JPH0763243A - 差動型内接噛合遊星歯車構造 - Google Patents
差動型内接噛合遊星歯車構造Info
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- JPH0763243A JPH0763243A JP21242493A JP21242493A JPH0763243A JP H0763243 A JPH0763243 A JP H0763243A JP 21242493 A JP21242493 A JP 21242493A JP 21242493 A JP21242493 A JP 21242493A JP H0763243 A JPH0763243 A JP H0763243A
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- Japan
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- external gear
- gear
- rotation
- casing
- internal
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 小形で部品点数が少なく、且つ低騒音で大減
速比の得られる差動型内接噛合遊星歯車構造を得る。 【構成】 第１外歯歯車１１０は第１ケーシング１１８
から突出した第１内ピン１２２によってその自転が拘束
されると共に揺動のみが許容される。第２外歯歯車１１
２は出力軸１０４側から突出させた第２内ピン１２４に
よってその揺動が吸収されると共に自転成分のみが出力
軸１０４に伝達される。両外歯歯車１１０、１１２は、
一体化された第１、第２内歯歯車１１４、１１６とそれ
ぞれ内接噛合し、この第１、第２内歯歯車１１４、１１
６を第１ケーシング１１８によって回転自在に支持す
る。この結果各歯車の差動回転により、入力軸１０２の
正回転に対し、出力軸１０４はマイナス数十〜∞〜プラ
ス数十の減速比を得る。ここで「マイナス」は逆回転、
「プラス」は正回転をそれぞれ示す。
速比の得られる差動型内接噛合遊星歯車構造を得る。 【構成】 第１外歯歯車１１０は第１ケーシング１１８
から突出した第１内ピン１２２によってその自転が拘束
されると共に揺動のみが許容される。第２外歯歯車１１
２は出力軸１０４側から突出させた第２内ピン１２４に
よってその揺動が吸収されると共に自転成分のみが出力
軸１０４に伝達される。両外歯歯車１１０、１１２は、
一体化された第１、第２内歯歯車１１４、１１６とそれ
ぞれ内接噛合し、この第１、第２内歯歯車１１４、１１
６を第１ケーシング１１８によって回転自在に支持す
る。この結果各歯車の差動回転により、入力軸１０２の
正回転に対し、出力軸１０４はマイナス数十〜∞〜プラ
ス数十の減速比を得る。ここで「マイナス」は逆回転、
「プラス」は正回転をそれぞれ示す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内接噛合遊星歯車構
造、特に差動作用（和動作用を含む概念：以外同じ）を
利用した内接噛合遊星歯車構造に関する。
造、特に差動作用（和動作用を含む概念：以外同じ）を
利用した内接噛合遊星歯車構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特開平３−２７２３４８等
において、図７に示されるような、内接噛合遊星歯車構
造を採用した減速機が提案されている。
において、図７に示されるような、内接噛合遊星歯車構
造を採用した減速機が提案されている。
【０００３】この減速機では、全ての部材がプラスチッ
クにより構成され、入力軸１の回転が出力軸８（ピニオ
ンギヤ９）の減速回転として取り出されるようになって
いる。
クにより構成され、入力軸１の回転が出力軸８（ピニオ
ンギヤ９）の減速回転として取り出されるようになって
いる。
【０００４】入力軸１には偏心体２が一体に形成されて
おり、この偏心体２に外歯歯車３が回転自在に支持され
ている。
おり、この偏心体２に外歯歯車３が回転自在に支持され
ている。
【０００５】外歯歯車３は、その外周にトロコイド歯形
からなる外歯３a を一体に備え、又入力軸１と同軸の円
周上に円柱形状の内ピン３b が複数一体に突出形成され
ている。
からなる外歯３a を一体に備え、又入力軸１と同軸の円
周上に円柱形状の内ピン３b が複数一体に突出形成され
ている。
【０００６】内歯歯車４には前記外歯歯車３の外歯３a
と内接噛合する円弧歯形４a が一体に形成されている。
この内歯歯車４は、メインケーシングを兼用しており、
従ってこの減速機では固定された状態とされている。
と内接噛合する円弧歯形４a が一体に形成されている。
この内歯歯車４は、メインケーシングを兼用しており、
従ってこの減速機では固定された状態とされている。
【０００７】出力軸８の端部には円盤状のフランジ部８
d が一体に形成されている。このフランジ部８d には、
前記内ピン３b が遊嵌される内ピン孔８a が形成されて
いる。
d が一体に形成されている。このフランジ部８d には、
前記内ピン３b が遊嵌される内ピン孔８a が形成されて
いる。
【０００８】出力軸８は支持カバー７の支持部７a によ
って支持され、又、入力軸１は出力軸８の端部に形成さ
れた軸受孔８c に回転自在に軸支されている。又、出力
軸８の反対側の軸端部にはピニオンギヤ９が該出力軸８
に対して回転固定及び抜け固定に組付けられている。
って支持され、又、入力軸１は出力軸８の端部に形成さ
れた軸受孔８c に回転自在に軸支されている。又、出力
軸８の反対側の軸端部にはピニオンギヤ９が該出力軸８
に対して回転固定及び抜け固定に組付けられている。
【０００９】次に、この減速機の作用を簡単に説明す
る。入力軸１が１回転すると、偏心体２が１回転する。
この偏心体２の１回転により、外歯歯車３は入力軸１の
周りで揺動回転を行おうとするが、内歯歯車４によって
その自転が拘束されるため、該外歯歯車３はこの内歯歯
車４に内接しながらほとんど揺動のみを行うことにな
る。
る。入力軸１が１回転すると、偏心体２が１回転する。
この偏心体２の１回転により、外歯歯車３は入力軸１の
周りで揺動回転を行おうとするが、内歯歯車４によって
その自転が拘束されるため、該外歯歯車３はこの内歯歯
車４に内接しながらほとんど揺動のみを行うことにな
る。
【００１０】今、例えば外歯歯車３の歯数をＮ、内歯歯
