JP2000357897A - Method and apparatus for adjusting origin of modular head in surface mounter - Google Patents

Method and apparatus for adjusting origin of modular head in surface mounter

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チャン・ヒュン・リー
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and an apparatus for adjusting the origin of a plurality of modular heads in a surface mounter applied with dual gantry. SOLUTION: The inventive apparatus comprises a controller 110 for driving first and second linear motors 50, 60 on the X axis and first and second linear motors 70, 80 on the Y axis of an X-Y gantry 100 to move first and second vision units 10, 20, respectively, to first and second reference points and an origin mark, receiving first and second reference points from the first and second vision units 10, 20 and a coordinate signal of the origin mark. calculating offset values of first and second modular heads 30, 40, correcting an offset value upon occurrence and setting origins of the first and second modular heads 30, 40.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、表面実装装置のモ
ジュールヘッド原点調整装置及びその方法に係り、特に
デュアルガントリー(dual gantry)が適用された表面実
装装置において複数のモジュールヘッド(module head)
の原点を調整する装置及びその方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for adjusting the origin of a module head of a surface mounting apparatus, and more particularly, to a plurality of module heads in a surface mounting apparatus to which a dual gantry is applied.
And a method for adjusting the origin of the image.

【０００２】[0002]

【従来の技術】表面実装装置(SMD:Surface Mounting De
vice)は、印刷回路基板に表面実装用電気及び電子部品
を高速且つ精密に実装するため用いられる。印刷回路基
板に表面実装用部品を実装するため表面実装装置は大き
く、Ｘ-Ｙガントリー、モジュールヘッド、ビジョン(vi
sion)装置及び移送装置から構成される。2. Description of the Related Art Surface mounting devices (SMDs)
vice) is used to mount electric and electronic components for surface mounting on a printed circuit board at high speed and precision. Surface mounting equipment is large for mounting surface mounting components on printed circuit boards, and XY gantry, module head, vision (vi)
sion) device and a transfer device.

【０００３】モジュールヘッドをＸ-Ｙ軸方向に移動さ
せるためＸ-Ｙガントリーに設置され、モジュールヘッ
ドの隣接した位置にビジョン装置が設置される。ビジョ
ン装置はモジュールヘッドが取った部品の位置及び姿勢
が正確であるか否かを感知するために用いられる。モジ
ュールヘッドにより部品を取ると共に、部品の実装され
る印刷回路基板が移送装置により供給される。印刷回路
基板が移送装置により作業位置に移送されると、モジュ
ールヘッドは部品を実装する。[0003] In order to move the module head in the XY axis direction, it is installed in an XY gantry, and a vision device is installed in a position adjacent to the module head. The vision device is used to detect whether the position and orientation of the component taken by the module head is accurate. The components are picked up by the module head, and the printed circuit board on which the components are mounted is supplied by the transfer device. When the printed circuit board is transferred to the working position by the transfer device, the module head mounts the components.

【０００４】印刷回路基板に表面実装用電気及び電子部
品を実装する表面実装装置の構成を添付の図面を用いて
詳しく説明する。The structure of a surface mounting apparatus for mounting electric and electronic components for surface mounting on a printed circuit board will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

【０００５】図４は、従来の表面実装装置の正面図であ
る。図面に示すように、ベースフレーム(base frame)１
上にＸ-Ｙガントリー2が設置される。Ｘ-Ｙガントリー
２にモジュールヘッド3が設置されて組み立てられ、ベ
ースフレーム1とモジュールヘッド3との間には印刷回路
基板を供給する移送装置5が設置される。前記移送装置5
により印刷回路基板が作業位置に移送されると、モジュ
ールヘッド3は表面実装用部品を取った後印刷回路基板
の平面をＸ-Ｙ方向に移動して部品を実装する。FIG. 4 is a front view of a conventional surface mounting apparatus. As shown in the drawing, a base frame (base frame) 1
The XY gantry 2 is set on top. The module head 3 is installed and assembled on the XY gantry 2, and a transfer device 5 for supplying a printed circuit board is installed between the base frame 1 and the module head 3. The transfer device 5
When the printed circuit board is transferred to the work position, the module head 3 picks up the surface mounting component and then moves the plane of the printed circuit board in the XY directions to mount the component.

【０００６】印刷回路基板に部品を高速で実装するため
モジュールヘッド3は多数のヘッド3a,3b,3cからなる。
それぞれのヘッド3a,3b,3cは所定間隔を置いて配列さ
れ、各ヘッド3a,3b,3cは部品を取った後印刷回路基板に
実装することにより、高速で実装作業をすることができ
るようになる。多数のヘッド3a,3b,3cからなるモジュー
ルヘッド3を用いて部品を印刷回路基板に高速で実装で
きるし、実装される部品の精密度を高めるため、印刷回
路基板に装着される部品の位置及び姿勢を感知するビジ
ョン装置4が装着される。[0006] In order to mount components on a printed circuit board at high speed, the module head 3 is composed of a number of heads 3a, 3b, 3c.
Each head 3a, 3b, 3c is arranged at a predetermined interval, and each head 3a, 3b, 3c is mounted on a printed circuit board after taking parts, so that mounting work can be performed at high speed. Become. Components can be mounted on a printed circuit board at high speed using a module head 3 composed of a large number of heads 3a, 3b, 3c.In order to increase the precision of mounted components, the position and The vision device 4 that senses the posture is mounted.

【０００７】前記ビジョン装置4には、モジュールヘッ
ド3が取った部品の位置及び姿勢を感知するためカメラ4
aが装着され、カメラ4aは部品の位置及び姿勢を感知
し、カメラ4aで感知された部品の位置及び姿勢情報をビ
ジョン装置4で判読する。ビジョン装置4はカメラ4aによ
り感知された部品の位置及び姿勢情報を判読することに
より、モジュールヘッド3により実装される部品を印刷
回路基板に正確に実装して精密度を維持する。The vision device 4 has a camera 4 for sensing the position and orientation of the components taken by the module head 3.
The camera 4a senses the position and orientation of the component, and the vision device 4 interprets the position and orientation information of the component detected by the camera 4a. The vision device 4 reads the position and orientation information of the component sensed by the camera 4a to accurately mount the component mounted by the module head 3 on the printed circuit board and maintain the precision.

