JP2000280125A - 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置の内歯揺動体の製造方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 内歯揺動体１１２Ａ，１１２Ｂの枚数Ｎが２
であるときに、該内歯揺動体１１２Ａ，１１２Ｂの内歯
１１３Ａ、１１３Ｂの歯数（８０）を偶数とし、且つ、
外歯歯車１２１の外歯１２３の歯数（７８）との差（歯
数差）を２とする。これにより２つの内歯揺動体１１２
Ａ，１１２Ｂを全く同一形状とすることができ、従って
２枚の内歯揺動体１１２Ａ，１１２Ｂを同一のチャッキ
ングで同時に加工することができ、各内歯揺動体１１２
Ａ，１１２Ｂの偏心体孔１１１Ａ、１１１Ｂと内歯１１
３Ａ、１１３Ｂの相対位置関係を精度よく維持できるよ
うになる。また、このようにして加工、製造した内歯揺
動体１１２Ａ，１１２Ｂは、それぞれ互いに１８０°離
反する方向に平行移動させることによって組み込むこと
ができ、しかも、この状態を運転時においても位置する
ことができるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、外歯歯車と、該外
歯歯車と噛合し自身を貫通する偏心体の回転によって揺
動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯
揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置の前
記内歯揺動体の製造方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】内接噛合遊星歯車装置は、大トルクの伝
達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があ
るので、種々の減速機分野で数多く使用されている。

【０００３】その中で、外歯歯車と噛合する内歯揺動体
を偏心体によって揺動回転させることにより外歯歯車か
ら回転出力を取り出す内歯揺動型の内接噛合遊星歯車装
置が特許公報第２６０７９３７号にて知られている。

【０００４】図４、図５を用いて同歯車装置の一例を説
明する。

【０００５】１はケーシングであり、互いにボルトやピ
ン等の締結部材２で結合された第１支持ブロック１Ａと
第２支持ブロック１Ｂとからなる。５は入力軸で、入力
軸５の端部にはピニオン６が設けられ、ピニオン６は、
入力軸５の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車７
と噛合している。

【０００６】ケーシング１には、軸方向両端を軸受８、
９によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心
体１０Ａ、１０Ｂを有する３本の偏心体軸１０が、円周
方向に等角度間隔（１２０度間隔）で設けられており、
前記伝動歯車７は各偏心体軸１０の端部に結合されてい
る。そして、入力軸５の回転を受けて伝動歯車７が回転
することにより、各偏心体軸１０が回転するようになっ
ている。

【０００７】各偏心体軸１０は、ケーシング１内に収容
された２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの偏心体孔１１
Ａ、１１Ｂをそれぞれ貫通しており、各偏心体軸１０の
軸方向に隣接した２段の偏心体１０Ａ、１０Ｂの外周
と、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの偏心体孔１１Ａ、１１
Ｂの内周との間にはコロ１４Ａ、１４Ｂが設けられてい
る。

【０００８】なお、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが２枚設
けられているのは、トルク容量を確保することのほか
に、該２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが偏心揺動する
ときの位相を１８０°ずらす（互いに常に反対方向に揺
動させる）ことにより、偏心揺動によって生じる遠心モ
ーメントを相殺させ、軸周りの動荷重バランスをとるよ
うにしているためである。

【０００９】従って、内歯揺動体は用途によっては３枚
以上設けられることもある。内歯揺動体がＮ枚設けられ
た場合、各内歯揺動体の偏心位相を３６０°／Ｎずつ円
周方向にずらすと、それぞれの内歯揺動体が偏心揺動す
ることによって発生する遠心モーメントを全体としてほ
ぼ相殺できる。

【００１０】ケーシング１内の中心部には、出力軸２０
の端部に一体化された外歯歯車２１が回転自在に配され
ており、外歯歯車２１の外歯２３に、内歯揺動体１２
Ａ、１２Ｂの内歯１３（後述）が噛合している。内歯揺
動体１２Ａ、１２Ｂは、偏心体１０Ａ、１０Ｂを支持す
る部分と内歯１３部分を除いて残りの部分を切り欠いて
構成されており、これによって第１、第２の支持ブロッ
ク１Ａ、１Ｂの特に結合部分の断面積を大きくとれるよ
うになっている。

