JP2001025926A - 位置角度制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの面を作業方向に対して所定角度に熟
練を要することなく正確に設定でき、作業内容変更に伴
う段取替えを容易とすること。 【解決手段】 テーブルユニットＴＵとベースユニット
ＢＵとからなる角度割出装置１０のテーブル１２の面方
向が、テーブルユニットＴＵのＤＣサーボモータＭ１に
よるテーブル１２の回動及びベースユニットＢＵのＤＣ
サーボモータＭ２によるテーブルユニットＴＵの回動に
より設定され、かつ所定面の位置がＸ軸−Ｙ軸駆動テー
ブル３０にて設定される。このため、テーブル１２面に
ワークＷを載置し固定するだけで、ワークＷの所定面を
所定の位置まで移動し、同時にワークＷの所定面の角度
を所定の作業方向に対応するよう設定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク等を載置す
るテーブルの面方向を所定角度となるよう正確に設定す
るための位置角度制御システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークを載置するテーブルの面方
向を作業方向に対して所定角度となるよう正確に設定す
るには、テーブル面が予め所定角度とされた専用治具、
またはテーブル面が所定角度範囲内で調整可能な汎用治
具が作業台上に載置され仮止めされた後、テーブルの位
置・角度が微調整されボルト等にて作業台に固定されて
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ワークを載
置するテーブルの面方向が作業方向に対して所定角度に
正確に設定するには、専用治具ではワーク等に合わせて
その都度制作する必要があると共に、位置・角度の微調
整を行い固定する際には相当の熟練が必要であった。ま
た、汎用治具を用いたときの位置・角度の調整は更に熟
練を要するという不具合があった。

【０００４】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、ワークを載置するテーブルの
面方向及びその所定位置を作業方向に対して熟練を要す
ることなく正確に設定でき、作業内容変更に伴う角度及
び位置変更が簡単で段取替えが容易な位置角度制御シス
テムの提供を課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の位置角度制御
システムによれば、ハーモニックドライブ減速機構を有
する第１のアクチュエータと、前記第１のアクチュエー
タを固定するテーブル基台と、前記第１のアクチュエー
タに軸支され、前記テーブル基台上で前記第１のアクチ
ュエータの軸を中心に回動自在なテーブルとからなるテ
ーブルユニットと、前記ハーモニックドライブ減速機構
を有する第２のアクチュエータと、前記第２のアクチュ
エータを前記第１のアクチュエータの軸の長さ方向に対
して垂直方向に固定すると共に、前記テーブルユニット
の一端を前記第２のアクチュエータにて軸支し、前記テ
ーブルユニットの他端を軸受にて支持することで前記テ
ーブルユニットを前記第２のアクチュエータの軸を中心
に回動自在な本体基台とからなるベースユニットと、前
記ベースユニットが固定され、前記ベースユニットを少
なくとも直線方向に移動自在な位置設定手段とを具備
し、前記位置設定手段で前記ベースユニットを所定位置
に移動すると共に、前記第１のアクチュエータで前記テ
ーブルを回動し、かつ、前記第２のアクチュエータで前
記テーブルユニットを回動することで、前記テーブルの
面方向を所定角度に設定するものである。このように、
テーブルユニットの第１のアクチュエータによるテーブ
ルの回動及びベースユニットの第２のアクチュエータに
よるテーブルユニットの回動によりテーブルの面方向が
所定角度に設定され、かつテーブル面の位置が位置設定
手段にて設定される。このため、例えば、テーブル面に
ワークを載置し固定するだけで、ワークの所定面を所定
の位置まで移動し、同時にその所定面の角度を所定の作
業方向に対応するよう指令に基づき任意に正確に設定す
ることができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の角度割出装置及び
位置角度制御システムを具体的な実施の形態に基づいて
説明する。

【０００７】図１は本発明の一実施の形態にかかる角度
割出装置を示す正面図である。また、図２は図１の上面
図、図３は図１の右側面図、図４は図１の左側面図であ
る。

【０００８】図１乃至図４において、角度割出装置１０
は主として、ワークＷ等が載置されるテーブル１２を第
１のアクチュエータであるＤＣサーボモータＭ１にて回
動自在なテーブルユニットＴＵと、このテーブルユニッ
トＴＵをＤＣサーボモータＭ１の回動軸方向に対して垂
直方向に第２のアクチュエータであるＤＣサーボモータ
Ｍ２にて回動自在なベースユニットＢＵとからなる。こ
こで、ＤＣサーボモータＭ１，Ｍ２としては、後述のハ
ーモニックドライブ減速機構を内蔵したものが使用され
ており、バックラッシを発生することなく減速比を大き
く設定できるため高精度な回動位置決めを行うことがで
きる。なお、テーブル１２面上のワークＷ等は適宜、省
略されている。

