DE10029868A1 - Device and method for controlling a pivotable / tiltable camera - Google Patents

Device and method for controlling a pivotable / tiltable camera

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Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer schwenkbaren/kippbaren Kamera zum unmittelbaren Verdrehen der Kamera auf die Positionskoordinate eines Ziels offenbart, mit denen die Kamera auf selektive und intelligente Weise der Fläche eines Objekts folgen und diese fotografieren kann. DOLLAR A Das Steuerverfahren beinhaltet die folgenden Schritte: Berechnen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kamera unter Verwendung des Mittelpunkts eines Kameraschirms und des Mittelpunkts des auf dem Kameraschirm aufgenommenen Ziels; und Ansteuern des Schwenkmotors und des Kippmotors entsprechend einem Timer-Interruptsignal mit regelmäßigem Zyklus und Verdrehen der Kamera auf Grundlage einer vorbestimmten Drehzahl und der berechneten Drehrichtung und des Drehwinkels. DOLLAR A Bei der Vorrichtung und dem Verfahren gemäß der Erfindung arbeitet die Software schnell und die Drehgeschwindigkeit der Kamera zum Nachfahren des auf dem Kameraschirm aufgenommenen Ziels ist höher.An apparatus and a method for controlling a pivotable / tiltable camera for directly rotating the camera to the position coordinate of a target are disclosed, with which the camera can selectively and intelligently follow the surface of an object and photograph it. DOLLAR A The control method includes the following steps: calculating the direction and angle of rotation of the camera using the center of a camera screen and the center of the target recorded on the camera screen; and driving the swing motor and the tilt motor in accordance with a timer interrupt signal having a regular cycle and rotating the camera based on a predetermined speed and the calculated direction of rotation and the angle of rotation. DOLLAR A In the device and the method according to the invention, the software works quickly and the rotational speed of the camera for tracking the target recorded on the camera screen is higher.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer schwenkbaren/kippbaren Kamera, im Folgen­ den kurz als Kamera bezeichnet, die auf intelligente Weise das Bild einer Objektfläche aufnehmen kann. Insbesondere be­ trifft die Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer Kamera zum virtuellen Unterteilen eines Kame­ raschirms, zum Erkennen einer Positionskoordinate eines auf­ genommenen Objekts auf dem Schirm und zum unmittelbaren Ver­ drehen der Kamera auf diese Positionskoordinate durch An­ steuern eines Schwenktreibers für horizontale Drehung und/ oder eines Kipptreibers für vertikale Drehung, so dass die Kamera auf selektive und intelligente Weise das Bild der Fläche eines Teils eines Objekts aufnehmen kann. The invention relates to an apparatus and a method for controlling a swivel / tiltable camera, in the following which is briefly referred to as a camera, which is intelligent can take the picture of an object surface. In particular be the invention relates to an apparatus and a method for Control a camera to virtually divide a cameo Schnellirms, for recognizing a position coordinate of one taken object on the screen and for immediate ver turn the camera to this position coordinate by turning on control a swivel driver for horizontal rotation and / or a tilt driver for vertical rotation so that the Camera in a selective and intelligent way the image of the Can take up area of part of an object.  

Kameras zum intelligenten Aufnehmen von Bildern werden immer mehr auf verschiedenen Gebieten wie bei unbemannten Überwa­ chungssystemen, Bildtelefonen usw. angewandt. Daher wächst das Erfordernis, dass derartige Kameras eine Funktion auf­ weisen, durch die die Kamera in eine gewünsche Richtung ver­ dreht wird.Cameras for intelligently taking pictures are always more in different areas like unmanned surveillance systems, videophones, etc. applied. Hence growing the requirement that such cameras have a function point through which the camera ver in a desired direction is turning.

Vorhandene Kameras sind so aufgebaut, dass sie Drehbewegun­ gen nach links/rechts oder auf/ab mittels zweier oder mehre­ rer Motoren zum unabhängigen Antreiben in der x- und der y- Achse aufweisen. Die Steuerung zum Umschalten der Bewegungs­ richtungen der Kamera verwendet ein Abtast- und Erfassungs­ verfahren, bei dem ein Benutzer absichtlich ein Ziel anzoomt und in der Mitte des Schirms abbildet, wobei er den Schirm mittels eines Suchers betrachtet. Bei einem derartigen Ver­ fahren werden leitungsgebundene oder drahtlose Fernsteuerun­ gen verwendet, wobei die mindestens zwei Motoren gesondert gesteuert werden, um dadurch die Kamera abhängig vom Ziel nach links/rechts oder auf/ab zu verdrehen.Existing cameras are designed so that they can rotate left / right or up / down using two or more motors for independent driving in the x and y Have axis. The controller for switching the motion directions of the camera uses a scan and capture procedure in which a user intentionally zooms in on a target and in the middle of the screen, depicting the screen viewed through a viewfinder. With such a ver We operate wired or wireless remote controls gene used, with the at least two motors separately can be controlled to thereby set the camera depending on the target to turn left / right or up / down.

Jedoch werden bei der herkömmlichen Steuervorrichtung für eine Kamera die Antriebsmotoren für die x- und die y-Achse gesondert unter Verwendung einer jeweiligen Steuertaste an­ gesteuert, was bewirkt, dass sich die Kamera nicht gleichmä­ ßig dreht. Auch benötigt es viel Zeit, die Kamerarichtung umzuschalten, wodurch es schwierig ist, der Bewegung eines Ziels zu folgen.However, in the conventional control device for a camera drives the motors for the x and y axes separately using a respective control button controlled, which causes the camera not to be even ig turns. It also takes a lot of time, the camera direction toggle, making it difficult to move one Target to follow.

Um die Drehung einer Kamera automatisch zu steuern, sollte jeweilige Software zum Steuern des Antriebsmotors für die x-Achse und desjenigen für die y-Achse geschaffen werden. Außerdem besteht bei der herkömmlichen Vorrichtung der Nach­ teil, dass der gesonderte Betrieb zweier Softwareexemplare für die zwei Motoren die Verarbeitungsgeschwindigkeit nie­ drig macht.To automatically control the rotation of a camera, should respective software for controlling the drive motor for the x-axis and the one for the y-axis. In addition, there is the after in the conventional device part that the separate operation of two software copies the processing speed for the two motors never  drig does.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer schwenkbaren/kippbaren Kamera zu schaffen, durch die ermittelt wird, wo sich eine Objektfläche auf einem Schirm eines Suchers befindet, und direkt die Kamerarichtung moduliert wird, um die Objektflä­ che im Zentrum des Schirms aufzunehmen, so dass sich die Ka­ mera entlang der Bewegung der Objektfläche verdreht, um auf intelligente Weise ein Bild der Fläche aufzunehmen.The invention is based on the object of a device and a method for controlling a pivotable / tiltable To create a camera that determines where there is a Object area is located on a screen of a viewfinder, and the camera direction is directly modulated to the object area che in the center of the screen, so that the Ka mera twisted along on the movement of the object surface intelligent way to take a picture of the area.

Diese Aufgabe ist hinsichtlich des Verfahrens durch die Leh­ ren der beigefügten unabhängigen Ansprüche 1 und 2 und hin­ sichtlich der Vorrichtung durch die Lehre des beigefügten Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausge­ staltungen sind Gegenstand abhängiger Ansprüche.This task is regarding the procedure by the Leh ren of the appended independent claims 1 and 2 and back visually the device through the teaching of the attached Claim 13 solved. Advantageous further education and training Events are the subject of dependent claims.

Diese und andere Merkmale, Gesichtspunkte und Vorteile der Erfindung werden durch die folgende Beschreibung, die An­ sprüche und die Zeichnungen, in denen gleiche Komponenten mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet sind, besser ver­ ständlich werden.These and other characteristics, points of view and advantages of Invention are by the following description, the An sayings and the drawings in which the same components are marked with the same reference numerals, better ver to become settled.

Fig. 1 ist ein schematisches Blockdiagramm, das die Konfigu­ ration einer Vorrichtung zum Steuern einer schwenkbaren, kippbaren Kamera, im Folgenden kurz als Kamera bezeichnet, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt; Fig. 1 is a schematic block diagram showing the configuration of a device for controlling a pivotable, tiltable camera, hereinafter referred to as a camera, according to an embodiment of the invention;

Fig. 2 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Sig­ nalprozesses, wenn die Ermittlungseinheit eines Hostcompu­ ters einen Kameraverdrehbefehl erzeugt; Fig. 2 is a flowchart illustrating a signal process when the determination unit of a host computer generates a camera rotation command;

Fig. 3 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Sig­ nalprozesses in einer Hauptverarbeitungseinheit in der Vor­ richtung der Fig. 1 zum Erläutern eines Verfahrens zum Steu­ ern einer erfindungsgemäßen Kamera; FIG. 3 is a flowchart illustrating a signal process in a main processing unit in the apparatus of FIG. 1 for explaining a method for controlling a camera according to the present invention;

Fig. 4 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Sig­ nalprozesses in einer Motoransteuerungs-Unterroutine; Fig. 4 is a flowchart illustrating a nalprozesses Sig in a motor driving subroutine;

Fig. 5 zeigt ein Beispiel eines Signalverlaufs zum Erläutern von Motoransteuerungsimpulsen, mit zugehörigen Variablen, wie bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung definiert; und Fig. 5 shows an example of a waveform for explaining motor control pulses, with the associated variables as defined in one embodiment of the invention; and

Fig. 6 bis 8 zeigen Anzeigebeispiele zum Erläutern eines Ad­ ressierungskonzepts betreffend einen Kameraschirm, der mit einem regelmäßigen Intervall unterteilt ist, und der zugehö­ rigen direkten Richtungsänderungsfunktion. FIGS. 6 to 8 show display examples for explaining an Ad ressierungskonzepts regarding a camera screen, which is divided at a regular interval, and the zugehö membered direct direction changing function.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Er­ findung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Einzelnen beschrieben.Preferred embodiments of the He Finding with reference to the accompanying drawings in Described individually.