【０００８】印刷回路基板に部品を実装するモジュール
ヘッドは部品が実装される位置を正確に感知し、精密且
つ高速で移動して、部品を実装するための原点調整作業
を行うことになる。The module head that mounts components on the printed circuit board accurately senses the position at which the components are mounted, moves precisely and at high speed, and performs the work of adjusting the origin for mounting the components.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】然るに、従来のモジュ
ールヘッドの原点調整方法は、Ｘ-Ｙガントリーの底面
に表示された原点位置に作業者が手動でモジュールヘッ
ドを移動させて調整する方法を使用した。このため、作
業者が直接にモジュールヘッドをＸ-Ｙガントリーから
移動させて原点を調整する場合、安全事故及び原点調整
作業の精密性が劣るという問題点が発生した。However, the conventional method of adjusting the origin of the module head uses a method in which an operator manually moves the module head to the origin position displayed on the bottom of the XY gantry and adjusts it. did. For this reason, when the operator moves the module head directly from the XY gantry to adjust the origin, there has been a problem that a safety accident and the precision of the origin adjustment work are inferior.

【００１０】手作業によるモジュールヘッドの原点調整
方法を改善するためレーザー、反射鏡及びインターフェ
ロメーター(interferometer)が用いられる。インターフ
ェロメーターとレーザーはモジュールヘッドに設置さ
れ、反射鏡は固定されたベースフレームに設置される。
モジュールヘッドに設置されたレーザーから光を発射し
て反射鏡に入射させ、反射鏡は入射した光を反射させ
る。反射される光の位相差をインターフェロメーターで
感知して、現在固定された反射鏡とモジュールヘッドと
の距離を判別してモジュールヘッドの原点を測定する。Lasers, reflectors and interferometers are used to improve the method of manually adjusting the origin of the module head. The interferometer and laser are mounted on the module head, and the reflector is mounted on a fixed base frame.
Light is emitted from a laser installed in the module head and made incident on a reflecting mirror, and the reflecting mirror reflects the incident light. The interferometer detects the phase difference of the reflected light, determines the distance between the currently fixed reflector and the module head, and measures the origin of the module head.

【００１１】インターフェロメーターを用いてモジュー
ルヘッドの原点を測定するためには、多数のレーザー、
インターフェロメーター及び反射鏡が要求され、モジュ
ールヘッドの原点を調整する装置に要求される多数のレ
ーザー、インターフェロメーター及び反射鏡を表面実装
装置に設置する場合、表面実装装置の組立が複雑にな
り、設置費用が上昇するという問題点があった。In order to measure the origin of the module head using an interferometer, a large number of lasers,
When an interferometer and a reflector are required and a large number of lasers, interferometers and reflectors required for a device for adjusting the origin of the module head are installed on the surface mount device, the assembly of the surface mount device becomes complicated. However, there is a problem that the installation cost increases.

【００１２】本発明はこのような課題に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、デュアルガン
トリーが適用された表面実装装置において第１及び第２
基準点、原点マーク、及びビジョン装置を用いてデュア
ルガントリーに設置された第１及び第２モジュールヘッ
ドの原点を調整することができる表面実装装置のモジュ
ールヘッド原点調整装置及びその方法を提供することに
ある。The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a surface mount apparatus to which a dual gantry is applied in the first and second embodiments.
To provide a module head origin adjustment device and method for a surface mount device capable of adjusting the origin of first and second module heads installed in a dual gantry using a reference point, an origin mark, and a vision device. is there.

【００１３】本発明の他の目的は、デュアルガントリー
に設置された第１及び第２モジュールヘッドの原点調整
を同時に行い得る表面実装装置のモジュールヘッド原点
調整装置及び方法を提供することにある。Another object of the present invention is to provide an apparatus and a method for adjusting the origin of a module head of a surface mount device capable of simultaneously adjusting the origin of first and second module heads installed in a dual gantry.

【００１４】本発明のさらに他の目的は、第１及び第２
基準点、原点マーク及びビジョン装置を用いて複数のモ
ジュールヘッドの原点を調整することにより、原点調整
の反復精密度を改善させ、第１及び第２モジュールヘッ
ドを同時に原点調整することにより、原点調整作業を迅
速に行い得る表面実装装置のモジュールヘッド原点調整
装置及びその方法を提供することにある。[0014] Still another object of the present invention is to provide a method comprising:
By adjusting the origin of a plurality of module heads using a reference point, an origin mark, and a vision device, iterative precision of the origin adjustment is improved, and the origin is adjusted by simultaneously adjusting the origin of the first and second module heads. It is an object of the present invention to provide a module head origin adjusting device and a method for a surface mounting device capable of performing work quickly.

