JP2001072244A - 荷卸し装置および荷卸し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下複数段に積上げられた荷を上位のものか
ら段単位で横方向へ取出す荷卸し装置において、デッド
スペースを減らすとともに、把持部材の姿勢制御を不要
にする。 【解決手段】 上下複数に積上げられた荷３を昇降させ
るリフター装置４と、最上段の荷３を前後左右方向から
把持する把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａと、いずれか
の把持部材１５ａの背後から各把持部材１５ａ，１５
ｂ，１６ａ間の下方に突出して最上段の荷３を支持する
とともに把持部材１５ａの背後へ復帰するフォーク本体
３８と、復帰したフォーク本体３８上の荷３を横方向へ
押出す押し出し部材５２とが備えられ、把持部材１５ａ
と押し出し部材５２とが昇降自在に構成され、上限位置
において、把持部材１５ａと押し出し部材５２とが共に
フォーク本体３８上に支持された荷３よりも上方へ退避
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下複数段に積み
上げられた荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出
して荷卸しする荷卸し装置および荷卸し方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の荷卸し装置としては例え
ば特開平１０−２５８９３９号公報に示されるものがあ
る。すなわち、上下複数段に積み上げられた荷を支持し
て昇降させるリフタと、このリフタの上方で最上段の荷
を前後左右から把持する押圧具と、上記押圧具の下方位
置を水平方向へ移動するとともにリフタの側方へ垂直方
向に退避する屈曲自在なスラットコンベヤと、荷をスラ
ットコンベヤから受け取って横方向へ搬出する搬出コン
ベヤとが備えられている。また、上記搬出コンベヤ側の
押圧具は上下方向に回動自在に構成され、残りの押圧具
は水平方向へ移動自在に構成されている。

【０００３】これによると、リフタを上昇させて、最上
段の荷を対向する押圧具間に位置させ、各押圧具で最上
段の荷を把持する。その後、リフタを下降させて、最上
段の荷と上から２段目の荷との間に隙間を形成し、この
隙間にスラットコンベヤを挿入する。そして、各押圧具
の把持動作を解除して、最上段の荷をスラットコンベヤ
上に載置する。その後、搬出コンベヤ側の押圧具を上方
へ回動させることによって、上記搬出コンベヤ側の押圧
具がスラットコンベヤ上の荷よりも上方に位置する退避
位置まで退避する。

【０００４】その後、スラットコンベヤを水平方向へ移
動させることにより、荷がスラットコンベヤ上から搬出
コンベヤ上へ渡される。この際、搬出コンベヤ側の押圧
具は上記のように上方へ退避しているため、スラットコ
ンベヤ上の荷が搬出コンベヤ側の押圧具に干渉すること
はない。その後、荷は搬出コンベヤで搬送され、また、
上記スラットコンベヤはリフタの側方へ垂直方向に退避
し、さらに、上方へ退避していた搬出コンベヤ側の押圧
具が把持可能な位置まで下方へ回動し、次の段の荷に対
して把持可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、図２５に示すように、搬出コンベヤ側の押
圧具８２を上下方向へ回動することによって、把持可能
な位置（実線）と退避位置（仮想線）とに移動させてい
るため、上下方向Ａのみならず、水平方向Ｂにも、搬出
コンベヤ側の押圧具８２の移動用空間を確保しておく必
要があり、その分、デッドスペースが増加するといった
問題があった。

【０００６】また、荷８７を把持する際、図２５の実線
で示すように、搬出コンベヤ側の押圧具８２の先端部を
正確に垂直姿勢になるように位置決めしなければならな
いが、このような位置決めは難しく、そのため、搬出コ
ンベヤ側の押圧具８２に対して複雑な姿勢制御が必要と
なった。さらに、図２６に示すように、前後一対の押圧
具８５ａ，８５ｂが左右一対の押圧具８６ａ，８６ｂ間
に挟まれた場合、左右一対の押圧具８６ａ，８６ｂの間
隔Ｃを前後一対の押圧具８５ａ，８５ｂの幅よりも狭く
することができない。同様に、図２７に示すように、左
右一対の押圧具８６ａ，８６ｂが前後一対の押圧具８５
ａ，８５ｂ間に挟まれた場合、前後一対の押圧具８５
ａ，８５ｂの間隔Ｄを左右一対の押圧具８６ａ，８６ｂ
の幅よりも狭くすることができない。したがって、小型
の荷８７を把持する場合等（または上下各段の荷８７の
数が少ない場合）、図２６に示すように前後一対の押圧
具８５ａ，８５ｂ（または図２７に示すように左右一対
の押圧具８６ａ，８６ｂ）のみが荷３を把持した状態で
残りの左右一対の押圧具８６ａ，８６ｂ間（または前後
一対の押圧具８５ａ，８５ｂ間）に挟まれてしまい、左
右一対の押圧具８６ａ，８６ｂ（または前後一対の押圧
具８５ａ，８５ｂ）による荷８７の把持が不能となり、
把持力が低下するといった問題がある。

