CN218840964U - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运装置，包括：机架，设置有设备入料位和设备出料位；导向机构，设置在所述机架顶部并由所述设备入料位延伸至所述设备出料位；移动机构，可移动地设置在所述导向机构上；升降机构，设置在所述移动机构上；以及抓取机构，用于抓取待搬运设备，所述抓取机构与所述升降机构连接以通过所述升降机构将所述待搬运设备提起或放下，并通过所述移动机构将待搬运设备由所述设备入料位搬运至所述设备出料位，所述抓取机构包括两个可向彼此靠近或远离的抓取臂，每个所述抓取臂上均连接有朝向另一所述抓取臂延伸以可***所述待搬运设备中的托板。本公开可搬运质量偏重的物体。

Description

搬运装置

技术领域

本公开涉及搬运装置技术领域，具体地，涉及一种搬运装置。

背景技术

当前，在新能源充电桩领域，为配合自动化生产工艺需求，需要对充电桩整机进行抓取和搬运，在充电桩整机的入料、搬运至其他工序、出料等过程中，由于整体质量相对偏重，目前的搬运装置很难完成抓取和搬运。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种搬运装置，该搬运装置可搬运质量偏重的物体。

为了实现上述目的，本公开提供一种搬运装置，包括：机架，设置有设备入料位和设备出料位；导向机构，设置在所述机架顶部并由所述设备入料位延伸至所述设备出料位；移动机构，可移动地设置在所述导向机构上；升降机构，设置在所述移动机构上；以及抓取机构，用于抓取待搬运设备，所述抓取机构与所述升降机构连接以通过所述升降机构将所述待搬运设备提起或放下，并通过所述移动机构将待搬运设备由所述设备入料位搬运至所述设备出料位，所述抓取机构包括两个可向彼此靠近或远离的抓取臂，每个所述抓取臂上均连接有朝向另一所述抓取臂延伸以可***所述待搬运设备中的托板。

可选地，所述抓取机构还包括与所述升降机构连接的导向臂，两个所述抓取臂可移动地设置在所述导向臂上以沿所述导向臂向靠近或远离彼此的方向移动。

可选地，所述导向臂水平设置且与所述导向机构的延伸方向垂直，所述抓取臂竖直设置在所述导向臂的底部，所述导向臂的底部两侧设有与其同向延伸的第一导轨，所述抓取臂的顶部设有与所述第一导轨滑动连接的第一滑块以使所述抓取臂沿所述导向臂移动，所述托板设置在所述抓取臂的下端且向两个所述抓取臂中心的方向水平延伸。

可选地，所述抓取机构还包括设置在所述导向臂上与所述抓取臂连接的伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置设有两个且两个所述伸缩驱动装置设置在所述导向臂的中心，两个所述伸缩驱动装置的驱动端均沿所述导向臂的延伸方向向外侧伸缩以带动两个所述抓取臂移动。

可选地，所述升降机构包括可沿所述移动机构上下移动的升降臂，所述升降臂的底端与设置在所述机架顶部下方的所述抓取机构连接，顶端竖直向上延伸并穿过所述移动机构。

可选地，所述升降机构还包括设置在所述移动机构上的升降电机，所述升降臂的相对两侧均设有至少两条与所述升降臂同向延伸的第二导轨，所述第二导轨与设置在所述移动机构上的滑槽滑动连接，其中一条所述第二导轨的侧部设有与所述第二导轨同向延伸的第一齿条，所述升降电机的驱动端穿过所述移动机构并连接有与所述第一齿条啮合的第一齿轮以带动所述升降臂升降。

可选地，所述移动机构包括上下开口的筒体以供所述升降臂从其中心穿过，所述移动机构设置在所述机架的上方。

可选地，所述机架构造为箱体，所述箱体上设有供所述待搬运设备进入到所述设备入料位的送料门和供所述待搬运设备离开所述设备出料位的出料门，所述箱体的顶部设有供所述升降机构通过且可沿所述机架移动的通槽，所述导向机构设置在所述通槽的边缘。