【００１５】本発明のさらに他の目的は、デュアルガン
トリーに設置された第１及び第２モジュールヘッドの原
点を第１及び第２基準点、原点マーク及びビジョン装置
を用いて調整することにより、原点調整装置を表面実装
装置に適用の時に設置が容易になる表面実装装置のモジ
ュールヘッド原点調整装置及びその方法を提供すること
にある。Still another object of the present invention is to adjust the origin of the first and second module heads installed in the dual gantry by using the first and second reference points, the origin mark, and the vision device, thereby obtaining the origin. It is an object of the present invention to provide a module head origin adjusting device and a method for a module head of a surface mounting device that can be easily installed when the adjusting device is applied to the surface mounting device.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】このような本発明に係る
表面実装装置のモジュールヘッド原点調整装置は、Ｘ軸
の第１及び第２リニアモーターとＹ軸の第１及び第２リ
ニアモーターからなり、Ｘ-Ｙ平面上に第１及び第２基
準点と原点マークが設定されたＸ-Ｙガントリーと、Ｘ-
Ｙガントリーに構成されたＸ軸の第１及び第２リニアモ
ーターに設置される第１及び第２モジュールヘッドと、
第１及び第２モジュールヘッドの隣接した位置にそれぞ
れ設置されてガントリーのＸ-Ｙ平面上に設定された第
１及び第２基準点と原点マークを感知し、該感知された
それぞれの第１及び第２基準点と原点マークの座標信号
を発生して出力する第１及び第２ビジョン装置と、Ｘ軸
の第１及び第２リニアモーターとＹ軸の第１及び第２リ
ニアモーターを駆動させて第１及び第２ビジョン装置を
第１及び第２基準点と原点マークへそれぞれ移動させ、
第１及び第２ビジョン装置から出力される第１及び第２
基準点と原点マークの座標信号を受信して第１及び第２
モジュールヘッドのオフセット値を算出した後、オフセ
ット値が発生されると、これを補正して第１及び第２モ
ジュールヘッドの原点を設定する制御器と、から構成さ
れることを特徴とする。The module head origin adjusting device of the surface mounting device according to the present invention comprises first and second linear motors of X-axis and first and second linear motors of Y-axis. An XY gantry having first and second reference points and an origin mark set on an XY plane;
First and second module heads installed on first and second X-axis linear motors configured in a Y gantry;
First and second reference points and an origin mark are set at positions adjacent to the first and second module heads and set on the XY plane of the gantry, and the first and second reference points are detected. First and second vision devices that generate and output coordinate signals of a second reference point and an origin mark, and drive the first and second linear motors of the X axis and the first and second linear motors of the Y axis. Moving the first and second vision devices to the first and second reference points and the origin mark, respectively;
First and second output from the first and second vision devices
First and second receiving the coordinate signals of the reference point and the origin mark
After calculating the offset value of the module head, when an offset value is generated, the controller is configured to correct the offset value and set the origins of the first and second module heads.

【００１７】本発明に係る表面実装装置のモジュールヘ
ッド原点調整方法は、第１及び第２ビジョン装置をそれ
ぞれ第１及び第２基準点へ移動させる工程と、第１及び
第２ビジョン装置がそれぞれ第１及び第２基準点に完全
に移動されると、第１及び第２ビジョン装置を第１及び
第２基準点から原点マークに移動させてそれぞれ原点マ
ークを感知する工程と、第１及び第２ビジョン装置がそ
れぞれ原点マークを感知する間に第１及び第２ビジョン
装置間の安全距離が維持されているか否かを確認する工
程と、第１及び第２ビジョン装置が安全距離の維持され
た状態でそれぞれ原点マーク感知が完了されると、原点
マークを基準に第１及び第２基準点までの移動距離を用
いて第１及び第２モジュールヘッドのそれぞれの原点座
標を算出する工程と、第１及び第２モジュールヘッドの
それぞれの原点座標が算出されると、第１及び第２モジ
ュールヘッドの移動距離の差によるオフセット値を算出
する工程と、オフセット値が算出されると、オフセット
値を補正して第１及び第２モジュールヘッドの原点を設
定する工程と、から構成されることを特徴とする。According to the method of adjusting the origin of a module head of a surface mounting apparatus according to the present invention, the first and second vision apparatuses are moved to first and second reference points, respectively. Moving the first and second vision devices from the first and second reference points to the origin mark when completely moved to the first and second reference points to sense the origin mark, respectively; Checking whether a safe distance between the first and second vision devices is maintained while each of the vision devices senses the origin mark, and maintaining the safe distance between the first and second vision devices. Calculating the origin coordinates of each of the first and second module heads using the moving distances to the first and second reference points based on the origin marks when the origin mark detection is completed. Calculating the origin coordinates of each of the first and second module heads, calculating the offset value based on the difference between the moving distances of the first and second module heads, and calculating the offset value. And setting the origins of the first and second module heads by correcting

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below.

【００１９】図１は、本発明による表面実装装置の原点
調整装置が具備されたデュアルＸ-Ｙガントリーの平面
図である。図示したように、Ｘ軸の第１及び第２リニア
モーター50,60とＹ軸の第１及び第２リニアモーター70,
80からなり、Ｘ-Ｙ平面上に第１及び第２基準点Ａ,Ｂと
原点マークＯが設定されたＸ-Ｙガントリー100と、Ｘ-
Ｙガントリー100に構成されたＸ軸の第１及び第２リニ
アモーター50,60に設置される第１及び第２モジュール
ヘッド30,40と、第１及び第２モジュールヘッド30,40の
隣接した位置にそれぞれ設置されてガントリー100のＸ-
Ｙ平面上に設定された第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点
マークＯを感知し、該感知されたそれぞれの第１及び第
２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯの座標信号を発生して出
力する第１及び第２ビジョン装置10,20と、Ｘ軸の第１
及び第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及び第２リ
ニアモーター70,80を駆動させて第１及び第２ビジョン
装置10,20を第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯに
それぞれ移動させ、第１及び第２ビジョン装置10,20か
ら出力される第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯ
の座標信号を受信して第１及び第２モジュールヘッド3
0,40のオフセット値を算出した後、オフセット値が発生
されると、これを補正して第１及び第２モジュールヘッ
ド30,40の原点を設定する制御器110と、から構成され
る。FIG. 1 is a plan view of a dual XY gantry provided with an origin adjusting device for a surface mount device according to the present invention. As shown, the X-axis first and second linear motors 50 and 60 and the Y-axis first and second linear motors 70 and 60,
An XY gantry 100 having first and second reference points A and B and an origin mark O on the XY plane;
The first and second module heads 30, 40 installed on the X-axis first and second linear motors 50, 60 formed in the Y gantry 100, and the adjacent positions of the first and second module heads 30, 40 Gantry 100 X-
Detects first and second reference points A and B and an origin mark O set on the Y plane, and generates coordinate signals of the detected first and second reference points A and B and the origin mark O, respectively. Output first and second vision devices 10 and 20, and first X-axis
By driving the first and second linear motors 50 and 60 and the first and second linear motors 70 and 80 of the Y axis, the first and second vision devices 10 and 20 are moved to the first and second reference points A and B and the origin mark. O, and the first and second reference points A and B and the origin mark O output from the first and second vision devices 10 and 20, respectively.
And the first and second module heads 3
After calculating the offset values of 0 and 40, when an offset value is generated, the controller 110 corrects the offset value and sets the origin of the first and second module heads 30 and 40.

