に形成された空間61内を斜めに横切
る光軸63を形成する一対の投光器64と受光器65と
で構成されている。
【0027】以下、上記構成における作用を説明する。
図12に示すように、上下複数段に積み上げられた荷3
は、一方のコンベヤ8で搬送され、パレット2と共に、
下限位置まで下降したリフター4のキャレッジ12上に
載置される。この際、図1に示すように、一方の第1の
把持部材15aは把持側下限位置L1まで下降し、各把
持部材15a,15b,16a,16bが互いに開き、
押し出し部材52は押出開始位置Q1において押出側上
限位置T2まで上昇し、フォーク本体38は荷取り出し
位置P2へ退避している。
図12に示すように、上下複数段に積み上げられた荷3
は、一方のコンベヤ8で搬送され、パレット2と共に、
下限位置まで下降したリフター4のキャレッジ12上に
載置される。この際、図1に示すように、一方の第1の
把持部材15aは把持側下限位置L1まで下降し、各把
持部材15a,15b,16a,16bが互いに開き、
押し出し部材52は押出開始位置Q1において押出側上
限位置T2まで上昇し、フォーク本体38は荷取り出し
位置P2へ退避している。
【0028】そして、図2に示すように、キャレッジ1
2を上昇させて、最上段の複数の荷3を一対の第1の把
持部材15a,15bの左右間および一対の第2の把持
部材16a,16bの前後間に位置させる。その後、図
13に示すように、両第2のシリンダ装置20a,20
bのピストンロッドを短縮させて一対の第2の把持部材
16a,16bの前後間隔を閉じ、さらに、両第1のシ
リンダ装置18a,18bのピストンロッドを短縮させ
て一対の第1の把持部材15a,15bの左右間隔を閉
じる。これにより、図3,図4に示すように、最上段の
荷3は上記把持部材15a,15b,16a,16bに
よって左右方向および前後方向から挟まれて把持され
る。
2を上昇させて、最上段の複数の荷3を一対の第1の把
持部材15a,15bの左右間および一対の第2の把持
部材16a,16bの前後間に位置させる。その後、図
13に示すように、両第2のシリンダ装置20a,20
bのピストンロッドを短縮させて一対の第2の把持部材
16a,16bの前後間隔を閉じ、さらに、両第1のシ
リンダ装置18a,18bのピストンロッドを短縮させ
て一対の第1の把持部材15a,15bの左右間隔を閉
じる。これにより、図3,図4に示すように、最上段の
荷3は上記把持部材15a,15b,16a,16bに
よって左右方向および前後方向から挟まれて把持され
る。
【0029】その後、図5に示すように、キャレッジ1
2を所定距離だけ下降して、最上段の荷3と上から2段
目の荷3との間に空間61を形成する。そして、図20
に示すように、フォーク装置6の回転駆動装置43によ
ってプーリー40,41と共にベルト42が一方に回動
し、これにより、図6に示すように、フォーク本体38
が荷取り出し位置P2から荷受け取り位置P1まで横移
動して最上段の荷3の下方へ突出する。
2を所定距離だけ下降して、最上段の荷3と上から2段
目の荷3との間に空間61を形成する。そして、図20
に示すように、フォーク装置6の回転駆動装置43によ
ってプーリー40,41と共にベルト42が一方に回動
し、これにより、図6に示すように、フォーク本体38
が荷取り出し位置P2から荷受け取り位置P1まで横移
動して最上段の荷3の下方へ突出する。
【0030】その後、図7に示すように、第1および第
2のシリンダ装置18a,18b,20a,20bの各
ピストンロッドを伸長させて、一対の第1の把持部材1
5a,15bの左右間隔を開くとともに、一対の第2の
把持部材16a,16bの前後間隔を開く。これによ
り、各把持部材15a,15b,16a,16bによる
把持動作が解除され、最上段の荷3がフォーク本体38
上に下ろされる。
2のシリンダ装置18a,18b,20a,20bの各
ピストンロッドを伸長させて、一対の第1の把持部材1
5a,15bの左右間隔を開くとともに、一対の第2の
把持部材16a,16bの前後間隔を開く。これによ
り、各把持部材15a,15b,16a,16bによる
把持動作が解除され、最上段の荷3がフォーク本体38
上に下ろされる。
【0031】さらに、図14の仮想線で示すように、把
持側昇降駆動装置24の回転駆動装置27によってピニ
オン26を一方へ回転させることによって、ラック25
と共に一方の第1の把持部材15aが把持側下限位置L
1から把持側上限位置T1まで上昇する。そして、フォ
ーク装置6のベルト42が他方に回動し、これにより、
図8に示すように、フォーク本体38が荷受け取り位置
P1から荷取り出し位置P2まで横移動して一方の第1
の把持部材15aの背後へ復帰する。
持側昇降駆動装置24の回転駆動装置27によってピニ
オン26を一方へ回転させることによって、ラック25