Gemäß Fig. 1 verfügt die Vorrichtung gemäß dem Ausführungs­ beispiel über eine Kamera 180, die nach links/rechts und oben/unten verdreht werden kann, einen Schwenkmotor 161 mit zugehöriger Treiberschaltung 160 zum Verdrehen der Kamera nach links/rechts, einen Kippmotor 171 mit zugehöriger Trei­ berschaltung 170 zum Verdrehen der Kamera nach oben/unten sowie ein Schwenkgetriebe 162 und ein Kippgetriebe 172 zur mechanischen Ankopplung der Motoren 161, 171 an die Kamera 180, um die Drehzahl der Motoren 161, 171 zu untersetzen. Ferner verfügt die Vorrichtung über einen Timer 110 zum Er­ zeugen eines Interruptsignals mit regelmäßigem Zyklus zum Antreiben des Schwenkmotors und des Kippmotors zu einem je­ weils vorbestimmten Zeitpunkt; einen ROM 120 zum Speichern einer Anzahl von Motoransteuerungsprogrammen, die mit jedem vom Timer erzeugten Interruptsignal einen Drehschritt/Zähl­ wert für jeden Motor zählen und den Schwenkmotor oder den Kippmotor sequenziell entsprechend der Drehrichtung und ei­ ner vorbestimmten Drehzahl des Motors ansteuern; eine Haupt­ verarbeitungseinheit (MPU = main process unit) 100 zum Spei­ chern eines Kennungscodes einer zu steuernden Kamera, zum Berechnen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kamera durch einen speziellen externen Befehl unter Verwendung des Mittelpunkts eines Kameraschirms und des Mittelspunkts eines auf dem Schirm aufgenommenen Ziels, und zum Abarbeiten des im ROM gespeicherten Motoransteuerungsprogramms entsprechend dem Timerinterruptsignal; einen statischen RAM (SRAM) 140 zum Speichern von für die Hauptverarbeitungseinheit erfor­ derlichen Daten zum Ansteuern des Schwenkmotors und des Kippmotors; und einen nichtflüchtigen RAM (NVRAM) 150 zum Speichern von Sekundärdaten, wie für den Kamera-Kennungscode relevant, oder aktueller Daten in Zusammenhang mit der aktu­ ellen Position des Schwenkmotors oder des Kippmotors, nach­ dem die Hauptverarbeitungseinheit das Motoransteuerungspro­ gramm ausgeführt hat. Die Vorrichtung des Ausführungsbei­ spiels verfügt auch über einen Daten-Sendeempfänger 130 wie gemäß UART oder R5232, um einen Sender/Empfänger-Port und einen Übertragungspfad bereitzustellen, damit die Hauptver­ arbeitungseinheit mit der Umwelt kommunizieren kann.Referring to FIG. 1, the device has, according to the execution example a camera 180 that can be / / twisted to the left to the right and up, down, a swing motor 161 and associated drive circuit 160 for rotating the camera to the left / right, a tilt motor 171 with associated Driver circuit 170 for rotating the camera up / down and a swivel gear 162 and a tilt gear 172 for mechanically coupling the motors 161 , 171 to the camera 180 in order to reduce the speed of the motors 161 , 171 . Furthermore, the device has a timer 110 for generating an interrupt signal with a regular cycle for driving the swivel motor and the tilt motor at a respectively predetermined time; a ROM 120 for storing a number of motor driving programs which count a rotation step / count value for each motor with each interrupt signal generated by the timer and sequentially drive the swing motor or the tilt motor according to the direction of rotation and a predetermined speed of the motor; a main processing unit (MPU) 100 for storing an identification code of a camera to be controlled, calculating the rotation direction and the rotation angle of the camera by a special external command using the center of a camera screen and the center of a target recorded on the screen , and for executing the motor control program stored in the ROM in accordance with the timer interrupt signal; a static RAM (SRAM) 140 for storing data necessary for the main processing unit to drive the swing motor and the tilt motor; and a non-volatile RAM (NVRAM) 150 for storing secondary data relevant to the camera identification code or current data related to the current position of the swing motor or the tilt motor after which the main processing unit has executed the motor control program. The apparatus of the embodiment also has a data transceiver 130, such as UART or R5232, to provide a transceiver port and transmission path for the main processing unit to communicate with the environment.

Dabei kann die Hauptverarbeitungseinheit MPU 100 unabhängig arbeiten, und sie kann auch über den Daten-Sendeempfänger 130 mit einem externen Hostcomputer 30 verbunden werden. Da­ her kann die Hauptverarbeitungseinheit 100 die Kamerabewe­ gung entsprechend einem Befehl vom externen Hostcomputer 30 steuern. In diesem Fall sollte die MPU einen Kennungscode der zu steuernden Kamera speichern. Um einen externen, di­ rekten Richtungsänderungsbefehl auszuführen, speichert die MPU Daten zu Drehbereichen des Schwenkmotors und des Kippmo­ tors, wie auf Grundlage eines durch die zwei Motoren und die Untersetzungen bestimmten detaillierten Drehschrittwinkels der Kamera, und auf Grundlage eines Kameraschirms vorbe­ stimmt, der hinsichtlich eines Drehschritt-Zählwerts ent­ sprechend dem detaillierten Drehschrittwinkel der Kamera virtuell unterteilt ist. Außerdem zählt die MPU den Dreh­ schritt-Zählwert auf dem unterteilten Schirm beim Ansteuern der Motoren in solcher Weise, dass der Mittelpunkt des auf dem Kameraschirm aufgenommenen Ziels als Sollpunkt bei Dre­ hen der Kamera erkannt wird.The main processing unit MPU 100 can work independently, and it can also be connected to an external host computer 30 via the data transceiver 130 . Therefore, the main processing unit 100 can control the camera movement according to a command from the external host computer 30 . In this case, the MPU should store an identification code of the camera to be controlled. In order to execute an external, direct direction change command, the MPU stores data on rotation ranges of the swing motor and the tilt motor, based on a detailed rotation step angle of the camera determined by the two motors and the reduction ratios, and on the basis of a camera screen that predetermines one Rotation step counter value is virtually divided according to the detailed rotation step angle of the camera. In addition, the MPU counts the rotation step count on the divided screen when driving the motors in such a way that the center of the target recorded on the camera screen is recognized as the target point when the camera is rotated.

Der Hostcomputer 30 ermittelt, ob sich die Koordinate des Ziels auf dem Schirm ändert, und er berechnet den Abstand zwischen der Schirmmitte und der geänderten Koordinate des Ziels. Außerdem kann der Hostcomputer 30 eine Richtungsände­ rungs-Ermittlungseinheit (in den Figuren nicht dargestellt) aufweisen, um gemeinsam mit einem Kamerakennungscode CID ei­ ner entsprechenden Kamera einen Kameradrehbefehl an die MPU zu liefern, um die Kamera entsprechend dem berechneten Ab­ stand zu verstellen.The host computer 30 determines whether the coordinate of the target changes on the screen and calculates the distance between the center of the screen and the changed coordinate of the target. In addition, the host computer 30 may have a direction change determination unit (not shown in the figures) for supplying a camera rotation command to the MPU together with a camera identification code CID of a corresponding camera in order to adjust the camera according to the calculated distance.

Der Schwenk- und der Kippmotor sind Schrittmotoren, und die Untersetzungseinheit ist ein Getriebe. Jeder Schrittmotor dreht sich mit 18°/Impuls mit 240 pps (Impulse pro Sekunde) nach links/rechts bzw. 80 pps nach oben/unten, entsprechend einem Drehschritt-Zählwert von 240 Schritten für links/­ rechts bezogen auf die x-Achse und 80 Schritten nach oben/­ unten bezogen auf die y-Achse, wobei sich der Motor zwölf Mal pro Sekunde dreht. Dabei untersetzt das Getriebe des Drehung des Schrittmotors im Verhältnis 1/48, und das An­ triebsmoment der Kamera wird dabei zu 672 g.cm (max), wobei sich die Schwenk- und die Kippkamera mit einer Winkelge­ schwindigkeit von 90°/s nach rechtslinks bzw. 30°/s nach oben/unten drehen. Außerdem kann das Antriebsmoment entspre­ chend der Änderung des Drehschritt-Zählwerts auf dem unter­ teilten Schirm moduliert werden.The swivel and tilt motors are stepper motors, and that Reduction unit is a gear. Every stepper motor turns at 18 ° / pulse at 240 pps (pulses per second) left / right or 80 pps up / down, respectively a turning step count of 240 steps for left / right related to the x-axis and 80 steps up / below based on the y-axis, with the motor twelve Turns every second. The gearbox of the Rotation of the stepper motor in the ratio 1/48, and the on drive torque of the camera becomes 672 g.cm (max), whereby the pan and tilt camera with a Winkelge speed of 90 ° / s to the left or 30 ° / s to the right turn up / down. The drive torque can also correspond after changing the rotation step count on the lower shared screen can be modulated.

Außerdem bildet der Mittelpunkt der Kamera 180 den Bezugs­ punkt zum Antreiben derselben, und sie stellt sich auf den Bezugspunkt ein, wenn anfangs die Spannung eingeschaltet wird. Daher dreht sich die Kamera ausgehend vom Bezugspunkt in eine einer Kundenvorgabe entsprechende Richtung, oder sie dreht sich entsprechend der Absicht des Benutzers.In addition, the center of the camera 180 forms the reference point for driving the same, and adjusts to the reference point when the power is initially turned on. Therefore, starting from the reference point, the camera rotates in a direction corresponding to a customer specification, or it rotates according to the user's intention.

