JP2000321080A - 雑音抑圧装置，音声認識装置及び車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 雑音の発生状態が大きく変化する環境下にお
いても音声の入力信号から雑音成分を適切に除去する。 【解決手段】 雑音抑圧装置３２の減算制御部４４は、
車両情報検出装置より得られる車両情報に基づいてスイ
ッチ３７，４０及び４３の開閉を制御することで、減算
器３５，４１による、音声用マイクに入力された話者の
音声信号データＳＮ（ｔ）からの定常雑音α１，非定常
雑音ｒ（ｔ）の減算除去を自動車の走行状態などに応じ
て制御する。そして、走行状態に応じて発生している雑
音の状態に適合するように雑音を抑圧することで、音声
データｓ（ｔ）に歪みを与えることを極力抑制して音声
認識装置における音声の認識率を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、認識対象となる音
声信号成分と雑音信号成分とが混在した入力信号から雑
音成分を除去することによって、音声信号の認識率の向
上を図るようにした雑音抑圧装置，音声認識装置及び前
記音声認識装置を備えた車両用ナビゲーション装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】音声認識装置は、例えばカーナビゲーシ
ョン装置などに用いられており、例えば自動車の乗員が
目的地を設定するために発声した音声を認識して設定を
行うようにしている。この場合、音声認識装置は、入力
された音声を予め記憶されている複数の比較対象パター
ンと比較して、一致度合いの最も高いものを認識結果と
するようにしている。

【０００３】ところで、カーナビゲーション装置の実際
の使用環境下である車中においては、話者により発声さ
れた音声が入力される際に雑音成分が含まれることが避
け難たく、音声の認識率を向上させるためには、その雑
音成分を如何にして抑圧・除去するかが重要な課題とな
っている。

【０００４】そこで、例えば、音声入力区間の判定後に
入力信号から雑音成分を除去する方式の１つとして、ス
ペクトラムサブトラクション法（例えば、STEVEN F BOL
L,Suppression of Acoustic Noise in Speech Using Sp
ectral Subtraction,IEEE Tran.on Acoustics,Speech a
nd Signal processing,Vol.Assp-27,No.2 April 1979,p
p.113-120 など）がある。スペクトラムサブトラクショ
ン法は、入力された音声データを短時間のフレームに分
割し、各フレーム毎に雑音が重畳している入力音声のス
ペクトラムから事前に推定した雑音のスペクトラムを減
算することで、本来の音声スペクトラムを推定するよう
にしたものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、事前に推定
された雑音は、音声が入力される直前の入力状態を参照
することで推定されているため、実際に認識対象の音声
が入力されている区間に発生している雑音とは一致しな
いという問題がある。従って、この方式では、例えば空
調，エンジン，モータの駆動音のように、比較的継続的
に発生し短時間では性質が余り変化しない定常雑音の抑
圧には効果があるが、周囲の人間の話し声や物体の移動
音のように、突発的に発生し短時間で性質が変化する非
定常雑音については除去することができない。

【０００６】そこで、特開平４−２４５３００号公報に
開示されているように、音声入力用のマイクと雑音入力
用のマイクとを夫々別個に設けて、両者より得られるデ
ータに基づいて雑音成分を推定しリアルタイムで減算す
ることで、定常雑音及び非定常雑音の除去を行うように
したものがある。

【０００７】しかしながら、例えば、自動車の車室内な
どでは、自動車の走行時と停止時とで周囲における雑音
の発生状態が大きく変化する。このような状況下におい
て雑音の除去を一律に行うと、適正に得られるべき音声
データに過剰な歪みを発生させるおそれがあり、そのよ
うな場合には、逆に、音声の認識率を低下させることに
なる。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、雑音の発生状態が大きく変化する環
境下においても、音声の入力信号から雑音成分を適切に
除去することができる雑音抑圧装置，音声認識装置及び
前記音声認識装置を備えた車両用ナビゲーション装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の雑音抑圧
装置によれば、第１定常雑音減算手段は、音声用マイク
の入力信号に基づいて推定した定常雑音を前記入力信号
より減算し、第２定常雑音減算手段は、雑音用マイクの
入力信号に基づいて推定した定常雑音を前記入力信号よ
り減算する。すると、第１定常雑音減算手段より出力さ
れる信号には、音声信号に加えて非定常雑音成分が残留
する。そして、非定常雑音推定手段は、第１及び第２定
常雑音減算手段の出力信号に基づいて非定常雑音を推定
し、制御手段は、周囲の状態に応じて非定常雑音減算手
段が行う非定常雑音の減算の実行を制御する。

【００１０】即ち、音声信号データを抽出する際に、周
囲において発生している雑音の性質が主として定常的で
ある場合には、非定常雑音の減算を行わない方が音声信
号データに歪みを与えることなく良好に抽出することが
できる場合がある。従って、制御手段が周囲の状態に応
じて非定常雑音の減算の実行を制御することで、その状
態に適合するように雑音の抑圧を行うことができる。

【００１１】請求項２記載の雑音抑圧装置によれば、第
１定常雑音減算手段は、音声用マイクの入力信号に基づ
いて推定された定常雑音を前記入力信号より減算し、第
２定常雑音減算手段は、雑音用マイクの入力信号に基づ
いて推定された定常雑音を前記入力信号より減算する。
また、非定常雑音推定手段は、音声用マイク及び雑音用
マイクの入力信号に基づいて非定常雑音を推定し、非定
常雑音減算手段は、第１定常雑音減算手段の出力信号よ
り非定常雑音を減算する。そして、制御手段は、周囲の
状態に応じて、第１，第２定常雑音減算手段及び非定常
雑音減算手段が行う減算の実行を制御する。

【００１２】即ち、周囲において発生している雑音の状
態に応じては、定常雑音のみを減算したり、非定常雑音
のみを減算したり、または、両者を何れも減算しない方
が音声信号データを良好に抽出することができる場合が
ある。従って、制御手段が周囲の状態に応じて定常雑
音，非定常雑音の減算の実行を制御することで、その状
態に一層適合するように雑音の抑圧を行うことができ
る。

【００１３】請求項３記載の雑音抑圧装置によれば、非
定常雑音推定手段は、音声用マイクの入力信号及び雑音
用マイクの入力信号に基づき非定常雑音を推定し、定常
雑音推定手段は、音声用マイクの入力信号に基づき定常
雑音を推定する。そして、非定常雑音減算手段は、音声
用マイクの入力信号から非定常雑音を減算し、定常雑音
減算手段は、非定常雑音減算手段の出力信号から定常雑
音を減算し、制御手段は、周囲の状態に応じて、非定常
雑音減算手段及び定常雑音減算手段における減算の実行
を夫々制御する。従って、請求項２と同様の効果を得る
ことができる。また、非定常雑音を推定する場合には事
前に入力信号から定常雑音を減算することなく、定常雑
音の減算は、非定常雑音の減算除去後に一括して行うこ
とによりその分構成を簡単にすることができると共に、
演算処理の負担も軽減することができる。