【０００９】ハーモニックドライブ減速機構は周知のよ
うに、駆動軸に固定され外周面に楕円カムが形成された
ウェーブジェネレータ(Wave Generator)とその外周の環
状弾性体で外周面にギヤが形成されたフレクスプライン
(Flexspline)とその外周の円環状剛性体で内周面にギヤ
が形成されたサーキュラスプライン(Circular Spline）
とから構成され、サーキュラスプラインの歯数がフレク
スプラインの歯数より多く設定されている。このため、
ウェーブジェネレータがフレクスプラインを弾性変形さ
せつつ駆動軸によって回動されると、フレクスプライン
がそのギヤの歯数より多いサーキュラスプラインにウェ
ーブジェネレータの楕円カムの長軸方向で噛合いながら
ウェーブジェネレータの回動方向と逆方向にウェーブジ
ェネレータの外周面を移動する。すると、フレクスプラ
インと噛合ったサーキュラスプラインはウェーブジェネ
レータの回動方向と逆方向に歯数差に基づく減速比にて
回動されるのである。

【００１０】次に、テーブルユニットＴＵの構成につい
て、図１及び図５を参照して説明する。なお、図５は図
１のＡ−Ａ線に沿う縦断面図である。

【００１１】テーブルユニットＴＵは、ＤＣサーボモー
タＭ１の外装フランジがボルト締めされ固定されるテー
ブル基台１１と、ＤＣサーボモータＭ１の回動軸にボル
ト締めされ直結されたテーブル１２とからなる。これに
より、テーブル１２がＤＣサーボモータＭ１にてテーブ
ル基台１１上で面方向に回動自在とされる。

【００１２】次に、ベースユニットＢＵの構成につい
て、図１乃至図４を参照して説明する。

【００１３】ベースユニットＢＵは、その右壁部２１ａ
にＤＣサーボモータＭ２の外装フランジがボルト締めさ
れ固定される本体基台２１と、ＤＣサーボモータＭ２に
一端が軸方向にボルト締めされ直結されたテーブルユニ
ットＴＵの他端のシャフト１３を支持する本体基台２１
の左壁部２１ｂに挿嵌されたシール付アンギュラベアリ
ングの軸受２２とからなる。これにより、テーブルユニ
ットＴＵの両端がテーブル基台２１の右壁部２１ａのＤ
ＣサーボモータＭ２と、テーブル基台２１の左壁部２１
ｂのシャフト１３及び軸受２２とでそれぞれ軸支され、
テーブルユニットＴＵがＤＣサーボモータＭ２にてテー
ブル１２の面方向に垂直な傾斜方向に回動自在とされ
る。

【００１４】また、図１、図２及び図４に示すように、
テーブルユニットＴＵのシャフト１３には、テーブル１
２の面方向を設定するためのドグ１４が固定されてい
る。そして、ベースユニットＢＵの本体基台２１の左壁
部２１ｂにはドグ１４にて遮光されるとＯＮ（オン）と
なる傾斜初期位置センサ２５及び傾斜限界位置センサ２
６ａ，２６ｂが所定の角度位置にそれぞれ取付けられて
いる。更に、本体基台２１の左壁部２１ｂのドグ１４、
傾斜初期位置センサ２５及び傾斜限界位置センサ２６
ａ，２６ｂを覆うようカバー２７が取付けられている。

【００１５】なお、ＤＣサーボモータＭ１は、ＤＣサー
ボモータＭ２の回転軸を通して、外部からの電力及び信
号を受けている。更に、ＤＣサーボモータＭ１の回転軸
を通して、テーブル１２側に貫通孔が形成されている。
したがって、空気圧及び油圧管路、電力線、信号線等
は、これらの回転軸の略中心を通って、次に接続されて
いる。