【０００７】本発明は、デッドスペースを減らすことが
でき、また、把持部材の姿勢制御を不要にでき、さら
に、荷のサイズの大小や上下各段の荷の数の増減に対し
ても確実に荷を把持し得る荷卸し装置および荷卸し方法
を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明は、上下複数段に積み上げられた荷を上位
のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸
し装置であって、上記上下複数段に積み上げられた荷を
支持して昇降させる昇降装置と、最上段の荷を少なくと
も相対向する２方向から把持する一対の把持部材と、い
ずれか一方の把持部材の背後から一方の把持部材の下方
を通って一対の把持部材間の下方に突出して最上段の荷
を支持するとともに一対の把持部材間の下方から突出方
向とは逆方向に移動して一方の把持部材の背後へ復帰す
る荷取り出し部材と、上記復帰した荷取り出し部材上の
荷を横方向へ押し出す押し出し部材とが備えられ、上記
一方の把持部材は把持側昇降駆動装置によって把持側上
限位置と把持側下限位置との間を昇降し、上記押し出し
部材は押出側昇降駆動装置によって押出側上限位置と押
出側下限位置との間を昇降し、上記把持側下限位置にお
いて、上記一方の把持部材が最上段の荷を把持すること
が行なえ、上記押出側下限位置において、上記押し出し
部材が荷取り出し部材上の荷を押し出すことが行なえ、
上記把持側および押出側上限位置において、一方の把持
部材と押し出し部材とが共に荷取り出し部材上に支持さ
れた荷よりも上方へ退避するものである。

【０００９】これによると、一方の把持部材を把持側下
限位置に位置させるとともに押し出し部材を押出側上限
位置に位置させた状態で、昇降装置を上昇させて最上段
の荷を一対の把持部材間に位置させる。そして、両把持
部材で最上段の荷を把持し、昇降装置を下降して最上段
の荷と上から２段目の荷との間に空間を形成する。その
後、荷取り出し部材を一方の把持部材の背後から上記空
間内に挿入し、両把持部材による把持動作を解除して最
上段の荷を荷取り出し部材上に下ろす。

【００１０】その後、一方の把持部材を把持側下限位置
から把持側上限位置まで上昇させ、荷取り出し部材を上
記空間内から一方の把持部材の背後へ復帰させる。これ
により、最上段の荷が荷取り出し部材に載置された状態
で一方の把持部材の背後へ取り出され、この際、一方の
把持部材と押し出し部材とはそれぞれ上記最上段の荷よ
りも上方へ退避しているため、最上段の荷が取り出され
る際、一方の把持部材や押し出し部材が干渉することは
ない。

【００１１】その後、一方の把持部材を把持側下限位置
まで下降させるとともに、押し出し部材を押出側下限位
置まで下降させ、上記押し出し部材で荷取り出し部材上
の荷を横方向へ押し出す。そして、上記押し出し部材を
押出側下限位置から押出側上限位置まで上昇させる。上
記のように、一方の把持部材を把持側上限位置と把持側
下限位置との間で昇降させることで、一方の把持部材の
退避や把持動作が可能となるため、一方の把持部材の移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。

【００１２】また、荷を把持する際は一方の把持部材を
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。本第２発
明は、荷を把持する一対の第１の把持部材と両第１の把
持部材に対して直交する方向で相対向する一対の第２の
把持部材とが設けられ、上記一対の第１の把持部材は互
いに接近離間する方向に開閉自在に構成されているとと
もに上記一対の第２の把持部材は互いに接近離間する方
向に開閉自在に構成され、少なくとも上記第１の把持部
材の両端部に切欠部が形成され、上記第１の把持部材の
端部に隣接する第２の把持部材の端部が、把持部材の開
閉方向において、上記切欠部に対し挿脱自在に構成され
ているものである。

【００１３】これによると、一対の第１の把持部材同士
が互いに接近して閉じるとともに一対の第２の把持部材
同士が互いに接近して閉じることによって、荷は四方か
ら挟まれて把持される。この際、第２の把持部材の端部
が第１の把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第２の
把持部材の端部と第１の把持部材の端部とが交差する。
これにより、一対の第１の把持部材間の間隔を一対の第
２の把持部材の幅よりも狭くすることができるととも
に、一対の第２の把持部材間の間隔を一対の第１の把持
部材の幅よりも狭くすることができる。このため、各々
の荷が小型であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少
ない場合であっても、上記荷を第１の把持部材と第２の
把持部材とで確実に把持することができる。