【００２０】このように構成された本発明の構成及び作
用をより詳しく説明する。The configuration and operation of the present invention thus configured will be described in more detail.

【００２１】本発明が適用された表面実装装置のデュア
ルＸ-Ｙガントリー100はＸ軸方向にＸ軸の第１及び第２
リニアモーター50,60が設置される。Ｘ軸の第１及び第
２リニアモーター50,60は所定間隔で離隔設置されるＸ
軸の第１リニアモーター50と、Ｘ軸の第２リニアモータ
ー60が平行になるように設置される。平行に設置される
Ｘ軸の第１及び第２リニアモーター50,60はそれぞれ固
定子51,61と可動子62,72が具備される。The dual XY gantry 100 of the surface mount apparatus to which the present invention is applied has first and second X-axis directions in the X-axis direction.
Linear motors 50 and 60 are installed. The X-axis first and second linear motors 50 and 60 are spaced apart from each other at a predetermined interval.
The first linear motor 50 of the axis and the second linear motor 60 of the X axis are installed in parallel. The X-axis first and second linear motors 50 and 60 installed in parallel have stators 51 and 61 and movers 62 and 72, respectively.

【００２２】前記可動子62,72の平面にはそれぞれ第１
及び第２ビジョン装置10,20と第１及び第２モジュール
ヘッド30,40が固定設置される。ここで、第１ビジョン
装置10と第１モジュールヘッド30はＸ軸の第１リニアモ
ーター50の可動子51に固定設置され、第２ビジョン装置
20と第２モジュールヘッド40はＸ軸の第２リニアモータ
ー60の可動子61に固定設置される。第１及び第２ビジョ
ン装置10,20と第１及び第２モジュールヘッド30,40がそ
れぞれ設置されたＸ軸の第１及び第２リニアモーター5
0,60の底面には平行に設置されたＹ軸の第１リニアモー
ター70とＹ軸の第２リニアモーター80が所定間隔に離隔
されて設置される。Each of the planes of the movers 62 and 72 has a first
The second vision device 10, 20 and the first and second module heads 30, 40 are fixedly installed. Here, the first vision device 10 and the first module head 30 are fixedly mounted on the mover 51 of the X-axis first linear motor 50, and the second vision device
The 20 and the second module head 40 are fixedly mounted on a mover 61 of a second linear motor 60 of the X axis. X-axis first and second linear motors 5 on which first and second vision devices 10 and 20 and first and second module heads 30 and 40 are respectively installed.
A first linear motor 70 for the Y-axis and a second linear motor 80 for the Y-axis, which are installed in parallel, are installed at a predetermined interval on the bottom surface of the pair 0,60.

【００２３】Ｙ軸の第１リニアモーター70とＹ軸の第２
リニアモーター80はそれぞれ固定子71,81が具備され、
固定子71には複数の可動子72,73が設置され、固定子81
に同一に複数の可動子82,83が設置される、Ｙ軸の第１
及び第２リニアモーター70,80にそれぞれ設置された可
動子72,82の平面にはＸ軸の第１リニアモーター50が設
置され、可動子73,83にはＸ軸の第２リニアモーター60
が設置される。Ｙ軸の第１及び第２リニアモーター70,8
0の可動子72,73,82,83にそれぞれ設置されたＸ軸の第１
及び第２リニアモーター50,60は可動子72,73,82,83の移
動に従いＹ軸方向に移動する。The first linear motor 70 for the Y axis and the second linear motor 70 for the Y axis
The linear motor 80 is provided with stators 71 and 81, respectively.
A plurality of movers 72 and 73 are installed on the stator 71, and the
A plurality of movers 82 and 83 are installed in
An X-axis first linear motor 50 is installed on the plane of the movers 72 and 82 installed on the second linear motors 70 and 80, respectively, and the X-axis second linear motor 60 is installed on the movers 73 and 83.
Is installed. Y-axis first and second linear motors 70,8
The first of the X axes installed on the movers 72, 73, 82, 83
The second linear motors 50 and 60 move in the Y-axis direction according to the movement of the movers 72, 73, 82 and 83.

【００２４】上記のようにＸ軸の第１及び第２リニアモ
ーター50,60とＹ軸の第１及び第２リニアモーター70,80
からなるＸ-Ｙガントリー100において、Ｘ軸の第１及び
第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及び第２リニア
モーター70,80はそれぞれフレーム（図示せず）と該フ
レームを駆動させるための回転力を発生するモーター
（図示せず）で構成される。As described above, the X-axis first and second linear motors 50, 60 and the Y-axis first and second linear motors 70, 80
In the XY gantry 100, the X-axis first and second linear motors 50 and 60 and the Y-axis first and second linear motors 70 and 80 respectively drive a frame (not shown) and the frame. (Not shown) for generating a rotational force for the motor.

【００２５】本発明においては、リニアモーターが適用
されたＸ-Ｙ軸ガントリー100の例をとって説明する。Ｘ
軸の第１及び第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及
び第２リニアモーター70,80が適用されたＸ-Ｙ軸ガント
リー100の平面には第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マー
クＯが設定される。第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マ
ークＯは第１及び第２ビジョン装置10,20が一度に第１
及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯを認識するように
その大きさが設定されてＸ-Ｙガントリー100の平面に形
成される。これは第１及び第２ビジョン装置10,20に含
められた第１及び第２カメラ11,12がそれぞれの第１及
び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯを感知するとき、一
度のスキャニング(scanning)によりそれぞれ第１及び第
２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯを認識できるようにする
ためである。In the present invention, an XY axis gantry 100 to which a linear motor is applied will be described as an example. X
The first and second reference points A and B are located on the plane of the XY axis gantry 100 to which the first and second linear motors 50 and 60 of the axis and the first and second linear motors 70 and 80 of the Y axis are applied. And the origin mark O are set. The first and second reference points A and B and the origin mark O are first set by the first and second vision devices 10 and 20 at a time.
The size is set so as to recognize the second reference points A and B and the origin mark O, and is formed on the plane of the XY gantry 100. This means that when the first and second cameras 11 and 12 included in the first and second vision devices 10 and 20 detect the first and second reference points A and B and the origin mark O, one scanning operation is performed. (scanning) so that the first and second reference points A and B and the origin mark O can be recognized.

