JP2000242888A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者が意図するとおりの走行制御を行うこと
ができるようにする。 【解決手段】変速段の選択を行うためのシフト指示を検
出するシフト指示検出手段と、現在位置を検出する現在
位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手段と、前
記現在位置及び道路状況に基づいて、走行制御を行うた
めの最適変速段を算出する最適変速段算出手段８１と、
前記シフト指示及び最適変速段のうちの一方に基づいて
選択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制
御装置１２と、前記シフト指示に基づいて走行制御を補
正する補正手段８２とを有する。この場合、変速段の選
択を行うためのシフト指示が検出されると、走行制御を
行うための最適変速段が算出され、前記シフト指示に基
づいて走行制御が補正される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置においては、
運転者に対して車両の現在位置、及び該現在位置の周囲
の道路状況を知らせ、現在位置から目的地までの経路を
案内するようになっている。そのために、前記ナビゲー
ション装置は、前記現在位置を検出する現在位置検出
部、各種のデータが格納されたデータ記憶部、表示部等
を備え、前記現在位置検出部によって検出された現在位
置を、前記データに従って作成された地図上で追跡しな
がら前記表示部に表示する。

【０００３】また、前記ナビゲーション装置によって得
られた道路形状及び車両情報に基づいて走行制御を行う
ようにした車両制御装置が提供されている。この場合、
前記道路形状及び車両情報に基づいて自動変速機用の各
種の制御内容が決定され、該制御内容が自動変速機制御
装置に送られ、走行制御が必要な箇所に車両が差し掛か
ると、現在位置より前方の道路形状に対応させて走行制
御が行われる。例えば、走行制御として、シフトダウン
の変速によって、車両が前方のコーナ（カーブも含
む。）を安定して通過することができるように減速を行
うコーナ制御が行われる場合においては、コーナに車両
が差し掛かると、現在位置において最適であると思われ
る変速段、すなわち、最適変速段が決定され、該最適変
速段に基づいて変速出力が発生させられ、道路形状に対
応させて車両が減速させられるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、必ずしも運転者が意図す
るとおりの走行制御が行われるとは限らない。例えば、
前記コーナ制御においては、コーナの道路形状に基づい
て最適変速段が決定されるようになっているが、ある一
つのコーナに対する運転者の感じ方は、運転者によって
異なる場合が多い。ある運転者は車両を減速しようとす
る意図（以下「減速意図」という。）を持つが、ある運
転者は減速意図を持たないことがある。また、運転者に
よって減速意図を持つ位置が異なることもある。

【０００５】また、減速意図は、単に道路形状だけに基
づいて生じるわけではなく、車速等の車両走行状態に基
づいて生じたり、道幅、車線数等の道路特性に基づいて
生じたり、見通しが良いかどうか等の道路環境に基づい
て生じたりする。例えば、同じ曲率半径Ｒを有するコー
ナであっても、道幅が狭いコーナ、見通しの悪いコーナ
等に車両が差し掛かった場合には、減速意図が強くな
り、運転者は早めに減速しようとする。これに対して、
道幅が広いコーナ、見通しの良いコーナ等に車両が差し
掛かった場合には、減速意図が弱くなり、運転者は遅め
に減速しようとする。ところが、前記車両制御装置にお
いては、道路特性又は道路環境には関係なく、道路形状
に基づいて最適変速段が一律に決定されてしまう。ま
た、コーナ制御を行う際の制御内容、制御タイミング等
も、あらかじめ一律に決定される。

【０００６】したがって、運転者が意図するとおりのコ
ーナ制御を行うことができないことがある。本発明は、
前記従来の車両制御装置の問題点を解決して、運転者が
意図するとおりの走行制御を行うことができる車両制御
装置及びそのプログラムを記録した記録媒体を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、変速段の選択を行うためのシフ
ト指示を検出するシフト指示検出手段と、現在位置を検
出する現在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶
手段と、前記現在位置及び道路状況に基づいて、走行制
御を行うための最適変速段を算出する最適変速段算出手
段と、前記シフト指示及び最適変速段のうちの一方に基
づいて選択された変速段の変速出力を発生させる自動変
速機制御装置と、前記シフト指示に基づいて走行制御を
補正する補正手段とを有する。

【０００８】本発明の他の車両制御装置においては、車
両情報を検出する車両情報検出手段と、現在位置を検出
する現在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手
段と、前記現在位置及び道路状況に基づいて、走行制御
を行うための最適変速段を算出する最適変速段算出手段
と、前記最適変速段に基づいて変速指令値を発生させる
変速指令値発生手段と、前記車両情報及び最適変速段の
うちの一方に基づいて選択された変速段の変速出力を発
生させる自動変速機制御装置と、前記走行制御に対する
運転者の評価を検出する評価検出手段と、前記評価に基
づいて走行制御を補正する補正手段とを有する。

【０００９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記走行制御は、シフトダウンの変速によ
って、車両が前方のコーナを安定して通過することがで
きるように減速を行うコーナ制御であり、前記補正手段
は、シフトダウンの変速による減速を開始する制御タイ
ミングを補正する。本発明の記録媒体においては、変速
段の選択を行うためのシフト指示を検出し、現在位置検
出手段によって検出された現在位置、及び記憶手段から
読み出された道路状況に基づいて、走行制御を行うため
の最適変速段を算出し、前記シフト指示に基づいて走行
制御を補正することを特徴とするプログラムを記録す
る。

【００１０】本発明の他の記録媒体においては、現在位
置検出手段によって検出された現在位置、及び記憶手段
から読み出された道路状況に基づいて、走行制御を行う
ための最適変速段を算出し、該最適変速段に基づいて変
速指令値を発生させ、該変速指令値を自動変速機制御装
置に送り、前記走行制御に対する運転者の評価を検出
し、該評価に基づいて走行制御を補正することを特徴と
するプログラムを記録する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、３６は変速段の選択を行うためのシフ
ト指示を検出するシフト指示検出手段としての音声入力
部、１５は現在位置を検出する現在位置検出手段として
の現在位置検出部、１６は道路状況が格納された記憶手
段としてのデータ記憶部、８１は前記現在位置及び道路
状況に基づいて、走行制御を行うための最適変速段を算
出する最適変速段算出手段、１２は前記シフト指示及び
最適変速段のうちの一方に基づいて選択された変速段の
変速出力を発生させる自動変速機制御装置、８２は前記
シフト指示に基づいて走行制御を補正する補正手段であ
る。

【００１２】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図である。図において、１０は図示されな
い変速装置を備えた自動変速機（Ａ／Ｔ）、１１はエン
ジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速機１０の全体の制
御を行い、選択された変速段の変速出力を発生させる自
動変速機制御装置（Ａ／ＴＥＣＵ）、１３は前記エンジ
ン１１の全体の制御を行うエンジン制御装置（Ｅ／ＧＥ
ＣＵ）、１４はナビゲーション装置である。

