JP2001021574A - 車輪速検出装置 - Google Patents
車輪速検出装置Info
- Publication number
- JP2001021574A JP2001021574A JP11189207A JP18920799A JP2001021574A JP 2001021574 A JP2001021574 A JP 2001021574A JP 11189207 A JP11189207 A JP 11189207A JP 18920799 A JP18920799 A JP 18920799A JP 2001021574 A JP2001021574 A JP 2001021574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- signal
- speed information
- angular frequency
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車輪速情報を正確に監視可能な車輪速検出装
置を提供する。 【解決手段】 この車輪速検出装置は、車輪速検出装置
は、車輪速センサから出力される交流信号の角周波数情
報に応じて車輪速情報(A:第1車輪速)を出力する車
輪速検出装置において、交流信号を方形波信号に変換
し、この方形波信号の周期(∝B:第2車輪速)に基づ
いて車輪速情報を監視することとした。方形波はノイズ
耐性が高いため、正確な車輪速情報の監視を行うことが
できる。
置を提供する。 【解決手段】 この車輪速検出装置は、車輪速検出装置
は、車輪速センサから出力される交流信号の角周波数情
報に応じて車輪速情報(A:第1車輪速)を出力する車
輪速検出装置において、交流信号を方形波信号に変換
し、この方形波信号の周期(∝B:第2車輪速)に基づ
いて車輪速情報を監視することとした。方形波はノイズ
耐性が高いため、正確な車輪速情報の監視を行うことが
できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は車輪速検出装置に関
する。
する。
【0002】
【従来の技術】従来の車輪速検出装置は特開平7−12
8352号公報に記載されている。この装置は、通過帯
域の異なるフィルタを用いて2つの車輪速情報を算出
し、必要に応じていずれかの車輪速情報を選択してい
る。車輪速異常を検出するためには、互いの車輪速情報
によって相互監視を行わせればよいと考えられる。
8352号公報に記載されている。この装置は、通過帯
域の異なるフィルタを用いて2つの車輪速情報を算出
し、必要に応じていずれかの車輪速情報を選択してい
る。車輪速異常を検出するためには、互いの車輪速情報
によって相互監視を行わせればよいと考えられる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車輪速検出装置においては、双方の車輪速情報がノ
イズに対して変化しやすく、更に確実な車輪速情報の監
視が期待されている。本発明は正確な車輪速情報の監視
を行うことが可能な車輪速検出装置を提供することを目
的とする。
来の車輪速検出装置においては、双方の車輪速情報がノ
イズに対して変化しやすく、更に確実な車輪速情報の監
視が期待されている。本発明は正確な車輪速情報の監視
を行うことが可能な車輪速検出装置を提供することを目
的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る車輪速検出装置は、車輪速センサから
出力される交流信号の角周波数情報に応じて車輪速情報
を出力する車輪速検出装置において、交流信号を方形波
信号に変換し、この方形波信号に基づいて車輪速情報を
監視することを特徴とする。
め、本発明に係る車輪速検出装置は、車輪速センサから
出力される交流信号の角周波数情報に応じて車輪速情報
を出力する車輪速検出装置において、交流信号を方形波
信号に変換し、この方形波信号に基づいて車輪速情報を
監視することを特徴とする。
【0005】車両が悪路等を走行する場合には、路面か
らの衝撃によってセンサ自身の出力がノイズ成分を有す
ることとなり、また、車両外部又は内部に雑音電磁波が
ある場合には、センサからの信号伝達経路にノイズ成分
が重畳されることとなる。車輪速センサから出力される
交流信号の角周波数はこのようなノイズによって変化す
るが、これを方形波信号に変換したものの周期は略車輪
速に比例し、これは特に低速においては正確であるとは
限らないが、ノイズに対しては耐性が高い。したがっ
て、この方形波信号に基づいて車輪速情報を監視するこ
ととすれば、正確な車輪速情報の監視を行うことができ
る。
らの衝撃によってセンサ自身の出力がノイズ成分を有す
ることとなり、また、車両外部又は内部に雑音電磁波が