Andererseits weist der Kamerakennungscode (CID) bei der Aus­ lieferung der Kamera den Anfangswert x'00' auf. Jedoch kann der CID willkürlich entsprechend einem externen Befehl von x'00' bis x'FF' geändert werden. Alle Kameras erkennen einem gemeinsamen Makro-Kennungscode (MID) und einen eindeutigen Kamera-Kennungscode (CID). Der Makro-Kennungscode (MID) wird unabhängig vom eindeutigen Kamera-Kennungscode (CID) verwen­ det und auf x'00' eingestellt.On the other hand, the camera identification code (CID) points out delivery of the camera to the initial value x'00 '. However, can the CID arbitrarily according to an external command from x'00 'to x'FF' can be changed. All cameras recognize you common macro identifier code (MID) and a unique one Camera identification code (CID). The macro identifier code (MID) is regardless of the unique camera identification code (CID) det and set to x'00 '.

Fig. 2 zeigt veranschaulichend einen Signalfluss in einer Richtungsänderungs-Ermittlungseinheit zum Erzeugen eines Ka­ meradrehbefehls an eine das Ziel erfassende Kamera. Der Hostcomputer 30 kann über eine Steuerlogik mit den folgenden Schritten verfügen: Ermitteln, ob sich die Koordinate des Ziels auf dem Schirm bewegt (S31); Berechnen des Abstands zwischen der Mittelpunktskoordinate des Kameraschirms bis zur sich bewegenden Koordinate des Ziels, und Umsetzen des Abstands in eine Verstellkoordinate der Kamera (S32, S33); Umsetzen der umgewandelten Verstellkoordinate in eine Koor­ dinate für die aktuelle Position der Kamera, und Prüfen, ob die Verstellkoordinate innerhalb des Drehbereichs der Kamera liegt (S34, S35); und Korrigieren der Verstellkoordinate und des Drehbefehls für die Kamera, wenn die Verstellkoordinate nicht im Verdrehbereich liegt, oder unmittelbares Anweisen einer Kameradrehung, wenn die Verstellkoordinate im Verdreh­ bereich liegt (S36, S37). Fig. 2 shows a Ka illustratively a signal flow in a direction change detection unit for generating a meradrehbefehls the target detecting camera. The host computer 30 may have control logic including the steps of: determining whether the coordinate of the target is moving on the screen (S31); Calculating the distance between the center coordinate of the camera screen and the moving coordinate of the target, and converting the distance into an adjustment coordinate of the camera (S32, S33); Converting the converted adjustment coordinate into a coordinate for the current position of the camera, and checking whether the adjustment coordinate is within the rotation range of the camera (S34, S35); and correcting the adjustment coordinate and the rotation command for the camera when the adjustment coordinate is not in the rotation range, or immediately instructing a camera rotation when the adjustment coordinate is in the rotation range (S36, S37).

Fig. 3 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Sig­ nalprozesses in der Hauptverarbeitungseinheit der Fig. 1, um ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zu erläutern, das dazu dient, die Kamera entsprechend dem Kameradrehbefehl gemäß der Fig. 2 zu steuern. Fig. 3 is a flow diagram nalprozesses illustrating a Sig in the main processing unit of Fig. 1, to a method for explaining according to an embodiment of the invention which serves to control the camera according to the camera rotation command in accordance with FIG. 2.

Gemäß Fig. 3 verfügt dieses Verfahren über die folgenden Schritte: Initialisieren von Peripherieeinrichtungen des Mo­ tors sowie deren Variablen und Warten auf den Empfang eines direkten Richtungsänderungsbefehls und eines Motordrehzahl- Modulierbefehls mit von außen eingegebenen Analysierbefehlen (S201-S204); Prüfen, ob die Motoren zum Schwenken und Kip­ pen stehen, wenn der genannte Befehl empfangen wird, und Berechnen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kamera unter Verwendung des empfangenen aktuellen Mittelpunkts des Kameraschirms und des empfangenen Mittelpunkts des Ziels im Stillstandszustand der zwei Motoren, Einstellen des Dreh­ schritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenkmotors und des Dreh­ schritt-Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors entsprechend der berechneten Richtung und des berechneten Winkels, um dadurch die Unterroutine für die Motoren entsprechend einem Timer- Interruptsignal mit regelmäßigem Zyklus zu steuern (S205- S208); und Einstellen der Drehzahlen der Motoren auf einen neuen Wert, wenn ein Motordrehzahl-Modulationsbefehl empfan­ gen wird (S209-S211). Hierbei beinhaltet der Schritt des Wartens auf den Empfang eines direkten Richtungsänderungsbe­ fehls die Schritte des selektiven Empfangens eines jeder Ka­ mera entsprechenden Befehls unter Prüfung des extern zuge­ führten Kamerakennungscodes CID (im Flussdiagramm nicht dar­ gestellt, mit einer Analyse des empfangenen Befehls (S202) ermitteln, ob der analysierte Befehl der Befehl zur direkten Richtungsänderung ist oder nicht (S203); und Ermitteln, ob der analysierte Befehl der Motordrehzahl-Modulationsbefehl ist oder nicht (S204). Außerdem kann der direkte Richtungs­ änderungsbefehl durch eine Richtungsspezifizierfunktion aus­ geführt werden, die dazu dient, den Mittelpunkt des durch die Kamera erfassten Ziels als Sollpunkt für die Drehung des Motors zu spezifizieren.According to FIG. 3, this method has the following steps: initializing peripheral devices of the motor and their variables and waiting for the reception of a direct direction change command and an engine speed modulation command with analysis commands entered from outside (S201-S204); Check that the motors are panning and tilting when the above command is received, and calculate the direction and angle of rotation of the camera using the received current center of the camera screen and the received center of the target when the two motors are at a standstill, set the Rotation step count (Pcount) of the swing motor and rotation step count (Tcount) of the tilt motor according to the calculated direction and angle, thereby controlling the subroutine for the motors according to a timer interrupt signal with a regular cycle (S205-S208 ); and setting the engine speeds to a new value when an engine speed modulation command is received (S209-S211). Here, the step of waiting for the reception of a direct direction change command includes the steps of selectively receiving a command corresponding to each camera by checking the externally supplied camera identification code CID (not shown in the flowchart, with an analysis of the received command (S202), whether or not the parsed command is the direct direction change command (S203); and determines whether the parsed command is the engine speed modulation command or not (S204), and the direct direction change command can be executed by a direction specifying function that serves to specify the center of the target captured by the camera as the target point for the rotation of the motor.

Der Signalprozess gemäß dem Flussdiagramm ist nur ein Aus­ führungsbeispiel zum Veranschaulichen des Verfahrens zum Steuern einer Kamera für Bewegungen nach links/rechts oder oben/unten über einen Daten-Sendeempfänger unter Verwendung eines Schwenkmotors für Drehung nach links/rechts mit der zugehörigen Treiberschaltung, eines Kippmotors für Drehung nach oben/unten mit zugehöriger Treiberschaltung sowie meh­ reren Kameras, die mechanisch über Untersetzer mit den zwei Motoren gekoppelt sind und mittels des Daten-Sendeempfängers parallel geschaltet sind.The signal process according to the flow chart is just an off example to illustrate the process for Control a camera to move left / right or above / below using a data transceiver a swivel motor for left / right rotation with the associated driver circuit, a tilt motor for rotation up / down with associated driver circuit and meh rere cameras, which are mechanically on coasters with the two Motors are coupled and by means of the data transceiver are connected in parallel.

Bei einem derartigen Signalprozess kann ein Verfahren gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel nur den Schritt zur Be­ rechnung der Drehrichtung und des Drehwinkels aufweisen, um die Drehrichtung und den Drehwinkel der Kamera unter Verwen­ dung des Mittelpunkts des Kameraschirms und des Mittelpunkts des von der Kamera aufgenommenen Ziels zu berechnen, und den Motoransteuerungsschritt zum Ansteuern des Schwenkmotors und des Kippmotors entsprechend einem Timer-Interruptsignal mit regelmäßigem Zyklus und zum Verdrehen der Kamera auf Grund­ lage einer vorbestimmen Drehzahl sowie der berechneten Dreh­ richtung und des berechneten Drehwinkels.With such a signal process, a method according to another embodiment only the step to loading have calculation of the direction of rotation and the angle of rotation in order the direction and angle of rotation of the camera using the center of the camera screen and the center the target recorded by the camera, and the Motor control step for controlling the swivel motor and of the tilt motor according to a timer interrupt signal regular cycle and to twist the camera on the ground location of a predetermined speed and the calculated speed direction and the calculated angle of rotation.

Bei den Ausführungsbeispielen der Erfindung werden im Schritt zum Berechnen des Drehwinkels Bereiche für horizon­ tale und vertikale Drehung, entsprechend einem durch die zwei Motoren und die Untersetzungseinheiten bestimmten de­ taillierten Drehschrittwinkel, eingestellt, und der Kamera­ schirm wird virtuell mit einem Drehschritt-Zählwert entspre­ chend dem detaillierten Drehschrittwinkel der Kamera unter­ teilt, um den Mittelpunkt des auf dem Kameraschirm erfassten Ziels als Sollpunkt für die Drehung der Kamera zu erkennen. In the embodiments of the invention in Step to calculate the angle of rotation areas for horizon tale and vertical rotation, corresponding to one by the two motors and the reduction units determined de waisted rotation angle, set, and the camera The screen is virtually equivalent to a rotation step count according to the detailed angle of rotation of the camera divides to the center of the captured on the camera screen To recognize the target as the target point for the rotation of the camera.  