【００２６】第１及び第２ビジョン装置10,20は、第１
及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯを感知するに際し
て、それぞれの第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マーク
Ｏが中央に整列されたときにそれぞれの座標信号を発生
する。第１及び第２ビジョン装置10,20で発生されたそ
れぞれの座標信号は制御器110で受信する。制御器110は
可動子ドライバ120を通してＸ-Ｙガントリー100を全般
的に制御する。可動子ドライバ120を通してＸ-Ｙガント
リー100を全般的に制御するため、制御器110が可動子ド
ライバ120に多数の制御信号を発生すると、可動子ドラ
イバ120は受信された多数の制御信号に従いＸ-Ｙガント
リー100に適用されたＸ軸の第１及び第２リニアモータ
ー50,60とＹ軸の第１及び第２リニアモーター70,80を駆
動する。The first and second vision devices 10 and 20 include a first
When sensing the first and second reference points A and B and the origin mark O, respective coordinate signals are generated when the first and second reference points A and B and the origin mark O are aligned at the center. Respective coordinate signals generated by the first and second vision devices 10 and 20 are received by the controller 110. The controller 110 generally controls the XY gantry 100 through the mover driver 120. In order to control the XY gantry 100 generally through the mover driver 120, when the controller 110 generates a number of control signals to the mover driver 120, the mover driver 120 generates an X-ray according to the received control signals. The X-axis first and second linear motors 50 and 60 applied to the Y gantry 100 and the Y-axis first and second linear motors 70 and 80 are driven.

【００２７】Ｘ-Ｙガントリー100を全般的に制御する制
御器110は外部から原点調整選択信号が受信されると、
第１及び第２ビジョン装置10,20をそれぞれ第１及び第
２基準点Ａ,Ｂに移動させるため可動子ドライバ120にＸ
軸の第１及び第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及
び第２リニアモーター70,80を駆動させるための多数の
制御信号を出力する。可動子ドライバ120は多数の制御
信号を受信し多数の駆動信号を発生して、Ｘ軸の第１及
び第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及び第２リニ
アモーター70,80に伝送してそれぞれを駆動させる。The controller 110 for generally controlling the XY gantry 100 receives an origin adjustment selection signal from the outside, and
To move the first and second vision devices 10 and 20 to the first and second reference points A and B, respectively,
It outputs a number of control signals for driving the first and second linear motors 50 and 60 of the axis and the first and second linear motors 70 and 80 of the Y axis. The mover driver 120 receives a number of control signals, generates a number of drive signals, and transmits the signals to the first and second linear motors 50 and 60 on the X axis and the first and second linear motors 70 and 80 on the Y axis. And each is driven.

【００２８】Ｘ軸の第１及び第２リニアモーター50,60
とＹ軸の第１及び第２リニアモーター70,80の駆動によ
り第１及び第２ビジョン装置10,20をそれぞれ第１及び
第２基準点Ａ,Ｂに移動させる。ここで、制御器110は第
１ビジョン装置10を第１基準点Ａに移動させ、第２ビジ
ョン装置20を第２基準点Ｂに移動させる。第１及び第２
ビジョン装置10,20がそれぞれ第１及び第２基準点Ａ,Ｂ
への移動を完了すると、第１及び第２ビジョン装置10,2
0は感知された第１及び第２基準点Ａ,Ｂの座標信号を発
生し、該発生された座標信号を制御器110で受信する。X-axis first and second linear motors 50, 60
Then, the first and second vision devices 10 and 20 are moved to the first and second reference points A and B, respectively, by driving the first and second linear motors 70 and 80 on the Y axis. Here, the controller 110 moves the first vision device 10 to the first reference point A and the second vision device 20 to the second reference point B. First and second
The first and second reference points A and B are respectively provided by the vision devices 10 and 20.
Upon completion of the transfer to the first and second vision devices 10, 2,
0 generates coordinate signals of the detected first and second reference points A and B, and the generated coordinate signals are received by the controller 110.

【００２９】第１及び第２基準点Ａ,Ｂの座標信号が受
信されると、制御器110は可動子ドライバ120を制御して
第１及び第２ビジョン装置10,20がそれぞれ第１及び第
２基準点Ａ,Ｂに移動されると、第１及び第２ビジョン
装置10,20を再び原点マークＯに移動させる。第１及び
第２ビジョン装置10,20がそれぞれ原点マークＯに移動
されてそれぞれの原点マークＯ座標信号を発生すると、
これを制御器110で受信する。第１及び第２基準点Ａ,Ｂ
と原点マークＯの座標信号が受信されると、制御器110
は第１及び第２基準点Ａ,Ｂと原点マークＯの座標値を
用いて第１及び第２モジュールヘッド30,40のそれぞれ
の移動距離を算出する。When the coordinate signals of the first and second reference points A and B have been received, the controller 110 controls the mover driver 120 so that the first and second vision devices 10 and 20 can move to the first and second vision devices, respectively. After being moved to the two reference points A and B, the first and second vision devices 10 and 20 are moved to the origin mark O again. When the first and second vision devices 10 and 20 are respectively moved to the origin mark O and generate respective origin mark O coordinate signals,
This is received by controller 110. First and second reference points A and B
When the coordinate signal of the origin mark O is received, the controller 110
Calculates the moving distances of the first and second module heads 30, 40 using the coordinate values of the first and second reference points A, B and the origin mark O.