ある場合には、センサからの信号伝達経路にノイズ成分
が重畳されることとなる。車輪速センサから出力される
交流信号の角周波数はこのようなノイズによって変化す
るが、これを方形波信号に変換したものの周期は略車輪
速に比例し、これは特に低速においては正確であるとは
限らないが、ノイズに対しては耐性が高い。したがっ
て、この方形波信号に基づいて車輪速情報を監視するこ
ととすれば、正確な車輪速情報の監視を行うことができ
る。
【0006】また、方形波信号の周期に応じて変化する
下限閾値を設定し、車輪速情報がこの下限閾値を下回っ
た場合に車輪速情報は異常であると判定することが好ま
しい。
下限閾値を設定し、車輪速情報がこの下限閾値を下回っ
た場合に車輪速情報は異常であると判定することが好ま
しい。
【0007】また、上記場合において、方形波信号の周
期に応じて変化する上限閾値を設定し、車輪速情報がこ
の上限閾値を上回った場合に車輪速情報は異常であると
判定することが好ましい。
期に応じて変化する上限閾値を設定し、車輪速情報がこ
の上限閾値を上回った場合に車輪速情報は異常であると
判定することが好ましい。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、実施の形態に係る車輪速検
出装置について説明する。同一要素又は同一機能を有す
る要素には同一符号を用いるものとし、重複する説明は
省略する。
出装置について説明する。同一要素又は同一機能を有す
る要素には同一符号を用いるものとし、重複する説明は
省略する。
【0009】図1は実施の形態に係る車輪速検出装置を
搭載した車両の概略構成図である。
搭載した車両の概略構成図である。
【0010】本車両は、車体BDYに対して回転可能に
設けられた4つの車輪(前輪WFL,WFR、後輪WRL,W
RR)を備えている。車輪WFL,WFR,WRL,WRRにそれ
ぞれ対応して車輪速センサ10、10x、10y、10
zがそれぞれ設けられており、その出力は左右輪速度に
比例している。ここでは、車輪速センサ10、10x、
10y、10zは、電気/磁気学的或いは光学的に車輪
の回転速度を検出し、回転速度に応じたパルスを出力す
る。なお、単位時間当たりのパルス数は回転速度に比例
する、すなわち、出力される交流パルス信号の繰り返し
角周波数が車輪の回転速度に比例するものとする。本例
では、車輪速センサは、永久磁石と検出コイルを用いた
発電式車輪速センサ(マグネティックピックアップセン
サ:MPU)であることとする。
設けられた4つの車輪(前輪WFL,WFR、後輪WRL,W
RR)を備えている。車輪WFL,WFR,WRL,WRRにそれ
ぞれ対応して車輪速センサ10、10x、10y、10
zがそれぞれ設けられており、その出力は左右輪速度に
比例している。ここでは、車輪速センサ10、10x、
10y、10zは、電気/磁気学的或いは光学的に車輪
の回転速度を検出し、回転速度に応じたパルスを出力す
る。なお、単位時間当たりのパルス数は回転速度に比例
する、すなわち、出力される交流パルス信号の繰り返し
角周波数が車輪の回転速度に比例するものとする。本例
では、車輪速センサは、永久磁石と検出コイルを用いた
発電式車輪速センサ(マグネティックピックアップセン
サ:MPU)であることとする。
【0011】各センサ10、10x、10y、10zか
らの出力は、車両内部に配置されたECU(電子制御ユ
ニット)100に入力され、ECU100は入力された
情報に基づいて各車輪の車輪速を演算し、演算された各
車輪速から算出される車速を表示器上に表示したり、ま
た、必要に応じて車輪速に基づいて車体挙動を制御する
駆動手段(例えば、ブレーキ、サスペンション等)を制
御する。例えば、ECU100は、各車輪速に基づいて
ABS(アンチロックブレーキシステム)における車輪
WFL,WFR,WRL,WRRのロックタイミング制御やTR
C(トラクションコントロール)を実行する。
らの出力は、車両内部に配置されたECU(電子制御ユ
ニット)100に入力され、ECU100は入力された
情報に基づいて各車輪の車輪速を演算し、演算された各
車輪速から算出される車速を表示器上に表示したり、ま
た、必要に応じて車輪速に基づいて車体挙動を制御する
駆動手段(例えば、ブレーキ、サスペンション等)を制
御する。例えば、ECU100は、各車輪速に基づいて
ABS(アンチロックブレーキシステム)における車輪
WFL,WFR,WRL,WRRのロックタイミング制御やTR
C(トラクションコントロール)を実行する。
【0012】車輪速の演算方法は、いずれのセンサ1
0、10x、10y、10zからの信号においても同一
であるので、本例では簡単のため、4つのセンサを代表
してセンサ10の出力信号から車輪速(車輪速情報)を
求める構成について説明する。
0、10x、10y、10zからの信号においても同一