車４の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１であ
る。そのため、入力軸１の１回転毎に外歯歯車３は（固
定状態とされた）内歯歯車４に対して１歯分だけずれる
（自転する）ことになる。これは入力軸１の回転が外歯
歯車３の−１／Ｎの回転（マイナスは逆回転を示す）に
減速されたことを意味する。
車４の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１であ
る。そのため、入力軸１の１回転毎に外歯歯車３は（固
定状態とされた）内歯歯車４に対して１歯分だけずれる
（自転する）ことになる。これは入力軸１の回転が外歯
歯車３の−１／Ｎの回転（マイナスは逆回転を示す）に
減速されたことを意味する。
【００１１】この外歯歯車３の回転は内ピン３b 及び内
ピン孔８a の隙間によってその揺動成分が吸収され、自
転成分のみが該内ピン３a を介して出力軸８へと伝達さ
れる。この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達成され
る。
ピン孔８a の隙間によってその揺動成分が吸収され、自
転成分のみが該内ピン３a を介して出力軸８へと伝達さ
れる。この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達成され
る。
【００１２】出力軸８の回転は該出力軸８の軸端部に固
定されたピニオンギヤ９に伝達され、このピニオンギヤ
９に相手機械のギヤＷを噛合させ、該相手機械に出力を
伝達する。
定されたピニオンギヤ９に伝達され、このピニオンギヤ
９に相手機械のギヤＷを噛合させ、該相手機械に出力を
伝達する。
【００１３】この図７に示した内接噛合遊星歯車構造
は、入力軸１と出力軸８とを同軸とした条件下で比較的
大きな減速比が確保できるが、外歯歯車が偏心回転する
ことから、回転のアンバランスが原因となって運転時に
振動が発生し易いという問題がある。
は、入力軸１と出力軸８とを同軸とした条件下で比較的
大きな減速比が確保できるが、外歯歯車が偏心回転する
ことから、回転のアンバランスが原因となって運転時に
振動が発生し易いという問題がある。
【００１４】そこで、図８に示すように、偏心方向の位
相を１８０°ずらせた一対の外歯歯車３、３を内蔵する
ようにしたものが数多く提案されている。このように一
対の外歯歯車３、３の偏心方向の位相が入力軸１に対し
て１８０°ずれていると、全体として見たときの回転バ
ランスが確保され、運転時の振動をかなり抑制すること
ができる。
相を１８０°ずらせた一対の外歯歯車３、３を内蔵する
ようにしたものが数多く提案されている。このように一
対の外歯歯車３、３の偏心方向の位相が入力軸１に対し
て１８０°ずれていると、全体として見たときの回転バ
ランスが確保され、運転時の振動をかなり抑制すること
ができる。
【００１５】ところで、この図７、あるいは図８に示し
た減速機は、歯車の大きさ（モジュール）の実用性か
ら、減速比を無制限に大きくすることができるわけでは
なく、具体的には（減速機の外径を６０mmとしたとき、
おおよそ）減速比８０前後がその上限となる。
た減速機は、歯車の大きさ（モジュール）の実用性か
ら、減速比を無制限に大きくすることができるわけでは
なく、具体的には（減速機の外径を６０mmとしたとき、
おおよそ）減速比８０前後がその上限となる。
【００１６】これに対し、より高減速比（例えば減速比
数百以上）を成立させ得るものとして、上述したような
内接噛合遊星歯車構造Ａ、Ｂを２段に重ねたもの（図９
参照）、あるいは差動型としたものが提案されている。
数百以上）を成立させ得るものとして、上述したような
内接噛合遊星歯車構造Ａ、Ｂを２段に重ねたもの（図９
参照）、あるいは差動型としたものが提案されている。
【００１７】図１０は、実開平４−１１１９４７号公報
に開示された差動型の遊星歯車構造を示している。この
構造は、外歯歯車１１、１２の入力軸１３に対する偏心
方向（クランク部１４の位相差）を１８０°に設定し、
一方の外歯歯車１１をケーシング１５に固定された内歯
歯車１６に噛合させ、もう一方の外歯歯車１２を出力軸
１７と一体化されたディスク１８の周縁部に形成した内
歯歯車１９に噛合させるようにし、更にそれぞれの外歯
歯車１１、１２をクランク状の内ピン２０で連結したも
のである。
に開示された差動型の遊星歯車構造を示している。この
構造は、外歯歯車１１、１２の入力軸１３に対する偏心
方向（クランク部１４の位相差）を１８０°に設定し、
一方の外歯歯車１１をケーシング１５に固定された内歯
歯車１６に噛合させ、もう一方の外歯歯車１２を出力軸
１７と一体化されたディスク１８の周縁部に形成した内
歯歯車１９に噛合させるようにし、更にそれぞれの外歯
歯車１１、１２をクランク状の内ピン２０で連結したも
のである。
【００１８】この構造によれば、外歯歯車１１、１２及
び内歯歯車１６、１９の差動により減速比数百以上を得
ることができる。
び内歯歯車１６、１９の差動により減速比数百以上を得
ることができる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来技術に係る差動型内接噛合遊星歯車構造にあっては、
以下のような不具合がなお残存していた。
来技術に係る差動型内接噛合遊星歯車構造にあっては、
以下のような不具合がなお残存していた。
【００２０】１）クランク状内ピン２０が別部品として
（開示された本文では３個）必要であり、その分部品点
数が多くなる。
（開示された本文では３個）必要であり、その分部品点
数が多くなる。
【００２１】２）個々の各クランク状内ピン２０を実際
に組付けたときの組付け誤差を所定値以内に収めないと
円滑な差動を引出すことができなくなって効率が低下し
たり、騒音が大きくなったりする。そのためそれぞれ高
い寸法精度で製造すると共に、高い品質管理が要求さ
れ、コストアップを招く。
に組付けたときの組付け誤差を所定値以内に収めないと
円滑な差動を引出すことができなくなって効率が低下し
たり、騒音が大きくなったりする。そのためそれぞれ高
い寸法精度で製造すると共に、高い品質管理が要求さ
れ、コストアップを招く。
【００２２】３）各クランク状内ピン２０は運転時に両
外歯歯車１１、１２からの荷重を偶力として受けると共
に、入力軸クランク部１４の回転と同期した自転回転す
るものであるため、振動を抑制して円滑な差動回転を得
るには、軸受部２１、２２には適切な精度と強度が要求
され、初期の組付性能を長期に亘って維持するためには