【００１３】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者の動作としての図示されないアクセルペダルの踏込量
を検出するアクセルセンサ、４３は前記運転者の動作と
しての図示されないブレーキペダルの踏込量を検出する
ブレーキセンサ、４４は車速を検出する車速センサ、４
５はスロットル開度を検出するスロットル開度センサ、
４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７はナビゲーション
装置１４に対応した走行制御をオン・オフさせたり、通
常モード、ドライバ主導型モード及びナビ主導型モード
のうちの一つのモードを選択したりするためのモード選
択手段としてのモード選択部である。

【００１４】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
検出部１５、道路形状、道路特性、道路環境等の道路状
況を表すデータ等が格納されたデータ記憶部１６、前記
データ等に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演
算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、
表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信
部３８を有する。

【００１５】そして、現在位置検出部１５は、ＧＰＳ
（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気セン
サ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビ
ーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない
高度計等から成る。前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によっ
て発生させられた電波を受信して、現在位置を検出し、
前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによっ
て車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３
は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距
離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定
し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を
測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等
を使用することができる。

【００１６】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するためのものであり、例えば、図示さ
れないステアリングホイールの回転部に取り付けられた
光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付け
られた角度センサ等が使用される。そして、前記ビーコ
ンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンから
の位置情報を受信して現在位置を検出する。前記ジャイ
ロセンサ２６は、車両の回転角速度を検出するものであ
り、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用され
る。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出され
た回転角速度を積分することにより、車両が向いている
方位を検出することができる。

【００１７】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、距離センサ２３の場合は、該距離センサ
２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によ
って検出された方位とジャイロセンサ２６によって検出
された回転角速度とを組み合わせることにより現在位置
が検出される。また、距離センサ２３によって検出され
た距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された
舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出する
こともできる。

【００１８】前記データ記憶部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、目的地データファイル、行先デー
タファイル、写真データファイル、及び各地域のホテ
ル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域ごとの
情報が格納されたデータファイルを備える。これら各デ
ータファイルには、経路を検索するための経路データの
ほか、前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って
案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な
写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、
次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内
情報を表示したりするための各種のデータが格納され
る。なお、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音
声出力部３７によって出力するための各種のデータも格
納される。

【００１９】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路状況としての道路データがそ
れぞれ格納される。なお、前記ノードデータは、前記地
図データファイルに格納された地図データにおける道路
の位置及び道路形状を表す要素であり、道路上の各ノー
ド及び各ノード間を連結するリンクを示すデータから成
る。そして、前記道路データによって、道路自体につい
ては、幅員、勾配（こうばい）、カント、バンク、路面
の状態、車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くな
る地点等の道路特性が表示されるほかに、踏切、高速道
路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂
路、道路種別（国道、一般道路、高速道路等）等の道路
属性が表示される。また、コーナについては、曲率半
径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口、見通しの良さ又は
悪さ等の道路環境が表示される。

【００２０】なお、現在位置から目的地までの経路は、
前記道路データ、交差点データ、ノードデータ等を使用
して検索によって設定したり、入力部３４をマニュアル
操作することによって設定したりすることができる。そ
して、前記経路が設定されると、案内道路列、案内交差
点、分岐点での進行方法、位置（交差点番号）等の経路
に関する経路案内情報が設定されるとともに、該経路案
内情報がテーブルとして記録される。

【００２１】したがって、現在位置を追跡することによ
って、前記テーブルを参照して経路を案内したり、経路
上で現在位置の前方における所定距離内の検索を行った
り、案内交差点、分岐点等を読み出したり、案内交差点
に関する案内情報（音声データ、交差点拡大図データ
等）を作成したりすることができる。また、前記ナビゲ
ーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体
の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が制御を行う際
にワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び
制御プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路
中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプ
ログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から
成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記
入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部
３７及び通信部３８が接続される。前記入力部３４、音
声入力部３６及び通信部３８によって入力手段が、表示
部３５、音声出力部３７及び通信部３８によって出力手
段が構成される。

【００２２】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等に
よって構成される。また、前記データ記憶部１６及びＲ
ＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、
フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ドラム、ＣＤ、
ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の
各種の記録媒体を使用することもできる。

【００２３】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記憶部１６
に各種のデータが格納されるようになっているが、各種
のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記録媒体に
記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲ
ーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを
配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデ
ータを読み出してフラッシュメモリに書き込むこともで
きる。したがって、外部の記録媒体を交換することによ
って前記プログラム及びデータを更新することができ
る。また、自動変速機制御装置１２の制御プログラム等
を併せて前記外部の記録媒体に記録することもできる。
このように、各種の記録媒体に記録された各種のプログ
ラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理を行
うことができる。

【００２４】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に格納するこ
ともできる。

【００２５】前記入力部３４は、走行開始時の位置を修
正したり、目的地を入力したりするためのものであり、
表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バー
コードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコン
トロール装置等を使用することができる。また、前記入
力部３４は、表示部３５に画像で表示されたキー又はメ
ニューにタッチすることにより入力を行うことができる
ようにしたタッチパネルによって構成することもでき
る。

【００２６】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。前
記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によ
って構成され、音声によって必要な情報を入力すること
ができるようになっている。そして、音声出力部３７
は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音
声合成装置によって合成された音声による案内情報をス
ピーカから出力する。なお、前記音声による案内情報の
ほかに、ＲＯＭ３３に格納された各種の案内情報をスピ
ーカから出力することもできる。

【００２７】次に、モードを選択したり変速段を選択し
たりするための操作部について説明する。図３は本発明
の実施の形態におけるコンソールパネルの操作部を示す
図である。図において、４７はモード選択部であり、該
モード選択部４７に、ナビゲーション装置１４（図２）
に対応した走行制御をオン・オフさせるための制御スイ
ッチ５５、及び通常モード、ドライバ（ＤＲ）主導型モ
ード及びナビ（Ｎａｖ）主導型モードのうちの一つのモ
ードを選択するための選択スイッチ５６が配設される。

【００２８】また、５１はコンソールパネル、５２はシ
フト指示を行うために揺動自在に配設された選速手段と
してのシフトレバー、５３は表示部３５としてのディス
プレイである。運転者が前記シフトレバー５２を操作
し、「Ｉ」字状の形状を有するシフトゲート５４に沿っ
て移動させることによって、Ｌレンジ、２レンジ、前進
走行（Ｄ）レンジ、ニュートラルレンジ、後進走行レン
ジ、パーキングレンジ等の各レンジを選択することがで
きる。なお、シフトゲート５４を「Ｉ」字状以外の形状
にすることもできる。