であるので、本例では簡単のため、4つのセンサを代表
してセンサ10の出力信号から車輪速(車輪速情報)を
求める構成について説明する。
【0013】車輪速センサ10から出力される交流信号
は、A/Dコンバータ12を介してプロセッサ24に入
力される。すなわち、A/Dコンバータ12は、車輪速
センサ10からの交流信号を所定のサンプリングタイミ
ングでサンプリングしてデジタル信号に変換し、プロセ
ッサ24に供給する。
は、A/Dコンバータ12を介してプロセッサ24に入
力される。すなわち、A/Dコンバータ12は、車輪速
センサ10からの交流信号を所定のサンプリングタイミ
ングでサンプリングしてデジタル信号に変換し、プロセ
ッサ24に供給する。
【0014】プロセッサ24は、ROM16に格納され
たプログラムを用いてデジタル信号を処理し、車輪速情
報を検出して出力する。なお、プロセッサ24やROM
16、RAM18はマイクロコンピュータで構成するこ
とができる。ここで、センサについて若干の説明をして
おく。
たプログラムを用いてデジタル信号を処理し、車輪速情
報を検出して出力する。なお、プロセッサ24やROM
16、RAM18はマイクロコンピュータで構成するこ
とができる。ここで、センサについて若干の説明をして
おく。
【0015】図2は、車輪WFLに対して同軸に設けられ
たロータRとセンサ10との関係を示す説明図である。
ロータRの周囲には歯面が形成されており、その回転に
応じてセンサ10との間の最短距離がパルス的に変動す
る。センサ10は、この距離変動に応じて信号Vwを出
力する。この交流信号Vwから角周波数ωを抽出し、こ
れをロータの歯数Nで割れば、車輪の回転速度が算出さ
れる。
たロータRとセンサ10との関係を示す説明図である。
ロータRの周囲には歯面が形成されており、その回転に
応じてセンサ10との間の最短距離がパルス的に変動す
る。センサ10は、この距離変動に応じて信号Vwを出
力する。この交流信号Vwから角周波数ωを抽出し、こ
れをロータの歯数Nで割れば、車輪の回転速度が算出さ
れる。
【0016】図3は、プロセッサ24の内部構成を示す
ブロック図である。車輪速センサ10からA/Dコンバ
ータ12を介して入力された上記交流信号の角周波数ω
の情報を含む信号Vwは、デジタルの状態ではあるが、
Vw=f(ω)cos(ωt+θ)で表されるものとす
る。
ブロック図である。車輪速センサ10からA/Dコンバ
ータ12を介して入力された上記交流信号の角周波数ω
の情報を含む信号Vwは、デジタルの状態ではあるが、
Vw=f(ω)cos(ωt+θ)で表されるものとす
る。
【0017】この角周波数ωは車輪の回転数に比例し、
角周波数ωが高ければ車輪速は大きく、低ければ車輪速
は小さいということになる。また、関数f(ω)は車輪
速センサ10の出力信号の振幅であり、角周波数ω(車
輪回転数)に依存するものとする。ここで、θは位相を
示す。なお、車輪速センサ10としては上記MPUの代
わりにホール効果を利用した半導体センサを用いること
ができ、この場合、f(ω)はωに依存しない定数と考
えることができる。
角周波数ωが高ければ車輪速は大きく、低ければ車輪速
は小さいということになる。また、関数f(ω)は車輪
速センサ10の出力信号の振幅であり、角周波数ω(車
輪回転数)に依存するものとする。ここで、θは位相を
示す。なお、車輪速センサ10としては上記MPUの代
わりにホール効果を利用した半導体センサを用いること
ができ、この場合、f(ω)はωに依存しない定数と考
えることができる。
【0018】プロセッサ24は、交流信号Vwから不要
角周波数成分を角周波数に応じて除去する適応フィルタ
24xと、不要角周波数成分が除去された交流信号Vw
から角周波数ωを抽出する角周波数抽出部24yと、抽
出されたωをロータRの歯数で除算して車輪速(回転数
ω/N)(Aとする)を算出する除算器24zとを備え
ている。角周波数抽出部24yによって抽出された角周
波数ωは適応フィルタ24xにフィードバック入力され
る。適応フィルタ24xは入力された角周波数ωの中心
周波数ω0近傍の周波数成分以外の周波数を除去するバ
ンドパスフィルタとして機能する。
角周波数成分を角周波数に応じて除去する適応フィルタ
24xと、不要角周波数成分が除去された交流信号Vw
から角周波数ωを抽出する角周波数抽出部24yと、抽
出されたωをロータRの歯数で除算して車輪速(回転数
ω/N)(Aとする)を算出する除算器24zとを備え
ている。角周波数抽出部24yによって抽出された角周
波数ωは適応フィルタ24xにフィードバック入力され
る。適応フィルタ24xは入力された角周波数ωの中心
周波数ω0近傍の周波数成分以外の周波数を除去するバ
ンドパスフィルタとして機能する。
【0019】ここで、正弦波信号Vwは、プロセッサ2