【００１４】請求項４または５記載の音声認識装置によ
れば、音声認識手段は、請求項１または２，３記載の雑
音抑圧装置より出力される音声データを解析して音声デ
ータパターンを認識するので、雑音が良好に抑圧された
音声データに基づいてそのデータパターンを精度良く認
識することができる。

【００１５】請求項６記載の車両用ナビゲーション装置
によれば、請求項５記載の音声認識装置における音声認
識手段によって認識された音声データパターンに基づい
て所定の処理を実行するので、雑音環境の変動が激しい
車室内においても、話者たる車両の乗員の音声を高精度
で認識することができる。従って、乗員は、入力キーな
どを手動操作せずとも、音声入力によって所望の操作を
確実に行わせることができ、利便性が向上すると共に運
転の安全性を確保することもできる。

【００１６】請求項７記載の車両用ナビゲーション装置
によれば、車両状態検出手段は、車両の状態を検出する
と、検出信号を音声認識装置に出力する。そして、音声
認識装置が備えている雑音抑圧装置の制御手段は、与え
られた検出信号に応じて定常雑音減算手段及び非定常雑
音減算手段における減算の実行を制御する。従って、制
御手段は、車両の走行状態や各部の動作状態などに基づ
いて、定常雑音及び非定常雑音の減算の実行を適切に制
御することができる。

【００１７】請求項８記載の車両用ナビゲーション装置
によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両のワイパー
が作動している場合には、非定常雑音減算手段における
減算のみが実行されるように制御する。即ち、雨天の場
合には通常車両のワイパーを作動させるが、斯様な場合
には、雨音やワイパーの間欠的な作動音が非定常的な性
質を有する雑音として発生することになり、これらが支
配的であると考えられる。従って、非定常雑音減算手段
における減算のみを実行することで、非定常雑音を効果
的に抑圧することができ、音声の認識率を向上させるこ
とができる。

【００１８】請求項９記載の車両用ナビゲーション装置
によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両が停車中で
ある場合には、非定常雑音減算手段における減算のみが
実行されるように制御する。即ち、例えば、交差点にお
ける信号待ちで車両が停車している場合には、すれ違う
車の走行音やウインカーの作動音などが非定常的な性質
を有する雑音として発生する。従って、非定常雑音減算
手段における減算のみを実行することで、請求項９と同
様に非定常雑音を効果的に抑圧することができる。

【００１９】請求項１０記載の車両用ナビゲーション装
置によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両が加速若
しくは減速走行している場合には、非定常雑音減算手段
における減算のみが実行されるように制御する。即ち、
車両が加速若しくは減速走行する際には、エンジンの回
転数が急激に変化するので、そのエンジン音が非定常雑
音として発生する。従って、非定常雑音減算手段におけ
る減算のみを実行することで、請求項８または９と同様
に非定常雑音を効果的に抑圧することが可能となる。

【００２０】請求項１１記載の車両用ナビゲーション装
置によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両状態検出
手段を介して得られる車両のナビゲーション情報にも応
じて、定常雑音減算手段及び非定常雑音減算手段におけ
る減算の実行を制御するので、車両が位置している周囲
の環境をも考慮して定常雑音，非定常雑音の減算をどの
ように実行させるかを決定することができる。

【００２１】請求項１２記載の車両用ナビゲーション装
置によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両が駐車場
に位置していると共に当該車両のエンジンが停止してい
る場合は、定常雑音減算手段及び非定常雑音減算手段に
おける減算が何れも実行されないように制御する。即
ち、車両が駐車場に駐車している状態では定常雑音たる
エンジン音は発生しておらず、周囲における車両の往来
も比較的少ないので外部より到来する非定常雑音も殆ど
想定されない。従って、斯様な場合には、定常雑音及び
非定常雑音の何れも減算しないほうが歪みの少ない音声
データを得ることができる。

【００２２】請求項１３記載の車両用ナビゲーション装
置によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、ＶＩＣＳレシ
ーバより車両状態検出手段を介して得られる交通情報に
も応じて、定常雑音減算手段及び非定常雑音減算手段に
おける減算の実行を制御する。即ち、交通量の多少に応
じて非定常雑音の発生頻度は変化するので、ＶＩＣＳの
交通情報を参照することによって、非定常雑音の減算に
ついての実行の可否を妥当に決定することができる。

【００２３】請求項１４記載の車両用ナビゲーション装
置によれば、雑音抑圧装置の制御手段は、車両が略一定
速度で走行しており、且つ、当該車両が現在走行中であ
る道路の交通量が所定量以下である場合には、定常雑音
減算手段における減算のみが実行されるように制御す
る。

【００２４】即ち、交通量の少ない道路を車両が略一定
速度で走行している時は、エンジン音やロードノイズ，
風切り音などは略一定の状態で発生する一方、他の車両
のすれ違い音は殆ど発生しないことから、前者の定常的
な性質を有する雑音が支配的となっている。従って、定
常雑音減算手段における減算のみを実行することで音声
データに歪みを与えることなく雑音を効果的に抑圧する
ことができ、音声の認識率を向上させることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】（第１実施例）以下、本発明をカ
ーナビゲーション装置に適用した場合の第１実施例につ
いて図１乃至図８を参照して説明する。カーナビゲーシ
ョン装置１全体の電気的構成を示す図１において、カー
ナビゲーション装置１は、位置検出器２，地図データ入
力器３，操作スイッチ群４，これらが接続される制御回
路５などを備えている。更に、制御回路５には、外部メ
モリ６やディスプレイ等の表示装置７，リモコンセンサ
８や音声認識装置９などが接続されている。尚、制御回
路５は、マイクロコンピュータとして構成されており、
その内部には、具体的には図示しないが、周知のＣＰ
Ｕ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏなどを備えている。そし
て、これらの構成要素はバスラインを介して互いに電気
的に接続されている。

【００２６】位置検出器２は、周知の地磁気センサ１
０，ジャイロスコープ１１，距離センサ１２，及びＧＰ
Ｓ(Global Positionning System)衛星からの電波に基づ
いて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機１３などを備え
ている。尚、これらの各センサ等１０〜１３は、夫々が
性質の異なる誤差を生じるため、各センサ等１０〜１３
からの情報を参照することで、必要に応じて修正を行い
ながら各情報を使用するように構成されている。尚、要
求される精度に応じては、各センサ等１０〜１３の内の
一部を用いて構成しても良く、或いは、更にステアリン
グセンサや車輪センサなどを追加しても良い。

【００２７】地図データ入力器３は、地図データ及び目
印データや、位置検出精度を向上させるための所謂マッ
プマッチング用のデータ等を含む各種データを入力する
ための装置である。データの記憶媒体としてはＣＤ−Ｒ
ＯＭを用いるのが一般的であるが、ＤＶＤ(Digital Ver
satile Disk)やメモリカードなどを用いても良い。

