JP2001019382A

JP2001019382A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2001019382A
Application number: JP19501499A
Authority: JP
Inventors: Masato Makino; 昌人牧野; Koji Wakamiya; 浩二若宮
Original assignee: Sugiyasu Industries Co Ltd
Current assignee: Sugiyasu Industries Co Ltd
Priority date: 1999-07-08
Filing date: 1999-07-08
Publication date: 2001-01-23
Anticipated expiration: 2019-07-08
Also published as: JP4354577B2

Abstract

(57)【要約】【課題】前進する場合の方向制御が容易であり、荷積み
作業や荷下ろし作業を行う場合でも、自動走行が可能で
あり、狭いスペースでも方向転換することができる上、
安価に製造することが可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】無人搬送車１は、車体２１の前方に、フォ
ーク６が、フォーク用油圧シリンダ１１によって昇降自
在に設置されている。また、車体２１の下側には、走行
用駆動装置１０が、水平面内で回転自在に設けられてお
り、２つの車輪８３ａ，８３ｂを別個独立に駆動するよ
うになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動で荷物の搬送
作業を行う無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人搬送車としては、車体の前方
にフォークが設けられているとともに、車体の後方に、
別個独立に駆動する２つ駆動輪が設けられており、２つ
の駆動輪の回転速度に差をつけることによって、走行方
向を転換させるもの（いわゆる、二輪速度差制御タイプ
の無人搬送車）が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車は、前方に長いフォークが設けられてい
るため、走行中に２つの駆動輪の回転速度に差をつける
と、フォークが振れてしまい、特に、前進する場合の方
向制御が難しかった。したがって、前進が不可欠な荷積
み作業や荷下ろし作業を、自動走行モードによって行う
ことが困難であった。また、かかる問題点を解消するた
めには、制御機構としてサーボ制御機構等を搭載せざる
を得ず、製造コストが高くなりがちであった。さらに、
上記従来の無人搬送車は、方向転換する場合（直角に折
れ曲がる場合やＵターンする場合等）に、大きなＲ（曲
率半径）を描いてしまうため、狭いスペースで方向転換
することができない、ということもあった。

【０００４】本発明の目的は、上記従来の無人搬送車が
有する問題点を解消し、前進する場合の方向制御が容易
であり、荷積み作業や荷下ろし作業を行う場合でも、自
動走行モードにて作動可能であり、かつ狭いスペースで
も方向転換することができ、その上、安価に製造するこ
とが可能な無人搬送車を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる本発明の構成のう
ち、請求項１に記載された発明の構成は、前後方向に自
動走行するとともに、前方に設置されたフォークを自動
昇降させる無人搬送車であって、平行に設けた２つの駆
動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、
水平面内で回転自在に設けられていることにある。請求
項２に記載された発明の構成は、請求項１に記載された
発明において、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸
を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を
中心として左右どちらの方向でも９０゜回転した状態で
ロック自在になっていることにある。請求項３に記載さ
れた発明の構成は、請求項１に記載された発明、請求項
２に記載された発明において、走行用駆動装置を回転自
在に支持した回転軸にフランジが固着されており、その
フランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で溝が設け
られているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と
嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退
自在に付設されており、前進した突起体が溝に嵌合する
ことによって、走行用駆動装置がロックされることにあ
る。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる無人搬送車
の一実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。

【０００７】図１は、無人搬送車の側面を示したもので
ある。無人搬送車１は、車体２１の前方に、フォーク用
油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３（図３参
照）が設置されており、その前方には、フォーク６が昇
降自在に設置されている。フォーク６は、前側の部分が
二股に形成されており、それぞれの先端際の下側には、
前輪（従動輪）１６，１６が回転自在に設置されてい
る。また、車体２１の上方には、油圧ユニット１４が内
蔵されており、その油圧ユニット１４の上には、操作パ
ネル１５が設けられている。操作パネル１５には、フォ
ーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１やロック用
油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２等の各種のマニュ
アル操作用の操作スイッチが設置されている。一方、車
体２１の下側には、走行用駆動装置１０が、水平面内で
回転自在に設けられている。