【００１４】本第３発明は、把持部材で把持された荷の
下方へのずれを検出する検出装置が設けられているもの
である。これによると、把持部材で把持した最上段の荷
と上から２段目の荷との間に空間を形成した後、荷取り
出し部材を上記空間内へ挿入する際、検出装置によっ
て、上記把持部材で把持された荷の下方へのずれが検出
される。そして、検出装置が把持部材で把持された荷の
下方へのずれを検出した場合、荷取り出し部材の上記空
間内への挿入が中止され、これにより、荷取り出し部材
が上記下方へずれて上記空間内へ突出した荷に衝突する
ことを回避することができる。また、検出装置が把持部
材で把持された荷の下方へのずれを検出しなかった場合
は、荷取り出し部材が上記空間内へ挿入されて、荷卸し
作業が続行される。

【００１５】本第４発明は、上下複数段に積み上げられ
た荷を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸
しする荷卸し方法であって、上下複数段に積み上げられ
た荷を昇降装置で上昇させて最上段の荷を少なくとも一
対の把持部材間に位置させ、上記把持部材で最上段の荷
を把持し、上記昇降装置を下降して最上段の荷と上から
２段目の荷との間に空間を形成し、荷取り出し部材を一
方の把持部材の背後から上記空間内に挿入し、上記把持
部材による把持動作を解除して最上段の荷を荷取り出し
部材上に下ろし、上記いずれか一方の把持部材を上記荷
取り出し部材上の荷よりも上方に設定された把持側上限
位置まで上昇させ、上記荷取り出し部材を上記空間内か
ら一方の把持部材の背後まで復帰させた後、上記一方の
把持部材を上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定され
た把持側下限位置まで下降させることと押し出し部材を
上記荷取り出し部材上の荷の高さに設定された押出側下
限位置まで下降させることとを行い、上記押し出し部材
を横移動させて荷を荷取り出し部材上から押し出し、上
記押し出し部材を上記荷取り出し部材上の荷よりも上方
に設定された押出側上限位置まで上昇させるものであ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１〜図２２に基づいて説明する。図１２に示すよう
に、１はパレット２に上下複数段に積み上げられた荷３
を上位のものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しす
る荷卸し装置であって、一方のコンベヤ８上でパレット
２を介して搬送される荷３を昇降させるリフター４（昇
降装置の一例）と、最上段の荷３を把持するクランプ装
置５（把持装置の一例）と、最上段の荷３を取り出すフ
ォーク装置６（荷取り出し部材の一例）と、上記フォー
ク装置６に載置された荷３を横方向へ押し出して他方の
コンベヤ９上へ移送する押し出し装置７とで構成されて
いる。

【００１７】上記リフター４は、マスト１１に昇降自在
に設けられたキャレッジ１２と、このキャレッジ１２を
昇降させる昇降駆動装置１３とで構成されている。ま
た、上記クランプ装置５は、リフター４の上方に設けら
れており、以下のように構成されている。すなわち、図
１３〜図１６に示すように、クランプ装置５は、最上段
の複数の荷３を左右方向から挟んで把持する左右一対の
第１の把持部材１５ａ，１５ｂと、最上段の複数の荷３
を前後方向から挟んで把持する前後一対の第２の把持部
材１６ａ，１６ｂとを有している。上記第１の把持部材
１５ａ，１５ｂはそれぞれ、架台フレーム１７に設けら
れた一対の第１のシリンダ装置１８ａ，１８ｂによっ
て、左右経路１９に沿って互いに接近離間するように構
成されている。同様に、上記第２の把持部材１６ａ，１
６ｂはそれぞれ、架台フレーム１７に設けられた一対の
第２のシリンダ装置２０ａ，２０ｂによって、前後経路
２１に沿って互いに接近離間するように構成されてい
る。

【００１８】このうち、上記一方の第１の把持部材１５
ａは、左右経路１９に沿って移動自在な横行フレーム２
２に、昇降自在に設けられている。そして、上記一方の
第１のシリンダ装置１８ａのピストンロッド２３の先端
は上記横行フレーム２２に連結され、上記ピストンロッ
ド２３の出退によって上記横行フレーム２２が左右経路
１９に沿って移動することで、上記一方の第１の把持部
材１５ａの左右経路１９に沿った移動が行なえる。

【００１９】また、上記横行フレーム２２には、一方の
第１の把持部材１５ａを把持側上限位置Ｔ１と把持側下
限位置Ｌ１との間で昇降駆動させる把持側昇降駆動装置
２４が設けられている。上記把持側昇降駆動装置２４
は、上記一方の第１の把持部材１５ａに設けられた複数
のラック２５に歯合する複数のピニオン２６（平歯車）
と、各ピニオン２６を回転駆動させるモータ等の回転駆
動装置２７とで構成されている。