【００２８】表示装置７の画面には、地図データ入力器
３より入力される地図データが表示されると共に、その
地図データ上に、位置検出器２より入力される車両の現
在位置を示すマーカや、誘導経路や設定地点の目印等の
付加データなどが重畳して表示されるようになってい
る。

【００２９】また、カーナビゲーション装置（カーナ
ビ）１は、リモートコントロール端末（以下、リモコン
と称す）１４を介してリモコンセンサ８から、或いは、
操作スイッチ群４を介して目的地の位置が入力される
と、現在位置からその目的地までの最適な走行経路を自
動的に選択して誘導経路として表示する、所謂経路案内
機能をも備えている。このように、自動的に最適な経路
を設定する手法には、例えばダイクストラ法等が知られ
ている。操作スイッチ群４は、例えば、表示装置７と一
体に形成されたタッチスイッチ若しくはメカニカルスイ
ッチなどが用いられ、各種入力操作に使用されるように
なっている。

【００３０】そして、音声認識装置９は、上記操作スイ
ッチ群４やリモコン１４が手動操作で目的地などを指示
するために用いられるのに対して、利用者が音声で入力
を行うことによっても同様に目的地などを指示できるよ
うにするために配置されている。

【００３１】この音声認識装置９は、音声認識部（音声
認識手段）１５，対話制御部１６，音声合成部１７，音
声抽出装置１８，音声用マイク１９及び雑音用マイク２
０，ＰＴＴ(Push To Talk)スイッチ２１，スピーカ２２
及び制御部２３から構成されている。

【００３２】音声認識部１５は、対話制御部１６の指示
により音声抽出装置１８より与えられる音声データにつ
いて音声認識処理すると、その認識結果を対話制御部１
６に出力するようになっている。即ち、音声認識部１５
は、音声抽出装置１８から取得した音声データと、予め
記憶されている辞書データに登録されている複数の比較
対象パターン候補とを照合比較して、一致度の高い上位
比較対象パターンを対話制御部１６に出力する。

【００３３】入力音声中の単語系列の認識は、音声デー
タを順次音響分析して例えばＬＰＣ(Linear Prediction
Coefficient) ケプストラムなどの音響的特徴量を抽出
し、その時系列データを得る。そして、得られた時系列
データを幾つかの区間に分割し、周知のＤＰマッチング
法，ＨＭＭ(Hidden Markov Model) ，或いはニューラル
ネット等の手法を用いて各区間が辞書データとして格納
されたどの単語に対応しているかを求めるようにする。

【００３４】対話制御部１６は、音声認識結果や自身が
管理する内部状態から、音声合成部１７への応答音声の
発声指示や、カーナビ１全体を統括制御する制御回路５
に対して例えばナビゲート処理のために必要な目的地を
通知して設定処理を実行させるための指示を行うように
なっている。即ち、この音声認識装置９を利用すれば、
ユーザは、カーナビ１に対する目的地の指示などを、操
作スイッチ群４やリモコン１４を操作せずとも音声入力
によって行うことができる。

【００３５】音声用マイク１９は、ユーザが発声した音
声を入力するために設けられている。また、雑音用マイ
ク２０は、ユーザが発声した音声の背景として存在する
雑音を入力するために設けられている。

【００３６】音声抽出装置１８は、ＰＴＴスイッチ２１
がユーザによりオン操作されたことを制御部２３が検出
すると、後述するように、音声用マイク１９及び雑音用
マイク２０に夫々入力された信号に基づいて運転者が発
声した音声の信号をデジタルデータとして抽出し、音声
認識部１５に出力するようになっている。尚、制御部２
３は、車載オーディオ機器のアンプ２４に対して、オー
ディオ用スピーカ２５に出力しているオーディオ信号の
音量を一時的に絞って略零にする（ミュート）指示を与
えたり、また、そのオーディオ信号の音量を元の状態に
復帰させる（ミュート解除）指示を与えることもできる
ように構成されている。

【００３７】ここで、音声抽出装置１８の詳細な構成に
ついて図２をも参照して説明する。音声抽出装置１８
は、フレーム分割部２６，音声区間判定部２７，音声用
バッファ２８，雑音用バッファ２９，音声用のフーリエ
変換部３０，雑音用のフーリエ変換部３１，雑音抑圧装
置３２を備えて構成されている。

【００３８】フレーム分割部２６は、マイク１９，２０
より入力される音響信号を例えば１０数ＫＨｚ程度のレ
ートでサンプリングして夫々Ａ／Ｄ変換し、得られた離
散データ系列を数１０ｍｓ程度の時間幅に設定された区
間（フレーム）毎に切り出して分割し、切り出しの端部
によって発生する高調波成分を抑制するための窓関数
（例えば、ハニング窓）を乗じて音声区間判定部２７に
出力するようになっている。

【００３９】音声区間判定部２７は、音声用マイク１９
に入力された音響信号の各フレームについて、話者が発
声した音声の信号が含まれているか否かを判定・検出し
て、音声信号が含まれているフレームのデータについて
は、音声用バッファ２８に出力して蓄積するようになっ
ている。但し、後述する定常雑音成分を推定するため
に、音声用バッファ２８の先頭には、雑音のみが含まれ
ている区間が１フレーム分だけ蓄積される。

【００４０】また、音声区間判定部２７は、雑音用マイ
ク２０に入力された音響信号の各フレームデータの内、
音声信号が含まれているフレームに対応する（即ち、同
時刻）フレームのデータを、雑音用バッファ２９に出力
して蓄積するようになっている。

【００４１】尚、以降において、フレーム分割部２６以
降における音声用マイク１９系統のデジタルデータを音
声信号データ，雑音用マイク２０系統のデジタルデータ
を雑音声信号データと称する。

【００４２】フーリエ変換部３０，３１は、バッファ２
８，２９に夫々蓄積されているデータを高速フーリエ変
換(FFT:Fast Fourier Transform)して短時間パワースペ
クトラムを生成し、雑音抑圧装置３２に出力するように
なっている。雑音抑圧装置３２は、音声用のフーリエ変
換部３０によって生成された短時間スペクトラム（音声
と雑音とを含むスペクトラム）と、雑音用のフーリエ変
換部３１によって生成された短時間スペクトラム（雑音
のみ含むスペクトラム）とに基づいて、後述するように
定常雑音及び非定常雑音を推定するようになっている。
そして、スペクトラムサブトラクション方式のアルゴリ
ズムに従い雑音除去を行う。雑音抑圧装置３２によって
雑音除去された音声データは、音声認識部１５に出力さ
れるようになっている。