4内の方形波変換器24aに入力される。方形波変換器
24aはコンパレータ等の回路からなり、入力される正
弦波の基本周波数と同一の繰り返し周波数を有する方形
波を出力する。この方形波の周期は車輪速に比例してい
る。回転数(周期)演算部24bは、この方形波信号の
周期に比例した車輪速(回転数)(Bとする)を演算す
る。
4内の方形波変換器24aに入力される。方形波変換器
24aはコンパレータ等の回路からなり、入力される正
弦波の基本周波数と同一の繰り返し周波数を有する方形
波を出力する。この方形波の周期は車輪速に比例してい
る。回転数(周期)演算部24bは、この方形波信号の
周期に比例した車輪速(回転数)(Bとする)を演算す
る。
【0020】上記2つの経路によって演算された車輪速
は共に判定部24cに入力される。正弦波信号から直接
求められた車輪速(A)は低速においても精度が高い
が、方形波信号に基づいて演算された車輪速(B)は精
度が低い。しかしながら、方形波信号はノイズ耐性が高
いため、信号(B)の方が信頼性は高い。
は共に判定部24cに入力される。正弦波信号から直接
求められた車輪速(A)は低速においても精度が高い
が、方形波信号に基づいて演算された車輪速(B)は精
度が低い。しかしながら、方形波信号はノイズ耐性が高
いため、信号(B)の方が信頼性は高い。
【0021】判定部24cは、この方形波信号の周期の
長さ(∝B)に応じて変化する下限閾値ThLを設定
し、車輪速情報である信号(A)が下限閾値ThLを下
回った場合に車輪速情報は異常であると判定する。ま
た、判定部24cは、方形波信号の周期の長さ(∝B)
に応じて変化する上限閾値ThUを設定し、車輪速情報
である信号(A)が上限閾値ThUを上回った場合に車
輪速情報は異常であると判定することもできる。詳説す
れば、B−α=ThL、B+α=ThUとすると(αは定
数)、条件:B−α<A<B+αを満たす場合には車輪
速情報Aは正常であり、満たさない場合には車輪速情報
Aは異常であると判定する。
長さ(∝B)に応じて変化する下限閾値ThLを設定
し、車輪速情報である信号(A)が下限閾値ThLを下
回った場合に車輪速情報は異常であると判定する。ま
た、判定部24cは、方形波信号の周期の長さ(∝B)
に応じて変化する上限閾値ThUを設定し、車輪速情報
である信号(A)が上限閾値ThUを上回った場合に車
輪速情報は異常であると判定することもできる。詳説す
れば、B−α=ThL、B+α=ThUとすると(αは定
数)、条件:B−α<A<B+αを満たす場合には車輪
速情報Aは正常であり、満たさない場合には車輪速情報
Aは異常であると判定する。
【0022】ゲート回路24dは判定部24cの判定結
果に応じて開閉し、異常と判定された場合は車輪速
(A)の出力を禁止し、正常の場合には、車輪速(A)
を出力する。なお、車輪速(A)の出力禁止は車輪速演
算のリセットとすることもできる。
果に応じて開閉し、異常と判定された場合は車輪速
(A)の出力を禁止し、正常の場合には、車輪速(A)
を出力する。なお、車輪速(A)の出力禁止は車輪速演
算のリセットとすることもできる。
【0023】また、プロセッサ24は、所謂DSP(デ
ジタルシグナルプロセッサ)やHIC(ハイブリッド集
積回路)によって構成することもできるし、又はCPU
(中央処理装置)、或いはこれらのうちの任意の2つの
組み合わせよって構成することもできる。各構成要素の
機能は、DSP、HIC、CPUのいずれが分担しても
よく、また、機能が同一であればアナログ回路で構成す
ることもできる。
ジタルシグナルプロセッサ)やHIC(ハイブリッド集
積回路)によって構成することもできるし、又はCPU
(中央処理装置)、或いはこれらのうちの任意の2つの
組み合わせよって構成することもできる。各構成要素の
機能は、DSP、HIC、CPUのいずれが分担しても
よく、また、機能が同一であればアナログ回路で構成す
ることもできる。
【0024】なお、適用フィルタ24xはなくても車輪
速は検出することができる。ここで、角周波数抽出部2
4yについて説明する。
速は検出することができる。ここで、角周波数抽出部2
4yについて説明する。
【0025】図4は、角周波数抽出部24yのブロック
図である。角周波数抽出部24yは、交流信号Vwから
この交流信号Vwの位相成分θを除去する演算を行う演
算器14Aと、この演算値に基づいて角周波数情報ωを
抽出する換算器30とを備えている。
図である。角周波数抽出部24yは、交流信号Vwから
この交流信号Vwの位相成分θを除去する演算を行う演
算器14Aと、この演算値に基づいて角周波数情報ωを
抽出する換算器30とを備えている。
【0026】本例では、演算器14Aの出力はω2・f2
(ω)であり、換算器30は予め測定されたω2・f
2(ω)とωの関係を格納したマップを備えており、演