Fig. 4 ist ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Sig­ nalprozesses im Motoransteuerungsschritt. Gemäß Fig. 4 kann dieser Schritt die folgenden Schritte beinhalten: Ansteuern des Schwenkmotors für Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung unter Bezugnahme auf einen Zustandszählwert (Pzustand) eines Mo­ toransteuerungsimpulses sowie der Drehrichtung (Prichtung) des Schwenkmotors durch Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) und eines Dreh-Leerlaufwerts (Pleer) des Schwenkmo­ tors mit jedem Timer-Interruptsignal mit vorbestimmtem Zyk­ lus (S217-1 bis S217-3); und Antreiben des Kippmotors in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung unter Bezugnahme auf einen Zustandszählwert (Tzustand) des Motoransteuerungsimpulses sowie der Drehrichtung (Trichtung) des Kippmotors durch Prü­ fen des Drehschritt-Zählwerts (Tzähl) und eines Dreh-Leer­ laufwerts (Tleer) für den Kippmotor mit jedem Timer-Inter­ ruptsignal mit vorbestimmtem Zyklus (S217-21 bis S217-33). Fig. 4 is a flowchart illustrating a Sig nalprozesses in the motor driving step. Referring to FIG. 4, this step may include the steps of: driving the swing motor for forward or backward movement with respect to a state count (Pzustand) of a Mo toransteuerungsimpulses as well as the direction of rotation (Prichtung) of the swing motor by checking the rotating step-count (Pzähl) and a Rotation idle value (pleer) of the swivel motor with each timer interrupt signal with a predetermined cycle (S217-1 to S217-3); and driving the tilt motor in the forward or reverse direction with reference to a state count value (T state) of the motor drive pulse and the rotation direction (direction) of the tilt motor by checking the rotation step count value (T count) and a rotation idle value (idle) for the tilt motor each timer interrupt signal with a predetermined cycle (S217-21 to S217-33).

Der Ansteuerungsschritt für den Schwenkmotor wird dann aus­ geführt, wenn das Timer-Interruptsignal erzeugt wird. Der Ansteuerungsschritt für den Schrittmotor beinhaltet die fol­ genden Schritte: Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenkmotors sowie des Dreh-Leerlaufwerts (Pleer), der die Zeitverzögerung bis zum nächsten Ansteuerungsimpuls be­ stimmt, mit jedem Zyklus des Motoransteuerungsimpulses (Pzyklus), um dadurch zu ermitteln, ob der Schwenkmotor an­ getrieben wird oder nicht, während die Drehzahl desselben moduliert wird (S217-1 bis S217-5 und 217-13); Antreiben des Schwenkmotors in Vorwärts oder Rückwärtsrichtung durch Aus­ geben einer Reihe von Motoransteuerungsimpulsen unter Bezug­ nahme auf den Zustandszählwert (Pzustand), entsprechend ei­ ner Einteilung durch den Zustand des Motoransteuerungsimpul­ ses und der Drehrichtung (Prichtung) des Schwenkmotors (S217-7, S217-8); und Herausfinden des Endzeitpunkts des Zyklus zum Ansteuern eines Motors (Pzyklus) durch Prüfen des Zustandzählwerts (Pzustand) des Motoransteuerungsimpulses, und, zum Endzeitpunkt, Initialisieren des Zustandzählwerts (Pzustand) und des Drehleerlaufwerts (Pleerlauf), Aktuali­ sieren des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenkmotors und Speichern der aktuellen Position (Pzuletzt) des Schwenk­ motors (S217-9, S217-11).The control step for the swivel motor is then off performed when the timer interrupt signal is generated. The Control step for the stepper motor includes the fol steps: Check the rotation step count (Pcount) the swivel motor and the idle speed (pleer), the be the time delay until the next drive pulse true, with each cycle of the motor drive pulse (Pcycle) to determine whether the swing motor is on driven or not while the speed of the same is modulated (S217-1 to S217-5 and 217-13); Driving the Swing motor in forward or reverse direction by off give a series of motor drive pulses with reference take on the state count (P state), corresponding to ei ner division by the state of the motor drive pulse ses and the direction of rotation (direction) of the swivel motor (S217-7, S217-8); and finding out the end time of the Cycle to control a motor (Pcycle) by checking the State count value (P state) of the motor control pulse,  and, at the end time, initializing the state count (P state) and the idle rotation value (Pleerlauf), actual the rotary step counter value (Pcount) of the swivel motor and save the current position (P last) of the pan motors (S217-9, S217-11).

Der Ansteuerungsschritt für den Kippmotor wird ausgeführt, wenn das Timer-Interruptsignal erzeugt wird. Außerdem um­ fasst der Ansteuerungsschritt für den Kippmotor die folgen­ den Schritte: Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors und des Drehleerlaufwerts (Tleerlauf), der die Verzögerungszeit bis zum nächsten Ansteuerungsimpuls be­ stimmt, für jeden Zyklus des Motoransteuerungsimpulses (Tzyklus), um dadurch zu ermitteln, ob der Kippmotor unter Modulierung ihrer Drehzahl anzusteuern ist oder nicht (S217- 21 bis S217-25 & S217-33); Antreiben des Kippmotors in Vor­ wärts- oder Rückwärtsrichtung durch Ausgeben einer Reihe von Motoransteuerungsimpulsen unter Bezugnahme auf den Zustands­ zählwert (Tzustand), wie durch den Zustand des Motorsteue­ rungsimpulses und die Drehrichtung des Kippmotors (Trichtung) des Kippmotors eingeteilt (S217-27, S217-28); und Herausfinden des Endzeitpunkts des Motoransteuerungszyk­ lus (Tzyklus) durch Prüfen des Zustandzählwerts (Tzustand) des Motoransteuerungsimpulses, und, zum Endzeitpunkt, In­ itialisieren des Zustandzählwerts (Tzustand) und des Dreh­ leerlaufwerts (Tleerlauf), Aktualisieren des Drehschritt- Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors und Speichern der aktuellen Position (Tzuletzt) des Kippmotors (S217-29, S217-31).The control step for the tilt motor is carried out when the timer interrupt signal is generated. Also around the control step for the tilt motor summarizes the following the steps: check the rotary step count (Tcount) of the Tilt motor and the idling value (idling), which the Delay time until the next activation pulse true for each cycle of the motor drive pulse (Tcycle) to determine whether the tilt motor is below Modulation of their speed is to be controlled or not (S217- 21 to S217-25 &S217-33); Driving the tilt motor in Vor forward or reverse direction by outputting a series of Motor drive pulses with reference to the state count value (T state), as by the state of the engine control tion pulse and the direction of rotation of the tilt motor (Direction) of the tilt motor divided (S217-27, S217-28); and finding out the end timing of the motor drive cycle lus (Tcycle) by checking the state count (T state) of the motor control pulse, and, at the end time, In itialize the state count (T state) and the rotation idle value (idle), update the rotary step Count value (Tcount) of the tilt motor and save the current one Position (T last) of the tilt motor (S217-29, S217-31).

Dabei können die Ansteuerungsschritte für den Schwenkmotor und den Kippmotor unter Verwendung gesonderter Prozesse aus­ geführt werden. Dadurch können durch die Erfindung diese beiden Ansteuerungsschritte unabhängig oder sequenziell, oder sogar abwechselnd ausgeführt werden. The control steps for the swivel motor and the tilt motor using separate processes be performed. This allows the invention two control steps independently or sequentially, or even alternately.  

Fig. 5 zeigt ein Beispiel eines Signalverlaufs zum Erläutern der Motoransteuerungsimpulse und deren Variablen, wie bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung festgelegt, um zwei für jede Polarkoordinate eines Schrittmotors gelieferte Im­ pulse P1, P2 und den Motoransteuerungsimpuls P3 zu formen. In der Figur dienen t0, t1, t2, t3 für eine Einteilung von vier Arten von Zuständen der Ansteuerungsimpulse des Schwenkmotors, während zwei Impulssignale P1, P2 von t0 bis t3 Beispiele für den Fall sind, dass sich der Motor in Uhr­ zeigerrichtung dreht. Pzyklus gibt den Ausgabezyklus für ei­ nen Ansteuerungsimpuls eines Schwenkmotors an, und dazu ge­ hören eine Variable zum Verzögern der Motoransteuerung (Pleerlauf) und ein Ausgabezeitpunkt für einen Schwenkmotor- Ansteuerungsimpuls (Pzustand), wie mit t0, t1, t2 angegeben. Pzähl zeigt einen gewünschten Wert für Pzyklus zur Ansteue­ rung, und dieser Wert wird durch einen externen Computer oder eine Hauptsteuerungseinheit, die die Kamera im Wesent­ lichen steuert, spezifiziert. Fig. 5 shows an example of a waveform for explaining the motor driving pulses and their variables as set in an embodiment of the invention to form two pulses P1, P2 and the motor driving pulse P3 provided for each polar coordinate of a stepping motor. In the figure, t0, t1, t2, t3 serve to divide four types of states of the driving pulses of the swing motor, while two pulse signals P1, P2 from t0 to t3 are examples of the case that the motor rotates in the clockwise direction. Pcycle specifies the output cycle for a drive pulse of a swivel motor, and this includes a variable for delaying the motor drive (pleerlauf) and an output time for a swivel motor drive pulse (P state), as indicated by t0, t1, t2. Pcount shows a desired value for Pcycle for driving, and this value is specified by an external computer or a main control unit which essentially controls the camera.

