JP2000324885A - Method and apparatus for detecting brake failure of servo motor with brake - Google Patents
Method and apparatus for detecting brake failure of servo motor with brakeInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキ付きサ
ーボモータにおけるブレーキ故障検出方法およびその装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for detecting a brake failure in a servomotor with a brake.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、重力方向の軸をサーボモータ
で駆動する場合、電源断の時の落下を防止するためにメ
カ的にロックして安全性を確保するのが一般的である。
また、このメカ的なロックをより簡易的に実現するた
め、ブレーキ付きサーボモータを使用するのが主流とな
っている。2. Description of the Related Art Conventionally, when a shaft in the direction of gravity is driven by a servomotor, it is general to secure safety by mechanically locking to prevent a fall when power is cut off.
In order to more easily realize this mechanical lock, a servo motor with a brake is mainly used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の技術にあっては、ブレーキ付きサーボモータの
保持トルクはサーボモータの定格トルクくらいの値が一
般的であり、ブレーキメカ的に故障した場合、ブレーキ
が解除されずにサーボモータが回転して、ブレーキパッ
ドが損傷するという問題点がある。However, in such a conventional technique, the holding torque of a servomotor with a brake is generally about the same as the rated torque of the servomotor, and when the brake mechanism fails. However, there is a problem that the servomotor rotates without releasing the brake and the brake pad is damaged.
【０００４】これは、ブレーキコイルの損傷若しくは断
線によりブレーキが解除されない場合は電気的に検出可
能であるが、ブレーキがメカ的に壊れている場合には検
出することができないために生じる。[0004] This is because when the brake is not released due to damage or disconnection of the brake coil, it can be detected electrically, but when the brake is mechanically broken, it cannot be detected.
【０００５】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、ブレーキが損傷した
ことを検出することにより、ブレーキがかかった状態で
サーボモータを回転させた場合に生じる損傷を防止する
ことのできるブレーキ付きサーボモータにおけるブレー
キ故障検出方法およびその装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to pay attention to the above-described conventional technology. When the servomotor is rotated with the brake applied by detecting that the brake is damaged. It is an object of the present invention to provide a brake failure detection method and apparatus for a brake-equipped servomotor capable of preventing damage to a motor.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１による発明のブレーキ付きサーボモータ
におけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプを介し
て速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ付きサ
ーボモータにおいて、このサーボモータからの電流を前
記サーボアンプにフィードバックし、このフィードバッ
クされた電流からトルクを検出し、前記サーボモータの
加速時に得られる前記トルクが所定の設定値を超えた場
合には前記ブレーキに故障が発生していると判断するこ
と、を特徴とするものである。In order to achieve the above object, a method for detecting a brake failure in a servomotor with a brake according to the present invention is provided with a brake for moving a moving body by a speed command via a servo amplifier. In the servo motor, a current from the servo motor is fed back to the servo amplifier, a torque is detected from the fed-back current, and when the torque obtained during acceleration of the servo motor exceeds a predetermined set value, It is determined that a malfunction has occurred in the brake.
【０００７】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流から加速時におけるトルクを検出して、このトルクが
所定値を超えた場合にはブレーキが故障していると判断
する。[0007] Therefore, the servomotor rotates and moves the moving body according to the speed command issued through the servo amplifier. At this time, the current in the servo motor is fed back to the servo amplifier, and the torque at the time of acceleration is detected from the fed-back current. If the torque exceeds a predetermined value, it is determined that the brake has failed.
【０００８】請求項２による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、請求項１のブ
レーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法
において、前記サーボモータの加速時が、原点復帰時で
あること、を特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a brake failure detecting method for a servomotor with a brake according to the first aspect, wherein the acceleration of the servomotor is a home return. It is characterized by the following.
【０００９】従って、サーボモータからサーボアンプに
フィードバックされる電流から、原点復帰時におけるト
ルクを検出して所定の設定値と比較し、ブレーキの故障
を判断する。Therefore, the torque at the time of returning to the origin is detected from the current fed back from the servo motor to the servo amplifier and is compared with a predetermined set value to judge a brake failure.
