CN114348642A - 用于液体袋的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及液体袋分拣技术领域，公开一种用于液体袋的抓取装置，包括承载机构、顶升机构和夹取机构，其中，承载机构用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。

Description

用于液体袋的抓取装置

技术领域

本申请涉及液体袋分拣技术领域，例如涉及一种用于液体袋的抓取装置。

背景技术

在医疗中，液体袋是一种常见的容器，常用来盛装血液或静脉输入药物。与瓶状容器相比，液体袋在滴注过程中其自身形状会发生变化，不需要设置气压平衡孔，可以有效防止空气中的粉尘颗粒污染液体袋内的血液或药物。但是由于液体袋无法保持固定形状，在分拣过程，使用机械手臂对液体袋进行抓取很容易导致抓破输液袋或抓取不到位导致输液袋掉落。

现有技术中，公开一种输液袋装盘机构，包括抓取装置、放置装置和托盘输送线；所述抓取装置具有抓取机器手，所述抓取机器手抓取输液袋输送到所述放置装置中；所述抓取机器手的机械臂上设有安装块，所述安装块上设有四个吸盘，所述吸盘吸附所述输液袋。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

液体袋与吸盘相对的一面形状不平整时，吸盘无法对液体袋进行很好的吸附。使用吸盘对输液袋进行抓取，产生的空气噪音较大。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于液体袋的抓取装置，以解决如何对液体袋进行更好的抓取的问题。

在一些实施例中，所述用于液体袋的抓取装置包括承载机构、顶升机构和夹取机构，其中，承载机构用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。

在一些实施例中，所述叉状部包括第一叉状部和第二叉状部，其中，第二叉状部与第一叉状部相对设置，所述第一叉状部与所述第二叉状部能够相向运动以从液体袋两侧伸入液体袋下方，共同对液体袋进行夹取。

在一些实施例中，所述夹取机构还包括背板、第一连接板、第二连接板和夹取驱动装置，其中，背板，构造有相互平行的第一轨道和第二轨道；第一连接板，滑动设置于第一轨道，所述第一连接板用于连接所述第一叉状部；第二连接板，滑动设置于第二轨道，所述第二连接板用于连接所述第二叉状部；夹取驱动装置，用于驱动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动和反向运动。

在一些实施例中，所述第一连接板构造有第一驱动滑槽，所述第二连接板构造有第二驱动滑槽；所述夹取驱动装置包括驱动电机和传动杆，其中，驱动电机，输出轴竖向设置，且位于第一轨道与第二轨道之间；传动杆，沿所述驱动电机的径向方向设置，中间固定于所述驱动电机的输出轴，第一端滑动设置于所述第一驱动滑槽，第二端滑动设置于所述第二驱动滑槽，所述驱动电机转动时，传动杆带动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动或反向运动。

在一些实施例中，所述承载机构可沿宽度方向放置多个液体袋；所述抓取装置还包括固定支架、升降驱动装置、平移轨道和平移驱动装置，其中，固定支架，设置有竖向设置的升降轨道，所述夹取机构滑动连接于所述升降轨道；升降驱动装置，用于驱动所述夹取机构升降运动；平移轨道，沿所述承载机构的宽度方向设置，所述固定支架滑动连接于所述平移轨道；平移驱动装置，用于驱动所述驱动支架沿所述平移轨道运动。

在一些实施例中，所述承载机构包括托盘和隔板，其中托盘底部开设有多个避让孔；隔板，将所述托盘沿所述承载机构的长度方向分隔成多列液体袋放置空间。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括行进轨道、行进梁和行进驱动装置，其中，行进轨道，沿所述承载机构的长度方向设置；行进梁，滑动连接于所述行进轨道，所述平移轨道设置于所述行进梁；行进驱动装置，用于驱动所述行进梁沿所述行进轨道运动；所述承载机构沿承载机构的长度方向设置有多个所述托盘，所述行进驱动装置驱动所述行进梁沿所述行进轨道移动，以使所述夹取机构位于不同的托盘上方。

在一些实施例中，所述顶升机构包括顶板、底板和顶升驱动装置，其中，顶板，自上表面向上延伸设置有多行顶针；底板，位于所述顶板下方；顶升驱动装置，固定于所述底板且驱动连接于所述顶板，用于驱动所述顶板上下运动。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括导向孔和导向柱，导向孔，上下贯穿开设于所述顶板；导向柱，自所述底板向上延伸至所述导向孔中。