In den Figuren ist es nicht dargestellt, jedoch ist der An­ steuerungsimpuls für den Kippmotor identisch mit dem für den Schwenkmotor, weswegen er hier nicht näher beschrieben wird.It is not shown in the figures, however the An control pulse for the tilt motor identical to that for the Swivel motor, which is why it is not described here.

Die Fig. 6 und 7 zeigen, dass dann, wenn die Mittelpunktsko­ ordinate der aktuellen Kamera M(x1, y1) ist und die Mittel­ punktkoordinate des auf dem Kameraschirm aufgenommenen Ziels T(x2, y2) ist, die Hauptverarbeitungseinheit die Verstellung (|x2 - x1|) in der x-Achse sowie die Verstellung (|y2 - y1|) in der y-Achse zwischen diesen beiden Koordinaten unter Verwen­ dung der Schritte im unterteilten Schirm, und dann verstellt sie den Mittelpunkt des Ziels (x2, y2) entsprechend der be­ rechneten Verstellung, um das Ziel auf dem Mittelpunkt des Schirms (0, 0) zu positionieren. Figures 6 and 7 show that when the Mittelpunktsko ordinate the current camera M (x1, y1) and the central point coordinate of the captured on the camera screen target T (x2, y2), the main processing unit, the adjustment (|. X2 - x1 |) in the x-axis and the displacement (| y2 - y1 |) in the y-axis between these two coordinates using the steps in the divided screen, and then it moves the center of the target (x2, y2) according to the calculated adjustment to position the target on the center of the screen (0, 0).

Fig. 8 zeigt einen unterteilten, maximalen Drehbereich mit regelmäßigem Intervall, in dem sich die Kamera drehen kann, wobei ein Rechteck in einem zentralen Abschnitt der Anzeige eines Sucherschirms der Kamera entspricht. Der Mittelpunkt der Kamera kann innerhalb des maximalen Drehbereichs nach links/rechts oder oben/unten verstellt werden, um einen ge­ wünschten Teil auf dem Schirm darzustellen. FIG. 8 shows a divided, maximum rotation range with a regular interval in which the camera can rotate, a rectangle in a central section corresponding to the display of a viewfinder screen of the camera. The center of the camera can be adjusted to the left / right or up / down within the maximum rotation range in order to display a desired part on the screen.

Nun werden die Funktion und die Wirkung des Ausführungsbei­ spiels der Erfindung, das auf die oben beschriebene Weise aufgebaut ist, erläutert. Jedoch wird die Funktion als Bei­ spiel erläutert, bei dem mehrere Kameras parallel an einen Hostcomputer angeschlossen sind und von diesem gesteuert werden.Now the function and the effect of the execution are game of the invention in the manner described above is constructed, explained. However, the function as a case game explained, in which several cameras connected in parallel to one Host computers are connected and controlled by this become.

Zunächst ist eine direkte Richtungsadressierungsfunktion das einzigartigste Merkmal einer erfindungsgemäßen Kamera. Es sei angenommen, dass der Mittelpunkt der Kamera M(x1, y1) ist. Wenn die Koordinate des Ziels T(x2, y2) ist, erfasst die Richtungsänderungs-Ermittlungseinheit des Computers das Ziel auf dem Schirm und berechnet durch den Signalprozess der Fig. 2 den Versatz zwischen M und T. Außerdem erzeugt der Computer einen direkten Richtungsänderungsbefehl für die MPU I, um die Kamera auf T(x2, y2) zu verdrehen. Dabei ver­ drehen die Ansteuerungseinheiten für die x- und die y-Achse die Kamera unabhängig, so dass sich dieselbe direkt auf dem kürzesten Weg drehen kann.First of all, a direct direction addressing function is the most unique feature of a camera according to the invention. Assume that the center of the camera is M (x1, y1). When the coordinate of the target is T (x2, y2), the computer's direction change detection unit detects the target on the screen and calculates the offset between M and T by the signal process of Fig. 2. In addition, the computer generates a direct direction change command for the MPU I to twist the camera to T (x2, y2). The control units for the x and y axes rotate the camera independently, so that the camera can rotate directly along the shortest route.

Hierzu verwenden der Schwenk- und der Kippmotor bei der Er­ findung Schrittmotoren, die hinsichtlich einer Einstellung des Drehwinkels genau sind. Der Schrittmotor dreht sich mit 18°/Impuls bei 240 pps nach links/rechts bzw. 80 pps nach oben/unten, um dem Drehschritt-Zählwert zu entsprechen, wo­ bei dafür gesorgt ist, dass sich der Motor zwölf Mal pro Se­ kunde dreht. Außerdem beinhaltet die Untersetzungseinheit das Getriebe, das die Drehung des Schrittmotors im Verhält­ nis 1/48 untersetzt, und dann wird das Antriebsmoment der Kamera 672 g.cm (max). Daher dreht sich die Kamera mit einer Winkelgeschwindigkeit von 90°/s nach rechtslinks und 30°/s nach oben/unten. Insbesondere kann der Schwenkmotor die Ka­ mera im Drehbereich von ±90° mittels der Untersetzungsein­ heit dadurch nach links/rechts drehen, dass er mit 0,375°/ Schritt für eine Drehung in 240 Schritten nach rechtslinks sorgt. Indessen kann der Kippmotor die Kamera mittels der Untersetzungseinheit um ±30° dadurch nach oben/unten drehen, dass er mit 0,375°/Schritt um 80 Schritte nach oben/unten dreht.For this purpose, the swivel and the tilt motor use stepper motors in the invention which are precise with regard to an adjustment of the angle of rotation. The stepper motor rotates left / right at 18 ° / pulse at 240 pps or up / down at 80 pps to match the rotation step count, which ensures that the motor rotates twelve times per second. In addition, the reduction unit includes the gear which steps down the rotation of the stepping motor in behaves nis 1/48, and then the driving torque of the camera 672 g.cm (max). Therefore, the camera turns at an angular speed of 90 ° / s to the right and 30 ° / s up / down. In particular, the swivel motor can turn the camera in the rotation range of ± 90 ° to the left / right by means of the reduction unit in that it ensures a rotation in 240 steps to the left with 0.375 ° / step. In the meantime, the tilt motor can turn the camera up / down by ± 30 ° by rotating it 80 steps up / down at 0.375 ° / step.

Um die Drehrichtung der Kamera deutlich zu spezifizieren, werden der Horizontal- und der Vertikaldrehbereich derselben vorab mit dem durch die Schrittmotoren und die Unterset­ zungsgetriebe bestimmten Schrittwinkel spezifiziert. Außer­ dem wird der Kameraschirm virtuell mit dem Drehschritt-Zähl­ wert entsprechend dem Drehschrittwinkel der Kamera unter­ teilt, so dass der Mittelpunkt des auf dem Kameraschirm er­ fassten Ziels als Zielkoordinate zum Verdrehen der Kamera erkannt werden kann.In order to clearly specify the direction of rotation of the camera, the horizontal and vertical rotation range of the same in advance with the by the stepper motors and the subset tion gear specified specific step angle. Except the camera screen becomes virtual with the rotating step counter value according to the rotation angle of the camera divides so that he is the center of the on the camera screen grasped target as the target coordinate for rotating the camera can be recognized.

Wie es in Fig. 3 dargestellt ist, wird der Signalprozess zum Steuern der Schwenk/Kipp-Bewegung entsprechend dem direkten Richtungsänderungsbefehl unter verschiedenen Befehlen vom externen Computer an die Hauptverarbeitungseinheit 100, über serielle RS-232-Kommunikation, ausgeführt. Außerdem startet der Signalprozess zum Steuern des Schwenk-/Kippmotors ent­ sprechend dem periodisch vom Timer 110 erzeugten Timer-In­ terruptsignal, wobei der Prozess von der MPU 100 ausgeführt wird, die für mehrere Variablen für den Timer sorgt.As shown in FIG. 3, the signal process for controlling the pan / tilt movement according to the direct direction change command is carried out under various commands from the external computer to the main processing unit 100 via RS-232 serial communication. In addition, the signal process for controlling the pan / tilt motor starts accordingly to the timer-in interrupt signal generated periodically by the timer 110 , the process being carried out by the MPU 100 , which provides for several variables for the timer.

Zunächst initialisiert die MPU 100 die Variablen, die dazu erforderlich sind, die Motoren S201 anzusteuern; sie emp­ fängt selektiv einen geeigneten, jedem Motor entsprechenden Befehl durch Prüfen des extern zugeführten Kamerakennungsco­ des (CID) (S202); sie analysiert den empfangenen Befehl (S202), und dann ermittelt sie, ob der empfangene Befehl der direkte Richtungsänderungsbefehl ist (S203). Dabei erfolgt der direkte Richtungsänderungsbefehl durch eine Richtungs­ spezifizierfunktion, die die Koordinate des Mittelpunkts des Ziels als Zielpunkt zum Drehen des Motors spezifiziert. Als Ergebnis der Ermittlung berechnet die MPU, wenn sie von au­ ßen den direkten Richtungsänderungsbefehl empfängt, die Drehrichtungen (Prichtung, Trichtung) und die Drehwinkel der Kameras unter Verwendung des aktuellen Mittelpunkts des Ka­ meraschirms und des aktuellen Mittelpunkts des Ziels, und sie stellt dann den Rotationsschritt-Zählwert (Pzähl, Tzähl) ein (S207, S208).First, the MPU 100 initializes the variables required to control the motors S201; it selectively receives an appropriate command corresponding to each motor by checking the externally supplied camera identification code (CID) (S202); it analyzes the received command (S202), and then determines whether the received command is the direct change of direction command (S203). Here, the direct direction change command is given by a direction specifying function that specifies the coordinate of the center of the target as the target point for rotating the motor. As a result of the determination, when the MPU receives the direct direction change command from the outside, it calculates the rotation directions (direction, direction) and the rotation angles of the cameras using the current center of the camera screen and the current center of the target, and then sets the Rotation step count (Pcount, Tcount) on (S207, S208).