【００１１】この種の内接噛合遊星歯車装置において
は、一般に、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの内歯１３は、
（該内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの軸方向に形成された）
半円筒状の溝（内歯ベース）１３ａと、この溝１３ａに
係合するピン１３ｂとによって構成されている。それ
は、この内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの内歯１３と外歯歯
車２１の外歯２３は違いに擦れ合いながら噛合するた
め、両者の噛合時の摺動摩擦をできるだけ小さくするよ
うにしたためである。このためピン１３ｂは半円筒状の
溝１３ａ内で自由に回転できるようになっている。

【００１２】この溝（内歯ベース）１３ａは一般に「外
ピン穴」と呼ばれている。また、この溝１３ａに係合さ
れるピン１３ｂは一般に「外ピン」と呼ばれている。

【００１３】この装置は次のように動作する。

【００１４】入力軸５の回転は、ピニオン６を介して伝
動歯車７に与えられ、伝動歯車７によって偏心体軸１０
が回転させられる。偏心体軸１０の回転により偏心体１
０が回転させられると、該偏心体１０の回転によって内
歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが揺動回転する。この場合、内
歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの１回の揺動回転によって、該
内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと噛合する外歯歯車２１はそ
の歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する
自転成分が外歯歯車２１の（減速）回転となり、出力軸
２０から減速出力が取り出される。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】この種の内接噛合遊星
歯車装置においては、その構造上、外歯歯車の歯数と内
歯揺動体の歯数との差が「１」であるときに最も高い減
速比を得ることができる。そのため、該歯数差を１に設
定するのが一般的である。

【００１６】ところが、歯数差を１に設定し、且つ内歯
揺動体の枚数を例えば２枚に設定した場合、外歯歯車と
内歯揺動体の各ペアの相対回転位相を互いに１８０°ず
らすには該外歯歯車又は内歯揺動体のペアの組み込み位
相を、他のペアのそれに対して半位相分（半歯分）分だ
けずらす必要がある。そのため、従来は次のような加工
上の工夫をする必要があった。

【００１７】Ａ）図７に示されるように、外歯歯車を共
通を前提とし、２枚の内歯歯車の内歯入力用の偏心体孔
１１Ａ、１１Ｂの位相を各内歯１３Ａ、１３Ｂに対して
半位相分だけずらす。

【００１８】これを実現するには、もし、２枚の内歯１
３Ａ、１３Ｂを同時加工する場合は、該同時加工した内
歯１３Ａ、１３Ｂを基準に２枚の内歯揺動体の偏心体孔
１１Ａ、１１Ｂを互いに半位相分だけずらして後加工し
なければならない。逆に、入力用の偏心体孔１１Ａ、１
１Ｂを同時加工する場合は、該同時加工した入力用の偏
心体孔１１Ａ、１１Ｂを基準に２枚の内歯揺動体の内歯
を互いに半位相分だけずらして後加工しなければならな
い。

【００１９】Ｂ）図８に示されるように、各内歯揺動体
１２Ａ、１２Ｂの内歯と噛合する外歯歯車２１の外歯２
３の部分をその軸方向で互いに半位相分ずらして加工す
る。

【００２０】これを実現するには、現実には例えば外歯
歯車２１を別々に歯切りし、互いに半位相分だけずらし
た状態で合体させる必要がある。

【００２１】Ａ）、Ｂ）いずれの方法によっても、一度
ある部分を加工した後、いずれかを相対的に半位相ずら
した後に残った部分を後加工する必要があり、そのた
め、Ａ）の場合は内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの偏心体孔
１１Ａ、１１Ｂと内歯１３Ａ、１３Ｂの（位相角を含め
た）相対位置関係、Ｂ）の場合は外歯歯車２１の軸芯Ｏ
と外歯２３Ａ、２３Ｂの相対位置関係を高精度に維持す
るのが非常に難しく、極めて高度な加工技術が要求され
るとともに、高コストな加工装置が必要とされた。

【００２２】言うまでもなく、これらの相対位置関係が
高精度に維持された状態で加工されないと、２枚の内歯
揺動体１２Ａ、１２Ｂが円滑に共同して外歯歯車２１の
回りで噛合・揺動することができなくなり、噛合摩擦が
激増し、騒音が増大するとともに、耐久性が低下し、ま
たエネルギーロスも増大する。