相応の対策が必要となる。そのためこの面でもコストア
ップ、あるいは重量増大等を招く。
外歯歯車１１、１２からの荷重を偶力として受けると共
に、入力軸クランク部１４の回転と同期した自転回転す
るものであるため、振動を抑制して円滑な差動回転を得
るには、軸受部２１、２２には適切な精度と強度が要求
され、初期の組付性能を長期に亘って維持するためには
相応の対策が必要となる。そのためこの面でもコストア
ップ、あるいは重量増大等を招く。
【００２３】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、高減速比を得ることを前提とし
て、可能な限り小型化、軽量化、低価格化、低騒音化、
あるいは低振動化等を達成し得るような差動型内接噛合
遊星歯車構造を提供することをその目的としている。
なされたものであって、高減速比を得ることを前提とし
て、可能な限り小型化、軽量化、低価格化、低騒音化、
あるいは低振動化等を達成し得るような差動型内接噛合
遊星歯車構造を提供することをその目的としている。
【００２４】
【課題を解決するための手段】本第１発明は、ケーシン
グと、該ケーシングに対して回転自在に支持された入力
軸及び出力軸と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差
を持って軸方向に並べて固定された第１、第２偏心体
と、該第１、第２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設
けられると共に、自身を軸方向に貫通する複数の第１、
第２内ピン孔をそれぞれ有した第１、第２外歯歯車と、
ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに一体化
された第１、第２内歯歯車と、ケーシングから突出して
第１外歯歯車の前記第１内ピン孔に遊嵌し、第１外歯歯
車の自転を拘束すると共に、前記第１偏心体の回転によ
って生ずる該第１外歯歯車の揺動を許容する第１内ピン
と、前記出力軸から突出して第２外歯歯車の前記第２内
ピン孔に遊嵌し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しなが
ら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する第
２内ピンと、を備えたことにより、上記目的を達成した
ものである。
グと、該ケーシングに対して回転自在に支持された入力
軸及び出力軸と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差
を持って軸方向に並べて固定された第１、第２偏心体
と、該第１、第２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設
けられると共に、自身を軸方向に貫通する複数の第１、
第２内ピン孔をそれぞれ有した第１、第２外歯歯車と、
ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに一体化
された第１、第２内歯歯車と、ケーシングから突出して
第１外歯歯車の前記第１内ピン孔に遊嵌し、第１外歯歯
車の自転を拘束すると共に、前記第１偏心体の回転によ
って生ずる該第１外歯歯車の揺動を許容する第１内ピン
と、前記出力軸から突出して第２外歯歯車の前記第２内
ピン孔に遊嵌し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しなが
ら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する第
２内ピンと、を備えたことにより、上記目的を達成した
ものである。
【００２５】又、本第２発明は、ケーシングと、該ケー
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、該第１、第
２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設けられると共
に、軸方向に突出する複数の第１、第２内ピンをそれぞ
れ有した第１、第２外歯歯車と、ケーシングに回転自在
に支持されると共に、前記第１、第２外歯歯車とそれぞ
れ内接噛合し、且つ、互いに一体化された第１、第２内
歯歯車と、ケーシング形成されて第１外歯歯車の前記第
１内ピンと遊びを持って係合し、第１外歯歯車の自転を
拘束すると共に、前記第１偏心体の回転によって生ずる
該第１外歯歯車の揺動を許容する第１内ピン孔と、前記
出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記第２内ピンと遊
びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しな
がら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する
第２内ピン孔と、を備えたことにより、同じく上記目的
を達成したものである。
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、該第１、第
２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設けられると共
に、軸方向に突出する複数の第１、第２内ピンをそれぞ
れ有した第１、第２外歯歯車と、ケーシングに回転自在
に支持されると共に、前記第１、第２外歯歯車とそれぞ
れ内接噛合し、且つ、互いに一体化された第１、第２内
歯歯車と、ケーシング形成されて第１外歯歯車の前記第
１内ピンと遊びを持って係合し、第１外歯歯車の自転を
拘束すると共に、前記第１偏心体の回転によって生ずる
該第１外歯歯車の揺動を許容する第１内ピン孔と、前記
出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記第２内ピンと遊
びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しな
がら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する
第２内ピン孔と、を備えたことにより、同じく上記目的
を達成したものである。
【００２６】又、本第３発明は、ケーシングと、該ケー
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、第１偏心体