【００１６】次に、その動作について説明する。

【００１７】まず、角度割出装置１０のベースユニット
ＢＵに対するテーブルユニットＴＵの傾斜初期位置を設
定するため、ベースユニットＢＵに対してテーブルユニ
ットＴＵがＤＣサーボモータＭ２によって図４の時計方
向に回動される。そして、テーブルユニットＴＵのシャ
フト１３に固定されたドグ１４によりベースユニットＢ
Ｕに取付けられた傾斜限界位置センサ２６ａがＯＮとな
るとＤＣサーボモータＭ２が逆転される。すると、ベー
スユニットＢＵに対してテーブルユニットＴＵが反時計
方向に回動され、傾斜初期位置センサ２５がＯＮとなる
と回動停止される。このようにして、ベースユニットＢ
Ｕに対するテーブルユニットＴＵの傾斜初期位置の設定
が完了する。

【００１８】このとき、角度割出装置１０のテーブルユ
ニットＴＵのテーブル１２面上にはワークＷを位置決め
するため簡単な穴等が設けられた治具Ｚが予め固定され
ている。そして、ワークＷは治具Ｚを介してテーブル１
２に載置される。この際、ワークＷは載置されるだけで
あり、その載置状態を安定させるため本実施の形態で
は、ＤＣサーボモータＭ１の軸方向中央の中空部（図示
略）を利用してエア配管がなされており、ワークＷは治
具Ｚに載置された後の作業中、治具Ｚ側に負圧にて吸引
され固定されるようになっている。

【００１９】上述のように、ワークＷがテーブル１２面
上に治具Ｚを介して載置され固定された後、ＤＣサーボ
モータＭ１，Ｍ２が指令に基づきそれぞれ回動される。
これにより、テーブル１２の面方向が所定角度に正確に
設定され、テーブル１２面上に載置され固定されたワー
クＷの所定面が作業方向に対して例えば、垂直となるよ
う設定される。このようにして、テーブル１２面上にワ
ークＷを載置し固定するだけで、ワークＷの複数の作業
面を順次、選択的にその作業方向に適応する方向に一致
させることができる。

【００２０】このように、本実施の形態の角度割出装置
１０は、テーブルユニットＴＵとベースユニットＢＵと
からなり、テーブルユニットＴＵはハーモニックドライ
ブ減速機構を有する第１のアクチュエータとしてのＤＣ
サーボモータＭ１と、ＤＣサーボモータＭ１を固定する
テーブル基台１１と、ＤＣサーボモータＭ１に軸支さ
れ、テーブル基台１１上で面方向に回動自在なテーブル
１２とを具備し、ベースユニットＢＵはハーモニックド
ライブ減速機構を有する第２のアクチュエータとしての
ＤＣサーボモータＭ２と、ＤＣサーボモータＭ２をＤＣ
サーボモータＭ１の回動軸方向に対して垂直方向に固定
すると共に、テーブルユニットＴＵの一端をＤＣサーボ
モータＭ２にて軸支し、テーブルユニットＴＵの他端の
シャフト１３を軸受２２にて支持することでテーブルユ
ニットＴＵを回動自在な本体基台２１とを具備し、ＤＣ
サーボモータＭ１によるテーブル１２の回動と、ＤＣサ
ーボモータＭ２によるテーブルユニットＴＵの回動とに
よりテーブル１２の面方向を所定角度に設定するもので
ある。

【００２１】即ち、角度割出装置１０のテーブル１２の
面方向が、テーブルユニットＴＵのＤＣサーボモータＭ
１によるテーブル１２の回動及びベースユニットＢＵの
ＤＣサーボモータＭ２によるテーブルユニットＴＵの回
動により設定される。このため、テーブル１２面にワー
クＷを載置し固定するだけで、ワークＷの所定面を所定
方向に設定できる。

【００２２】次に、上述の角度割出装置１０を用いた位
置角度制御システムについて、図６乃至図９に示す実施
の形態に基づいて説明する。ここで、図６は位置角度制
御システムが適用されたパッド印刷機１００の全体構成
を示す正面図である。また、図７は図６の上面図、図８
は図６の斜め印刷ステーションにおける作業状態を示す
側面図、図９は図６の水平印刷ステーションにおける作
業状態を示す側面図である。なお、パッド印刷機１００
における詳細な機構については本発明の要旨とは関係が
ないためその説明を省略する。また、図中、上述の実施
の形態と同様の構成または相当部分からなるものについ
ては同一符号及び同一記号を付して示す。