【００２９】この場合、前進走行レンジを選択すること
によって、自動変速による１速〜４速の各変速段への変
速を行うことができる。また、シフトレバー５２をシフ
トゲート５４に沿って移動させることによって、手動変
速による１速〜４速の各変速段への変速を行うことがで
きる。そのために、コンソールパネル５１内には、シフ
トレバー５２のシフト位置を検出することによって運転
者によるシフト指示を検出するシフト指示検出手段とし
ての図示されないシフト位置センサが配設され、該シフ
ト位置センサによって検出されたシフト位置は、自動変
速機制御装置１２及びナビゲーション処理部１７に送ら
れる。なお、前記制御スイッチ５５及び選択スイッチ５
６は、シフトゲート５４に隣接させて配設されるが、コ
ンソールパネル５１上の他の部分、図示されないステア
リングホイール等に配設することもできる。例えば、ス
テアリングホイール上にシフトアップの変速を指示する
ための（＋）スイッチ及びシフトダウンの変速を指示す
るための（−）スイッチを配設し、前記（＋）スイッチ
及び（−）スイッチを押すことによって、現在の変速段
より１段高い変速段又は１段低い変速段を選択すること
ができる。また、前記（＋）スイッチ及び（−）スイッ
チを押すことによって、レンジを切り換えることができ
る。例えば、前進走行レンジで走行中に（−）スイッチ
を押すことによって、２レンジを選択することもでき
る。

【００３０】本実施の形態においては、「Ｉ」字状の形
状を有するシフトゲート５４に沿って各変速段のシフト
位置が設定されているが、前記シフトゲート５４に代え
て、「Ｉ」字状の形状を有する自動変速用ゲート部分の
ほかに手動変速用ゲート部分を備え、該手動変速用ゲー
ト部分にシフトアップの変速用のシフト位置及びシフト
ダウンの変速用のシフト位置が設定されたシフトゲート
を使用することもできる。その場合、シフトレバー５２
を、自動変速用ゲート部分から手動変速用ゲート部分に
移動させ、シフトアップの変速用のシフト位置又はシフ
トダウンの変速用のシフト位置に置くことによって、手
動変速による１速〜４速の各変速段への変速を行うこと
ができる。

【００３１】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
た制御プログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウ
ンの変速を行う。そして、運転者が制御スイッチ５５を
操作することによって前記ナビゲーション装置１４に対
応した走行制御をオフにすると、自動変速機制御装置１
２内の変速出力発生手段は、前記車速センサ４４によっ
て検出された車速、及びスロットル開度センサ４５によ
って検出されたスロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６
内の図示されない変速マップを参照し、前記車速及びス
ロットル開度に対応する変速段を選択し、該変速段に対
応する変速出力を発生させる。

【００３２】一方、運転者が制御スイッチ５５を操作す
ることによってナビゲーション装置１４に対応した走行
制御をオンにすると、通常モード、ドライバ主導型モー
ド及びナビ主導型モードのうちの一つのモードによる車
両制御が可能になる。すなわち、運転者が選択スイッチ
５６を操作することによって通常モードが選択される
と、ＣＰＵ３１及び自動変速機制御装置１２は通常制御
処理（ナビＡ／Ｔ制御処理）を行う。該通常制御処理に
おいては、前記ナビゲーション装置１４によって得られ
た道路形状及び車両情報に基づいて走行制御が行われ
る。そのために、ＣＰＵ３１は、道路形状及び車両情報
に基づいて自動変速機用の各種の制御内容を決定し、該
制御内容を自動変速機制御装置１２に送る。そして、自
動変速機制御装置１２において、現在位置より前方の道
路形状に対応させて走行制御が行われる。

【００３３】例えば、該走行制御としてコーナ制御が行
われる場合においては、車両がコーナに差し掛かると、
ＣＰＵ３１によって、現在位置において最適な上限であ
ると考えられる上限の変速段、すなわち、上限変速段が
決定され、該上限変速段に基づいて制御内容としての変
速指令値が自動変速機制御装置１２に送られる。そし
て、該自動変速機制御装置１２においては、変速指令値
に基づいて変速出力が発生させられ、道路形状に応じて
車両が減速させられるようになっている。

【００３４】また、運転者が選択スイッチ５６を操作す
ることによってドライバ主導型モードが選択されると、
ＣＰＵ３１及び自動変速機制御装置１２はドライバ主導
型制御処理を行う。そして、ＣＰＵ３１は、データ記憶
部１６から道路形状を読み出し、運転者によって選択さ
れた変速段で行われた変速を、前記道路形状に基づいて
評価するとともに、運転者の運転指向を学習する。

【００３５】また、運転者が選択スイッチ５６を操作す
ることによってナビ主導型モードが選択されると、ＣＰ
Ｕ３１及び自動変速機制御装置１２はナビ主導型制御処
理を行う。そして、ＣＰＵ３１は、データ記憶部１６か
ら読み出した道路形状及び車両情報に基づいて走行制御
を行う。そのために、ＣＰＵ３１は、道路形状及び車両
情報に基づいて自動変速機用の各種の制御量を決定し、
該制御量を自動変速機制御装置１２に送る。したがっ
て、自動変速機制御装置１２においては、現在位置より
前方の道路形状に対応させて車両を走行させることがで
きる。

【００３６】例えば、走行制御としてコーナ制御が行わ
れる場合においては、車両がコーナに差し掛かると、Ｃ
ＰＵ３１によって上限変速段が決定され、該上限変速段
に基づいて制御量としての変速指令値が自動変速機制御
装置１２に送られる。そして、該自動変速機制御装置１
２においては、変速指令値に基づいて変速出力が発生さ
せられ、道路形状に応じて車両が減速させられるように
なっている。

【００３７】また、ＣＰＵ３１は、走行制御が運転者の
運転指向に合うかどうかを運転者に問い掛け、運転者の
回答に基づいて運転者の運転指向を学習する。次に、車
両制御装置の動作について説明する。なお、本実施の形
態においては、走行制御としてコーナ制御が行われる場
合について説明する。図４は本発明の実施の形態におけ
る車両制御装置の動作を示すメインフローチャート、図
５は本発明の実施の形態における推奨車速マップを示す
図、図６は本発明の実施の形態における減速線マップを
示す図である。なお、図５において、横軸にノード半径
を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図６において、横軸に車両
の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。

【００３８】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、ウインカセ
ンサ４１によって検出されたウインカ操作、アクセルセ
ンサ４２によって検出されたアクセル開度又は図示され
ないアクセルペダルの踏込量、ブレーキセンサ４３によ
って検出されたブレーキ操作又は図示されないブレーキ
ペダルの踏込量、車速センサ４４によって検出された車
速Ｖ、スロットル開度センサ４５によって検出されたス
ロットル開度等の車両情報、図示されないシフト位置セ
ンサによって検出されたシフト位置、音声入力部３６に
よって入力された音声情報、並びに制御スイッチ５５
（図３）及び選択スイッチ５６からのスイッチ情報を読
み込む。なお、前記ウインカセンサ４１、アクセルセン
サ４２、ブレーキセンサ４３、車速センサ４４、スロッ
トル開度センサ４５等によって車両情報検出手段が構成
される。

