JP2001036798A - パン／チルトカメラの制御方法及び装置 - Google Patents

パン／チルトカメラの制御方法及び装置

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JP2001036798A
JP2001036798A JP2000161241A JP2000161241A JP2001036798A JP 2001036798 A JP2001036798 A JP 2001036798A JP 2000161241 A JP2000161241 A JP 2000161241A JP 2000161241 A JP2000161241 A JP 2000161241A JP 2001036798 A JP2001036798 A JP 2001036798A
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rotation
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ヨン キム ウン
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 本発明はパン／チルトカメラの制御方法及び
その装置に関し、ビューファインダー画面のある位置に
標的が捉えられるかにかかわらず、その標的の中心位置
を指定して最短距離で直接方向転換して、ビューファイ
ンダー画面の中央部分に標的の中心が現れるようにカメ
ラを制御するためのものである。 【解決手段】 被写体の動きがカメラによって捉えられ
ば、一定の周期のタイマーインターラプトを発生させる
と共に現在のカメラの画面の中心位置とカメラに捉えら
れる標的の中心位置とを利用してカメラが移動しなけれ
ばならない回転方向と移動量とを算出する移動量算出過
程と、一定の周期のタイマーインターラプトにより前記
パンモーター及びチルトモーターを駆動させ、既に設定
された回転速度及び前記計算された回転方向と移動量を
基準として前記カメラを移動させるモーター制御過程
と、を含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被写体の顔を知能
的に撮影できるパン／チルトカメラの制御方法及び装置
に関し、特に、カメラのビュー画面を仮想分割してその
画面上に捉えられた被写体の位置座標を認識させ、水平
方向への移動のためのパン運動装置と垂直方向への移動
のためのチルト運動装置とを同時及び／またはそれぞれ
制御して前記認識された被写体の位置座標にカメラを直
接移動させることによって、被写体を追いつつ被写体の
顔だけを選んで知能的に撮影できるようにカメラを制御
するパン／チルトカメラの制御方法と装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】カメラは映像を撮影するためのものであ
って、現在は、無人監視システム、画像電話等その応用
分野が拡大されていくにつれ、カメラを所望の方向に回
転させる機能に対する必要性が次第に増加している。
【０００３】現在使われているパン／チルトカメラは、
ｘ軸駆動及びｙ軸駆動それぞのための二つ以上のモータ
ーにより左右に、または上下に移動するように具現され
ている。このようなカメラの方向転換に使われる制御装
置は、カメラによって撮影されるビューファインダー画
面上の標的を見ながら、使用者が意図的にビュー画面上
の標的を中心へ引き込む走査ｓｃａｎ及び検出方式を使
っている。このような走査及び検出方式は、有線または
無線リモートコントローラーを使用し、前記二つ以上の
モーターをそれぞれ制御し、標的を追ってカメラを左右
方向に回転させたり、または上下方向に回転させる。
【０００４】しかし、このような従来のパン／チルトカ
メラの制御装置は、ｘ軸駆動モーター及びｙ軸駆動モー
ターをそれぞれの制御キーを使って個別的に制御しなけ
ればならないので、カメラの方向転換動作が自然でな
い。また、カメラの方向転換にかかる時間が長くなるの
で、被写体の動きを速かに捕捉することが困難であっ
た。
【０００５】上記のカメラ回転動作を自動制御するため
に、映像認識により標的を追跡してソフトウェアで処理
する場合、水平方向へのモーター制御のためのソフトウ
ェア及び垂直方向へのモーター制御のためのソフトウェ
アがそれぞれ具現されるべきである。また、前記二つの
ソフトウェアがそれぞれ別個で処理されるべきなので、
それらのソフトウェアによる自動制御時の処理速度が遅
いと言う短所があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は前記
の問題点を解決するために案出したものであって、本発
明は、被写体の顔がビューファインダー画面のある位置
に捉えられているかを判断して撮影画面の中央に被写体
の顔が置かれるようにカメラを直接方向転換させること
によって、カメラが被写体の動きを追って被写体の顔だ
けを知能的に撮影できるパン／チルトカメラの制御方法
及びその装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載のパン／チルトカメラの制
御方法は、左右回転のためのパン（ｘ軸駆動）モーター
及びその駆動回路と、上下回転のためのチルト（ｙ軸駆
動）モーター及びその駆動回路を備え、前記二つのモー
ターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させたカ
メラを前記それぞれのモーター及び駆動回路により左右
方向または上下方向に制御する方法において、被写体の
動きがカメラによって捉えられれば、一定の周期のタイ
マーインターラプトを発生させると共に現在のカメラの
画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の中心位置と
を利用してカメラが移動しなければならない回転方向と
移動量とを算出する移動量算出過程と、前記一定の周期
のタイマーインターラプトにより前記パンモーター及び
チルトモーターを駆動させ、既に設定された回転速度及
び前記計算された回転方向と移動量を基準として前記カ
メラを移動させるモーター制御過程と、を含むことを特
徴とするものである。
【０００８】本発明の請求項２に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項１の構成に加えて、前記二つ
のモーターと減速手段とにより決定されるカメラの微細
回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂直回転範
囲とを予め設定し、前記カメラの微細回転角度と一致す
るステップ数で画面を細分化し、前記画面で感知された
標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識されるこ
とができるようにしたことを特徴とするものである。
【０００９】本発明の請求項３に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項１の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、予め定められた周期のタイマーインタ
ーラプト毎に、パンモーターの回転ステップ数と回転速
度複製値とをチェックしつつモーター駆動パルスの状態
カウント値と回転方向とを参考にしてパンモーターを前
進または後進駆動させる段階と、予め定められたタイマ
ーインターラプト毎に、チルトモーターの回転ステップ
数と回転速度複製値とをチェックしつつモーター駆動パ
ルスの状態カウント値と回転方向とを参考にしてチルト
モーターを前進または後進駆動させる段階と、を含むこ
とを特徴とするものである。
【００１０】本発明の請求項４に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチルト
モーター駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆動により
制御することを特徴とするものである。
【００１１】本発明の請求項５に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチルト
モーター駆動段階を順次的に遂行することを特徴とする
ものである。
【００１２】本発明の請求項６に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記パン
モーター駆動段階は、タイマーインターラプトが発生さ
れれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にパンモータ
ーの回転ステップ数と次のモーター駆動パルスまでの遅
延時間を決定する回転速度複製値をチェックして、パン
モーターの回転速度を調節しつつパンモーターが駆動さ
れるかどうかを決定する段階と、前記モーター駆動パル
スの各状態によって区分される状態カウント値とパンモ
ーターの回転方向とを参考として一連のモーター駆動パ
ルスを出力し、パンモーターを前進または後進駆動させ
る段階と、前記モーター駆動パルスの状態カウント値を
チェックして一つのモーター駆動サイクルが終わった時
点を検出し、その時点で状態カウント値と回転速度複製
値とを初期化及びパンモーターの回転ステップ数を更新
及び現在のパンモーターの位置を記憶する段階と、を含
むことを特徴とするものである。
【００１３】本発明の請求項７に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記チル
トモーター駆動段階は、タイマーインターラプトが発生
されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にチルトモ
ーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルスまで
の遅延時間を決定する回転速度複製値をチェックし、チ
ルトモーターの回転速度を調節しつつチルトモーターが
駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モーター駆
動パルスの各状態によって区分される状態カウント値と
チルトモーターの回転方向とを参考として一連のモータ
ー駆動パルスを出力し、チルトモーターを前進または後
進駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの状態カ
ウント値をチェックして一つのモーター駆動サイクルが
終わった時点を検出し、その時点で状態カウント値と回
転速度複製値とを初期化及びチルトモーターの回転ステ
ップ数を更新及び現在のチルトモーターの位置を記憶す
る段階と、を含むことを特徴とするものである。
【００１４】本発明の請求項８に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、左右回転のためのパンモーター及び
その駆動回路と、上下回転のためのチルトモーター及び
その駆動回路を備え、前記二つのモーターそれぞれに減
速手段によって機械的に結合させた多数のカメラをデー
タ送受信手段によってそれぞれ並列に接続し、前記デー
タ送受信手段によって前記カメラを左右方向または上下
方向で制御するカメラ制御方法において、被写体の動き
がカメラによって捉えられれば、一定の周期のタイマー
インターラプトを発生させると共に自分のカメラに対す
る現在の画面の中心位置と標的の中心位置を利用して、
カメラ回転方向と移動量とを算出する移動量算出過程
と、前記タイマーインターラプトにより前記パンモータ
ー及びチルトモーターを駆動させ、既に設定された回転
速度及び前記計算された回転方向と移動量とを基準とし
て前記自分のカメラを移動させるモーター制御過程と、
を含むことを特徴とするものである。
【００１５】本発明の請求項９に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項８の構成に加えて、前記移動
量算出過程は、前記二つのモーターと減速手段とにより
決定されるカメラの微細回転角度で二つのモーターの水
平回転範囲と垂直回転範囲を予め設定し、前記カメラの
微細回転角度と一致するステップ数で画面を細分化し、
前記画面で感知された標的の中心位置がカメラの回転方
向座標と認識されることができるようにしたことを特徴
とするものである。
【００１６】本発明の請求項１０に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項８の構成に加えて、前記モ
ーター制御過程は、自分の周辺機器と使用変数を初期化
させる段階と、外部から自分に伝えられる命令語受信及
び解釈段階と、前記受信された命令語のうち直接方向転
換命令が受信される場合、現在のパンモーター及びチル
トモーターの状態によって自分のカメラに対して現在の
画面の中心位置と標的の中心位置とを利用して前記パン
モーターの回転ステップ数及び前記チルトモーターの回
転ステップ数とを設定することと前記各モーターを回転
させる回転ステップ設定段階を含むことを特徴とするも
のである。
【００１７】本発明の請求項１１に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項９の構成に加えて、前記モ
ーター制御過程は、前記受信された命令語のうちモータ
ーの速度調節命令が受信される場合、前記パンモーター
の回転速度及び前記チルトモーターの回転速度を新たに
入力される値と設定することであって、各モーターの回
転速度を変化させる回転速度調節段階を更に含むことを
特徴とするものである。
【００１８】本発明の請求項１２に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
命令語受信及び解釈段階は、外部から伝えられるカメラ
識別コードをチェックして自分に相当する命令を選択的
に受信する段階と、前記受信された命令を解釈する段階
と、前記解釈された命令語が直接方向転換命令であるか
否かを判断する段階及び、前記直接方向転換命令でない
場合、前記解釈された命令語が前記モーターの速度調節
命令であるか否かを判断する段階を含むことを特徴とす
るものである。
【００１９】本発明の請求項１３に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
直接方向転換命令は、当該カメラに捉えられた標的の中
心座標を基準方向と指定する方向指定関数により実行さ
れることを特徴とするものである。
【００２０】本発明の請求項１４に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
回転ステップ設定段階は、予め定められた周期のタイマ
ーインターラプト毎に、パンモーターの回転ステップ数
と回転速度複製値をチェックしつつモーター駆動パルス
の状態カウント値と回転方向とを参考にしてパンモータ
ーを前進または後進駆動させる段階と、予め定められた
周期のタイマーインターラプト毎に、チルトモーターの
回転ステップ数と回転速度複製値をチェックしつつモー
ター駆動パルスの状態カウント値と回転方向とを参考に
してチルトモーターを前進または後進駆動させる段階を
含むことを特徴とするものである。
【００２１】本発明の請求項１５に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
モーター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチ
ルトモーター駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆動に
より制御することを特徴とするものである。
【００２２】本発明の請求項１６に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
モーター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチ
ルトモーター駆動段階を順次に遂行することを特徴とす
るものである。
【００２３】本発明の請求項１７に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
パンモーター駆動段階は、前記タイマーインターラプト
が発生されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にパ
ンモーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値をチェック
し、パンモーターの回転速度を調節しつつパンモーター
が駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モーター
駆動パルスの各状態によって区分される状態カウント値
とパンモーターの回転方向とを参考として一連のモータ
ー駆動パルスを出力し、パンモーターを前進または後進
駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの状態カウ
ント値をチェックして一つのモーター駆動サイクルが終
わった時点を検出し、その時点で状態カウント値と回転
速度複製値を初期化及びパンモーターの回転ステップ数
を更新及び現在のパンモーターの位置を記憶する段階
と、を含むことを特徴とするものである。
【００２４】本発明の請求項１８に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
チルトモーター駆動段階は、タイマーインターラプトが
発生されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にチル
トモーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値をチェック
し、チルトモーターの回転速度を調節しつつチルトモー
ターが駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モー
ター駆動パルスの各状態によって区分される状態カウン
ト値とチルトモーターの回転方向とを参考として一連の
モーター駆動パルスを出力し、チルトモーターを前進ま
たは後進駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの
状態カウント値をチェックして一つのモーター駆動サイ
クルが終わった時点を検出し、その時点で状態カウント
値と回転速度複製値を初期化及びチルトモーターの回転
ステップ数を更新及び現在のチルトモーターの位置を記
憶する段階と、を含むことを特徴とするものである。
【００２５】本発明の請求項１９に記載のパン／チルト
カメラの制御装置は、左右回転のためのパンモーター及
びその駆動手段と、上下回転のためのチルトモーター及
びその駆動手段を備え、前記二つのモーターそれぞれに
減速手段によって機械的に結合させたカメラを前記それ
ぞれのモーター及び駆動手段により左右方向または上下
方向で制御する装置において、前記パンモーターまたは
チルトモーターを駆動するためのインターラプトを予め
定められた時間毎に一定の周期で発生させるタイマー手
段と、前記タイマー手段から発生されるインターラプト
毎にモーターの回転ステップ数をカウントしつつモータ
ーの回転方向と既に設定された回転速度とによって前記
パンモーターまたはチルトモーターを順次に制御する一
連のモーター駆動プログラムを内蔵したプログラム記憶
手段と、自分が制御するカメラの固有識別コードを記憶
している途中に、外部から自分に与えられる特定命令に
より現在のカメラの画面の中心位置とカメラに捉えられ
る標的の中心位置とを利用してカメラが移動しなければ
ならない回転方向と移動量とを算出し、前記タイマー手
段のインターラプトにより前記プログラム記憶手段に記
憶されているモーター駆動プログラムを実行させる主処
理ユニットと、前記主処理ユニットがパンモーターまた
はチルトモーターを駆動させる時に必要とするデータを
記憶する第１データの記憶手段と、前記主処理ユニット
が前記モーター駆動プログラムを実行させた結果のう
ち、パンモーターまたはチルトモーターの現在位置に関
連したデータを記憶する第２データの記憶手段と、前記
主処理ユニットが外部と通信できるデータ送受信ポート
及び経路を支援するデータ送受信手段と、を含むことを
特徴とするものである。
【００２６】本発明の請求項２０に記載のパン／チルト
カメラの制御装置は、請求項１９の構成に加えて、前記
主処理ユニットは、前記二つのモーターとそれぞれの減
速手段により決定されるカメラの微細回転角度を基準と
して予め設定されたパンモーターの回転範囲とチルトモ
ーターの回転範囲と、前記カメラの微細回転角度に一致
するステップ数で仮想分割された状態の画面を記憶し、
モーター駆動時、前記細分化された画面上のステップ数
をカウントし、前記画面で感知された標的の中心位置が
すぐにカメラの回転方向座標と認識されることができる
ようにしたことを特徴とするものである。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の望ましい実施の形
態を図面に基づき詳しく説明する。
【００２８】図１は本発明のパン／チルトカメラの制御
装置の構成を概略的に示したブロック図であって、図１
を参照すれば、本発明の装置は、パン／チルト移動が可
能なカメラ１８０と、前記カメラの水平回転のためのパ
ンモーター１６１及びパンモーター駆動手段１６０と、
前記カメラの垂直回転のためのチルトモーター１７１及
びチルトモーター駆動手段１７０と、前記二つのモータ
ー１６１、１７１それぞれに前記カメラ１８０を機械的
に結合させてカメラの速度を減速するための減速手段で
あるパンギア１６２及びチルトギア１７２と、を含む。
また、本発明の装置は、前記パンモーターまたはチルト
モーターを駆動するためのインターラプト信号を予め定
められた時間毎に一定の周期で発生させるタイマー手段
１１０と、前記タイマー手段１１０から発生されるイン
ターラプト信号毎にモーター回転ステップ数をカウント
しつつモーター回転方向と既に設定された回転速度によ
って前記パンモーターまたはチルトモーターを順次に制
御する一連のモーター駆動プログラムを記憶するプログ
ラム記憶手段としてのロムＲＯＭ１２０と、カメラ固有
の識別コードを記憶している途中に外部から提供される
特定命令により現在のカメラの画面の中心位置とカメラ
に捉えられる標的の中心位置とを利用してカメラが移動
しなければならない回転方向と移動量とを算出し、前記
タイマー手段のインターラプトにより前記ロムに記憶さ
れているモーター駆動プログラムを実行させる主処理ユ
ニットＭＰＵ１００と、前記主処理ユニット１００がパ
ンモーターまたはチルトモーターを駆動させる時に必要
とするデータを記憶する第１データの記憶手段としての
スタティックラムＳＲＡＭ１４０と、前記主処理ユニッ
ト１００が必要とする固有のカメラ識別コードや前記モ
ーター駆動プログラムを実行させた結果のうち、パンモ
ーターまたはチルトモーターの現在位置に関連したデー
タを非揮発性メモリー領域に記憶する第２データの記憶
手段としての非揮発性ラムＮＶＲＡＭ１５０と、を含
む。また、本発明装置は、前記主処理ユニットが外部と
通信できるデータ送受信ポート及び経路を支援するデー
タ送受信手段１３０（例えば、ＵＡＲＴまたはＲＳ−２
３２）を更に含む。
【００２９】この時、前記主処理ユニット１００は、独
立的でも動作が可能であるだけでなく、前記データ送受
信手段１３０を介して外部のホストコンピューター３０
との連結が可能で、このようなホストコンピューターか
らの命令によりその動作を制御できる。このような場合
に、前記主処処理ユニット１００は、自分が制御するカ
メラのみの固有な識別コードを記憶しているべきであ
る。また、前記主処理ユニット１００は、外部から与え
られる直接方向転換命令を遂行するために、前記二つの
モーターとそれぞれの減速手段により決定されるカメラ
の微細回転角度を基準として予め設定されたパンモータ
ーの回転範囲とチルトモーターの回転範囲と、前記カメ
ラの微細回転角度に一致するステップ数で仮想分割され
た状態の画面を記憶する。そして、前記主処理ユニット
は、モーターを駆動する時、前記細分化された画面上の
ステップ数をカウントし、前記画面で感知された標的の
中心位置がすぐにカメラの回転方向座標と認識されるこ
とができるように設定するのが望ましい。
【００３０】前記ホストコンピューター３０は、画面上
の移動座標（標的の移動座標）が受信されたか否かを判
断して、画面の中央座標と移動座標との間の変位を計算