【００２３】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
為されたものであって、この種の内接噛合歯車装置にお
いて、２枚、あるいは３枚以上の内歯揺動体を用いた場
合であっても、高度な加工技術や高コストな製造装置を
用いることなく、外歯歯車の軸芯と外歯、あるいは内歯
揺動体の偏心体孔と内歯の（位相角を含めた）相対位置
関係を常に高精度に維持し、以って、内歯揺動体の円滑
な噛合・揺動を実現し、低騒音で耐久性が高く、かつエ
ネルギーロスを低くすることのできる内歯揺動体の製造
方法を提供することをその課題とする。

【００２４】

【課題を解決するため手段】本発明は、外歯歯車と、該
外歯歯車と噛合し自身を貫通する偏心体の回転によって
揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内
歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置の
前記内歯揺動体の製造方法において、前記内歯揺動体を
２枚備えると共に、前記内歯揺動体の各々の内歯又は内
歯ベースの数を、偶数に設定し、前記内歯揺動体の内歯
又は内歯ベースの数と前記外歯歯車の外歯の数との差を
２に設定し、前記２枚の内歯揺動体を重ねた状態で、各
々の内歯又は内歯ケース、及び内部に形成された貫通孔
を含めて、該２枚の内歯揺動体を同一のチャッキングの
まま加工することにより、上記課題を解決したものであ
る。

【００２５】この請求項１に係る発明は、実用上最も多
用される内歯揺動体が２枚の場合に限定して構成を特定
したものである。

【００２６】これに対し、請求項２に係る発明は、内歯
揺動体がＮ枚の場合に普遍的に適用できる。即ち、外歯
歯車と、該外歯歯車と噛合し自身を貫通する偏心体の回
転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回
転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星
歯車装置の前記内歯揺動体の製造する場合であって、前
記内歯揺動体をＮ枚備える場合は、前記内歯揺動体の各
々の内歯又は内歯ベースの数を、前記Ｎの整数倍に設定
し、前記内歯揺動体の内歯又は内歯ベースの数と前記外
歯歯車の外歯の数との差をＮの整数倍に設定し、前記Ｎ
枚の内歯揺動体を重ねた状態で、各々の内歯又は内歯ケ
ース、及び内部に形成された貫通孔を含めて、全内歯揺
動体を同一のチャッキングのまま加工するようにすれば
よい。

【００２７】すなわち、一般に、前述したように内歯揺
動体が２枚であるときは３６０゜／２＝１８０゜だけ両
内歯揺動体の最大偏心方向がずらされ、一方、内歯揺動
体がＮ枚であったときには３６０゜／Ｎだけ各内歯揺動
体の最大偏心方向の位相がずらされるように設定され
る。これは、各内歯揺動体のそれぞれの最大偏心方向を
円周方向に均等に分散させることにより、増減速機の運
転時の動的バランスを良好に維持することができるよう
になるためである。

【００２８】ここで本発明では、内歯揺動体の内歯（あ
るいは内歯ベース）の数を該内歯揺動体の枚数Ｎの整数
倍に設定し、しかも内歯揺動体との歯数差もＮの整数倍
に設定するようにする。

【００２９】このように設定すると、複数の内歯揺動体
の全てを（従来のように１度チャッキングを解いて回転
させるのではなく）同一のチャッキングのまま同一形状
に加工し、それぞれの内歯揺動体を最大偏心方向にその
まま平行移動した状態で組み付けれることができるよう
になり、且つ、運転状態においてもそれぞれをこの最大
偏心方向にずらした状態を維持することができる。

【００３０】その結果、各内歯揺動体の偏心体孔と内歯
との相対位置関係は、どの組み合わせにおいても必ず加
工機械の精度そのものに維持されることになる。例え
ば、一方の内歯揺動体の偏心体孔は、同じ内歯揺動体の
内歯との相対位置関係が精度良く維持されるのはもちろ
ん、他方の内歯揺動体の偏心体孔及び内歯に対してもそ
の相対位置関係が精度良く維持されることになる。従っ
て、各内歯揺動体のそれぞれの最大偏心方向を円周方向
に均等に分散させるようにしながら、全ての内歯揺動体
の円滑な噛合・揺動を実現でき、低騒音で耐久性が高
く、かつエネルギーロスをが低い装置を得ることができ
る。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施形態を詳細に説明する。