Wenn das Ziel erfasst wird, wie in Fig. 6 dargestellt, be­ rechnet die MPU 100 den Drehschritt-Zählwert (Pzähl, Tzähl) auf die Weise x1 - x2 = Pzähl sowie y1 - y2 = Tzähl, und sie über­ trägt dann Pzähl und Tzähl als Timer-Interruptsignal. Dabei wird das berechnete Symbol +/- als Richtungssymbol für die Kamera in Prichtung und Trichtung an das Timer-Interruptsig­ nal übertragen.When the target is detected, as shown in Fig. 6, the MPU 100 calculates the rotation step count (Pcount, Tcount) in the manner x1 - x2 = Pcount and y1 - y2 = Tcount, and then transmits Pcount and Tcount as a timer interrupt signal. The calculated symbol +/- is transmitted as a direction symbol for the camera in direction and direction to the timer interrupt signal.

Wie oben erläutert, startet das Timer-Interruptsignal das Antreiben der Motoren zum Zeitpunkt des Einstellens von Prichtung, Pzähl, Trichtung und Tzähl. Dabei wird die Dreh­ zahl des Motors entsprechend Pdrehzahl bestimmt, wobei die­ ser Wert als gesonderter Befehl an die Kamera geliefert wird.As explained above, the timer interrupt signal starts this Driving the motors at the time of setting Direction, count, direction and count. The twist number of the motor determined according to P speed, the This value is sent to the camera as a separate command becomes.

Außerdem führt der Timer einen Signalverarbeitungsprozess zum Ansteuern der Motoren entsprechend dem Timer-Interrupt­ signal mit regelmäßigem Zyklus aus, um den Schwenk- oder den Kippmotor sequenziell anzusteuern und die Kamera zu verdre­ hen, bis der Mittelpunkt des Ziels auf dem Mittelpunkt des Schirms liegt. Dabei wird die Drehzahl des Motors auf Grund­ lage der vorbestimmten Drehzahl (Pdrehzahl, Tdrehzahl) be­ stimmt.The timer also performs a signal processing process to control the motors according to the timer interrupt signal with a regular cycle to the pan or the Control the tilt motor sequentially and twist the camera until the center of the target is at the center of the  Umbrella. This will cause the engine speed to get aground location of the predetermined speed (P speed, T speed) be Right.

Der Schritt der Verarbeitung des Motoransteuerungssignals empfängt eine Variable zum Spezifizieren der Drehrichtung des Schwenkmotors (Prichtung), eine Variable zum Spezifizie­ ren des Drehwinkels des Schrittmotors (Pzähl) und eine Vari­ able zum Modulieren der Drehzahl der Kamera (Pdrehzahl) von einer externen Vorrichtung, um den Schwenkmotor in der ge­ wünschten Richtung zu verdrehen.The step of processing the motor drive signal receives a variable to specify the direction of rotation of the swivel motor (direction), a variable to be specified ren the angle of rotation of the stepper motor (Pzähl) and a Vari able to modulate the speed of the camera (Pspeed) from an external device to the swivel motor in the ge wanted to twist direction.

Wie es in Fig. 4 dargestellt ist, wird im Schritt S217-1 durch Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) ermittelt, ob der Schwenkmotor anzutreiben ist. Wenn der Drehschritt-Zähl­ wert (Pzähl) 0 ist, erkennt die MPU, dass es nicht mehr er­ forderlich ist, den Motor anzutreiben, und sie beendet dann den Antriebsvorgang. Wenn der Drehschritt-Zählwert (Pzähl) nicht null ist, steuert die MPU den Motor an, bis Pzähl den Wert 0 einnimmt. Dabei wird das Aktualisieren von Pzähl im Schritt S217-11 ausgeführt, in dem der Ausgabezyklus für den Motoransteuerungsimpuls endet.As shown in Fig. 4, it is determined in step S217-1 by checking the rotating step count (Pcount) whether the swing motor is to be driven. When the turning step count value (Pcount) is 0, the MPU recognizes that it is no longer necessary to drive the motor, and then ends the driving operation. If the rotation step count (Pcount) is not zero, the MPU drives the motor until Pcount takes the value 0. The update of Pcount is carried out in step S217-11, in which the output cycle for the motor drive pulse ends.

Dann modulieren die Schritte S217-3 und S217-5 die Drehzahl (Pdrehzahl) des Schwenkmotors durch Zählen des Drehleerlauf­ werts (Pleerlauf) des Schwenkmotors mit jedem Zyklus Pzyk­ lus.Then steps S217-3 and S217-5 modulate the speed (P speed) of the swivel motor by counting the idle rotation value (pleerlauf) of the swing motor with each cycle Pzyk lus.

Dann wird im Schritt S217-7 eine Reihe von Impulssignalen unter Bezugnahme auf den Zustandszählwert (Pzustand) an den Schwenkmotor ausgegeben, mit einer Einteilung entsprechend t0, t1, t2, t3 und der Drehrichtung (Prichtung) des Schwenk­ motors. Der Motor wird entsprechend dem Impulssignal in Vor­ wärts- oder Rückwärtsrichtung angetrieben. Then in step S217-7 a series of pulse signals referring to the state count (P state) to the Swing motor issued, with a division accordingly t0, t1, t2, t3 and the direction of rotation (direction) of the swivel motors. The motor will advance according to the pulse signal driven upwards or backwards.  

Dann wird im Schritt S217-9 der in S217-7 verwendete Zu­ standszählwert (Pzustand) aktualisiert, und der Zustands­ zählwert (Pzustand) wird im Bereich zwischen t0 und t3 ge­ halten. Daher ändert sich Pzustand mit jedem Interruptsignal gemäß t0-t1-t2-t3-t0-t1-t2-. . . .Then, the step used in S217-7 becomes in step S217-9 status count value (P status) updated, and the status count value (P state) is in the range between t0 and t3 hold. Therefore, the P state changes with each interrupt signal according to t0-t1-t2-t3-t0-t1-t2-. . . .

Im Schritt S217-11 wird Pzustand zum Endzeitpunkt von Pzyk­ lus, der der Ausgabezyklus des Motoransteuerungsimpulses ist, auf t0 initialisiert, und Pleerlauf wird durch Kopieren von Pdrehzahl auf Pleerlauf initialisiert. Dann wird im Schritt S217-11 Pzähl entsprechend dem Ende eines Ansteue­ rungszyklus aktualisiert, und dann wird Pzuletzt die aktuel­ le Position des Motors, in den nichtflüchtigen RAM einge­ speichert.In step S217-11, Pstate becomes Pzyk at the end time lus, the output cycle of the motor drive pulse is initialized to t0 and pleerlauf is made by copying initialized from Pspeed to Pleerlauf. Then in Step S217-11 Count according to the end of a drive update cycle, and then P last becomes the current le position of the motor, inserted in the non-volatile RAM saves.

Hierbei zählt die Funktion betreffend betreffend Pleerlauf jeden Timerinterrupt, sie stellt den Zyklus der Motoransteu­ erung ein und sie moduliert dabei die Drehzahl des Motors.Here, the function regarding the pleeration is important every timer interrupt, it sets the cycle of the motor control It modulates the speed of the engine.

Die Schritte zum Ansteuern des Kippmotors (S217-21 bis S217- 33) sind mit den Schritten zum Ansteuern des Schwenkmotors identisch, und sie können am Anfang oder am Ende des Fluss­ diagramms zum Ansteuern des Schwenkmotors angehängt werden.The steps for controlling the tilt motor (S217-21 to S217- 33) are with the steps for controlling the swivel motor identical, and they can be at the beginning or end of the river diagram for controlling the swivel motor can be attached.

Die Erfindung kann einem durch eine Kamera aufgenommenen Ziel dadurch schnell folgen, dass der Kameraschirm virtuell mit einem regelmäßigen Intervall unterteilt wird, die Posi­ tion des Ziels auf dem unterteilten Kameraschirm erfasst wird und die Kamera direkt zum Ziel verdreht wird, was zu den Vorteilen führt, dass es einfacher ist, dem Ziel zu fol­ gen, der Softwareprozess unter Verwendung einer Bilderken­ nung einfach ist, die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht ist und die Drehzahl der Kamera erhöht werden kann.The invention can be captured by a camera Quickly follow target by making the camera screen virtual is divided with a regular interval, the Posi tion of the target captured on the divided camera screen and the camera is turned directly to the target, which leads to benefits that it is easier to follow the goal gen, the software process using a picture is simple, the processing speed increases and the speed of the camera can be increased.