在一些实施例中，所述顶升机构还包括顶升机构移动轨道和顶升机构移动驱动装置，其中，顶升机构移动轨道，沿所述承载机构的长度方向设置，所述顶升机构的底板滑动连接于所述顶升移动轨道；顶升机构移动驱动装置，用于驱动所述顶升机构的底板沿所述顶升机构移动轨道滑动。

本公开实施例提供的用于液体袋的抓取装置，可以实现以下技术效果：

1、依靠多行顶针和叉状部配合对液体袋进行夹取，夹取机构在夹取的过程中不与液体袋接触，不容易挤破液体袋；

2、另一方面，不需要设置吸盘等吸取装置，结构简单，运行噪音小。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的整体置结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的整体置结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的承载机构的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的局部放大示意图；

图5是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的部分结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的夹取机构的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一个用于液体袋的抓取装置的顶升机构的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的另一个用于液体袋的抓取装置的顶升机构的结构示意图。

附图标记：

100：承载机构；110：托盘；111：避让孔；120：隔板；

200：顶升机构；210：顶板；211：顶针；212：导向孔；220：底板；230：顶升驱动装置；240：导向柱；

300：夹取机构；311：第一叉状部；312：第一连接板；313：第一驱动滑槽；321：第二叉状部；322第二连接板；323：第二驱动滑槽；330：背板；331：第一轨道；332：第二轨道；340：夹取驱动装置；341：驱动电机；342：传动杆；350：固定支架；

400：液体袋；

510：平移轨道；520：平移驱动装置；

610：行进轨道；620：行进梁；630：行进驱动装置；

710：顶升机构移动轨道；720：顶升机构移动驱动装置。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其他情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-10所示，本公开实施例提供一种用于液体袋400的抓取装置，包括承载机构100、顶升机构200和夹取机构300，其中，承载机构100用于承载液体袋400，承载机构100与液体袋400接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔111；顶升机构200，设置于承载机构100下方，顶升机构200与承载机构100相对的一面设置有多行顶针211，多行顶针211可向上运动穿过多行避让孔111将液体袋400顶起，使液体袋400脱离与承载机构100的接触；夹取机构300，包括可水平运动的叉状部，叉状部开设有多个避让槽，叉状部避让多个顶针211水平伸入液体袋400下方，并向上运动使液体袋400脱离与顶升机构200的接触。

在本公开实施例中，用于液体袋400的抓取装置从上至下依次为夹取机构300、承载机构100和顶升机构200。可以设置整体式的支架将夹取机构300、承载机构100和顶升机构200连接起来，也可以夹取机构300、承载机构100和顶升机构200单独设置，在此不做具体限定。承载机构100用于承载液体袋400，承载机构100与液体袋400接触的表面开设有上下贯穿的避让孔111，这是为了使顶针211能从避让孔111从下向上穿过避让孔111，以将液体袋400顶起。

在本公开实施例中，抓取装置的长度方向为X轴方向，抓取装置的宽度方向为Y轴方向。多行避让孔111是沿X轴方向的多行避让孔111。与避让孔111对应地，多行顶针211也是沿X轴方向的多行顶针211。在承载机构100放置有液体袋400时，多行顶针211可以向上穿过多行避让孔111，将液体袋顶起。此时，液体袋脱离与承载机构100的接触，被多行顶针211承载。

多行顶针211中相邻的两行顶针211之间有第一间隙。叉状部包括多个叉齿，叉齿沿X轴方向延伸。当叉状部的高度位于液体袋400与承载机构100之间时，叉齿可以沿X轴方向运动，在水平方向上伸入第一间隙中，在高度方向上伸入液体袋400与承载机构100之间。此时，叉状部向上运动，与液体袋400接触；继续向上运动，液体袋400脱离与多行顶针211的接触，并被叉状部承载。

采用本公开实施例提供的液体袋400抓取装置，一方面，依靠多行顶针211和叉状部配合对液体袋进行夹取，夹取机构300在夹取的过程中不与液体袋400接触，不容易挤破液体袋400。另一方面，不需要设置吸盘等吸取装置，结构简单，运行噪音小。