の外周に回転自在に設けられると共に、自身を軸方向に
貫通する複数の第１内ピン孔を有した第１外歯歯車と、
前記第２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、
軸方向に突出する複数の第２内ピンを有した第２外歯歯
車と、ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記
第１、第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに
一体化された第１、第２内歯歯車と、ケーシングから突
出して第１外歯歯車の前記第１内ピン孔に遊嵌し、第１
外歯歯車の自転を拘束すると共に、前記第１偏心体の回
転によって生ずる該第１外歯歯車の揺動を許容する第１
内ピンと、前記出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記
第２内ピンと遊びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動
成分を吸収しながら該第２外歯歯車の自転成分のみを出
力軸に伝達する第２内ピン孔と、を備えたことにより、
同じく上記目的を達成したものである。
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、第１偏心体
の外周に回転自在に設けられると共に、自身を軸方向に
貫通する複数の第１内ピン孔を有した第１外歯歯車と、
前記第２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、
軸方向に突出する複数の第２内ピンを有した第２外歯歯
車と、ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記
第１、第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに
一体化された第１、第２内歯歯車と、ケーシングから突
出して第１外歯歯車の前記第１内ピン孔に遊嵌し、第１
外歯歯車の自転を拘束すると共に、前記第１偏心体の回
転によって生ずる該第１外歯歯車の揺動を許容する第１
内ピンと、前記出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記
第２内ピンと遊びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動
成分を吸収しながら該第２外歯歯車の自転成分のみを出
力軸に伝達する第２内ピン孔と、を備えたことにより、
同じく上記目的を達成したものである。
【００２７】又、本第４発明は、ケーシングと、該ケー
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、該第１偏心
体の外周に回転自在に設けられると共に、軸方向に突出
する複数の第１内ピンを有した第１外歯歯車と、前記第
２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、自身を
軸方向に貫通する複数の第２内ピン孔を有した第２外歯
歯車と、ケーシングに回転自在に支持されると共に、前
記第１、第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互い
に一体化された第１、第２内歯歯車と、ケーシングに形
成されて第１外歯歯車の前記第１内ピンと遊びを持って
係合し、第１外歯歯車の自転を拘束すると共に、前記第
１偏心体の回転によって生ずる該第１外歯歯車の揺動を
許容する第１内ピン孔と、前記出力軸から突出して第２
外歯歯車の前記第２内ピン孔に遊嵌し、第２外歯歯車の
揺動成分を吸収しながら該第２外歯歯車の自転成分のみ
を出力軸に伝達する第２内ピンと、を備えたことによ
り、同じく上記目的を達成したものである。
シングに対して回転自在に支持された入力軸及び出力軸
と、該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方
向に並べて固定された第１、第２偏心体と、該第１偏心
体の外周に回転自在に設けられると共に、軸方向に突出
する複数の第１内ピンを有した第１外歯歯車と、前記第
２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、自身を
軸方向に貫通する複数の第２内ピン孔を有した第２外歯
歯車と、ケーシングに回転自在に支持されると共に、前
記第１、第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互い
に一体化された第１、第２内歯歯車と、ケーシングに形
成されて第１外歯歯車の前記第１内ピンと遊びを持って
係合し、第１外歯歯車の自転を拘束すると共に、前記第
１偏心体の回転によって生ずる該第１外歯歯車の揺動を
許容する第１内ピン孔と、前記出力軸から突出して第２
外歯歯車の前記第２内ピン孔に遊嵌し、第２外歯歯車の
揺動成分を吸収しながら該第２外歯歯車の自転成分のみ
を出力軸に伝達する第２内ピンと、を備えたことによ
り、同じく上記目的を達成したものである。
【００２８】
【作用】本第１発明においては、２枚ある外歯歯車の一
方（第１外歯歯車）はケーシングから突出した第１内ピ
ンによってその自転が拘束されると共に揺動のみが許容
されるようにした。又、もう一方の外歯歯車（第２外歯
歯車）は出力軸側から突出させた第２内ピンによって該
第２外歯歯車の揺動が吸収されると共にその自転成分の
みが出力軸に伝達し得るようにした。
方（第１外歯歯車）はケーシングから突出した第１内ピ
ンによってその自転が拘束されると共に揺動のみが許容
されるようにした。又、もう一方の外歯歯車（第２外歯
歯車）は出力軸側から突出させた第２内ピンによって該
第２外歯歯車の揺動が吸収されると共にその自転成分の
みが出力軸に伝達し得るようにした。
【００２９】その上で、両外歯歯車を互い一体化された
内歯歯車にそれぞれ内接噛合させ、この内歯歯車をケー
シングによって回転自在に支持した。この結果、入力軸
の正回転に対し、出力軸は−数十〜∞〜＋数十の減速比
を得ることができるようになった。ここで、「−」は入
力回転に対して逆回転、「＋」は正回転をそれぞれ示し
ている。又、減速比を無限大にとることができるという
のは出力軸回転数を入力軸回転数にも拘らず零とできる
ことを意味している。
内歯歯車にそれぞれ内接噛合させ、この内歯歯車をケー
シングによって回転自在に支持した。この結果、入力軸
