JP2001038671A - 多関節型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アームの動作速度の低下を招くことなく、し
かも簡易な手法で特異点を回避する。 【解決手段】 ベース４上に、第１〜第６関節Ｊ１〜Ｊ
６を介して連結された第１〜第６アーム５〜１０を設け
て多関節型アーム２を構成する。通常時には、第６アー
ム１０の先端の取付フランジ面１１に、ハンド３を直接
取付けるのであるが、第６アーム１０とハンド３との間
に、角度を有する特異点変更用のスペーサ１４を取付可
能とする。ハンド３の下向きの状態で、第４関節Ｊ４と
第６関節Ｊ６とが同軸上に位置するとき、特異点とな
り、スペーサ１４のないときの特異点ラインＳ0 が、ス
ペーサ１４を取付けることにより、特異点ラインＳ1 に
変更され、容易に特異点を回避することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型アームの
先端部に、ハンドを取付けてなる多関節ロボットに係
り、特に特異点の回避構成を改良した多関節型ロボット
に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば組み立て作業等
を行なう多関節（６軸）型ロボットにおいては、手先
（ハンド）の位置，姿勢の連続軌跡から、サンプリング
時間毎の各軸（関節）の位置，速度を逆ヤコビアン行列
を用いて求めながら各関節を制御することが行なわれ
る。この場合、一般的に、多関節型ロボットにあって
は、２軸が同軸上に位置する姿勢で、その中間に位置す
る軸が不正則な動作を行なう特異点（singularpoint）
が存在し、その近傍をＣＰ動作にて通過できない（逆ヤ
コビアン行列が求められない）問題がある。

【０００３】このような特異点を回避するための技術と
して、従来では、例えば特開平５−３２４０４４号公報
に示されるような、ソフトウエア的な方法が考えられて
いる。この技術は、特異点近傍では、関節を駆動させる
速度を、その関節の最高速度よりも低い速度に変化させ
ると共に、補間点の間隔を短くすることにより、特異点
近傍を通過させるというものである。しかしながら、こ
の方法では、特異点近傍ではＣＰ速度が低下し、本来ロ
ボットが備えている能力を発揮できなくなって作業時間
が長くなる欠点がある。

【０００４】これに対し、特異点を回避するための単純
な解決方法として、ロボットに対する周囲の設備のレイ
アウトを変更したり、あるいは、ロボットの設置位置や
角度を変更することが考えられる。これにより、特異点
近傍を通過せずに済むように、特異点の位置を作業スペ
ースに対して相対的にずらせることが可能となる。とこ
ろが、ロボットを実際に動作させてみなければ特異点の
影響の有無が判らない事情もあり、設備のレイアウトを
変更したり、ロボットの設置位置や角度を変更すること
は、大掛かりな設備の変更を余儀なくされることにもな
り、有効な方法であるとは言えなかった。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、動作速度の低下を招くことなく、し
かも簡易な手法で特異点を回避することができる多関節
型ロボットを提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明者等は、特異点の
存在が避けられない多関節型ロボットにあって、ソフト
ウエア的な方法で特異点を回避するのではなく、メカ的
な手法により特異点の発生する位置を変更できないかに
着目し、アームの先端とハンドとの間に、特異点変更用
のスペーサを取付可能に構成することにより、簡単に特
異点の位置を作業スペースに対して相対的にずらせるこ
とができることを確認し、本発明を成し遂げたのであ
る。

【０００７】即ち、本発明の請求項１の多関節型ロボッ
トによれば、アームの先端とハンドとの間に特異点変更
用のスペーサを取付けていない状態と、取付けている状
態とでは、アームに対する相対的なハンドの位置及び姿
勢が変更されるので、ハンドが所定の位置及び姿勢であ
っても、アームの関節の位置ひいては特異点の位置が変
更されるようになる。従って、スペーサを取付けていな
い状態では、通過が不可能な特異点近傍であっても、ス
ペーサを取付けることにより、特異点の位置を作業スペ
ースに対して相対的にずらせることができ、特異点を回
避して通過を可能とすることができる。