可选地，每行避让孔111包括多个避让孔111，每行顶针211包括多个顶针211。多个避让孔111之间的距离与多个顶针211之间的距离相等。这样，避让孔111的形式为阵列式，顶针211的形式也为阵列式。与开设有多行通槽的形式相比，阵列式开设避让孔111可以提高承载机构100的结构强度。避让孔111和顶针211阵列式设置，可以在一定的范围内设置较多的避让孔111的和顶针211，也即可以提高避让孔111和顶针211的单位密度。这样，顶针211顶起液体袋400时，液体袋400的受力更加均匀，不容易发生滚动，有利于夹取机构300对液体袋400进行夹取。

可选地，多行避让孔111在X轴方向为多行，在Y轴方向为多列；多行顶针211在X轴方向为多行，在Y轴方向为多列。叉状部可旋转，可以沿X轴方向进入承载机构100和液体袋400之间，也可以沿Y轴方向进入承载机构100和液体袋400之间。这样的设置形式，方便了避让孔111的开设和顶针211的设置，也增加了夹取机构300的夹取方式。

可选地，顶针211与液体袋400接触部分的材质为橡胶。橡胶的摩擦系数比较高，顶针211与液体袋400接触并将其向上顶升时顶针211与液体袋400之间不容易相对滑动。这样的设置形式，使顶针211对于液体袋400的顶起更加稳定，方便了夹取机构300对液体袋400进行夹取。

可选地，多行避让孔111中每相邻的两行避让孔111之间的距离为0.2cm至2cm，多列避让孔111中每相邻的两列避让孔111之间的距离为0.2cm至2cm。多行顶针211中每相邻的两行顶针211之间的距离为0.2cm至2cm，多列顶针211中每相邻的两列顶针211之间的距离为0.2cm至2cm。这样，液体袋400在被顶针211顶起时受力均匀，不容易滚动，有利于夹取机构300对液态袋进行夹取。

可选地，叉状部包括第一叉状部311和第二叉状部321，其中，第二叉状部321与第一叉状部311相对设置，第一叉状部311与第二叉状部321从液体袋400两侧伸入液体袋400下方，共同对液体袋400进行夹取。

第一叉状部311和第二叉状部321相对设置，第一叉状部311和第二叉状部321共同对液体袋400进行夹取。第一叉状部311和第二叉状部321相向运动至第一位置时，运动到位，第一叉状部311和第二叉状部321合拢，形成叉持空间，此时，液体袋400位于叉持空间内。采用第一叉状部311和第二叉状部321共同夹持的形式，有利于液体袋400的平稳夹持和平稳运输。

可选地，第一叉状部311自外向内逐渐向下倾斜，第二叉状部321自外向内逐渐向下倾斜。第一叉状部311朝向第二叉状部321的一侧内侧，另外一侧为外侧。第二叉状部321朝向第一叉状部311的一侧为内侧，另外一侧为外侧。对液体袋400进行夹取时，第一叉状部311和第二叉状部321合拢，对液体袋400进行夹取。当液体袋400被转运至预设位置时，第一叉状部311和第二叉状部321反向运动，卸下液体袋400。第一叉状部311和第二叉状部321设置有倾斜，液体袋400可以在自身重力作用下掉落，不会挂载第一叉状部311或第二叉状部321上。这样的设置形式，方便了加持部对于液体袋400的卸载。

可选地，第一叉状部311和第二叉状部321从液体袋400两侧伸入液体袋400下方时，第一叉状部311和第二叉状部321相抵接。这样，第一叉状部311和第二叉状部321之间没有缝隙，在对液体袋400进行夹取和运输时，液体袋400不容易掉落。

可选地，第一叉状部311和第二叉状部321从液体袋400两侧伸入液体袋400下方时，第一叉状部311和第二叉状部321上下部分重叠。这样，第一叉状部311和第二叉状部321之间没有缝隙，在对液体袋400进行夹取和运输时，液体袋400不容易掉落。

可选地，第一叉状部311和第二叉状部321从液体袋400两侧伸入液体袋400下方时，第一叉状部311和第二叉状部321位于同一平面，并部分交叉。第一叉状部311的叉齿伸入第二叉状部321的叉齿之间的间隙，第二叉状部321的叉齿伸入第一叉状部311的叉齿之间的间隙。这样的形式，第一叉状部311和第二叉状部321之间没有缝隙，在对液体袋400进行夹取和运输时，液体袋400不容易掉落。