【００３９】また、前記ＣＰＵ３１は、現在位置検出部
１５によって検出された現在位置を読み込むとともに、
データ記憶部１６の道路データファイルにアクセスし、
該道路データファイルから、現在位置より前方の位置の
道路データを手前から順に読み出す。この場合、該道路
データには、各ノードの位置データ、各隣接するノード
間を連結するリンクに付随する道路特性、リンクの長
さ、ノードにおけるリンクの交差角度が含まれる。

【００４０】また、音声入力部３６には運転者による所
定の音声情報が入力される。本実施の形態において、前
記音声情報は、所定の変速段を選択するためのシフト指
示としての、変速を指令する旨の音声シフト指令、ナビ
ゲーション処理部１７によって行われたコーナ制御を評
価する旨の音声内容確認等から成る。そして、前記音声
シフト指令としては、例えば、シフトダウンの変速の指
令、すなわち、ダウン指令を行うための「ダウン」等の
音声、及びシフトアップの変速の指令、すなわち、アッ
プ指令を行うための「アップ」等の音声が使用される。
また、音声内容確認としては、コーナ制御、特に、コー
ナ制御の制御タイミングを評価するための「早い」、
「遅い」、「オーケイ」、「ちょうどいい」、「グッ
ド」等の音声が使用される。

【００４１】続いて、前記ＣＰＵ３１内の図示されない
コーナ判定手段は、前記各情報に基づいてコーナ判定処
理を行い、コーナ制御を必要とするコーナが有るかどう
か、すなわち、コーナ制御を必要とするコーナに差し掛
かっているかどうかを判断する。そのために、前記ＣＰ
Ｕ３１内の図示されない道路形状判断手段は、道路形状
判断処理を行い、道路形状を判断する。すなわち、ＣＰ
Ｕ３１は、前記現在位置及び前記現在位置より前方の位
置の道路データに基づいて、制御リストを作成し、制御
用データとして現在位置を含む道路上の所定の範囲（例
えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごと
に道路のノード半径を算出する。

【００４２】なお、目的地が設定されて経路が決定され
ている場合は、その経路に存在するノードについて、経
路が決定されていない場合には、現在位置から、例え
ば、道なりに進んだ道路に存在するノードについての前
記ノード半径を算出する。そして、各ノードの絶対座
標、及び前記各ノードに隣接する二つのノードの各絶対
座標に基づいて演算処理を行い、前記ノード半径を算出
する。また、道路データとしてあらかじめデータ記憶部
１６にノード半径を、例えば、各ノードに対応させて格
納しておき、必要に応じて前記ノード半径を読み出すこ
ともできる。さらに、コーナの入口部分のノードに、コ
ーナの全体の曲率半径のデータを持たせ、必要に応じて
該データを読み出すこともできる。

【００４３】次に、ＣＰＵ３１は、前記所定の範囲内に
おいて前記ノード半径が閾（しきい）値より小さいノー
ド、すなわち、対象ノードＮｄ_i （ｉ＝１、２、…）が
検出されると、各対象ノードＮｄ_i において車両を減速
させる必要があると判断し、コーナ制御を必要とするコ
ーナに差し掛かっていると判断する。そして、ＣＰＵ３
１は、現在位置から前記各対象ノードＮｄ_i までの区間
距離Ｌをリンクの長さに基づいて算出する。続いて、Ｃ
ＰＵ３１内の図示されない推奨車速決定手段は、図５に
示される推奨車速マップを参照して、前記対象ノードＮ
ｄ_i のノード半径に対応する推奨車速Ｖ_R を読み込む。
なお、前記推奨車速マップにおいては、ノード半径が小
さくなると推奨車速Ｖ_R が低くされ、ノード半径が大き
くなると推奨車速Ｖ_R が高くされる。

【００４４】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナ制御を必要とするコーナに差し掛かると、現在
位置からコーナに到達するまでに車速Ｖが前記推奨車速
Ｖ_Rになるような減速が必要であると判断される。そこ
で、前記各対象ノードＮｄ_iについて推奨車速Ｖ_Ri（ｉ
＝１、２、…）が算出され、該推奨車速Ｖ_Riに基づいて
推奨値算出処理が行われ、推奨変速段が推奨値として決
定されるようになっている。

【００４５】そのために、ＣＰＵ３１内の図示されない
減速線設定手段は、各対象ノードＮｄ_i ごとに、図６に
示されるような減速線Ｍ１、Ｍ２を設定する。該減速線
Ｍ１、Ｍ２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速度基準
値β１、β２で減速が行われた場合に、各対象ノードＮ
ｄ_i を推奨車速Ｖ_Riで走行することができる車速Ｖを表
し、前記区間距離Ｌ、推奨車速Ｖ_Ri及び減速度基準値β
１、β２に基づいて算出される。そして、前記減速度基
準値β１は、現在の変速段が４速であるときに、減速度
βがこれ以上大きくなると、変速段を３速以下にするこ
とが望ましいと考えられる閾値であり、減速度基準値β
２は、減速度βがこれ以上大きくなると、変速段を２速
以下にすることが望ましいと考えられる閾値である。前
記減速度βは負の加速度であり、減速の度合いを表す。

【００４６】なお、前記減速線Ｍ１、Ｍ２は、各対象ノ
ードＮｄ_i より手前に所定の距離にわたって設定された
調整部分ｍｃを備え、該調整部分ｍｃは、現在位置の検
出誤差を吸収するために設定される。本実施の形態にお
いて、調整部分ｍｃは、各対象ノードＮｄ_i より手前に
設定されるが、各対象ノードＮｄ_i より手前だけでなく
先に設定することもできる。

【００４７】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、対
象ノードＮｄ_i に対応する推奨車速Ｖ_Riと等しくされ
る。なお、前記調整部分ｍｃの車速Ｖを、所定のノード
幅を持たせて所定のパターンで推移させることもでき
る。また、前記調整部分ｍｃの長さを、現在位置検出部
１５による現在位置の検出精度に応じて変更することも
できる。例えば、検出精度が低い場合は、調整部分ｍｃ
が長くされる。この場合、前記検出精度は、各種センサ
の検出状態、マッチング状態等の現在位置の検出状態を
評価し、評価結果に基づいて設定される。

【００４８】そして、前記減速度基準値β１、β２は、
道路の勾配もある程度考慮して設定される。これは、平
坦（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又
は降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走
行させても減速度βが異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとした場合、
抵抗が大きくなるのでシフトダウンの変速を行わなくて
も十分な減速が行われる。また、降坂路において、運転
者が車両を減速させようとした場合、抵抗が小さくなる
ので積極的にシフトダウンの変速を行い、減速を行う必
要がある。したがって、道路の勾配が減速度βに与える
影響を考慮して減速度基準値β１、β２が設定される。

