JP2000324885A - ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装置 - Google Patents
ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキが損傷したことを検出することによ
り、ブレーキがかかった状態でサーボモータを回転させ
た場合に生じる損傷を防止することのできるブレーキ付
きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびそ
の装置を提供する。 【解決手段】 サーボアンプ１７を介して発せられる速
度指令により、サーボモータ１５が回転して移動体を移
動させる。この際のサーボモータ１５における電流をサ
ーボアンプ１７にフィードバックし、このフィードバッ
クされた電流からトルク検出手段２５が加速時における
トルクを検出して、このトルクを比較・判断部３３が所
定の設定値と比較しを超えている場合にはブレーキ２１
が故障していると判断する。この場合には、出力ユニッ
ト３５がブレーキの解除信号を発し、表示手段９により
ブレーキ２１に故障が発生したことを表示する。
り、ブレーキがかかった状態でサーボモータを回転させ
た場合に生じる損傷を防止することのできるブレーキ付
きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびそ
の装置を提供する。 【解決手段】 サーボアンプ１７を介して発せられる速
度指令により、サーボモータ１５が回転して移動体を移
動させる。この際のサーボモータ１５における電流をサ
ーボアンプ１７にフィードバックし、このフィードバッ
クされた電流からトルク検出手段２５が加速時における
トルクを検出して、このトルクを比較・判断部３３が所
定の設定値と比較しを超えている場合にはブレーキ２１
が故障していると判断する。この場合には、出力ユニッ
ト３５がブレーキの解除信号を発し、表示手段９により
ブレーキ２１に故障が発生したことを表示する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキ付きサ
ーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装
置に関するものである。
ーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、重力方向の軸をサーボモータ
で駆動する場合、電源断の時の落下を防止するためにメ
カ的にロックして安全性を確保するのが一般的である。
また、このメカ的なロックをより簡易的に実現するた
め、ブレーキ付きサーボモータを使用するのが主流とな
っている。
で駆動する場合、電源断の時の落下を防止するためにメ
カ的にロックして安全性を確保するのが一般的である。
また、このメカ的なロックをより簡易的に実現するた
め、ブレーキ付きサーボモータを使用するのが主流とな
っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の技術にあっては、ブレーキ付きサーボモータの
保持トルクはサーボモータの定格トルクくらいの値が一
般的であり、ブレーキメカ的に故障した場合、ブレーキ
が解除されずにサーボモータが回転して、ブレーキパッ
ドが損傷するという問題点がある。
な従来の技術にあっては、ブレーキ付きサーボモータの
保持トルクはサーボモータの定格トルクくらいの値が一
般的であり、ブレーキメカ的に故障した場合、ブレーキ
が解除されずにサーボモータが回転して、ブレーキパッ
ドが損傷するという問題点がある。
【０００４】これは、ブレーキコイルの損傷若しくは断
線によりブレーキが解除されない場合は電気的に検出可
能であるが、ブレーキがメカ的に壊れている場合には検
出することができないために生じる。
線によりブレーキが解除されない場合は電気的に検出可
能であるが、ブレーキがメカ的に壊れている場合には検
出することができないために生じる。
【０００５】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、ブレーキが損傷した
ことを検出することにより、ブレーキがかかった状態で
サーボモータを回転させた場合に生じる損傷を防止する
ことのできるブレーキ付きサーボモータにおけるブレー
キ故障検出方法およびその装置を提供することにある。
術に着目してなされたものであり、ブレーキが損傷した
ことを検出することにより、ブレーキがかかった状態で
サーボモータを回転させた場合に生じる損傷を防止する
ことのできるブレーキ付きサーボモータにおけるブレー
キ故障検出方法およびその装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明のブレーキ付きサーボモータ
におけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプを介し
て速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ付きサ
ーボモータにおいて、このサーボモータからの電流を前
記サーボアンプにフィードバックし、このフィードバッ
クされた電流からトルクを検出し、前記サーボモータの
加速時に得られる前記トルクが所定の設定値を超えた場
合には前記ブレーキに故障が発生していると判断するこ
と、を特徴とするものである。
めに、請求項１による発明のブレーキ付きサーボモータ
におけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプを介し
て速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ付きサ
ーボモータにおいて、このサーボモータからの電流を前
記サーボアンプにフィードバックし、このフィードバッ
クされた電流からトルクを検出し、前記サーボモータの
加速時に得られる前記トルクが所定の設定値を超えた場
合には前記ブレーキに故障が発生していると判断するこ