【００３０】移動距離が算出されると、制御器110は第
１及び第２モジュールヘッド30,40の移動距離の差によ
るオフセット値を算出する。第１及び第２モジュールヘ
ッド30,40のオフセット値が算出されると、制御器110は
算出されたオフセット値を“０”につくるため、Ｘ軸の
第１及び第２リニアモーター50,60とＹ軸の第１及び第
２リニアモーター70,80を駆動させて第１及び第２モジ
ュールヘッド30,40の原点を調整する。第１及び第２モ
ジュールヘッド30,40の原点調整のときに制御器110は、
第１及び第２ビジョン装置10,20を同時に第１及び第２
基準点Ａ,Ｂと原点マークＯに移動させて第１及び第２
モジュールヘッド30,40の原点を調整する。When the moving distance is calculated, the controller 110 calculates an offset value based on a difference between the moving distances of the first and second module heads 30 and 40. When the offset values of the first and second module heads 30 and 40 are calculated, the controller 110 makes the first and second linear motors 50 and 60 on the X axis to make the calculated offset value “0”. The origins of the first and second module heads 30, 40 are adjusted by driving the first and second linear motors 70, 80 of the Y axis. When adjusting the origin of the first and second module heads 30, 40, the controller 110
The first and second vision devices 10 and 20 are simultaneously connected to the first and second vision devices.
Move to the reference points A and B and the origin mark O, and
Adjust the origin of module heads 30,40.

【００３１】制御器110により第１及び第２モジュール
ヘッド30,40の原点を調整する方法を添付した図面を用
いて詳しく説明する。A method of adjusting the origins of the first and second module heads 30 and 40 by the controller 110 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

【００３２】図２は、本発明による表面実装装置のモジ
ュールヘッドの原点調整方法を示したフローチャートで
ある。図示したように、先ず、第１及び第２ビジョン装
置10,20をそれぞれ第１及び第２基準点Ａ,Ｂに移動させ
る(ステップＳ１１)。第１及び第２ビジョン装置10,20
は制御器110により制御されるＸ軸の第１及び第２リニ
アモーター50,60とＹ軸の第１及び第２リニアモーター7
0,80によりそれぞれ第１及び第２基準点Ａ,Ｂに移動す
る。FIG. 2 is a flowchart showing a method of adjusting the origin of the module head of the surface mounting apparatus according to the present invention. As shown, first, the first and second vision devices 10 and 20 are moved to the first and second reference points A and B, respectively (step S11). First and second vision devices 10, 20
Are the X-axis first and second linear motors 50 and 60 controlled by the controller 110 and the Y-axis first and second linear motors 7;
It moves to the first and second reference points A and B by 0 and 80, respectively.

【００３３】第１及び第２ビジョン装置10,20がそれぞ
れ第１及び第２基準点Ａ,Ｂへの移動を済ますと、第１
及び第２ビジョン装置10,20を第１及び第２基準点Ａ,Ｂ
から原点マークＯに移動させて原点マークＯを感知する
(ステップＳ１２)。第１及び第２ビジョン装置10,20が
それぞれ原点マークＯを感知する間に第１及び第２ビジ
ョン装置10,20間の安全距離が維持されているか否かを
確認する(ステップＳ１３)。ここで、制御器110は第１
及び第２ビジョン装置10,20を同時にそれぞれ移動させ
て、第１及び第２基準点Ａ,Ｂから原点マークＯへの移
動の時に相互衝突するのを防止可能かどうかを確認す
る。When the first and second vision devices 10 and 20 have moved to the first and second reference points A and B, respectively,
And the second vision devices 10 and 20 are connected to the first and second reference points A and B.
From the sensor to the origin mark O to detect the origin mark O
(Step S12). While the first and second vision devices 10 and 20 sense the origin mark O, it is checked whether the safe distance between the first and second vision devices 10 and 20 is maintained (step S13). Here, the controller 110 is the first
And moving the second vision devices 10 and 20 at the same time, respectively, to confirm whether it is possible to prevent mutual collision when moving from the first and second reference points A and B to the origin mark O.

【００３４】その確認の結果、第１及び第２ビジョン装
置10,20間の安全距離が維持されていないと、第１ビジ
ョン装置10に優先権を付与して原点マークＯを感知する
ために第２ビジョン装置20の移動を停止させる(ステッ
プＳ１４)。第２ビジョン装置20が停止された状態で第
１ビジョン装置10の原点マークＯの感知が完了される
と、第２ビジョン装置20を原点マークＯに移動させる
（ステップＳ１５）。As a result of the confirmation, if the safety distance between the first and second vision devices 10 and 20 is not maintained, the first vision device 10 is given priority to detect the origin mark O in order to detect the origin mark O. The movement of the 2 vision device 20 is stopped (step S14). When the detection of the origin mark O of the first vision device 10 is completed with the second vision device 20 stopped, the second vision device 20 is moved to the origin mark O (step S15).

【００３５】第１及び第２ビジョン装置10,20が安全距
離の維持された状態でそれぞれ原点マークＯの感知が完
了されると、原点マークＯを基準に第１及び第２基準点
Ａ,Ｂまでの移動距離を用いて第１及び第２モジュール
ヘッド30,40のそれぞれの原点座標を算出する(ステップ
Ｓ１６)。第１及び第２モジュールヘッド30,40のそれぞ
れの原点座標が算出されると、第１及び第２モジュール
ヘッド30,40の移動距離の差によるオフセット値を算出
する(ステップＳ１７)。オフセット値が算出されると、
オフセット値を補正して第１及び第２モジュールヘッド
30,40の原点を設定する(ステップＳ１８)。When the detection of the origin mark O is completed while the first and second vision devices 10 and 20 maintain the safe distance, respectively, the first and second reference points A and B are based on the origin mark O. The coordinates of the origin of each of the first and second module heads 30 and 40 are calculated using the moving distances up to (step S16). When the origin coordinates of each of the first and second module heads 30, 40 are calculated, an offset value is calculated based on the difference between the moving distances of the first and second module heads 30, 40 (step S17). Once the offset value is calculated,
First and second module heads by correcting an offset value
The origins of 30, 40 are set (step S18).