【００４９】また、該減速度基準値β１、β２を道路の
勾配に対応させて複数設定したり、平坦な道路用として
１組の減速度基準値β１、β２をあらかじめ設定してお
き、道路の勾配に対応させて前記各減速度基準値β１、
β２を補正したりすることができる。さらに、車両の総
重量を算出し、例えば、乗員が１名である場合と４名で
ある場合とで減速度基準値β１、β２を異ならせること
もできる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の
出力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出
される。

【００５０】なお、前記減速線Ｍ１、Ｍ２のほかに、現
在の変速段を維持するための図示されないホールド制御
用の減速線を設定することもできる。そして、前記減速
線マップにおいては、現在位置における減速線Ｍ１、Ｍ
２上の各点から第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ２を算出す
ることができるので、現在の車速Ｖ_now と第１、第２の
設定値Ｖ１、Ｖ２とを比較することによって、現在位置
における最適変速段を算出することができる。

【００５１】このようにして、減速線Ｍ１、Ｍ２が設定
されると、ＣＰＵ３１は、制御スイッチ５５がオンであ
るかどうかを判断し、オンである場合、運転者が選択ス
イッチ５６を操作することによって通常モード、ドライ
バ主導型モード及びナビ主導型モードのうちのどれが選
択されたかを判断する。そして、通常モードが選択され
た場合、ＣＰＵ３１内の図示されない通常制御手段によ
って通常制御処理が行われ、ドライバ主導型モードが選
択された場合、ＣＰＵ３１内の図示されないドライバ主
導型制御手段によってドライバ主導型制御処理が行わ
れ、ナビ主導型モードが選択された場合、ＣＰＵ３１内
の図示されないナビ主導型制御手段によってナビ主導型
制御処理が行われる。

【００５２】次に、図４のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ１ スイッチ情報を読み込む。 ステップＳ２ 現在位置を読み込む。 ステップＳ３ 道路データを読み出す。 ステップＳ４ 車両情報を読み込む。 ステップＳ５ 音声情報を読み込む。 ステップＳ６ コーナ判定処理を行う。 ステップＳ７ 推奨車速Ｖ_Riを算出する。 ステップＳ８ 対象ノードＮｄ_i までの区間距離Ｌを算
出する。 ステップＳ９ 減速線Ｍ１、Ｍ２を設定する。 ステップＳ１０ 制御スイッチ５５がオンであるかどう
かを判断する。制御スイッチ５５がオンである場合はス
テップＳ１１に進み、オンでない場合はリターンする。 ステップＳ１１ 選択スイッチ５６の状態を判断する。
通常モードが選択された場合はステップＳ１２に、ドラ
イバ主導型モードが選択された場合はステップＳ１３
に、ナビ主導型モードが選択された場合はステップＳ１
４に進む。 ステップＳ１２ 通常制御処理を行い、リターンする。 ステップＳ１３ ドライバ主導型制御処理を行い、リタ
ーンする。 ステップＳ１４ ナビ主導型制御処理を行い、リターン
する。

【００５３】次に、ステップＳ１２における通常制御処
理について説明する。図７は本発明の実施の形態におけ
る通常制御処理のサブルーチンを示す図である。まず、
ＣＰＵ３１（図２）内の図示されない上限変速段設定手
段は、上限変速段設定処理を行い、設定された減速線Ｍ
１（図６）、Ｍ２に基づいて最適変速段を算出するとと
もに、該最適変速段、及び運転者による運転状態、現在
位置等の各種の設定条件に基づいて上限変速段を設定す
る。

【００５４】続いて、ＣＰＵ３１内の図示されない現在
変速段・上限変速段比較手段は、現在変速段・上限変速
段比較処理を行い、現在の変速段、すなわち、現在変速
段と前記上限変速段とを比較し、低い方の（低速側で変
速比が大きい）変速段を変速指令値として選択する。そ
して、ＣＰＵ３１内の図示されない送信手段は、前記変
速指令値を自動変速機制御装置１２に送る。

【００５５】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１２−１ 上限変速段設定処理を行う。 ステップＳ１２−２ 現在変速段・上限変速段比較処理
を行う。 ステップＳ１２−３ 変速指令値を自動変速機制御装置
１２に送り、リターンする。

【００５６】次に、ステップＳ１２−１における上限変
速段設定処理、及び後述されるステップＳ１２−１−１
における最適変速段算出処理について説明する。図８は
本発明の実施の形態における上限変速段設定処理のサブ
ルーチンを示す図、図９は本発明の実施の形態における
最適変速段算出処理のサブルーチンを示す図である。

【００５７】まず、ＣＰＵ３１（図２）内の最適変速段
算出手段８１（図１）は、車速センサ４４によって検出
された車速Ｖを読み込むとともに、前記減速線マップを
参照して第１、第２の設定値Ｖ１（図６）、Ｖ２を読み
出し、現在の車速Ｖ_now と第１、第２の設定値Ｖ１、Ｖ
２とを比較することによって、最適変速段を算出する。
この場合、ＣＰＵ３１は、車速Ｖ_now が第１の設定値Ｖ
１より低い場合、４速を最適変速段として設定し、車速
Ｖ_now が第１の設定値Ｖ１以上であり、第２の設定値Ｖ
２より低い場合、３速を最適変速段として設定し、車速
Ｖ_now が第２の設定値Ｖ２以上である場合、２速を最適
変速段として設定する。

【００５８】続いて、ＣＰＵ３１は、車両情報として読
み込まれたシフト位置に基づいて現在変速段を検出し、
該現在変速段と前記最適変速段とを比較する。そして、
現在変速段が最適変速段より高い（高速側で変速比が小
さい）場合は、まだ車両が減速状態になっていないの
で、減速意図があるかどうかを判断する。そのために、
ＣＰＵ３１は減速操作、例えば、アクセルオフが検出さ
れたかどうかを判断する。アクセルオフが検出された場
合には、減速意図があると判断し、シフトダウンの変速
による減速を行うために前記最適変速段を上限変速段と
して設定し、アクセルオフが検出されない場合には、減
速意図がないと判断し、現在変速段である４速を上限変
速段として設定する。

【００５９】本実施の形態において、前記アクセルオフ
は、アクセルペダルから足が離れた瞬間、又はアクセル
ペダルから足が離れている状態をいう。また、アクセル
ペダルにおける所定量の戻し操作、所定速度以上での戻
し操作、所定加速度以上での戻し操作等があった状態で
もよい。なお、減速意図があるかどうかをブレーキオン
によって判断することもできる。該ブレーキオンは、ブ
レーキペダルを踏み込んだ瞬間、又はブレーキペダルが
踏み込まれた状態をいう。なお、減速意図があるかどう
かをアクセルオフ及びブレーキオンの両方によって判断
することもできる。