可选地，所述导向机构包括设置在所述通槽两侧与所述通槽同向延伸的两条第三导轨和设置在其中一条所述第三导轨侧部的第二齿条，所述移动机构与所述第三导轨对应的两侧设有位于所述第三导轨上方的连接板，所述连接板的底部设有与所述第三导轨滑动连接的第二滑块，所述移动机构还包括设置在所述连接板上的移动电机，所述移动电机的驱动端向下穿过所述连接板并连接有与所述第二齿条啮合的第二齿轮以带动所述移动机构沿所述第三导轨移动。

可选地，所述搬运装置为充电桩搬运装置，所述充电桩固定在位于所述充电桩底部且具有插槽的栈板上，所述托板连接在所述抓取臂的底部并且相对设置，以***所述栈板底部的插槽内以将所述充电桩提起。

通过上述技术方案，搬运装置的机架设置有设备入料位和设备出料位，抓取机构通过升降机构升降将待搬运设备提起和放下，并通过移动机构将待搬运设备由设备入料位搬运至设备出料位，抓取机构的两个抓取臂由两侧向中心移动将待搬运设备夹紧，并将托板***待搬运设备中起到承托受力的作用，防止抓取臂抓紧力不足，二者共同作用可将重物提起并搬运。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开所述的搬运装置的结构示意图；

图2是本公开所述的移动机构、升降机构和抓取机构的结构示意图；

图3是本公开所述的机架及导向机构的结构示意图；

图4是本公开所述的导向机构的局部放大图；

图5是本公开所述的自动控制模式的***连接图。

附图标记说明

1、机架；101、通槽；2、升降机构；21、升降臂；22、升降电机；23、第二导轨；24、滑槽；3、导向机构；31、第三导轨；32、第二齿条；4、抓取机构；41、导向臂；42、抓取臂；43、托板；44、伸缩驱动装置；45、第一导轨；46、第一滑块；5、移动机构；51、筒体；52、连接板；53、移动电机；6、设备入料位；7、设备出料位；8、栈板；9、待搬运设备；10、控制模块；11、红外传感器；12、报警装置；13、加工设备。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、底、顶”通常是指使用状态时，相应部件在重力方向上的上、下、顶、底，“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的内、外。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一、第二、第三”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

如图1-5所示，本公开提供一种搬运装置，包括：机架1，设置有设备入料位6和设备出料位7；导向机构3，设置在机架1顶部并由设备入料位6延伸至设备出料位7；移动机构5，可移动地设置在导向机构3上；升降机构2，设置在移动机构5上；以及抓取机构4，用于抓取待搬运设备9，抓取机构4与升降机构2连接以通过升降机构2将待搬运设备9提起或放下，并通过移动机构5将待搬运设备9由设备入料位6搬运至设备出料位7，抓取机构4包括两个可向彼此靠近或远离的抓取臂42，每个抓取臂42上均连接有朝向另一抓取臂42延伸以可***待搬运设备9中的托板43。

通过上述技术方案，搬运装置的机架1设置有设备入料位6和设备出料位7，抓取机构4通过升降机构2升降将待搬运设备9提起和放下，并通过移动机构5将待搬运设备9由设备入料位6搬运至设备出料位7，抓取机构4的两个抓取臂42由两侧向中心移动将待搬运设备9夹紧，并将托板43***待搬运设备9中起到承托受力的作用，防止抓取臂42抓紧力不足，二者共同作用可将重物提起并搬运。

作为一种可选的实施方式，如图1-2所示，抓取机构4还包括与升降机构2连接的导向臂41，两个抓取臂42可移动地设置在导向臂41上以沿导向臂41向靠近或远离彼此的方向移动。抓取臂42可移动地设置在导向臂41上以将待搬运设备9夹紧或放开，两个抓取臂42通过导向臂41移动可移动的距离更长，可以适用于提取尺寸更大的待搬运设备9，若抓取机构4为爪状，则张开的角度有限，若角度张开的过大则抓取力不足，不适用尺寸较大的物体搬运，且抓取机构4为爪状，则抓取臂42必然为弧形，与待搬运设备9接触的面积较小，导致抓取力不足。