【０００８】この場合、ロボットを速度低下を招くこと
なく動作させることができる。そして、スペーサは、本
来着脱が容易になされる位置であるアームの先端とハン
ドとの間に配置されるので、大掛かりな設備の変更とい
ったことは必要なく、スペーサの着脱を簡単に行なうこ
とができる。従って、請求項１の発明によれば、動作速
度の低下を招くことなく、しかも簡易な手法で特異点を
回避することができるという優れた効果を奏するもので
ある。

【０００９】また、上記したスペーサを、アームの先端
の取付フランジ面に対して、ハンドの被取付面を傾斜さ
せるような構成とすることができ（請求項２の発明）、
あるいは、スペーサを、アームの先端の取付フランジ面
に対する、ハンドの取付角度を変更可能に構成するよう
にしても良い（請求項３の発明）。これらによれば、ア
ームの先端の取付フランジ面に対してハンドの被取付面
を平行に変位させるような場合と比べて、特異点の位置
を大きくずらせることが可能となり、効果的となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例（請求項
１，２に対応）について、図１ないし図９を参照しなが
ら説明する。図１及び図２は、本実施例に係る多関節型
ロボットの本体１の外観構成を示している。ここで、ロ
ボットの本体１は、多関節（例えば６軸）型のアーム２
の先端部に、例えばワークを把持するためのハンド３を
取付けて構成されている。

【００１１】前記アーム２は、より具体的には、次のよ
うに構成されている。即ち、設備の設置面に固定される
ベース４上には、第１アーム５が、第１関節Ｊ１を介し
て垂直軸を中心として回転（旋回）されるように連結さ
れている。前記第１アーム５の先端には、第２アーム６
が、第２関節Ｊ２を介して水平軸を中心として回転（旋
回）されるように連結されている。前記第２アーム６の
先端には、第３アーム７が第３関節Ｊ３を介して水平軸
を中心として回転（旋回）されるように連結されてい
る。

【００１２】前記第３アーム７の先端には、第４アーム
８が、第４関節Ｊ４を介して同軸回転されるように連結
されている。前記第４アーム８の先端には、第５アーム
９が、第５関節Ｊ５を介して回転（旋回）されるように
連結されている。前記第５アーム９の先端には、第６ア
ーム１０が、第６関節Ｊ６を介して同軸回転されるよう
に連結されている。尚、図示はしないが、前記各関節Ｊ
１〜Ｊ６は、夫々サーボモータ等のアクチュエータによ
り駆動されるようになっており、それらアクチュエータ
は、マイコン等からなる制御装置により制御されるよう
になっている。前記ハンド３についても、制御装置によ
り制御されるようになっている。

【００１３】また、前記第６アーム１０の先端には、図
３に示すような円形の取付フランジ面１１が設けられて
いて、前記ハンド３が取付可能とされている。このと
き、前記取付フランジ面１１には、中央部に円形の嵌合
凹部１１ａが設けられていると共に、その外周側に４個
のねじ穴１１ｂが円周方向に等間隔（９０°間隔）に形
成されており、さらに、図で右側の２個のねじ穴１１ｂ
の中間に位置してピン挿入穴１１ｃが設けられている。

【００１４】これに対し、前記ハンド３には、図４に示
すような円形の被取付面１２が設けられている。この被
取付面１２には、中央部に前記嵌合凹部１１ａに対応し
たリング状の嵌合凸部１２ａが設けられていると共に、
その外周側に４個のボルト挿通孔１２ｂが等間隔に形成
されており、さらに、図で左側の２個のボルト挿通孔１
２ｂの中間に位置して位置決め用のノックピン（図示せ
ず）が配置される穴１３が設けられている。

【００１５】これにて、前記第６アーム１０の先端に対
するハンド３の取付けは、被取付面１２を取付フランジ
面１１に宛がった状態で、４本のボルト（図示せず）を
各ボルト挿通孔１２ｂを通して各ねじ穴１１ｂに締付け
ることにより行なわれ、このとき、前記嵌合凸部１２ａ
を嵌合凹部１１ａに嵌合させると共に、前記ノックピン
をピン挿入穴１１ｃに挿入させることにより、位置決め
がなされるようになっている。