【０００８】図２は、走行用駆動装置１０を下から見た
状態を示したものであり、走行用駆動装置１０のシャー
シ１７は、下方を開放した直方体形状を有している（な
お、図２においては、シャーシ１７の上面の記載が省略
されている）。走行用駆動装置１０の内部には、駆動モ
ータ８１，８２が設置されており、駆動軸８６，８７
が、シャーシ１７の左右の側面から、それぞれ反対方向
に垂直に突出した状態になっている。さらに、シャーシ
１７の左右の側面には、支軸１９が、駆動軸８６，８７
と平行に突設されており、その支軸１９の両端には、そ
れぞれ、車輪（駆動輪）８３ａ，８３ｂが、回転可能に
嵌着されている。駆動軸８６，８７には、スプロケット
８４ａ，８４ｂが設けられており、各車輪８３ａ，８３
ｂには、スプロケット８８ａ，８８ｂが設けられてい
る。そして、各スプロケット８４ａ，８４ｂとスプロケ
ット８８ａ，８８ｂとの間には、チェーン８５ａ，８５
ｂが懸架されている。一方、シャーシ１７の後方には、
複数のセンサを内蔵した走行用検知装置８０が、シャー
シ１７の後面と平行に設けられている。加えて、各車輪
８３ａ，８３ｂの前方には、補助輪２７，２７が、回転
自在に設置されている（図１参照）。また、走行用駆動
装置１０は、バンパーフレーム９０によって、周囲を覆
われた状態になっている。さらに、バンパーフレーム９
０の左側面には、各マーカー読み取り用の番地センサ８
９が突設されており、バンパーフレーム９０の後方に
は、異物（衝突）感知時に停止させるためのバンパーセ
ンサ９１が突設されている。

【０００９】また、図３は、走行用駆動装置１０の設置
部分（走行用駆動装置１０の後方から見た状態）を示し
たものであり、走行用駆動装置１０の上部には、ドライ
シャフト（回転軸）５２が垂直に突設されている。そし
て、ドライシャフト５２の中間には、略円形のハンドル
スプロケット（フランジ）５５と、フランジスプロケッ
ト２０とが設置されている。また、ハンドルスプロケッ
ト５５の側方には、ロック用油圧シリンダ５３が設置さ
れており、中央部分が突出したインデックスピース（突
起体）５４、を前進・後退させることができるようにな
っている。

【００１０】図４は、ハンドルスプロケット５５、およ
びロック用油圧シリンダ５３を上から見た状態を示した
ものであり、ハンドルスプロケット５５には、ドライシ
ャフト５２の軸心を中心として、９０゜間隔で、３つの
ロック用溝（溝）９ａ，９ｂ，９ｃが設けられており、
それらのロック用溝９ａ，９ｂ，９ｃは、それぞれ、走
行用駆動装置１０が正面を向いた状態（車輪８３ａ，８
３ｂが、それぞれ車体２１の左側、右側に位置した状
態）、走行用駆動装置１０が左９０°を向いた状態、走
行用駆動装置１０が右９０°を向いた状態で、インディ
ックスピース５４と対峙するようになっている。また、
図３の如く、ドライブシャフト５２の上端には、角度検
出板５１が設置されており、その角度検出板５１と隣接
した部位には、光電センサ５０が設けられている。そし
て、ハンドルスプロケット５５のロック溝９ａ，９ｂ，
９ｃとインディックスピース５４が対峙した場合には、
光電センサ５０が角度検出板５１を検出するようになっ
ている。

【００１１】一方、ロック用油圧シリンダ５３と反対側
には、走行用駆動装置１０を手動操作時にて回転させる
ためのハンドル２６が、水平面内で回転自在に設置され
ており、そのハンドル２６が固定された回転軸２３の下
側には、スプロケット２４が設けられている。そして、
手動用スプロケット２０とスプロケット２４との間に
は、チェーン２５が懸架されている。