【００２３】パッド印刷（たんぽ印刷ともいう）は、周
知のように、所定の文字・記号形状が形成された判溝に
インクが載せられ、スキージングされて残ったインクを
シリコンゴム等にて形成された先端パッド部Ｐに転写さ
せた後、このパッド部ＰをワークＷの所定の外周面に押
付け印刷するものである。この際、ワークＷの外周面が
平面でなく曲面であっても印刷できるという特徴を有す
る。

【００２４】ところで、パッド印刷では、パッド部Ｐの
押付け方向に対してワークＷにおける印刷面が垂直方向
に設定されていないとパッド部ＰのインクがワークＷの
印刷面に正確に印刷されないばかりか、所定の文字・記
号形状がズレたり滲んだりしてしまう。すると、印刷品
位が低下しワークＷが不良となってしまうのである。

【００２５】更に、本実施の形態にかかる角度割出装置
１０を用いた位置角度制御システムが適用されたパッド
印刷機１００にあっては、所定の文字・記号形状を同じ
部位に２回ずつ印刷することで印刷品位を向上しようと
するものであり、特に、所定の文字・記号形状のズレや
滲みのないことが要求される。

【００２６】図６乃至図９に示すように、パッド印刷機
１００における印刷工程の作業手順としては、まず、ス
テーションＳ０で角度割出装置１０のテーブル１２面上
に固定されている治具Ｚに対して、作業者によりワーク
Ｗが載置される。次に、ステーションＳ０から本体基台
２１が固定されているＸ軸−Ｙ軸駆動テーブル３０にて
角度割出装置１０がＸ軸方向及びＹ軸方向に平面移動さ
れステーションＳ１に到達する。この移動時間内におい
て、上述のように、角度割出装置１０におけるテーブル
１２の面方向がＤＣサーボモータＭ１，Ｍ２によりステ
ーションＳ１でのワークＷへのパッド印刷に対応する所
定の角度に設定される（図８参照）。

【００２７】このとき、ステーションＳ１におけるパッ
ド印刷のためのパッド部Ｐは待機状態となっている。こ
のため、角度割出装置１０がステーションＳ１への移動
完了時点で、直ちにワークＷに対してパッド部Ｐを押付
けてパッド印刷を実施することができる。なお、Ｘ軸−
Ｙ軸駆動テーブル３０は、図示しない直交する２組のボ
ールネジ及びＤＣサーボモータを用い、指令に基づきＸ
軸方向及びＹ軸方向に移動自在に構成されている。

【００２８】このようにして、本実施の形態のパッド印
刷機１００によるパッド印刷工程ではステーションＳ０
から順次、ステーションＳ１→ステーションＳ２→ステ
ーションＳ３→ステーションＳ４→ステーションＳ３→
ステーションＳ２→ステーションＳ１→ステーションＳ
０へと角度割出装置１０がＸ軸−Ｙ軸駆動テーブル３０
にて各ステーションＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４で予
め指定されたＸ軸方向及びＹ軸方向に移動され位置決め
される。同時に、各ステーションＳ０，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４で、角度割出装置１０におけるテーブル１２の
面方向がＤＣサーボモータＭ１，Ｍ２により予め指定さ
れた所定の角度に設定される。なお、ステーションＳ
１，Ｓ４は斜め印刷ステーションであり、ステーション
Ｓ２，Ｓ３は水平印刷ステーションである。

【００２９】これにより、ステーションＳ０で角度割出
装置１０のテーブル１２面上に治具Ｚを介して載置され
たワークＷに対して各ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４で４種類の文字・記号形状がそれぞれの対応部位に
２回ずつ印刷される。この後、角度割出装置１０はステ
ーションＳ０に戻り、印刷完了されたワークＷが作業者
によりテーブル１２面上の治具Ｚから取外され次のワー
クＷに交換される。

【００３０】このようなパッド印刷工程の作業手順によ
れば、ワークＷに対して各ステーションで２回ずつ印刷
するため、パッド部Ｐにインクを転写し終え待機状態と
なるまでの準備時間を、ステーションＳ４での２回目を
除き全てのステーションで設ける必要がなくなるため、
サイクルタイムを大幅に削減できるという効果がある。

【００３１】また、従来はワークＷに対して各ステーシ
ョン毎に対応した角度面を有する専用の治具がそれぞれ
必要であったが、本実施の形態のパッド印刷機１００の
角度割出装置１０のテーブル１２面にワークＷを位置決
め載置するための治具Ｚとしては、平行平面を有する直
方体等からなる簡単なものを１つ製作するのみでよく、
少量多品種のワークＷに対する段取替えが極めて容易と
なる。