【００１６】さて、このロボットの本体１においては、
図１に示すように、前記アーム２（第６アーム１０）の
先端と、ハンド３との間に、特異点変更用のスペーサ１
４が取付可能に構成される。図５〜図７に示すように、
本実施例では、このスペーサ１４は、傾斜ブロック１５
とフランジプレート１６との２部材を接合して構成され
るようになっている。

【００１７】そのうち傾斜ブロック１５は、図８にも示
すように、薄形の円柱を、その中心軸に対して傾斜する
面で切断した如き形状をなし、その一方の端面（中心軸
に直交する面）がロボット取付面１７とされ、他方の端
面即ち中心軸に対して傾斜する側の面が接合面１８とさ
れている。そして、それらロボット取付面１７と接合面
１８とを貫通するように、ロボット取付面１７の外周寄
り部位には、等間隔（９０°間隔）で４個のボルト挿通
孔１５ａが該ロボット取付面１７に対して直交方向に延
びて形成されている。これらボルト挿通孔１５ａは、ロ
ボット取付面１７側の所定厚み部分が径小とされた段付
き形状に形成されている。

【００１８】そして、この傾斜ブロック１５の前記ロボ
ット取付面１７には、中央部に位置して前記第６アーム
１０の取付フランジ面１１の嵌合凹部１１ａに対応した
リング状の嵌合凸部１７ａが設けられていると共に、ピ
ン挿入穴１１ｃに対応した位置決め用のノックピン１９
（図６にのみ図示）が設けられている。尚、本実施例で
は、前記ロボット取付面１７に対する接合面１８の傾斜
角度θは、例えば３０°とされている。

【００１９】また、この傾斜ブロック１５の前記接合面
１８には、図８（ａ）に示すように、中央部に位置して
リング状の嵌合凸部１８ａが設けられていると共に、そ
の外周側に位置して、３個のねじ穴１８ｂ、前記ノック
ピン１９が挿通されるピン挿通孔１８ｃ、ピン挿入穴１
８ｄが形成されている。このうち、３個のねじ穴１８ｂ
及びピン挿通孔１８ｃの４個は、前記ボルト挿通穴１５
ａから円周方向に４５°ずれた位置に等間隔（９０°間
隔）に設けられており、前記ピン挿入穴１８ｄは、前記
ピン挿通孔１８ｃから２２．５°ずれた位置に設けられ
ている。

【００２０】一方、前記フランジプレート１６は、図９
にも示すように、中央部に嵌合孔１６ａを有するリング
状に構成され、その一方の面（図５及び図９（ｂ）で右
側の面）が接合面２０とされ、他方の面がツール取付面
２１とされている。図９（ａ）及び図７に示すように、
前記ツール取付面２１には、前記第６アーム１０の取付
フランジ面１１と同様に、前記嵌合孔１６ａの外周側に
位置して４個のねじ穴２１ａが円周方向に等間隔（９０
°間隔）に形成されており、さらに、図で右側の２個の
ねじ穴２１ａの中間に位置して（４５°ずれた位置）、
ピン挿入穴２１ｂが設けられている。

【００２１】また、このフランジプレート１６には、そ
の両面２０，２１を貫通するように、３個のボルト挿通
孔１６ｂが設けられていると共に、ピン挿通孔１６ｃが
設けられている。前記ボルト挿通孔１６ｂは、接合面２
０側にて径小とされた段付き形状に形成され、前記ねじ
穴２１ａから円周方向に４５°ずれた位置（ピン挿入穴
２１ｂを除く位置）に３個が形成されている。また、前
記ピン挿通孔１６ｃは、前記ピン挿入穴２１ｂから２
２．５°ずれた位置に設けられている。

【００２２】これにて、傾斜ブロック１５とフランジプ
レート１６とは、傾斜ブロック１５の嵌合凸部１８ａを
嵌合孔１６ａに嵌合させた状態で、接合面１８と接合面
２０とを当接させ、３本のボルト２２（図５，図７参
照）を、夫々ボルト挿通孔１６ｂを通してねじ穴１８ｂ
にねじ込むことにより接合される。またこのとき、ノッ
クピン２３（図５にのみ図示）を、前記ピン挿通孔１６
ｃを通してピン挿入穴１８ｄに差込むことにより両者の
位置決めがなされるようになっている。