【００３２】本発明が適用された内歯揺動型内接噛合遊
星歯車装置は、内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂの内歯１
１３Ａ、１１３Ｂ、及び外歯歯車１２１の外歯１２３の
構成が異なるだけで、その他の構成は基本的に図４、図
５を用いて説明した従来の内歯揺動型内接噛合遊星歯車
装置と基本的に同一であって構わない。

【００３３】よって、図１に、図６〜図８に相当する断
面図を示し、先ず図１を用いて本実施形態の原理的な特
徴を詳細に説明する。なお、理解を容易にするために、
図１においては２枚の内歯歯車１１２Ａ、１１３Ｂを同
時に描き出しており、且つ、従来の装置と同一又は類似
部分には下２桁が同一の符号を付してある。

【００３４】内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂには図示せ
ぬ偏心体が貫通する偏心体孔１１１Ａ、１１１Ｂが形成
されている。この内歯揺動体１１２Ａ、１１２Ｂは外歯
歯車１２１と噛合しており、偏心体孔１１１Ａ、１１Ｂ
に挿入された偏心体の回転によって揺動回転させられ、
この揺動回転によって外歯歯車１２１を回転させる。こ
の基本構造自体は従来と同様である。内歯揺動体１１２
Ａ、１１２Ｂの内歯１１３Ａ、１１３Ｂは、基本的に従
来と同様に、半円筒状の外ピン穴（溝）１１３Ａａ、１
１３Ｂａこの外ピン穴１１３Ａａ、１１３Ｂａと係合す
る外ピン１１３Ａｂ、１１３Ｂｂとによって構成されて
いるが、逆に外歯１２３の方が外ピン構造とされていて
もよい。なお必要時以外は以下単に内歯揺動体１１２、
内歯１１３と言う。

【００３５】内歯揺動体１１２の枚数Ｎは、この実施形
態では２枚、即ち、Ｎ＝２である。従って、両内歯揺動
体１１２は、互いに１８０°（即ち半位相分）位相がず
れた状態で揺動回転させる必要があり、そのために内歯
揺動体１１２の内歯１１３、及び外歯歯車１２１の外歯
１２３は次のような構成とされている。

【００３６】即ち、この２枚の内歯揺動体１１２の各々
の内歯１１３の数は８０（偶数）に設定されている。一
方、外歯歯車１２１の外歯１２３の歯数は７８であり、
内歯１１３との歯数の差が２（偶数）に設定されてい
る。つまり、この実施形態の場合は内歯揺動体１１２の
枚数が２枚（Ｎ＝２）であることから、内歯揺動体１１
２の内歯１１３の数をＮの整数倍である８０に設定し、
一方、内歯揺動体１１２の内歯１１３の数８０と外歯歯
車１２１の外歯１２３の数７８との差をＮの整数倍であ
る２に設定したものである。この２枚の内歯揺動体１１
２は、それぞれの内歯１１３及び偏心体孔１１１とも同
時に（同一のチャキングのまま）、２枚一緒に加工・製
造される。即ち、２枚の内歯揺動体１１２は同一のチャ
ッキングで同時に加工されており、偏心体孔１１１の位
置、内歯（外ピン穴）１１３の数、形状とも全く同一で
ある。

【００３７】従って、各内歯揺動体１１２の偏心体孔１
１１と内歯１１３との相対位置関係は、どの組み合わせ
においても必ず加工機械の精度そのものに維持されるこ
とになる。例えば、一方の内歯揺動体１１２Ａの偏心体
孔１１１Ａは、同じ内歯揺動体１１２Ａの内歯１１３Ａ
との相対位置関係が精度良く支持されるのはもちろん、
他方の内歯揺動体１１２Ｂの偏心体孔１１１Ｂ及び内歯
１１３Ｂに対してもその相対位置関係が精度良く維持さ
れることになる。

