JP2001036798A - Method and device for controlling pan/tilt camera - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To intelligently photograph only the face of an object by the following the moving object and moving the camera by calculating a rotating direction and a moving quantity by which a camera has to move through the use of the present center position of the screen of the camera and the center position of a target which can be caught by the camera. SOLUTION: A main processing unit 100 calculates a rotating direction and a moving quantity by which a camera has to move by a prescribed instruction provided from outside. A motor driving program stored in a ROM 120 is executed by the interruption of a timer 110. A pan driving part 160, a pan motor 161 and a pan gear 162 horizontally rotates the camera, and a tilt driving part 170, a tilt motor 171 an a tilt gear 162 vertically rotates the camera. The rotating range of a stepper motor as the motor 161 and the motor 171 is coincident with the number of subdivided picture steps of a viewfinder.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、被写体の顔を知能
的に撮影できるパン／チルトカメラの制御方法及び装置
に関し、特に、カメラのビュー画面を仮想分割してその
画面上に捉えられた被写体の位置座標を認識させ、水平
方向への移動のためのパン運動装置と垂直方向への移動
のためのチルト運動装置とを同時及び／またはそれぞれ
制御して前記認識された被写体の位置座標にカメラを直
接移動させることによって、被写体を追いつつ被写体の
顔だけを選んで知能的に撮影できるようにカメラを制御
するパン／チルトカメラの制御方法と装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a pan / tilt camera capable of intelligently photographing a face of a subject, and more particularly, to a method of virtually dividing a view screen of a camera and capturing the subject captured on the screen. The position coordinates of the object are recognized, and the pan movement device for the horizontal movement and the tilt movement device for the vertical movement are controlled simultaneously and / or respectively to control the position coordinates of the recognized object. More specifically, the present invention relates to a pan / tilt camera control method and apparatus for controlling a camera so that only a face of a subject can be selected and intelligently photographed while following the subject by directly moving the camera.

【０００２】[0002]

【従来の技術】カメラは映像を撮影するためのものであ
って、現在は、無人監視システム、画像電話等その応用
分野が拡大されていくにつれ、カメラを所望の方向に回
転させる機能に対する必要性が次第に増加している。2. Description of the Related Art Cameras are used for capturing images. At present, as the fields of application such as unmanned surveillance systems and image telephones are expanded, there is a need for a function of rotating the camera in a desired direction. Is gradually increasing.

【０００３】現在使われているパン／チルトカメラは、
ｘ軸駆動及びｙ軸駆動それぞのための二つ以上のモータ
ーにより左右に、または上下に移動するように具現され
ている。このようなカメラの方向転換に使われる制御装
置は、カメラによって撮影されるビューファインダー画
面上の標的を見ながら、使用者が意図的にビュー画面上
の標的を中心へ引き込む走査ｓｃａｎ及び検出方式を使
っている。このような走査及び検出方式は、有線または
無線リモートコントローラーを使用し、前記二つ以上の
モーターをそれぞれ制御し、標的を追ってカメラを左右
方向に回転させたり、または上下方向に回転させる。[0003] Currently used pan / tilt cameras are:
It is embodied to move left and right or up and down by two or more motors for x-axis drive and y-axis drive. The control device used to change the direction of the camera uses a scan scan and a detection method in which the user intentionally pulls the target on the view screen to the center while viewing the target on the viewfinder screen captured by the camera. using. Such a scanning and detection method uses a wired or wireless remote controller to control the two or more motors, respectively, to rotate the camera in the left-right direction or the up-down direction following the target.

【０００４】しかし、このような従来のパン／チルトカ
メラの制御装置は、ｘ軸駆動モーター及びｙ軸駆動モー
ターをそれぞれの制御キーを使って個別的に制御しなけ
ればならないので、カメラの方向転換動作が自然でな
い。また、カメラの方向転換にかかる時間が長くなるの
で、被写体の動きを速かに捕捉することが困難であっ
た。However, in such a conventional pan / tilt camera controller, the x-axis drive motor and the y-axis drive motor must be individually controlled using respective control keys. The operation is not natural. Further, since the time required for changing the direction of the camera becomes longer, it is difficult to quickly capture the movement of the subject.

【０００５】上記のカメラ回転動作を自動制御するため
に、映像認識により標的を追跡してソフトウェアで処理
する場合、水平方向へのモーター制御のためのソフトウ
ェア及び垂直方向へのモーター制御のためのソフトウェ
アがそれぞれ具現されるべきである。また、前記二つの
ソフトウェアがそれぞれ別個で処理されるべきなので、
それらのソフトウェアによる自動制御時の処理速度が遅
いと言う短所があった。When the target is tracked by image recognition and processed by software in order to automatically control the above-described camera rotation operation, software for controlling a motor in a horizontal direction and software for controlling a motor in a vertical direction are used. Should be embodied respectively. Also, since the two softwares should be processed separately,
There is a disadvantage that the processing speed at the time of automatic control by such software is slow.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は前記
の問題点を解決するために案出したものであって、本発
明は、被写体の顔がビューファインダー画面のある位置
に捉えられているかを判断して撮影画面の中央に被写体
の顔が置かれるようにカメラを直接方向転換させること
によって、カメラが被写体の動きを追って被写体の顔だ
けを知能的に撮影できるパン／チルトカメラの制御方法
及びその装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and the present invention is directed to a method for determining whether a subject's face is captured at a certain position on a viewfinder screen. A pan / tilt camera control method that enables the camera to intelligently capture only the subject's face by following the subject's movement by directly turning the camera so that the subject's face is placed in the center of the shooting screen And an apparatus therefor.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に記載のパン／チルトカメラの制
御方法は、左右回転のためのパン（ｘ軸駆動）モーター
及びその駆動回路と、上下回転のためのチルト（ｙ軸駆
動）モーター及びその駆動回路を備え、前記二つのモー
ターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させたカ
メラを前記それぞれのモーター及び駆動回路により左右
方向または上下方向に制御する方法において、被写体の
動きがカメラによって捉えられれば、一定の周期のタイ
マーインターラプトを発生させると共に現在のカメラの
画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の中心位置と
を利用してカメラが移動しなければならない回転方向と
移動量とを算出する移動量算出過程と、前記一定の周期
のタイマーインターラプトにより前記パンモーター及び
チルトモーターを駆動させ、既に設定された回転速度及
び前記計算された回転方向と移動量を基準として前記カ
メラを移動させるモーター制御過程と、を含むことを特
徴とするものである。To achieve the above object, a pan / tilt camera control method according to a first aspect of the present invention provides a pan (x-axis drive) motor for left and right rotation and its drive. Circuit, a tilt (y-axis drive) motor for vertical rotation, and a drive circuit therefor, and a camera mechanically coupled to each of the two motors by a deceleration means by the respective motor and drive circuit in the left-right direction or In the vertical control method, if the movement of the subject is captured by the camera, a timer interrupt with a fixed period is generated and the center position of the current camera screen and the center position of the target captured by the camera are used. A moving amount calculating step of calculating a rotating direction and a moving amount by which the camera must move, and a timer interface having the predetermined period. A motor control step of driving the pan motor and the tilt motor by rapto and moving the camera based on a preset rotation speed and the calculated rotation direction and movement amount. is there.

【０００８】本発明の請求項２に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項１の構成に加えて、前記二つ
のモーターと減速手段とにより決定されるカメラの微細
回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂直回転範
囲とを予め設定し、前記カメラの微細回転角度と一致す
るステップ数で画面を細分化し、前記画面で感知された
標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識されるこ
とができるようにしたことを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a pan / tilt camera according to the first aspect of the present invention. The horizontal rotation range and the vertical rotation range of the motor are set in advance, the screen is segmented by the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera, and the center position of the target detected on the screen is recognized as the rotation direction coordinates of the camera. It is characterized by being able to be done.

【０００９】本発明の請求項３に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項１の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、予め定められた周期のタイマーインタ
ーラプト毎に、パンモーターの回転ステップ数と回転速
度複製値とをチェックしつつモーター駆動パルスの状態
カウント値と回転方向とを参考にしてパンモーターを前
進または後進駆動させる段階と、予め定められたタイマ
ーインターラプト毎に、チルトモーターの回転ステップ
数と回転速度複製値とをチェックしつつモーター駆動パ
ルスの状態カウント値と回転方向とを参考にしてチルト
モーターを前進または後進駆動させる段階と、を含むこ
とを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a pan / tilt camera control method, wherein the motor control step includes the step of controlling the pan motor in response to a timer interrupt having a predetermined cycle. A step of driving the pan motor forward or backward with reference to the state count value and the rotation direction of the motor drive pulse while checking the number of rotation steps and the rotation speed replication value, and for each predetermined timer interrupt, Driving the tilt motor forward or backward with reference to the state count value of the motor drive pulse and the rotation direction while checking the number of rotation steps and the rotation speed copy value of the tilt motor. It is.

【００１０】本発明の請求項４に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチルト
モーター駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆動により
制御することを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the control method of the pan / tilt camera, in addition to the configuration of the third aspect, the motor control step includes separately performing the pan motor driving step and the tilt motor driving step. It is characterized by being controlled by independent driving.

【００１１】本発明の請求項５に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記モー
ター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチルト
モーター駆動段階を順次的に遂行することを特徴とする
ものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the control method of the pan / tilt camera, in addition to the configuration of the third aspect, the motor control step includes sequentially performing the pan motor driving step and the tilt motor driving step. It is characterized by performing.

【００１２】本発明の請求項６に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記パン
モーター駆動段階は、タイマーインターラプトが発生さ
れれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にパンモータ
ーの回転ステップ数と次のモーター駆動パルスまでの遅
延時間を決定する回転速度複製値をチェックして、パン
モーターの回転速度を調節しつつパンモーターが駆動さ
れるかどうかを決定する段階と、前記モーター駆動パル
スの各状態によって区分される状態カウント値とパンモ
ーターの回転方向とを参考として一連のモーター駆動パ
ルスを出力し、パンモーターを前進または後進駆動させ
る段階と、前記モーター駆動パルスの状態カウント値を
チェックして一つのモーター駆動サイクルが終わった時
点を検出し、その時点で状態カウント値と回転速度複製
値とを初期化及びパンモーターの回転ステップ数を更新
及び現在のパンモーターの位置を記憶する段階と、を含
むことを特徴とするものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a pan / tilt camera control method according to the third aspect, wherein the pan motor driving step includes the step of generating the motor driving pulse when a timer interrupt is generated. Check the number of rotation steps of the pan motor and the replica value of the rotation speed that determines the delay time until the next motor drive pulse for each cycle of the motor, and determine whether the pan motor is driven while adjusting the rotation speed of the pan motor. Deciding, outputting a series of motor driving pulses with reference to a state count value classified by each state of the motor driving pulse and a rotation direction of the pan motor, and driving the pan motor forward or backward; Check the state count value of the motor drive pulse to detect when one motor drive cycle is over, Is characterized in that comprises the steps of storing the updated and the current position of the pan motor the rotational speed steps of the initialization and the pan motor to the state count value and the rotational speed replication value at point, the.

【００１３】本発明の請求項７に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項３の構成に加えて、前記チル
トモーター駆動段階は、タイマーインターラプトが発生
されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にチルトモ
ーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルスまで
の遅延時間を決定する回転速度複製値をチェックし、チ
ルトモーターの回転速度を調節しつつチルトモーターが
駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モーター駆
動パルスの各状態によって区分される状態カウント値と
チルトモーターの回転方向とを参考として一連のモータ
ー駆動パルスを出力し、チルトモーターを前進または後
進駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの状態カ
ウント値をチェックして一つのモーター駆動サイクルが
終わった時点を検出し、その時点で状態カウント値と回
転速度複製値とを初期化及びチルトモーターの回転ステ
ップ数を更新及び現在のチルトモーターの位置を記憶す
る段階と、を含むことを特徴とするものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a pan / tilt camera control method according to the third aspect, wherein the tilt motor driving step includes the step of: driving the motor driving pulse when a timer interrupt is generated. Check the rotation speed replica value that determines the number of rotation steps of the tilt motor and the delay time until the next motor drive pulse for each cycle of the motor, and determine whether the tilt motor is driven while adjusting the rotation speed of the tilt motor Outputting a series of motor drive pulses with reference to a state count value classified according to each state of the motor drive pulse and the rotation direction of the tilt motor to drive the tilt motor forward or backward; Check the drive pulse status count to determine when one motor drive cycle has ended. And and is characterized in that it comprises the steps of updating and storing the current position of the tilt motor the rotational speed initialization step and tilt motor and a rotation speed replication value and state count value at that time, the.