Claims (14)

1. Verfahren zum Steuern einer schwenkbaren/kippbaren Ka­ mera nach links/rechts oder oben/unten unter Verwendung ei­ nes Schwenkmotors (zum Ansteuern in der x-Achse) für Drehung nach links/rechts, einer Ansteuerungsschaltung für den Schwenkmotor, eines Kippmotors (zum Ansteuern in der y-Ach­ se) für Drehung nach oben/unten und einer Ansteuerungsschal­ tung für den Kippmotor, wobei die Motoren mechanisch mittels einer jeweiligen Untersetzungseinrichtung mit der Kamera kombiniert sind, mit den folgenden Schritten:
  • - Erzeugen eines Timer-Interruptsignals mit regelmäßigem Zyklus, wenn die Kamera die Bewegung eines Ziels erfasst, und Berechnen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kame­ ra unter Verwendung des Mittelpunkts eines Kameraschirms und des Mittelpunkts des auf dem Kameraschirm erfassten Ziels; und
  • - Steuern der Motoren durch Betreiben des Schwenkmotors und des Kippmotors entsprechend dem Timer-Interruptsignal mit regelmäßigem Zyklus, und Drehen der Kamera auf Grundlage ei­ ner vorbestimmten Drehzahl und der berechneten Drehrichtung und des berechneten Drehwinkels.
1.Method for controlling a pivotable / tiltable camera to the left / right or up / down using a swivel motor (for control in the x-axis) for rotation to the left / right, a control circuit for the swivel motor, a tilt motor (for Control in the y-axis) for rotation up / down and a control circuit for the tilt motor, the motors being mechanically combined with the camera by means of a respective reduction device, with the following steps:
  • Generating a regular cycle timer interrupt signal when the camera detects the movement of a target and calculating the direction and angle of rotation of the camera using the center of a camera screen and the center of the target detected on the camera screen; and
  • - Controlling the motors by operating the swing motor and the tilt motor according to the timer interrupt signal with a regular cycle, and rotating the camera based on a predetermined speed and the calculated direction of rotation and the calculated angle of rotation.
2. Verfahren zum Steuern schwenkbarer/kippbarer Kameras nach links/rechts oder oben/unten über einen Daten-Sendeemp­ fänger unter Verwendung eines Schwenkmotors für Drehung nach links/rechts, einer Ansteuerungsschaltung für den Schwenkmo­ tor, eines Kippmotors für Drehung nach oben/unten und einer Ansteuerungsschaltung für den Kippmotor und mit mehreren Ka­ meras, die durch eine Untersetzungseinrichtung mechanisch mit den zwei Motoren gekoppelt sind und durch den Daten-Sen­ deempfänger parallel geschaltet sind, mit den folgenden Schritten:
  • - Erzeugen eines Timer-Interruptsignals mit regelmäßigem Zyklus, wenn die Kamera die Bewegung eines Ziels erfasst, und Berechnen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kame­ ra unter Verwendung des Mittelpunkts eines Kameraschirms und des Mittelpunkts des auf dem Kameraschirm erfassten Ziels; und
  • - Steuern der Motoren durch Betreiben des Schwenkmotors und des Kippmotors entsprechend dem Timer-Interruptsignal mit regelmäßigem Zyklus, und Drehen der Kamera auf Grundlage einer vorbestimmten Drehzahl und der berechneten Drehrich­ tung und des berechneten Drehwinkels.
2. Method for controlling swivel / tiltable cameras to the left / right or up / down via a data transmission receiver using a swivel motor for rotation to the left / right, a control circuit for the swivel motor, a tilt motor for rotation up / down and a control circuit for the tilting motor and with several cameras which are mechanically coupled to the two motors by a reduction device and are connected in parallel by the data transceiver, with the following steps:
  • Generating a regular cycle timer interrupt signal when the camera detects the movement of a target and calculating the direction and angle of rotation of the camera using the center of a camera screen and the center of the target detected on the camera screen; and
  • - Controlling the motors by operating the swing motor and the tilt motor according to the timer interrupt signal with a regular cycle, and rotating the camera based on a predetermined speed and the calculated direction of rotation and the calculated angle of rotation.
3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass im Schritt zum Berechnen des Drehwinkels ein horizontaler und ein vertikaler Drehbereich durch einen Drehschrittwinkel, wie durch die zwei Motoren und die Untersetzungseinrichtung bestimmt, eingestellt wer­ den und der Kameraschirm mit dem Drehschritt-Zählwert, ent­ sprechend dem Drehschrittwinkel der Kamera, virtuell unter­ teilt wird, um den Mittelpunkt des auf dem Kameraschirm er­ fassten Ziels als Zielpunkt für das Verdrehen der Kamera zu erkennen.3. The method according to any one of the preceding claims characterized by that in the step of calculating the A horizontal and a vertical rotation range through a rotation step angle, like through the two motors and the reduction device determines who is set and the camera screen with the rotating step count speaking of the rotation angle of the camera, virtually below is divided to the center of the on the camera screen grasped the target as the target point for rotating the camera detect. 4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Ansteuern des Mo­ tors die folgenden Schritte aufweist:
  • - Antreiben des Schwenkmotors in Vorwärts- oder Rückwärts­ richtung unter Bezugnahme auf einen Zustandszählwert (Pzu­ stand) eines Motoransteuerungsimpulses und die Drehrichtung (Prichtung) des Schwenkmotors durch Prüfen des Drehschritt- Zählwerts (Pzähl) und eines Drehleerlaufwerts (Pleerlauf) des Schwenkmotors mit jedem Timer-Interruptsignal mit vorbe­ stimmtem Zyklus; und
  • - Antreiben des Kippmotors in Vorwärts- oder Rückwärtsrich­ tung unter Bezugnahme auf einen Zustandszählwert (Tzustand) eines Motoransteuerungsimpulses und die Drehrichtung (Trichtung) des Kippmotors durch Prüfen des Drehschritt- Zählwerts (Tzähl) und eines Drehleerlaufwerts (Tleerlauf) des Kippmotors mit jedem Timer-Interruptsignal mit vorbe­ stimmtem Zyklus.
4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the step for driving the motor comprises the following steps:
  • - Driving the swivel motor in the forward or reverse direction with reference to a state count value (Pzu state) of a motor control pulse and the direction of rotation (direction) of the swivel motor by checking the rotation step count value (Pcount) and a rotation idle value (Pleerlauf) of the swivel motor with each timer. Interrupt signal with predetermined cycle; and
  • Driving the tilt motor in the forward or reverse direction with reference to a state count value (T state) of a motor drive pulse and the direction of rotation (direction) of the tilt motor by checking the rotation step count value (T count) and a rotation idle value (idling) of the tilt motor with each timer interrupt signal with predetermined cycle.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Motoransteuerungsschritt die Schritte des Ansteuerns des Schwenkmotors und des Kippmotors unabhängig ausgeführt wer­ den.5. The method according to claim 4, characterized in that in the motor control step, the steps of driving the Swing motor and the tilt motor who run independently the. 6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Motoransteuerungsschritt die Schritte des Ansteuerns des Schwenkmotors und des Kippmotors sequenziell ausgeführt wer­ den.6. The method according to claim 4, characterized in that in the motor control step, the steps of driving the Swing motor and the tilt motor sequentially executed who the. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Schritt zum Ansteuern des Schwenkmo­ tors die folgenden Schritte aufweist:
  • - Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenkmotors und des Drehleerlaufwerts (Pleerlauf), der die Verzögerungs­ zeit bis zum nächsten Ansteuerungsimpuls bestimmt, mit jedem Zyklus des Motoransteuerungsimpulses (Pzyklus), um dadurch zu ermitteln, ob der Schwenkmotor anzutreiben ist oder nicht, während seine Drehzahl moduliert wird;
  • - Antreiben des Schwenkmotors in Vorwärts- oder Rückwärts­ richtung durch Ausgeben einer Reihe von Motoransteuerungs­ signalen unter Bezugnahme auf den Zustandszählwert (Pzu­ stand), wie entsprechend dem Zustand des Motoransteuerungs­ impulses und der Drehrichtung (Prichtung) des Schwenkmotors klassifiziert; und
  • - Herausfinden des Endzeitpunkts eines Zyklus des Motoran­ steuerungsimpulses (Pzyklus) eines Motors durch Prüfen des Zustandszählwerts (Pzustand) des Motoransteuerungsimpulses, und, zum Endzeitpunkt, Initialisieren des Zustandszählwerts (Pzustand) und des Drehleerlaufwerts (Pleerlauf), Aktuali­ sieren des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenkmotors und Speichern der aktuellen Position (Pzuletzt) des Schwenk­ motors.
7. The method according to any one of claims 4 to 6, characterized in that the step for controlling the swivel motor comprises the following steps:
  • - Checking the turning step count (Pcount) of the swing motor and the turning idle value (Pleerlauf), which determines the delay time until the next drive pulse, with each cycle of the motor drive pulse (Pcycle), to thereby determine whether the swing motor is to be driven or not, while its speed is being modulated;
  • - Driving the swivel motor in the forward or reverse direction by outputting a series of motor control signals with reference to the state count value (Pzu state) as classified according to the state of the motor control pulse and the direction of rotation (direction) of the swivel motor; and
  • - Finding the end time of a cycle of the motor drive pulse (Pcycle) of a motor by checking the state counter value (P state) of the motor drive pulse, and, at the end time, initializing the state counter value (P state) and the idle rotation value (Pleerlauf), updating the rotation step counter value (Pzähl ) of the swivel motor and save the current position (P last) of the swivel motor.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Schritt zum Ansteuern des Kippmotors die folgenden Schritte aufweist:
  • - Prüfen des Drehschritt-Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors und des Drehleerlaufwerts (Tleerlauf), der die Verzögerungs­ zeit bis zum nächsten Ansteuerungsimpuls bestimmt, mit jedem Zyklus des Motoransteuerungsimpulses (Tzyklus), um dadurch zu ermitteln, ob der Kippmotor anzutreiben ist oder nicht, während seine Drehzahl moduliert wird;