【００１２】また、図５は、無人搬送車１の油圧機構を
示したものであり、フォーク用油圧シリンダ１１、ロッ
ク用油圧シリンダ５３は、上昇管路６９、ロック管路７
０、下降管路７２、圧油供給管路６８を介して、タンク
６７に接続されている。そして、上昇管路６９には、ロ
ック管路７０、下降管路７２、圧油供給管路６８には、
切換弁６３〜６５、流量制御弁６６、逆止弁７１、油圧
ポンプ６２等が設置されている。切換弁６３は、常にＡ
側になっており、下降管路７２内を流下する圧油の流れ
を遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合
に、圧油を流下させるように機能する。また、流量制御
弁６６は、下降管路７２内を流下する圧油の流量を制御
するように機能する。一方、切換弁６４は、常にＡ側に
なっており、上昇管路６９内の圧油の流れを遮断するよ
うに機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流す
ように機能する。また、切換弁６５は、常にＡ側になっ
ており、ロック管路７０内の圧油の流れを遮断するよう
に機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流すよ
うに機能する。さらに、逆止弁７１は、圧油供給管路６
８内の圧油の流下を遮断するように機能し、油圧ポンプ
６２は、タンク６７内の圧油を汲み上げるように機能す
る。

【００１３】上記の如く構成された無人搬送車１は、内
蔵されたバッテリ１８（図１参照）から駆動モータ８
１，８２へ電源が供給された場合には、駆動軸８６，８
７が回転（正回転あるいは逆回転）する。そして、それ
らの駆動軸８６，８７の回転に伴って、車輪８３ａと車
輪８３ｂとが別個独立に回転することによって走行（前
進走行あるいは後退走行）する。また、車輪８３ａ，８
３ｂの回転速度に差をつけた場合には、走行方向が転換
される。さらに、車輪８３ａと車輪８３ｂとを逆方向に
回転させた場合には、車体２１が静止したまま、走行用
駆動装置１０のみが、ドライシャフト５２を中心とし
て、水平面内で左右に回転する。加えて、ハンドル２６
を手動で回転させると、回転軸２３が回転し、その回転
に伴って、ドライシャフト５２が回転し、走行用駆動装
置１０が回転する。

【００１４】また、無人搬送車１は、床面に敷設された
磁気テープ（走行ライン）を跨いだ状態で、走行用駆動
装置１０の後方に設置された走行用検知装置８０によっ
て、走行ラインを検知しながら自動走行することができ
る。自動走行中においては、走行用検知装置８０に設け
られた複数のセンサが、走行ラインの情報を、内蔵され
たプログラマブルコンピュータ（ＰＣ）内に取り込み、
予め、ＰＣに設定されているプログラムに従って、左右
の車輪８３ａ，８３ｂの回転速度を決定する。さらに、
走行中（通常走行は後進方向）において、走行用検知装
置８０が走行ラインに対して進行方向より右側にずれた
場合には、左側の車輪８３ａをズレの度合いに応じて減
速させ、走行用駆動装置１０の進行方向を左向きにシフ
トする。逆に、走行用検知装置８０が走行ラインに対し
て進行方向より左側にずれた場合には、右側の車輪８３
ｂをずれの度合いに応じて減速させ、走行用駆動装置１
０の進行方向を右向きにシフトする。このため、無人搬
送車１は、常に、走行用検知装置８０を走行ラインの中
心に位置させた状態で、走行ラインに沿って走行するこ
とができる。