可选地，夹取机构300还包括背板330、第一连接板312、第二连接板322和夹取驱动装置340，其中，背板330，构造有相互平行的第一轨道331和第二轨道332；第一连接板312，滑动设置于第一轨道331，第一连接板312用于连接第一叉状部311；第二连接板322，滑动设置于第二轨道332，第二连接板322用于连接第二叉状部321；夹取驱动装置340，用于驱动第一连接板312和第二连接板322相向运动和反向运动。

背板330用于通过第一连接板312和第二连接板322将第一叉状部311和第二叉状部321连接起来。背板330构造有第一轨道331和第二轨道332。第一轨道331和第二轨道332可以是构造于背板330的滑槽，也可以是设置于背板330的轨道条，只要能实现对于第一连接板312和第二连接板322的固定并限制第一连接板312和第二连接板322的运动路径即可，在此对其形式不做具体限定。第一连接板312沿第一轨道331滑动，从而带动第一叉状部311沿X轴方向运动。第二连接板322沿着第二轨道332滑动，从而带动第二叉状部321沿X轴方向运动。第一叉状部311和第二叉状部321相向运动时，第一叉状部311和第二叉状部321合拢。第一叉状部311和第二叉状部321反向运动时，第一叉状部311和第二叉状部321分开。

可选地，第一连接板312构造有第一驱动滑槽313，第二连接板322构造有第二驱动滑槽323；夹取驱动装置340包括驱动电机341和传动杆342，其中，驱动电机341，输出轴竖向设置，且位于第一轨道331与第二轨道332之间；传动杆342，沿驱动电机341的径向方向设置，中间固定于驱动电机341的输出轴，第一端滑动设置于第一驱动滑槽313，第二端滑动设置于第二驱动滑槽323，驱动电机341转动时，传动杆342带动第一连接板312和第二连接板322相向运动或反向运动。

驱动电机341固定于背板330，输出轴向下延伸，传动杆342固定于驱动电机341的输出轴。驱动电机341双向转动时，传动杆342双向摆动。第一驱动滑槽313沿Y轴方向构造于第一连接板312，具体地，第一连接板312包括水平部分和竖向设置的连接部分，第一驱动滑槽313构造于第一连接板312的水平部分。也即第一驱动滑槽313与传动杆342的第一端摆动形成平面位于同一平面。传动杆342的第一端摆动时，传动杆342与第一驱动滑槽313之间的夹角发生变化。第一连接板312在Y轴方向的移动被第一轨道331限定，因此只能在X轴方向运动。传动杆342与第一传动凹槽之间的夹角不同，第一传动凹槽距离驱动电机341的输出轴的距离不同，以及来控制第一连接板312在X轴方向的运动，进一步地，控制第一叉状部311在X轴方向的运动。同样地，第二驱动滑槽323沿Y轴方向构造于第二连接板322，第二驱动滑槽323与传动杆342的第二端摆动形成的平面位于同一平面。传动杆342转动时，第二连接板322在X轴方向运动。传动杆342与第一传动凹槽之间形成的第一夹角和传动杆342与第二传动凹槽之间形成的第二夹角是内错角，二者之间保持相等，因此，第一连接板312和第二连接板322的运动反向且同步。通过这样的设置形式，使用一个电机使第一连接板312和第二连接板322实现了反向同步运动，进一步地，使第一叉状部311和第二叉状部321实现了反向同步运动。结构稳固，工作可靠，方便用户使用。

可选地，承载机构100可沿宽度方向放置多个液体袋400；抓取装置还包括固定支架350、升降驱动装置、平移轨道510和平移驱动装置520，其中，固定支架350，设置有竖向设置的升降轨道，夹取机构300滑动连接于升降轨道；升降驱动装置，用于驱动夹取机构300升降运动；平移轨道510，沿承载机构100的宽度方向设置，固定支架350滑动连接于平移轨道510；平移驱动装置520，用于驱动支架沿平移轨道510运动。