【００３８】この結果、内歯揺動体１１２の加工精度
は、従来の１度チャッキングを解いて一方の内歯揺動体
１２Ａ又は１２Ｂのみを半位相分回転させた後に再加工
して作製した内歯揺動体１２のそれに比べて遙かに高
く、それだけ運転時の噛合摩擦を低減できるようにな
る。

【００３９】しかも、この同時に同一形状に加工された
２枚の内歯揺動体１１２は、自身の歯数、及び外歯歯車
１２１の歯数に対する歯数差が上述したようにＮの関数
として設定されているため、それぞれを１８０°方向に
（回転させずに）互いに離反させるようにして組み付け
ることができ、且つ、この離反状態をそのまま運転中に
おいても維持することができる。

【００４０】この結果、各内歯揺動体１１２のそれぞれ
の最大偏心方向を１８０°ずらし、即ち、互いの遠心モ
ーメントを相殺させるようにしながら（円周方向に均等
に分散させるようにしながら）、該２枚の内歯揺動体１
１２と外歯歯車１２１との円滑な噛合を実現でき、低騒
音で耐久性が高く、かつエネルギーロスをが低い装置を
得ることができる。

【００４１】次に、上記構成を具体的な内歯揺動型内接
噛合遊星歯車装置に適用した実施形態について説明す
る。

【００４２】この実施形態では、本発明により内歯揺動
体の形状がどのようなものであっても、該内歯揺動体の
内部に形成される偏心体孔と内歯（あるいは内歯ベー
ス）とを同一のチャッキングで同時に加工でき、しか
も、全ての内歯揺動体を内歯の位相を含めて同じ形状に
加工すればよくなることを利用して、内歯揺動体を（用
途に応じて）複雑な形状としている。このように、本発
明では内歯揺動体の形状が複雑で、チャッキングを解い
て所定の位相分だけ回転させたうえで再チェックキング
するのが困難な場合に特に有益である。

【００４３】図２に示すこの内歯揺動型内接噛合遊星歯
車装置（以下、単に「歯車装置」という）２００は、こ
れ自体未だ公知になっていない構成であるため、少し詳
しく説明する。図２は、この歯車装置２００の軸方向に
直交する断面図（図３のII−II矢視断面図）、図３は図
２のIII−III矢視断面図である。

【００４４】この歯車装置２００は、ボルト等の締結部
材２０２によって互いに結合された第１支持ブロック２
０１Ａと第２支持ブロック２０１Ｂからなるケーシング
２０１を有する。ケーシング２０１内の外周側の位置に
は、歯車装置２００の中心（外歯歯車２２１及び出力軸
２２０の中心）Ｏの周りに、３本の偏心体軸２１０、２
１５、２１５が、軸受２０８、２０９、２１８、２１９
を介してそれぞれ回転自在に配されている。

【００４５】図２に示すように、３本の偏心体軸２１
０、２１５、２１５のうち、２本の偏心体軸２１５、２
１５は、１２０度より小さい角度間隔（本例では７０
度）で片側に寄せて配置され、残りの１本の偏心体軸２
１０は、それらと歯車装置２００の中心Ｏを挟んで反対
側に離れて配置されている。ここでは、離れた方の偏心
体軸２１０は、他の２本の偏心体軸２１５、２１５から
等角度（本例では２４５度）の位置に配置されている。

【００４６】従って、３本の偏心体軸２１０、２１５、
２１５は、歯車装置２００の中心Ｏを基準とした円周方
向に不等間隔で配置されている。但し、３本の偏心体軸
２１０、２１５、２１５は、歯車装置２００の中心Ｏを
中心とする同一円周上に配されている。

【００４７】図３において、２０５は歯車装置２００の
中心Ｏと同心に配設された入力軸であり、この入力軸２
０５の端部にはピニオン２０６が設けられている。ピニ
オン２０６は、各偏心体軸２１０、２１５の端部に結合
された伝動歯車２０７と噛合している。そして、入力軸
２０５の回転を受けて伝動歯車２０７が回転することに
より、各偏心体軸２１０、２１５が回転するようになっ
ている。