【００３２】そして、ワークＷに対する作業方向の変更
に伴う角度変更が数値制御にて簡単に達成できるため熟
練を要することがない。更に、従来は各ステーションが
完全に分離されていたため、ワークＷに対する印刷種類
の数だけ作業者が必要で、その都度ワークＷの取り外し
が行われ多大な工数が必要であったが、本実施の形態の
パッド印刷機１００では作業者は一人でよいため大幅な
工数の削減を達成することができる。

【００３３】このように、本実施の形態の位置角度制御
システムは、ハーモニックドライブ減速機構を有する第
１のアクチュエータとしてのＤＣサーボモータＭ１と、
ＤＣサーボモータＭ１を固定するテーブル基台１１と、
ＤＣサーボモータＭ１に軸支され、テーブル基台１１上
で面方向に回動自在なテーブル１２とからなるテーブル
ユニットＴＵと、ハーモニックドライブ減速機構を有す
る第２のアクチュエータとしてのＤＣサーボモータＭ２
と、ＤＣサーボモータＭ２をＤＣサーボモータＭ１の回
動軸方向に対して垂直方向に固定すると共に、テーブル
ユニットＴＵの一端をＤＣサーボモータＭ２にて軸支
し、テーブルユニットＴＵの他端を軸受にて支持するこ
とでテーブルユニットＴＵを回動自在な本体基台２１と
からなるベースユニットＢＵと、ベースユニットＢＵが
固定され、ベースユニットＢＵをＸ軸−Ｙ軸方向に移動
自在な位置設定手段としてのＸ軸−Ｙ軸駆動テーブル３
０とを具備し、Ｘ軸−Ｙ軸駆動テーブル３０でベースユ
ニットＢＵを所定位置に移動すると共に、ＤＣサーボモ
ータＭ１でテーブル１２を回動し、かつＤＣサーボモー
タＭ２でテーブルユニットＴＵを回動することで、テー
ブル１２の面方向を所定角度に設定するものである。

【００３４】即ち、テーブルユニットＴＵとベースユニ
ットＢＵとからなる角度割出装置１０のテーブル１２の
面方向が、テーブルユニットＴＵのＤＣサーボモータＭ
１によるテーブル１２の回動及びベースユニットＢＵの
ＤＣサーボモータＭ２によるテーブルユニットＴＵの回
動により設定され、かつ所定面の位置がＸ軸−Ｙ軸駆動
テーブル３０にて設定される。このため、テーブル１２
面にワークＷを載置し固定するだけで、ワークＷの所定
面を所定の位置まで移動し、同時にワークＷの所定面の
角度を所定の作業方向に対応するよう設定できる。

【００３５】ところで、上記実施の形態では角度割出装
置を用いた位置角度制御システムのパッド印刷工程への
適用について説明したが、本発明を実施する場合には、
これに限定されるものではなく、例えば、複数のステー
ション毎に異なる加工工具を用い各ステーション毎にワ
ークの加工面を変える必要があるような一連の精密機械
加工工程等への適用も可能である。

【００３６】また、上記実施の形態で説明したＸ軸−Ｙ
軸駆動テーブル３０は、ワークＷの如何なる個所におい
てもパッド印刷できるように二次元平面を移動するよう
に設定したが、本発明を実施する場合には、Ｘ軸方向の
みの駆動テーブルとすることができる。即ち、本発明を
実施する場合には、少なくとも、直線運動を有するもの
であればよい。

【００３７】そして、上記実施の形態で説明したアクチ
ュエータは、ハーモニックドライブ減速機構を有する第
１及び第２のアクチュエータについて説明したが、本発
明を実施する場合には、ワークＷの取付けまたは位置制
御に他の空圧制御、油圧制御、電気的制御によるアクチ
ュエータを単数または複数付設してもよい。