の正回転に対し、出力軸は−数十〜∞〜＋数十の減速比
を得ることができるようになった。ここで、「−」は入
力回転に対して逆回転、「＋」は正回転をそれぞれ示し
ている。又、減速比を無限大にとることができるという
のは出力軸回転数を入力軸回転数にも拘らず零とできる
ことを意味している。
【００３０】なお、第２〜第４発明は第１、第２内ピン
と第１、第２内ピン孔とを形成する部材を互いに入れ替
えたもので、第１発明と全く同様の作用が得られる。
と第１、第２内ピン孔とを形成する部材を互いに入れ替
えたもので、第１発明と全く同様の作用が得られる。
【００３１】本発明に係る構成によれば、２枚の外歯歯
車の位相を１８０°ずらして揺動回転させているため、
動的バランスがとれ、運転中の振動発生が抑制できる。
車の位相を１８０°ずらして揺動回転させているため、
動的バランスがとれ、運転中の振動発生が抑制できる。
【００３２】又、クランク状の内ピン等を必要としてい
ないため、製造コストの低減、コンパクト化、あるいは
低騒音化等を容易に実現することができる。
ないため、製造コストの低減、コンパクト化、あるいは
低騒音化等を容易に実現することができる。
【００３３】又、クランク状の内ピン部分が運転による
偶力を受けるという従来の構造を改めたため、従来に比
べ格段に容易に高い剛性を維持することができる。
偶力を受けるという従来の構造を改めたため、従来に比
べ格段に容易に高い剛性を維持することができる。
【００３４】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００３５】図１、図２は、本発明に係る差動型内接噛
合遊星歯車構造をプラスチック製の内接噛合型遊星歯車
減速機に適用したものである。又、図３は図１、図２に
示した減速機をその動力伝達系に着目してスケルトン図
示したものであり、図４は得られる減速比のマトリクス
を示したものである。
合遊星歯車構造をプラスチック製の内接噛合型遊星歯車
減速機に適用したものである。又、図３は図１、図２に
示した減速機をその動力伝達系に着目してスケルトン図
示したものであり、図４は得られる減速比のマトリクス
を示したものである。
【００３６】この実施例では、入力軸１０２の回転が出
力軸１０４の減速回転となって取出される。
力軸１０４の減速回転となって取出される。
【００３７】プラスチックからなる入力軸１０２には第
１、第２偏心体１０６、１０８が一体に成形されてお
り、互いの偏心方向（位相）は、１８０°（即ち逆方向
に）ずれている。この第１、第２偏心体１０６、１０８
は、図示の例では入力軸１０２に直接一体的に形成され
ているが、別体で形成し、後で組み付けて一体化するよ
うにしてもよい。
１、第２偏心体１０６、１０８が一体に成形されてお
り、互いの偏心方向（位相）は、１８０°（即ち逆方向
に）ずれている。この第１、第２偏心体１０６、１０８
は、図示の例では入力軸１０２に直接一体的に形成され
ているが、別体で形成し、後で組み付けて一体化するよ
うにしてもよい。
【００３８】第１、第２外歯歯車１１０、１１２もプラ
スチックからなり、第１、第２偏心体１０６、１０８の
外周にそれぞれ回転自在に組込まれている。この第１、
第２外歯歯車１１０、１１２は、その外周にトロコイド
歯形からなる外歯１１０a 、１１２a を有する。又、各
第１、第２外歯歯車１１０、１１２には、それぞれ軸方
向に貫通する複数の第１、第２内ピン孔１１１、１１３
が設けられてる。
スチックからなり、第１、第２偏心体１０６、１０８の
外周にそれぞれ回転自在に組込まれている。この第１、
第２外歯歯車１１０、１１２は、その外周にトロコイド
歯形からなる外歯１１０a 、１１２a を有する。又、各
第１、第２外歯歯車１１０、１１２には、それぞれ軸方
向に貫通する複数の第１、第２内ピン孔１１１、１１３
が設けられてる。
【００３９】第１、第２外歯歯車１１０、１１２の第
１、第２外歯１１０a 、１１２a はプラスチック製の第
１、第２内歯歯車１１４、１１６の第１、第２内歯（円
弧歯形）１１４a 、１１６a とそれぞれ内接噛合する。
この第１、第２内歯歯車１１４、１１６は、互いに一体
化された状態で（図示の例では初めから一体成形されて
いる）第１ケーシング１１８の内部に形成されたガイド
部１１８b に回転自在に支持されている。
１、第２外歯１１０a 、１１２a はプラスチック製の第
１、第２内歯歯車１１４、１１６の第１、第２内歯（円
弧歯形）１１４a 、１１６a とそれぞれ内接噛合する。
この第１、第２内歯歯車１１４、１１６は、互いに一体
化された状態で（図示の例では初めから一体成形されて
いる）第１ケーシング１１８の内部に形成されたガイド
部１１８b に回転自在に支持されている。
【００４０】第１ケーシング１１８にはその内周部に入
力軸１０２を回転自在に支持する孔１０８a と第１、第
２内歯歯車１１４、１１６を回転自在に支持する（前述
した）ガイド部１０８b とが形成され、更に、第１外歯
歯車１１０の第１内ピン孔１１１に挿通される第１内ピ
ン１２２が一体的に突出形成されている。
力軸１０２を回転自在に支持する孔１０８a と第１、第
２内歯歯車１１４、１１６を回転自在に支持する（前述
した）ガイド部１０８b とが形成され、更に、第１外歯
歯車１１０の第１内ピン孔１１１に挿通される第１内ピ
ン１２２が一体的に突出形成されている。
【００４１】第２ケーシング１２０には、出力軸１０４
を回転自在に支持する孔１２０a が形成されている。第
１ケーシング１１８及び第２ケーシング１２０は、互い
に同心に嵌合され、一体化されている。
を回転自在に支持する孔１２０a が形成されている。第
１ケーシング１１８及び第２ケーシング１２０は、互い
に同心に嵌合され、一体化されている。
【００４２】出力軸１０４もプラスチックからなる。こ
の出力軸１０４には、入力軸１０２を回転自在に支える
センターポート１０４a が設けらており、又、第２外歯
歯車１１２の第２内ピン孔１１３に挿通される第２内ピ
ン１２４が一体的に突出形成されている。この出力軸１
０４は、第２ケーシング１２０に回転自在に軸支されて
いる。
の出力軸１０４には、入力軸１０２を回転自在に支える
センターポート１０４a が設けらており、又、第２外歯
歯車１１２の第２内ピン孔１１３に挿通される第２内ピ
ン１２４が一体的に突出形成されている。この出力軸１
０４は、第２ケーシング１２０に回転自在に軸支されて
いる。
【００４３】以下、図３のスケルトン図を参照しながら