【００６０】そして、現在変速段と最適変速段とが等し
い場合、最適変速段を上限変速段として設定する。ま
た、現在変速段が最適変速段より低い場合は、現在位置
と対象ノードＮｄ_i の位置とを比較することによって、
車両が既に対象ノードＮｄ_i を通過しているかどうかを
判断し、対象ノードＮｄ_i を通過している場合、車両を
減速させる必要がなく、車両は加速重視状態に置かれて
いるので、ＣＰＵ３１内の図示されない解除制御手段
は、加速状態に移行するためにコーナ制御の解除制御処
理を行う。一方、対象ノードＮｄ_i を通過していない場
合、車両は減速重視状態に置かれているので、現在変速
段を上限変速段として設定する。

【００６１】次に、図８のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ１２−１−１ 最適変速段算出処理を行う。 ステップＳ１２−１−２ 現在変速段が最適変速段より
高いかどうかを判断する。現在変速段が最適変速段より
高い場合はステップＳ１２−１−３に、現在変速段が最
適変速段以下である場合はステップＳ１２−１−４に進
む。 ステップＳ１２−１−３ アクセルオフが検出されたか
どうかを判断する。アクセルオフが検出された場合はス
テップＳ１２−１−５に、検出されない場合はステップ
Ｓ１２−１−６に進む。 ステップＳ１２−１−４ 現在変速段と最適変速段とが
等しいかどうかを判断する。現在変速段と最適変速段と
が等しい場合はステップＳ１２−１−５に、等しくない
場合はステップＳ１２−１−７に進む。 ステップＳ１２−１−５ 最適変速段を上限変速段とし
て設定し、リターンする。 ステップＳ１２−１−６ ４速を上限変速段として設定
し、リターンする。 ステップＳ１２−１−７ 車両が対象ノードＮｄ_i を通
過したかどうかを判断する。車両が対象ノードＮｄ_i を
通過した場合はステップＳ１２−１−８に、通過してい
ない場合はステップＳ１２−１−９に進む。 ステップＳ１２−１−８ 解除制御処理を行い、リター
ンする。 ステップＳ１２−１−９ 現在変速段を上限変速段とし
て設定し、リターンする。

【００６２】次に、図９のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ１２−１−１−１ 第１、第２の設定値Ｖ
１、Ｖ２を読み出す。 ステップＳ１２−１−１−２ 現在の車速Ｖ_now が第１
の設定値Ｖ１以上であるかどうかを判断する。現在の車
速Ｖ_now が第１の設定値Ｖ１以上である場合はステップ
Ｓ１２−１−１−３に、現在の車速Ｖ_now が第１の設定
値Ｖ１より低い場合はステップＳ１２−１−１−６に進
む。 ステップＳ１２−１−１−３ 現在の車速Ｖ_now が第２
の設定値Ｖ２以上であるかどうかを判断する。現在の車
速Ｖ_now が第２の設定値Ｖ２以上である場合はステップ
Ｓ１２−１−１−４に、現在の車速Ｖ_now が第２の設定
値Ｖ２より低い場合はステップＳ１２−１−１−５に進
む。 ステップＳ１２−１−１−４ ２速を最適変速段として
設定し、リターンする。 ステップＳ１２−１−１−５ ３速を最適変速段として
設定し、リターンする。 ステップＳ１２−１−１−６ ４速を最適変速段として
設定し、リターンする。

【００６３】次に、前記ステップＳ１２−１−８におけ
る解除制御処理について説明する。図１０は本発明の実
施の形態における解除制御処理のサブルーチンを示す図
である。解除制御処理は、コーナ制御を解除した後の、
アクセルオンの検出、現在変速段、車速の変化等を考慮
して行われる。

【００６４】なお、本実施の形態において、前記アクセ
ルオンは、アクセルペダルを踏み込んだ瞬間、又はアク
セルペダルを踏み込んでいる状態をいう。また、アクセ
ルペダルにおける所定量の踏込み操作、所定速度以上で
の踏込み操作、所定加速度以上での踏込み操作等があっ
た状態でもよい。ＣＰＵ３１（図２）は、現在位置と対
象ノードＮｄ_i の位置とを比較することによって、車両
が対象ノードＮｄ_i を通過したかどうかを判断し、車両
が対象ノードＮｄ_i を通過したときの車速（以下「ノー
ド通過車速」という。）を読み込み、該ノード通過車速
を図示されないバッファに記憶する。続いて、ＣＰＵ３
１は、アクセル信号を読み込み、第１の解除条件が成立
したかどうか、すなわち、アクセルオンが検出されたか
どうかを判断する。アクセルオンが検出された場合は、
第２の解除条件が成立したかどうか、すなわち、アクセ
ルオンが検出されてから現在までの車速の増加量（以下
「車速増加量」という。）Ｖｄが設定値δ１、例えば、
５〔ｋｍ／ｈ〕より大きいかどうかを判断する。

【００６５】そして、車速増加量Ｖｄが設定値δ１より
大きい場合は、十分に加速が行われたと判断し、シフト
アップの変速を許可するために、現在変速段より１段高
い変速段を上限変速段として設定する。また、アクセル
オンが検出されていない場合、又は車速増加量Ｖｄが設
定値δ１以下である場合には、加速が必要な状態である
と判断し、現在変速段を上限変速段として設定し、現在
変速段を維持する。前記設定値δ１は、現在変速段を考
慮して、２→３変速が行われるときと、３→４変速が行
われるときとで変更される。

【００６６】なお、第２の解除条件として、アクセルオ
ンが検出されてから現在までの経過時間Ｔｐが設定値δ
２より長いかどうか、アクセルオンが検出されてから現
在までの車両の走行距離Ｌｐが設定値δ３より長いかど
うか、アクセルオンが検出されてから現在までの計算上
の加速度αが設定値δ４より大きいかどうか等を設定す
ることもできる。

【００６７】また、第１の解除条件として、アクセルオ
ンの検出に代えて、対象ノードＮｄ _i を通過してから現
在までの車速増加量Ｖｄが設定値δ１１より大きいかど
うか、対象ノードＮｄ_i を通過してから現在までの経過
時間Ｔｐが設定値δ１２より長いかどうか、対象ノード
Ｎｄ_i を通過してから現在までの走行距離Ｌｐが設定値
δ１３より長いかどうか、対象ノードＮｄ_i を通過して
から現在までの計算上の加速度αが設定値δ１４より大
きいかどうかを設定することもできる。

【００６８】次に、図１０のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ１２−１−８−１ ノード通過車速を読み込
む。 ステップＳ１２−１−８−２ アクセルオンが検出され
たかどうかを判断する。アクセルオンが検出された場合
はステップＳ１２−１−８−３に、検出されない場合は
ステップＳ１２−１−８−５に進む。 ステップＳ１２−１−８−３ 車速増加量が５〔ｋｍ／
ｈ〕より大きいかどうかを判断する。車速増加量が５
〔ｋｍ／ｈ〕より大きい場合はステップＳ１２−１−８
−４に、車速増加量が５〔ｋｍ／ｈ〕以下である場合は
ステップＳ１２−１−８−５に進む。 ステップＳ１２−１−８−４ 現在変速段より１段高い
変速段を上限変速段として設定し、リターンする。 ステップＳ１２−１−８−５ 現在変速段を上限変速段
として設定し、リターンする。