  • - Antreiben des Kippmotors in Vorwärts- oder Rückwärtsrich­ tung durch Ausgeben einer Reihe von Motoransteuerungssigna­ len unter Bezugnahme auf den Zustandszählwert (Tzustand), wie entsprechend dem Zustand des Motoransteuerungsimpulses und der Drehrichtung (Trichtung) des Kippmotors klassifi­ ziert; und
  • - Herausfinden des Endzeitpunkts eines Zyklus des Motoran­ steuerungsimpulses (Tzyklus) eines Motors durch Prüfen des Zustandszählwerts (Tzustand) des Motoransteuerungsimpulses, und, zum Endzeitpunkt, Initialisieren des Zustandszählwerts (Tzustand) und des Drehleerlaufwerts (Tleerlauf), Aktuali­ sieren des Drehschritt-Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors und Speichern der aktuellen Position (Tzuletzt) des Kippmotors.
8. The method according to any one of claims 4 to 6, characterized in that the step for actuating the tilt motor comprises the following steps:
  • - Checking the rotation step count (Tcount) of the tilt motor and the rotation idle value (idling), which determines the delay time until the next drive pulse, with each cycle of the motor drive pulse (T cycle), to thereby determine whether or not the tilt motor is to be driven, while its speed is being modulated;
  • - Driving the tilt motor in the forward or reverse direction by outputting a series of motor control signals with reference to the state count value (T state) as classified according to the state of the motor control pulse and the direction of rotation (direction) of the tilt motor; and
  • - Finding the end time of a cycle of the motor drive pulse (Tcycle) of a motor by checking the state counter value (T state) of the motor drive pulse, and, at the end time, initializing the state counter value (T state) and the idle rotation value (idle run), updating the rotation step count value (T count ) of the tilt motor and save the current position (T last) of the tilt motor.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorsteuerungsschritt die folgenden Schritte aufweist:
  • - Initialisieren peripherer Einrichtungen des Motors und zu­ gehöriger Variablen;
  • - Empfangen und Analysieren von Anweisungen von außen und
  • - Einstellen des Drehschritt-Zählwerts (Pzähl) des Schwenk­ motors und des Drehschritt-Zählwerts (Tzähl) des Kippmotors unter Verwendung des aktuellen Mittelpunkts des Kamera­ schirms und des aktuellen Mittelpunkts des Ziels entspre­ chend den aktuellen Zuständen des Schwenkmotors und des Kippmotors, um jede der Kameras zu verdrehen, wenn unter den empfangenen Befehlen ein direkter Richtungsänderungsbefehl empfangen wird.
9. The method according to claim 8, characterized in that the motor control step comprises the following steps:
  • - Initialize peripheral devices of the engine and associated variables;
  • - Receive and analyze instructions from outside and
  • - Setting the rotary step count (Pcount) of the pan motor and the rotary step count (T count) of the tilt motor using the current center of the camera screen and the current center of the target according to the current states of the pan motor and the tilt motor to each of the Rotate cameras if a direct direction change command is received among the commands received.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorsteuerungsschritt ferner die Schritte des Modulierens der Drehzahl jeder Kamera durch Einstellen der Drehzahlen des Schwenk- und des Kippmotors auf neue Werte beinhaltet, wenn unter den empfangenen Befeh­ len ein Motordrehzahl-Modulationsbefehl für den Motor emp­ fangen wird.10. The method according to any one of claims 8 or 9, characterized characterized in that the motor control step further the Steps of modulating the speed of each camera Setting the speeds of the swivel and tilt motor to new values if under the received command len an engine speed modulation command for the engine emp will catch. 11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Empfangen und Analysieren eines Befehls die folgenden Schritte beinhaltet:
  • - selektives Empfangen eines jeder Kamera entsprechenden Be­ fehls durch Prüfen eines Kamerakennungscodes;
  • - Analysieren des empfangenen Befehls;
  • - Ermitteln, ob der analysierte Befehl der direkte Rich­ tungsänderungsbefehl ist oder nicht; und
  • - Ermitteln, ob der analysierte Befehl der Motordrehzahl-Mo­ dulationsbefehl ist, wenn der analysierte Befehl nicht der direkte Richtungsänderungsbefehl ist.
11. The method according to claim 9, characterized in that the step of receiving and analyzing a command includes the following steps:
  • - selective reception of a command corresponding to each camera by checking a camera identification code;
  • - analyzing the received command;
  • - Determine whether the analyzed command is the direct direction change command or not; and
  • - Determine whether the parsed command is the engine speed modulation command if the parsed command is not the direct direction change command.
12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der direkte Richtungsänderungsbefehl mittels einer Rich­ tungsspezifizierfunktion zum Spezifizieren des Mittelpunkts des durch die Kamera erfassten Ziels als Zielpunkt für die Motordrehung ausgeführt wird.12. The method according to claim 9, characterized in that the direct direction change command using a rich ting specifying function for specifying the center point of the target captured by the camera as the target point for the Engine rotation is running. 13. Vorrichtung zum Steuern einer schwenkbaren/kippbaren Kamera nach links/rechts oder oben/unten unter Verwendung eines Schwenkmotors (zum Ansteuern in der x-Achse) für Dre­ hung nach links/rechts, einer Ansteuerungsschaltung für den Schwenkmotor, eines Kippmotors (zum Ansteuern in der y- Achse) für Drehung nach oben/unten und einer Ansteuerungs­ schaltung für den Kippmotor, wobei die Motoren mechanisch mittels einer jeweiligen Untersetzungseinrichtung mit der Kamera kombiniert sind, mit:
  • - einem Timer (110) zum Erzeugen eines Interruptsignals mit regelmäßigem Zyklus zum Ansteuern des Schwenkmotors oder des Kippmotors zu einem jeweils vorbestimmten Zeitpunkt;
  • - einer Programmspeichereinrichtung (ROM; 120) zum Speichern einer Anzahl von Motoransteuerungsprogrammen, die den Dreh­ schritt-Zählwerts des Motors mit jedem vom Timer erzeugten Interruptsignal zählen und den Schwenkmotor oder den Kippmo­ tor entsprechend der Drehrichtung und einer vorbestimmten Drehzahl des Motors sequenziell ansteuern;
  • - einer Hauptverarbeitungseinheit (MPU; 100) zum Speichern eines Kennungscodes einer zu steuernden Kamera, zum Berech­ nen der Drehrichtung und des Drehwinkels der Kamera durch einen speziellen externen Befehl unter Verwendung des Mit­ telpunkts eines Kameraschirms und des Mittelpunkts des Ziels, und zum Abarbeiten des im ROM gespeicherten Motoran­ steuerungsprogramms entsprechend dem Timer-Interruptsignal;
  • - einer ersten Datenspeichereinrichtung (SRAM; 140) zum Speichern von Daten, die die Hauptverarbeitungseinheit zum Ansteuern des Schwenkmotors oder des Kippmotors benötigt;
  • - einer zweiten Datenspeichereinrichtung (NVRAN; 150) zum Speichern von Daten in Zusammenhang mit den aktuellen Posi­ tionen des Schwenkmotors oder des Kippmotors nachdem die Hauptverarbeitungseinheit das Motoransteuerungsprogramm aus­ geführt hat; und
  • - einem Daten-Sendeempfänger (UART & RS232; 130) zum Bereit­ stellen eines Sender/Empfänger-Ports und eines Pfads, damit die Hauptverarbeitungseinheit mit der Peripherie kommunizie­ ren kann.
13.Device for controlling a pivotable / tiltable camera to the left / right or up / down using a pivot motor (for actuation in the x-axis) for rotation to the left / right, a control circuit for the pivot motor, a tilt motor (for actuation in the y-axis) for rotation up / down and a control circuit for the tilt motor, the motors being mechanically combined with the camera by means of a respective reduction device, with:
  • - a timer ( 110 ) for generating an interrupt signal with a regular cycle for actuating the swivel motor or the tilt motor at a respectively predetermined point in time;
  • - Program storage means (ROM; 120 ) for storing a number of motor control programs which count the rotation step count of the motor with each interrupt signal generated by the timer and sequentially drive the swing motor or the tilt motor according to the direction of rotation and a predetermined speed of the motor;
  • - A main processing unit (MPU; 100 ) for storing an identification code of a camera to be controlled, for calculating the direction of rotation and the angle of rotation of the camera by a special external command using the center of a camera screen and the center of the target, and for processing the im ROM stored Motoran control program according to the timer interrupt signal;
  • - a first data storage device (SRAM; 140 ) for storing data which the main processing unit needs to control the swivel motor or the tilt motor;
  • - A second data storage device (NVRAN; 150 ) for storing data in connection with the current positions of the swivel motor or the tilt motor after the main processing unit has executed the motor control program; and
  • - A data transceiver (UART 130 130 ) for providing a transmitter / receiver port and a path so that the main processing unit can communicate with the periphery.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptverarbeitungseinheit (100) Drehbereiche des Schwenk- und des Kippmotors speichert, die auf Grundlage des durch die zwei Motoren und die Untersetzungseinrichtung be­ stimmten Drehschrittwinkels der Kamera sowie eines virtuell mit dem Drehschritt-Zählwert, der dem Drehschrittwinkel der Kamera entspricht, unterteilten Kameraschirms vorbestimmt werden, und sie den Drehschritt-Zählwert im unterteilten Schirm zählt, wenn die Motoren betrieben werden, so dass der Mittelpunkt des auf dem Kameraschirm erfassten Ziels als Zielpunkt für die Drehung der Kamera erkannt wird.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the main processing unit ( 100 ) stores rotation ranges of the swivel and tilt motor, which on the basis of the rotation angle of the camera determined by the two motors and the reduction device and a virtual value with the rotation step count, which corresponds to the rotation angle of the camera, the divided camera screen is predetermined, and it counts the rotation step count in the divided screen when the motors are operated so that the center of the target detected on the camera screen is recognized as the target point for the rotation of the camera.
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