【００１４】本発明の請求項８に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、左右回転のためのパンモーター及び
その駆動回路と、上下回転のためのチルトモーター及び
その駆動回路を備え、前記二つのモーターそれぞれに減
速手段によって機械的に結合させた多数のカメラをデー
タ送受信手段によってそれぞれ並列に接続し、前記デー
タ送受信手段によって前記カメラを左右方向または上下
方向で制御するカメラ制御方法において、被写体の動き
がカメラによって捉えられれば、一定の周期のタイマー
インターラプトを発生させると共に自分のカメラに対す
る現在の画面の中心位置と標的の中心位置を利用して、
カメラ回転方向と移動量とを算出する移動量算出過程
と、前記タイマーインターラプトにより前記パンモータ
ー及びチルトモーターを駆動させ、既に設定された回転
速度及び前記計算された回転方向と移動量とを基準とし
て前記自分のカメラを移動させるモーター制御過程と、
を含むことを特徴とするものである。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a pan / tilt camera, comprising: a pan motor for left / right rotation and a driving circuit therefor; and a tilt motor for vertical rotation and a driving circuit therefor. A camera control method in which a number of cameras mechanically coupled to each of the two motors by deceleration means are connected in parallel by data transmission / reception means, and the data transmission / reception means controls the cameras in the left-right direction or the up-down direction. If the movement is captured by the camera, it generates a timer interrupt with a fixed period and uses the current center position of the screen with respect to the camera and the center position of the target,
A movement amount calculation process of calculating a camera rotation direction and a movement amount, and driving the pan motor and the tilt motor by the timer interrupt, based on a previously set rotation speed and the calculated rotation direction and the movement amount. A motor control process for moving the camera as the above,
It is characterized by including.

【００１５】本発明の請求項９に記載のパン／チルトカ
メラの制御方法は、請求項８の構成に加えて、前記移動
量算出過程は、前記二つのモーターと減速手段とにより
決定されるカメラの微細回転角度で二つのモーターの水
平回転範囲と垂直回転範囲を予め設定し、前記カメラの
微細回転角度と一致するステップ数で画面を細分化し、
前記画面で感知された標的の中心位置がカメラの回転方
向座標と認識されることができるようにしたことを特徴
とするものである。According to a ninth aspect of the present invention, in the control method of the pan / tilt camera, the moving amount calculation step is determined by the two motors and the deceleration means. The horizontal rotation range and the vertical rotation range of the two motors are preset with the fine rotation angle, and the screen is subdivided with the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera,
The center position of the target detected on the screen may be recognized as the rotation direction coordinate of the camera.

【００１６】本発明の請求項１０に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項８の構成に加えて、前記モ
ーター制御過程は、自分の周辺機器と使用変数を初期化
させる段階と、外部から自分に伝えられる命令語受信及
び解釈段階と、前記受信された命令語のうち直接方向転
換命令が受信される場合、現在のパンモーター及びチル
トモーターの状態によって自分のカメラに対して現在の
画面の中心位置と標的の中心位置とを利用して前記パン
モーターの回転ステップ数及び前記チルトモーターの回
転ステップ数とを設定することと前記各モーターを回転
させる回転ステップ設定段階を含むことを特徴とするも
のである。According to a tenth aspect of the present invention, in the method for controlling a pan / tilt camera, in addition to the configuration of the eighth aspect, the motor control step includes a step of initializing its own peripheral device and a used variable; Receiving and interpreting a command sent to the user from the outside, and when a direct change command is received among the received commands, the current state of the pan motor and the tilt motor is determined with respect to the camera. Setting the number of rotation steps of the pan motor and the number of rotation steps of the tilt motor using a center position of a screen and a center position of a target; and setting a rotation step of rotating each motor. It is assumed that.

【００１７】本発明の請求項１１に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項９の構成に加えて、前記モ
ーター制御過程は、前記受信された命令語のうちモータ
ーの速度調節命令が受信される場合、前記パンモーター
の回転速度及び前記チルトモーターの回転速度を新たに
入力される値と設定することであって、各モーターの回
転速度を変化させる回転速度調節段階を更に含むことを
特徴とするものである。According to another aspect of the present invention, in the method for controlling a pan / tilt camera, the motor control step may include the step of controlling the motor speed in the received command. If received, the rotation speed of the pan motor and the rotation speed of the tilt motor are set as newly input values, and the method further includes the step of adjusting the rotation speed of each motor. It is a feature.

【００１８】本発明の請求項１２に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
命令語受信及び解釈段階は、外部から伝えられるカメラ
識別コードをチェックして自分に相当する命令を選択的
に受信する段階と、前記受信された命令を解釈する段階
と、前記解釈された命令語が直接方向転換命令であるか
否かを判断する段階及び、前記直接方向転換命令でない
場合、前記解釈された命令語が前記モーターの速度調節
命令であるか否かを判断する段階を含むことを特徴とす
るものである。According to a twelfth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the tenth aspect, the command receiving and interpreting step includes checking an externally transmitted camera identification code. Selectively receiving a command corresponding to the user, interpreting the received command, determining whether the interpreted command is a direct change command, and If the command is not a conversion command, the method may include determining whether the interpreted command is a speed control command of the motor.

【００１９】本発明の請求項１３に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
直接方向転換命令は、当該カメラに捉えられた標的の中
心座標を基準方向と指定する方向指定関数により実行さ
れることを特徴とするものである。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the control method for a pan / tilt camera, in addition to the configuration of the tenth aspect, the direct direction change command is obtained by setting a center coordinate of a target captured by the camera in a reference direction. And is executed by a direction designating function that designates

【００２０】本発明の請求項１４に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１０の構成に加えて、前記
回転ステップ設定段階は、予め定められた周期のタイマ
ーインターラプト毎に、パンモーターの回転ステップ数
と回転速度複製値をチェックしつつモーター駆動パルス
の状態カウント値と回転方向とを参考にしてパンモータ
ーを前進または後進駆動させる段階と、予め定められた
周期のタイマーインターラプト毎に、チルトモーターの
回転ステップ数と回転速度複製値をチェックしつつモー
ター駆動パルスの状態カウント値と回転方向とを参考に
してチルトモーターを前進または後進駆動させる段階を
含むことを特徴とするものである。According to a fourteenth aspect of the present invention, in the control method for a pan / tilt camera, the rotation step setting step includes the step of setting the pan / tilt camera in response to a timer interrupt having a predetermined cycle. A step of driving the pan motor forward or backward with reference to the state count value and the rotation direction of the motor driving pulse while checking the number of rotation steps and the rotation speed replication value of the motor, and at each timer interrupt of a predetermined cycle In addition, the method includes a step of driving the tilt motor forward or backward with reference to the state count value and the rotation direction of the motor driving pulse while checking the number of rotation steps and the rotation speed replication value of the tilt motor. is there.

【００２１】本発明の請求項１５に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
モーター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチ
ルトモーター駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆動に
より制御することを特徴とするものである。According to a control method of a pan / tilt camera according to a fifteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fourteenth aspect, in the motor control step, the pan motor driving step and the tilt motor driving step are performed separately. It is characterized by being controlled by independent driving.

【００２２】本発明の請求項１６に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
モーター制御過程は、前記パンモーター駆動段階及びチ
ルトモーター駆動段階を順次に遂行することを特徴とす
るものである。According to the control method of a pan / tilt camera according to claim 16 of the present invention, in addition to the configuration of claim 14, in the motor control step, the pan motor driving step and the tilt motor driving step are sequentially performed. It is characterized by doing.

【００２３】本発明の請求項１７に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
パンモーター駆動段階は、前記タイマーインターラプト
が発生されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にパ
ンモーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値をチェック
し、パンモーターの回転速度を調節しつつパンモーター
が駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モーター
駆動パルスの各状態によって区分される状態カウント値
とパンモーターの回転方向とを参考として一連のモータ
ー駆動パルスを出力し、パンモーターを前進または後進
駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの状態カウ
ント値をチェックして一つのモーター駆動サイクルが終
わった時点を検出し、その時点で状態カウント値と回転
速度複製値を初期化及びパンモーターの回転ステップ数
を更新及び現在のパンモーターの位置を記憶する段階
と、を含むことを特徴とするものである。According to a seventeenth aspect of the present invention, in the method for controlling a pan / tilt camera according to the fourteenth aspect, in the pan motor driving step, the motor driving is performed when the timer interrupt is generated. Check the rotation speed replica value that determines the number of rotation steps of the pan motor and the delay time until the next motor drive pulse for each pulse cycle, and check whether the pan motor is driven while adjusting the rotation speed of the pan motor. Deciding, outputting a series of motor driving pulses with reference to a state count value classified by each state of the motor driving pulse and a rotation direction of the pan motor, and driving the pan motor forward or backward; Check the status count value of the motor drive pulse to detect when one motor drive cycle is over Is characterized in that comprises the steps of storing the position of the updated number of rotation steps and the current pan motor that point initialization and pan motor to a state count speed replication value, the.

【００２４】本発明の請求項１８に記載のパン／チルト
カメラの制御方法は、請求項１４の構成に加えて、前記
チルトモーター駆動段階は、タイマーインターラプトが
発生されれば、前記モーター駆動パルスの周期毎にチル
トモーターの回転ステップ数と次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値をチェック
し、チルトモーターの回転速度を調節しつつチルトモー
ターが駆動されるかどうかを決定する段階と、前記モー
ター駆動パルスの各状態によって区分される状態カウン
ト値とチルトモーターの回転方向とを参考として一連の
モーター駆動パルスを出力し、チルトモーターを前進ま
たは後進駆動させる段階と、前記モーター駆動パルスの
状態カウント値をチェックして一つのモーター駆動サイ
クルが終わった時点を検出し、その時点で状態カウント
値と回転速度複製値を初期化及びチルトモーターの回転
ステップ数を更新及び現在のチルトモーターの位置を記
憶する段階と、を含むことを特徴とするものである。According to a eighteenth aspect of the present invention, in the method for controlling a pan / tilt camera according to the fourteenth aspect, in the tilt motor driving step, when a timer interrupt is generated, the motor driving pulse is generated. Check the rotation speed replica value that determines the number of rotation steps of the tilt motor and the delay time until the next motor drive pulse for each cycle of the motor, and determine whether the tilt motor is driven while adjusting the rotation speed of the tilt motor Outputting a series of motor drive pulses with reference to a state count value classified according to each state of the motor drive pulse and the rotation direction of the tilt motor to drive the tilt motor forward or backward; Check the status count value of the drive pulse and complete one motor drive cycle Detected and is characterized in that it comprises the steps of updating and storing the current position of the tilt motor the rotational speed initialization step and the tilt motor rotational speed replication value and state count value at that time, the.