と、を特徴とするものである。
【０００７】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流から加速時におけるトルクを検出して、このトルクが
所定値を超えた場合にはブレーキが故障していると判断
する。
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流から加速時におけるトルクを検出して、このトルクが
所定値を超えた場合にはブレーキが故障していると判断
する。
【０００８】請求項２による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、請求項１のブ
レーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法
において、前記サーボモータの加速時が、原点復帰時で
あること、を特徴とするものである。
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、請求項１のブ
レーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法
において、前記サーボモータの加速時が、原点復帰時で
あること、を特徴とするものである。
【０００９】従って、サーボモータからサーボアンプに
フィードバックされる電流から、原点復帰時におけるト
ルクを検出して所定の設定値と比較し、ブレーキの故障
を判断する。
フィードバックされる電流から、原点復帰時におけるト
ルクを検出して所定の設定値と比較し、ブレーキの故障
を判断する。
【００１０】請求項３による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記ブレーキが発生するト
ルクのみを検出し、この検出されたトルクが所定の設定
値を超えた場合には、前記ブレーキに故障が発生してい
ると判断すること、を特徴とするものである。
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記ブレーキが発生するト
ルクのみを検出し、この検出されたトルクが所定の設定
値を超えた場合には、前記ブレーキに故障が発生してい
ると判断すること、を特徴とするものである。
【００１１】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のブレーキが発生するトルクを検出し、
このトルクが所定値を超えた場合にはブレーキが故障し
ていると判断する。
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のブレーキが発生するトルクを検出し、
このトルクが所定値を超えた場合にはブレーキが故障し
ていると判断する。
【００１２】請求項４による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記移動体の速度を前記サ
ーボアンプにフィードバックし、このフィードバックさ
れた速度の変化量から前記ブレーキに故障が発生してい
るか否かを判断すること、を特徴とするものである。
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記移動体の速度を前記サ
ーボアンプにフィードバックし、このフィードバックさ
れた速度の変化量から前記ブレーキに故障が発生してい
るか否かを判断すること、を特徴とするものである。
【００１３】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
らブレーキの故障を判断する。
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
らブレーキの故障を判断する。
【００１４】請求項５による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる電流からトルクを
検出するトルク検出手段と、このトルク検出手段により
検出されたトルクと所定の設定値を比較して前記ブレー
キの故障を判断する比較・判断部と、この比較・判断部
によりブレーキが故障していると判断された場合には前
記ブレーキに解除信号を発する出力ユニットと、前記ブ
レーキに故障が発生していることを表示する表示手段
と、を備えてなることを特徴とするものである。
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる電流からトルクを
検出するトルク検出手段と、このトルク検出手段により
検出されたトルクと所定の設定値を比較して前記ブレー
キの故障を判断する比較・判断部と、この比較・判断部
によりブレーキが故障していると判断された場合には前
記ブレーキに解除信号を発する出力ユニットと、前記ブ
レーキに故障が発生していることを表示する表示手段
と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００１５】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流からトルク検出手段が加速時におけるトルクを検出し
て、このトルクを比較・判断部が所定の設定値と比較し
設定値を超えている場合にはブレーキが故障していると
判断する。この場合には、出力ユニットがブレーキの解
除信号を発し、表示手段によりブレーキに故障が発生し
たことを表示する。
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流からトルク検出手段が加速時におけるトルクを検出し
て、このトルクを比較・判断部が所定の設定値と比較し
設定値を超えている場合にはブレーキが故障していると
判断する。この場合には、出力ユニットがブレーキの解
除信号を発し、表示手段によりブレーキに故障が発生し
たことを表示する。
【００１６】請求項６による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる前記移動体の速度
の変化量を所定の設定値と比較してブレーキの故障を判