【００３８】更に、上記実施の形態で説明したテーブル
ユニットと、ベースユニットは、第１及び第２のアクチ
ュエータＭ１，Ｍ２を保持するテーブル基台１１と本体
基台２１によって、主な形態が決定されているが、本発
明を実施する場合には、第１及び第２のアクチュエータ
Ｍ１，Ｍ２の２軸によって三次元空間の特定の位置が決
定できればよい。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の位置角度
制御システムによれば、ハーモニックドライブ減速機構
を有する第１のアクチュエータを固定するテーブル基台
と、前記第１のアクチュエータに軸支され、前記テーブ
ル基台上で前記第１のアクチュエータの軸を中心に回動
自在なテーブルとからなるテーブルユニットと、前記ハ
ーモニックドライブ減速機構を有する第２のアクチュエ
ータを前記第１のアクチュエータの軸の長さ方向に対し
て垂直方向に固定すると共に、前記テーブルユニットの
一端を前記第２のアクチュエータにて軸支し、前記テー
ブルユニットの他端を軸受にて支持することで前記テー
ブルユニットを前記第２のアクチュエータの軸を中心に
回動自在な本体基台とからなるベースユニットと、前記
ベースユニットが固定され、前記ベースユニットをＸ軸
−Ｙ軸方向に移動自在な位置設定手段とを具備し、前記
位置設定手段で前記ベースユニットを所定位置に移動す
ると共に、前記第１のアクチュエータで前記テーブルを
回動し、かつ、前記第２のアクチュエータで前記テーブ
ルユニットを回動することで、前記テーブルの面方向を
所定角度に設定するものである。このように、テーブル
ユニットの第１のアクチュエータによるテーブルの回動
及びベースユニットの第２のアクチュエータによるテー
ブルユニットの回動によりテーブルの面方向が所定角度
に設定され、かつテーブル面の位置が位置設定手段にて
設定するものである。つまり、位置角度制御システムの
テーブルユニットにおけるテーブルの面方向を、テーブ
ルユニットの第１のアクチュエータによるテーブルの回
動及びベースユニットの第２のアクチュエータによるテ
ーブルユニットの回動により設定でき、かつその所定位
置を位置設定手段にて設定することができる。これによ
り、テーブルの面方向及びその位置を指令に基づき任意
に正確に設定でき、その繰返し精度も補償することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の一実施の形態にかかる角度割
出装置を示す正面図である。

【図２】 図２は図１の上面図である。

【図３】 図３は図１の右側面図である。

【図４】 図４は図１の左側面図である。

【図５】 図５は図１のＡ−Ａ線に沿う縦断面図であ
る。

【図６】 図６は本発明の一実施の形態にかかる角度割
出装置を用いた位置角度制御システムが適用されたパッ
ド印刷機の全体構成を示す正面図である。

【図７】 図７は図６の上面図である。

【図８】 図８は図６の斜め印刷ステーションにおける
作業状態を示す側面図である。

【図９】 図９は図６の水平印刷ステーションにおける
作業状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１０ 角度割出装置 １１ テーブル基台 １２ テーブル ２１ 本体基台 ２２ 軸受 ３０ Ｘ軸−Ｙ軸駆動テーブル（位置設定手段） Ｍ１ ＤＣサーボモータ（第１のアクチュエータ） Ｍ２ ＤＣサーボモータ（第２のアクチュエータ） ＴＵ テーブルユニット ＢＵ ベースユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 豊田 克已 岐阜県岐阜市黒野79番地の３ 株式会社ト ウメイエンジニアリング内 Ｆターム(参考） 3C048 BC02 DD17

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハーモニックドライブ減速機構を有する
   第１のアクチュエータと、前記第１のアクチュエータを
   固定するテーブル基台と、前記第１のアクチュエータに
   軸支され、前記テーブル基台上で前記第１のアクチュエ
   ータの軸を中心に回動自在なテーブルとからなるテーブ
   ルユニットと、 前記ハーモニックドライブ減速機構を有する第２のアク
   チュエータと、前記第２のアクチュエータを前記第１の
   アクチュエータの軸の長さ方向に対して垂直方向に固定
   すると共に、前記テーブルユニットの一端を前記第２の
   アクチュエータにて軸支し、前記テーブルユニットの他
   端を軸受にて支承することで前記テーブルユニットを前
   記第２のアクチュエータの軸を中心に回動自在な本体基
   台とからなるベースユニットと、 前記ベースユニットが固定され、前記ベースユニットを
   少なくとも直線方向に移動自在な位置設定手段とを具備
   し、 前記位置設定手段で前記ベースユニットを所定位置に移
   動すると共に、前記第１のアクチュエータで前記テーブ
   ルを回動し、かつ、前記第２のアクチュエータで前記テ
   ーブルユニットを回動することで、前記テーブルの面方
   向を所定角度に設定することを特徴とする位置角度制御
   システム。