この実施例の作用を説明する。
この実施例の作用を説明する。
【００４４】図３において、第１外歯歯車１１０と第２
外歯歯車１１２とが入力軸１０２のセンターに対し互い
に正反対方向に揺動（偏心）回転することから、個々の
揺動回転に起因する動的なアンバランスが相殺される。
外歯歯車１１２とが入力軸１０２のセンターに対し互い
に正反対方向に揺動（偏心）回転することから、個々の
揺動回転に起因する動的なアンバランスが相殺される。
【００４５】又、クランク状の内ピンを持たないため、
それだけ部品点数が少ない上に、この部分における不具
合の発生の心配もない。
それだけ部品点数が少ない上に、この部分における不具
合の発生の心配もない。
【００４６】減速比については、入力軸１０２の回転速
度をＮ1 、出力軸１０４の回転速度をＮ2 とすると、Ｎ
2 ＝１−｛（Ｓ2 ・Ｐ1 ）／（Ｓ1 ・Ｐ2 ）｝Ｎ1 とな
る。
度をＮ1 、出力軸１０４の回転速度をＮ2 とすると、Ｎ
2 ＝１−｛（Ｓ2 ・Ｐ1 ）／（Ｓ1 ・Ｐ2 ）｝Ｎ1 とな
る。
【００４７】ここで、Ｐ1 、Ｐ2 はそれぞれ第１、第２
外歯歯車１１０、１１２の歯数、Ｓ1 、Ｓ2 はそれぞれ
第１、第２内歯歯車１１４、１１６の歯数を示してい
る。Ｎ2 の値が正であれば入力回転と同方向の回転が出
力され、負の値であれば入力回転と逆方向の回転が出力
される。
外歯歯車１１０、１１２の歯数、Ｓ1 、Ｓ2 はそれぞれ
第１、第２内歯歯車１１４、１１６の歯数を示してい
る。Ｎ2 の値が正であれば入力回転と同方向の回転が出
力され、負の値であれば入力回転と逆方向の回転が出力
される。
【００４８】上式から明らかなように、第１系と第２系
が同一歯数の組合わせの場合には、減速比は無限大とな
り、出力回転は零となる。
が同一歯数の組合わせの場合には、減速比は無限大とな
り、出力回転は零となる。
【００４９】ここで、入力回転が減速されて出力回転と
なる関係を具体的な数を用いて説明する。減速は、各部
分の総合的な動きによって同時になされるものである
が、便宜上部分的に区切って説明する。
なる関係を具体的な数を用いて説明する。減速は、各部
分の総合的な動きによって同時になされるものである
が、便宜上部分的に区切って説明する。
【００５０】今、各々の歯車の歯数をＰ1 ＝２９、Ｐ2
＝３０、Ｓ1 ＝３０、Ｓ2 ＝３１とする。入力軸１０２
が１回転すると、第１ケーシング１１８に形成された第
１内ピン１２２により自転を拘束されている第１外歯歯
車１１０が１回の揺動回転を行う。この結果、第１外歯
歯車１１０と噛合する第１内歯歯車１１４は、（Ｓ1−
Ｐ1 ）／Ｓ1 、即ち１／３０回転だけ入力軸１０２と同
方向に自転する。
＝３０、Ｓ1 ＝３０、Ｓ2 ＝３１とする。入力軸１０２
が１回転すると、第１ケーシング１１８に形成された第
１内ピン１２２により自転を拘束されている第１外歯歯
車１１０が１回の揺動回転を行う。この結果、第１外歯
歯車１１０と噛合する第１内歯歯車１１４は、（Ｓ1−
Ｐ1 ）／Ｓ1 、即ち１／３０回転だけ入力軸１０２と同
方向に自転する。
【００５１】一方、第２内歯歯車１１６がもし自転しな
いと仮定すると、入力軸１０２を１回転させると、（第
１系と同様に）第２外歯歯車１１２は−（Ｓ2 −Ｐ2 ）
／Ｐ2 、即ち−１／３０回転だけ入力軸１０２と逆方向
に自転することになる。しかしながら、実際には第２内
歯歯車１１６は第１内歯歯車１１４と一体であるため、
１／３０回転だけ入力軸１０２と同方向に自転する。従
って第２系の各歯車の噛合に対する入力軸１０２の回転
数は１−１／３０回転が実効回転となり、実際の第２外
歯歯車１１２は、−（１／３０）×（１−１／３０）、
即ち−１／３１．０３４８２７７・・・回転だけ入力軸
と逆方向に自転することになる。
いと仮定すると、入力軸１０２を１回転させると、（第
１系と同様に）第２外歯歯車１１２は−（Ｓ2 −Ｐ2 ）
／Ｐ2 、即ち−１／３０回転だけ入力軸１０２と逆方向
に自転することになる。しかしながら、実際には第２内
歯歯車１１６は第１内歯歯車１１４と一体であるため、
１／３０回転だけ入力軸１０２と同方向に自転する。従
って第２系の各歯車の噛合に対する入力軸１０２の回転
数は１−１／３０回転が実効回転となり、実際の第２外
歯歯車１１２は、−（１／３０）×（１−１／３０）、
即ち−１／３１．０３４８２７７・・・回転だけ入力軸
と逆方向に自転することになる。
【００５２】この結果、最終出力回転数としては、前記
第１内歯歯車１１４と第２外歯歯車１１２の回転数の和
（又は差）となるため、この両者を足したもの、即ち、
１／３０−１／３１．０３４４８２７７・・・＝１／９
００回転が入力軸１０２の１回転に対する出力軸での回
転数となる。これは減速比９００が達成されることにほ
かならない。
第１内歯歯車１１４と第２外歯歯車１１２の回転数の和
（又は差）となるため、この両者を足したもの、即ち、
１／３０−１／３１．０３４４８２７７・・・＝１／９
００回転が入力軸１０２の１回転に対する出力軸での回
転数となる。これは減速比９００が達成されることにほ
かならない。
【００５３】減速比は第１外歯歯車１１０と第２外歯歯
車１１２の歯数の差を小さな値とするほど大きな減速比
が得られる（上記計算例では外歯と内歯の歯数差＝１で
最大減速比となる）。
車１１２の歯数の差を小さな値とするほど大きな減速比
が得られる（上記計算例では外歯と内歯の歯数差＝１で
最大減速比となる）。
【００５４】なお、外歯歯車と内歯歯車との歯数差が
１、即ちＰ＋１＝Ｓの場合において歯車歯数（Ｐ1 、Ｐ
2 ）の組合せと得られる減速比の計算例を図４に示す。
なお、スラッシュの覧は、全て減速比が無限大（∞）と
なり、どのような入力回転を入れても出力回転は零とな
ることを示している。このように各歯車の歯数を僅かに
変えるのみで、同一外径寸法でも種々の減速比が得られ
るのもこの減速機の大きな特徴である。
１、即ちＰ＋１＝Ｓの場合において歯車歯数（Ｐ1 、Ｐ
2 ）の組合せと得られる減速比の計算例を図４に示す。
なお、スラッシュの覧は、全て減速比が無限大（∞）と
なり、どのような入力回転を入れても出力回転は零とな
ることを示している。このように各歯車の歯数を僅かに
変えるのみで、同一外径寸法でも種々の減速比が得られ
るのもこの減速機の大きな特徴である。
【００５５】次に、図５にＤＣ小形モータを直結した差
動型内接噛合遊星歯車減速機の実施例を示す。
動型内接噛合遊星歯車減速機の実施例を示す。
【００５６】この実施例では、モータ軸（入力軸相当）