断する比較・判断部と、この比較・判断部により故障し
ていると判断された場合には前記ブレーキに解除信号を
発する出力ユニットと、前記ブレーキに故障が発生して
いることを表示する表示手段と、を備えてなることを特
徴とするものである。
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる前記移動体の速度
の変化量を所定の設定値と比較してブレーキの故障を判
断する比較・判断部と、この比較・判断部により故障し
ていると判断された場合には前記ブレーキに解除信号を
発する出力ユニットと、前記ブレーキに故障が発生して
いることを表示する表示手段と、を備えてなることを特
徴とするものである。
【００１７】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
ら比較・判断部が所定の設定値と比較しブレーキが故障
しているか否かを判断する。故障していると判断された
場合には、出力ユニットがブレーキの解除信号を発し、
表示手段によりブレーキに故障が発生したことを表示す
る。
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
ら比較・判断部が所定の設定値と比較しブレーキが故障
しているか否かを判断する。故障していると判断された
場合には、出力ユニットがブレーキの解除信号を発し、
表示手段によりブレーキに故障が発生したことを表示す
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。
面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】図１には、この発明に係るブレーキ付きサ
ーボモータ１におけるブレーキ故障検出装置３が示され
ている。このブレーキ故障検出装置３では、中央処理装
置であるＣＰＵ５に、ＣＲＴコントローラ７を介して表
示手段の一例としてのＣＲＴ９が接続されている。
ーボモータ１におけるブレーキ故障検出装置３が示され
ている。このブレーキ故障検出装置３では、中央処理装
置であるＣＰＵ５に、ＣＲＴコントローラ７を介して表
示手段の一例としてのＣＲＴ９が接続されている。
【００２０】また、ＣＰＵ５には、位置決めユニット１
１からの速度指令１３を受けてサーボモータ１５を駆動
させるサーボアンプ１７が接続されており、例えば移動
体のような負荷１９に駆動力を付勢する。ここで、ブレ
ーキ付きサーボモータ１はブレーキ２１を装備したサー
ボモータ１５であり、一般的なものであるのでブレーキ
付きサーボモータ１自体の説明は省略する。
１からの速度指令１３を受けてサーボモータ１５を駆動
させるサーボアンプ１７が接続されており、例えば移動
体のような負荷１９に駆動力を付勢する。ここで、ブレ
ーキ付きサーボモータ１はブレーキ２１を装備したサー
ボモータ１５であり、一般的なものであるのでブレーキ
付きサーボモータ１自体の説明は省略する。
【００２１】サーボモータ１５における電流２３はサー
ボアンプ１７にフィードバックされ、サーボアンプ１７
に設けられているトルク検出回路２５によりトルクが検
出される。また、サーボモータ１５の回転速度２７もサ
ーボアンプ１７にフィードバックされている。
ボアンプ１７にフィードバックされ、サーボアンプ１７
に設けられているトルク検出回路２５によりトルクが検
出される。また、サーボモータ１５の回転速度２７もサ
ーボアンプ１７にフィードバックされている。
【００２２】サーボアンプ１７からトルク検出信号２９
が入力ユニット３１に送られ、この入力ユニット３１に
より入力されて比較・判断部３３により所定の設定値と
比較され判断される。この比較・判断部３３によりブレ
ーキ２１が故障していると判断された場合には、出力ユ
ニット３５からブレーキ解除指令３７として、ブレーキ
付きサーボモータ１のブレーキ２１に伝達される。
が入力ユニット３１に送られ、この入力ユニット３１に
より入力されて比較・判断部３３により所定の設定値と
比較され判断される。この比較・判断部３３によりブレ
ーキ２１が故障していると判断された場合には、出力ユ
ニット３５からブレーキ解除指令３７として、ブレーキ
付きサーボモータ１のブレーキ２１に伝達される。
【００２３】図２には、ハードウェアによりトルクを検
出するために前記サーボアンプ１７に設けられているト
ルク検出回路２５を示している。
出するために前記サーボアンプ１７に設けられているト
ルク検出回路２５を示している。
【００２４】このようなトルク検出回路２５等を用いる
と、設定値を超えた場合にサーボアンプ１７からトルク
検出信号２９が入力ユニット３１に入力され、ＣＰＵ５
は例えば原点復帰時のような機械の負荷影響が少ないと
きにトルク検出信号２９が発せられると、速度指令１３
を遮断してサーボモータ１５を停止させる。同時に、Ｃ
ＲＴコントローラ７を介してＣＲＴ９に例えば「モータ
ブレーキ異常」と表示して、メンテナンスの必要がある
ことを知らせる。
と、設定値を超えた場合にサーボアンプ１７からトルク
検出信号２９が入力ユニット３１に入力され、ＣＰＵ５
は例えば原点復帰時のような機械の負荷影響が少ないと
きにトルク検出信号２９が発せられると、速度指令１３
を遮断してサーボモータ１５を停止させる。同時に、Ｃ
ＲＴコントローラ７を介してＣＲＴ９に例えば「モータ
ブレーキ異常」と表示して、メンテナンスの必要がある
ことを知らせる。
【００２５】次に、図３〜図５に基づいて、ブレーキ付
きサーボモータ１におけるブレーキ故障検出方法につい
て説明する。
きサーボモータ１におけるブレーキ故障検出方法につい
て説明する。
【００２６】図３を参照するに、サーボモータ１５に作
用するトルクは、通常サーボアンプ１７により常に検出
されており、位置決めユニット１１から発せられる速度
指令１３（図３（Ａ）参照）に対して図３（Ｂ）に示さ
れているようなトルク波形となる。このトルク波形は、
サーボモータ１５が単体で回転した場合であり、負荷１
９がかかっている場合には以下に示すようになる。
用するトルクは、通常サーボアンプ１７により常に検出