【００１５】一方、ハンドルスプロケット５５に設けら
れたロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）とインディックスピ
ース５４が対峙した状態で、操作パネル１５に設けられ
たロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチがＯＮ操作
（前進操作）された場合には、切換弁６５がＢ側に切り
換えられ（図５参照）、圧油供給管路６８がロック管路
７０に接続され、油圧ポンプ６２が作動し、圧油が吐出
される。そして、吐出された圧油が、逆止弁７１を介し
てロック用油圧シリンダ５３へ供給される。これによ
り、インディックスピース５４（図２参照）が、ピスト
ンロッドとともに前進し（突出し）、ハンドルスプロケ
ット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）に嵌め込まれ
ることによって、ドライブシャフト５２がロックされ、
走行用駆動装置１０が固定（ロック）される（水平方向
に回転できなくなる）。また、手動時においてはロック
用油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２にて、自動走行
モードにおいてはプログラムよりＯＦＦ指令が出され、
ＯＦＦ操作（後退操作）された場合には、切換弁６５，
６３が、それぞれＢ側に切り換えられ（図５参照）、ロ
ック管路７０が、下降管路７２に接続される。これによ
り、圧油が、切換弁６５から切換弁６３、流量制御弁６
６を通ってタンク６７へ戻り、ロック用油圧シリンダ５
３のピストンロッドが、スプリングによって収縮する。
このため、インディックスピース５４が、ハンドルスプ
ロケット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）から外れ
るように後退し、ドライブシャフト５２のロックが解除
され、走行用駆動装置１０が回転可能になる。

【００１６】さらに、手動時においては操作パネル１５
に設けられたフォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッ
チＳ１にて、また自動走行モードにおいてはプログラム
により上昇指令が出され、ＯＮ操作（上昇操作）された
場合には、切換弁６４がＢ側に切り換えられ（図５参
照）、圧油供給管路６８が上昇管路６９に接続されて、
油圧ポンプ６２が作動する。これにより、油圧ポンプ６
２から吐出された圧油が、逆止弁７１を介してフォーク
用油圧シリンダ１１へ供給され、フォーク６がチェーン
を介しピストンロッドとともに上昇する（図示せず）。
また、手動時においてはフォーク用油圧シリンダ１１の
操作スイッチＳ１にて、また自動走行モードにおいては
プログラムより下降指令が出され、ＯＦＦ操作（下降操
作）された場合には、切換弁６４、切換弁６３がＢ側に
切り換えられ（図５参照）、上昇管路６９が下降管路７
２に接続され、圧油が切換弁６４から切換弁６３、流量
制御弁６６を通ってタンク６７へ戻る。これにより、フ
ォーク６が、自重によって下降する。なお、フォーク用
油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３とも、自
動操作可能になっている。

【００１７】以下、無人搬送車１が、荷物の自動搬送作
業を行う場合の作動の一例について、図７のフローチャ
ートにしたがって説明する。なお、無人搬送車１が自動
搬送作業を行う作業場の床面には、図６の如く、予め、
磁気テープからなる走行用ライン２、移載用ライン３、
ステップマーカー４、停止マーカープレート５、停止ラ
イン３０，３１等が敷設される。

【００１８】無人搬送車１は（図６参照。通常走行は後
進方向）、まず、ステップ（以下、単にＳで示す）１０
０で、番地センサ８９によって、ステップマーカー４に
記憶された情報を読み取り、荷積み動作を行うか否かを
判断し、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１０
１を実行する。なお、ステップマーカー４には、予め、
荷積み作業を行うべきであるか、あるいは荷下ろし作業
を行うべきであるかに関する情報、無人搬送車１の旋回
方向に関する情報等が記録されている。そして、上述の
如く走行用ライン２を検知しながら走行し、Ｓ１０１
で、走行用検知装置８０がテープ端３２を検出したと判
断した場合には、Ｓ１０２を実行して一時停止する。さ
らに、一時停止した後には、Ｓ１０３を実行し、Ｓ１０
０で読み取ったステップマーカー４の情報にしたがっ
て、走行用駆動装置１０を回転させる。なお、走行用駆
動装置１０を左に９０°回転させる場合には、左の車輪
８３ａを正回転させるとともに右の車輪８３ｂを逆回転
させ、走行用駆動装置１０が９０゜回転したことを光電
センサ５０が検知した時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回
転を停止させる。また、走行用駆動装置１０を右に９０
°回転させる場合には、左の車輪８３ａを逆回転させる
とともに右の車輪８３ｂを正回転させ、走行用駆動装置
１０が９０゜回転したことを光電センサ５０が検知した
時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回転を停止させる。