２０２の回転が出力軸２０４の減速回転となって取り出
される。ＤＣ小形モータ２００は、第１ケーシング２１
８に、モータ結合ねじ２３２により同芯且つ回転固定に
組付けられている。モータ軸２０２には、プラスチック
からなる第１偏心体２０６及び第２偏心体２０８が圧入
（あるいは公知のＤカット結合）により一体化されてい
る。
２０２の回転が出力軸２０４の減速回転となって取り出
される。ＤＣ小形モータ２００は、第１ケーシング２１
８に、モータ結合ねじ２３２により同芯且つ回転固定に
組付けられている。モータ軸２０２には、プラスチック
からなる第１偏心体２０６及び第２偏心体２０８が圧入
（あるいは公知のＤカット結合）により一体化されてい
る。
【００５７】第１、第２偏心体２０６、２０８は、互い
に偏心方向が１８０°（逆方向に）ずれている。第１、
第２偏心体２０６、２０８は図示の例では初めから一体
化されているが、別々に形成された後、一体化されるも
のでもよい。第１、第２ケーシング２１８、２２０は、
その外径がＤＣ小形モータ２００の外径とほぼ同一に設
定され、この結果、ユーザに対し、あたかも単体の超低
速ＤＣ小形モータのような形で納入することができる。
その他の構成は上記第１実施例と同様であるため、図中
で同一又は類似の部分に下２桁が同一の符号を付し、重
複説明を省略する。
に偏心方向が１８０°（逆方向に）ずれている。第１、
第２偏心体２０６、２０８は図示の例では初めから一体
化されているが、別々に形成された後、一体化されるも
のでもよい。第１、第２ケーシング２１８、２２０は、
その外径がＤＣ小形モータ２００の外径とほぼ同一に設
定され、この結果、ユーザに対し、あたかも単体の超低
速ＤＣ小形モータのような形で納入することができる。
その他の構成は上記第１実施例と同様であるため、図中
で同一又は類似の部分に下２桁が同一の符号を付し、重
複説明を省略する。
【００５８】なお、上記実施例では、減速機の各部材を
プラスチックにて形成するようにしていたが、本発明に
おいては、各部材の素材は必ずしもプラスチックに限定
するものではない。
プラスチックにて形成するようにしていたが、本発明に
おいては、各部材の素材は必ずしもプラスチックに限定
するものではない。
【００５９】又、上記第１、第２実施例では、第１外歯
歯車１１０、２１０側に第１内ピン孔１１１、２１１
を、第１ケーシング１１８、２１８に第１内ピン１２
２、２２２をそれぞれ設けるようにしていたが、この第
１内ピン１２２、２２２と第１内ピン孔１１１、２１１
は、互いに相手部材側に入れ替わって形成しても上記説
明と全く同様の作用効果が得られる（図６（a ））。
歯車１１０、２１０側に第１内ピン孔１１１、２１１
を、第１ケーシング１１８、２１８に第１内ピン１２
２、２２２をそれぞれ設けるようにしていたが、この第
１内ピン１２２、２２２と第１内ピン孔１１１、２１１
は、互いに相手部材側に入れ替わって形成しても上記説
明と全く同様の作用効果が得られる（図６（a ））。
【００６０】同様に、第２内ピン１２４、２２４と第２
内ピン孔１１３、２１３についても互いに相手部材側に
入れ替わって形成しても上記説明と全く同様の作用効果
が得られる（図６（b ））。
内ピン孔１１３、２１３についても互いに相手部材側に
入れ替わって形成しても上記説明と全く同様の作用効果
が得られる（図６（b ））。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
構成が簡単で、且つ少ない部品点数で大減速比を得るこ
とができ、且つ歯車の歯数の組合せにより、同一外径寸
法でも各種の減速比を得ることができるようになるとい
う優れた効果が得られる。
構成が簡単で、且つ少ない部品点数で大減速比を得るこ
とができ、且つ歯車の歯数の組合せにより、同一外径寸
法でも各種の減速比を得ることができるようになるとい
う優れた効果が得られる。
【００６２】又、２枚の外歯歯車の偏心方向が１８０°
ずらされているため、運転時の内部荷重がバランスし、
振動の発生を抑制できる。
ずらされているため、運転時の内部荷重がバランスし、
振動の発生を抑制できる。
【００６３】更に、製造精度、あるいは組付け精度の要
求されるクランク状の内ピンを持たないため、それだけ
コストを低減できると共に、この部分での損傷発生や騒
音発生の心配もなくなり、又、偶力作用に伴うクランク
軸受部の負担増もなくなる。
求されるクランク状の内ピンを持たないため、それだけ
コストを低減できると共に、この部分での損傷発生や騒
音発生の心配もなくなり、又、偶力作用に伴うクランク
軸受部の負担増もなくなる。
【図１】本発明にかかる差動型内接噛合遊星歯車構造が
適用された減速機の実施例を示す縦断面図
適用された減速機の実施例を示す縦断面図
【図２】図１のII−II線に沿う断面図
【図３】上記実施例の動力伝達系に着目したスケルトン
図
図
【図４】上記実施例において各歯車の歯数を変更したと
きに得られる減速比の例を示す線図
きに得られる減速比の例を示す線図
【図５】本発明に係る差動型内接噛合遊星歯車構造をＤ
Ｃ小形モータの出力部分に適用した実施例を示す断面図
Ｃ小形モータの出力部分に適用した実施例を示す断面図
【図６】第１内ピンと第１内ピン孔、第２内ピンと第２
内ピン孔をそれぞれ入れ替えて形成した状態を示す部分
拡大図
内ピン孔をそれぞれ入れ替えて形成した状態を示す部分
拡大図
【図７】従来の内接噛合遊星歯車構造が適用された減速
機の例を示す断面図
機の例を示す断面図
【図８】図７に示した構造において外歯歯車を２枚とし
た例を示すスケルトン図
た例を示すスケルトン図
【図９】図８の構造を２段重ねとして大減速比を得るよ
うにした構成を示すスケルトン図
うにした構成を示すスケルトン図
【図１０】大減速比を得るために差動型とした内接噛合
遊星歯車構造の例を示すスケルトン図
遊星歯車構造の例を示すスケルトン図
１０２、２０２…入力軸 １０４、２０４…出力軸 １０６、２０６…第１偏心体 １０８、２０８…第２偏心体 １１０、２１０…第１外歯歯車 １１１、２１１…第１内ピン孔 １１２、２１２…第２外歯歯車 １１３、２１３…第２内ピン孔 １１４、２１４…第１内歯歯車 １１６、２１６…第２内歯歯車 １１８、２１８…第１ケーシング １２０、２２０…第２ケーシング １２２、２２２…第１内ピン １２４、２２４…第２内ピン
【手続補正書】
【提出日】平成６年３月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４６】減速比については、入力軸１０２の回転速