【００２３】そして、以上のように構成されたスペーサ
１４を、第６アーム１０の先端とハンド３との間に取付
ける場合には、まず、傾斜ブロック１５単体が第６アー
ム１０の取付フランジ面１１に取付けられる。この取付
けは、傾斜ブロック１５の嵌合凸部１７ａが嵌合凹部１
１ａに嵌合されると共に、ノックピン１９がピン挿入穴
１１ｃに挿入されて位置決めがなされた状態で、ロボッ
ト取付面１７を取付フランジ面１１に宛がい、４本のボ
ルト２４（図５参照）を、夫々ボルト挿通孔１５ａを通
してねじ穴１１ｂにねじ込むことにより行なわれる。
尚、このとき、各ボルト２４の頭部は、ボルト挿通孔１
５ａ内に収容され、接合面１８から突出することはな
い。

【００２４】次いで、上述したように、傾斜ブロック１
５の接合面１８に対してフランジプレート１６が接合さ
れる。この場合も、各ボルト２２の頭部はボルト挿通孔
１６ｂ内に位置され、ツール取付面２１から突出するこ
とはない。この後、そのスペーサ１４のツール取付面２
１に対してハンド３が取付けられる。この取付けは、被
取付面１２の嵌合凸部１２ａがフランジプレート１６の
嵌合穴１６ａに嵌合されると共に、図示しないノックピ
ンがピン挿入穴１８ｃに挿入されて位置決めがなされた
状態で、被取付面１２をツール取付面２１に宛がい、図
示しない４本のボルトを、夫々ボルト挿通孔１２ｂを通
してねじ穴１８ｂにねじ込むことにより行なわれる。

【００２５】このようにして、スペーサ１４を第６アー
ム１０の先端とハンド３との間に容易に取付けることが
できるのである。そして、図１に示すように、このスペ
ーサ１４の取付状態では、第６アーム１０の先端のフラ
ンジ面１１に対して、ハンド３の被取付面１２が角度θ
（例えば３０°）だけ傾斜するようになるのである。な
お、上記とは逆の手順にて、スペーサ１４を容易に取外
すこともできるようになっている。

【００２６】次に、上記構成の作用について述べる。上
記のように構成されたロボットの本体１は、例えば通常
時は図２に示すようにスペーサ１４を取付けない状態
で、組み立て作業等の所定の作業を行なう。この場合、
制御装置は、予め与えられるハンド３の位置，姿勢の連
続軌跡から、サンプリング時間毎のアーム２の各関節Ｊ
１〜Ｊ６の位置，速度を逆ヤコビアン行列を用いて求め
ながら各関節Ｊ１〜Ｊ６のアクチュエータを制御するよ
うになっている。

【００２７】しかして、この種の多関節型ロボットにあ
っては、２軸が同軸上に位置する姿勢で、その中間に位
置する軸が不正則な動作を行なう特異点が存在し、その
近傍をＣＰ動作にて通過できない問題がある。この場
合、第４関節Ｊ４と第６関節Ｊ６とが同軸上に位置する
姿勢では、第５関節Ｊ５が不正則な動作を行なう特異点
が存在する。具体的には、図２に示すように、例えばハ
ンド３の下向きの状態を保ったまま、アーム２を動作さ
せる場合、図にＳ0 で示すラインが特異点となり、第５
関節Ｊ５を、この特異点ラインＳ0 の近傍を通過させる
ことができなくなってしまう。尚、図には、第５関節Ｊ
５の可動範囲の外形線を符号Ｅで示している。

【００２８】そこで、本実施例では、例えばロボットの
本体１を実際に動作させることにより（あるいは動作シ
ミュレーションを行なうことにより）、第５関節Ｊ５が
特異点ラインＳ0 の近傍を通過することが判明した場合
には、上述のようにして、第６アーム１０の先端とハン
ド３との間に、特異点変更用のスペーサ１４を取付ける
ことにより、その特異点を回避することが可能となる。