する。そして、前記計算された変位だけ該当カメラを移
動させることができるように前記主処理ユニットで当該
カメラの識別コードＣＩＤと共にカメラ移動命令を指示
する方向転換判断ユニット（図示せず）を含んで構成で
きる。
【００３１】そして、前記パン／チルト駆動モーターと
減速手段は、それぞれステップモーターとギアボックス
とより構成する。特に、ステップモーターはその回転範
囲を前記ビューファインダーの細分化された画面ステッ
プ数（ｘ軸左右それぞれ２４０ステップ、ｙ軸上下それ
ぞれ８０ステップ）に一致させるために、１パルスあた
り１８゜ずつ、それぞれ２４０ｐｐｓ、８０ｐｐｓで駆
動させて、１秒当たり１２回転を可能にする。そして、
ギアボックスは、前記ステップモーターの駆動出力を１
／４８で減速させて６７２ｇ・ｃｍ（ｍａｘ）の駆動ト
ルク（ｄｒｉｖｅ ｔｏｒｑｕｅ）を有するように構成
（もちろん、これは前記細分化された画面ステップ数に
よって変わることができる）することによって、前記パ
ン／チルトカメラが９０゜／ｓｅｃの速度で回転できる
ように設定することが望ましい。
【００３２】また、パン／チルトカメラの中心は、カメ
ラ駆動の基準点になる位置であって、電源が投入されて
からパン／チルトカメラ１８０は、一旦カメラの中心に
向けることになる。従って、カメラはこの地点で使用者
基本指定方向（ｃｕｓｔｏｍｅｒ ｄｅｆａｕｌｔ）に
回転したり、使用者の要求により任意の方向に回転させ
る。
【００３３】一方、カメラ識別コードＣＩＤは、工場の
出庫値がｘ‘００’で、外部から与えられる命令により
ｘ‘００’−ｘ‘ＦＦ’に任意変更が可能になる。全て
のパン／チルトカメラは、自分のみの固有なカメラ識別
コードＣＩＤと共通のマクロ識別コードＭＩＤを認識す
る。この時、マクロ識別コードは、固有のカメラ識別コ
ードにかかわらず、共通的に使われるカメラ識別コード
として、ｘ‘００’と設定する。
【００３４】図２はホストコンピューターの方向転換判
断ユニットから標的が検出された任意のカメラにカメラ
移動命令を発生させるために行う信号処理の流れを例と
して示した図である。図２を参照すれば、前記ホストコ
ンピューターは、画面上の移動座標（標的）が受信され
ているかどうかを判断する段階Ｓ３１と、画面の中央座
標と前記受信された移動座標との変位を計算してカメラ
の座標値に変換する段階Ｓ３２、Ｓ３３と、前記変換さ
れた変位を現在のカメラの位置座標に代入し、その値が
カメラの移動範囲を外れたか否かをチェックする段階Ｓ
３４、Ｓ３５と、前記位置座標をチェックした結果、カ
メラの移動範囲を外れた場合は、その外れた座標を修正
してカメラ移動命令を指示し、カメラの移動範囲を外れ
ていなければ、すぐにカメラ移動命令を指示する段階Ｓ
３６、Ｓ３７とよりなる制御ロジックを含むことができ
る。
【００３５】図３は前記図２のカメラ移動命令により実
行される本発明のパン／チルトカメラの制御方法を説明
するために示した図１の主処理ユニットにおける信号処
理のフローチャートである。図３を参照すれば、本発明
方法の一実施例は、自分の周辺機器と使用変数とを初期
化させた後、外部から自分に伝えられる命令語を解釈し
ながら自分に対する直接方向転換命令及びモーター速度
調節命令を受信し待ち受ける過程Ｓ２０１―Ｓ２０４
と、直接方向転換命令が受信されれば、現在パンモータ
ー及びチルトモーターが停止した状態であるかをチェッ
クして、二つのモーターが皆停止している状態で自分の
カメラに対して受信された座標値（現在の画面の中心位
置と標的の中心位置）によりカメラ回転方向と移動量を
算出し、その算出された値によりパンモーターの回転ス
テップ数Ｐｃｎｔ及びチルトモーターの回転ステップ数
Ｔｃｎｔを設定するもので、一定の周期のタイマーイン
ターラプトによりパンモーター及びチルトモーターサブ
ルーチンを制御するモーター制御過程Ｓ２０５―Ｓ２０
８と、モーター速度の調節命令が受信されれば、パンモ
ーターの回転速度及びチルトモーターの回転速度を新た
に入力される値と設定するモーター速度の調節過程Ｓ２
０９−Ｓ２１１とより構成できる。ここで、前記直接方
向転換命令を受信し待ち受ける過程は、外部から伝えら
れるカメラ識別コードをチェックして自分に相当する命
令を選択的に受信する段階（図示せず）と、前記受信さ
れた命令を翻訳する段階Ｓ２０２と、直接方向転換命令
であるか否かを判断する段階Ｓ２０３と、モーター速度
の調節命令であるか否かを判断する段階Ｓ２０４とより
なり、前記直接方向転換命令は当該カメラに捉えられた
標的の中心座標を基準方向と指定する方向指定関数によ
りなされることは言うまでもない。
【００３６】上記の信号処理の流れは、左右回転のため
のパンモーター及びその駆動回路と、上下回転のための
チルトモーター及びその駆動回路を備え、前記二つのモ
ーターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させた
複数のカメラを一つのホストコンピューター（図示せ
ず）にそれぞれ並列で連結した状態で、前記ホストコン
ピューターから与えられる直接方向転換命令を前記主処
理ユニットが受信し、前記それぞれのモーター及び駆動
回路により自分のカメラを左右方向または上下方向で制
御する装置における実現過程を示す一実施例に過ぎない
ものである。
【００３７】このような信号処理の流れは、単一カメラ
制御装置では、現在カメラの画面の中心位置とカメラに
捉えられる標的の中心位置とを用いることによって、カ
メラが移動しなければならない回転方向と移動量とを算
出する移動量算出過程と、一定の周期のタイマーインタ
ーラプトにより前記パンモーター及びチルトモーターを
駆動させることによって、既に設定された回転速度及び
前記計算された回転方向と移動量とを基準として前記カ
メラを移動させるモーター制御過程のみでも更に一つの
実施例がなされることができることはもちろんである。
【００３８】前記本発明方法の各実施例において、前記
移動量算出過程では、前記二つのモーターと減速手段と
により決定されるカメラの微細回転角度で二つのモータ
ーの水平回転範囲と垂直回転範囲とを予め設定し、前記
カメラの微細回転角度と一致するステップ数で画面を細
分化し、前記画面で感知された標的の中心位置をカメラ
の回転方向座標と認識する。
【００３９】図４は、前記モーター制御過程で実行され
る図３のモーター駆動サブルーチンＳ２１７に対する信
号処理の流れを例として示したものである。図４を参照
すれば、前記モーターの制御過程は、予め定められた周
期のタイマーインターラプト毎に、パンモーターの回転
ステップ数Ｐｃｎｔと回転速度複製値Ｐｉｄｌｅとをチ
ェックしながらモーター駆動パルスの状態カウント値Ｐ
ｓｔａｔｅと回転方向Ｐｄｉｒとを参考としてパンモー
ターを前進または後進駆動させる段階Ｓ２１７−１乃至
Ｓ２１７−１３と、予め定められた周期のタイマーイン
ターラプト毎に、チルトモーターの回転ステップ数Ｔｃ
ｎｔと回転速度複製値Ｔｉｄｌｅをチェックしながらモ
ーター駆動パルスの状態カウント値Ｔｓｔａｔｅと回転
方向Ｔｄｉｒを参考としてチルトモーターを前進または
後進駆動させる段階Ｓ２１７−２１乃至Ｓ２１７−３３
とよりなる。
【００４０】前記パンモーターの駆動段階は、タイマー
インターラプトが発生されると実行されるものであっ
て、前記モーター駆動パルスの周期Ｐｃｙｃｌｅ毎にパ
ンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔと次のモーター駆
動パルスまでの遅延時間を決定する回転速度複製値Ｐｉ
ｄｌｅをチェックしてパンモーターの回転速度を調節し
ながらパンモーターを駆動させるか否かを決定する段階
Ｓ２１７−１乃至Ｓ２１７−５及びＳ２１７−１３と、
前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値Ｐｓｔａｔｅとパンモーターの回転方向Ｐ
ｄｉｒを参考として一連のモーター駆動パルスを出力し
てパンモーターを前進または後進駆動させる段階Ｓ２１
７−７、Ｓ２１７−８と、前記モーター駆動パルスの状
態カウント値Ｐｓｔａｔｅをチェックして一つのモータ
ー駆動サイクルＰｃｙｃｌｅが終わった時点を検出し、
その時点で状態カウント値Ｐｓｔａｔｅと回転速度複製
値Ｐｉｄｌｅとを初期化及びパンモーターの回転ステッ