されており、位置決めユニット１１から発せられる速度
指令１３（図３（Ａ）参照）に対して図３（Ｂ）に示さ
れているようなトルク波形となる。このトルク波形は、
サーボモータ１５が単体で回転した場合であり、負荷１
９がかかっている場合には以下に示すようになる。
【００２７】すなわち、図３（Ａ）と同様の速度指令
（図４（Ａ）参照）があったとき、一定速度で回転中に
負荷トルクが一定時間のみかかった場合には、図４
（Ｂ）に示されているようなトルク波形となる（図４
（Ｂ）中ハッチング部分）。この時、ブレーキ２１がメ
カ的に故障したり、あるいは、ケーブルの断線等で出力
ユニット３５からのブレーキ解除指令３７がブレーキ２
１に達しなかった場合には、図５（Ｂ）に示されている
ようなトルク波形となる。
（図４（Ａ）参照）があったとき、一定速度で回転中に
負荷トルクが一定時間のみかかった場合には、図４
（Ｂ）に示されているようなトルク波形となる（図４
（Ｂ）中ハッチング部分）。この時、ブレーキ２１がメ
カ的に故障したり、あるいは、ケーブルの断線等で出力
ユニット３５からのブレーキ解除指令３７がブレーキ２
１に達しなかった場合には、図５（Ｂ）に示されている
ようなトルク波形となる。
【００２８】この場合には、最初から最後までブレーキ
２１により付加されたトルク分が常に作用することとな
る（図５（Ｂ）中ハッチング部分）。従って、加速時
（図５（Ｂ）中のＰ点）におけるトルク値を検出するこ
とにより、ブレーキ２１が作動してブレーキがかかって
いる状態か否かを判断することができる。
２１により付加されたトルク分が常に作用することとな
る（図５（Ｂ）中ハッチング部分）。従って、加速時
（図５（Ｂ）中のＰ点）におけるトルク値を検出するこ
とにより、ブレーキ２１が作動してブレーキがかかって
いる状態か否かを判断することができる。
【００２９】以上の結果から、ブレーキ付きサーボモー
タ１のブレーキ２１に故障が生じてブレーキがかかった
状態で運転されていることを検出した場合に、サーボモ
ータ１５を停止させるので、ブレーキ２１の破損を防止
することができる。また、ＣＲＴ９によりブレーキ２１
の故障が表示されるので、適切な処理を行うことができ
る。
タ１のブレーキ２１に故障が生じてブレーキがかかった
状態で運転されていることを検出した場合に、サーボモ
ータ１５を停止させるので、ブレーキ２１の破損を防止
することができる。また、ＣＲＴ９によりブレーキ２１
の故障が表示されるので、適切な処理を行うことができ
る。
【００３０】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、サーボモータ１５にか
かるトルクがトルク検出設定値を超えた場合にトルク検
出信号２９が入力されたが、これに代わって、ブレーキ
が発生するトルクのみを検出し、これをトルク検出信号
２９とすることもできる。
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、サーボモータ１５にか
かるトルクがトルク検出設定値を超えた場合にトルク検
出信号２９が入力されたが、これに代わって、ブレーキ
が発生するトルクのみを検出し、これをトルク検出信号
２９とすることもできる。
【００３１】また、トルクから検出するのではなく、サ
ーボアンプ１７にフィードバックされている速度２７か
ら速度変化を捉えて、これを検出信号としてブレーキが
かかった状態か否かを判断することもできる。
ーボアンプ１７にフィードバックされている速度２７か
ら速度変化を捉えて、これを検出信号としてブレーキが
かかった状態か否かを判断することもできる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よるブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検
出方法では、サーボアンプを介して発せられる速度指令
により、サーボモータが回転して移動体を移動させ、こ
の際のサーボモータにおける電流をサーボアンプにフィ
ードバックし、このフィードバックされた電流から加速
時におけるトルクを検出して、このトルクが所定値を超
えた場合にはブレーキが故障していると判断するので、
サーボモータを停止させることによりサーボモータの破
損を未然に防止することができる。
よるブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検
出方法では、サーボアンプを介して発せられる速度指令
により、サーボモータが回転して移動体を移動させ、こ
の際のサーボモータにおける電流をサーボアンプにフィ
ードバックし、このフィードバックされた電流から加速
時におけるトルクを検出して、このトルクが所定値を超
えた場合にはブレーキが故障していると判断するので、
サーボモータを停止させることによりサーボモータの破
損を未然に防止することができる。
【００３３】請求項２の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボモー
タからサーボアンプにフィードバックされる電流から、
原点復帰時におけるトルクを検出して所定の設定値と比
較して、ブレーキの故障を判断するので、故障が発生し
た場合には、サーボモータを停止させることによりサー
ボモータの破損を未然に防止することができる。
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボモー
タからサーボアンプにフィードバックされる電流から、
原点復帰時におけるトルクを検出して所定の設定値と比
較して、ブレーキの故障を判断するので、故障が発生し
た場合には、サーボモータを停止させることによりサー
ボモータの破損を未然に防止することができる。
【００３４】請求項３の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のブレーキが発生
するトルクを検出し、このトルクが所定値を超えた場合
にはブレーキが故障していると判断するので、故障が発
生した場合には、サーボモータを停止させることにより