【００３６】第１及び第２モジュールヘッド30,40の原
点設定のときに第１及び第２モジュールヘッド30,40の
オフセット値を“０”に補正して原点を設定し、原点を
設定する方法を添付した図３を用いて説明すると、次の
ようである。第１及び第２モジュールヘッド30,40の原
点座標が、図３に示すように、それぞれ座標（339.84,4
00.09）と座標（338.0,404.01）に算出されると、それ
ぞれの座標で発生されるオフセット値を“０”に補正し
て第１及び第２モジュールヘッド30,40の相対位置が一
致されるように原点を調整する。A method of correcting the offset value of the first and second module heads 30, 40 to "0" when setting the origin of the first and second module heads 30, 40, setting the origin, and setting the origin. Is described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the origin coordinates of the first and second module heads 30, 40 are respectively coordinates (339.84, 43.9).
00.09) and the coordinates (338.0, 404.01), the offset values generated at the respective coordinates are corrected to “0” so that the relative positions of the first and second module heads 30 and 40 match. Adjust the origin to.

【００３７】デュアルガントリーに設置された第１及び
第２モジュールヘッドの原点調整のときに、第１及び第
２モジュールヘッドの原点調整作業を簡単且つ迅速に行
い、別途の原点調整装置の付加なしに第１及び第２基準
点及び原点マークＯを用いて原点を調整することによ
り、原点調整の反復精密度を向上させ、デュアルガント
リーが適用された表面実装装置に第１及び第２モジュー
ルヘッドの原点調整装置を容易に設置することができ
る。When adjusting the origins of the first and second module heads installed in the dual gantry, the work of adjusting the origins of the first and second module heads is performed simply and quickly, without adding a separate origin adjusting device. By adjusting the origin by using the first and second reference points and the origin mark O, the repeatability of the origin adjustment is improved, and the origin of the first and second module heads is applied to the surface mount device to which the dual gantry is applied. The adjusting device can be easily installed.

【００３８】[0038]

【発明の効果】以上、説明したように本発明は、第１及
び第２基準点と原点マーク及びビジョン装置を用いて第
１及び第２モジュールヘッドの原点を調整することによ
り、原点調整の反復精密度を改善させ、第１及び第２モ
ジュールヘッドを同時に原点調整することにより、原点
調整作業を迅速に行い、原点調整装置を表面実装装置に
適用するときに容易に設置し得るという効果がある。As described above, the present invention adjusts the origin of the first and second module heads using the first and second reference points, the origin mark, and the vision device, thereby repeating the origin adjustment. By improving the precision and adjusting the origin of the first and second module heads at the same time, there is an effect that the origin adjustment work can be performed quickly and the origin adjustment device can be easily installed when applied to the surface mount device. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による表面実装装置の原点調整装置が具
備されたデュアルＸ-Ｙガントリーの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a dual XY gantry provided with an origin adjusting device of a surface mount device according to the present invention.

【図２】本発明による第１及び第２モジュールヘッドの
原点調整方法を示したフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of adjusting the origin of first and second module heads according to the present invention.

【図３】図２に示した第１及び第２モジュールヘッド間
のオフセット量を示した図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an offset amount between first and second module heads illustrated in FIG. 2;

【図４】従来の表面実装装置の正面図である。FIG. 4 is a front view of a conventional surface mounting apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10：第１ビジョン装置 11：第１カメラ 20：第２ビジョン装置 21：第２カメラ 30：第１モジュールヘッド 40：第２モジュールヘッド 50：Ｘ軸の第１リニアモーター 60：Ｘ軸の第２リニアモーター 70：Ｙ軸の第１リニアモーター 80：Ｙ軸の第２リニアモーター 10: First vision device 11: First camera 20: Second vision device 21: Second camera 30: First module head 40: Second module head 50: X-axis first linear motor 60: X-axis second Linear motor 70: Y-axis first linear motor 80: Y-axis second linear motor