【００２０】また、図１７，図１８に示すように、上記
第１の把持部材１５ａ，１５ｂの相対向する内面および
第２の把持部材１６ａ，１６ｂの相対向する内面にはそ
れぞれ、緩衝用のパット２８が貼り付けられている。
尚、上記パット２８には、ウレタン等の弾力性のある材
質が用いられている。さらに、第１および第２の各把持
部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂは、それぞれの両
端部に、上下２段に形成された切欠部２９，３０によっ
て、上下２段の差込片３１，３２を有している。上記第
１の把持部材１５ａ，１５ｂが左右経路１９に沿って閉
方向に移動するとともに第２の把持部材１６ａ，１６ｂ
が前後経路２１に沿って閉方向に移動した場合、差込片
３１が切欠部３０に挿入するとともに差込片３２が切欠
部２９に挿入するように構成されている。また、反対
に、第１および第２の各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６
ａ，１６ｂが互いに開方向に移動した場合、差込片３１
が切欠部３０から脱抜されるとともに差込片３２が切欠
部２９から脱抜されるように構成されている。

【００２１】次に、上記フォーク装置６の構成を説明す
る。図１９，図２０に示すように、上記フォーク装置６
は、複数のガイドローラ３６を介して前後一対のガイド
レール３７間に支持案内され左右方向へ移動自在なフォ
ーク本体３８（荷取り出し部材の一例）と、このフォー
ク本体３８を移動させる横移動装置３９とで構成されて
いる。尚、上記フォーク本体３８は、各把持部材１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの下方に突出する荷受け取
り位置Ｐ１と上記一方の第１の把持部材１５ａの下方を
通って一方の第１の把持部材１５ａの背後へ退避する荷
取り出し位置Ｐ２との範囲で往復移動する。

【００２２】上記横移動装置３９は、左右一対のプーリ
ー４０，４１間に巻回されたベルト４２と、いずれか一
方のプーリー４０を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置４３とで構成されている。尚、上記プーリー４０，
４１とベルト４２とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー４０は回転軸４４で連結され、フォーク本体３８は前
後両ベルト４２に接続されて両ベルト４２の回動により
移動するように構成されている。また、上記回転駆動装
置４３は前後いずれか一方のプーリー４０に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー４０が回転することによっ
て、上記回転軸４４を介して、残りの他方のプーリー４
０も回転する。

【００２３】また、上記押し出し装置７は、荷取り出し
位置Ｐ２に復帰したフォーク本体３８上に載置された荷
３を他方のコンベヤ９側へ横方向に押し出すものであ
り、以下のような構成を有している。すなわち、図２
１，図２２に示すように、押し出し装置７は、複数のガ
イドローラ４８を介して前後一対のガイドレール４９間
に支持案内され左右方向へ移動自在な横移動部材５０
と、この横移動部材５０を左右方向へ移動させる横移動
装置５１と、上記横移動部材５０に昇降自在に設けられ
た押し出し部材５２と、この押し出し部材５２を押出側
上限位置Ｔ２と押出側下限位置Ｌ２との間で昇降させる
昇降用シリンダ装置５３（押出側昇降駆動装置の一例）
とで構成されている。尚、上記押し出し部材５２は、横
移動装置５１によって、一方の第１の把持部材１５ａの
背後に隣接する押出開始位置Ｑ１と、押出開始位置Ｑ１
から所定ストロークだけ他方のコンベヤ９側へ離れた押
出終了位置Ｑ２との範囲で左右方向へ往復移動する。

【００２４】上記横移動装置５１は、左右一対のプーリ
ー５４，５５間に巻回されたベルト５６と、いずれか一
方のプーリー５４を回転駆動させるモータ等の回転駆動
装置５７とで構成されている。尚、上記プーリー５４，
５５とベルト５６とは前後一対設けられ、前後両プーリ
ー５４は回転軸５８で連結され、横移動部材５０は前後
両ベルト５６に接続されて両ベルト５６の回動により移
動するように構成されている。また、上記回転駆動装置
５７は前後いずれか一方のプーリー５４に連動連結さ
れ、いずれか一方のプーリー５４が回転することによっ
て、上記回転軸５８を介して、残りの他方のプーリー５
４も回転する。

【００２５】また、上記昇降用シリンダ装置５３は横移
動部材５０に設けられ、昇降用シリンダ装置５３のピス
トンロッド５９が押し出し部材５２に連結されている。
また、図１４，図２２に示すように、上記一方の第１の
把持部材１５ａは、把持側下限位置Ｌ１において、残り
の各把持部材１５ｂ，１６ａ，１６ｂと同じ高さになる
ように設定されており、これにより、最上段の荷３を把
持すことができる。また、図９に示すように、上記フォ
ーク本体３８から押出側下限位置Ｌ２へ下降した押し出
し部材５２までの高さＨ１は荷３の高さＨ２よりも低く
設定されており、これにより、押出側下限位置Ｌ２にお
いて、上記押し出し部材５２がフォーク本体３８上の荷
３を押出すことが行なえる。