算器14Aから入力されたω2・f2(ω)に対応するω
を求めて出力する。
(ω)であり、換算器30は予め測定されたω2・f
2(ω)とωの関係を格納したマップを備えており、演
算器14Aから入力されたω2・f2(ω)に対応するω
を求めて出力する。
【0027】入力交流信号Vw=f(ω)・cos(ω
t+θ)に呼応して出力信号ω2・f2(ω)を出力する
ための演算器14Aの構成は種々考えられるが、好適な
構成は同図に示される。すなわち、演算器14Aは、微
分器14a、乗算器14b,14d、積分器14c、減
算器14e、微分器14x,14y,14zを含んで構
成されている。
t+θ)に呼応して出力信号ω2・f2(ω)を出力する
ための演算器14Aの構成は種々考えられるが、好適な
構成は同図に示される。すなわち、演算器14Aは、微
分器14a、乗算器14b,14d、積分器14c、減
算器14e、微分器14x,14y,14zを含んで構
成されている。
【0028】詳説すれば、演算器14Aは、入力信号V
w(cos波)を時間微分する微分器14yと、微分器
14yによる微分値を二乗する乗算器14bとを備えて
いる。これにより、乗算器14bからはsin波の二乗
関数(=Vb)が出力される。
w(cos波)を時間微分する微分器14yと、微分器
14yによる微分値を二乗する乗算器14bとを備えて
いる。これにより、乗算器14bからはsin波の二乗
関数(=Vb)が出力される。
【0029】また、演算器14Aは、入力信号Vwを順
次時間積分及び時間微分する積分器14c及び微分器1
4zを備えており、これを信号伝達手段とする。ここ
で、信号伝達手段は、結果的には信号処理を行わない信
号伝達経路として機能するため、積分器14c及び微分
器14zは省略することができ、換言すれば、信号伝達
手段の出力値は、結果的に積分及び微分されたものであ
ればよい。
次時間積分及び時間微分する積分器14c及び微分器1
4zを備えており、これを信号伝達手段とする。ここ
で、信号伝達手段は、結果的には信号処理を行わない信
号伝達経路として機能するため、積分器14c及び微分
器14zは省略することができ、換言すれば、信号伝達
手段の出力値は、結果的に積分及び微分されたものであ
ればよい。
【0030】さらに、演算器14Aは、入力信号Vwを
微分器14yによる微分回数よりも1回多く微分する微
分器群14a,14xと、信号伝達手段と第2微分手段
の出力値を乗算する乗算器14dとを備えている。これ
により、乗算器14dからはcos波の二乗関数(=V
d)が出力される。
微分器14yによる微分回数よりも1回多く微分する微
分器群14a,14xと、信号伝達手段と第2微分手段
の出力値を乗算する乗算器14dとを備えている。これ
により、乗算器14dからはcos波の二乗関数(=V
d)が出力される。
【0031】減算器14eは、sin波及びcos波の
二乗関数Vb,Vdを一方の符号を反転させて加算し、
その振幅成分のみを出力する。すなわち、本例の場合に
おいては、これらsin波の二乗とcos波の二乗の符
号は逆であるので、sin波の二乗とcos波の二乗と
を加算手段としての減算器14eに入力することによ
り、双方の符号を一致させて加算する。
二乗関数Vb,Vdを一方の符号を反転させて加算し、
その振幅成分のみを出力する。すなわち、本例の場合に
おいては、これらsin波の二乗とcos波の二乗の符
号は逆であるので、sin波の二乗とcos波の二乗と
を加算手段としての減算器14eに入力することによ
り、双方の符号を一致させて加算する。
【0032】このように構成することによって、入力信
号中の振幅成分が抽出され、減算器14eからの出力は
ω2・f2(ω)となる。換言すれば、減算器14eは、
第1及び第2乗算器14b,14dの出力値を振幅成分
が抽出できるように加算するものである。
号中の振幅成分が抽出され、減算器14eからの出力は
ω2・f2(ω)となる。換言すれば、減算器14eは、
第1及び第2乗算器14b,14dの出力値を振幅成分
が抽出できるように加算するものである。
【0033】また、位相θ成分を無視可能な場合は、各
経路から微分器14x、14y、14zを除去してもよ
い。この場合には、この装置は、センサ10からの交流
信号Vwを位相ずれのない正弦波関数と仮定し、これを
3つに分岐して、第1、第2及び第3交流信号とし、第
1交流信号を微分して二乗し、第2交流信号を積分し、
第3交流信号を微分し、積分値と微分値を掛け合わせた
値と、前記二乗値とを加算することによって、入力信号
中の周波数情報を抽出することとなる。また、上記角周
波数抽出部24yは種々の変形が可能である。
経路から微分器14x、14y、14zを除去してもよ
い。この場合には、この装置は、センサ10からの交流
信号Vwを位相ずれのない正弦波関数と仮定し、これを