サーボモータの破損を未然に防止することができる。
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のブレーキが発生
するトルクを検出し、このトルクが所定値を超えた場合
にはブレーキが故障していると判断するので、故障が発
生した場合には、サーボモータを停止させることにより
サーボモータの破損を未然に防止することができる。
【００３５】請求項４の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量からブレーキの故障を判断するの
で、故障が発生した場合には、サーボモータを停止させ
ることによりサーボモータの破損を未然に防止すること
ができる。
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量からブレーキの故障を判断するの
で、故障が発生した場合には、サーボモータを停止させ
ることによりサーボモータの破損を未然に防止すること
ができる。
【００３６】請求項５の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のサーボモータに
おける電流をサーボアンプにフィードバックし、このフ
ィードバックされた電流からトルク検出手段が加速時に
おけるトルクを検出して、このトルクを比較・判断部が
所定の設定値と比較し設定値を超えている場合にはブレ
ーキが故障していると判断して、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のサーボモータに
おける電流をサーボアンプにフィードバックし、このフ
ィードバックされた電流からトルク検出手段が加速時に
おけるトルクを検出して、このトルクを比較・判断部が
所定の設定値と比較し設定値を超えている場合にはブレ
ーキが故障していると判断して、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。
【００３７】請求項６の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量から比較・判断部が所定の設定値と
比較しブレーキが故障しているか否かを判断する。故障
していると判断された場合には、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量から比較・判断部が所定の設定値と
比較しブレーキが故障しているか否かを判断する。故障
していると判断された場合には、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。
【図１】この発明に係るブレーキ付きサーボモータにお
けるブレーキ故障検出装置の構成を示すブロック図であ
る。
けるブレーキ故障検出装置の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】トルク検出手段の一例としてのトルク検出回路
を示す回路図である。
を示す回路図である。
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は、負荷がない場合の速度指令
およびトルク波形を示すグラフである。
およびトルク波形を示すグラフである。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は、一定時間の負荷がある場合
の速度指令およびトルク波形を示すグラフである。
の速度指令およびトルク波形を示すグラフである。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）は、速度指令と、ブレーキが故
障している場合のトルク波形を示すグラフである。
障している場合のトルク波形を示すグラフである。
１ ブレーキ付きサーボモータ ９ ＣＲＴ（表示手段） １５ サーボモータ １７ サーボアンプ ２１ ブレーキ ２５ トルク検出回路（トルク検出手段） ３３ 比較・判断部 ３５ 出力ユニット
Claims (6)
- 【請求項１】 サーボアンプを介して速度指令により移
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、このサーボモータからの電流を前記サーボアンプに
フィードバックし、このフィードバックされた電流から
トルクを検出し、前記サーボモータの加速時に得られる
前記トルクが所定の設定値を超えた場合には前記ブレー
キに故障が発生していると判断すること、を特徴とする
ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方
法。 - 【請求項２】 前記サーボモータの加速時が、原点復帰
時であること、を特徴とする請求項１記載のブレーキ付
きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法。 - 【請求項３】 サーボアンプを介して速度指令により移
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、このブレーキが発生するトルクのみを検出し、この
検出されたトルクが所定の設定値を超えた場合には、前
記ブレーキに故障が発生していると判断すること、を特
徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故
障検出方法。 - 【請求項４】 サーボアンプを介して速度指令により移
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、前記移動体の速度を前記サーボアンプにフィードバ
ックし、このフィードバックされた速度の変化量から前
記ブレーキに故障が発生しているか否かを判断するこ
と、を特徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブ
レーキ故障検出方法。 - 【請求項５】 サーボアンプを介して速度指令により移
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータであっ
て、このサーボモータから前記サーボアンプにフィード
バックされる電流からトルクを検出するトルク検出手段
と、このトルク検出手段により検出されたトルクと所定
の設定値を比較して前記ブレーキの故障を判断する比較
・判断部と、この比較・判断部によりブレーキが故障し
ていると判断された場合には前記ブレーキに解除信号を
発する出力ユニットと、前記ブレーキに故障が発生して
いることを表示する表示手段と、を備えてなることを特
徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故
障検出装置。 - 【請求項６】 サーボアンプを介して速度指令により移
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータであっ
て、このサーボモータから前記サーボアンプにフィード
バックされる前記移動体の速度の変化量を所定の設定値
と比較してブレーキの故障を判断する比較・判断部と、
この比較・判断部により故障していると判断された場合
には前記ブレーキに解除信号を発する出力ユニットと、
前記ブレーキに故障が発生していることを表示する表示
手段と、を備えてなることを特徴とするブレーキ付きサ
ーボモータにおけるブレーキ故障検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131617A JP2000324885A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131617A JP2000324885A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000324885A true JP2000324885A (ja) | 2000-11-24 |
Family
ID=15062261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11131617A Pending JP2000324885A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000324885A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007026799A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | アーク炉の電極昇降制御装置 |
| KR100845982B1 (ko) | 2007-04-14 | 2008-07-11 | (주) 효성훼바 | 천정크레인의 자유 낙하방지 제어방법 |
| JP2015126647A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 三菱電機株式会社 | モータ制御システム及びモータ制御システムの故障判断方法 |
| CN107298088A (zh) * | 2016-04-15 | 2017-10-27 | 发那科株式会社 | 制动器检查装置以及制动器检查方法 |
| DE102018211304A1 (de) | 2017-07-13 | 2019-01-17 | Fanuc Corporation | Motorsteuerung |
| JP2019022281A (ja) * | 2017-07-13 | 2019-02-07 | ファナック株式会社 | ブレーキ検査装置およびモータ制御装置 |
| CN112272918A (zh) * | 2018-06-12 | 2021-01-26 | 新东工业株式会社 | 电动缸*** |
| CN114667677A (zh) * | 2019-11-19 | 2022-06-24 | 三菱电机株式会社 | 电动机驱动控制装置及电动机驱动控制*** |
-
1999
- 1999-05-12 JP JP11131617A patent/JP2000324885A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007026799A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | アーク炉の電極昇降制御装置 |
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| US10585008B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-03-10 | Fanuc Corporation | Brake inspection device and brake inspection method |
| DE102017107924A1 (de) | 2016-04-15 | 2018-01-04 | Fanuc Corporation | Bremsprüfvorrichtung und Bremsprüfverfahren |
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| US10454401B2 (en) | 2017-07-13 | 2019-10-22 | Fanuc Corporation | Motor controller |
| US10859455B2 (en) | 2017-07-13 | 2020-12-08 | Fanuc Corporation | Brake inspection device and motor controller |
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| CN114667677A (zh) * | 2019-11-19 | 2022-06-24 | 三菱电机株式会社 | 电动机驱动控制装置及电动机驱动控制*** |
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