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 デュアルガントリーが適用された表面実
装装置でモジュールヘッドの原点を調整する装置におい
て、 Ｘ軸の第１及び第２リニアモーターとＹ軸の第１及び第
２リニアモーターからなり、Ｘ-Ｙ平面上に第１及び第
２基準点と原点マークが設定されたＸ-Ｙガントリー
と、前記Ｘ-Ｙガントリーに構成されたＸ軸の第１及び
第２リニアモーターに設置される第１及び第２モジュー
ルヘッドと、 前記第１及び第２モジュールヘッドの隣接した位置にそ
れぞれ設置されて前記ガントリーのＸ-Ｙ平面上に設定
された第１及び第２基準点と原点マークを感知し、該感
知されたそれぞれの第１及び第２基準点と原点マークの
座標信号を発生して出力する第１及び第２ビジョン装置
と、 前記Ｘ軸の第１及び第２リニアモーターとＹ軸の第１及
び第２リニアモーターを駆動させて第１及び第２ビジョ
ン装置を第１及び第２基準点と原点マークにそれぞれ移
動させ、第１及び第２ビジョン装置から出力される第１
及び第２基準点と原点マークの座標信号を受信して前記
第１及び第２モジュールヘッドのオフセット値を算出し
た後、オフセット値が発生されると、これを補正して、
第１及び第２モジュールヘッドの原点を設定する制御器
と、 から構成されることを特徴とする表面実装装置のモジュ
ールヘッドの原点調整装置。1. A device for adjusting the origin of a module head in a surface mount device to which a dual gantry is applied, comprising: first and second linear motors of an X axis and first and second linear motors of a Y axis; An XY gantry having first and second reference points and an origin mark set on a -Y plane, and a first XY gantry mounted on the X-axis first and second linear motors configured in the XY gantry. And a second module head, which is installed at a position adjacent to the first and second module heads and senses first and second reference points and an origin mark set on an XY plane of the gantry, First and second vision devices for generating and outputting coordinate signals of the sensed first and second reference points and the origin mark; first and second X-axis linear motors and a Y-axis 1 and The first and second vision device 2 linear motor is driven to move to the first and second reference point and the origin mark, the output from the first and second vision apparatus 1
After receiving the coordinate signals of the second reference point and the origin mark and calculating the offset values of the first and second module heads, if an offset value is generated, this is corrected.
A controller for setting the origin of the first and second module heads. An origin adjusting device for the module head of the surface mount device, comprising: 【請求項２】 前記第１及び第２ビジョン装置は、前記
第１及び第２基準点と原点マークを感知するに際して、
それぞれの第１及び第２基準点と原点マークが中央に整
列されたときにそれぞれの座標信号を発生することを特
徴とする請求項１に記載の表面実装装置のモジュールヘ
ッドの原点調整装置。2. The first and second vision devices, when sensing the first and second reference points and the origin mark,
2. The origin adjustment device for a module head of a surface mount device according to claim 1, wherein each coordinate signal is generated when each of the first and second reference points and the origin mark are aligned at the center. 【請求項３】 前記第１及び第２基準点と原点マーク
は、前記第１及び第２ビジョン装置が一度に第１及び第
２基準点と原点マークを認識できるように大きさが設定
されることを特徴とする請求項１に記載の表面実装装置
のモジュールヘッドの原点調整装置。3. The size of the first and second reference points and the origin mark is set so that the first and second vision devices can recognize the first and second reference points and the origin mark at one time. The origin adjusting device for a module head of a surface mounting device according to claim 1, wherein: 【請求項４】 前記制御器は、前記Ｘ軸の第１及び第２
リニアモーターとＹ軸の第１及び第２リニアモーターを
駆動させて、前記第１及び第２ビジョン装置を第１及び
第２基準点と原点マークに同時に移動させて前記第１及
び第２モジュールヘッドのオフセット値を算出して原点
を補正することを特徴とする請求項１に記載の表面実装
装置のモジュールヘッドの原点調整装置。4. The controller according to claim 1, wherein the controller is configured to control the first and second X-axes.
The first and second module heads are driven by driving a linear motor and first and second Y-axis linear motors to simultaneously move the first and second vision devices to first and second reference points and origin marks. 2. The origin adjusting device for a module head of a surface mount device according to claim 1, wherein the origin is corrected by calculating an offset value of the origin. 【請求項５】 前記Ｘ-Ｙガントリーに構成されたＸ軸
の第１及び第２リニアモーターとＹ軸の第１及び第２リ
ニアモーターはそれぞれ前記第１及び第２モジュールヘ
ッドをＸ-Ｙ軸方向に移動させるためのフレームと、 前記フレームを駆動させるための回転力を発生するモー
ターと、から構成されることを特徴とする請求項１に記
載の表面実装装置のモジュールヘッドの原点調整装置。5. The first and second linear motors of the X-axis and the first and second linear motors of the Y-axis configured in the XY gantry respectively connect the first and second module heads to the XY-axis. 2. The origin adjusting device for a module head of a surface mount device according to claim 1, further comprising a frame for moving the frame in a direction, and a motor for generating a rotational force for driving the frame. 【請求項６】 デュアルガントリーが適用された表面実
装装置でモジュールヘッドの原点を調整する方法におい
て、 第１及び第２ビジョン装置をそれぞれ第１及び第２基準
点へ移動させる工程と、前記第１及び第２ビジョン装置
がそれぞれ第１及び第２基準点への移動を済ますと、第
１及び第２ビジョン装置を第１及び第２基準点から原点
マークへ移動させてそれぞれ原点マークを感知する工程
と、 前記第１及び第２ビジョン装置がそれぞれ原点マークを
感知する間に第１及び第２ビジョン装置間の安全距離が
維持されているか否かを確認する工程と、 前記第１及び第２ビジョン装置が安全距離の維持された
状態でそれぞれ原点マーク感知が完了されると、原点マ
ークを基準に第１及び第２基準点までの移動距離を用い
て第１及び第２モジュールヘッドのそれぞれの原点座標
を算出する工程と、 前記第１及び第２モジュールヘッドのそれぞれの原点座
標が算出されると、第１及び第２モジュールヘッドの移
動距離の差によるオフセット値を算出する工程と、 前記オフセット値が算出されると、オフセット値を補正
して第１及び第２モジュールヘッドの原点を設定する工
程と、 から構成されることを特徴とする表面実装装置のモジュ
ールヘッドの原点調整方法。6. A method for adjusting the origin of a module head in a surface mount device to which a dual gantry is applied, comprising: moving a first and second vision device to first and second reference points, respectively; And moving the first and second vision devices from the first and second reference points to the origin mark when the first and second vision devices have moved to the first and second reference points, respectively. Checking whether a safe distance between the first and second vision devices is maintained while the first and second vision devices sense the origin mark, respectively; and the first and second vision devices. When the detection of the origin mark is completed in a state where the safety distance is maintained, the first and second modules are moved using the movement distances to the first and second reference points based on the origin mark. Calculating the respective origin coordinates of the first and second module heads; and calculating the offset value based on the difference between the moving distances of the first and second module heads once the respective origin coordinates of the first and second module heads have been calculated. And, after the offset value is calculated, correcting the offset value to set the origins of the first and second module heads. Method. 【請求項７】 前記第１及び第２ビジョン装置間の安全
距離が維持されているか否かを確認する工程において、
第１及び第２ビジョン装置間の安全距離が維持されてい
ないと、第１ビジョン装置に優先権を付与して原点マー
クを感知するため第２ビジョン装置を停止させる工程
と、 前記第２ビジョン装置が停止された状態で第１ビジョン
装置の原点マーク感知が完了されると、第２ビジョン装
置を原点マークへ移動させる工程と、 を具備することを特徴とする請求項６に記載の表面実装
装置のモジュールヘッドの原点調整方法。7. The step of checking whether a safe distance between the first and second vision devices is maintained,
Prioritizing the first vision device and stopping the second vision device to detect the origin mark if the safe distance between the first and second vision devices is not maintained; 7. The surface mounting apparatus according to claim 6, further comprising: moving the second vision device to the origin mark when the detection of the origin mark of the first vision device is completed in a state where the device is stopped. How to adjust the origin of the module head. 【請求項８】 前記オフセット値を補正して第１及び第
２モジュールヘッドの原点を設定する工程は、第１及び
第２モジュールヘッドのオフセット値を“０”値に補正
して原点を設定することを特徴とする請求項６に記載の
表面実装装置のモジュールヘッドの原点調整方法。8. The step of correcting the offset value and setting the origin of the first and second module heads comprises correcting the offset value of the first and second module heads to “0” to set the origin. 7. The method for adjusting the origin of a module head of a surface mounting apparatus according to claim 6, wherein:
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