3つに分岐して、第1、第2及び第3交流信号とし、第
1交流信号を微分して二乗し、第2交流信号を積分し、
第3交流信号を微分し、積分値と微分値を掛け合わせた
値と、前記二乗値とを加算することによって、入力信号
中の周波数情報を抽出することとなる。また、上記角周
波数抽出部24yは種々の変形が可能である。
【0034】図5は、車輪速センサ10が半導体センサ
である場合のプロセッサ24の内部構成を示すブロック
図である。このプロセッサ24は演算器14Aの前段に
微分器31を備えており、演算器14Aの出力はω4・
f2(ω)となる。この場合、図4を参照とすると、換
算器30は、予め測定されたω4・f2(ω)とωの関係
を格納したマップを備えており、演算器14Aから入力
されたω4・f2(ω)に対応するωを求めて出力するも
のとする。
である場合のプロセッサ24の内部構成を示すブロック
図である。このプロセッサ24は演算器14Aの前段に
微分器31を備えており、演算器14Aの出力はω4・
f2(ω)となる。この場合、図4を参照とすると、換
算器30は、予め測定されたω4・f2(ω)とωの関係
を格納したマップを備えており、演算器14Aから入力
されたω4・f2(ω)に対応するωを求めて出力するも
のとする。
【0035】なお、上記では、演算器14Aの出力ω2
・f2(ω)又はω4・f2(ω)に基づいて対応するω
をマップから読み込むというルックアップテーブル方式
を用いたが、これは演算器14Aと同一構成の演算器1
4Bを用いて関数f(ω)を消去することにより、車輪
速情報である角周波数情報ωを抽出してもよい。
・f2(ω)又はω4・f2(ω)に基づいて対応するω
をマップから読み込むというルックアップテーブル方式
を用いたが、これは演算器14Aと同一構成の演算器1
4Bを用いて関数f(ω)を消去することにより、車輪
速情報である角周波数情報ωを抽出してもよい。
【0036】図6は、このような場合の角周波数抽出部
24yの内部構成を示すブロック図である。この場合、
入力信号Vwは回路内で2つに分岐され、分岐された一
方の信号は微分器群24a1,24a2・・・24anを順次
介して演算器14Aに入力され、他方の信号は微分器群
24b1,24b2・・・24bn,24bn+1を順次介して演
算器14Bに入力される。換言すれば、入力信号Vw=
f(ω)・cos(ωt+θ)は、一方の経路の通過中
にn回時間微分され、他方の経路の通過中にn+1回時
間微分されることとなる。
24yの内部構成を示すブロック図である。この場合、
入力信号Vwは回路内で2つに分岐され、分岐された一
方の信号は微分器群24a1,24a2・・・24anを順次
介して演算器14Aに入力され、他方の信号は微分器群
24b1,24b2・・・24bn,24bn+1を順次介して演
算器14Bに入力される。換言すれば、入力信号Vw=
f(ω)・cos(ωt+θ)は、一方の経路の通過中
にn回時間微分され、他方の経路の通過中にn+1回時
間微分されることとなる。
【0037】一回の微分によって、cos関数又はsi
n関数などの三角関数中の角周波数ωは、その振幅成分
に含まれることとなる。換言すれば、微分回数に比例し
て角周波数ωの次数が増加することとなる。すなわち、
Vwをn回微分したものと、n+1回微分したものと
は、その次数が異なり、演算器14A及び14Bから
は、位相成分が除去された状態のω及びf(ω)によっ
て表される関数値が出力される。
n関数などの三角関数中の角周波数ωは、その振幅成分
に含まれることとなる。換言すれば、微分回数に比例し
て角周波数ωの次数が増加することとなる。すなわち、
Vwをn回微分したものと、n+1回微分したものと
は、その次数が異なり、演算器14A及び14Bから
は、位相成分が除去された状態のω及びf(ω)によっ
て表される関数値が出力される。
【0038】ここで、これらの関数値のf(ω)の次数
は同一であり、且つ、ωの次数は異なっているので、除
算器24cにこれらを入力してf(ω)を消去すること
で、車輪速情報(角周波数)ωのべき乗のみの関数を得
ることができる。除算器24cがωのk乗を出力する場
合には、これの後段側に配置されたk乗根算出器24d
は、これのk乗根を算出する。したがって、角周波数抽
出部24yからは結果的にωが出力されることとなる。
は同一であり、且つ、ωの次数は異なっているので、除
算器24cにこれらを入力してf(ω)を消去すること
で、車輪速情報(角周波数)ωのべき乗のみの関数を得
ることができる。除算器24cがωのk乗を出力する場
合には、これの後段側に配置されたk乗根算出器24d
は、これのk乗根を算出する。したがって、角周波数抽
出部24yからは結果的にωが出力されることとなる。
【0039】なお、f(ω)はセンサの組立誤差等によ
り、車両毎に異なる場合が多いが、本例では除算器24