【００２５】本発明の請求項１９に記載のパン／チルト
カメラの制御装置は、左右回転のためのパンモーター及
びその駆動手段と、上下回転のためのチルトモーター及
びその駆動手段を備え、前記二つのモーターそれぞれに
減速手段によって機械的に結合させたカメラを前記それ
ぞれのモーター及び駆動手段により左右方向または上下
方向で制御する装置において、前記パンモーターまたは
チルトモーターを駆動するためのインターラプトを予め
定められた時間毎に一定の周期で発生させるタイマー手
段と、前記タイマー手段から発生されるインターラプト
毎にモーターの回転ステップ数をカウントしつつモータ
ーの回転方向と既に設定された回転速度とによって前記
パンモーターまたはチルトモーターを順次に制御する一
連のモーター駆動プログラムを内蔵したプログラム記憶
手段と、自分が制御するカメラの固有識別コードを記憶
している途中に、外部から自分に与えられる特定命令に
より現在のカメラの画面の中心位置とカメラに捉えられ
る標的の中心位置とを利用してカメラが移動しなければ
ならない回転方向と移動量とを算出し、前記タイマー手
段のインターラプトにより前記プログラム記憶手段に記
憶されているモーター駆動プログラムを実行させる主処
理ユニットと、前記主処理ユニットがパンモーターまた
はチルトモーターを駆動させる時に必要とするデータを
記憶する第１データの記憶手段と、前記主処理ユニット
が前記モーター駆動プログラムを実行させた結果のう
ち、パンモーターまたはチルトモーターの現在位置に関
連したデータを記憶する第２データの記憶手段と、前記
主処理ユニットが外部と通信できるデータ送受信ポート
及び経路を支援するデータ送受信手段と、を含むことを
特徴とするものである。According to a nineteenth aspect of the present invention, a control device for a pan / tilt camera includes a pan motor for rotating left and right and a driving means therefor, and a tilt motor for rotating vertically and a driving means therefor. An interrupt for driving the pan motor or the tilt motor is predetermined in a device for controlling a camera mechanically coupled to each of the two motors by deceleration means in the horizontal direction or the vertical direction by the respective motor and drive means. Timer means for generating a predetermined period for each time taken, and counting the number of motor rotation steps for each interrupt generated by the timer means, while controlling the rotation direction of the motor and the previously set rotation speed. A series of motor drives that sequentially control the motor or tilt motor While storing the unique identification code of the camera controlled by the program storage means and the unique identification code of the camera controlled by the user, the center position of the current camera screen and the target A main processing unit that calculates a rotation direction and a movement amount that the camera must move using the center position, and executes a motor driving program stored in the program storage unit by an interrupt of the timer unit; A first data storage unit for storing data required when the main processing unit drives a pan motor or a tilt motor; and a pan motor or a The second data for storing data related to the current position of the tilt motor And 憶 means, said main processing unit is characterized in that comprises a data transmitting and receiving means for supporting a data transmission port and routes that can communicate with the outside.

【００２６】本発明の請求項２０に記載のパン／チルト
カメラの制御装置は、請求項１９の構成に加えて、前記
主処理ユニットは、前記二つのモーターとそれぞれの減
速手段により決定されるカメラの微細回転角度を基準と
して予め設定されたパンモーターの回転範囲とチルトモ
ーターの回転範囲と、前記カメラの微細回転角度に一致
するステップ数で仮想分割された状態の画面を記憶し、
モーター駆動時、前記細分化された画面上のステップ数
をカウントし、前記画面で感知された標的の中心位置が
すぐにカメラの回転方向座標と認識されることができる
ようにしたことを特徴とするものである。According to a twentieth aspect of the present invention, in the control apparatus for a pan / tilt camera, the main processing unit is determined by the two motors and the respective speed reduction means. The rotation range of the pan motor and the rotation range of the tilt motor, which are set in advance based on the fine rotation angle, are stored, and the screen is virtually divided by the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera.
When the motor is driven, the number of steps on the subdivided screen is counted, and the center position of the target detected on the screen can be immediately recognized as the rotation direction coordinate of the camera. Is what you do.

【００２７】[0027]

【発明の実施の形態】以下、本発明の望ましい実施の形
態を図面に基づき詳しく説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００２８】図１は本発明のパン／チルトカメラの制御
装置の構成を概略的に示したブロック図であって、図１
を参照すれば、本発明の装置は、パン／チルト移動が可
能なカメラ１８０と、前記カメラの水平回転のためのパ
ンモーター１６１及びパンモーター駆動手段１６０と、
前記カメラの垂直回転のためのチルトモーター１７１及
びチルトモーター駆動手段１７０と、前記二つのモータ
ー１６１、１７１それぞれに前記カメラ１８０を機械的
に結合させてカメラの速度を減速するための減速手段で
あるパンギア１６２及びチルトギア１７２と、を含む。
また、本発明の装置は、前記パンモーターまたはチルト
モーターを駆動するためのインターラプト信号を予め定
められた時間毎に一定の周期で発生させるタイマー手段
１１０と、前記タイマー手段１１０から発生されるイン
ターラプト信号毎にモーター回転ステップ数をカウント
しつつモーター回転方向と既に設定された回転速度によ
って前記パンモーターまたはチルトモーターを順次に制
御する一連のモーター駆動プログラムを記憶するプログ
ラム記憶手段としてのロムＲＯＭ１２０と、カメラ固有
の識別コードを記憶している途中に外部から提供される
特定命令により現在のカメラの画面の中心位置とカメラ
に捉えられる標的の中心位置とを利用してカメラが移動
しなければならない回転方向と移動量とを算出し、前記
タイマー手段のインターラプトにより前記ロムに記憶さ
れているモーター駆動プログラムを実行させる主処理ユ
ニットＭＰＵ１００と、前記主処理ユニット１００がパ
ンモーターまたはチルトモーターを駆動させる時に必要
とするデータを記憶する第１データの記憶手段としての
スタティックラムＳＲＡＭ１４０と、前記主処理ユニッ
ト１００が必要とする固有のカメラ識別コードや前記モ
ーター駆動プログラムを実行させた結果のうち、パンモ
ーターまたはチルトモーターの現在位置に関連したデー
タを非揮発性メモリー領域に記憶する第２データの記憶
手段としての非揮発性ラムＮＶＲＡＭ１５０と、を含
む。また、本発明装置は、前記主処理ユニットが外部と
通信できるデータ送受信ポート及び経路を支援するデー
タ送受信手段１３０（例えば、ＵＡＲＴまたはＲＳ−２
３２）を更に含む。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a control device for a pan / tilt camera according to the present invention.
Referring to, the apparatus of the present invention includes a camera 180 capable of panning / tilting movement, a pan motor 161 and a pan motor driving unit 160 for horizontal rotation of the camera,
A tilt motor 171 for tilting the camera vertically and a tilt motor driving unit 170; and a speed reducing unit for mechanically connecting the camera 180 to the two motors 161 and 171 to reduce the speed of the camera. A pan gear 162 and a tilt gear 172.
Further, the apparatus of the present invention includes a timer means 110 for generating an interrupt signal for driving the pan motor or the tilt motor at a predetermined cycle at predetermined time intervals, and an interrupt signal generated from the timer means 110. ROM ROM 120 as a program storage means for storing a series of motor drive programs for sequentially controlling the pan motor or the tilt motor according to the motor rotation direction and a preset rotation speed while counting the number of motor rotation steps for each rupture signal; In the meantime, the camera must move using the center position of the current camera screen and the center position of the target captured by the camera by a specific command provided from the outside while storing the identification code unique to the camera. The rotation direction and the movement amount are calculated, and the As a main processing unit MPU100 for executing a motor drive program stored in the ROM by interruption, and as first data storage means for storing data required when the main processing unit 100 drives a pan motor or a tilt motor. And a nonvolatile RAM for storing data relating to the current position of the pan motor or the tilt motor among the unique camera identification code required by the main processing unit 100 and the result of executing the motor driving program. And a non-volatile RAM NVRAM 150 as storage means for second data stored in the area. In addition, the apparatus of the present invention includes a data transmission / reception unit 130 (for example, UART or RS-2) that supports a data transmission / reception port and a path through which the main processing unit can communicate with the outside.
32).

【００２９】この時、前記主処理ユニット１００は、独
立的でも動作が可能であるだけでなく、前記データ送受
信手段１３０を介して外部のホストコンピューター３０
との連結が可能で、このようなホストコンピューターか
らの命令によりその動作を制御できる。このような場合
に、前記主処処理ユニット１００は、自分が制御するカ
メラのみの固有な識別コードを記憶しているべきであ
る。また、前記主処理ユニット１００は、外部から与え
られる直接方向転換命令を遂行するために、前記二つの
モーターとそれぞれの減速手段により決定されるカメラ
の微細回転角度を基準として予め設定されたパンモータ
ーの回転範囲とチルトモーターの回転範囲と、前記カメ
ラの微細回転角度に一致するステップ数で仮想分割され
た状態の画面を記憶する。そして、前記主処理ユニット
は、モーターを駆動する時、前記細分化された画面上の
ステップ数をカウントし、前記画面で感知された標的の
中心位置がすぐにカメラの回転方向座標と認識されるこ
とができるように設定するのが望ましい。At this time, the main processing unit 100 is not only capable of operating independently but also capable of operating.
The operation can be controlled by an instruction from such a host computer. In such a case, the main processing unit 100 should store the unique identification code of only the camera that it controls. In addition, the main processing unit 100 is configured to perform a direct turn command given from the outside, and a pan motor preset based on a fine rotation angle of the camera determined by the two motors and the respective deceleration means. And the rotation range of the tilt motor and the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera. The main processing unit counts the number of steps on the subdivided screen when driving the motor, and the center position of the target detected on the screen is immediately recognized as the rotation direction coordinate of the camera. It is desirable to set so that it can be.

【００３０】前記ホストコンピューター３０は、画面上
の移動座標（標的の移動座標）が受信されたか否かを判
断して、画面の中央座標と移動座標との間の変位を計算
する。そして、前記計算された変位だけ該当カメラを移
動させることができるように前記主処理ユニットで当該
カメラの識別コードＣＩＤと共にカメラ移動命令を指示
する方向転換判断ユニット（図示せず）を含んで構成で
きる。The host computer 30 determines whether or not the movement coordinates on the screen (the movement coordinates of the target) have been received, and calculates the displacement between the center coordinates of the screen and the movement coordinates. The main processing unit may include a direction change determination unit (not shown) for instructing a camera movement command together with the identification code CID of the camera so that the camera can be moved by the calculated displacement. .

【００３１】そして、前記パン／チルト駆動モーターと
減速手段は、それぞれステップモーターとギアボックス
とより構成する。特に、ステップモーターはその回転範
囲を前記ビューファインダーの細分化された画面ステッ
プ数（ｘ軸左右それぞれ２４０ステップ、ｙ軸上下それ
ぞれ８０ステップ）に一致させるために、１パルスあた
り１８゜ずつ、それぞれ２４０ｐｐｓ、８０ｐｐｓで駆
動させて、１秒当たり１２回転を可能にする。そして、
ギアボックスは、前記ステップモーターの駆動出力を１
／４８で減速させて６７２ｇ・ｃｍ（ｍａｘ）の駆動ト
ルク（ｄｒｉｖｅ ｔｏｒｑｕｅ）を有するように構成
（もちろん、これは前記細分化された画面ステップ数に
よって変わることができる）することによって、前記パ
ン／チルトカメラが９０゜／ｓｅｃの速度で回転できる
ように設定することが望ましい。The pan / tilt drive motor and the deceleration means are constituted by a step motor and a gear box, respectively. In particular, the stepping motor has a rotation range of 240 pps, 18 ° per pulse, in order to match the rotation range with the number of subdivided screen steps of the viewfinder (240 steps for each of the left and right x-axis and 80 steps for each of the y-axis up and down). , 80 pps, allowing 12 revolutions per second. And
The gearbox controls the drive output of the step motor by 1
By configuring to have a drive torque of 672 g · cm (max) by decelerating at / 48 (which can of course vary according to the number of subdivided screen steps), the pan / It is desirable to set the tilt camera so that it can rotate at a speed of 90 ° / sec.