【００４３】また、雑音抑圧装置３２には、車両状態検
出装置（車両状態検出手段）３３の検出信号（車両情
報）が与えられるようになっている。車両状態検出装置
３３は、自動車の走行状態を例えばＥＣＵを介して得る
と共に、ワイパーや方向指示器などの各部の動作状態を
スイッチ（図示せず）のオンオフにより検出するように
なっている。また、車両状態検出装置３３は、カーナビ
１の制御回路５より自動車の現在位置が地図上のどこに
あるか等の情報を得ると共に、ＶＩＣＳレシーバ３４が
受信したＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communica
tion System)の交通情報をも得ることができるように構
成されている。そして、車両状態検出装置３３は、これ
らを車両情報として雑音抑圧装置３２に出力するように
なっている。

【００４４】図３は、雑音抑圧装置３２の詳細な構成を
示す機能ブロック図である。フーリエ変換部３０におい
てフーリエ変換された音声信号データは、減算器（第１
定常雑音減算手段）３５に直接与えられていると共に、
定常雑音推定部（第１定常雑音推定手段）３６及び開閉
スイッチ３７を介して減算器３５に与えられている。ま
た、フーリエ変換部３１においてフーリエ変換された雑
音信号データは、減算器３８に直接与えられていると共
に、定常雑音推定部（第２定常雑音推定手段）３９及び
開閉スイッチ４０を介して減算器（第２定常雑音減算手
段）３８に与えられている。

【００４５】音声側の減算器３５の出力データは、減算
器（非定常雑音減算手段）４１に与えられていると共
に、非定常雑音推定部４２にも与えられている。また、
雑音側の減算器３８の出力データは、非定常雑音推定部
４２に与えられている。そして、非定常雑音推定部（非
定常雑音推定手段）４２の出力データは、開閉スイッチ
４３を介して減算器４１に与えられており、減算器４１
の出力データは、音声認識部１５に与えられるようにな
っている。

【００４６】開閉スイッチ３７，４０及び４３の開閉
は、減算制御部（制御手段）４４によって制御されるよ
うになっている。減算制御部４４には、フーリエ変換部
３０，３１からの音声，雑音信号データが与えられてい
る共に、車両状態検出装置３３からの車両情報が与えら
れている。そして、減算制御部４４は、これらの情報に
基づいてスイッチ３７，４０及び４３の開閉を制御する
ことで、減算器３５，３８及び４１における減算の実行
を制御するようになっている。

【００４７】ここで、定常雑音推定部３６，３９は、音
声信号データ，雑音信号データに含まれている定常雑音
成分を推定し、データとして出力するものである。例え
ば、音声側のフーリエ変換部３０より与えられる雑音区
間の出力データをｎ１（ｔ）とし、雑音区間の時刻をｔ
１→ｔ２すると、定常雑音α１は以下のように計算（推
定）される。（尚、周波数要素ｆは省略）

【数１】 即ち、これは、雑音区間のパワースペクトルの平均であ
る。

【００４８】同様に、雑音側のフーリエ変換部３１より
与えられる出力データをｎ２（ｔ）とすると、定常雑音
α２は以下のように計算される。

【数２】

【００４９】そして、フーリエ変換部３０が出力する音
声区間のデータをＳＮ（ｔ）とし、すると、フーリエ変
換部３１の出力データをＮ（ｔ）とすると、減算器３
５，３８により減算が実行された結果、定常雑音が除去
されたデータを夫々ｓｎ（ｔ），ｎ（ｔ）とすると、 ｓｎ（ｔ）＝ＳＮ（ｔ）−α１ …（３） ｎ（ｔ）＝ Ｎ（ｔ）−α２ …（４） となる。

【００５０】また、非定常雑音推定部４２は、上記デー
タｓｎ（ｔ），ｎ（ｔ）に基づいて非定常雑音ｒ（ｔ）
を推定するようになっている。非定常雑音ｒ（ｔ）を推
定するための補正係数βを決定する方式は様々である
が、一例として、雑音区間の時刻を（１）式，（２）式
に合わせてｔ１→ｔ２とすると、

【数３】 で求めることができる。すると、非定常雑音ｒ（ｔ）
は、 ｒ（ｔ）＝β・ｎ（ｔ） …（６） で表わされる。

【００５１】そして、定常雑音α１が除去された音声デ
ータｓｎ（ｔ）には非定常雑音ｒ（ｔ）が残存している
ので、減算器４１において減算を行い非定常雑音ｒ
（ｔ）を除去した音声データをｓ（ｔ）とすれば、 ｓ（ｔ）＝ｓｎ（ｔ）−ｒ（ｔ） …（７） となる。この際、ｓ（ｔ）が負の値を示した場合には、
適当な値（例えば“０”）でクリップするようにする。

【００５２】即ち、定常雑音は、その性質が一定である
ことから、パワースペクトラムの平均として比較的容易
に推定することができる。それに対して、非定常雑音
は、リアルタイムで突発的に発生する雑音であるから、
発生の態様が様々で推定が比較的困難であり、リアルタ
イムの状況に応じて推定を行い、減算の可否を判定する
必要がある。

【００５３】尚、以上は、定常雑音α１を除去するとい
う前提で非定常雑音ｒ（ｔ）を求めた例であり、定常雑
音α１を除去しない場合には、非定常雑音ｒ（ｔ）の推
定においても、スイッチ３７，４０を開くことで定常雑
音α１，α２を除去しないデータを用いて推定を行う。
即ち、スイッチ３７及び４０は、連動して開閉制御され
るようになっている。

【００５４】次に、本実施例の作用について図４乃至図
６をも参照して説明する。先ず、カーナビ１の動作の概
略について説明すると、カーナビ１に電源が投入される
と、表示装置７の画面上に操作メニューが表示される。
そして、運転者が、操作スイッチ群４またはリモコン１
４を操作して案内経路を表示装置７に表示させる処理を
選択したり、或いは、音声認識装置９を介して音声入力
することで対話制御部１６から制御回路５へ同様の選択
指示がなされると、以下のように処理が実行される。

【００５５】即ち、運転者が表示装置７に表示された地
図を参照して音声或いはリモコン１４の操作により目的
地を入力すると、ＧＰＳ受信機１３より得られる位置デ
ータに基づき自動車の現在位置が求められる。そして、
制御回路５は、ダイクストラ法を用いてコスト計算する
ことで、現在位置から目的地までの最短距離となる経路
を誘導経路として求める。そして、求めた誘導経路を表
示装置７の地図上に重畳して表示することで、運転者に
適切な経路を案内する。斯様にして誘導経路を計算する
処理や案内する処理は、一般的に良く知られたものであ
るから詳細な説明は省略する。

【００５６】次に、音声認識装置９の動作について、上
述の経路案内のために目的地を音声入力する場合を例と
して説明する。図４は、音声認識装置９における制御部
２３の制御内容を示すフローチャートである。先ず、制
御部２３は、ＰＴＴスイッチ２１が押された（ＯＮ）か
否かを判断し（ステップＳ１）、押された場合は「ＹＥ
Ｓ」と判断し、アンプ２４に対してオーディオ用スピー
カ２５に出力しているオーディオ信号のミュート指示を
与える（ステップＳ２）。