【００２９】即ち、第６アーム１０とハンド３との間
に、スペーサ１４を取付けた状態では、スペーサ１４を
取付けていない状態と比べて、アーム２に対する相対的
なハンド３の位置及び姿勢が変更されることになる。従
って、スペーサ１４を取付けることにより、ハンド３を
所定の位置及び姿勢で動作させる場合であっても、アー
ム２の各関節Ｊ１〜Ｊ６の位置ひいては特異点の位置が
変更されるようになるのである。具体的には、図１に示
すように、図２と同様に例えばハンド３を下向きとした
状態でアーム２を動作させる場合、発生する特異点のラ
インは、Ｓ1 となり、スペーサ１４がない場合の特異点
ラインＳ0 から、図で右方に大きくずれることになる。

【００３０】これにより、本来では図２に示すように特
異点ラインＳ0 の近傍を通過するような作業であって
も、スペーサ１４を取付けることにより、特異点の位置
を作業スペースに対して相対的にずらせることができ、
特異点を回避してアーム２の停止や速度低下を招くこと
なく作業を行なうことが可能となる。そして、この場
合、スペーサ１４は、本来着脱が容易になされる位置で
ある第６アーム１０の先端とハンド３との間に配置され
るので、大掛かりな設備の変更といったことは必要な
く、スペーサ１４の着脱を簡単に行なうことができる。

【００３１】従って、本実施例によれば、特異点の存在
が避けられない多関節型ロボットにあって、ソフトウエ
ア的な方法で特異点を回避するのではなく、スペーサ１
４を取付けるというメカ的な手法により特異点の発生す
る位置を変更するようにしたので、アーム２の動作速度
の低下を招くことなく、しかも簡易な手法で特異点を回
避することができるという優れた効果を得ることができ
る。そして、本実施例では、スペーサ１４を傾斜ブロッ
ク１５を含んで構成し、取付フランジ面１１に対してハ
ンド３の被取付面１２を傾斜させるように構成したの
で、特異点の位置を大きくずらせることが可能となり、
特異点回避をより効果的に行なうことができるものであ
る。

【００３２】尚、上記した実施例では、スペーサ１４に
より取付フランジ面１１に対してハンド３の被取付面１
２が傾斜されるように構成したが、傾斜を設けない（両
面が平行な）スペーサであっても、アーム２に対するハ
ンド３の相対的な位置が変更されることになるので、特
異点の位置を変更させることが可能となり、特異点回避
の効果を得ることができる。

【００３３】図１０及び図１１は、本発明の他の実施例
（請求項３に対応）を示している。この実施例が上記実
施例と異なる点は、アーム２の先端とハンド３との間に
設けられる特異点変更用のスペーサ３１の構成にあり、
このスペーサ３１は、第６アーム１０の先端の取付フラ
ンジ面１１に対する、ハンド３の取付角度を変更可能に
構成されている。

【００３４】即ち、このスペーサ３１は、図で上側のア
ーム取付用プレート３２と、図で下側のハンド取付用プ
レート３３とを備えている。これら両プレート３２，３
３は。共にほぼ矩形状をなし、それらが重なった状態で
一辺部（後辺部）にて支点ピン３４により回動可能に連
結されている。図示はしないが、前記アーム取付用プレ
ート３２の図で上面は、前記第６アーム１０の先端の取
付フランジ面１１に取付けられるようになっており、ま
た、ハンド取付用プレート３３の図で下面には、前記ハ
ンド３（被取付面１２）が取付けられるようになってい
る。

【００３５】そして、このスペーサ３１には、前記アー
ム取付用プレート３２の側辺部（図で左側辺部）に位置
して、アーム取付用プレート３２とハンド取付用プレー
ト３３とが重なった閉状態（図１１（ａ）参照）と、ア
ーム取付用プレート３２に対してハンド取付用プレート
３３が所定角度（例えば３０°）開いた開状態（図１１
（ｂ）参照）とを変更するための駆動源（アクチュエー
タ）としてのエアシリンダ３５が設けられる。このエア
シリンダ３５は、その基端部のブラケット３６が、ピン
３７によりアーム取付用プレート３２の側辺部の後端部
寄り部位に取付けられている。