【００６９】次に、前記ステップＳ１２−２における現
在変速段・上限変速段比較処理について説明する。図１
１は本発明の実施の形態における現在変速段・上限変速
段比較処理のサブルーチンを示す図である。ＣＰＵ３１
（図２）内の図示されない変速指令値発生手段は、上限
変速段が現在変速段以下であるかどうかを判断し、上限
変速段が現在変速段以下である場合は、車両が減速を必
要とする状態にあると判断し、上限変速段を変速指令値
として設定し、上限変速段が現在変速段より高い場合
は、自動変速機制御装置１２の判断に従うために、現在
変速段を変速指令値として設定する。

【００７０】なお、変速指令値は、所定のフォーマット
によって設定され、このとき、ナビゲーション装置１４
において発生させられたことを示すコードが付与され
る。次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１２−２−１ 上限変速段が現在変速段以下
であるかどうかを判断する。上限変速段が現在変速段以
下である場合はステップＳ１２−２−３に、上限変速段
が現在変速段より高い場合はステップＳ１２−２−２に
進む。 ステップＳ１２−２−２ 現在変速段を変速指令値とし
て設定し、リターンする。 ステップＳ１２−２−３ 上限変速段を変速指令値とし
て設定し、リターンする。

【００７１】次に、自動変速機制御装置１２において前
記変速指令値に基づいて変速出力を発生させるための動
作について説明する。図１２は本発明の実施の形態にお
ける自動変速機制御装置の動作を示すフローチャートで
ある。自動変速機制御装置１２（図２）は、ナビゲーシ
ョン装置１４から送られた変速指令値を読み込むととも
に、アクセル開度、スロットル開度、車速等の車両情報
を読み込む。また、自動変速機制御装置１２内の図示さ
れない変速判断手段は、前記車両情報に基づいて通常の
変速判断を行い、ＲＯＭ４６内の図示されない変速マッ
プを参照して変速段を選択する。次に、自動変速機制御
装置１２内の図示されない変速出力発生手段は、変速指
令値があるかどうかを判断し、変速指令値がある場合は
変速指令値に基づいて変速出力を発生させる。この場
合、上限変速段が４速である場合はシフトダウンの変速
による減速は行われず、上限変速段が３速又は２速であ
る場合はシフトダウンの変速による減速が行われる。変
速指令値がない場合、自動変速機制御装置１２は、通常
の変速判断によって算出された変速段に基づいて変速出
力を発生させる。

【００７２】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ２１ 変速指令値を読み込む。 ステップＳ２２ 車両情報を読み込む。 ステップＳ２３ 通常の変速判断を行う。 ステップＳ２４ 変速指令値があるかどうかを判断す
る。変速指令値がある場合はステップＳ２５に、ない場
合はステップＳ２６に進む。 ステップＳ２５ 変速指令値に基づいて変速出力を発生
させ、リターンする。 ステップＳ２６ 通常の変速判断に基づいて変速出力を
発生させ、リターンする。

【００７３】次に、前記ステップＳ１３におけるドライ
バ主導型制御処理について説明する。図１３は本発明の
実施の形態におけるドライバ主導型制御処理のサブルー
チンを示す図である。ＣＰＵ３１（図２）内の図示され
ないドライバ主導型実行手段は、ドライバ主導型実行処
理を行い、音声入力部３６から入力された運転者の音声
に基づいて変速指令値を設定するとともに、該変速指令
値を自動変速機制御装置１２に送る。

【００７４】そして、ＣＰＵ３１内の図示されないドラ
イバ主導型学習制御手段は、ドライバ主導型学習制御処
理を行い、音声入力部３６から入力された運転者の音声
に基づいて、運転者の減速意図を判断し、学習制御を行
う。この場合、学習制御の結果は、減速線の設定、最適
変速段の算出等において、通常制御処理、ナビ主導型制
御処理等に反映される。

【００７５】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１３−１ ドライバ主導型実行処理を行う。 ステップＳ１３−２ 変速指令値を自動変速機制御装置
１２に送る。 ステップＳ１３−３ ドライバ主導型学習制御処理を行
い、リターンする。 次に、前記ステップＳ１３−１におけるドライバ主導型
実行処理について説明する。

【００７６】図１４は本発明の実施の形態におけるドラ
イバ主導型実行処理のサブルーチンを示す図である。ま
ず、音声情報のうちの音声シフト指令が音声入力部３６
（図２）によって入力されると、ＣＰＵ３１は、図示さ
れない確認手段によって音声認識の内容を確認し、アッ
プ指令が確認された場合、図示されない変速段変更手段
によって、現在変速段より１段高い変速段を変速指令値
として設定する。なお、既に最高速段が選択されている
場合は、再び最高速段を変速指令値として設定する。ま
た、シフトアップの変速を行うと、車速が過剰に高くな
り、エンジン１１の出力が小さくなることが予想される
場合、フェール機能を持たせ、シフトアップの変速を禁
止することもできる。

【００７７】また、ダウン指令が確認された場合、ＣＰ
Ｕ３１内の図示されないフェール手段は、シフトダウン
の変速後のエンジン回転数を、現在の車速、現在変速段
の変速比、及び変速後の変速段の変速比に基づいて算出
し、算出されたエンジン回転数が所定の閾値、例えば、
７０００〔ｒｐｍ〕以上であるかどうかを判断する。そ
して、ＣＰＵ３１内の図示されない警告手段は、エンジ
ン回転数が７０００〔ｒｐｍ〕以上である場合、エンジ
ン回転数が高すぎて変速を行うことができない旨の、音
声、音、表示等の警報を出力して運転者に警告する。例
えば、「オーバレブします。」等の音声を出力したり、
ナビゲーション装置１４の表示部３５において地図画面
を消去し、オーバレブする旨の文字を表示したりする。
なお、前記閾値は、例えば、レッドゾーンのエンジン回
転数にすることもできる。