固定支架350用于设置升降轨道，夹取机构300滑动连接于升降轨道。夹取机构300在升降驱动装置的驱动下上下运动，从而完成对液体袋400的夹取。固定支架350连接于平移轨道510，从而在平移驱动装置520的驱动下带动夹取机构300沿Y轴方向运动。承载机构100可在Y轴方向放置多个液体袋400，这样，通过固定支架350在平移轨道510的移动可以使不同的液体袋400位于第一叉状部311和第二叉状部321的正下方，从而方便夹取机构300对液体袋400进行夹取。这样的形式提高了承载机构100对于液体袋400的储存能力，方便了抓取装置的使用。

可选地，抓取装置还包括行进轨道610、行进梁620和行进驱动装置630，其中，行进轨道610，沿承载机构100的长度方向设置；行进梁620，滑动连接于行进轨道610，平移轨道510设置于行进梁620；行进驱动装置630，用于驱动行进梁620沿行进轨道610运动；承载机构100沿承载机构100的长度方向设置有多个托盘110，行进驱动装置630驱动行进梁620沿行进轨道610移动，以使夹取机构300位于不同的托盘110上方。

行进轨道610沿承载机构100的长度方向设置，也即沿X轴方向设置。可以设置整体的支架并使行进轨道610位于支架，也可以依靠抓取装置所在位置的具体结构来实现，例如将行进轨道610设置于所在空间的顶壁或者依附于其他的装置。行进轨道610只要实现对于行进梁620的承载并限制出梁620的运动路径即可，对其形式不做具体限定。行进梁620滑动连接于行进轨道610，并在行进驱动装置630的驱动下沿X轴运动。通过行进梁620的在X轴方向的运动即可使夹取机构300位于不同的液体袋400放置空间的上方，从而对选定的液体袋400进行夹取。通过设置行进轨道610和行进梁620，使夹取机构300可以在三维空间内三维运动，从而提高夹取机构300的夹取范围。在这种情况下，承载机构100沿X轴方向设置有多个托盘110，通过行进梁620和行进驱动装置630可以使夹取机构300位于不同的托盘110上方。这样，提高了承载机构100的储存能力，也提高了抓取装置的作业能力。

可选地，承载机构100包括托盘110和隔板120，其中托盘110底部开设有多个避让孔111；隔板120，将托盘110沿承载机构100的长度方向分隔成多列液体袋400放置空间。

隔板120沿Y轴方向设置，从而将托盘110在X轴方向上分隔成多列液体袋400放置空间。在每个液体袋400放置空间内，均可以沿Y轴方向放置多个液体袋400。隔板120对托盘110进行分隔，液体袋在托盘110的放置比较整齐，有利于顶升机构200和夹取机构300共同作用，夹取选定的液体袋400。

可选地，顶升机构200包括顶板210、底板220和顶升驱动装置230，其中，顶板210，自上表面向上延伸设置有多行顶针211；底板220，位于顶板210下方；顶升驱动装置230，固定于底板220且驱动连接于顶板210，用于驱动顶板210上下运动。

顶板210的上表面延伸设置有多行顶针211。底板220用于固定顶升驱动装置230，顶升驱动装置230固定于底板220，且驱动连接于顶板210，用于驱动顶板210上下运动。顶板210上下运动时，多行顶针211从避让孔111穿过以将液体袋400顶起或者落回避让孔111下方以使液体袋400承载于承载机构100。

可选地，顶升机构200还包括导向孔212和导向柱240，导向孔212，上下贯穿开设于顶板210；导向柱240，自底板220向上延伸至导向孔212中。

导向柱240构造于底板220，且位于导向孔212中。在顶板210上下运动的过程中，导向柱240对顶板210的运动进行导向和限位，进一步地，限定顶针211的运动路径。设置有导向柱240，可以确保顶针211在顶起液体袋400时的运动保持竖向，从而方便顶针211对准避让孔111。

可选地，导向柱240的数量为多个。

多个导向柱240可以对顶板210的运动起到更好的限位作用，使顶板210的上下运动更加稳定可靠。

可选地，抓取装置还包括顶升机构移动轨道710和顶升机构移动驱动装置720，其中，顶升机构移动轨道710，沿承载机构100的长度方向设置，顶升机构200的底板220滑动连接于顶升移动轨道；顶升机构移动驱动装置720，用于驱动顶升机构200的底板220沿顶升机构移动轨道710滑动。