プ数Ｐｃｎｔを更新及び現在のパンモーターの位置Ｐｌ
ａｓｔを記憶する段階Ｓ２１７−９、Ｓ２１７−１１と
よりなる。
【００４１】前記チルトモーターの駆動段階は、タイマ
ーインターラプト発生と同時に行われるもので、前記モ
ーター駆動パルスの周期Ｔｃｙｃｌｅ毎にチルトモータ
ーの回転ステップ数Ｔｃｎｔと次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値Ｔｉｄｌｅを
チェックしてチルトモーターの回転速度を調節しながら
チルトモーターを駆動させるか否かを決定する段階Ｓ２
１７−２１乃至Ｓ２１７−２５及びＳ２１７−３３と、
前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値Ｔｓｔａｔｅとチルトモーターの回転方向
Ｔｄｉｒを参考として一連のモーター駆動パルスを出力
してチルトモーターを前進または後進駆動させる段階Ｓ
２１７−２７、Ｓ２１７−２８と、前記モーター駆動パ
ルスの状態カウント値Ｔｓｔａｔｅをチェックして一つ
のモーター駆動サイクルＴｃｙｃｌｅが終わった時点を
検出し、その時点で状態カウント値Ｔｓｔａｔｅと回転
速度複製値Ｔｉｄｌｅとを初期化及びチルトモーターの
回転ステップ数Ｔｃｎｔを更新及び現在のチルトモータ
ーの位置Ｔｌａｓｔを記憶する段階Ｓ２１７−２９、Ｓ
２１７−３１とよりなる。
【００４２】この時、前記パンモーターの駆動段階及び
チルトモーターの駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆
動により制御できるので、前記パンモーターの駆動段階
及びチルトモーターの駆動段階を順次に、または順序を
変えて行いうることは言うまでもない。
【００４３】図５は本発明で定義されるモーター駆動パ
ルスとその変数を説明するための波形例図であって、２
極ステップモーターの二つの極にそれぞれ供給される二
つのパルスＰ１、Ｐ２と、モーター駆動パルスＰ３の形
態と用語を定義するために示したものである。ここで、
ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３はパンモーター駆動パルスの４
種類の状態ｓｔａｔｅを区分するためのもので、ｔ０−
ｔ３までの二つのパルスＰ１、Ｐ２信号は、正回転駆動
の場合を例として表示したものである。Ｐｃｙｃｌｅは
一つのパンモーター駆動パルスの出力周期を表し、モー
ター駆動を遅延させるために使う変数（Ｐｉｄｌｅ；予
め指定されたモーターの回転速度Ｐｒａｔｅを複製した
値）と、この変数Ｐｉｄｌｅからｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ
３と表示されるパンモーター駆動パルスの出力時間Ｐｓ
ｔａｔｅを含む。Ｐｃｎｔは駆動させようとするＰｃｙ
ｃｌｅの値を表し、カメラを実質的に制御する外部のコ
ンピュータや主制御装置によって定められる。
【００４４】そして、図に示していないが、チルトモー
ター駆動パルスに対しても前記パンモーター駆動パルス
と同一に示すことができるので、その説明は省略する。
【００４５】図６と図７は現在カメラの中心が座標Ｍ
（ｘ１、ｙ１）にある時、任意の座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）
を中心とする標的が検出された場合、主処理ユニットは
細分化された画面上のステップを用いて、二つの座標間
のｘ軸変位（｜ｘ２−ｘ１｜）及びｙ軸変位（｜ｙ２−
ｙ１｜）を計算して画面の中央（０、０）に標的が位置
するように標的の中心（ｘ２、ｙ２）を前記計算された
変位だけ移動させた結果を示したものである。
【００４６】図８はカメラが動くことができる一定の間
隔で細分化された最大回転範囲（地部分全体）を表示し
たもので、中央の長方形部分はカメラに映されたビュー
ファインダー画面を表示したものである。カメラの中心
は前記最大回転範囲の中で左右上下に移動して必要な部
分だけを画面に映すことを示している。
【００４７】上述したような本発明の動作及びそれによ
る作用効果を説明すれば、次の通りである。ただ、以下
の本発明に対する動作は多数のパン／チルトカメラがホ
ストコンピューターに並列で連結され制御される場合を
例としてあげる。
【００４８】まず、本発明によるパン／チルトカメラの
最も大きい特徴は、直接方向設定機能（ｄｉｒｅｃｔ
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ａｄｄｒｅｓｓｉｂｌｅ ｆｅａ
ｔｕｒｅ）を有するものである。現在カメラの中心方向
が任意の座標Ｍ（ｘ１、ｙ１）位置にあると仮定する
時、追跡しようとする標的が座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）位置
から検出されるとすれば、ホストコンピューターの方向
転換判断ユニットでは、画面上からこれを検出して図２
の信号処理の流れを経て前記二つの座標間の変位を算出
する。そして、前記計算された変位だけカメラを移動さ
せることができるように前記主処理ユニットに直接方向
転換（ｍｏｖｅ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｄｉｒｅｃｔｉｏ
ｎ）命令を発生させることによって、すぐに標的が位置
する座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）の方向にカメラを回転させる
ことができる。この時、ｘ軸とｙ軸との駆動装置は、別
個の独立的な駆動で、最短距離で指定方向に向けて直接
回転するようになる。
【００４９】これを実現するために、まず本発明では、
パンモーター及びチルトモーターは、回転角度の制御が
正確なステップモーターをそれぞれ採択して、１パルス
あたり１８゜ずつ、それぞれ２４０ｐｐｓ、８０ｐｐｓ
で駆動されて１秒当たりそれぞれ１２回転、４回転する
ように設定する。また、減速手段は、前記ステップモー
ターの駆動回転数を１／４８に減速させて６７２ｇ・ｃ
ｍ（ｍａｘ）の駆動トルク（ｄｒｉｖｅ ｔｏｒｑｕ
ｅ）を有するようにするギアボックスより構成する。従
って、パン／チルトカメラ１８０は左右に９０゜／ｓｅ
ｃの速度、上下に３０゜／ｓｅｃの速度で回転可能であ
る。特に、本発明において、前記パンモーターの水平回
転範囲は０．３７５゜／ｓｔｅｐで左右それぞれ２４０
ステップずつを動いて＋９０゜の回転範囲を有し、前記
チルトモーターの垂直回転範囲は０．３７５゜／Ｓｔｅ
ｐで上下８０ステップずつを動いて＋３０゜の回転範囲
を有する。
【００５０】また、カメラの方向指定を明らかにするた
めに、カメラの水平回転範囲及び垂直回転範囲はステッ
プモーターと減速ギアにより定められる微細な角度を用
いて予め指定しておく。そして、ビューファインダーの
画面を前記カメラの微細回転角度と一致するように整合
し細分化することによって、画面で感知された標的の位
置がすなわち、カメラの回転方向の座標になることがで
きる。
【００５１】図３に示しているように、パン／チルトカ
メラの制御のための信号処理過程は、主処理ユニット１
００でＲＳ−２３２シリアル通信によって外部のコンピ
ュータから指示される各種の複雑な命令語を分析した結
果、直接方向転換命令により駆動される。そして、パン
モーター及びチルトモーター制御のためのモーター駆動
信号の処理過程は、前記ＭＰＵが前記タイマー手段にい
くつかの変数を提供することによって、タイマー手段１
１０で周期的に提供されるタイマーインターラプトによ
り始まる。
【００５２】まず、主処理ユニット１００は、モーター
駆動に必要な各種変数を初期化Ｓ２０１させてから、外
部から伝えられるカメラ識別コードＣＩＤをチェックし
て自分に相当する命令を選択的に受信しＳ２０２、前記
受信された命令を翻訳するＳ２０２ことによって、直接
方向転換命令であるか否かを判断するＳ２０３。この
時、前記直接方向転換命令は、標的の中心座標を基準方
向として指定する方向指定関数により行われる。前記判
断の結果、外部から直接方向転換命令が受信されれば、
自分のカメラに対する現在の画面の中心位置と標的の中
心位置とを用いてカメラ回転方向（Ｐｄｉｒ、Ｔｄｉ