【００３２】また、パン／チルトカメラの中心は、カメ
ラ駆動の基準点になる位置であって、電源が投入されて
からパン／チルトカメラ１８０は、一旦カメラの中心に
向けることになる。従って、カメラはこの地点で使用者
基本指定方向（ｃｕｓｔｏｍｅｒ ｄｅｆａｕｌｔ）に
回転したり、使用者の要求により任意の方向に回転させ
る。The center of the pan / tilt camera is a position serving as a reference point for driving the camera, and the pan / tilt camera 180 is once turned to the center of the camera after the power is turned on. Therefore, at this point, the camera rotates in a user default direction (customer default) or in an arbitrary direction according to a user's request.

【００３３】一方、カメラ識別コードＣＩＤは、工場の
出庫値がｘ‘００’で、外部から与えられる命令により
ｘ‘００’−ｘ‘ＦＦ’に任意変更が可能になる。全て
のパン／チルトカメラは、自分のみの固有なカメラ識別
コードＣＩＤと共通のマクロ識別コードＭＩＤを認識す
る。この時、マクロ識別コードは、固有のカメラ識別コ
ードにかかわらず、共通的に使われるカメラ識別コード
として、ｘ‘００’と設定する。On the other hand, the camera identification code CID has a factory shipment value of x'00 ', and can be arbitrarily changed to x'00'-x'FF' by a command given from the outside. All pan / tilt cameras recognize their own unique camera identification code CID and a common macro identification code MID. At this time, the macro identification code is set to x'00 'as a commonly used camera identification code regardless of the unique camera identification code.

【００３４】図２はホストコンピューターの方向転換判
断ユニットから標的が検出された任意のカメラにカメラ
移動命令を発生させるために行う信号処理の流れを例と
して示した図である。図２を参照すれば、前記ホストコ
ンピューターは、画面上の移動座標（標的）が受信され
ているかどうかを判断する段階Ｓ３１と、画面の中央座
標と前記受信された移動座標との変位を計算してカメラ
の座標値に変換する段階Ｓ３２、Ｓ３３と、前記変換さ
れた変位を現在のカメラの位置座標に代入し、その値が
カメラの移動範囲を外れたか否かをチェックする段階Ｓ
３４、Ｓ３５と、前記位置座標をチェックした結果、カ
メラの移動範囲を外れた場合は、その外れた座標を修正
してカメラ移動命令を指示し、カメラの移動範囲を外れ
ていなければ、すぐにカメラ移動命令を指示する段階Ｓ
３６、Ｓ３７とよりなる制御ロジックを含むことができ
る。FIG. 2 is a diagram showing, as an example, the flow of signal processing performed to generate a camera movement command for an arbitrary camera in which a target is detected from the direction change determination unit of the host computer. Referring to FIG. 2, the host computer determines whether moving coordinates (target) on the screen are received, and calculates a displacement between the center coordinates of the screen and the received moving coordinates (S31). S32 and S33 for converting the displacement into the current camera position coordinates and checking whether the value is out of the camera movement range.
34, S35, and as a result of checking the position coordinates, if the position is out of the movement range of the camera, correct the out-of-position coordinates and instruct a camera movement command. Step S for instructing a camera movement command
36 and control logic consisting of S37.

【００３５】図３は前記図２のカメラ移動命令により実
行される本発明のパン／チルトカメラの制御方法を説明
するために示した図１の主処理ユニットにおける信号処
理のフローチャートである。図３を参照すれば、本発明
方法の一実施例は、自分の周辺機器と使用変数とを初期
化させた後、外部から自分に伝えられる命令語を解釈し
ながら自分に対する直接方向転換命令及びモーター速度
調節命令を受信し待ち受ける過程Ｓ２０１―Ｓ２０４
と、直接方向転換命令が受信されれば、現在パンモータ
ー及びチルトモーターが停止した状態であるかをチェッ
クして、二つのモーターが皆停止している状態で自分の
カメラに対して受信された座標値（現在の画面の中心位
置と標的の中心位置）によりカメラ回転方向と移動量を
算出し、その算出された値によりパンモーターの回転ス
テップ数Ｐｃｎｔ及びチルトモーターの回転ステップ数
Ｔｃｎｔを設定するもので、一定の周期のタイマーイン
ターラプトによりパンモーター及びチルトモーターサブ
ルーチンを制御するモーター制御過程Ｓ２０５―Ｓ２０
８と、モーター速度の調節命令が受信されれば、パンモ
ーターの回転速度及びチルトモーターの回転速度を新た
に入力される値と設定するモーター速度の調節過程Ｓ２
０９−Ｓ２１１とより構成できる。ここで、前記直接方
向転換命令を受信し待ち受ける過程は、外部から伝えら
れるカメラ識別コードをチェックして自分に相当する命
令を選択的に受信する段階（図示せず）と、前記受信さ
れた命令を翻訳する段階Ｓ２０２と、直接方向転換命令
であるか否かを判断する段階Ｓ２０３と、モーター速度
の調節命令であるか否かを判断する段階Ｓ２０４とより
なり、前記直接方向転換命令は当該カメラに捉えられた
標的の中心座標を基準方向と指定する方向指定関数によ
りなされることは言うまでもない。FIG. 3 is a flow chart of signal processing in the main processing unit of FIG. 1 for explaining the control method of the pan / tilt camera of the present invention executed by the camera movement command of FIG. Referring to FIG. 3, one embodiment of the method of the present invention initializes its own peripheral device and usage variables, and then interprets a command transmitted from the outside to the user, and directs the user to change his / her direction. Steps S201-S204 of receiving and waiting for a motor speed adjustment command
If a direct change command is received, it is checked whether the pan motor and the tilt motor are currently stopped, and it is received to the camera with both motors stopped. The camera rotation direction and the movement amount are calculated based on the coordinate values (the current center position of the screen and the target center position), and the rotation step number Pcnt of the pan motor and the rotation step number Tcnt of the tilt motor are set based on the calculated values. A motor control process for controlling a pan motor and a tilt motor subroutine by a timer interrupt having a predetermined period S205-S20
8, when the motor speed adjustment command is received, the motor speed adjustment process S2 for setting the rotation speed of the pan motor and the rotation speed of the tilt motor as newly input values.
09-S211. Here, the process of receiving and waiting for the direct change command includes checking a camera identification code transmitted from the outside and selectively receiving a command corresponding to the camera (not shown); And a step S203 of determining whether the command is a direct change command and a step S204 of determining whether the command is a motor speed adjustment command. It is needless to say that this is performed by the direction designation function that designates the center coordinates of the target captured as the reference direction.

【００３６】上記の信号処理の流れは、左右回転のため
のパンモーター及びその駆動回路と、上下回転のための
チルトモーター及びその駆動回路を備え、前記二つのモ
ーターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させた
複数のカメラを一つのホストコンピューター（図示せ
ず）にそれぞれ並列で連結した状態で、前記ホストコン
ピューターから与えられる直接方向転換命令を前記主処
理ユニットが受信し、前記それぞれのモーター及び駆動
回路により自分のカメラを左右方向または上下方向で制
御する装置における実現過程を示す一実施例に過ぎない
ものである。The signal processing flow described above includes a pan motor for left and right rotation and its drive circuit, a tilt motor for vertical rotation and its drive circuit, and the two motors are mechanically decelerated by deceleration means. With the plurality of cameras connected to one host computer (not shown) in parallel with each other, the main processing unit receives a direct direction change command given from the host computer, and outputs the respective motors and drive signals. This is only an example showing an implementation process in an apparatus for controlling a camera in a horizontal direction or a vertical direction by a circuit.

【００３７】このような信号処理の流れは、単一カメラ
制御装置では、現在カメラの画面の中心位置とカメラに
捉えられる標的の中心位置とを用いることによって、カ
メラが移動しなければならない回転方向と移動量とを算
出する移動量算出過程と、一定の周期のタイマーインタ
ーラプトにより前記パンモーター及びチルトモーターを
駆動させることによって、既に設定された回転速度及び
前記計算された回転方向と移動量とを基準として前記カ
メラを移動させるモーター制御過程のみでも更に一つの
実施例がなされることができることはもちろんである。In the single camera controller, the signal processing flow is based on the rotation direction in which the camera must move by using the center position of the current camera screen and the center position of the target captured by the camera. And a movement amount calculation process of calculating the movement amount, and by driving the pan motor and the tilt motor by a timer interrupt of a fixed period, the previously set rotation speed and the calculated rotation direction and movement amount. It is needless to say that one embodiment can be further performed only by a motor control process for moving the camera based on the above.

【００３８】前記本発明方法の各実施例において、前記
移動量算出過程では、前記二つのモーターと減速手段と
により決定されるカメラの微細回転角度で二つのモータ
ーの水平回転範囲と垂直回転範囲とを予め設定し、前記
カメラの微細回転角度と一致するステップ数で画面を細
分化し、前記画面で感知された標的の中心位置をカメラ
の回転方向座標と認識する。In each embodiment of the method of the present invention, in the moving amount calculating step, the horizontal rotation range and the vertical rotation range of the two motors are determined by the fine rotation angle of the camera determined by the two motors and the deceleration means. Is set in advance, the screen is subdivided by the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera, and the center position of the target sensed on the screen is recognized as the rotation direction coordinates of the camera.

【００３９】図４は、前記モーター制御過程で実行され
る図３のモーター駆動サブルーチンＳ２１７に対する信
号処理の流れを例として示したものである。図４を参照
すれば、前記モーターの制御過程は、予め定められた周
期のタイマーインターラプト毎に、パンモーターの回転
ステップ数Ｐｃｎｔと回転速度複製値Ｐｉｄｌｅとをチ
ェックしながらモーター駆動パルスの状態カウント値Ｐ
ｓｔａｔｅと回転方向Ｐｄｉｒとを参考としてパンモー
ターを前進または後進駆動させる段階Ｓ２１７−１乃至
Ｓ２１７−１３と、予め定められた周期のタイマーイン
ターラプト毎に、チルトモーターの回転ステップ数Ｔｃ
ｎｔと回転速度複製値Ｔｉｄｌｅをチェックしながらモ
ーター駆動パルスの状態カウント値Ｔｓｔａｔｅと回転
方向Ｔｄｉｒを参考としてチルトモーターを前進または
後進駆動させる段階Ｓ２１７−２１乃至Ｓ２１７−３３
とよりなる。FIG. 4 shows, as an example, the flow of signal processing for the motor drive subroutine S217 of FIG. 3 executed in the motor control process. Referring to FIG. 4, the motor control process is performed by counting the number of motor drive pulse states while checking the number of rotation steps Pcnt of the pan motor and the rotation speed replication value Pidle at every timer interrupt of a predetermined cycle. Value P
Steps S217-1 to S217-13 for driving the pan motor forward or backward with reference to the state and the rotation direction Pdir, and the number of rotation steps Tc of the tilt motor for each timer interrupt of a predetermined cycle.
Steps S217-21 to S217-33 of driving the tilt motor forward or backward with reference to the state count value Tstate of the motor drive pulse and the rotation direction Tdir while checking the nt and the rotation speed copy value Tidle.
And

【００４０】前記パンモーターの駆動段階は、タイマー
インターラプトが発生されると実行されるものであっ
て、前記モーター駆動パルスの周期Ｐｃｙｃｌｅ毎にパ
ンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔと次のモーター駆
動パルスまでの遅延時間を決定する回転速度複製値Ｐｉ
ｄｌｅをチェックしてパンモーターの回転速度を調節し
ながらパンモーターを駆動させるか否かを決定する段階
Ｓ２１７−１乃至Ｓ２１７−５及びＳ２１７−１３と、
前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値Ｐｓｔａｔｅとパンモーターの回転方向Ｐ
ｄｉｒを参考として一連のモーター駆動パルスを出力し
てパンモーターを前進または後進駆動させる段階Ｓ２１
７−７、Ｓ２１７−８と、前記モーター駆動パルスの状
態カウント値Ｐｓｔａｔｅをチェックして一つのモータ
ー駆動サイクルＰｃｙｃｌｅが終わった時点を検出し、
その時点で状態カウント値Ｐｓｔａｔｅと回転速度複製
値Ｐｉｄｌｅとを初期化及びパンモーターの回転ステッ
プ数Ｐｃｎｔを更新及び現在のパンモーターの位置Ｐｌ
ａｓｔを記憶する段階Ｓ２１７−９、Ｓ２１７−１１と
よりなる。The step of driving the pan motor is executed when a timer interrupt is generated, and the number of rotation steps Pcnt of the pan motor and the next motor drive pulse are calculated for each cycle Pcycle of the motor drive pulse. Rotation speed value Pi that determines the delay time of
Checking dle to determine whether to drive the pan motor while adjusting the rotation speed of the pan motor, S217-1 to S217-5 and S217-13;
The state count value Pstate divided by each state of the motor drive pulse and the rotation direction P of the pan motor
A series of motor driving pulses are output with reference to dir to drive the pan motor forward or backward S21.
7-7, S217-8, and checking the state count value Pstate of the motor drive pulse to detect when one motor drive cycle Pcycle has ended,
At that time, the state count value Pstate and the rotation speed copy value Pidle are initialized, the number of rotation steps Pcnt of the pan motor is updated, and the current position Pl of the pan motor is updated.
It comprises steps S217-9 and S217-11 of storing ast.