【００３６】一方、前記アーム取付用プレート３２の側
辺部の前端部には、第１のリンクレバー３８の先端部が
連結され、前記ハンド取付用プレート３３の側辺部の前
端部には、第２のリンクレバー３９の先端部が連結さ
れ、それら両リンクレバー３８，３９の基端部が、ピン
４０により連結されている。このとき、前記エアシリン
ダ３５のロッド３５ａの先端部のブラケット４１に、前
記ピン４０が連結されている。これにて、両リンクレバ
ー３８，３９の作用により、エアシリンダ３５のロッド
３５ａが突出状態となると、スペーサ３１が開状態とな
り、エアシリンダ３５のロッド３５ａが没入状態となる
と、スペーサ３１が閉状態となるようになっている。

【００３７】上記構成のスペーサ３１によれば、スペー
サ３１の開状態と閉状態とで、アーム２に対する相対的
なハンド３の位置及び姿勢が変更されることになるの
で、スペーサ３１の開閉状態を変更することによって、
特異点の位置を作業スペースに対して相対的にずらせる
ことができ、特異点を回避してアーム２の停止や速度低
下を招くことなく作業を行なうことが可能となる。従っ
て、上記実施例と同様に、アーム２の動作速度の低下を
招くことなく、しかも簡易な手法で特異点を回避するこ
とができるという優れた効果を得ることができる。

【００３８】そして、このスペーサ３１においては、ハ
ンド３の角度の変更により特異点の位置を大きくずらせ
ることが可能となり、特異点回避をより効果的に行なう
ことができる。さらには、エアシリンダ３５により自動
で角度変更を行なうことができるので、一旦取付けてし
まえば、そのままで（着脱を行なうことなしに）特異点
を自在に変更することができ、また、例えばアーム２の
動作の途中でスペーサ３１の開閉状態を変更するといっ
た使い方もできるものである。

【００３９】尚、上記したスペーサ３１にあっては、エ
アシリンダ３５により自動で角度変更を行なう構成とし
たが、作業の内容によってその作業の実行前に特異点を
回避すべく作業者により手動で角度調整が行なわれるよ
うな構成としても良い。その他、本発明は上記した各実
施例に限定されるものではなく、例えばロボットの本体
（アーム）の構成や、スペーサの形状や取付構造などに
ついては、様々な変形例が考えられる等、要旨を逸脱し
ない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、スペーサを取
付けた状態の本体の側面図

【図２】スペーサを取付けていない状態の本体の側面図

【図３】アーム先端の取付フランジ面を示す図

【図４】ハンドの被取付面を示す図

【図５】スペーサを示す縦断側面図

【図６】スペーサのロボット取付面を示す図

【図７】スペーサのツール取付面を示す図

【図８】傾斜ブロックの正面（ａ）及び縦断側面（ｂ）
を示す図

【図９】フランジプレートの正面（ａ）及び縦断側面
（ｂ）を示す図

【図１０】本発明の他の実施例を示すもので、スペーサ
の斜視図

【図１１】スペーサの閉状態（ａ）及び開状態（ｂ）を
示す斜視図

【符号の説明】

図面中、１は本体、２はアーム、３はハンド、４はベー
ス、５〜１０は第１〜第６アーム、１１は取付フランジ
面、１２は被取付面、１４，３１はスペーサ、１５は傾
斜ブロック、１６はフランジプレート、１７はロボット
取付面、２１はツール取付面、３２はアーム取付用プレ
ート、３３はハンド取付用プレート、３５はエアシリン
ダ、Ｊ１〜Ｊ６は第１〜第６関節を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹田 修二 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 大橋 康司 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3F060 AA03 BA00 CA21 DA10 EB13 EC13 FA00 FA01 FA03 HA00 HA40

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多関節型アームの先端部に、ハンドを取
   付けてなる多関節ロボットにおいて、 前記アームの先端とハンドとの間に、特異点変更用のス
   ペーサを取付可能に構成したことを特徴とする多関節型
   ロボット
2. 【請求項２】 前記スペーサは、前記アームの先端の取
   付フランジ面に対して、前記ハンドの被取付面を傾斜さ
   せるように設けられることを特徴とする請求項１記載の
   多関節型ロボット。
3. 【請求項３】 前記スペーサは、前記アームの先端の取
   付フランジ面に対する、前記ハンドの取付角度を変更可
   能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の多
   関節型ロボット。