【００１９】そして、Ｓ１０３を実行した後には、Ｓ１
０４を実行し、ロック用油圧シリンダ５３によりインデ
ィックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロッ
ク溝９ｂに嵌め込み、走行用駆動装置１０をロックす
る。しかる後、Ｓ１０５で、左右の車輪８３ａ，８３ｂ
を、ともに逆回転させることにより、図６の如く、前方
の（フォーク６の下側の）前輪１６，１６を結ぶ線上の
中点を中心に旋回する。なお、旋回する際に、左右の車
輪８３ａ，８３ｂは、円弧状の軌跡を描くことになるた
め、左右の車輪８３ａ，８３ｂを同じ速度で回転させる
と、固定されている走行用駆動装置１０に無理な力が加
わるばかりでなく、旋回中心が、左右の前輪１６，１６
を結ぶ線上の中点からずれてしまう。それゆえ、内側の
車輪８３ｂの回転速度を、外側の車輪８３ａの回転速度
の７０％程度にすることによって、旋回を安定させる必
要がある。

【００２０】さらに、Ｓ１０５を実行した後には、Ｓ１
０６を実行し、走行用検知装置８０が停止ライン３０を
検知したか否か判断し、検知したと判断した場合には、
Ｓ１０７を実行して停止する。しかる後、Ｓ１０８を実
行し、インディックスピース５４を後退させることによ
って走行用駆動装置１０のロックを解除する。そして、
Ｓ１０９を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、Ｓ１
０３で回転させた方向と逆の方向にそれぞれ回転させ、
走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で回転を停止さ
せる（この動作によって、無人搬送車１は、荷物７の正
面を向くことになる）。なお、走行用駆動装置１０が、
正面を向いたか否かは、光電センサ５０によって検知さ
れる。

【００２１】そして、走行用駆動装置１０が正面を向い
た時点で、Ｓ１１０を実行し、再び走行用駆動装置１０
をロックする。しかる後、Ｓ１１１を実行し、荷積み動
作を行うか否かを判断する。そして、荷積み動作を行う
と判断した場合には、Ｓ１１２を実行することなくＳ１
１３を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを正回転させ
ることによって前進する（なお、Ｓ１１１で荷積み動作
を行わないと判断した場合、すなわち、荷下ろし動作を
実行すると判断した場合には、Ｓ１１２を実行し、フォ
ーク６を上限まで上昇させた後に、Ｓ１１３を実行する
ことになる）。また、前進の際には、走行用検知装置８
０によって、移載用ライン３を検知し続けるが、検知さ
れた情報とは無関係に、左右の車輪８３ａ，８３ｂを一
定の速度で回転させて定速前進する。しかる後、Ｓ１１
４を実行し、前進中に、停止マーカー５があるか否かを
判断し続け、停止マーカー５があったと判断した場合に
は、Ｓ１１５を実行して一時停止する。

【００２２】Ｓ１１５を実行した後には、Ｓ１１６で、
荷積み動作を行うか否かを判断し、荷積み動作を行うと
判断した場合には、Ｓ１１８を実行し、フォーク６を上
限まで上昇させて、荷物７をすくい上げ、所定の場所に
荷物７を移動させる（なお、Ｓ１１６で荷積み動作を行
わない、すなわち、荷下ろし動作を行うと判断した場合
には、Ｓ１１７を実行し、フォーク６を下限まで下降さ
せて、荷物１を荷受台等の上あるいは床面に下ろすこと
になる）。しかる後、Ｓ１１９を実行し、固定されてい
る走行用駆動装置１０のロックを解除する。