【００４１】前記チルトモーターの駆動段階は、タイマ
ーインターラプト発生と同時に行われるもので、前記モ
ーター駆動パルスの周期Ｔｃｙｃｌｅ毎にチルトモータ
ーの回転ステップ数Ｔｃｎｔと次のモーター駆動パルス
までの遅延時間を決定する回転速度複製値Ｔｉｄｌｅを
チェックしてチルトモーターの回転速度を調節しながら
チルトモーターを駆動させるか否かを決定する段階Ｓ２
１７−２１乃至Ｓ２１７−２５及びＳ２１７−３３と、
前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値Ｔｓｔａｔｅとチルトモーターの回転方向
Ｔｄｉｒを参考として一連のモーター駆動パルスを出力
してチルトモーターを前進または後進駆動させる段階Ｓ
２１７−２７、Ｓ２１７−２８と、前記モーター駆動パ
ルスの状態カウント値Ｔｓｔａｔｅをチェックして一つ
のモーター駆動サイクルＴｃｙｃｌｅが終わった時点を
検出し、その時点で状態カウント値Ｔｓｔａｔｅと回転
速度複製値Ｔｉｄｌｅとを初期化及びチルトモーターの
回転ステップ数Ｔｃｎｔを更新及び現在のチルトモータ
ーの位置Ｔｌａｓｔを記憶する段階Ｓ２１７−２９、Ｓ
２１７−３１とよりなる。The step of driving the tilt motor is performed simultaneously with the occurrence of the timer interrupt, and determines the number of rotation steps Tcnt of the tilt motor and the delay time until the next motor drive pulse for each cycle Tcycle of the motor drive pulse. Determining whether to drive the tilt motor while adjusting the rotation speed of the tilt motor by checking the rotation speed copy value Tidle to be performed (S2).
17-21 to S217-25 and S217-33;
A step S of outputting a series of motor driving pulses with reference to the state count value Tstate divided by each state of the motor driving pulse and the rotation direction Tdir of the tilt motor to drive the tilt motor forward or backward.
217-27, S217-28 and the state count value Tstate of the motor drive pulse are checked to detect the end of one motor drive cycle Tcycle. At that time, the state count value Tstate and the rotation speed copy value Tidle are Initializing and updating the number of rotation steps Tcnt of the tilt motor and storing the current position Tlast of the tilt motor in steps S217-29 and S217.
217-31.

【００４２】この時、前記パンモーターの駆動段階及び
チルトモーターの駆動段階をそれぞれ別個で独立的な駆
動により制御できるので、前記パンモーターの駆動段階
及びチルトモーターの駆動段階を順次に、または順序を
変えて行いうることは言うまでもない。At this time, since the driving step of the pan motor and the driving step of the tilt motor can be controlled by separate and independent driving, respectively, the driving step of the pan motor and the driving step of the tilt motor can be sequentially or in sequence. Needless to say, it can be changed.

【００４３】図５は本発明で定義されるモーター駆動パ
ルスとその変数を説明するための波形例図であって、２
極ステップモーターの二つの極にそれぞれ供給される二
つのパルスＰ１、Ｐ２と、モーター駆動パルスＰ３の形
態と用語を定義するために示したものである。ここで、
ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３はパンモーター駆動パルスの４
種類の状態ｓｔａｔｅを区分するためのもので、ｔ０−
ｔ３までの二つのパルスＰ１、Ｐ２信号は、正回転駆動
の場合を例として表示したものである。Ｐｃｙｃｌｅは
一つのパンモーター駆動パルスの出力周期を表し、モー
ター駆動を遅延させるために使う変数（Ｐｉｄｌｅ；予
め指定されたモーターの回転速度Ｐｒａｔｅを複製した
値）と、この変数Ｐｉｄｌｅからｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ
３と表示されるパンモーター駆動パルスの出力時間Ｐｓ
ｔａｔｅを含む。Ｐｃｎｔは駆動させようとするＰｃｙ
ｃｌｅの値を表し、カメラを実質的に制御する外部のコ
ンピュータや主制御装置によって定められる。FIG. 5 is a waveform diagram illustrating motor drive pulses defined in the present invention and their variables.
It is shown to define the form and terminology of the two pulses P1 and P2 respectively supplied to the two poles of the pole step motor and the motor drive pulse P3. here,
t0, t1, t2, and t3 are the 4th of the pan motor drive pulse.
This is for classifying the types of state, t0-
The two pulses P1 and P2 signals up to t3 are displayed as an example in the case of the forward rotation drive. Pcycle represents an output cycle of one pan motor driving pulse, and a variable (Pidle; a value obtained by copying a predetermined motor rotation speed Prate) used to delay the motor driving, and t0, t1, t2, t
Output time Ps of the pan motor drive pulse indicated as 3
state. Pcnt is the Pcy to be driven
represents the value of cle, and is determined by an external computer or main controller that substantially controls the camera.

【００４４】そして、図に示していないが、チルトモー
ター駆動パルスに対しても前記パンモーター駆動パルス
と同一に示すことができるので、その説明は省略する。Although not shown in the figure, the tilt motor drive pulse can be shown in the same manner as the pan motor drive pulse, and the description is omitted.

【００４５】図６と図７は現在カメラの中心が座標Ｍ
（ｘ１、ｙ１）にある時、任意の座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）
を中心とする標的が検出された場合、主処理ユニットは
細分化された画面上のステップを用いて、二つの座標間
のｘ軸変位（｜ｘ２−ｘ１｜）及びｙ軸変位（｜ｙ２−
ｙ１｜）を計算して画面の中央（０、０）に標的が位置
するように標的の中心（ｘ２、ｙ２）を前記計算された
変位だけ移動させた結果を示したものである。FIGS. 6 and 7 show that the center of the camera is at the coordinates M
When at (x1, y1), arbitrary coordinates T (x2, y2)
If a target centered on is detected, the main processing unit uses the sub-steps on the screen to segment the x-axis displacement (| x2-x1 |) and y-axis displacement (| y2-
y1 |) is calculated, and the center (x2, y2) of the target is moved by the calculated displacement so that the target is located at the center (0, 0) of the screen.

【００４６】図８はカメラが動くことができる一定の間
隔で細分化された最大回転範囲（地部分全体）を表示し
たもので、中央の長方形部分はカメラに映されたビュー
ファインダー画面を表示したものである。カメラの中心
は前記最大回転範囲の中で左右上下に移動して必要な部
分だけを画面に映すことを示している。FIG. 8 shows the maximum rotation range (entire ground portion) subdivided at a constant interval at which the camera can move, and the rectangular portion at the center displays the viewfinder screen projected on the camera. Things. The center of the camera moves left, right, up, and down within the maximum rotation range, and shows only a necessary portion on the screen.

【００４７】上述したような本発明の動作及びそれによ
る作用効果を説明すれば、次の通りである。ただ、以下
の本発明に対する動作は多数のパン／チルトカメラがホ
ストコンピューターに並列で連結され制御される場合を
例としてあげる。The operation of the present invention as described above and the operation and effect thereof will be described as follows. However, the operation of the present invention will be described with reference to an example in which a plurality of pan / tilt cameras are connected to and controlled by a host computer in parallel.

【００４８】まず、本発明によるパン／チルトカメラの
最も大きい特徴は、直接方向設定機能（ｄｉｒｅｃｔ
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ａｄｄｒｅｓｓｉｂｌｅ ｆｅａ
ｔｕｒｅ）を有するものである。現在カメラの中心方向
が任意の座標Ｍ（ｘ１、ｙ１）位置にあると仮定する
時、追跡しようとする標的が座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）位置
から検出されるとすれば、ホストコンピューターの方向
転換判断ユニットでは、画面上からこれを検出して図２
の信号処理の流れを経て前記二つの座標間の変位を算出
する。そして、前記計算された変位だけカメラを移動さ
せることができるように前記主処理ユニットに直接方向
転換（ｍｏｖｅ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｄｉｒｅｃｔｉｏ
ｎ）命令を発生させることによって、すぐに標的が位置
する座標Ｔ（ｘ２、ｙ２）の方向にカメラを回転させる
ことができる。この時、ｘ軸とｙ軸との駆動装置は、別
個の独立的な駆動で、最短距離で指定方向に向けて直接
回転するようになる。First, the most significant feature of the pan / tilt camera according to the present invention is that it has a direct direction setting function (direct).
direction addressable face
cure). Assuming that the center direction of the camera is at the arbitrary coordinate M (x1, y1), if the target to be tracked is detected from the coordinate T (x2, y2), the host computer changes its direction. The judgment unit detects this from the screen and
The displacement between the two coordinates is calculated through the flow of signal processing described above. Then, the main processing unit directly moves (moves absolute direction) so that the camera can be moved by the calculated displacement.
n) By issuing the command, the camera can be immediately rotated in the direction of the coordinates T (x2, y2) where the target is located. At this time, the driving devices for the x-axis and the y-axis rotate directly in the designated direction at the shortest distance by separate and independent driving.

【００４９】これを実現するために、まず本発明では、
パンモーター及びチルトモーターは、回転角度の制御が
正確なステップモーターをそれぞれ採択して、１パルス
あたり１８゜ずつ、それぞれ２４０ｐｐｓ、８０ｐｐｓ
で駆動されて１秒当たりそれぞれ１２回転、４回転する
ように設定する。また、減速手段は、前記ステップモー
ターの駆動回転数を１／４８に減速させて６７２ｇ・ｃ
ｍ（ｍａｘ）の駆動トルク（ｄｒｉｖｅ ｔｏｒｑｕ
ｅ）を有するようにするギアボックスより構成する。従
って、パン／チルトカメラ１８０は左右に９０゜／ｓｅ
ｃの速度、上下に３０゜／ｓｅｃの速度で回転可能であ
る。特に、本発明において、前記パンモーターの水平回
転範囲は０．３７５゜／ｓｔｅｐで左右それぞれ２４０
ステップずつを動いて＋９０゜の回転範囲を有し、前記
チルトモーターの垂直回転範囲は０．３７５゜／Ｓｔｅ
ｐで上下８０ステップずつを動いて＋３０゜の回転範囲
を有する。To realize this, first, in the present invention,
The pan motor and the tilt motor adopt step motors whose rotation angle control is accurate, respectively, 240 pps and 80 pps, 18 degrees per pulse, respectively.
And 12 rotations and 4 rotations per second, respectively. The deceleration means reduces the driving rotation speed of the stepping motor to 1/48 to 672 g · c
m (max) drive torque (drive torqu)
and e) a gearbox. Therefore, the pan / tilt camera 180 moves 90 ° / sec left and right.
It is rotatable up and down at a speed of 30 ° / sec. In particular, in the present invention, the horizontal rotation range of the pan motor is 0.375 ° / step and the horizontal rotation range is 240
The tilt motor has a rotation range of + 90 ° by moving step by step, and the vertical rotation range of the tilt motor is 0.375 ° / Ste.
It has a rotation range of + 30 ° by moving up and down 80 steps by p.