ｒ）と移動量Ｐｃｎｔ、Ｔｃｎｔを算出して回転ステッ
プ数を設定するＳ２０７、Ｓ２０８。
【００５３】仮に、図６のような状態で標的が検出され
た場合、主処理ユニット１００は、ｘ１−ｘ２＝Ｐｃｎ
ｔ、ｙ１−ｙ２＝Ｔｃｎｔによりそれぞれその差を算出
してタイマーインターラプトに送出し、この時に算出さ
れた＋及び−記号は、モーターの回転方向を指すＰｄｉ
ｒとＴｄｉｒでそれぞれタイマーインターラプトに送出
される。
【００５４】上述したように、タイマーインターラプト
は、Ｐｄｉｒ、Ｐｃｎｔ、Ｔｄｉｒ、Ｔｃｎｔが設定さ
れた時間からモーターの駆動を始め、この時、モーター
の駆動速度は別個の命令で既にパン／チルトカメラに設
定されているＰｒａｔｅを参考とするものである。
【００５５】そして、タイマー手段では、一定の周期の
タイマーインターラプトによりモーター駆動信号の処理
過程を行うことによって、前記パンモーターまたはチル
トモーターを順次に駆動させ、標的中心が画面中心にな
るまで、カメラを回転させる。この時、前記モーター回
転速度は既に設定された回転速度Ｐｒａｔｅ、Ｔｒａｔ
ｅを基準として定められる。
【００５６】前記モーター駆動信号の処理過程では、パ
ンモーターの回転方向を定める変数Ｐｄｉｒと、ステッ
プモーターの回転角度を定める変数Ｐｃｏｕｎｔと、回
転速度を調節する変数Ｐｒａｔｅとは、外部装置から入
力されてパンモーターを任意の方向に回転させる。
【００５７】すなわち、図４のように、Ｓ２１７−１段
階では、パンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔを検査
してパンモーターを駆動させるか否かを決定する。前記
パンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔの値が“０”の
場合は、これ以上モーターを駆動させる必要がないこと
と認知してモーター駆動を中断させる。前記パンモータ
ーの回転ステップ数Ｐｃｎｔの値が“０”でない値が検
出された場合は、“０”になるまでモーターを駆動させ
る。この時、Ｐｃｎｔのアップデートは一つのモーター
駆動パルスの出力サイクルＰｃｙｃｌｅが完全に終わる
時点のＳ２１７−１１段階で行われる。
【００５８】次に、Ｓ２１７−３段階とＳ２１７−５段
階とでは、パンモーターの回転速度Ｐｒａｔｅの値が複
製された変数ＰｉｄｌｅをＰｃｙｃｌｅ毎にカウントし
てパンモーターの回転速度を調節する機能を行う。
【００５９】次に、Ｓ２１７−７段階では、ｔ０からｔ
３まで四つに区分される状態カウント値Ｐｓｔａｔｅと
モーターの回転方向を表すパンモーターの回転方向Ｐｄ
ｉｒを参考として、一連のパルス信号をパンモーターに
出力させる処理過程である。このパルス信号によりモー
ターは前進または後進駆動を行うことになる。
【００６０】次に、Ｓ２１７−９段階では、前記Ｓ２１
７−７段階により使われる状態カウントをアップデート
させ、状態カウントの値がｔ０−ｔ３の範囲で維持させ
る機能を行う。すなわち、Ｐｓｔａｔｅは、ｔ０−ｔ１
−ｔ２−ｔ３−ｔ０−ｔ１−ｔ２−…のようにインター
ラプト毎に変化する。
【００６１】次に、Ｓ２１７−１１段階では、一つのＰ
ｉｄｌｅからｔ０−ｔ３までのモーター駆動出力サイク
ルのＰｃｙｃｌｅが終わった時点で、Ｐｓｔａｔｅをｔ
０と初期化し、次のモーター駆動パルスまで遅延時間を
決定するＰｉｄｌｅにＰｒａｔｅを複写することによっ
て、Ｐｉｄｌｅの値を初期化させる。そして、一つの駆
動サイクルが終わるにつれ、モーターの駆動サイクルの
Ｐｃｎｔをアップデートさせ、最後に、現在のモーター
がどの位置にいるかを知らせるＰｌａｓｔを非揮発性メ
モリーの第２データの記憶手段ＮＶＲＡＭに記憶させる
機能を行う。
【００６２】ここで、Ｐｉｄｌｅは毎タイマー インタ
ーラプトをカウントしてモーター駆動サイクルの周期を
調節することによって、モーターの駆動速度を変化させ
る機能を行う。
【００６３】以下のチルトモーターの駆動段階Ｓ２１７
−２１乃至Ｓ２１７−３３は、前記パンモーター駆動と
完全に同一で、前記パンモーター駆動フローチャートの
前や後に連結して使用する。
【００６４】
【発明の効果】上述したように本発明は、一定の間隔で
画面を仮想分割して細分化させ、その分割された画面上
の座標から標的位置を検出してカメラを直接移動させる
ことによって、カメラに捉えられる標的を速かに追跡で
きる。従って、映像認識による標的の追跡及びソフトウ
ェアーの処理を簡単に行うことができ、その処理速度が
速くなり、カメラの回転が速くなると言う利点がある。
【００６５】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明のこうした実施の形態に何ら限定されるも
のではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内において、
種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパン／チルトカメラの制御装置に対す
る構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】任意のカメラに標的が検出される時、ホストコ
ンピューターの方向転換判断ユニットからカメラ移動命
令を発生させるために遂行する信号処理のフローチャー
トである。
【図３】本発明のパン／チルトカメラの制御方法を説明
するために示した図１の主処理ユニットにおける信号処
理のフローチャートである。
【図４】図３のモーター駆動サブルーチンに対する信号
処理のフローチャートである。
【図５】本発明において定義されるモーター駆動パルス
とその変数を説明するための波形例図である。
【図６】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。
【図７】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。
【図８】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。
【符号の説明】
３０ ホストコンピューター １００ 主処理ユニット １１０ タイマー手段 １２０ ロム １３０ データ送受信手段 １４０ スタティックラムＳＲＡＭ １５０ 非揮発性ラム １６０ パンモーター駆動手段 １６１ パンモーター １６２ パンギア １７０ チルトモーター駆動手段 １７１ チルトモーター １７２ チルトギア １８０ カメラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 500250736 154−４， Ｋａｎｓｕｋ ２−ｄｏｎｇ, Ｎａｍｄｏｎｇ−ｇｕ， Ｉｎｃｈｏｎ −Ｃｉｔｙ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左右回転のためのパン（ｘ軸駆動）モー
    ター及びその駆動回路と、上下回転のためのチルト（ｙ
    軸駆動）モーター及びその駆動回路を備え、前記二つの
    モーターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させ
    たカメラを前記それぞれのモーター及び駆動回路により
    左右方向または上下方向に制御する方法において、 被写体の動きがカメラによって捉えられれば、一定の周
    期のタイマーインターラプトを発生させると共に現在の
    カメラの画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の中
    心位置とを利用してカメラが移動しなければならない回
    転方向と移動量とを算出する移動量算出過程と、 前記一定の周期のタイマーインターラプトにより前記パ
    ンモーター及びチルトモーターを駆動させ、既に設定さ
    れた回転速度及び前記計算された回転方向と移動量を基
    準として前記カメラを移動させるモーター制御過程と、
    を含むことを特徴とするパン／チルトカメラの制御方
    法。
  2. 【請求項２】 前記移動量算出過程は、 前記二つのモーターと減速手段とにより決定されるカメ
    ラの微細回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂
    直回転範囲とを予め設定し、前記カメラの微細回転角度
    と一致するステップ数で画面を細分化し、前記画面で感
    知された標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識
    されることができるようにしたことを特徴とする請求項
    １に記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  3. 【請求項３】 前記モーター制御過程は、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、パ
    ンモーターの回転ステップ数と回転速度複製値とをチェ
    ックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回転
    方向とを参考にしてパンモーターを前進または後進駆動
    させる段階と、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、チ
    ルトモーターの回転ステップ数と回転速度複製値とをチ
    ェックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回
    転方向とを参考にしてチルトモーターを前進または後進
    駆動させる段階と、を含むことを特徴とする請求項１に
    記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  4. 【請求項４】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
    をそれぞれ別個で独立的な駆動により制御することを特
    徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの制御方
    法。
  5. 【請求項５】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
    を順次的に遂行することを特徴とする請求項３に記載の
    パン／チルトカメラの制御方法。
  6. 【請求項６】 前記パンモーター駆動段階は、 タイマーインターラプトが発生されれば、前記モーター
    駆動パルスの周期毎にパンモーターの回転ステップ数と
    次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回転
    速度複製値をチェックして、パンモーターの回転速度を
    調節しつつパンモーターを駆動させるかどうかを決定す
    る段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
    態カウント値とパンモーターの回転方向とを参考として
    一連のモーター駆動パルスを出力し、パンモーターを前
    進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
    て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
    し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値とを初
    期化及びパンモーターの回転ステップ数を更新及び現在
    のパンモーターの位置を記憶する段階と、を含むことを
    特徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの制御
    方法。
  7. 【請求項７】 前記チルトモーター駆動段階は、 タイマーインターラプトが発生されれば、前記モーター
    駆動パルスの周期毎にチルトモーターの回転ステップ数
    と次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回
    転速度複製値をチェックし、チルトモーターの回転速度
    を調節しつつチルトモーターを駆動させるかどうかを決
    定する段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
    態カウント値とチルトモーターの回転方向とを参考とし
    て一連のモーター駆動パルスを出力し、チルトモーター
    を前進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
    て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
    し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値とを初
    期化及びチルトモーターの回転ステップ数を更新及び現
    在のチルトモーターの位置を記憶する段階と、を含むこ
    とを特徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの
    制御方法。
  8. 【請求項８】 左右回転のためのパンモーター及びその
    駆動回路と、上下回転のためのチルトモーター及びその
    駆動回路を備え、前記二つのモーターそれぞれに減速手
    段によって機械的に結合させた多数のカメラをデータ送
    受信手段によってそれぞれ並列に接続し、前記データ送
    受信手段によって前記カメラを左右方向または上下方向
    で制御するカメラ制御方法において、 被写体の動きがカメラによって捉えられれば、一定の周
    期のタイマーインターラプトを発生させると共に自分の
    カメラに対する現在の画面の中心位置と標的の中心位置
    を利用して、カメラ回転方向と移動量とを算出する移動
    量算出過程と、 前記タイマーインターラプトにより前記パンモーター及
    びチルトモーターを駆動させ、既に設定された回転速度
    及び前記計算された回転方向と移動量とを基準として前
    記自分のカメラを移動させるモーター制御過程と、を含
    むことを特徴とするパン／チルトカメラの制御方法。
  9. 【請求項９】 前記移動量算出過程は、 前記二つのモーターと減速手段とにより決定されるカメ
    ラの微細回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂
    直回転範囲を予め設定し、前記カメラの微細回転角度と
    一致するステップ数で画面を細分化し、前記画面で感知
    された標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識さ
    れることができるようにしたことを特徴とする請求項８
    に記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記モーター制御過程は、 自分の周辺機器と使用変数を初期化させる段階と、 外部から自分に伝えられる命令語受信及び解釈段階と、 前記受信された命令語のうち直接方向転換命令が受信さ
    れる場合、現在のパンモーター及びチルトモーターの状
    態によって自分のカメラに対して現在の画面の中心位置
    と標的の中心位置とを利用して前記パンモーターの回転
    ステップ数及び前記チルトモーターの回転ステップ数と
    を設定することと前記各モーターを回転させる回転ステ
    ップ設定段階を含むことを特徴とする請求項８に記載の
    パン／チルトカメラの制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記モーター制御過程は、 前記受信された命令語のうちモーターの速度調節命令が
    受信される場合、前記パンモーターの回転速度及び前記
    チルトモーターの回転速度を新たに入力される値と設定
    することによって、各モーターの回転速度を変化させる
    回転速度調節段階を更に含むことを特徴とする請求項９
    に記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  12. 【請求項１２】 前記命令語受信及び解釈段階は、外部