cによって関数f(ω)が消去されるので、このような
影響を抑制することができるという利点がある。
り、車両毎に異なる場合が多いが、本例では除算器24
cによって関数f(ω)が消去されるので、このような
影響を抑制することができるという利点がある。
【0040】以上、説明したように、上記車輪速検出装
置は、車輪速センサから出力される交流信号の角周波数
情報に応じて車輪速情報(A:第1車輪速)を出力する
車輪速検出装置において、交流信号を方形波信号に変換
し、この方形波信号の周期(∝B:第2車輪速)に基づ
いて車輪速情報を監視することとしたので、正確な車輪
速情報の監視を行うことができる。
置は、車輪速センサから出力される交流信号の角周波数
情報に応じて車輪速情報(A:第1車輪速)を出力する
車輪速検出装置において、交流信号を方形波信号に変換
し、この方形波信号の周期(∝B:第2車輪速)に基づ
いて車輪速情報を監視することとしたので、正確な車輪
速情報の監視を行うことができる。
【0041】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明に係る車
輪速検出装置によれば、方形波信号に基づいて車輪速情
報を監視することにより、正確な車輪速情報の監視を行
うことができる。
輪速検出装置によれば、方形波信号に基づいて車輪速情
報を監視することにより、正確な車輪速情報の監視を行
うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施の形態に係る車輪速検出装置を搭載した車
両の概略構成図。
両の概略構成図。
【図2】車輪WFLに対して同軸に設けられたロータRと
及びセンサ10との関係を示す説明図。
及びセンサ10との関係を示す説明図。
【図3】プロセッサ24の内部構成を示すブロック図。
【図4】角周波数抽出部24yの内部構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図5】別の形態に係る角周波数抽出部24yの内部構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図6】更に別の形態に係る角周波数抽出部24yの内
部構成を示すブロック図。
部構成を示すブロック図。
10…車輪速センサ、24…プロセッサ、24y…角周
波数抽出手段。
波数抽出手段。
Claims (3)
- 【請求項1】 車輪速センサから出力される交流信号の
角周波数情報に応じて車輪速情報を出力する車輪速検出
装置において、前記交流信号を方形波信号に変換し、該
方形波信号に基づいて前記車輪速情報を監視することを
特徴とする車輪速検出装置。 - 【請求項2】 前記方形波信号の周期に応じて変化する
下限閾値を設定し、前記車輪速情報が該下限閾値を下回
った場合に前記車輪速情報は異常であると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の車輪速検出装置。 - 【請求項3】 前記方形波信号の周期に応じて変化する
上限閾値を設定し、前記車輪速情報が該上限閾値を上回
った場合に前記車輪速情報は異常であると判定すること
を特徴とする請求項1又は2に記載の車輪速検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11189207A JP2001021574A (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 車輪速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11189207A JP2001021574A (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 車輪速検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001021574A true JP2001021574A (ja) | 2001-01-26 |
Family
ID=16237340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11189207A Pending JP2001021574A (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 車輪速検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001021574A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005331496A (ja) * | 2003-09-11 | 2005-12-02 | Nsk Ltd | 回転速度検出装置及び転がり軸受ユニットの荷重測定装置 |