【００５０】また、カメラの方向指定を明らかにするた
めに、カメラの水平回転範囲及び垂直回転範囲はステッ
プモーターと減速ギアにより定められる微細な角度を用
いて予め指定しておく。そして、ビューファインダーの
画面を前記カメラの微細回転角度と一致するように整合
し細分化することによって、画面で感知された標的の位
置がすなわち、カメラの回転方向の座標になることがで
きる。Further, in order to clarify the designation of the direction of the camera, the horizontal rotation range and the vertical rotation range of the camera are specified in advance using minute angles defined by a step motor and a reduction gear. Then, by aligning and subdividing the screen of the viewfinder so as to match the fine rotation angle of the camera, the position of the target detected on the screen can be used as the coordinates of the rotation direction of the camera.

【００５１】図３に示しているように、パン／チルトカ
メラの制御のための信号処理過程は、主処理ユニット１
００でＲＳ−２３２シリアル通信によって外部のコンピ
ュータから指示される各種の複雑な命令語を分析した結
果、直接方向転換命令により駆動される。そして、パン
モーター及びチルトモーター制御のためのモーター駆動
信号の処理過程は、前記ＭＰＵが前記タイマー手段にい
くつかの変数を提供することによって、タイマー手段１
１０で周期的に提供されるタイマーインターラプトによ
り始まる。As shown in FIG. 3, the signal processing for controlling the pan / tilt camera is performed by the main processing unit 1.
In operation 00, various complicated commands instructed by an external computer through RS-232 serial communication are analyzed, and the data is driven by a direct direction change command. The process of processing the motor drive signal for controlling the pan motor and the tilt motor is performed by the MPU providing the timer unit with some variables.
Start with a timer interrupt provided periodically at 10.

【００５２】まず、主処理ユニット１００は、モーター
駆動に必要な各種変数を初期化Ｓ２０１させてから、外
部から伝えられるカメラ識別コードＣＩＤをチェックし
て自分に相当する命令を選択的に受信しＳ２０２、前記
受信された命令を翻訳するＳ２０２ことによって、直接
方向転換命令であるか否かを判断するＳ２０３。この
時、前記直接方向転換命令は、標的の中心座標を基準方
向として指定する方向指定関数により行われる。前記判
断の結果、外部から直接方向転換命令が受信されれば、
自分のカメラに対する現在の画面の中心位置と標的の中
心位置とを用いてカメラ回転方向（Ｐｄｉｒ、Ｔｄｉ
ｒ）と移動量Ｐｃｎｔ、Ｔｃｎｔを算出して回転ステッ
プ数を設定するＳ２０７、Ｓ２０８。First, the main processing unit 100 initializes various variables necessary for driving the motor, then checks the camera identification code CID transmitted from the outside, and selectively receives a command corresponding to itself, and executes S202. And S203 translating the received command to determine whether the command is a direct change command. At this time, the direct direction change command is performed by a direction specifying function that specifies the center coordinates of the target as a reference direction. As a result of the determination, if a direction change command is received directly from the outside,
The camera rotation direction (Pdir, Tdi) using the center position of the current screen with respect to the camera and the center position of the target.
r) and the movement amounts Pcnt and Tcnt are calculated to set the number of rotation steps S207 and S208.

【００５３】仮に、図６のような状態で標的が検出され
た場合、主処理ユニット１００は、ｘ１−ｘ２＝Ｐｃｎ
ｔ、ｙ１−ｙ２＝Ｔｃｎｔによりそれぞれその差を算出
してタイマーインターラプトに送出し、この時に算出さ
れた＋及び−記号は、モーターの回転方向を指すＰｄｉ
ｒとＴｄｉｒでそれぞれタイマーインターラプトに送出
される。If a target is detected in a state as shown in FIG. 6, the main processing unit 100 determines that x1-x2 = Pcn
t, y1−y2 = Tcnt, the differences are calculated and sent to the timer interrupt, and the + and − symbols calculated at this time are Pdi indicating the rotation direction of the motor.
r and Tdir are sent to the timer interrupt, respectively.

【００５４】上述したように、タイマーインターラプト
は、Ｐｄｉｒ、Ｐｃｎｔ、Ｔｄｉｒ、Ｔｃｎｔが設定さ
れた時間からモーターの駆動を始め、この時、モーター
の駆動速度は別個の命令で既にパン／チルトカメラに設
定されているＰｒａｔｅを参考とするものである。As described above, the timer interrupt starts driving the motor from the time when Pdir, Pcnt, Tdir, and Tcnt are set. At this time, the driving speed of the motor is already transmitted to the pan / tilt camera by a separate command. The set Plate is referred to.

【００５５】そして、タイマー手段では、一定の周期の
タイマーインターラプトによりモーター駆動信号の処理
過程を行うことによって、前記パンモーターまたはチル
トモーターを順次に駆動させ、標的中心が画面中心にな
るまで、カメラを回転させる。この時、前記モーター回
転速度は既に設定された回転速度Ｐｒａｔｅ、Ｔｒａｔ
ｅを基準として定められる。In the timer means, the pan motor or the tilt motor is sequentially driven by performing a motor drive signal processing process by a timer interrupt of a fixed period, and the camera is driven until the center of the target becomes the center of the screen. To rotate. At this time, the motor rotation speed is set to the already set rotation speeds Prate and Trat.
e is set as a reference.

【００５６】前記モーター駆動信号の処理過程では、パ
ンモーターの回転方向を定める変数Ｐｄｉｒと、ステッ
プモーターの回転角度を定める変数Ｐｃｏｕｎｔと、回
転速度を調節する変数Ｐｒａｔｅとは、外部装置から入
力されてパンモーターを任意の方向に回転させる。In the process of processing the motor drive signal, a variable Pdir that determines the rotation direction of the pan motor, a variable Pcount that determines the rotation angle of the step motor, and a variable Prate that adjusts the rotation speed are input from an external device. Rotate the pan motor in any direction.

【００５７】すなわち、図４のように、Ｓ２１７−１段
階では、パンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔを検査
してパンモーターを駆動させるか否かを決定する。前記
パンモーターの回転ステップ数Ｐｃｎｔの値が“０”の
場合は、これ以上モーターを駆動させる必要がないこと
と認知してモーター駆動を中断させる。前記パンモータ
ーの回転ステップ数Ｐｃｎｔの値が“０”でない値が検
出された場合は、“０”になるまでモーターを駆動させ
る。この時、Ｐｃｎｔのアップデートは一つのモーター
駆動パルスの出力サイクルＰｃｙｃｌｅが完全に終わる
時点のＳ２１７−１１段階で行われる。That is, as shown in FIG. 4, in step S217-1, the number of rotation steps Pcnt of the pan motor is checked to determine whether to drive the pan motor. If the value of the number of rotation steps Pcnt of the pan motor is “0”, it is recognized that there is no need to drive the motor any more, and the driving of the motor is interrupted. When the value of the number of rotation steps Pcnt of the pan motor is not “0”, the motor is driven until it becomes “0”. At this time, the update of Pcnt is performed in step S217-11 when the output cycle Pcycle of one motor driving pulse is completely completed.

【００５８】次に、Ｓ２１７−３段階とＳ２１７−５段
階とでは、パンモーターの回転速度Ｐｒａｔｅの値が複
製された変数ＰｉｄｌｅをＰｃｙｃｌｅ毎にカウントし
てパンモーターの回転速度を調節する機能を行う。Next, in steps S217-3 and S217-5, the function of adjusting the rotation speed of the pan motor by counting the variable Pidle in which the value of the rotation speed Prate of the pan motor is duplicated for each Pcycle. .

【００５９】次に、Ｓ２１７−７段階では、ｔ０からｔ
３まで四つに区分される状態カウント値Ｐｓｔａｔｅと
モーターの回転方向を表すパンモーターの回転方向Ｐｄ
ｉｒを参考として、一連のパルス信号をパンモーターに
出力させる処理過程である。このパルス信号によりモー
ターは前進または後進駆動を行うことになる。Next, in step S217-7, t0 to t
The state count value Pstate divided into four up to 3 and the rotation direction Pd of the pan motor indicating the rotation direction of the motor
This is a process of outputting a series of pulse signals to the pan motor with reference to ir. The pulse signal causes the motor to drive forward or backward.

【００６０】次に、Ｓ２１７−９段階では、前記Ｓ２１
７−７段階により使われる状態カウントをアップデート
させ、状態カウントの値がｔ０−ｔ３の範囲で維持させ
る機能を行う。すなわち、Ｐｓｔａｔｅは、ｔ０−ｔ１
−ｔ２−ｔ３−ｔ０−ｔ１−ｔ２−…のようにインター
ラプト毎に変化する。Next, at step S217-9, at step S21
The status count used in step 7-7 is updated, and the value of the status count is maintained in the range of t0-t3. That is, Pstate is t0−t1.
-T2-t3-t0-t1-t2-... It changes every interrupt.

【００６１】次に、Ｓ２１７−１１段階では、一つのＰ
ｉｄｌｅからｔ０−ｔ３までのモーター駆動出力サイク
ルのＰｃｙｃｌｅが終わった時点で、Ｐｓｔａｔｅをｔ
０と初期化し、次のモーター駆動パルスまで遅延時間を
決定するＰｉｄｌｅにＰｒａｔｅを複写することによっ
て、Ｐｉｄｌｅの値を初期化させる。そして、一つの駆
動サイクルが終わるにつれ、モーターの駆動サイクルの
Ｐｃｎｔをアップデートさせ、最後に、現在のモーター
がどの位置にいるかを知らせるＰｌａｓｔを非揮発性メ
モリーの第２データの記憶手段ＮＶＲＡＭに記憶させる
機能を行う。Next, in step S217-11, one P
When Pcycle of the motor drive output cycle from idle to t0 to t3 ends, Pstate is set to t.
The value of Pidle is initialized by initializing it to 0 and copying the Plate to the Pidle that determines the delay time until the next motor drive pulse. At the end of one driving cycle, Pcnt of the driving cycle of the motor is updated, and finally Plast indicating the current position of the motor is stored in the non-volatile memory second data storage means NVRAM. Perform the function.

【００６２】ここで、Ｐｉｄｌｅは毎タイマー インタ
ーラプトをカウントしてモーター駆動サイクルの周期を
調節することによって、モーターの駆動速度を変化させ
る機能を行う。Here, the Pidle performs a function of changing the driving speed of the motor by counting the timer interrupts and adjusting the cycle of the motor driving cycle.

【００６３】以下のチルトモーターの駆動段階Ｓ２１７
−２１乃至Ｓ２１７−３３は、前記パンモーター駆動と
完全に同一で、前記パンモーター駆動フローチャートの
前や後に連結して使用する。The following steps S217 for driving the tilt motor
Steps -21 to S217-33 are completely the same as the pan motor driving, and are used by being connected before and after the pan motor driving flowchart.

【００６４】[0064]

【発明の効果】上述したように本発明は、一定の間隔で
画面を仮想分割して細分化させ、その分割された画面上
の座標から標的位置を検出してカメラを直接移動させる
ことによって、カメラに捉えられる標的を速かに追跡で
きる。従って、映像認識による標的の追跡及びソフトウ
ェアーの処理を簡単に行うことができ、その処理速度が
速くなり、カメラの回転が速くなると言う利点がある。As described above, according to the present invention, a screen is virtually divided at regular intervals to be subdivided, a target position is detected from coordinates on the divided screen, and a camera is directly moved. Quickly track targets captured by the camera. Therefore, there is an advantage that the tracking of the target by the image recognition and the processing of the software can be easily performed, the processing speed is increased, and the rotation of the camera is increased.