【００２６】さらに、上記把持側上限位置Ｔ１および押
出側上限位置Ｔ２において、一方の第１の把持部材１５
ａと押し出し部材５２とは共に、フォーク本体３８上に
支持された荷３の高さＨ２よりも高い位置まで退避する
ように設定されている。また、図１３に示すように、上
記把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの下方位置
には、把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで把持
された複数の荷３の下方へのずれを検出する検出装置６
２が設けられている。この検出装置６２は、把持部材１
５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで把持された荷３とその
下段の荷３との間に形成された空間６１内を斜めに横切
る光軸６３を形成する一対の投光器６４と受光器６５と
で構成されている。

【００２７】以下、上記構成における作用を説明する。
図１２に示すように、上下複数段に積み上げられた荷３
は、一方のコンベヤ８で搬送され、パレット２と共に、
下限位置まで下降したリフター４のキャレッジ１２上に
載置される。この際、図１に示すように、一方の第１の
把持部材１５ａは把持側下限位置Ｌ１まで下降し、各把
持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂが互いに開き、
押し出し部材５２は押出開始位置Ｑ１において押出側上
限位置Ｔ２まで上昇し、フォーク本体３８は荷取り出し
位置Ｐ２へ退避している。

【００２８】そして、図２に示すように、キャレッジ１
２を上昇させて、最上段の複数の荷３を一対の第１の把
持部材１５ａ，１５ｂの左右間および一対の第２の把持
部材１６ａ，１６ｂの前後間に位置させる。その後、図
１３に示すように、両第２のシリンダ装置２０ａ，２０
ｂのピストンロッドを短縮させて一対の第２の把持部材
１６ａ，１６ｂの前後間隔を閉じ、さらに、両第１のシ
リンダ装置１８ａ，１８ｂのピストンロッドを短縮させ
て一対の第１の把持部材１５ａ，１５ｂの左右間隔を閉
じる。これにより、図３，図４に示すように、最上段の
荷３は上記把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂに
よって左右方向および前後方向から挟まれて把持され
る。

【００２９】その後、図５に示すように、キャレッジ１
２を所定距離だけ下降して、最上段の荷３と上から２段
目の荷３との間に空間６１を形成する。そして、図２０
に示すように、フォーク装置６の回転駆動装置４３によ
ってプーリー４０，４１と共にベルト４２が一方に回動
し、これにより、図６に示すように、フォーク本体３８
が荷取り出し位置Ｐ２から荷受け取り位置Ｐ１まで横移
動して最上段の荷３の下方へ突出する。

【００３０】その後、図７に示すように、第１および第
２のシリンダ装置１８ａ，１８ｂ，２０ａ，２０ｂの各
ピストンロッドを伸長させて、一対の第１の把持部材１
５ａ，１５ｂの左右間隔を開くとともに、一対の第２の
把持部材１６ａ，１６ｂの前後間隔を開く。これによ
り、各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂによる
把持動作が解除され、最上段の荷３がフォーク本体３８
上に下ろされる。

【００３１】さらに、図１４の仮想線で示すように、把
持側昇降駆動装置２４の回転駆動装置２７によってピニ
オン２６を一方へ回転させることによって、ラック２５
と共に一方の第１の把持部材１５ａが把持側下限位置Ｌ
１から把持側上限位置Ｔ１まで上昇する。そして、フォ
ーク装置６のベルト４２が他方に回動し、これにより、
図８に示すように、フォーク本体３８が荷受け取り位置
Ｐ１から荷取り出し位置Ｐ２まで横移動して一方の第１
の把持部材１５ａの背後へ復帰する。

【００３２】この際、一方の第１の把持部材１５ａと押
し出し部材５２とは把持側および押出側上限位置Ｔ１，
Ｔ２まで上昇してフォーク本体３８上の荷３よりも上方
へ退避しているため、フォーク本体３８上の荷３が一方
の第１の把持部材１５ａや押し出し部材５２に干渉する
ことはない。その後、把持側昇降駆動装置２４の回転駆
動装置２７によってピニオン２６を他方へ回転させるこ
とによって、図９に示すように、一方の第１の把持部材
１５ａを把持側上限位置Ｔ１から把持側下限位置Ｌ１ま
で下降させるとともに、押し出し装置７の昇降用シリン
ダ装置５３のピストンロッド５９を伸長させることによ
って、押し出し部材５２を押出側上限位置Ｔ２から押出
側下限位置Ｌ２まで下降させ、さらに、キャレッジ１２
を上昇させて、次の最上段の複数の荷３を互いに開いた
各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの前後左右
間に位置させる。

【００３３】その後、押し出し装置７の回転駆動装置５
７によってプーリー５４，５５と共にベルト５６が一方
に回動し、これにより、図１０に示すように、押し出し
部材５２が押出開始位置Ｑ１から押出終了位置Ｑ２まで
横移動して、フォーク本体３８上の荷３を他方のコンベ
ヤ９上へ押出す。これにより、最上段の荷３は他方のコ
ンベヤ９によって搬送される。