【００５７】その時点で、アンプ２４がオーディオ用ス
ピーカ２５にオーディオ信号を出力している場合は、図
５（ｂ），（ｃ）に示すように、オーディオ信号がミュ
ートされることで音声用マイク１９及び雑音用マイク２
０に入力されている音響信号のレベルが低下する。

【００５８】それから、制御部２３は、音声抽出装置１
８に対して、音声用マイク１９及び雑音用マイク２０に
入力されている音響信号の取り込み処理及び蓄積処理の
開始指示を与える（ステップＳ３）。例えば、話者（運
転者）が目的地を「愛知県刈谷市昭和町」と発声して入
力したものとする。すると、フレーム分割部２６は、マ
イク１９，２０より入力される音響信号をサンプリング
してフレーム毎に分割し、音声信号データ及び雑音信号
データを音声区間判定装置２７に出力する。この時、音
声用マイク１９には、話者の音声と共に雑音が入力さ
れ、雑音用マイク２０には、専ら雑音が入力されること
になる。

【００５９】そして、音声区間判定装置２７は、例え
ば、音声信号データ及び雑音信号データについて分割さ
れたフレーム毎に短時間パワーを計算し、両者の差分が
所定値以上となったフレームを音声入力区間と判定し、
当該フレームのデータを音声用バッファ２８及び雑音用
バッファ２９に夫々出力する。但し、前述のように、バ
ッファ２８及び２９の先頭に配置される１フレームのみ
は、音声入力区間直前の雑音入力区間とする。

【００６０】それから、制御部２３は、ＰＴＴスイッチ
２１がＯＦＦされるまで待機し（ステップＳ４）、ＯＦ
Ｆされると「ＹＥＳ」と判断して入力信号の取り込み中
止を音声抽出装置１８に指示すると（ステップＳ５）、
続いて、音声抽出装置１８に音声抽出処理の開始指示が
与える（ステップＳ６）。そして、アンプ２４に対して
オーディオ信号のミュート解除を指示すると（ステップ
Ｓ７）、ステップＳ１に移行する。

【００６１】音声抽出装置１８は、制御部２３より音声
抽出処理の開始指示が与えられると、フーリエ変換部３
０，３１によって、バッファ２８，２９に夫々蓄積され
ている音声入力区間に対応するフレームデータを読み出
してＦＦＴにより短時間スペクトラムを生成し、雑音抑
圧装置３２に出力する。

【００６２】図６は、雑音抑圧装置３２の減算制御部４
４による雑音抑圧処理の制御内容を示すフローチャート
である。減算制御部４４は、先ず、車両状態検出装置３
３より車両情報を得ると（ステップＡ１）、以下の判断
ステップＡ２〜Ａ６において夫々の判断を行い、その判
断に基づいてスイッチ３７，４０及び４３の開閉を制御
し、スペクトラムサブトラクション方式によって、雑音
の抑圧除去を行う。

【００６３】判断ステップＡ２において、減算制御部４
４は、エンジンが停止しているか否かを判断し、停止し
ている場合は、制御回路５より得られるナビゲーション
情報に基づいて自動車の現在位置が駐車場であるか否か
を判断する（ステップＡ７）。そして、現在位置が駐車
場である場合には、スイッチ３７，４０及び４３を何れ
も開くことで定常雑音，非定常雑音の減算除去を何れも
行わないようにする（ステップＡ８）。

【００６４】即ち、自動車が駐車場に駐車している場合
には、定常雑音たるエンジン音は発生しておらず、周囲
における車両の往来も比較的少ないので外部より到来す
る非定常雑音も殆ど想定されない。従って、斯様な場合
には、定常雑音及び非定常雑音の何れも減算しないほう
が歪みの少ない音声データを得ることができるからであ
る。ステップＡ８の処理を終えると、ステップＡ１に移
行して再び現在の車両情報を得る。

【００６５】一方、判断ステップＡ２において、エンジ
ンが停止状態ではなく「ＮＯ」と判断すると、減算制御
部４４は、自動車が停車中であるか（車速がゼロか）否
かを判断し（ステップＡ３）、停車中である場合は、ス
イッチ３７及び４０を開きスイッチ４３を閉じることで
非定常雑音の減算除去のみを行う（ステップＡ１１）。
即ち、例えば、交差点における信号待ちなどで自動車が
停車している場合には、エンジンはアイドリング状態に
あるためエンジン音は小さく発生しており、すれ違う車
の走行音やウインカーの作動音などが非定常的な性質を
有する雑音として頻繁に発生するため、これらが支配的
な状況にある。従って、非定常雑音のみを減算すること
で、音声データに極力歪みを与えることなく雑音を効果
的に抑圧することができる。

【００６６】判断ステップＡ３において自動車が停車状
態ではなく「ＮＯ」と判断すると、減算制御部４４は、
自動車が加速中若しくは減速中であるか否かを判断し
（ステップＡ４）、加速中若しくは減速中である場合は
ステップＡ１１に移行して非定常雑音の減算除去のみを
行う。尚、ここでの加減速は、一定値以上の比較的急な
加減速とする。即ち、自動車が加速若しくは減速走行し
ている場合には、エンジンの回転数が急激に変化するの
で、そのエンジン音が非定常雑音として発生する。従っ
て、非定常雑音のみを減算除去する。

【００６７】判断ステップＡ４において自動車が加減速
中ではなく「ＮＯ」と判断すると、減算制御部４４は、
ワイパーが作動中であるか否かを判断し（ステップＡ
５）、ワイパーが作動している場合はステップＡ１１に
移行して非定常雑音の減算除去のみを行う。即ち、雨天
の場合には通常ワイパーを作動させるが、斯様な場合に
は、雨音やワイパーの間欠的な作動音が非定常的な性質
を有する雑音として発生することになり、これらが支配
的であると考えられる。従って、非定常雑音のみを減算
除去する。

【００６８】判断ステップＡ５においてワイパーが作動
中でなはく「ＮＯ」と判断すると、減算制御部４４は、
ＶＩＣＳレシーバ３４より得られるＶＩＣＳ情報に基づ
いて走行中の道路の交通量が所定量以下か否かを判断
し、（ステップＡ６）、所定量以下である場合はステッ
プＡ１０に移行する。そして、スイッチ３７及び４０を
閉じスイッチ４３を開くことで定常雑音の減算除去のみ
を行う。

【００６９】即ち、ステップＡ６で「ＹＥＳ」と判断さ
れる場合、自動車は、交通量の少ない道路を略一定速度
で走行している状態にある。従って、エンジン音やロー
ドノイズ，風切り音などは略一定の状態で発生する一
方、他の車両のすれ違い音は殆ど発生しないことから、
前者の定常的な性質を有する雑音が支配的となってい
る。故に、定常雑音のみを減算除去することで音声デー
タに歪みを与えることなく雑音を効果的に抑圧すること
ができ、音声の認識率を向上させることができる。