度をＮ1 、出力軸１０４の回転速度をＮ2 とすると、Ｎ
2 ＝｛１−（Ｓ2 ・Ｐ1 ）／（Ｓ1 ・Ｐ2 ）｝Ｎ1 とな
る。
度をＮ1 、出力軸１０４の回転速度をＮ2 とすると、Ｎ
2 ＝｛１−（Ｓ2 ・Ｐ1 ）／（Ｓ1 ・Ｐ2 ）｝Ｎ1 とな
る。
Claims (4)
- 【請求項１】ケーシングと、 該ケーシングに対して回転自在に支持された入力軸及び
出力軸と、 該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方向に
並べて固定された第１、第２偏心体と、 該第１、第２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設けら
れると共に、自身を軸方向に貫通する複数の第１、第２
内ピン孔をそれぞれ有した第１、第２外歯歯車と、 ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに一体化
された第１、第２内歯歯車と、 ケーシングから突出して第１外歯歯車の前記第１内ピン
孔に遊嵌し、第１外歯歯車の自転を拘束すると共に、前
記第１偏心体の回転によって生ずる該第１外歯歯車の揺
動を許容する第１内ピンと、 前記出力軸から突出して第２外歯歯車の前記第２内ピン
孔に遊嵌し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しながら該
第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する第２内
ピンと、 を備えたことを特徴とする差動型内接噛合遊星歯車構
造。 - 【請求項２】ケーシングと、 該ケーシングに対して回転自在に支持された入力軸及び
出力軸と、 該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方向に
並べて固定された第１、第２偏心体と、 該第１、第２偏心体の外周にそれぞれ回転自在に設けら
れると共に、軸方向に突出する複数の第１、第２内ピン
をそれぞれ有した第１、第２外歯歯車と、 ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ、互いに一体
化された第１、第２内歯歯車と、 ケーシング形成されて第１外歯歯車の前記第１内ピンと
遊びを持って係合し、第１外歯歯車の自転を拘束すると
共に、前記第１偏心体の回転によって生ずる該第１外歯
歯車の揺動を許容する第１内ピン孔と、 前記出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記第２内ピン
と遊びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収
しながら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達
する第２内ピン孔と、 を備えたことを特徴とする差動型内接噛合遊星歯車構
造。 - 【請求項３】ケーシングと、 該ケーシングに対して回転自在に支持された入力軸及び
出力軸と、 該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方向に
並べて固定された第１、第２偏心体と、 該第１偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、自
身を軸方向に貫通する複数の第１内ピン孔を有した第１
外歯歯車と、 前記第２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、
軸方向に突出する複数の第２内ピンを有した第２外歯歯
車と、 ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに一体化
された第１、第２内歯歯車と、 ケーシングから突出して第１外歯歯車の前記第１内ピン
孔に遊嵌し、第１外歯歯車の自転を拘束すると共に、前
記第１偏心体の回転によって生ずる該第１外歯歯車の揺
動を許容する第１内ピンと、 前記出力軸に形成されて第２外歯歯車の前記第２内ピン
と遊びを持って係合し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収
しながら該第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達
する第２内ピン孔と、 を備えたことを特徴とする差動型内接噛合遊星歯車構
造。 - 【請求項４】ケーシングと、 該ケーシングに対して回転自在に支持された入力軸及び
出力軸と、 該入力軸に、互いに１８０°の位相差を持って軸方向に
並べて固定された第１、第２偏心体と、 該第１偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、軸
方向に突出する複数の第１内ピンを有した第１外歯歯車
と、 前記第２偏心体の外周に回転自在に設けられると共に、
自身を軸方向に貫通する複数の第２内ピン孔を有した第
２外歯歯車と、 ケーシングに回転自在に支持されると共に、前記第１、
第２外歯歯車とそれぞれ内接噛合し、且つ互いに一体化
された第１、第２内歯歯車と、 ケーシングに形成されて第１外歯歯車の前記第１内ピン
と遊びを持って係合し、第１外歯歯車の自転を拘束する
と共に、前記第１偏心体の回転によって生ずる該第１外
歯歯車の揺動を許容する第１内ピン孔と、 前記出力軸から突出して第２外歯歯車の前記第２内ピン
孔に遊嵌し、第２外歯歯車の揺動成分を吸収しながら該
第２外歯歯車の自転成分のみを出力軸に伝達する第２内
ピンと、 を備えたことを特徴とする差動型内接噛合遊星歯車構
造。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP21242493A JPH0763243A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | 差動型内接噛合遊星歯車構造 |
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| JP21242493A JPH0763243A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | 差動型内接噛合遊星歯車構造 |
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