【００３４】その後、押し出し装置７のベルト５６を他
方に回動させることによって、図１１に示すように、押
し出し部材５２を押出終了位置Ｑ２から押出開始位置Ｑ
１まで横移動させて戻し、さらに、押し出し装置７の昇
降用シリンダ装置５３のピストンロッド５９を短縮させ
ることによって、上記押し出し部材５２を押出側下限位
置Ｌ２から押出側上限位置Ｔ２まで上昇させる。

【００３５】そして、上記のような手順を繰り返すこと
によって、最上段の荷３から一段ずつ順次荷卸しを行な
う。上記のように、一方の第１の把持部材１５ａを把持
側上限位置Ｔ１と把持側下限位置Ｌ１との間で昇降させ
ることで、一方の第１の把持部材１５ａの退避や把持動
作が可能となるため、一方の第１の把持部材１５ａの移
動用空間を上下方向のみに確保すればよく、従来のよう
に水平方向にも確保する必要はない。したがって、水平
方向のデッドスペースを不要にし得る。

【００３６】また、荷３を把持する際は一方の第１の把
持部材１５ａを把持側上限位置Ｔ１から把持側下限位置
Ｌ１へ真っ直ぐに下降させればよく、従来のように回動
させて垂直姿勢に位置決めする必要はない。したがっ
て、一方の第１の把持部材１５ａに対して複雑な姿勢制
御を行なうことは不要となる。また、図４に示すよう
に、各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂを閉方
向へ移動させて、荷３を前後左右から各把持部材１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで挟んで把持した際、図１
７に示すように、各差込片３１が切欠部３０に挿入され
るとともに、各差込片３２が切欠部２９に挿入される。
これにより、図１８に示すように、第１の把持部材１５
ａ，１５ｂの端部と第２の把持部材１６ａ，１６ｂの端
部とが交差するため、一対の第１の把持部材１５ａ，１
５ｂ間の左右間隔Ｃを一対の第２の把持部材１６ａ，１
６ｂの幅Ｗ１よりも狭くすることができるとともに、一
対の第２の把持部材１６ａ，１６ｂ間の前後間隔Ｄを一
対の第１の把持部材１５ａ，１５ｂの幅Ｗ２よりも狭く
することができる。このため、各々の荷３が小型であっ
たりあるいは上下各段毎の荷３の数が少ない場合であっ
ても、上記荷３を第１の把持部材１５ａ，１５ｂと第２
の把持部材１６ａ，１６ｂとで確実に把持することがで
きる。

【００３７】また、図５に示すように、最上段の荷３と
上から２段目の荷３との間に形成された空間６１内へフ
ォーク本体３８を挿入する際、万一、各把持部材１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで把持された最上段の荷３
のいずれかが下方へずれて空間６１内に突出した場合、
上記光軸６３が遮断され、これにより、最上段の荷３の
下方へのずれが検出されて、回転駆動装置４３が停止
し、フォーク本体３８の上記空間６１内への挿入が中止
される。これにより、フォーク本体３８が上記下方へず
れて上記空間６１内へ突出した荷３に衝突することを回
避することができる。また、空間６１内へフォーク本体
３８を挿入する際、最上段の荷３の下方へのずれが発生
していない場合は、上記光軸６３が遮断されず、フォー
ク本体３８が通常通り上記空間６１内へ挿入され、荷卸
し作業が続行される。

【００３８】尚、上記荷３として段ボール箱のような容
器を取扱う際、各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１
６ｂで把持された最上段の容器（荷３）のいずれかの底
が破れて垂れ下がっていたりあるいは容器の内容物が下
方へはみ出している場合においても、上記のように光軸
６３が遮断され、これにより、回転駆動装置４３が停止
し、フォーク本体３８の上記空間６１内への挿入が中止
される。

【００３９】上記第１の実施の形態では図１３に示すよ
うに一対の投光器６４と受光器６５とで１本の検出用の
光軸６３を形成しているが、第２の実施の形態として、
図２３に示すように、投光器６４と受光器６５とをそれ
ぞれ複数対設けて、複数本の光軸６３を上記空間６１内
でジグザグ状に形成してもよい。この場合、少なくとも
いずれか１本でも光軸６３が遮断されると、各把持部材
１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで把持された最上段の
荷３のいずれかが下方へずれて空間６１内に突出してい
ると判断され、フォーク本体３８の上記空間６１内への
挿入が中止される。これにより、フォーク本体３８が上
記下方へずれて上記空間６１内へ突出した荷３に衝突す
ることを回避することができる。これにより、上記空間
６１内の全エリアにおける検出精度が向上し、確実に荷
３の下方へのずれを検出し得る。