JP2006098068A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Nsk Ltd | 回転速度検出装置 |
JP2007040954A (ja) * | 2004-11-18 | 2007-02-15 | Nsk Ltd | 回転部材の変位測定装置及び荷重測定装置 |
US7382118B2 (en) | 2004-02-17 | 2008-06-03 | Denso Corporation | Device for detecting the wheel speed |
-
1999
- 1999-07-02 JP JP11189207A patent/JP2001021574A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005331496A (ja) * | 2003-09-11 | 2005-12-02 | Nsk Ltd | 回転速度検出装置及び転がり軸受ユニットの荷重測定装置 |
JP4665453B2 (ja) * | 2003-09-11 | 2011-04-06 | 日本精工株式会社 | 回転速度検出装置及び転がり軸受ユニットの荷重測定装置 |
US7382118B2 (en) | 2004-02-17 | 2008-06-03 | Denso Corporation | Device for detecting the wheel speed |
JP2006098068A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Nsk Ltd | 回転速度検出装置 |
JP4701663B2 (ja) * | 2004-09-28 | 2011-06-15 | 日本精工株式会社 | 回転速度検出装置 |
JP2007040954A (ja) * | 2004-11-18 | 2007-02-15 | Nsk Ltd | 回転部材の変位測定装置及び荷重測定装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4992730A (en) | Method of computing the rotating speed of a rotating body based upon pulse train signals from a rotating speed sensor | |
JPS6327235B2 (ja) | ||
JPH10504781A (ja) | 車の横方向加速判断方法 | |
JP2001021574A (ja) | 車輪速検出装置 | |
JP2000206128A (ja) | 車輪速検出装置 | |
JP3412492B2 (ja) | 車輪速検出装置 | |
US7013233B2 (en) | Method and device for the detection of the movement of an element | |
JP3116833B2 (ja) | 自動車速度演算装置 | |
JP3700824B2 (ja) | 回転速度検出装置 | |
JP2001021575A (ja) | 車輪速検出装置 | |
US5448163A (en) | Meter drive including a timer for generating update cycles at a frequency larger than the input clock pulses and digital filtering | |
JPH109877A (ja) | 車速検出システム及びそれを用いたナビゲーション装置 | |
JP2000097954A (ja) | 車輪速検出装置 | |
JP3341236B2 (ja) | 速度及び距離の検出方法 | |
JPH0249109A (ja) | 車両方位検出装置 | |
JPH11194034A (ja) | 走行距離検出装置 | |
JPH0318759A (ja) | 輪速検出装置 | |
JPH05272974A (ja) | 車両用路面勾配検出装置 | |
JPH04244463A (ja) | 自動車の車体速度の推定方法 | |
JP3456373B2 (ja) | 車両のヨーレイト推定装置 | |
JP2000074932A (ja) | 車輪速検出装置 | |
JPH03191874A (ja) | 周期検出回路 | |
KR100262621B1 (ko) | 자동차의 차륜 속도 검출방법 | |
JP2878982B2 (ja) | 方位検出装置 | |
KR19990048349A (ko) | 휠 센서를 이용한 차륜 속도 검출장치 및 연산 방법 |