【００２３】次に、Ｓ１２０を実行し、左右の車輪８３
ａ，８３ｂを、ともに逆回転させることによって後進す
る。なお、後進する際には、Ｓ１２１で、走行用検知装
置８０によって移載用ライン３を検知し続け、テープ端
部３３があるか否かを判断し続ける。そして、テープ端
部３３を検知した時点で、Ｓ１２２を実行して一時停止
する。しかる後、Ｓ１２３を実行し、Ｓ１０３からＳ１
０９と同様の動作を行い、９０゜旋回して、移載用ライ
ン３から走行用ライン２へ移動する。そして、走行用ラ
イン２へ移動した後には、Ｓ１２４を実行し、次の荷積
み作業エリア（あるいは荷下ろし作業エリア）へと後進
走行する。

【００２４】さらに、無人搬送車１が、Ｕターンを行う
場合の作動の一例について、図８のフローチャートにし
たがって説明する。無人搬送車１は、Ｓ１５０で、ステ
ップマーカー４に記憶された情報を読み取り、Ｕターン
を行うか否かを判断し、Ｕターンを行うと判断した場合
には、Ｓ１５１を実行し、走行用検知装置８０によって
走行ライン２を検出しながら走行する。そして、テープ
端部３２を検出した時点でＳ１５２を実行して一時停止
し、しかる後、Ｓ１５３を実行し、Ｓ１５０で読み取っ
たステップマーカー４の情報にしたがって、走行用駆動
装置１０を回転させる。さらに、続くＳ１５４で、イン
ディックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロ
ック溝９ｂに嵌め込むことによって、走行用駆動装置１
０をロックした後に、Ｓ１５５を実行し、図９の如く、
左右の車輪８３ａ，８３ｂをともに逆回転させることに
より、前方の前輪１６，１６を結ぶ線上の中点を中心に
旋回する。さらに、Ｓ１５６で、走行用検知装置８０が
停止ライン８を検知したか否か判断し、検知したと判断
した場合には、Ｓ１５７を実行して停止する。しかる
後、Ｓ１５８を実行し、インディックスピース５４を後
退させることによって走行用駆動装置１０のロックを解
除する。さらに、Ｓ１５９を実行し、左右の車輪８３
ａ，８３ｂを、Ｓ１５３で回転させた方向と逆の方向
に、それぞれ回転させ、走行用駆動装置１０が正面を向
いた時点で回転を停止させる。しかる後、Ｓ１６０を実
行して、後進走行を再開する。

【００２５】無人搬送車１は、上記の如く、平行に設け
た２つの車輪８３ａ，８３ｂを別個独立に駆動する走行
用駆動装置１０が、車体２１に、水平面内で回転自在に
設けられており、その走行用駆動装置１０が回転するこ
とによって、全体を静止させたままで走行方向を転換す
ることができるため、後進する場合のみならず、前進す
る場合でも方向制御が容易であり、自動走行モードにお
いて、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行う
ことができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換
することができる。さらに、無人搬送車１は、サーボ制
御機構等の複雑な制御機構が採用されていないため、安
価、かつ容易に製造することができる。

【００２６】また、無人搬送車１は、上記の如く、走行
用駆動装置１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１
９を前進方向に対して垂直にした状態（すなわち、まっ
すぐな状態）、およびその状態を中心として左右に９０
゜回転した状態でロック自在になっている。このため、
走行用駆動装置１０をまっすぐな状態でロックすること
によって、直進走行を安定したものにすることができる
し、走行用駆動装置１０を左あるいは右に９０゜回転さ
せた状態でロックし、内側の車輪（８３ａあるいは８３
ｂ）の回転速度を外側の車輪（８３ｂあるいは８３ａ）
の回転速度の７０％程度に制御することによって、方向
転換時の走行を安定したもの（規則正しい軌跡を描くも
の）にすることができる。

