CN206298317U - 一种具有高精度倒车定位功能的叉车型agv*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，包括AGV车体、磁导航单元和控制器；AGV车体的后部设置有一对平行的叉臂；磁导航单元包括第一磁导航传感器、第二磁导航传感器和导航磁条，第一磁导航传感器设置于AGV车体的前部下方，第二磁导航传感器位于一对叉臂之间，且第一磁导航传感器和第二磁导航传感器均位于AGV车体前后方向的中心线上，导航磁条包括垂直交叉铺设在地面的横向导航磁条和纵向导航磁条；控制器固定在AGV车体上，控制器与磁导航单元和AGV车体信号连接。本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***具有定位精度高、结构简单、实用性强、适用范围广、成本低的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV领域，特别是涉及一种具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***。
背景技术
AGV是一种常见的轮式移动机器人，指装备有电磁、陀螺仪、激光导航或GPS等自动导引装置，能够沿设定的轨迹自动行驶，具有安全保护和移载功能的搬运车。随着工厂自动化、计算机集成制造***技术的逐步发展以及柔性制造***的广泛应用，自动搬运设备是实现联系和调节离散型物流***以使其连续化作业的必要手段，AGV在物流***等领域的作用已经越来越明显。
目前，货物搬运一般使用托盘作为载体，通过叉放托盘来实现货物的搬运。叉车型AGV一般采用前轮驱动和转向，其余轮系负责承载，由于其结构特点和承载能力，适用于生产车间的托盘货物搬运作业，已经逐步取代人工叉车，并在AGV应用中扮演着重要的角色。在搬运过程中，对于叉车型AGV，倒车取放功能显得尤为重要，其精度和稳定性是实现搬运作业的关键。
叉车型AGV倒车过程包括“减速-停止-90度转向-停止-后退”一系列动作，前面“减速-停止-90度转向-停止”后AGV所处的后退初始位置会严重影响下一步后退的精度和稳定性。现有的叉车型AGV的货叉升降两种不同的状态下后退初始位置会出现较大偏差，甚至脱离磁条，不利于后退过程的迅速调整和运行稳定性。若采用两个地标传感器或单个地标传感器前后位置可调的方法来区分两种状态，不仅成本增加，其机械部分和电气部分也显得冗余复杂，使得叉车型AGV的成本增高。
实用新型内容
基于此，本实用新型的目的在于，提供一种具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其具有定位精度高、结构简单、实用性强、适用范围广、成本低的优点。
一种具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，包括AGV车体、磁导航单元和控制器；所述AGV车体的后部设置有一对平行的叉臂；所述磁导航单元包括第一磁导航传感器、第二磁导航传感器和导航磁条，所述第一磁导航传感器设置于所述AGV车体的前部下方，所述第二磁导航传感器位于所述一对叉臂之间，且所述第一磁导航传感器和第二磁导航传感器均位于所述AGV车体前后方向的中心线上，所述导航磁条包括垂直交叉铺设在地面的横向导航磁条和纵向导航磁条；所述控制器固定在所述AGV车体上，所述控制器与所述磁导航单元和AGV车体信号连接。
实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***通过设置磁导航单元，利用前后设置的第一磁导航传感器和第二磁导航传感器采集交叉设置的横向导航磁条和纵向导航磁条上的信息，并传输至控制器中进行运算和判断，控制器控制AGV车体准确地执行一系列倒车动作，解决了现有技术中叉车型AGV倒车定位精度低，稳定性不足，适用性差和结构复杂等问题。
进一步地，所述AGV车体的前部设置有驱动轮，所述第一磁导航传感器位于所述驱动轮的前侧。
进一步地，所述一对叉臂的下方设置有从动轮。
进一步地，所述第二磁导航传感器位于所述一对从动轮之间。
进一步地，所述一对叉臂上下滑动设置在所述AGV车体的后部。
进一步地，所述控制器为ARM控制器。
相对于现有技术，本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***通过设置磁导航单元，利用前后设置的第一磁导航传感器和第二磁导航传感器采集交叉设置的横向导航磁条和纵向导航磁条上的信息，并传输至控制器中进行运算和判断，控制器控制AGV车体准确地执行一系列倒车动作，解决了现有技术中叉车型AGV倒车定位精度低，稳定性不足，适用性差和结构复杂等问题。本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***具有定位精度高、结构简单、实用性强、适用范围广、成本低等诸多优点，具有很强的市场推广前景。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。
附图说明
图1是AGV车体的侧视图。
图2是本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***的工作示意图。
图3是本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***的另一工作示意图。
图4是本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***的控制框图。
具体实施方式
请参阅图1和图2。本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，包括AGV车体10、磁导航单元20和控制器30；所述AGV车体10的后部设置有一对平行的叉臂11；所述磁导航单元20包括第一磁导航传感器21、第二磁导航传感器22和导航磁条，所述第一磁导航传感器21设置于所述AGV车体10的前部下方，所述第二磁导航传感器22位于所述一对叉臂11之间，且所述第一磁导航传感器21和第二磁导航传感器22均位于所述AGV车体10前后方向的中心线上，所述导航磁条包括垂直交叉铺设在地面的横向导航磁条23和纵向导航磁条24；所述控制器30固定在所述AGV车体10上，所述控制器30与所述磁导航单元20和AGV车体10信号连接。