と共に一方の第1の把持部材15aが把持側下限位置L
1から把持側上限位置T1まで上昇する。そして、フォ
ーク装置6のベルト42が他方に回動し、これにより、
図8に示すように、フォーク本体38が荷受け取り位置
P1から荷取り出し位置P2まで横移動して一方の第1
の把持部材15aの背後へ復帰する。
【0032】この際、一方の第1の把持部材15aと押
し出し部材52とは把持側および押出側上限位置T1,
T2まで上昇してフォーク本体38上の荷3よりも上方
へ退避しているため、フォーク本体38上の荷3が一方
の第1の把持部材15aや押し出し部材52に干渉する
ことはない。その後、把持側昇降駆動装置24の回転駆
動装置27によってピニオン26を他方へ回転させるこ
とによって、図9に示すように、一方の第1の把持部材
15aを把持側上限位置T1から把持側下限位置L1ま
で下降させるとともに、押し出し装置7の昇降用シリン
ダ装置53のピストンロッド59を伸長させることによ
って、押し出し部材52を押出側上限位置T2から押出
側下限位置L2まで下降させ、さらに、キャレッジ12
を上昇させて、次の最上段の複数の荷3を互いに開いた
各把持部材15a,15b,16a,16bの前後左右
間に位置させる。
し出し部材52とは把持側および押出側上限位置T1,
T2まで上昇してフォーク本体38上の荷3よりも上方
へ退避しているため、フォーク本体38上の荷3が一方
の第1の把持部材15aや押し出し部材52に干渉する
ことはない。その後、把持側昇降駆動装置24の回転駆
動装置27によってピニオン26を他方へ回転させるこ
とによって、図9に示すように、一方の第1の把持部材
15aを把持側上限位置T1から把持側下限位置L1ま
で下降させるとともに、押し出し装置7の昇降用シリン
ダ装置53のピストンロッド59を伸長させることによ
って、押し出し部材52を押出側上限位置T2から押出
側下限位置L2まで下降させ、さらに、キャレッジ12
を上昇させて、次の最上段の複数の荷3を互いに開いた
各把持部材15a,15b,16a,16bの前後左右
間に位置させる。
【0033】その後、押し出し装置7の回転駆動装置5
7によってプーリー54,55と共にベルト56が一方
に回動し、これにより、図10に示すように、押し出し
部材52が押出開始位置Q1から押出終了位置Q2まで
横移動して、フォーク本体38上の荷3を他方のコンベ
ヤ9上へ押出す。これにより、最上段の荷3は他方のコ
ンベヤ9によって搬送される。
7によってプーリー54,55と共にベルト56が一方
に回動し、これにより、図10に示すように、押し出し
部材52が押出開始位置Q1から押出終了位置Q2まで
横移動して、フォーク本体38上の荷3を他方のコンベ
ヤ9上へ押出す。これにより、最上段の荷3は他方のコ
ンベヤ9によって搬送される。
【0034】その後、押し出し装置7のベルト56を他
方に回動させることによって、図11に示すように、押
し出し部材52を押出終了位置Q2から押出開始位置Q
1まで横移動させて戻し、さらに、押し出し装置7の昇
降用シリンダ装置53のピストンロッド59を短縮させ
ることによって、上記押し出し部材52を押出側下限位
置L2から押出側上限位置T2まで上昇させる。
方に回動させることによって、図11に示すように、押
し出し部材52を押出終了位置Q2から押出開始位置Q
1まで横移動させて戻し、さらに、押し出し装置7の昇
降用シリンダ装置53のピストンロッド59を短縮させ
ることによって、上記押し出し部材52を押出側下限位
置L2から押出側上限位置T2まで上昇させる。
【0035】そして、上記のような手順を繰り返すこと
によって、最上段の荷3から一段ずつ順次荷卸しを行な
う。上記のように、一方の第1の把持部材15aを把持
側上限位置T1と把持側下限位置L1との間で昇降させ
ることで、一方の第1の把持部材15aの退避や把持動
作が可能となるため、一方の第1の把持部材15aの移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。
によって、最上段の荷3から一段ずつ順次荷卸しを行な
う。上記のように、一方の第1の把持部材15aを把持
側上限位置T1と把持側下限位置L1との間で昇降させ
ることで、一方の第1の把持部材15aの退避や把持動
作が可能となるため、一方の第1の把持部材15aの移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。
【0036】また、荷3を把持する際は一方の第1の把
持部材15aを把持側上限位置T1から把持側下限位置
L1へ真っ直ぐに下降させればよく、従来のように回動
させて垂直姿勢に位置決めする必要はない。したがっ
て、一方の第1の把持部材15aに対して複雑な姿勢制
御を行なうことは不要となる。また、図4に示すよう