    から伝えられるカメラ識別コードをチェックして自分に
    相当する命令を選択的に受信する段階と、 前記受信された命令を解釈する段階と、 前記解釈された命令語が直接方向転換命令であるか否か
    を判断する段階及び、前記直接方向転換命令でない場
    合、前記解釈された命令語が前記モーターの速度調節命
    令であるか否かを判断する段階を含むことを特徴とする
    請求項１０に記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  13. 【請求項１３】 前記直接方向転換命令は、当該カメラ
    に捉えられた標的の中心座標を基準方向と指定する方向
    指定関数により実行されることを特徴とする請求項１０
    に記載のパン／チルトカメラの制御方法。
  14. 【請求項１４】 前記回転ステップ設定段階は、予め定
    められた周期のタイマーインターラプト毎に、パンモー
    ターの回転ステップ数と回転速度複製値をチェックしつ
    つモーター駆動パルスの状態カウント値と回転方向とを
    参考にしてパンモーターを前進または後進駆動させる段
    階と、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、チ
    ルトモーターの回転ステップ数と回転速度複製値をチェ
    ックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回転
    方向とを参考にしてチルトモーターを前進または後進駆
    動させる段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載
    のパン／チルトカメラの制御方法。
  15. 【請求項１５】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
    をそれぞれ別個で独立的な駆動により制御することを特
    徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの制御
    方法。
  16. 【請求項１６】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
    を順次に遂行することを特徴とする請求項１４に記載の
    パン／チルトカメラの制御方法。
  17. 【請求項１７】 前記パンモーター駆動段階は、 前記タイマーインターラプトが発生されれば、前記モー
    ター駆動パルスの周期毎にパンモーターの回転ステップ
    数と次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する
    回転速度複製値をチェックし、パンモーターの回転速度
    を調節しつつパンモーターを駆動させるかどうかを決定
    する段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
    態カウント値とパンモーターの回転方向とを参考として
    一連のモーター駆動パルスを出力し、パンモーターを前
    進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
    て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
    し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値を初期
    化及びパンモーターの回転ステップ数を更新及び現在の
    パンモーターの位置を記憶する段階と、を含むことを特
    徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの制御
    方法。
  18. 【請求項１８】 前記チルトモーター駆動段階は、タイ
    マーインターラプトが発生されれば、前記モーター駆動
    パルスの周期毎にチルトモーターの回転ステップ数と次
    のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回転速
    度複製値をチェックし、チルトモーターの回転速度を調
    節しつつチルトモーターを駆動させるかどうかを決定す
    る段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
    態カウント値とチルトモーターの回転方向とを参考とし
    て一連のモーター駆動パルスを出力し、チルトモーター
    を前進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
    て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
    し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値を初期
    化及びチルトモーターの回転ステップ数を更新及び現在
    のチルトモーターの位置を記憶する段階と、を含むこと
    を特徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの
    制御方法。
  19. 【請求項１９】 左右回転のためのパンモーター及びそ
    の駆動手段と、上下回転のためのチルトモーター及びそ
    の駆動手段を備え、前記二つのモーターそれぞれに減速
    手段によって機械的に結合させたカメラを前記それぞれ
    のモーター及び駆動手段により左右方向または上下方向
    で制御する装置において、 前記パンモーターまたはチルトモーターを駆動するため
    のインターラプトを予め定められた時間毎に一定の周期
    で発生させるタイマー手段と、 前記タイマー手段から発生されるインターラプト毎にモ
    ーターの回転ステップ数をカウントしつつモーターの回
    転方向と既に設定された回転速度とによって前記パンモ
    ーターまたはチルトモーターを順次に制御する一連のモ
    ーター駆動プログラムを内蔵したプログラム記憶手段
    と、 自分が制御するカメラの固有識別コードを記憶している
    途中に、外部から自分に与えられる特定命令により現在
    のカメラの画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の
    中心位置とを利用してカメラが移動しなければならない
    回転方向と移動量とを算出し、前記タイマー手段のイン
    ターラプトにより前記プログラム記憶手段に記憶されて
    いるモーター駆動プログラムを実行させる主処理ユニッ
    トと、 前記主処理ユニットがパンモーターまたはチルトモータ
    ーを駆動させる時に必要とするデータを記憶する第１デ
    ータの記憶手段と、 前記主処理ユニットが前記モーター駆動プログラムを実
    行させた結果のうち、パンモーターまたはチルトモータ
    ーの現在位置に関連したデータを記憶する第２データの
    記憶手段と、 前記主処理ユニットが外部と通信できるデータ送受信ポ
    ート及び経路を支援するデータ送受信手段と、を含むこ
    とを特徴とするパン／チルトカメラの制御装置。
  20. 【請求項２０】 前記主処理ユニットは、 前記二つのモーターとそれぞれの減速手段により決定さ
    れるカメラの微細回転角度を基準として予め設定された
    パンモーターの回転範囲とチルトモーターの回転範囲
    と、前記カメラの微細回転角度に一致するステップ数で
    仮想分割された状態の画面を記憶し、モーター駆動時、
    前記細分化された画面上のステップ数をカウントし、前
    記画面で感知された標的の中心位置がすぐにカメラの回
    転方向座標と認識されることができるようにしたことを
    特徴とする請求項１９に記載のパン／チルトカメラの制
    御装置。
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