请参阅图4。磁导航单元20的第一磁导航传感器21和第二磁导航传感器22采集导航磁条上的信息，并将采集到的信息发送到控制器30上，控制器30根据采集到的信息给AGV车体10发送控制指令。
具体地，本实施例的所述一对叉臂11上下滑动设置在所述AGV车体10的后部。所述AGV车体10的前部设置有驱动轮12，所述第一磁导航传感器21位于所述驱动轮12的前侧。所述一对叉臂11的下方设置有从动轮13，并优选地将所述第二磁导航传感器22设置于所述一对从动轮13之间。横向导航磁条23和纵向导航磁条24的交叉处设置有RFID标签。
本实施例的所述控制器30优选地为ARM控制器。
本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***的具体工作过程为：
第一磁导航传感器21在读取到倒车十字路口处(即横向导航磁条23和纵向导航磁条24的交叉处)的RFID标签后执行“减速-停止-90度转向-停止-后退”一系列倒车动作。正常情况下，第一磁导航传感器21和第二磁导航传感器22采集到的有效数据为当前所在位置导航磁条的宽度。初始位置时，AGV车体10前后方向的中心线横向导航磁条23重合。
请参阅图2和图3。首先，控制器30发送减速指令，AGV车体10在减速过程中继续沿着横向导航磁条23行走并通过倒车十字路口，直到第二磁导航传感器22读取到纵向导航磁条24，此时采集到的有效数据大大增加，触发控制器30发送停止指令，AGV车体10在惯性的作用下有一小段刹车距离，刚好使得从动轮13停在纵向导航磁条24位置。
停止稳定后，AGV车体10以一对从动轮13的中心位置作为轴心，开始执行90度转向动作。第一磁导航传感器21在转向过程中，其边缘位置感应到纵向导航磁条24后，再次触发控制器30发送停止指令，由于惯性，AGV车体10停止稳定后，第一磁导航传感器21和第二磁导航传感器22刚好都位于纵向导航磁条24中间位置，AGV车体10以此作为初始位置进行最终的后退动作直到完成。
另外，一对叉臂11的升降两种状态仅对第一磁导航传感器21和第二磁导航传感器22的相对位置有影响，不影响每个倒车动作的起始位置，故对一对叉臂11升降两种状态下的倒车操作均可满足要求。
相对于现有技术，本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***通过设置磁导航单元，利用前后设置的第一磁导航传感器和第二磁导航传感器采集交叉设置的横向导航磁条和纵向导航磁条上的信息，并传输至控制器中进行运算和判断，控制器控制AGV车体准确地执行一系列倒车动作，解决了现有技术中叉车型AGV倒车定位精度低，稳定性不足，适用性差和结构复杂等问题。本实用新型的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***具有定位精度高、结构简单、实用性强、适用范围广、成本低等诸多优点，具有很强的市场推广前景。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：包括AGV车体、磁导航单元和控制器；所述AGV车体的后部设置有一对平行的叉臂；所述磁导航单元包括第一磁导航传感器、第二磁导航传感器和导航磁条，所述第一磁导航传感器设置于所述AGV车体的前部下方，所述第二磁导航传感器位于所述一对叉臂之间，且所述第一磁导航传感器和第二磁导航传感器均位于所述AGV车体前后方向的中心线上，所述导航磁条包括垂直交叉铺设在地面的横向导航磁条和纵向导航磁条；所述控制器固定在所述AGV车体上，所述控制器与所述磁导航单元和AGV车体信号连接。
2.根据权利要求1所述的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：所述AGV车体的前部设置有驱动轮，所述第一磁导航传感器位于所述驱动轮的前侧。
3.根据权利要求1所述的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：所述一对叉臂的下方设置有一对从动轮。
4.根据权利要求3所述的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：所述第二磁导航传感器位于所述一对从动轮之间。
5.根据权利要求1所述的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：所述一对叉臂上下滑动设置在所述AGV车体的后部。
6.根据权利要求1所述的具有高精度倒车定位功能的叉车型AGV***，其特征在于：所述控制器为ARM控制器。
Priority Applications (1)
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| CN201621276614.3U CN206298317U (zh) | 2016-11-21 | 2016-11-21 | 一种具有高精度倒车定位功能的叉车型agv*** |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109491374A (zh) * | 2017-09-12 | 2019-03-19 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 自动导引车辆的轨迹调整方法及装置 |
| CN110515374A (zh) * | 2018-05-22 | 2019-11-29 | 本田技研工业株式会社 | 输送台车的引导路 |
| CN113900437A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-07 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种avg小车控制*** |
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2016
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| CN110515374B (zh) * | 2018-05-22 | 2023-02-24 | 本田技研工业株式会社 | 输送台车的引导路 |
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