【００１０】請求項３による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記ブレーキが発生するト
ルクのみを検出し、この検出されたトルクが所定の設定
値を超えた場合には、前記ブレーキに故障が発生してい
ると判断すること、を特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a brake failure detecting method for a servomotor with a brake, wherein only a torque generated by the brake is detected in a servomotor with a brake for moving a moving body by a speed command via a servo amplifier. When the detected torque exceeds a predetermined set value, it is determined that a failure has occurred in the brake.
【００１１】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のブレーキが発生するトルクを検出し、
このトルクが所定値を超えた場合にはブレーキが故障し
ていると判断する。Therefore, the servomotor rotates and moves the moving body according to the speed command issued via the servo amplifier. At this time, the torque generated by the brake is detected,
If this torque exceeds a predetermined value, it is determined that the brake has failed.
【００１２】請求項４による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータにおいて、前記移動体の速度を前記サ
ーボアンプにフィードバックし、このフィードバックさ
れた速度の変化量から前記ブレーキに故障が発生してい
るか否かを判断すること、を特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a brake failure detecting method for a servomotor with a brake, wherein the speed of the movable body is fed back to the servo amplifier in a servomotor with a brake for moving the movable body by a speed command via a servo amplifier. Then, it is determined whether or not a failure has occurred in the brake from the amount of change in the speed that is fed back.
【００１３】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
らブレーキの故障を判断する。Therefore, the servomotor rotates and moves the moving body according to the speed command issued via the servo amplifier. The speed of the moving body at this time is fed back to the servo amplifier, and a brake failure is determined from the fed-back change in speed.
【００１４】請求項５による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる電流からトルクを
検出するトルク検出手段と、このトルク検出手段により
検出されたトルクと所定の設定値を比較して前記ブレー
キの故障を判断する比較・判断部と、この比較・判断部
によりブレーキが故障していると判断された場合には前
記ブレーキに解除信号を発する出力ユニットと、前記ブ
レーキに故障が発生していることを表示する表示手段
と、を備えてなることを特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a brake failure detecting device for a servomotor with a brake, which is a servomotor with a brake for moving a moving body in accordance with a speed command via a servo amplifier. A torque detecting means for detecting a torque from the applied current; a comparing / judging unit for judging the failure of the brake by comparing the torque detected by the torque detecting means with a predetermined set value; An output unit for issuing a release signal to the brake when it is determined that the brake is out of order, and display means for displaying that the brake is out of order. Things.
【００１５】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際のサーボモータにおける電流をサーボア
ンプにフィードバックし、このフィードバックされた電
流からトルク検出手段が加速時におけるトルクを検出し
て、このトルクを比較・判断部が所定の設定値と比較し
設定値を超えている場合にはブレーキが故障していると
判断する。この場合には、出力ユニットがブレーキの解
除信号を発し、表示手段によりブレーキに故障が発生し
たことを表示する。Therefore, the servomotor rotates and moves the moving body according to the speed command issued via the servo amplifier. The current in the servo motor at this time is fed back to the servo amplifier, and the torque detecting means detects the torque at the time of acceleration from the fed-back current, and the comparing / judging unit compares the torque with a predetermined set value to set the torque. If it exceeds, it is determined that the brake is out of order. In this case, the output unit issues a brake release signal, and the display means indicates that the brake has failed.
【００１６】請求項６による発明のブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置は、サーボアンプ
を介して速度指令により移動体を移動せしめるブレーキ
付きサーボモータであって、このサーボモータから前記
サーボアンプにフィードバックされる前記移動体の速度
の変化量を所定の設定値と比較してブレーキの故障を判
断する比較・判断部と、この比較・判断部により故障し
ていると判断された場合には前記ブレーキに解除信号を
発する出力ユニットと、前記ブレーキに故障が発生して
いることを表示する表示手段と、を備えてなることを特
徴とするものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a brake failure detecting device for a servomotor with a brake, which is a servomotor with a brake for moving a moving body in accordance with a speed command via a servo amplifier. A comparison / judgment unit for judging a brake failure by comparing the amount of change in the speed of the moving object with a predetermined set value, and, when the comparison / judgment unit judges that the brake is faulty, And an output unit for issuing a release signal, and display means for displaying that a failure has occurred in the brake.