に、各把持部材15a,15b,16a,16bを閉方
向へ移動させて、荷3を前後左右から各把持部材15
a,15b,16a,16bで挟んで把持した際、図1
7に示すように、各差込片31が切欠部30に挿入され
るとともに、各差込片32が切欠部29に挿入される。
これにより、図18に示すように、第1の把持部材15
a,15bの端部と第2の把持部材16a,16bの端
部とが交差するため、一対の第1の把持部材15a,1
5b間の左右間隔Cを一対の第2の把持部材16a,1
6bの幅W1よりも狭くすることができるとともに、一
対の第2の把持部材16a,16b間の前後間隔Dを一
対の第1の把持部材15a,15bの幅W2よりも狭く
することができる。このため、各々の荷3が小型であっ
たりあるいは上下各段毎の荷3の数が少ない場合であっ
ても、上記荷3を第1の把持部材15a,15bと第2
の把持部材16a,16bとで確実に把持することがで
きる。
持部材15aを把持側上限位置T1から把持側下限位置
L1へ真っ直ぐに下降させればよく、従来のように回動
させて垂直姿勢に位置決めする必要はない。したがっ
て、一方の第1の把持部材15aに対して複雑な姿勢制
御を行なうことは不要となる。また、図4に示すよう
に、各把持部材15a,15b,16a,16bを閉方
向へ移動させて、荷3を前後左右から各把持部材15
a,15b,16a,16bで挟んで把持した際、図1
7に示すように、各差込片31が切欠部30に挿入され
るとともに、各差込片32が切欠部29に挿入される。
これにより、図18に示すように、第1の把持部材15
a,15bの端部と第2の把持部材16a,16bの端
部とが交差するため、一対の第1の把持部材15a,1
5b間の左右間隔Cを一対の第2の把持部材16a,1
6bの幅W1よりも狭くすることができるとともに、一
対の第2の把持部材16a,16b間の前後間隔Dを一
対の第1の把持部材15a,15bの幅W2よりも狭く
することができる。このため、各々の荷3が小型であっ
たりあるいは上下各段毎の荷3の数が少ない場合であっ
ても、上記荷3を第1の把持部材15a,15bと第2
の把持部材16a,16bとで確実に把持することがで
きる。
【0037】また、図5に示すように、最上段の荷3と
上から2段目の荷3との間に形成された空間61内へフ
ォーク本体38を挿入する際、万一、各把持部材15
a,15b,16a,16bで把持された最上段の荷3
のいずれかが下方へずれて空間61内に突出した場合、
上記光軸63が遮断され、これにより、最上段の荷3の
下方へのずれが検出されて、回転駆動装置43が停止
し、フォーク本体38の上記空間61内への挿入が中止
される。これにより、フォーク本体38が上記下方へず
れて上記空間61内へ突出した荷3に衝突することを回
避することができる。また、空間61内へフォーク本体
38を挿入する際、最上段の荷3の下方へのずれが発生
していない場合は、上記光軸63が遮断されず、フォー
ク本体38が通常通り上記空間61内へ挿入され、荷卸
し作業が続行される。
上から2段目の荷3との間に形成された空間61内へフ
ォーク本体38を挿入する際、万一、各把持部材15
a,15b,16a,16bで把持された最上段の荷3
のいずれかが下方へずれて空間61内に突出した場合、
上記光軸63が遮断され、これにより、最上段の荷3の
下方へのずれが検出されて、回転駆動装置43が停止
し、フォーク本体38の上記空間61内への挿入が中止
される。これにより、フォーク本体38が上記下方へず
れて上記空間61内へ突出した荷3に衝突することを回
避することができる。また、空間61内へフォーク本体
38を挿入する際、最上段の荷3の下方へのずれが発生
していない場合は、上記光軸63が遮断されず、フォー
ク本体38が通常通り上記空間61内へ挿入され、荷卸
し作業が続行される。
【0038】尚、上記荷3として段ボール箱のような容
器を取扱う際、各把持部材15a,15b,16a,1
6bで把持された最上段の容器(荷3)のいずれかの底
が破れて垂れ下がっていたりあるいは容器の内容物が下
方へはみ出している場合においても、上記のように光軸
63が遮断され、これにより、回転駆動装置43が停止
し、フォーク本体38の上記空間61内への挿入が中止
される。
器を取扱う際、各把持部材15a,15b,16a,1
6bで把持された最上段の容器(荷3)のいずれかの底
が破れて垂れ下がっていたりあるいは容器の内容物が下
方へはみ出している場合においても、上記のように光軸
63が遮断され、これにより、回転駆動装置43が停止
し、フォーク本体38の上記空間61内への挿入が中止
される。
【0039】上記第1の実施の形態では図13に示すよ
うに一対の投光器64と受光器65とで1本の検出用の
光軸63を形成しているが、第2の実施の形態として、