【００６５】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明のこうした実施の形態に何ら限定されるも
のではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内において、
種々なる態様で実施し得ることは勿論である。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the embodiment of the present invention at all, and may be made without departing from the scope of the invention.
Of course, it can be implemented in various modes.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のパン／チルトカメラの制御装置に対す
る構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a control device for a pan / tilt camera according to the present invention.

【図２】任意のカメラに標的が検出される時、ホストコ
ンピューターの方向転換判断ユニットからカメラ移動命
令を発生させるために遂行する信号処理のフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart of a signal processing performed to generate a camera movement command from a direction change determination unit of a host computer when a target is detected by an arbitrary camera;

【図３】本発明のパン／チルトカメラの制御方法を説明
するために示した図１の主処理ユニットにおける信号処
理のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of signal processing in the main processing unit of FIG. 1 shown for explaining a control method of the pan / tilt camera of the present invention.

【図４】図３のモーター駆動サブルーチンに対する信号
処理のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of signal processing for a motor driving subroutine of FIG. 3;

【図５】本発明において定義されるモーター駆動パルス
とその変数を説明するための波形例図である。FIG. 5 is a waveform example diagram for explaining a motor drive pulse defined in the present invention and its variables.

【図６】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。FIG. 6 is a screen display example for explaining the concept of addressing on a viewfinder screen subdivided at regular intervals in the present invention and a direct direction change function using the concept.

【図７】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。FIG. 7 is a screen display example for explaining the concept of addressing on a viewfinder screen subdivided at regular intervals and a direct direction change function using the viewfinder screen in the present invention.

【図８】本発明において一定の間隔で細分化されたビュ
ーファインダー画面上のアドレス指定概念とそれを用い
た直接方向転換機能を説明するための画面表示例図であ
る。FIG. 8 is a screen display example for explaining the concept of addressing on a viewfinder screen subdivided at regular intervals and a direct direction change function using the viewfinder screen in the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３０ ホストコンピューター １００ 主処理ユニット １１０ タイマー手段 １２０ ロム １３０ データ送受信手段 １４０ スタティックラムＳＲＡＭ １５０ 非揮発性ラム １６０ パンモーター駆動手段 １６１ パンモーター １６２ パンギア １７０ チルトモーター駆動手段 １７１ チルトモーター １７２ チルトギア １８０ カメラ Reference Signs List 30 host computer 100 main processing unit 110 timer means 120 ROM 130 data transmission / reception means 140 static ram SRAM 150 nonvolatile ram 160 pan motor driving means 161 pan motor 162 pan gear 170 tilt motor driving means 171 tilt motor 172 tilt gear 180 camera

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 500250736 154−４， Ｋａｎｓｕｋ ２−ｄｏｎｇ, Ｎａｍｄｏｎｇ−ｇｕ， Ｉｎｃｈｏｎ −Ｃｉｔｙ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (71) Applicant 500250736 154-4, Kansuk 2-dong, Namdong-gu, Incho-City, Republic of Korea