【００１７】従って、サーボアンプを介して発せられる
速度指令により、サーボモータが回転して移動体を移動
させる。この際の移動体の速度をサーボアンプにフィー
ドバックし、このフィードバックされた速度の変化量か
ら比較・判断部が所定の設定値と比較しブレーキが故障
しているか否かを判断する。故障していると判断された
場合には、出力ユニットがブレーキの解除信号を発し、
表示手段によりブレーキに故障が発生したことを表示す
る。Accordingly, the servomotor rotates and moves the moving body according to the speed command issued via the servo amplifier. The speed of the moving body at this time is fed back to the servo amplifier, and the comparison / judgment unit compares the fed back speed change with a predetermined set value to determine whether the brake is out of order. If it is determined that there is a failure, the output unit issues a brake release signal,
The display means indicates that the brake has failed.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１９】図１には、この発明に係るブレーキ付きサ
ーボモータ１におけるブレーキ故障検出装置３が示され
ている。このブレーキ故障検出装置３では、中央処理装
置であるＣＰＵ５に、ＣＲＴコントローラ７を介して表
示手段の一例としてのＣＲＴ９が接続されている。FIG. 1 shows a brake failure detecting device 3 in a servomotor with brake 1 according to the present invention. In the brake failure detection device 3, a CRT 9 as an example of a display unit is connected to a CPU 5 as a central processing unit via a CRT controller 7.
【００２０】また、ＣＰＵ５には、位置決めユニット１
１からの速度指令１３を受けてサーボモータ１５を駆動
させるサーボアンプ１７が接続されており、例えば移動
体のような負荷１９に駆動力を付勢する。ここで、ブレ
ーキ付きサーボモータ１はブレーキ２１を装備したサー
ボモータ１５であり、一般的なものであるのでブレーキ
付きサーボモータ１自体の説明は省略する。The CPU 5 includes a positioning unit 1.
A servo amplifier 17 for driving the servo motor 15 in response to the speed command 13 from 1 is connected, and applies a driving force to a load 19 such as a moving body. Here, the servomotor with brake 1 is a servomotor 15 equipped with a brake 21 and is a general servomotor, so the description of the servomotor with brake 1 itself will be omitted.
【００２１】サーボモータ１５における電流２３はサー
ボアンプ１７にフィードバックされ、サーボアンプ１７
に設けられているトルク検出回路２５によりトルクが検
出される。また、サーボモータ１５の回転速度２７もサ
ーボアンプ１７にフィードバックされている。The current 23 in the servo motor 15 is fed back to the servo amplifier 17 and
The torque is detected by a torque detection circuit 25 provided in the controller. The rotation speed 27 of the servo motor 15 is also fed back to the servo amplifier 17.
【００２２】サーボアンプ１７からトルク検出信号２９
が入力ユニット３１に送られ、この入力ユニット３１に
より入力されて比較・判断部３３により所定の設定値と
比較され判断される。この比較・判断部３３によりブレ
ーキ２１が故障していると判断された場合には、出力ユ
ニット３５からブレーキ解除指令３７として、ブレーキ
付きサーボモータ１のブレーキ２１に伝達される。The torque detection signal 29 from the servo amplifier 17
Is sent to the input unit 31, input by the input unit 31, and compared with a predetermined set value by the comparison / judgment unit 33 to be judged. When the comparing / determining unit 33 determines that the brake 21 is out of order, the output unit 35 transmits the brake releasing command 37 to the brake 21 of the servo motor with brake 1.
【００２３】図２には、ハードウェアによりトルクを検
出するために前記サーボアンプ１７に設けられているト
ルク検出回路２５を示している。FIG. 2 shows a torque detection circuit 25 provided in the servo amplifier 17 for detecting torque by hardware.