図23に示すように、投光器64と受光器65とをそれ
ぞれ複数対設けて、複数本の光軸63を上記空間61内
でジグザグ状に形成してもよい。この場合、少なくとも
いずれか1本でも光軸63が遮断されると、各把持部材
15a,15b,16a,16bで把持された最上段の
荷3のいずれかが下方へずれて空間61内に突出してい
ると判断され、フォーク本体38の上記空間61内への
挿入が中止される。これにより、フォーク本体38が上
記下方へずれて上記空間61内へ突出した荷3に衝突す
ることを回避することができる。これにより、上記空間
61内の全エリアにおける検出精度が向上し、確実に荷
3の下方へのずれを検出し得る。
うに一対の投光器64と受光器65とで1本の検出用の
光軸63を形成しているが、第2の実施の形態として、
図23に示すように、投光器64と受光器65とをそれ
ぞれ複数対設けて、複数本の光軸63を上記空間61内
でジグザグ状に形成してもよい。この場合、少なくとも
いずれか1本でも光軸63が遮断されると、各把持部材
15a,15b,16a,16bで把持された最上段の
荷3のいずれかが下方へずれて空間61内に突出してい
ると判断され、フォーク本体38の上記空間61内への
挿入が中止される。これにより、フォーク本体38が上
記下方へずれて上記空間61内へ突出した荷3に衝突す
ることを回避することができる。これにより、上記空間
61内の全エリアにおける検出精度が向上し、確実に荷
3の下方へのずれを検出し得る。
【0040】また、第3の実施の形態として、図24に
示すように、投光器64と受光器65とをそれぞれ複数
対設けて、複数本の光軸63を、上記空間61内で、平
行に等ピッチごとに並べて形成してもよい。この場合、
少なくともいずれか1本でも光軸63が遮断されると、
各把持部材15a,15b,16a,16bで把持され
た最上段の荷3のいずれかが下方へずれて空間61内に
突出していると判断され、フォーク本体38の上記空間
61内への挿入が中止される。これにより、フォーク本
体38が上記下方へずれて上記空間61内へ突出した荷
3に衝突することを回避することができる。これによ
り、上記空間61内の全エリアにわたって検出を行なう
ことができ、確実に荷3の下方へのずれを検出し得る。
また、上記のように多数の光軸63を配列するのではな
く、一定範囲のエリアを検出する検出能力を持った光電
スイッチを用いてもよい。
示すように、投光器64と受光器65とをそれぞれ複数
対設けて、複数本の光軸63を、上記空間61内で、平
行に等ピッチごとに並べて形成してもよい。この場合、
少なくともいずれか1本でも光軸63が遮断されると、
各把持部材15a,15b,16a,16bで把持され
た最上段の荷3のいずれかが下方へずれて空間61内に
突出していると判断され、フォーク本体38の上記空間
61内への挿入が中止される。これにより、フォーク本
体38が上記下方へずれて上記空間61内へ突出した荷
3に衝突することを回避することができる。これによ
り、上記空間61内の全エリアにわたって検出を行なう
ことができ、確実に荷3の下方へのずれを検出し得る。
また、上記のように多数の光軸63を配列するのではな
く、一定範囲のエリアを検出する検出能力を持った光電
スイッチを用いてもよい。
【0041】上記各実施の形態では、左右一対の第1の
把持部材15a,15bと前後一対の第2の把持部材1
6a,16bとを設けているが、第1の把持部材15
a,15bのみあるいは第2の把持部材16a,16b
のみを設けたものであってもよい。また、いずれか一方
の第2の把持部材16a(または把持部材16b)を昇
降自在に構成し、上記一方の第2の把持部材16a(ま
たは把持部材16b)の背後に荷3を取り出すようにし
てもよい。
把持部材15a,15bと前後一対の第2の把持部材1
6a,16bとを設けているが、第1の把持部材15
a,15bのみあるいは第2の把持部材16a,16b
のみを設けたものであってもよい。また、いずれか一方
の第2の把持部材16a(または把持部材16b)を昇
降自在に構成し、上記一方の第2の把持部材16a(ま
たは把持部材16b)の背後に荷3を取り出すようにし
てもよい。
【0042】
【発明の効果】以上のように本第1発明によると、一方
の把持部材を把持側上限位置と把持側下限位置との間で
昇降させることで、一方の把持部材の退避や把持動作が
可能となるため、一方の把持部材の移動用空間を上下方
向のみに確保すればよく、従来のように水平方向にも確
保する必要はない。したがって、水平方向のデッドスペ
ースを不要にし得る。
の把持部材を把持側上限位置と把持側下限位置との間で
昇降させることで、一方の把持部材の退避や把持動作が
可能となるため、一方の把持部材の移動用空間を上下方
向のみに確保すればよく、従来のように水平方向にも確