顶升机构移动轨道710沿承载机构100的长度方向设置，也即沿X轴方向设置。可以设置整体支架并使顶升机构移动轨道710位于支架，也可以依靠抓取装置所在位置的具体机构设置顶升机构移动轨道710，例如，设置于抓取装置所在空间的地面或依附于其他的装置，顶升机构移动轨道710只要实现对于顶升机构200的滑动固定并限定顶升机构200的移动路径即可，对其形式不做具体限定。设置有顶升机构移动轨道710，在对不同的液体袋400进行夹取时，顶升装置移动至选定的液体袋400下方。具体地，顶升机构200与夹取机构300在X轴方向同步运动。这样的设置形式，可以为承载机构100扩展更多的托盘110，提高了液体袋400抓取装置的对于液体袋400的储存能力和作业能力。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于液体袋的抓取装置，其特征在于，包括：

承载机构，用于承载液体袋，所述承载机构与液体袋接触的表面开设有上下贯穿的多行避让孔；

顶升机构，设置于所述承载机构下方，所述顶升机构与所述承载机构相对的一面设置有多行顶针，所述多行顶针可向上运动穿过所述多行避让孔将液体袋顶起，使液体袋脱离与承载机构的接触；

夹取机构，包括可水平运动的叉状部，所述叉状部开设有多个避让槽，所述叉状部避让所述多个顶针水平伸入液体袋下方，并向上运动使液体袋脱离与所述顶升机构的接触。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述叉状部包括：

第一叉状部；

第二叉状部，与第一叉状部相对设置，所述第一叉状部与所述第二叉状部能够相向运动以从液体袋两侧伸入液体袋下方，共同对液体袋进行夹取。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹取机构还包括：

背板，沿承载机构的长度方向构造有第一轨道和第二轨道；

第一连接板，滑动设置于第一轨道，所述第一连接板用于连接所述第一叉状部；

第二连接板，滑动设置于第二轨道，所述第二连接板用于连接所述第二叉状部；

夹取驱动装置，用于驱动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动和反向运动。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一连接板构造有第一驱动滑槽，所述第二连接板构造有第二驱动滑槽；

所述夹取驱动装置包括：

驱动电机，输出轴竖向设置，且位于第一轨道与第二轨道之间；

传动杆，沿所述驱动电机的径向方向设置，中间固定于所述驱动电机的输出轴，第一端滑动设置于所述第一驱动滑槽，第二端滑动设置于所述第二驱动滑槽；所述驱动电机转动时，传动杆带动所述第一连接板和所述第二连接板相向运动或反向运动。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述承载机构可沿宽度方向放置多个液体袋；

所述抓取装置还包括：

固定支架，设置有竖向设置的升降轨道，所述夹取机构滑动连接于所述升降轨道；

升降驱动装置，用于驱动所述夹取机构升降运动；

平移轨道，沿所述承载机构的宽度方向设置，所述固定支架滑动连接于所述平移轨道；

平移驱动装置，用于驱动所述驱动支架沿所述平移轨道运动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述承载机构包括：

托盘，底部开设有多个避让孔；

隔板，将所述托盘沿所述承载机构的长度方向分隔成多列液体袋放置空间。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

行进轨道，沿所述承载机构的长度方向设置；

行进梁，滑动连接于所述行进轨道，所述平移轨道设置于所述行进梁；

行进驱动装置，用于驱动所述行进梁沿所述行进轨道运动；

其中，所述承载机构沿其长度方向设置有多个所述托盘，所述行进驱动装置驱动所述行进梁沿所述行进轨道移动，以使所述夹取机构位于不同的托盘上方。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述顶升机构包括：

顶板，自上表面向上延伸设置有多行顶针；

底板，位于所述顶板下方；

顶升驱动装置，固定于所述底板且驱动连接于所述顶板，用于驱动所述顶板上下运动。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述顶升机构还包括：

导向孔，上下贯穿开设于所述顶板；

导向柱，自所述底板向上延伸至所述导向孔中。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

顶升机构移动轨道，沿所述承载机构的长度方向设置，所述顶升机构的底板滑动连接于所述顶升移动轨道；

顶升机构移动驱动装置，用于驱动所述顶升机构的底板沿所述顶升机构移动轨道滑动。

Images