【００２４】このようなトルク検出回路２５等を用いる
と、設定値を超えた場合にサーボアンプ１７からトルク
検出信号２９が入力ユニット３１に入力され、ＣＰＵ５
は例えば原点復帰時のような機械の負荷影響が少ないと
きにトルク検出信号２９が発せられると、速度指令１３
を遮断してサーボモータ１５を停止させる。同時に、Ｃ
ＲＴコントローラ７を介してＣＲＴ９に例えば「モータ
ブレーキ異常」と表示して、メンテナンスの必要がある
ことを知らせる。When such a torque detection circuit 25 or the like is used, a torque detection signal 29 is input from the servo amplifier 17 to the input unit 31 when the set value is exceeded, and the CPU 5
For example, when the torque detection signal 29 is issued when the load on the machine is small, such as when returning to the origin, the speed command 13
And the servo motor 15 is stopped. At the same time, C
For example, "motor brake abnormality" is displayed on the CRT 9 via the RT controller 7 to notify that maintenance is necessary.
【００２５】次に、図３〜図５に基づいて、ブレーキ付
きサーボモータ１におけるブレーキ故障検出方法につい
て説明する。Next, a method of detecting a brake failure in the servomotor with brake 1 will be described with reference to FIGS.
【００２６】図３を参照するに、サーボモータ１５に作
用するトルクは、通常サーボアンプ１７により常に検出
されており、位置決めユニット１１から発せられる速度
指令１３（図３（Ａ）参照）に対して図３（Ｂ）に示さ
れているようなトルク波形となる。このトルク波形は、
サーボモータ１５が単体で回転した場合であり、負荷１
９がかかっている場合には以下に示すようになる。Referring to FIG. 3, the torque acting on the servo motor 15 is normally detected by the servo amplifier 17 at all times, and the torque is applied to the speed command 13 (see FIG. 3A) issued from the positioning unit 11. The torque waveform is as shown in FIG. This torque waveform is
This is the case where the servo motor 15 is rotated by itself and the load 1
When 9 is applied, the result is as follows.
【００２７】すなわち、図３（Ａ）と同様の速度指令
（図４（Ａ）参照）があったとき、一定速度で回転中に
負荷トルクが一定時間のみかかった場合には、図４
（Ｂ）に示されているようなトルク波形となる（図４
（Ｂ）中ハッチング部分）。この時、ブレーキ２１がメ
カ的に故障したり、あるいは、ケーブルの断線等で出力
ユニット３５からのブレーキ解除指令３７がブレーキ２
１に達しなかった場合には、図５（Ｂ）に示されている
ようなトルク波形となる。That is, when there is a speed command similar to that of FIG. 3A (see FIG. 4A), and when the load torque is applied only for a certain time while rotating at a constant speed, FIG.
FIG. 4B shows a torque waveform as shown in FIG.
(B) Middle hatched portion). At this time, a brake release command 37 from the output unit 35 due to a mechanical failure of the brake 21
If it does not reach 1, the torque waveform becomes as shown in FIG.
【００２８】この場合には、最初から最後までブレーキ
２１により付加されたトルク分が常に作用することとな
る（図５（Ｂ）中ハッチング部分）。従って、加速時
（図５（Ｂ）中のＰ点）におけるトルク値を検出するこ
とにより、ブレーキ２１が作動してブレーキがかかって
いる状態か否かを判断することができる。In this case, the torque applied by the brake 21 always acts from the beginning to the end (the hatched portion in FIG. 5B). Therefore, by detecting the torque value at the time of acceleration (point P in FIG. 5B), it can be determined whether or not the brake 21 is operated and the brake is applied.
【００２９】以上の結果から、ブレーキ付きサーボモー
タ１のブレーキ２１に故障が生じてブレーキがかかった
状態で運転されていることを検出した場合に、サーボモ
ータ１５を停止させるので、ブレーキ２１の破損を防止
することができる。また、ＣＲＴ９によりブレーキ２１
の故障が表示されるので、適切な処理を行うことができ
る。From the above results, if it is detected that the brake 21 of the servo motor 1 with brake has failed and is operating with the brake applied, the servo motor 15 is stopped. Can be prevented. In addition, brake 21
Is displayed, so that appropriate processing can be performed.