保する必要はない。したがって、水平方向のデッドスペ
ースを不要にし得る。
【0043】また、荷を把持する際は一方の把持部材を
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。また、本
第2発明によると、一対の第1の把持部材同士が互いに
接近して閉じるとともに一対の第2の把持部材同士が互
いに接近して閉じることによって、荷は四方から挟まれ
て把持される。この際、第2の把持部材の端部が第1の
把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第2の把持部材
の端部と第1の把持部材の端部とが交差する。これによ
り、一対の第1の把持部材間の間隔を一対の第2の把持
部材の幅よりも狭くすることができるとともに、一対の
第2の把持部材間の間隔を一対の第1の把持部材の幅よ
りも狭くすることができる。このため、各々の荷が小型
であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少ない場合で
あっても、上記荷を第1の把持部材と第2の把持部材と
で確実に把持することができる。
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。また、本
第2発明によると、一対の第1の把持部材同士が互いに
接近して閉じるとともに一対の第2の把持部材同士が互
いに接近して閉じることによって、荷は四方から挟まれ
て把持される。この際、第2の把持部材の端部が第1の
把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第2の把持部材
の端部と第1の把持部材の端部とが交差する。これによ
り、一対の第1の把持部材間の間隔を一対の第2の把持
部材の幅よりも狭くすることができるとともに、一対の
第2の把持部材間の間隔を一対の第1の把持部材の幅よ
りも狭くすることができる。このため、各々の荷が小型
であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少ない場合で
あっても、上記荷を第1の把持部材と第2の把持部材と
で確実に把持することができる。
【0044】また、本第3発明によると、把持部材で把
持した最上段の荷と上から2段目の荷との間に空間を形
成した後、荷取り出し部材を上記空間内へ挿入する際、
検出装置によって、上記把持部材で把持された荷の下方
へのずれが検出される。そして、検出装置が把持部材で
把持された荷の下方へのずれを検出した場合、荷取り出
し部材の上記空間内への挿入が中止され、これにより、
荷取り出し部材が上記下方へずれて上記空間内へ突出し
た荷に衝突することを回避することができる。
持した最上段の荷と上から2段目の荷との間に空間を形
成した後、荷取り出し部材を上記空間内へ挿入する際、
検出装置によって、上記把持部材で把持された荷の下方
へのずれが検出される。そして、検出装置が把持部材で
把持された荷の下方へのずれを検出した場合、荷取り出
し部材の上記空間内への挿入が中止され、これにより、
荷取り出し部材が上記下方へずれて上記空間内へ突出し
た荷に衝突することを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態における荷卸し装置
を用いた荷卸し方法の手順を説明する図である。
を用いた荷卸し方法の手順を説明する図である。
【図2】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図である。
明する図である。
【図3】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図4】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図5】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図6】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図7】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図8】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図9】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であり、
(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図10】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を
説明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であ