【００２７】さらに、無人搬送車１は、走行用駆動装置
１０を回転自在に支持したドライシャフト５２にハンド
ルスプロケット５５が固着されており、そのハンドルス
プロケット５５に、ドライシャフト５２を中心として９
０゜間隔で３つのロック溝９ａ，９ｂ，９ｃが設けられ
ているとともに、ハンドルスプロケット５５と隣接した
部位に、ロック溝９ａ，９ｂ，９ｃと嵌合可能なインデ
ックスピース５４が、ロック用油圧シリンダ５３によっ
て前進、後退自在に付設されており、前進したインデッ
クスピース５４がロック溝９ａ，９ｂ，９ｃに嵌合する
ことによって、走行用駆動装置１０がロックされるもの
であるため、走行用駆動装置１０を、回転していない状
態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態
で確実にロックすることができる。なお、無人搬送車１
は、フォーク６を昇降させるための油圧機構を、走行用
駆動装置１０をロックするための油圧機構としても利用
するものであるため、構造がシンプルでメンテナンスが
容易である上、安価に製造することができる。

【００２８】加えて、無人搬送車１は、走行用駆動装置
１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１９，２０を
前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中
心として左右に９０゜回転した状態のいずれかであるこ
とを検知する検知機構（光電センサ５０）が設けられて
いるため、走行用駆動装置１０を、回転していない状
態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態
にする場合に、短時間のうちに正しい位置を割り出すこ
とができる。

【００２９】なお、本発明の無人搬送車の構成は、上記
した各実施例の態様に何ら限定されるものではなく、フ
ォーク、車体、走行用駆動装置（モータ、駆動輪等）、
フォーク用シリンダ、ロック用シリンダ、油圧機構、前
輪、補助輪、インデックスピース、ハンドルスプロケッ
ト、およびハンドルスプロケットに設ける溝の数、ドラ
イシャフト、走行用検知装置、光電センサ等の構成を、
本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変
更できる。

【００３０】たとえば、走行用駆動装置のロック機構
は、油圧装置によりインデックスピースをハンドルスプ
ロケットの溝に嵌め込むものに限定されず、空圧シリン
ダを用いたものや、電磁ソレノイドを利用したもの等で
も良い。また、２つの駆動輪を駆動するモータが走行用
駆動装置の内部に設けられたものに限定されず、モータ
が走行用駆動装置以外の部分に設けられたものでも良
い。さらに、無人搬送車に荷積み作業や荷下ろし作業を
実行させる場合の作業場のレイアウト（走行ライン、移
載ライン、停止ライン、テープ端部、ステップマーカ
ー、停止マーカーの個数や配置等）も、上記実施形態の
態様に何ら限定されず、走行ラインや移載ライン等の磁
気テープを壁面に設けること等も可能である。加えて、
無人搬送機を走行させたりフォークを昇降させたりする
ためのプログラムも、上記実施形態の態様に何ら限定さ
れない。また、無人搬送機は、磁気テープの情報を読み
取りながら自動作業するものに限定されず、外部から、
有線あるいは無線でリモートコントロールされるもので
も良い。

【００３１】

【発明の効果】請求項１に記載された無人搬送車は、上
記の如く、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動
する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に
設けられており、その走行用駆動装置が回転することに
よって、全体を静止させたままで走行方向を転換するこ
とができるため、後進する場合のみならず、前進する場
合でも方向制御が容易であり、自動走行モードによっ
て、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行うこ
とができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換す
ることができるため、余分なレイアウトスペースや複雑
なレイアウトを必要としない。さらに、サーボ制御機構
等の複雑な制御機構が採用されていないため、安価、か
つ容易に製造することができる。