【００３０】なお、この発明は前述の発明の実施の形態
に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、
その他の態様で実施し得るものである。すなわち、前述
の発明の実施の形態においては、サーボモータ１５にか
かるトルクがトルク検出設定値を超えた場合にトルク検
出信号２９が入力されたが、これに代わって、ブレーキ
が発生するトルクのみを検出し、これをトルク検出信号
２９とすることもできる。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment of the present invention, but by making appropriate changes,
It can be implemented in other aspects. That is, in the above-described embodiment of the present invention, the torque detection signal 29 is input when the torque applied to the servo motor 15 exceeds the torque detection set value. It can be detected and used as the torque detection signal 29.
【００３１】また、トルクから検出するのではなく、サ
ーボアンプ１７にフィードバックされている速度２７か
ら速度変化を捉えて、これを検出信号としてブレーキが
かかった状態か否かを判断することもできる。Instead of detecting from the torque, it is also possible to detect a change in speed from the speed 27 fed back to the servo amplifier 17 and use this as a detection signal to determine whether the brake is applied.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よるブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検
出方法では、サーボアンプを介して発せられる速度指令
により、サーボモータが回転して移動体を移動させ、こ
の際のサーボモータにおける電流をサーボアンプにフィ
ードバックし、このフィードバックされた電流から加速
時におけるトルクを検出して、このトルクが所定値を超
えた場合にはブレーキが故障していると判断するので、
サーボモータを停止させることによりサーボモータの破
損を未然に防止することができる。As described above, in the brake failure detecting method for a servo motor with a brake according to the first aspect of the present invention, the servo motor is rotated by the speed command issued via the servo amplifier to move the moving body. Then, the current in the servo motor at this time is fed back to the servo amplifier, and the torque at the time of acceleration is detected from the fed-back current, and if this torque exceeds a predetermined value, it is determined that the brake is out of order. So
By stopping the servomotor, damage to the servomotor can be prevented.
【００３３】請求項２の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボモー
タからサーボアンプにフィードバックされる電流から、
原点復帰時におけるトルクを検出して所定の設定値と比
較して、ブレーキの故障を判断するので、故障が発生し
た場合には、サーボモータを停止させることによりサー
ボモータの破損を未然に防止することができる。In the method for detecting a brake failure in a servomotor with a brake according to the second aspect of the present invention, the brake motor detects the current fed back from the servomotor to the servo amplifier.
Since the torque at the time of return to origin is detected and compared with a predetermined set value to determine the failure of the brake, if a failure occurs, the servomotor is stopped to prevent damage to the servomotor beforehand. be able to.
【００３４】請求項３の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のブレーキが発生
するトルクを検出し、このトルクが所定値を超えた場合
にはブレーキが故障していると判断するので、故障が発
生した場合には、サーボモータを停止させることにより
サーボモータの破損を未然に防止することができる。In the brake failure detecting method for a servomotor with a brake according to the third aspect of the present invention, the moving object is moved by rotating the servomotor in response to a speed command issued via a servo amplifier. At this time, the torque generated by the brake is detected, and if this torque exceeds a predetermined value, it is determined that the brake is faulty. If a fault occurs, the servomotor is stopped by stopping the servomotor. The motor can be prevented from being damaged.
【００３５】請求項４の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出方法では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量からブレーキの故障を判断するの
で、故障が発生した場合には、サーボモータを停止させ
ることによりサーボモータの破損を未然に防止すること
ができる。In the brake failure detecting method for a servomotor with a brake according to the present invention, the servomotor is rotated by a speed command issued via a servo amplifier to move the moving body. The speed of the moving body at this time is fed back to the servo amplifier, and the brake failure is determined based on the amount of change in the fed back speed. If a failure occurs, the servo motor is stopped to stop the servo motor. Can be prevented beforehand.