可选地，导向臂41水平设置且与导向机构3的延伸方向垂直，抓取臂42沿与导向机构3垂直的方向在导向臂41上水平移动以将待搬运设备9夹紧或放开，抓取臂42竖直设置在导向臂41的底部，也就是抓取臂42与待搬运设备9的侧壁平行，与待搬运设备9接触的面积更大，抓取力也就更大，抓取的物体重量更沉，导向臂41的底部两侧设有与其同向延伸的第一导轨45，例如第一导轨45的两端均设有限位块，抓取臂42的顶部设有与第一导轨45滑动连接的第一滑块46以使抓取臂42沿导向臂41移动，托板43设置的位置取决于待搬运设备9的插槽位置，例如托板43设置在抓取臂42的中部，示例性地，本公开托板43设置在抓取臂42的下端且向两个抓取臂42中心的方向水平延伸，托板43设置在抓取臂42的下端以***待搬运设备9的底部将待搬运设备9托起，与抓取臂42共同作用以将待搬运设备9抬起，可以搬运质量较重的物体。在其他的实施方式中，导向臂41还可以为伸缩结构带动两个抓取臂42相互靠近或远离，例如伸缩气缸、伸缩液压杆等。

另外，抓取机构4还包括设置在导向臂41上与抓取臂42连接的伸缩驱动装置44，例如伸缩驱动装置44可以为伸缩气缸、伸缩液压杆或电动伸缩杆，伸缩驱动装置44设有两个且两个伸缩驱动装置44设置在导向臂41的中心，两个伸缩驱动装置44的驱动端均沿导向臂41的延伸方向向外侧伸缩以带动两个抓取臂42移动。抓取臂42通过两个伸缩驱动装置44带动，伸缩驱动装置44设置在导向臂41的中心相互抵触，且两个伸缩驱动装置44的驱动端朝向相反方向带动两个抓取臂42向两侧及中心移动，两个伸缩驱动装置44若设置在导向臂41的两侧则伸缩驱动装置44必然会占用导向臂41一定的空间，抓取臂42不能移动至导向臂41的端部，导向臂41的长度会增长，占用空间。

作为一种可选的实施方式，如图1-2所示，升降机构2包括可沿移动机构5上下移动的升降臂21，例如升降臂21为竖直设置的矩形棱柱，升降臂21的底端与设置在机架1顶部下方的抓取机构4连接，顶端竖直向上延伸并穿过移动机构5，抓取机构4移动位置的最上端为机架1的顶部，用于抓取位于机架1顶部下方的待搬运设备9，移动机构5带动升降机构2沿导向机构3移动以带动抓取机构4移动。升降臂21为硬质棱柱状，可以使待搬运设备9在升降搬运过程中不会晃动且定位准确，若使用吊绳等软质升降装置，容易晃动使待搬运设备9碰撞到旁边的装置造成损坏。在其他的实施方式中，升降臂21还可以为竖直设置的伸缩气缸或伸缩液压杆。

另外，升降机构2还包括设置在移动机构5上的升降电机22，例如升降电机22水平设置，升降臂21的相对两侧均设有至少两条与升降臂21同向延伸的第二导轨23，示例性地，本公开的第二导轨23设有两条分别设置在升降臂21一侧的两端，例如第二导轨23的两端均设有限位块，第二导轨23与设置在移动机构5上的滑槽24滑动连接，其中一条第二导轨23的侧部设有与第二导轨23同向延伸的第一齿条，升降电机22的驱动端穿过移动机构5并连接有与第一齿条啮合的第一齿轮以带动升降臂21升降。升降电机22固定不动，通过驱动端转动带动第一齿轮转动，以带动与第一齿轮啮合的第一齿条上下运动，从而带动升降臂21上下运动。