り、(b)は荷卸し装置の平面図である。
説明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であ
り、(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図11】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を
説明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であ
り、(b)は荷卸し装置の平面図である。
説明する図であり、(a)は荷卸し装置の正面図であ
り、(b)は荷卸し装置の平面図である。
【図12】同、荷卸し装置の正面図である。
【図13】同、荷卸し装置のクランプ装置を下方より見
た図である。
た図である。
【図14】同、荷卸し装置のクランプ装置の右側面図で
ある。
ある。
【図15】同、荷卸し装置のクランプ装置の左側の把持
部材の図である。
部材の図である。
【図16】同、荷卸し装置のクランプ装置の後側の把持
部材の図である。
部材の図である。
【図17】同、荷卸し装置のクランプ装置の把持部材同
士の交差部の斜視図である。
士の交差部の斜視図である。
【図18】同、荷卸し装置のクランプ装置の前後左右の
把持部材を閉じた状態で下方より見た図である。
把持部材を閉じた状態で下方より見た図である。
【図19】同、荷卸し装置のフォーク装置の平面図であ
る。
る。
【図20】同、荷卸し装置のフォーク装置の一部切欠き
側面図である。
側面図である。
【図21】同、荷卸し装置の押し出し装置の一部切欠き
側面図である。
側面図である。
【図22】図21におけるX−X矢視図である。
【図23】本発明の第2の実施の形態における荷卸し装
置のクランプ装置を下方より見た図である。
置のクランプ装置を下方より見た図である。
【図24】本発明の第3の実施の形態における荷卸し装
置のクランプ装置を下方より見た図である。
置のクランプ装置を下方より見た図である。
【図25】従来の荷卸し装置の押圧具の拡大図である。
【図26】従来の荷卸し装置のクランプ装置の前後左右
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、左右
一対の把持部材間に前後一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、左右
一対の把持部材間に前後一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。
【図27】従来の荷卸し装置のクランプ装置の前後左右
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、前後
一対の把持部材間に左右一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、前後
一対の把持部材間に左右一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。
1 荷卸し装置 3 荷 4 リフター装置(昇降装置) 15a,15b 第1の把持部材 16a,16b 第2の把持部材 24 把持側昇降駆動装置 29,30 切欠部 38 フォーク本体(荷取り出し部材) 52 押し出し部材 53 (昇降用シリンダ装置)押出側昇降駆動装置 61 空間 62 検出装置 T1 把持側上限位置 L1 把持側下限位置 T2 押出側上限位置 L2 押出側下限位置
Claims (4)
- 【請求項1】 上下複数段に積み上げられた荷を上位の
ものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸し
装置であって、上記上下複数段に積み上げられた荷を支
持して昇降させる昇降装置と、最上段の荷を少なくとも
相対向する2方向から把持する一対の把持部材と、いず
れか一方の把持部材の背後から一方の把持部材の下方を
通って一対の把持部材間の下方に突出して最上段の荷を
支持するとともに一対の把持部材間の下方から突出方向
とは逆方向に移動して一方の把持部材の背後へ復帰する
荷取り出し部材と、上記復帰した荷取り出し部材上の荷
を横方向へ押し出す押し出し部材とが備えられ、上記一
方の把持部材は把持側昇降駆動装置によって把持側上限
位置と把持側下限位置との間を昇降し、上記押し出し部
材は押出側昇降駆動装置によって押出側上限位置と押出
側下限位置との間を昇降し、上記把持側下限位置におい
て、上記一方の把持部材が最上段の荷を把持することが
行なえ、上記押出側下限位置において、上記押し出し部
材が荷取り出し部材上の荷を押し出すことが行なえ、上
記把持側および押出側上限位置において、一方の把持部