【００７０】そして、判断ステップＡ６において交通量
が所定量を超えており「ＮＯ」と判断すると、減算制御
部４４はステップＡ１０に移行する。そして、スイッチ
３７，４０及び４３を閉じることで定常雑音及び非定常
雑音の減算除去を行う。即ち、判断ステップＡ６で「Ｎ
Ｏ」と判断される場合、自動車は、交通量がある程度あ
る道路を略一定速度で走行している状態にある。従っ
て、エンジン音やロードノイズなどが略一定の状態で発
生すると共に、他の車両のすれ違い音もある頻度で発生
することになる。故に、定常雑音と非定常雑音とを何れ
も減算除去する。

【００７１】以上のようにして、雑音抑圧装置３２より
雑音の抑圧除去が行われると、音声データｓ（ｔ）が音
声認識部１５に出力される。すると、前述のように、音
声認識部１５において、音声データｓ（ｔ）について音
響的特徴量が抽出された時系列データが得られ、その時
系列データが区間分けされて、適当な単語毎に辞書デー
タに登録されているデータパターンとの照合が行われ
る。

【００７２】その認識結果は、音声認識部１５から対話
制御部１６へと与えられ、対話制御部１６は、与えられ
た認識結果に基づいて音声合成部１７への応答音声の発
声指示を与え、スピーカ２２を介して「愛知県刈谷市昭
和町」と合成音声を発声させる。また、音声認識部１５
の認識結果は、制御回路５にも与えられ、制御回路５
は、「愛知県刈谷市昭和町」を目的地として案内経路の
計算を開始する。

【００７３】以上のように本実施例によれば、雑音抑圧
装置３２の減算制御部４４は、車両情報検出装置３３よ
り得られる車両情報に基づいてスイッチ３７，４０及び
４３の開閉を制御することで、音声用マイク１９に入力
された話者の音声信号データより定常雑音，非定常雑音
の減算除去を自動車の走行状態などに応じて行うように
した。

【００７４】即ち、自動車の走行状態に応じて発生して
いる雑音の状態に適合するように雑音の抑圧除去を行う
ことで音声データに歪みを与えること（例えば、前述し
たように、ｓ（ｔ）の値が負になってクリップさせるこ
と等）を極力抑制することができ、音声認識装置９にお
ける認識率を向上させることが可能となる。そして、カ
ーナビ１は、音声認識装置９によって認識された音声デ
ータパターンに基づいて所定の処理を実行するので、雑
音環境の変動が激しい車室内においても、話者たる運転
者の音声を高精度で認識することができる。従って、運
転者は、操作スイッチ群４やリモコン１４などを手動操
作せずとも、音声入力によって所望の操作を確実に行わ
せることができ、利便性が向上すると共に運転の安全性
を確保することもできる。

【００７５】また、本実施例によれば、雑音抑圧装置の
減算制御部４４は、具体的には、自動車が駐車場に駐車
している状態、交差点などで停車している状態、ワイパ
ーの作動状態、自動車の加減速状態や、交通量等に応じ
て、定常雑音，非定常雑音の減算除去を適宜行うように
したので、この様な実際に走行状況に合わせて最適とな
るように雑音を抑圧除去することで、音声認識装置９の
認識率を高めることができる。

【００７６】（第２実施例）図７は、本発明の第２実施
例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符
号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ
説明する。雑音抑圧装置４５の詳細な構成を示す図７に
おいて、フーリエ変換部３０からの音声信号データは、
減算器（非定常雑音減算手段）４６，非定常雑音推定部
（非定常雑音推定手段）４７及び減算制御部（制御手
段）４８に与えられており、フーリエ変換部３１からの
雑音信号データは、非定常雑音推定部４７及び減算制御
部４８に与えられている。

【００７７】減算器４６の出力データは、減算器（定常
雑音減算手段）４９を介して音声認識部１５に与えられ
ていると共に、定常雑音推定部（定常雑音推定手段）５
０及び開閉スイッチ５１を介して減算器４９に与えられ
ている。また、非定常雑音推定部４７の出力データは、
開閉スイッチ５２を介して減算器４６に与えられてい
る。そして、開閉スイッチ５１，５２の開閉は、減算制
御部４８によって制御されるようになっている。その他
の構成は第１実施例と同様である。

【００７８】第２実施例における非定常雑音推定部４７
は、フーリエ変換部３０，３１から与えられるの音声信
号データ，雑音信号データについて、定常雑音を抑圧除
去することなく非定常雑音を推定するようになってい
る。即ち、非定常雑音ｒ（ｔ）を推定するための補正係
数βを、例えば、

【数４】 で決定し、非定常雑音ｒ（ｔ）を ｒ（ｔ）＝β・Ｎ（ｔ） …（９） で決定する。従って、スイッチ５２を閉じた場合の減算
器４６の出力データをｓｎ１（ｔ）とすると、 ｓｎ１（ｔ）＝ＳＮ（ｔ）−ｒ（ｔ） …（１０） となる。

【００７９】また、定常雑音推定部５０は、第１実施例
における定常雑音推定部３６と同様に定常雑音α１を求
めるようになっている。従って、スイッチ５１を閉じた
場合の減算器４９の出力データをｓｎ２（ｔ）とする
と、 ｓｎ２（ｔ）＝ｓｎ１（ｔ）−α１ …（１１） となる。即ち、スイッチ５１を閉じ、スイッチ５２を開
いた場合の減算器４９の出力データは、（３）式と同様
となる。

【００８０】次に、第２実施例の作用について説明す
る。減算制御部４８は、第１実施例の減算制御部４４と
同様に図６に示すフローチャートに従って雑音抑圧処理
を行うが、雑音の抑圧除去にかかわるステップＡ８〜Ａ
１１におけるスイッチの開閉状態が異なる。即ち、 スイッチ５１ スイッチ５２ ステップＡ８ ：雑音除去せず 開 開 ステップＡ９ ：定常，非定常雑音を除去 閉 閉 ステップＡ１０：定常雑音のみを除去 閉 開 ステップＡ１１：非定常雑音のみを除去 開 閉 となる。

【００８１】以上のように構成された第２実施例によれ
ば、非定常雑音推定部４７が非定常雑音を推定する段階
では音声信号データ及び雑音信号データから定常雑音を
抑圧除去せず、定常雑音を抑圧除去する場合には、減算
器４６の出力側で一括して除去するようにしたので、構
成が簡単になると共に演算処理を軽減することができ
る。