【００４０】また、第３の実施の形態として、図２４に
示すように、投光器６４と受光器６５とをそれぞれ複数
対設けて、複数本の光軸６３を、上記空間６１内で、平
行に等ピッチごとに並べて形成してもよい。この場合、
少なくともいずれか１本でも光軸６３が遮断されると、
各把持部材１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで把持され
た最上段の荷３のいずれかが下方へずれて空間６１内に
突出していると判断され、フォーク本体３８の上記空間
６１内への挿入が中止される。これにより、フォーク本
体３８が上記下方へずれて上記空間６１内へ突出した荷
３に衝突することを回避することができる。これによ
り、上記空間６１内の全エリアにわたって検出を行なう
ことができ、確実に荷３の下方へのずれを検出し得る。
また、上記のように多数の光軸６３を配列するのではな
く、一定範囲のエリアを検出する検出能力を持った光電
スイッチを用いてもよい。

【００４１】上記各実施の形態では、左右一対の第１の
把持部材１５ａ，１５ｂと前後一対の第２の把持部材１
６ａ，１６ｂとを設けているが、第１の把持部材１５
ａ，１５ｂのみあるいは第２の把持部材１６ａ，１６ｂ
のみを設けたものであってもよい。また、いずれか一方
の第２の把持部材１６ａ（または把持部材１６ｂ）を昇
降自在に構成し、上記一方の第２の把持部材１６ａ（ま
たは把持部材１６ｂ）の背後に荷３を取り出すようにし
てもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本第１発明によると、一方
の把持部材を把持側上限位置と把持側下限位置との間で
昇降させることで、一方の把持部材の退避や把持動作が
可能となるため、一方の把持部材の移動用空間を上下方
向のみに確保すればよく、従来のように水平方向にも確
保する必要はない。したがって、水平方向のデッドスペ
ースを不要にし得る。

【００４３】また、荷を把持する際は一方の把持部材を
把持側上限位置から把持側下限位置へ真っ直ぐに下降さ
せればよく、従来のように回動させて垂直姿勢に位置決
めする必要はない。したがって、一方の把持部材に対し
て複雑な姿勢制御を行なうことは不要となる。また、本
第２発明によると、一対の第１の把持部材同士が互いに
接近して閉じるとともに一対の第２の把持部材同士が互
いに接近して閉じることによって、荷は四方から挟まれ
て把持される。この際、第２の把持部材の端部が第１の
把持部材の端部の切欠部に挿入されて、第２の把持部材
の端部と第１の把持部材の端部とが交差する。これによ
り、一対の第１の把持部材間の間隔を一対の第２の把持
部材の幅よりも狭くすることができるとともに、一対の
第２の把持部材間の間隔を一対の第１の把持部材の幅よ
りも狭くすることができる。このため、各々の荷が小型
であったりあるいは上下各段毎の荷の数が少ない場合で
あっても、上記荷を第１の把持部材と第２の把持部材と
で確実に把持することができる。

【００４４】また、本第３発明によると、把持部材で把
持した最上段の荷と上から２段目の荷との間に空間を形
成した後、荷取り出し部材を上記空間内へ挿入する際、
検出装置によって、上記把持部材で把持された荷の下方
へのずれが検出される。そして、検出装置が把持部材で
把持された荷の下方へのずれを検出した場合、荷取り出
し部材の上記空間内への挿入が中止され、これにより、
荷取り出し部材が上記下方へずれて上記空間内へ突出し
た荷に衝突することを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における荷卸し装置
を用いた荷卸し方法の手順を説明する図である。

【図２】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図である。

【図３】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図４】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図５】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図６】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図７】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図８】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図９】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を説
明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であり、
（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図１０】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を
説明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であ
り、（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図１１】同、荷卸し装置を用いた荷卸し方法の手順を
説明する図であり、（ａ）は荷卸し装置の正面図であ
り、（ｂ）は荷卸し装置の平面図である。

【図１２】同、荷卸し装置の正面図である。

【図１３】同、荷卸し装置のクランプ装置を下方より見
た図である。

【図１４】同、荷卸し装置のクランプ装置の右側面図で
ある。

【図１５】同、荷卸し装置のクランプ装置の左側の把持
部材の図である。

【図１６】同、荷卸し装置のクランプ装置の後側の把持
部材の図である。

【図１７】同、荷卸し装置のクランプ装置の把持部材同
士の交差部の斜視図である。

【図１８】同、荷卸し装置のクランプ装置の前後左右の
把持部材を閉じた状態で下方より見た図である。

【図１９】同、荷卸し装置のフォーク装置の平面図であ
る。

【図２０】同、荷卸し装置のフォーク装置の一部切欠き
側面図である。

【図２１】同、荷卸し装置の押し出し装置の一部切欠き
側面図である。

【図２２】図２１におけるＸ−Ｘ矢視図である。

【図２３】本発明の第２の実施の形態における荷卸し装
置のクランプ装置を下方より見た図である。

【図２４】本発明の第３の実施の形態における荷卸し装
置のクランプ装置を下方より見た図である。

【図２５】従来の荷卸し装置の押圧具の拡大図である。

【図２６】従来の荷卸し装置のクランプ装置の前後左右
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、左右
一対の把持部材間に前後一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。