【００４８】各偏心体軸２１０、２１５は、ケーシング
２０１内に収容した２枚の内歯揺動体２１２Ａ、２１２
Ｂの偏心体孔２１１Ａ、２１１Ｂ、２１１Ａ′、２１１
Ｂ′をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸２１０、２１
５の軸方向中間部に隣接して形成された２段の偏心体２
１０Ａ、２１０Ｂ、２１５Ａ、２１５Ｂの外周と、内歯
揺動体２１２Ａ、２１２Ｂの偏心体孔２１１Ａ、２１１
Ｂ、２１１Ａ′、２１１Ｂ′の内周との間にはコロ２１
４Ａ、２１４Ｂ、２１４Ａ′、２１４Ｂ′が設けられて
いる。

【００４９】一方、ケーシング２０１内の中心部には、
出力軸２２０の端部に一体化された外歯歯車２２１が配
されており、外歯歯車２２１のトロコイド歯形よりなる
外歯２２３に、内歯揺動体２１２Ａ、２１２Ｂのピンか
らなる円弧歯形状の内歯２１３が噛合している。内歯揺
動体２１２Ａ、２１２Ｂは、偏心体２１０Ａ、２１０
Ｂ、２１５Ａ′、２１５Ｂ′を支持する部分と内歯２１
３Ａ、２１１Ｂ部分を除いて、残りの余分な部分を切り
欠いた形状に形成されている。

【００５０】ここで、接近した２本の偏心体軸２１５は
小径に形成されているが、離れた１本の偏心体軸２１０
は、それらよりも大径に形成されている。これは、偏心
体軸２１０、２１５を不等間隔で配したことにより各偏
心体軸２１０、２１５への負荷のかかり方が異なってく
るので、その対策として実行したものである。これに伴
って偏心体２１０Ａ、２１０Ｂの径や、軸受２０８、２
０９、２１８、２１９のサイズも異ならせている。但
し、偏心体２１０Ａ、１２０Ｂの偏心量は全部同じに設
定している。このようにすることで、各偏心体軸２１
０、２１５や軸受２０８、２０９、２１８、２１９の負
担を平均化して、寿命の均等化、つまり偏心体軸２１
０、２１５や軸受２０８、２０９、２１８、２１９等の
耐久性が等しくなるようにしている。

【００５１】本実施形態の歯車装置２００でも、入力軸
２０５の回転が減速回転となって出力軸２２０に取り出
される動作については従来例と同じであるが、偏心体軸
２１０、２１５、２１５を円周方向に不等間隔で配置し
ており、特に片側に寄せた２本の偏心体軸２１５、２１
５同士が互いに接近するので、それらを結ぶ直線方向の
装置寸法が大幅に縮小できるようになる。例えば、従来
は偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を
基本とする形状になっていたが、本実施形態では、内歯
揺動体２１２Ａ、２１２Ｂを始めとしてケーシング２０
１も、円形ではなく、細長い形状にすることができ、装
置の幅寸法を大幅に短縮することができて、全体として
細長い形状の歯車装置２００を作ることができる。

【００５２】この実施形態に係る歯車装置２００のよう
に、内歯揺動型の内接噛合遊星歯車装置は、外周側の内
歯揺動体が揺動する構成であるため、該内歯揺動体の形
状を周囲の機械装置との関係で様々な形状とすることが
要求される場合がある。

【００５３】従来のチャッキングを解いた上で内歯揺動
体を回転させ、各内歯揺動体の内歯の位相を調整・加工
する製造方法においては、このように内歯揺動体が特殊
な形状とされていたり、偏心体孔が円周方向で等間隔に
設けられていないような場合には、最終的に形成される
それぞれの内歯揺動体の偏心体孔及び内歯の相対位置関
係を精度良く規定するのは至難であった。

【００５４】その結果、現実的にはこの相対位置関係の
ばらつきが原因で噛合不良が発生し、これによって騒音
の増大、耐久性の低下、あるいは伝達エネルギーのロス
等が引き起こされていた。

【００５５】本発明では、この実施形態にかかる歯車装
置２００のように、内歯揺動体がたとえどんなに複雑な
形状とされ、その内部にどのような形状の貫通孔がどの
ような位置に形成されていたとしても、全ての内歯揺動
体を同一のチャッキングで同じ形状に形成できるように
なると共に、該内歯揺動体を最大偏心方向に偏心させた
状態で組み込みできるようになり、上述した問題をすべ
て解消することができる。