【００８２】（第３実施例）図８及び図９は本発明の第
３実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には
同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分につい
てのみ説明する。雑音抑圧装置５３の詳細な構成を示す
図８において、フーリエ変換部３０からの音声信号デー
タは、定常雑音減算部（第１定常雑音減算手段）５４及
び減算器（非定常雑音減算手段）５５を介して音声認識
部１５に与えられていると共に、減算制御部（制御手
段）５６に与えられている。また、フーリエ変換部３１
からの雑音信号データは、定常雑音減算部（第２定常雑
音減算手段）５７及び減算制御部５６に夫々与えられて
いる。

【００８３】定常雑音減算部５４及び５７は、第１実施
例における定常雑音推定部３６及び３９と同様に音声信
号データ及び雑音信号データについて定常雑音を推定す
ると共に、推定した定常雑音データの減算処理までを行
うようになっている。そして、定常雑音減算部５４及び
５７の出力データは、非定常雑音推定部（非定常雑音推
定手段）５８に夫々与えられており、非定常雑音推定部
５８の出力データは、開閉スイッチ５９を介して減算器
５５に与えられている。尚、非定常雑音推定部５８も、
第１実施例における非定常雑音推定部４２と同様に非定
常雑音を推定するようになっている。そして、開閉スイ
ッチ５９の開閉は、減算制御部５６によって制御される
ようになっている。その他の構成は第１実施例と同様で
ある。

【００８４】次に、第３実施例の作用について図９をも
参照して説明する。第３実施例の構成においては、定常
雑音減算部５４及び５７によって定常雑音は常に減算さ
れるようになっており、減算制御部５６は、非定常雑音
の減算を行うか否かのみを決定してスイッチ５９を開閉
制御する。即ち、図９に示すフローチャートでは、図６
のフローチャートよりステップＡ２〜Ａ５，Ａ７，Ａ８
が削除されており、減算制御部５６は、車両情報として
交通量の情報のみを得ると、その情報に基づいて、スイ
ッチ５９を閉じて定常，非定常雑音の両方を抑圧除去す
るか（ステップＡ９）、または、スイッチ５９を開いて
定常雑音のみ抑圧除去するか（ステップＡ１０）を決定
する。

【００８５】以上のように構成された第３実施例によれ
ば、減算制御部５６は、交通量の情報のみに基づいて非
定常雑音を抑圧除去するか否かを決定する。即ち、定常
雑音は、周囲の状況が変化した場合でも、それ状況に応
じて妥当な値を推定することができる（平均値として得
られるため）ので、定常雑音を常に減算するようにして
も音声データに大きな歪みを与えることがない場合も想
定される。従って、第３実施例のように構成すれば、減
算制御をシンプルに行うことができる。また、車両状態
検出装置３３より得る情報を少なくすることができる
（この場合、ＶＩＣＳレシーバ３４の情報のみで良
い）。

【００８６】本発明は上記し且つ図面に記載した実施例
にのみ限定されるものではなく、次のような変形または
拡張が可能である。図６，図９に示すフローチャートは
あくまでも一例であり、定常，非定常雑音除去の可否を
判定する要素としては、適宜状況に応じて追加，変更，
削除するなど設定を行えば良い。例えば、カーナビ１以
外で、工場などで使用する装置を音声入力で操作するも
のに適用する場合には、可動中の工作機械の種類や台数
などに応じて条件を設定すれば良い。例えば、プレス装
置のように非定常的な性質を有する雑音を発生させる装
置が稼働している場合には非定常雑音のみを除去し、旋
盤やボール盤のように定常的な性質を有する雑音を発生
させる装置が稼働している場合には定常雑音のみを除去
するように設定する。

【００８７】音声認識装置９，音声抽出装置１８，雑音
抑圧装置３２を夫々独立に構成しても良い。車両状態検
出手段に、例えば、天候の情報（例えば、雨量や風速）
などを直接に入力可能に構成して、その天候状態に応じ
て雑音抑圧装置に雑音除去の可否を判定させるようにし
ても良い。減算制御部４４，４８，５６は、フーリエ変
換部３０，３１より与えられる音声信号データ及び雑音
信号データを解析することで、雑音の発生状況を直接推
定し、定常，非定常雑音除去の可否を判定するようにし
ても良い。非定常雑音推定部に車両状態検出手段の情報
を入力して、その車両情報に応じて非定常雑音を推定す
る補正係数βの計算方式を変更するようにしても良い。
また、補正係数βは必ずしも用いる必要はなく、単に定
常雑音成分を除去したものを非定常雑音として推定して
も良い。

【００８８】雑音抑圧装置及び音声認識装置は、車両用
ナビゲーション装置に限ることなく、その他、音声認識
結果に基づいて何らかの処理を行うものであれば、適用
が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明をカーナビゲーション装置に適用した第
１実施例を示すものであり、カーナビゲーション装置全
体の電気的構成を示す機能ブロック図

【図２】音声抽出装置の詳細な構成を示す機能ブロック
図

【図３】雑音抑圧装置の詳細な構成を示す機能ブロック
図

【図４】音声認識装置の制御部の制御内容を示すフロー
チャート

【図５】夫々波形図であり、（ａ）はＰＴＴスイッチの
ＯＮ，ＯＦＦ状態、（ｂ）は音声用マイクの入力信号、
（ｃ）は雑音用マイクの入力信号を示す

【図６】雑音抑圧装置の減算制御部の制御内容を示すフ
ローチャート

【図７】本発明の第２実施例を示す図３相当図

【図８】本発明の第３実施例を示す図３相当図

【図９】図６相当図

【符号の説明】

１はカーナビゲーション装置（車両用ナビゲーション装
置）、９は音声認識装置、１５は音声認識部（音声認識
手段）、１９は音声用マイク、２０は雑音用マイク、３
２は雑音抑圧装置、３３は車両状態検出装置（車両状態
検出手段）、３４はＶＩＣＳレシーバ、３５は減算器
（第１定常雑音減算手段）、３６は定常雑音推定部（第
１定常雑音推定手段）、３８は減算器（第２定常雑音減
算手段）、３９は定常雑音推定部（第２定常雑音推定手
段）、４１は減算器（非定常雑音減算手段）、４２は非
定常雑音推定部（非定常雑音推定手段）、４４は減算制
御部（制御手段）、４５は雑音抑圧装置、４６は減算器
（非定常雑音減算手段）、４７は非定常雑音推定部（非
定常雑音推定手段）、４８は減算制御部（制御手段）、
５０は定常雑音推定部（定常雑音推定手段）、４９は減
算器（定常雑音減算手段）、５３は雑音抑圧装置、５４
は定常雑音減算部（第１定常雑音減算手段）、５５は減
算器（非定常雑音減算手段）、５６は減算制御部（制御
手段）、５７は定常雑音減算部（第２定常雑音減算手
段）、５８は非定常雑音推定部（非定常雑音推定手段）
を示す。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年５月２１日（１９９９．５．２
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２５】