【図２７】従来の荷卸し装置のクランプ装置の前後左右
の把持部材を閉じた状態で下方より見た図であり、前後
一対の把持部材間に左右一対の把持部材が挟まれた状態
を示す。

【符号の説明】

１ 荷卸し装置 ３ 荷 ４ リフター装置（昇降装置） １５ａ，１５ｂ 第１の把持部材 １６ａ，１６ｂ 第２の把持部材 ２４ 把持側昇降駆動装置 ２９，３０ 切欠部 ３８ フォーク本体（荷取り出し部材） ５２ 押し出し部材 ５３ （昇降用シリンダ装置）押出側昇降駆動装置 ６１ 空間 ６２ 検出装置 Ｔ１ 把持側上限位置 Ｌ１ 把持側下限位置 Ｔ２ 押出側上限位置 Ｌ２ 押出側下限位置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項1】 上下複数段に積み上げられた荷を上位の
   ものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸し
   装置であって、上記上下複数段に積み上げられた荷を支
   持して昇降させる昇降装置と、最上段の荷を少なくとも
   相対向する２方向から把持する一対の把持部材と、いず
   れか一方の把持部材の背後から一方の把持部材の下方を
   通って一対の把持部材間の下方に突出して最上段の荷を
   支持するとともに一対の把持部材間の下方から突出方向
   とは逆方向に移動して一方の把持部材の背後へ復帰する
   荷取り出し部材と、上記復帰した荷取り出し部材上の荷
   を横方向へ押し出す押し出し部材とが備えられ、上記一
   方の把持部材は把持側昇降駆動装置によって把持側上限
   位置と把持側下限位置との間を昇降し、上記押し出し部
   材は押出側昇降駆動装置によって押出側上限位置と押出
   側下限位置との間を昇降し、上記把持側下限位置におい
   て、上記一方の把持部材が最上段の荷を把持することが
   行なえ、上記押出側下限位置において、上記押し出し部
   材が荷取り出し部材上の荷を押し出すことが行なえ、上
   記把持側および押出側上限位置において、一方の把持部
   材と押し出し部材とが共に荷取り出し部材上に支持され
   た荷よりも上方へ退避することを特徴とする荷卸し装
   置。
2. 【請求項2】 荷を把持する一対の第１の把持部材と両
   第１の把持部材に対して直交する方向で相対向する一対
   の第２の把持部材とが設けられ、上記一対の第１の把持
   部材は互いに接近離間する方向に開閉自在に構成されて
   いるとともに上記一対の第２の把持部材は互いに接近離
   間する方向に開閉自在に構成され、少なくとも上記第１
   の把持部材の両端部に切欠部が形成され、上記第１の把
   持部材の端部に隣接する第２の把持部材の端部が、把持
   部材の開閉方向において、上記切欠部に対し挿脱自在に
   構成されていることを特徴とする請求項１記載の荷卸し
   装置。
3. 【請求項3】 把持部材で把持された荷の下方へのずれ
   を検出する検出装置が設けられていることを特徴とする
   請求項１または請求項２記載の荷卸し装置。
4. 【請求項4】 上下複数段に積み上げられた荷を上位の
   ものから段単位で横方向へ取り出して荷卸しする荷卸し
   方法であって、上下複数段に積み上げられた荷を昇降装
   置で上昇させて最上段の荷を少なくとも一対の把持部材
   間に位置させ、上記把持部材で最上段の荷を把持し、上
   記昇降装置を下降して最上段の荷と上から２段目の荷と
   の間に空間を形成し、荷取り出し部材を一方の把持部材
   の背後から上記空間内に挿入し、上記把持部材による把
   持動作を解除して最上段の荷を荷取り出し部材上に下ろ
   し、上記いずれか一方の把持部材を上記荷取り出し部材
   上の荷よりも上方に設定された把持側上限位置まで上昇
   させ、上記荷取り出し部材を上記空間内から一方の把持
   部材の背後まで復帰させた後、上記一方の把持部材を上
   記荷取り出し部材上の荷の高さに設定された把持側下限
   位置まで下降させることと押し出し部材を上記荷取り出
   し部材上の荷の高さに設定された押出側下限位置まで下
   降させることとを行い、上記押し出し部材を横移動させ
   て荷を荷取り出し部材上から押し出し、上記押し出し部
   材を上記荷取り出し部材上の荷よりも上方に設定された
   押出側上限位置まで上昇させることを特徴とする荷卸し
   方法。