【００３６】請求項５の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際のサーボモータに
おける電流をサーボアンプにフィードバックし、このフ
ィードバックされた電流からトルク検出手段が加速時に
おけるトルクを検出して、このトルクを比較・判断部が
所定の設定値と比較し設定値を超えている場合にはブレ
ーキが故障していると判断して、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。In the brake failure detecting device for a servomotor with a brake according to the present invention, the servomotor rotates and moves the moving body in response to a speed command issued via the servo amplifier. The current in the servo motor at this time is fed back to the servo amplifier, and the torque detecting means detects the torque at the time of acceleration from the fed-back current, and the comparing / judging unit compares the torque with a predetermined set value to set the torque. When the value exceeds the limit, it is determined that the brake is out of order, and the output unit issues a brake release signal, so that damage to the servomotor and the brake can be prevented. In addition, even when the brake is not released, the display means indicates that a failure has occurred in the brake, so that by stopping the servo motor, it is possible to prevent the servo motor from being damaged.
【００３７】請求項６の発明によるブレーキ付きサーボ
モータにおけるブレーキ故障検出装置では、サーボアン
プを介して発せられる速度指令により、サーボモータが
回転して移動体を移動させる。この際の移動体の速度を
サーボアンプにフィードバックし、このフィードバック
された速度の変化量から比較・判断部が所定の設定値と
比較しブレーキが故障しているか否かを判断する。故障
していると判断された場合には、出力ユニットがブレー
キの解除信号を発するので、サーボモータおよびブレー
キの損傷を防止することができる。また、ブレーキの解
除が行われない場合でも、表示手段によりブレーキに故
障が発生したことを表示するので、サーボモータを停止
させることによりサーボモータの破損を未然に防止する
ことができる。In the brake failure detecting apparatus for a servomotor with a brake according to the present invention, the servomotor rotates and moves the moving body in response to a speed command issued via a servo amplifier. The speed of the moving body at this time is fed back to the servo amplifier, and the comparison / judgment unit compares the fed back speed change with a predetermined set value to determine whether the brake is out of order. When it is determined that the servomotor is out of order, the output unit issues a brake release signal, so that the servomotor and the brake can be prevented from being damaged. Further, even when the brake is not released, the display means indicates that the brake has failed, so that by stopping the servo motor, it is possible to prevent the servo motor from being damaged.
【図１】この発明に係るブレーキ付きサーボモータにお
けるブレーキ故障検出装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a brake failure detecting device in a servomotor with a brake according to the present invention.
【図２】トルク検出手段の一例としてのトルク検出回路
を示す回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram illustrating a torque detection circuit as an example of a torque detection unit.
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は、負荷がない場合の速度指令
およびトルク波形を示すグラフである。FIGS. 3A and 3B are graphs showing a speed command and a torque waveform when there is no load.
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は、一定時間の負荷がある場合
の速度指令およびトルク波形を示すグラフである。FIGS. 4A and 4B are graphs showing a speed command and a torque waveform when a load is applied for a certain period of time.
【図５】（Ａ）、（Ｂ）は、速度指令と、ブレーキが故
障している場合のトルク波形を示すグラフである。FIGS. 5A and 5B are graphs showing a speed command and a torque waveform when a brake is out of order.
１ ブレーキ付きサーボモータ ９ ＣＲＴ（表示手段） １５ サーボモータ １７ サーボアンプ ２１ ブレーキ ２５ トルク検出回路（トルク検出手段） ３３ 比較・判断部 ３５ 出力ユニット Reference Signs List 1 servo motor with brake 9 CRT (display means) 15 servo motor 17 servo amplifier 21 brake 25 torque detection circuit (torque detection means) 33 comparison / judgment unit 35 output unit
Claims (6)
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、このサーボモータからの電流を前記サーボアンプに
フィードバックし、このフィードバックされた電流から
トルクを検出し、前記サーボモータの加速時に得られる
前記トルクが所定の設定値を超えた場合には前記ブレー
キに故障が発生していると判断すること、を特徴とする
ブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方
法。In a servomotor with a brake for moving a moving body by a speed command via a servo amplifier, a current from the servomotor is fed back to the servo amplifier, and a torque is detected from the fed-back current. A brake failure detection method for a servomotor with a brake, characterized in that it is determined that a failure has occurred in the brake when the torque obtained during acceleration of the servomotor exceeds a predetermined set value.