Claims (20)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 左右回転のためのパン（ｘ軸駆動）モー
ター及びその駆動回路と、上下回転のためのチルト（ｙ
軸駆動）モーター及びその駆動回路を備え、前記二つの
モーターそれぞれに減速手段によって機械的に結合させ
たカメラを前記それぞれのモーター及び駆動回路により
左右方向または上下方向に制御する方法において、 被写体の動きがカメラによって捉えられれば、一定の周
期のタイマーインターラプトを発生させると共に現在の
カメラの画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の中
心位置とを利用してカメラが移動しなければならない回
転方向と移動量とを算出する移動量算出過程と、 前記一定の周期のタイマーインターラプトにより前記パ
ンモーター及びチルトモーターを駆動させ、既に設定さ
れた回転速度及び前記計算された回転方向と移動量を基
準として前記カメラを移動させるモーター制御過程と、
を含むことを特徴とするパン／チルトカメラの制御方
法。1. A pan (x-axis drive) motor for left and right rotation and a driving circuit thereof, and a tilt (y) for vertical rotation
A method of controlling a camera, which is provided with a motor and a driving circuit thereof, and mechanically coupled to each of the two motors by a deceleration means in the left-right direction or the up-down direction by the respective motor and the driving circuit, comprising: If the camera is captured by the camera, a timer interrupt with a fixed period is generated, and the rotation direction in which the camera must move using the center position of the current camera screen and the target center position captured by the camera A movement amount calculation step of calculating a movement amount, and the pan motor and the tilt motor are driven by the timer interrupt of the constant cycle, based on the previously set rotation speed and the calculated rotation direction and movement amount. A motor control process for moving the camera;
A pan / tilt camera control method. 【請求項２】 前記移動量算出過程は、 前記二つのモーターと減速手段とにより決定されるカメ
ラの微細回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂
直回転範囲とを予め設定し、前記カメラの微細回転角度
と一致するステップ数で画面を細分化し、前記画面で感
知された標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識
されることができるようにしたことを特徴とする請求項
１に記載のパン／チルトカメラの制御方法。2. The moving amount calculating step includes: setting a horizontal rotation range and a vertical rotation range of the two motors in advance based on a fine rotation angle of the camera determined by the two motors and a deceleration unit; 2. The screen according to claim 1, wherein the screen is subdivided by the number of steps corresponding to the fine rotation angle, and a center position of the target detected on the screen can be recognized as a rotation direction coordinate of the camera. A method of controlling a pan / tilt camera. 【請求項３】 前記モーター制御過程は、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、パ
ンモーターの回転ステップ数と回転速度複製値とをチェ
ックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回転
方向とを参考にしてパンモーターを前進または後進駆動
させる段階と、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、チ
ルトモーターの回転ステップ数と回転速度複製値とをチ
ェックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回
転方向とを参考にしてチルトモーターを前進または後進
駆動させる段階と、を含むことを特徴とする請求項１に
記載のパン／チルトカメラの制御方法。3. The motor control process comprises: checking the number of rotation steps of the pan motor and the replication value of the rotation speed for each timer interrupt of a predetermined cycle while checking the state count value of the motor drive pulse and the rotation direction. Referring to the step of driving the pan motor forward or backward, and at each timer interrupt of a predetermined cycle, the state count value of the motor drive pulse while checking the number of rotation steps of the tilt motor and the copy value of the rotation speed. 2. The method according to claim 1, further comprising: driving the tilt motor forward or backward with reference to the rotation direction. 【請求項４】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
をそれぞれ別個で独立的な駆動により制御することを特
徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの制御方
法。4. The pan / tilt camera control method according to claim 3, wherein the motor control step controls the pan motor driving step and the tilt motor driving step by separate and independent driving. . 【請求項５】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
を順次的に遂行することを特徴とする請求項３に記載の
パン／チルトカメラの制御方法。5. The method according to claim 3, wherein the motor control step includes sequentially performing the pan motor driving step and the tilt motor driving step. 【請求項６】 前記パンモーター駆動段階は、 タイマーインターラプトが発生されれば、前記モーター
駆動パルスの周期毎にパンモーターの回転ステップ数と
次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回転
速度複製値をチェックして、パンモーターの回転速度を
調節しつつパンモーターを駆動させるかどうかを決定す
る段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値とパンモーターの回転方向とを参考として
一連のモーター駆動パルスを出力し、パンモーターを前
進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値とを初
期化及びパンモーターの回転ステップ数を更新及び現在
のパンモーターの位置を記憶する段階と、を含むことを
特徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの制御
方法。6. The pan motor driving step includes: when a timer interrupt is generated, a rotation speed for determining a number of rotation steps of the pan motor and a delay time until the next motor driving pulse for each cycle of the motor driving pulse. Checking the replica value to determine whether to drive the pan motor while adjusting the rotation speed of the pan motor; and a state count value and a rotation direction of the pan motor that are classified according to each state of the motor driving pulse. A step of outputting a series of motor driving pulses to drive the pan motor forward or backward with reference to the above, detecting the state count value of the motor driving pulse to detect the end of one motor driving cycle, and at that time Initializes the state count value and the rotation speed copy value with and the number of rotation steps of the pan motor And controlling the pan / tilt camera according to claim 3, further comprising: updating the current position of the pan motor and storing the current position of the pan motor. 【請求項７】 前記チルトモーター駆動段階は、 タイマーインターラプトが発生されれば、前記モーター
駆動パルスの周期毎にチルトモーターの回転ステップ数
と次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回
転速度複製値をチェックし、チルトモーターの回転速度
を調節しつつチルトモーターを駆動させるかどうかを決
定する段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値とチルトモーターの回転方向とを参考とし
て一連のモーター駆動パルスを出力し、チルトモーター
を前進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値とを初
期化及びチルトモーターの回転ステップ数を更新及び現
在のチルトモーターの位置を記憶する段階と、を含むこ
とを特徴とする請求項３に記載のパン／チルトカメラの
制御方法。7. The tilt motor driving step includes: when a timer interrupt is generated, a rotation speed for determining a rotation step number of the tilt motor and a delay time until a next motor driving pulse for each cycle of the motor driving pulse. Checking the replica value, determining whether to drive the tilt motor while adjusting the rotation speed of the tilt motor, and determining a state count value and a rotation direction of the tilt motor that are classified according to each state of the motor driving pulse. A step of outputting a series of motor drive pulses for reference and driving the tilt motor forward or backward, and checking the state count value of the motor drive pulse to detect when one motor drive cycle ends, and at that time Initialize the state count value and the rotation speed copy value, and rotate the tilt motor. 4. The method of claim 3, further comprising: updating the number of rotation steps and storing the current position of the tilt motor. 【請求項８】 左右回転のためのパンモーター及びその
駆動回路と、上下回転のためのチルトモーター及びその
駆動回路を備え、前記二つのモーターそれぞれに減速手
段によって機械的に結合させた多数のカメラをデータ送
受信手段によってそれぞれ並列に接続し、前記データ送
受信手段によって前記カメラを左右方向または上下方向
で制御するカメラ制御方法において、 被写体の動きがカメラによって捉えられれば、一定の周
期のタイマーインターラプトを発生させると共に自分の
カメラに対する現在の画面の中心位置と標的の中心位置
を利用して、カメラ回転方向と移動量とを算出する移動
量算出過程と、 前記タイマーインターラプトにより前記パンモーター及
びチルトモーターを駆動させ、既に設定された回転速度
及び前記計算された回転方向と移動量とを基準として前
記自分のカメラを移動させるモーター制御過程と、を含
むことを特徴とするパン／チルトカメラの制御方法。8. A number of cameras including a pan motor for left and right rotation and a driving circuit thereof, a tilt motor for vertical rotation and a driving circuit thereof, and mechanically coupled to each of the two motors by a speed reduction means. Are connected in parallel by data transmission / reception means, and the camera is controlled by the data transmission / reception means in the horizontal direction or the vertical direction. If the movement of the subject is captured by the camera, a timer interrupt with a fixed period is performed. A movement amount calculation step of calculating the rotation direction and movement amount of the camera using the center position of the current screen and the center position of the target with respect to the own camera, and the pan motor and the tilt motor by the timer interrupt Drive the already set rotation speed and the calculated The method of the pan / tilt camera, which comprises rolling a motor control process of moving the own camera and direction and the moving amount as a reference a. 【請求項９】 前記移動量算出過程は、 前記二つのモーターと減速手段とにより決定されるカメ
ラの微細回転角度で二つのモーターの水平回転範囲と垂
直回転範囲を予め設定し、前記カメラの微細回転角度と
一致するステップ数で画面を細分化し、前記画面で感知
された標的の中心位置がカメラの回転方向座標と認識さ
れることができるようにしたことを特徴とする請求項８
に記載のパン／チルトカメラの制御方法。9. The moving amount calculating step includes: setting a horizontal rotation range and a vertical rotation range of the two motors in advance based on a fine rotation angle of the camera determined by the two motors and the deceleration means; 9. The screen according to claim 8, wherein the screen is subdivided by the number of steps corresponding to the rotation angle, and the center position of the target detected on the screen can be recognized as the rotation direction coordinate of the camera.
3. The method for controlling a pan / tilt camera according to claim 1. 【請求項１０】 前記モーター制御過程は、 自分の周辺機器と使用変数を初期化させる段階と、 外部から自分に伝えられる命令語受信及び解釈段階と、 前記受信された命令語のうち直接方向転換命令が受信さ
れる場合、現在のパンモーター及びチルトモーターの状
態によって自分のカメラに対して現在の画面の中心位置
と標的の中心位置とを利用して前記パンモーターの回転
ステップ数及び前記チルトモーターの回転ステップ数と
を設定することと前記各モーターを回転させる回転ステ
ップ設定段階を含むことを特徴とする請求項８に記載の
パン／チルトカメラの制御方法。10. The motor control process includes: initializing its own peripheral device and usage variables; receiving and interpreting a command sent from the outside to itself; and directly changing a direction of the received command. When a command is received, the number of rotation steps of the pan motor and the tilt motor are determined using the current center position of the screen and the center position of the target with respect to the camera according to the current state of the pan motor and the tilt motor. The control method of a pan / tilt camera according to claim 8, further comprising the steps of: setting a number of rotation steps and setting a rotation step of rotating each of the motors. 【請求項１１】 前記モーター制御過程は、 前記受信された命令語のうちモーターの速度調節命令が
受信される場合、前記パンモーターの回転速度及び前記
チルトモーターの回転速度を新たに入力される値と設定
することによって、各モーターの回転速度を変化させる
回転速度調節段階を更に含むことを特徴とする請求項９
に記載のパン／チルトカメラの制御方法。11. The motor control process, wherein when a motor speed adjustment command is received among the received command words, the rotation speed of the pan motor and the rotation speed of the tilt motor are newly input values. 10. The method according to claim 9, further comprising: adjusting a rotation speed of each motor by setting the rotation speed of the motor.
3. The method for controlling a pan / tilt camera according to claim 1. 【請求項１２】 前記命令語受信及び解釈段階は、外部
から伝えられるカメラ識別コードをチェックして自分に
相当する命令を選択的に受信する段階と、 前記受信された命令を解釈する段階と、 前記解釈された命令語が直接方向転換命令であるか否か
を判断する段階及び、前記直接方向転換命令でない場
合、前記解釈された命令語が前記モーターの速度調節命
令であるか否かを判断する段階を含むことを特徴とする
請求項１０に記載のパン／チルトカメラの制御方法。12. The command receiving and interpreting step includes: checking an externally transmitted camera identification code to selectively receive a command corresponding to the command; interpreting the received command; Determining whether the interpreted command is a direct change command, and if not, determining whether the interpreted command is a speed control command of the motor; The method of claim 10, further comprising the step of: 【請求項１３】 前記直接方向転換命令は、当該カメラ
に捉えられた標的の中心座標を基準方向と指定する方向
指定関数により実行されることを特徴とする請求項１０
に記載のパン／チルトカメラの制御方法。13. The apparatus according to claim 10, wherein the direct direction change instruction is executed by a direction specifying function that specifies a center coordinate of a target captured by the camera as a reference direction.
3. The method for controlling a pan / tilt camera according to claim 1. 【請求項１４】 前記回転ステップ設定段階は、予め定
められた周期のタイマーインターラプト毎に、パンモー
ターの回転ステップ数と回転速度複製値をチェックしつ
つモーター駆動パルスの状態カウント値と回転方向とを
参考にしてパンモーターを前進または後進駆動させる段
階と、 予め定められた周期のタイマーインターラプト毎に、チ
ルトモーターの回転ステップ数と回転速度複製値をチェ
ックしつつモーター駆動パルスの状態カウント値と回転
方向とを参考にしてチルトモーターを前進または後進駆
動させる段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載
のパン／チルトカメラの制御方法。14. The rotating step setting step includes, for each timer interrupt of a predetermined cycle, checking the number of rotation steps of the pan motor and the replication value of the rotation speed while checking the state count value of the motor drive pulse and the rotation direction. Referring to the step of driving the pan motor forward or backward, and at each timer interrupt with a predetermined cycle, check the number of rotation steps and the rotation speed replication value of the tilt motor and check the state count value of the motor drive pulse and The method of claim 10, further comprising driving the tilt motor forward or backward with reference to the rotation direction. 【請求項１５】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
をそれぞれ別個で独立的な駆動により制御することを特
徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの制御
方法。15. The control method of claim 14, wherein the motor control step controls the pan motor driving step and the tilt motor driving step by separate and independent driving. . 【請求項１６】 前記モーター制御過程は、 前記パンモーター駆動段階及びチルトモーター駆動段階
を順次に遂行することを特徴とする請求項１４に記載の
パン／チルトカメラの制御方法。16. The pan / tilt camera control method according to claim 14, wherein in the motor control step, the pan motor driving step and the tilt motor driving step are sequentially performed. 【請求項１７】 前記パンモーター駆動段階は、 前記タイマーインターラプトが発生されれば、前記モー
ター駆動パルスの周期毎にパンモーターの回転ステップ
数と次のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する
回転速度複製値をチェックし、パンモーターの回転速度
を調節しつつパンモーターを駆動させるかどうかを決定
する段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値とパンモーターの回転方向とを参考として
一連のモーター駆動パルスを出力し、パンモーターを前
進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値を初期
化及びパンモーターの回転ステップ数を更新及び現在の
パンモーターの位置を記憶する段階と、を含むことを特
徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの制御
方法。17. The pan motor driving step, wherein, when the timer interrupt is generated, the rotation determining the number of rotation steps of the pan motor and the delay time until the next motor driving pulse for each cycle of the motor driving pulse. Checking the speed replication value, determining whether to drive the pan motor while adjusting the rotation speed of the pan motor, and a state count value and a rotation direction of the pan motor that are classified according to each state of the motor driving pulse. A step of outputting a series of motor driving pulses to drive the pan motor forward or backward with reference to the above, detecting the state count value of the motor driving pulse to detect the end of one motor driving cycle, and at that time Initialize the state count value and the rotation speed copy value with and rotate the pan motor The method of claim 14, further comprising: updating a number and storing a current position of the pan motor. 【請求項１８】 前記チルトモーター駆動段階は、タイ
マーインターラプトが発生されれば、前記モーター駆動
パルスの周期毎にチルトモーターの回転ステップ数と次
のモーター駆動パルスまでの遅延時間を決定する回転速
度複製値をチェックし、チルトモーターの回転速度を調
節しつつチルトモーターを駆動させるかどうかを決定す
る段階と、 前記モーター駆動パルスの各状態によって区分される状
態カウント値とチルトモーターの回転方向とを参考とし
て一連のモーター駆動パルスを出力し、チルトモーター
を前進または後進駆動させる段階と、 前記モーター駆動パルスの状態カウント値をチェックし
て一つのモーター駆動サイクルが終わった時点を検出
し、その時点で状態カウント値と回転速度複製値を初期
化及びチルトモーターの回転ステップ数を更新及び現在
のチルトモーターの位置を記憶する段階と、を含むこと
を特徴とする請求項１４に記載のパン／チルトカメラの
制御方法。18. The tilt motor driving step, wherein, when a timer interrupt is generated, a rotation speed for determining a rotation step number of the tilt motor and a delay time until a next motor driving pulse for each cycle of the motor driving pulse. Checking the replica value, determining whether to drive the tilt motor while adjusting the rotation speed of the tilt motor, and determining a state count value and a rotation direction of the tilt motor that are classified according to each state of the motor driving pulse. A step of outputting a series of motor drive pulses for reference and driving the tilt motor forward or backward, and checking the state count value of the motor drive pulse to detect when one motor drive cycle ends, and at that time Initialize the status count value and the rotation speed copy value and rotate the tilt motor. The method of the pan / tilt camera according to claim 14, characterized in that it comprises the steps of updating and storing the current position of the tilt motor step number, the. 【請求項１９】 左右回転のためのパンモーター及びそ
の駆動手段と、上下回転のためのチルトモーター及びそ
の駆動手段を備え、前記二つのモーターそれぞれに減速
手段によって機械的に結合させたカメラを前記それぞれ
のモーター及び駆動手段により左右方向または上下方向
で制御する装置において、 前記パンモーターまたはチルトモーターを駆動するため
のインターラプトを予め定められた時間毎に一定の周期
で発生させるタイマー手段と、 前記タイマー手段から発生されるインターラプト毎にモ
ーターの回転ステップ数をカウントしつつモーターの回
転方向と既に設定された回転速度とによって前記パンモ
ーターまたはチルトモーターを順次に制御する一連のモ
ーター駆動プログラムを内蔵したプログラム記憶手段
と、 自分が制御するカメラの固有識別コードを記憶している
途中に、外部から自分に与えられる特定命令により現在
のカメラの画面の中心位置とカメラに捉えられる標的の
中心位置とを利用してカメラが移動しなければならない
回転方向と移動量とを算出し、前記タイマー手段のイン
ターラプトにより前記プログラム記憶手段に記憶されて
いるモーター駆動プログラムを実行させる主処理ユニッ
トと、 前記主処理ユニットがパンモーターまたはチルトモータ
ーを駆動させる時に必要とするデータを記憶する第１デ
ータの記憶手段と、 前記主処理ユニットが前記モーター駆動プログラムを実
行させた結果のうち、パンモーターまたはチルトモータ
ーの現在位置に関連したデータを記憶する第２データの
記憶手段と、 前記主処理ユニットが外部と通信できるデータ送受信ポ
ート及び経路を支援するデータ送受信手段と、を含むこ
とを特徴とするパン／チルトカメラの制御装置。19. A camera comprising a pan motor for left and right rotation and its driving means, a tilt motor for vertical rotation and its driving means, and mechanically coupled to each of the two motors by a deceleration means. In a device controlled in a horizontal direction or a vertical direction by respective motors and driving means, a timer means for generating an interrupt for driving the pan motor or the tilt motor at a predetermined cycle every predetermined time; and Built-in a series of motor drive programs that sequentially control the pan motor or tilt motor according to the rotation direction of the motor and the preset rotation speed while counting the number of rotation steps of the motor for each interrupt generated by the timer means Program storage means that you have While storing the unique identification code of the camera, the camera must move using the current center position of the camera screen and the center position of the target captured by the camera by a specific command given to the user from the outside. A main processing unit that calculates a rotation direction and a movement amount that must be executed, and executes a motor driving program stored in the program storage unit by interruption of the timer unit; and the main processing unit includes a pan motor or a tilt motor. First data storage means for storing data required for driving; and data relating to a current position of a pan motor or a tilt motor among results of the main processing unit executing the motor driving program. Storage means for storing second data, and data which the main processing unit can communicate with the outside. Controller of the pan / tilt camera, which comprises a data transmitting and receiving means for supporting the transmission port and path, the. 【請求項２０】 前記主処理ユニットは、 前記二つのモーターとそれぞれの減速手段により決定さ
れるカメラの微細回転角度を基準として予め設定された
パンモーターの回転範囲とチルトモーターの回転範囲
と、前記カメラの微細回転角度に一致するステップ数で
仮想分割された状態の画面を記憶し、モーター駆動時、
前記細分化された画面上のステップ数をカウントし、前
記画面で感知された標的の中心位置がすぐにカメラの回
転方向座標と認識されることができるようにしたことを
特徴とする請求項１９に記載のパン／チルトカメラの制
御装置。20. The main processing unit, comprising: a rotation range of a pan motor and a rotation range of a tilt motor, which are set in advance based on a fine rotation angle of a camera determined by the two motors and respective speed reduction means; The screen in the state of virtual division with the number of steps corresponding to the fine rotation angle of the camera is stored, and when the motor is driven,
20. The method according to claim 19, wherein the number of steps on the subdivided screen is counted, and the center position of the target detected on the screen can be immediately recognized as the rotation direction coordinate of the camera. 3. The control device for a pan / tilt camera according to claim 1.