【発明の実施の形態】（第１実施例）以下、本発明をカ
ーナビゲーション装置に適用した場合の第１実施例につ
いて図１乃至図６を参照して説明する。カーナビゲーシ
ョン装置１全体の電気的構成を示す図１において、カー
ナビゲーション装置１は、位置検出器２，地図データ入
力器３，操作スイッチ群４，これらが接続される制御回
路５などを備えている。更に、制御回路５には、外部メ
モリ６やディスプレイ等の表示装置７，リモコンセンサ
８や音声認識装置９などが接続されている。尚、制御回
路５は、マイクロコンピュータとして構成されており、
その内部には、具体的には図示しないが、周知のＣＰ
Ｕ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏなどを備えている。そし
て、これらの構成要素はバスラインを介して互いに電気
的に接続されている。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC08 AC09 AC14 AC18 AD01 5D015 DD02 EE05 KK01 5H180 AA01 BB12 BB13 CC11 CC30 EE02 FF04 FF05 FF07 FF12 FF22 FF25 FF27

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 音声を入力するための音声用マイクと、 雑音を入力するための雑音用マイクと、 前記音声用マイクの入力信号に基づいて推定した定常雑
   音を、前記入力信号より減算する第１定常雑音減算手段
   と、 前記雑音用マイクの入力信号に基づいて推定した定常雑
   音を、前記入力信号より減算する第２定常雑音減算手段
   と、 前記第１定常雑音減算手段の出力信号及び前記第２定常
   雑音減算手段の出力信号に基づいて非定常雑音を推定す
   る非定常雑音推定手段と、 前記第１定常雑音減算手段の出力信号より前記非定常雑
   音推定手段によって推定された非定常雑音を減算する非
   定常雑音減算手段と、 周囲の状態に応じて、前記非定常雑音減算手段における
   減算の実行を制御する制御手段とを備えてなることを特
   徴とする雑音抑圧装置。
2. 【請求項２】 音声を入力するための音声用マイクと、 雑音を入力するための雑音用マイクと、 前記音声用マイクの入力信号に基づいて定常雑音を推定
   する第１定常雑音推定手段と、 前記雑音用マイクの入力信号に基づいて定常雑音を推定
   する第２定常雑音推定手段と、 前記音声用マイクの入力信号から、前記第１定常雑音推
   定手段によって推定された定常雑音を減算する第１定常
   雑音減算手段と、 前記雑音用マイクの入力信号から、前記第２定常雑音推
   定手段によって推定された定常雑音を減算する第２定常
   雑音減算手段と、 前記音声用マイクの入力信号及び前記前記雑音用マイク
   の入力信号に基づいて非定常雑音を推定する非定常雑音
   推定手段と、 前記第１定常雑音減算手段の出力信号より前記非定常雑
   音推定手段によって推定された非定常雑音を減算する非
   定常雑音減算手段と、 周囲の状態に応じて、前記第１，第２定常雑音減算手段
   及び非定常雑音減算手段における減算の実行を夫々制御
   する制御手段とを備えてなることを特徴とする雑音抑圧
   装置。
3. 【請求項３】 音声を入力するための音声用マイクと、 雑音を入力するための雑音用マイクと、 前記音声用マイクの入力信号及び前記雑音用マイクの入
   力信号に基づいて非定常雑音を推定する非定常雑音推定
   手段と、 前記音声用マイクの入力信号に基づいて定常雑音を推定
   する定常雑音推定手段と、 前記音声用マイクの入力信号から前記非定常雑音を減算
   する非定常雑音減算手段と、 前記非定常雑音減算手段の出力信号から、前記定常雑音
   推定手段によって推定された定常雑音を減算する定常雑
   音減算手段と、 周囲の状態に応じて、前記非定常雑音減算手段及び定常
   雑音減算手段における減算の実行を夫々制御する制御手
   段とを備えてなることを特徴とする雑音抑圧装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の雑音抑圧装置と、 この雑音抑圧装置により出力される音声データを解析し
   て音声データパターンを認識する音声認識手段とを備え
   てなることを特徴とする音声認識装置。
5. 【請求項５】 請求項２または３記載の雑音抑圧装置
   と、 この雑音抑圧装置により出力される音声データを解析し
   て音声データパターンを認識する音声認識手段とを備え
   てなることを特徴とする音声認識装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の音声認識装置を備え、 前記音声認識手段によって認識された音声データパター
   ンに基づいて所定の処理を実行することを特徴とする車
   両用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 車両の状態を検出し、検出信号を前記音
   声認識装置に出力する車両状態検出手段を備え、 前記音声認識装置の制御手段は、前記車両状態検出手段
   より出力される検出信号に応じて、前記定常雑音減算手
   段及び非定常雑音減算手段における減算の実行を制御す
   ることを特徴とする請求項６記載の車両用ナビゲーショ
   ン装置。
8. 【請求項８】 前記雑音抑圧装置の制御手段は、車両の
   ワイパーが作動している場合には、前記非定常雑音減算
   手段における減算のみが実行されるように制御すること
   を特徴とする請求項７記載の車両用ナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 前記雑音抑圧装置の制御手段は、車両が
   停車中である場合には、前記非定常雑音減算手段におけ
   る減算のみが実行されるように制御することを特徴とす
   る請求項７または８記載の車両用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 前記雑音抑圧装置の制御手段は、車両
    が加速若しくは減速走行している場合には、前記非定常
    雑音減算手段における減算のみが実行されるように制御
    することを特徴とする請求項７乃至９の何れかに記載の
    車両用ナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 前記車両状態検出手段は、車両のナビ
    ゲーション情報をも受信可能に構成され、 前記雑音抑圧装置の制御手段は、前記車両状態検出手段
    を介して得られるナビゲーション情報にも応じて、前記
    定常雑音減算手段及び非定常雑音減算手段における減算
    の実行を制御することを特徴とする請求項７乃至１０の
    何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 前記雑音抑圧装置の制御手段は、車両
    が駐車場に位置していると共に当該車両のエンジンが停
    止している場合は、前記定常雑音減算手段及び非定常雑
    音減算手段における減算が何れも実行されないように制
    御することを特徴とする請求項１１記載の車両用ナビゲ
    ーション装置。
13. 【請求項１３】 前記車両状態検出手段は、ＶＩＣＳ情
    報を受信するレシーバを備え、 前記雑音抑圧装置の制御手段は、前記レシーバより前記
    車両状態検出手段を介して得られる交通情報にも応じ
    て、前記定常雑音減算手段及び非定常雑音減算手段にお
    ける減算の実行を制御することを特徴とする請求項７乃
    至１２の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置。
14. 【請求項１４】 前記雑音抑圧装置の制御手段は、車両
    が略一定速度で走行しており、且つ、当該車両が現在走
    行中である道路の交通量が所定量以下である場合には、
    前記定常雑音減算手段における減算のみが実行されるよ
    うに制御することを特徴とする請求項１３記載の車両用
    ナビゲーション装置。