時であること、を特徴とする請求項１記載のブレーキ付
きサーボモータにおけるブレーキ故障検出方法。2. The brake failure detecting method for a servomotor with a brake according to claim 1, wherein the acceleration of the servomotor is a return to the origin.
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、このブレーキが発生するトルクのみを検出し、この
検出されたトルクが所定の設定値を超えた場合には、前
記ブレーキに故障が発生していると判断すること、を特
徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故
障検出方法。3. A servomotor with a brake for moving a moving body according to a speed command via a servo amplifier, detects only a torque generated by the brake, and performs a process when the detected torque exceeds a predetermined set value. A method for detecting a brake failure in a servomotor with a brake, comprising: determining that a failure has occurred in the brake.
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータにおい
て、前記移動体の速度を前記サーボアンプにフィードバ
ックし、このフィードバックされた速度の変化量から前
記ブレーキに故障が発生しているか否かを判断するこ
と、を特徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブ
レーキ故障検出方法。4. A servo motor with a brake for moving a moving body according to a speed command via a servo amplifier, wherein the speed of the moving body is fed back to the servo amplifier, and the brake is broken down based on the amount of change in the fed back speed. Determining whether or not a brake has occurred in a servomotor with a brake.
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータであっ
て、このサーボモータから前記サーボアンプにフィード
バックされる電流からトルクを検出するトルク検出手段
と、このトルク検出手段により検出されたトルクと所定
の設定値を比較して前記ブレーキの故障を判断する比較
・判断部と、この比較・判断部によりブレーキが故障し
ていると判断された場合には前記ブレーキに解除信号を
発する出力ユニットと、前記ブレーキに故障が発生して
いることを表示する表示手段と、を備えてなることを特
徴とするブレーキ付きサーボモータにおけるブレーキ故
障検出装置。5. A servo motor with a brake for moving a moving body according to a speed command via a servo amplifier, a torque detecting means for detecting a torque from a current fed back from said servo motor to said servo amplifier, A comparing / judging section for judging the failure of the brake by comparing the torque detected by the detecting means with a predetermined set value; and, when the comparing / judging section judges that the brake is faulty, the brake A brake failure detecting device for a servomotor with a brake, comprising: an output unit for generating a release signal; and display means for displaying that a failure has occurred in the brake.
動体を移動せしめるブレーキ付きサーボモータであっ
て、このサーボモータから前記サーボアンプにフィード
バックされる前記移動体の速度の変化量を所定の設定値
と比較してブレーキの故障を判断する比較・判断部と、
この比較・判断部により故障していると判断された場合
には前記ブレーキに解除信号を発する出力ユニットと、
前記ブレーキに故障が発生していることを表示する表示
手段と、を備えてなることを特徴とするブレーキ付きサ
ーボモータにおけるブレーキ故障検出装置。6. A servomotor with a brake for moving a moving body according to a speed command via a servo amplifier, wherein a change in the speed of the moving body fed back from the servomotor to the servo amplifier is a predetermined set value. A comparison / judgment unit for judging a brake failure by comparing with
An output unit that issues a release signal to the brake when the comparison / determination unit determines that the brake has failed;
A brake failure detecting device for a servomotor with a brake, comprising: display means for displaying that the brake has failed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131617A JP2000324885A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Method and apparatus for detecting brake failure of servo motor with brake |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131617A JP2000324885A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Method and apparatus for detecting brake failure of servo motor with brake |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000324885A true JP2000324885A (en) | 2000-11-24 |
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ID=15062261
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11131617A Pending JP2000324885A (en) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | Method and apparatus for detecting brake failure of servo motor with brake |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000324885A (en) |
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-
1999
- 1999-05-12 JP JP11131617A patent/JP2000324885A/en active Pending
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