【００５６】なお、上記実施形態においては内歯揺動体
の枚数が２枚、即ちＮが２に設定されていたが、本発明
はこの例に限定されず、内歯揺動体の枚数Ｎが３以上の
場合でも適用可能である。その場合は、内歯揺動体の内
歯（外ピン穴）の数を該内歯揺動体の枚数Ｎの整数倍に
設定し、且つ、内歯揺動体と外歯歯車の外歯との歯数差
がＮの整数倍となるように設定する。

【００５７】具体的には、例えば、内歯揺動体の枚数が
３（Ｎ＝３）の場合に、外歯歯車の歯数が６６、内歯揺
動体の内歯の数が６９であれば、Ｎ＝３のときに内歯揺
動体の歯数が３の倍数となっており、且つ内歯揺動体と
外歯歯車上の歯数差が３の倍数となっているため、この
３枚の内歯揺動体は、それぞれＮ／３６０°＝１２０°
の方向に互いに離反させるように平行移動して組み込む
ことができ、且つ、運転時においてもその離反状態を維
持することができる。

【００５８】その結果、各内歯揺動体２１２の運転時の
位相をＮ／３６０度ずつ（最大偏心方向に）精度良くず
らすことができようになる。

【００５９】

【発明の効果】本発明によれば、内歯揺動体が複数枚あ
る場合であっても、それぞれの内歯揺動体の偏心体孔と
内歯との位相との相対位置関係を位相角を含めて非常に
高く維持でき、噛合摩擦を低減させることにより低騒音
で耐久性を高く維持でき、かつエネルギーロスを小さく
することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る内歯揺動体と外歯歯車
との噛合状態を示す図３の要部に相当する断面図

【図２】上記噛合状態を具体的な内歯揺動型内接噛合遊
星歯車装置に適用した、図４相当の縦断面図

【図３】図２の矢印III− III線に沿う断面図

【図４】従来の内歯揺動体が２枚の内歯揺動型内接噛合
遊星歯車装置を示す縦断面図

【図５】図４の矢印Ｖ−Ｖ線に沿う断面図

【図６】従来の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置におい
て２枚の内歯揺動体の位相を考慮しなかった場合の干渉
状態を示す図１相当の要部断面図

【図７】従来の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置におい
て２枚の内歯揺動体の位相を１８０°分（半位相）だけ
ずらすための１つの方法を示す図１相当の要部断面図

【図８】同じく他の方法を示す図１相当の要部断面図

【符号の説明】

１１１Ａ、１１１Ｂ…偏心体孔 １１２Ａ、１１２Ｂ…内歯揺動体 １１３Ａ、１１３Ｂ…内歯 １２１…外歯

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外歯歯車と、該外歯歯車と噛合し自身を貫
   通する偏心体の回転によって揺動回転させられることで
   前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺
   動型内接噛合遊星歯車装置の前記内歯揺動体の製造方法
   において、 前記内歯揺動体を２枚備えると共に、 前記内歯揺動体の各々の内歯又は内歯ベースの数を、偶
   数に設定し、 前記内歯揺動体の内歯又は内歯ベースの数と前記外歯歯
   車の外歯の数との差を２に設定し、 前記２枚の内歯揺動体を重ねた状態で、各々の内歯又は
   内歯ケース、及び内部に形成された貫通孔を含めて、該
   ２枚の内歯揺動体を同一のチャッキングのまま加工する
   ことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置の内
   歯揺動体の製造方法。
2. 【請求項２】外歯歯車と、該外歯歯車と噛合し自身を貫
   通する偏心体の回転によって揺動回転させられることで
   前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺
   動型内接噛合遊星歯車装置の前記内歯揺動体の製造方法
   において、 前記内歯揺動体をＮ枚備えると共に、 前記内歯揺動体の各々の内歯又は内歯ベースの数を、前
   記Ｎの整数倍に設定し、 前記内歯揺動体の内歯又は内歯ベースの数と前記外歯歯
   車の外歯の数との差をＮの整数倍に設定し、 前記Ｎ枚の内歯揺動体を重ねた状態で、各々の内歯又は
   内歯ケース、及び内部に形成された貫通孔を含めて、全
   内歯揺動体を同一のチャッキングのまま加工することを
   特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置の内歯揺動
   体の製造方法。