材と押し出し部材とが共に荷取り出し部材上に支持され
た荷よりも上方へ退避することを特徴とする荷卸し装
置。 - 【請求項2】 荷を把持する一対の第1の把持部材と両
第1の把持部材に対して直交する方向で相対向する一対
の第2の把持部材とが設けられ、上記一対の第1の把持
部材は互いに接近離間する方向に開閉自在に構成されて
いるとともに上記一対の第2の把持部材は互いに接近離
間する方向に開閉自在に構成され、少なくとも上記第1
の把持部材の両端部に切欠部が形成され、上記第1の把
持部材の端部に隣接する第2の把持部材の端部が、把持
部材の開閉方向において、上記切欠部に対し挿脱自在に
構成されていることを特徴とする請求項1記載の荷卸し
装置。 - 【請求項3】 把持部材で把持された荷の下方へのずれ
を検出する検出装置が設けられていることを特徴とする
請求項1または請求項2記載の荷卸し装置。 - 【請求項4】 上下複数段に積み上げられた荷を上位の
ものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸し
方法であって、上下複数段に積み上げられた荷を昇降装
置で上昇させて最上段の荷を少なくとも一対の把持部材
間に位置させ、上記把持部材で最上段の荷を把持し、上
記昇降装置を下降して最上段の荷と上から2段目の荷と
の間に空間を形成し、荷取り出し部材を一方の把持部材
の背後から上記空間内に挿入し、上記把持部材による把
持動作を解除して最上段の荷を荷取り出し部材上に下ろ
し、上記いずれか一方の把持部材を上記荷取り出し部材
上の荷よりも上方に設定された把持側上限位置まで上昇
させ、上記荷取り出し部材を上記空間内から一方の把持
部材の背後まで復帰させた後、上記一方の把持部材を上
記荷取り出し部材上の荷の高さに設定された把持側下限
位置まで下降させることと押し出し部材を上記荷取り出
し部材上の荷の高さに設定された押出側下限位置まで下
降させることとを行い、上記押し出し部材を横移動させ
て荷を荷取り出し部材上から押し出し、上記押し出し部
材を上記荷取り出し部材上の荷よりも上方に設定された
押出側上限位置まで上昇させることを特徴とする荷卸し
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25369699A JP2001072244A (ja) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 荷卸し装置および荷卸し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25369699A JP2001072244A (ja) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 荷卸し装置および荷卸し方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001072244A true JP2001072244A (ja) | 2001-03-21 |
Family
ID=17254889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25369699A Pending JP2001072244A (ja) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 荷卸し装置および荷卸し方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001072244A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009536907A (ja) * | 2006-05-12 | 2009-10-22 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 積み重ねられた結束物をデパレタイズする方法および装置 |
JP7491264B2 (ja) | 2021-05-26 | 2024-05-28 | 株式会社ダイフク | 荷卸し装置、及び荷卸し方法 |
-
1999
- 1999-09-08 JP JP25369699A patent/JP2001072244A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009536907A (ja) * | 2006-05-12 | 2009-10-22 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 積み重ねられた結束物をデパレタイズする方法および装置 |
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