可选地，移动机构5包括上下开口的筒体51以供升降臂21从其中心穿过，筒体51为与升降臂21配合的矩形筒体51，滑槽24设置在筒体51内壁的相对两侧，筒体51可以使升降臂21在升降的过程中更加稳定，同时也保证了待搬运设备9的稳定，移动机构5设置在机架1的上方，若移动机构5设置在机架1的下方会占用机架1内部的空间，若想将待搬运设备9提升至原来的高度则需要加高机架1顶部的高度，增加成本。在其他的实施方式中，移动机构5还可以为两块相对设置且连接的板体，升降臂21由两块板体之间穿过，滑槽24设置在板体上；移动机构5还可以为由三块板体构成的槽体，升降臂21由槽体内穿过，滑槽24设置在槽体相对的两侧内壁上。

作为一种可选的实施方式，如图1-4所示，机架1构造为箱体，箱体上设有供待搬运设备9进入到设备入料位6的送料门和供待搬运设备9离开设备出料位7的出料门，例如箱体上还可以设有用于检修的检修门、控制设备开关的控制屏和用于照明的日光灯等，设备入料位6与设备出料位7之间为流水线，流水线上设有多个加工工位用于加工待搬运设备9，箱体的顶部设有供升降机构2通过且可沿机架1移动的通槽101，导向机构3设置在通槽101的边缘。

可选地，导向机构3包括设置在通槽101两侧与通槽101同向延伸的两条第三导轨31和设置在其中一条第三导轨31侧部的第二齿条32，例如第三导轨31的两端均设有限位块，移动机构5与第三导轨31对应的两侧设有位于第三导轨31上方的连接板52，连接板52的底部设有与第三导轨31滑动连接的第二滑块，移动机构5通过第二滑块与第三导轨31滑动连接，移动机构5还包括设置在连接板52上的移动电机53，移动电机53的驱动端向下穿过连接板52并连接有与第二齿条32啮合的第二齿轮以带动移动机构5沿第三导轨31移动，第二齿条32固定不动，移动电机53的驱动端转动带动与第二齿条32啮合的第二齿轮转动，从而带动移动电机53和移动机构5沿第三导轨31移动。在其他的实施方式中，第二滑块还可以为导轮，与第三导轨31滚动连接。

作为一种可选的实施方式，搬运装置为充电桩搬运装置，充电桩固定在位于充电桩底部且具有插槽的栈板8上，托板43连接在抓取臂42的底部并且相对设置，以***栈板8底部的插槽内以将充电桩提起，托板43类似于叉车的叉车臂的作用将充电桩抬起，充电桩的尺寸较大且重量较重，搬运时需要稳定避免磕碰导致内部零件损坏，本公开的搬运装置可以用于搬运充电桩。

在实际使用时，用叉车将充电桩通过送料门运送至设备入料位6，抓取机构4下降将充电桩抓起并通过移动机构5将充电桩运送至下一个加工工位进行加工，直至所有加工工作加工完毕后通过搬运装置搬运至设备出料位7，然后再通过叉车将充电桩运走，之所以不用叉车将充电桩由设备入料位6搬运至设备出料位7，是因为充电桩加工需要定位，准确放置在加工工位上，叉车放置的准确性不足，另外涉及到安全问题，若使用叉车容易对流水线及旁边的设备造成损坏。

本公开的搬运装置可以有两种控制方式，手动控制和自动控制，手动控制即将升降电机22、移动电机53、伸缩驱动装置44的开关设置在机架1上进行控制，开关可以为按钮式开关也可以是控制屏；如图5所示，自动控制即设置控制模块10，控制模块10可以为单片机，升降电机22、移动电机53、伸缩驱动装置44均与控制模块10电连接，还可以在设备入料位6和设备出料位7设置红外传感器11用于检测待搬运设备9是否到位，当控制模块10接收到设备入料位6的红外传感器11检测到待搬运设备9到位的信号后，控制升降电机22、移动电机53及伸缩驱动装置44进行搬运，可以预先设置每一个加工工位的加工时间，到预定时间后搬运装置自动将待搬运设备9搬运至下一个加工工位，也可以将加工工位上的加工设备13与控制模块10电连接，待搬运设备9到位后进行加工，加工完后通过搬运设备搬运至下一个加工工位，机架1上设有报警装置12，与控制模块10电连接，控制模块10接收到某一环节出现错误的信号后，控制报警装置12报警，报警装置12可以为声光报警器、三色灯等。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