【００３２】請求項２に記載された無人搬送車は、走行
用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して
垂直にした状態（まっすぐな状態）、およびその状態を
中心として左右に９０゜回転した状態でロック自在にな
っているため、走行用駆動装置をまっすぐな状態でロッ
クすることによって、直進走行を安定したものにするこ
とができるし、走行用駆動装置を左あるいは右に９０゜
回転させた状態でロックし、内側の車輪の回転速度を外
側の車輪の回転速度の７０％程度に制御することによっ
て、方向転換時の走行を安定したものにすることができ
る。

【００３３】請求項３に記載された無人搬送車は、走行
用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固
着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９
０゜間隔で３つの溝が設けられているとともに、フラン
ジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シ
リンダによって前進、後退自在に付設されており、前進
した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装
置がロックされるものであるため、走行用駆動装置を、
回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９
０゜回転した状態で確実にロックすることができる。し
たがって、請求項３に記載された無人搬送車によれば、
直進走行および方向転換時の走行安定性がより精度の高
いものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車の側面を示す説明図である。

【図２】走行用駆動装置を下から見た状態を示す説明図
である。

【図３】走行用駆動装置の設置部分を示す説明図であ
る。

【図４】ハンドルスプロケット、ロック用油圧シリンダ
を示す説明図である。

【図５】無人搬送車の油圧機構を示す説明図である。

【図６】無人搬送車が作動する様子を示す説明図であ
る。

【図７】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートで
ある。

【図８】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートで
ある。

【図９】無人搬送車が作動する様子を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１・・無人搬送車、２・・走行用ライン、３・・移載用
ライン、４・・ステップマーカー、５・・停止マーカ
ー、６・・フォーク、７・・荷物、８・・停止ライン、
９ａ〜９ｃ・・ロック用溝、１０・・走行用駆動装置、
１１・・フォーク用油圧シリンダ、１４・・油圧ユニッ
ト、１５・・操作パネル、１６・・前輪、１７・・シャ
ーシ、１８・・バッテリー、１９・・支軸、２０・・フ
ランジスプロケット、２１・・車体、２２・・チェーン
テンショナー、２３・・回転軸、２４・・スプロケッ
ト、２５・・チェーン、２６・・ハンドル、２７・・補
助輪、３０，３１・・停止ライン、３２，３３・・テー
プ端部、５０・・光電センサ、５１・・角度検出板、５
２・・ドライシャフト、５３・・ロック用油圧シリン
ダ、５４・・インデックスピース、５５・・ハンドルス
プロケット、６２・・油圧ポンプ、６３，６４，６５・
・切換弁、６６・・流量制御弁、６７・・タンク、６８
・・圧油供給管路、６９・・上昇管路、７０・・ロック
管路、７１・・逆止弁、７２・・下降管路、８０・・走
行用検知装置、８１，８２・・駆動用モータ、８３ａ，
８３ｂ・・車輪、８４ａ，８４ｂ・・スプロケット、８
５ａ，８５ｂ・・チェーン、８６，８７・・駆動軸、８
８ａ，８８ｂ・・スプロケット、８９・・番地センサ、
９０・・バンパーフレーム、９１・・バンパーセンサ、
Ｓ１・・フォーク用油圧シリンダの手動時の操作スイッ
チ、Ｓ２・・ロック用油圧シリンダの手動時の操作スイ
ッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D034 CA03 CB02 CC01 CC07 CC09 CC17 CD02 CD20 CE12 3F022 AA15 BB01 KK01 LL07 MM01 MM03 NN32 3F333 AA02 AB13 BB30 BD02 CA12 FA05 FA20 FA32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前後方向に自動走行するとともに、前方
に設置されたフォークを自動昇降させる無人搬送車であ
って、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用
駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられて
いることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状
態、およびその状態を中心として左右どちらの方向でも
９０゜回転した状態でロック自在になっていることを特
徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】走行用駆動装置を回転自在に支持した回
転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回
転軸を中心として９０゜間隔で溝が設けられているとと
もに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起
体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設され
ており、前進した突起体が溝に嵌合することによって、
走行用駆動装置がロックされることを特徴とする請求項
１，または請求項２に記載の無人搬送車。