机架，设置有设备入料位和设备出料位；

导向机构，设置在所述机架顶部并由所述设备入料位延伸至所述设备出料位；

移动机构，可移动地设置在所述导向机构上；

升降机构，设置在所述移动机构上；以及

抓取机构，用于抓取待搬运设备，所述抓取机构与所述升降机构连接以通过所述升降机构将所述待搬运设备提起或放下，并通过所述移动机构将待搬运设备由所述设备入料位搬运至所述设备出料位，所述抓取机构包括两个可向彼此靠近或远离的抓取臂，每个所述抓取臂上均连接有朝向另一所述抓取臂延伸以可***所述待搬运设备中的托板。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取机构还包括与所述升降机构连接的导向臂，两个所述抓取臂可移动地设置在所述导向臂上以沿所述导向臂向靠近或远离彼此的方向移动。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述导向臂水平设置且与所述导向机构的延伸方向垂直，所述抓取臂竖直设置在所述导向臂的底部，所述导向臂的底部两侧设有与其同向延伸的第一导轨，所述抓取臂的顶部设有与所述第一导轨滑动连接的第一滑块以使所述抓取臂沿所述导向臂移动，所述托板设置在所述抓取臂的下端且向两个所述抓取臂中心的方向水平延伸。

4.根据权利要求2或3所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取机构还包括设置在所述导向臂上与所述抓取臂连接的伸缩驱动装置，所述伸缩驱动装置设有两个且两个所述伸缩驱动装置设置在所述导向臂的中心，两个所述伸缩驱动装置的驱动端均沿所述导向臂的延伸方向向外侧伸缩以带动两个所述抓取臂移动。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述升降机构包括可沿所述移动机构上下移动的升降臂，所述升降臂的底端与设置在所述机架顶部下方的所述抓取机构连接，顶端竖直向上延伸并穿过所述移动机构。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述升降机构还包括设置在所述移动机构上的升降电机，所述升降臂的相对两侧均设有至少两条与所述升降臂同向延伸的第二导轨，所述第二导轨与设置在所述移动机构上的滑槽滑动连接，其中一条所述第二导轨的侧部设有与所述第二导轨同向延伸的第一齿条，所述升降电机的驱动端穿过所述移动机构并连接有与所述第一齿条啮合的第一齿轮以带动所述升降臂升降。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述移动机构包括上下开口的筒体以供所述升降臂从其中心穿过，所述移动机构设置在所述机架的上方。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述机架构造为箱体，所述箱体上设有供所述待搬运设备进入到所述设备入料位的送料门和供所述待搬运设备离开所述设备出料位的出料门，所述箱体的顶部设有供所述升降机构通过且可沿所述机架移动的通槽，所述导向机构设置在所述通槽的边缘。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述导向机构包括设置在所述通槽两侧与所述通槽同向延伸的两条第三导轨和设置在其中一条所述第三导轨侧部的第二齿条，所述移动机构与所述第三导轨对应的两侧设有位于所述第三导轨上方的连接板，所述连接板的底部设有与所述第三导轨滑动连接的第二滑块，所述移动机构还包括设置在所述连接板上的移动电机，所述移动电机的驱动端向下穿过所述连接板并连接有与所述第二齿条啮合的第二齿轮以带动所述移动机构沿所述第三导轨移动。

10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置为充电桩搬运装置，所述充电桩固定在位于所述充电桩底部且具有插槽的栈板上，所述托板连接在所述抓取臂的底部并且相对设置，以***所述栈板底部的插槽内以将所述充电桩提起。

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