【００７８】エンジン回転数が７０００〔ｒｐｍ〕より
低い場合、前記フェール手段は、ジャイロセンサ２６に
よって検出された回転角速度、すなわち、車両に加わっ
ている横加速度が所定の閾値より小さいかどうかを判断
し、横加速度が閾値以上である場合、前記警告手段は、
コーナを通過中であるのでシフトダウンの変速を行うこ
とができない旨の、音声、音、表示等の警報を出力して
運転者に警告する。例えば、「カーブ中です。変速しま
せん。」等の音声を出力したり、ブザー等の警報音を鳴
動させたり、ナビゲーション装置１４の表示部３５にお
いて地図画面を消去し、コーナを通過中である旨の文字
を表示したりする。また、横加速度が前記閾値より小さ
い場合は、ＣＰＵ３１内の図示されない告知手段は、シ
フトダウンの変速を行う前に、ダウン指令を了解した旨
を音声、音、表示等によって運転者に告知する。例え
ば、「了解しました。」、「分かりました。」、「ダウ
ンします。」等の音声を出力したり、ブザー等の確認音
を発生させたり、ナビゲーション装置１４の表示部３５
において地図画面を消去し、ダウン指令を了解した旨の
文字を表示したりする。続いて、前記変速段変更手段
は、現在変速段より１段低い変速段を変速指令値として
設定し、リターンする。なお、既に最低速段が選択され
ている場合は、再び最低速段を変速指令値として設定す
る。

【００７９】また、アップ指令及びダウン指令のいずれ
も確認されていない場合であっても、前のルーチンで選
択された変速段が維持されているので、何らかの理由で
エンジン１１がオーバレブする可能性がある。そこで、
ＣＰＵ３１は、現在のエンジン回転数を読み込み、前記
フェール手段によって、エンジン回転数が所定の閾値、
例えば、７０００〔ｒｐｍ〕以上であるかどうかを判断
し、エンジン回転数が７０００〔ｒｐｍ〕以上である場
合は、変速段変更手段によって、現在変速段より１段高
い変速段を変速指令値として設定し、リターンする。な
お、既に最高速段が選択されている場合は、再び最高速
段を変速指令値として設定する。

【００８０】本実施の形態においては、音声シフト指令
に基づいて、現在変速段より１段高い変速段、又は１段
低い変速段を変速指令値として設定するようになってい
るが、音声シフト指令に代えて、運転者によるシフト操
作に基づいて、現在変速段より１段高い変速段、又は１
段低い変速段を変速指令値として設定することもでき
る。その場合、シフト操作は、シフトレバー５２（図
３）、図示されない選速スイッチ等を操作することによ
って行われる。

【００８１】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１３−１−１ 音声認識の内容を確認する。 ステップＳ１３−１−２ アップ指令であるかどうかを
判断する。アップ指令である場合はステップＳ１３−１
−３に、アップ指令でない場合はステップＳ１３−１−
４に進む。 ステップＳ１３−１−３ 現在変速段より１段高い変速
段を変速指令値として設定し、リターンする。 ステップＳ１３−１−４ ダウン指令であるかどうかを
判断する。ダウン指令である場合はステップＳ１３−１
−５に、ダウン指令でない場合はステップＳ１３−１−
１２に進む。 ステップＳ１３−１−５ 変速後のエンジン回転数を算
出する。 ステップＳ１３−１−６ エンジン回転数が７０００
〔ｒｐｍ〕以上であるかどうかを判断する。エンジン回
転数が７０００〔ｒｐｍ〕以上である場合はステップＳ
１３−１−７に、エンジン回転数が７０００〔ｒｐｍ〕
より低い場合はステップＳ１３−１−８に進む。 ステップＳ１３−１−７ 警報を出力する。 ステップＳ１３−１−８ 横加速度が閾値より小さいか
どうかを判断する。横加速度が閾値より小さい場合はス
テップＳ１３−１−１０に、横加速度が閾値以上である
場合はステップＳ１３−１−９に進む。 ステップＳ１３−１−９ 警報を出力する。 ステップＳ１３−１−１０ 運転者に告知する。 ステップＳ１３−１−１１ 現在変速段より１段低い変
速段を変速指令値として設定し、リターンする。 ステップＳ１３−１−１２ 現在のエンジン回転数を読
み込む。 ステップＳ１３−１−１３ エンジン回転数が７０００
〔ｒｐｍ〕以上であるかどうかを判断する。エンジン回
転数が７０００〔ｒｐｍ〕以上である場合はステップＳ
１３−１−１４に、エンジン回転数が７０００〔ｒｐ
ｍ〕より低い場合はリターンする。 ステップＳ１３−１−１４ 現在変速段より１段高い変
速段を変速指令値として設定し、リターンする。

【００８２】次に、前記ステップＳ１３−３におけるド
ライバ主導型学習制御処理について説明する。図１５は
本発明の実施の形態におけるドライバ主導型学習制御処
理のサブルーチンを示す図である。この場合、ダウン指
令又はアップ指令が入力されたときの現在位置及び車速
に基づいて、運転者の減速意図又は加速意図があると判
断された各制御タイミングを検出し、該各制御タイミン
グを通常制御処理、ナビ主導型制御処理等に反映する。
なお、本実施の形態において、ドライバ主導型学習制御
処理が行われる際に、推奨車速Ｖ_R （図５）及び減速線
Ｍ１、Ｍ２が算出される。

【００８３】そのために、ＣＰＵ３１（図２）は、ダウ
ン指令が確認された場合、運転者の減速意図があると判
断し、ダウンフラグをオンにする。そして、ダウンフラ
グがオンである間、ＣＰＵ３１内の図示されない第１学
習制御手段は第１学習制御処理を行う。この場合、車両
が対象ノードＮｄ_i を通過するまでの運転者の運転指向
を学習する。学習結果は、その後の通常制御処理、ナビ
主導型制御処理等に反映される。そして、車両が対象ノ
ードＮｄ_i を通過すると、ダウンフラグをオフにする。

【００８４】次に、ＣＰＵ３１は、アップ指令が確認さ
れた場合、運転者の加速意図があると判断し、図示され
ない第２学習制御手段によって第２学習制御処理を行
う。この場合、車両が対象ノードＮｄ_i を通過した後の
運転者の運転指向を学習する。学習結果は、その後の通
常制御処理、ナビ主導型制御処理等に反映される。そし
て、通過後走行変数、例えば、車両が対象ノードＮｄ_i
を通過した後の車両の走行距離が、閾値より大きいかど
うかを判断し、前記走行距離が閾値より大きい場合、リ
ターンする。

【００８５】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１３−３−１ ダウン指令であるかどうかを
判断する。ダウン指令である場合はステップＳ１３−３
−２に、ダウン指令でない場合はステップＳ１３−３−
３に進む。 ステップＳ１３−３−２ ダウンフラグをオンにする。 ステップＳ１３−３−３ ダウンフラグがオンであるか
どうかを判断する。ダウンフラグがオンである場合はス
テップＳ１３−３−４に、オンでない場合はステップＳ
１３−３−７に進む。 ステップＳ１３−３−４ 第１学習制御処理を行う。 ステップＳ１３−３−５ 車両が対象ノードＮｄ_i を通
過したかどうかを判断する。車両が対象ノードＮｄ_i を
通過した場合はステップＳ１３−３−６に、通過してい
ない場合はステップＳ１３−３−７に進む。 ステップＳ１３−３−６ ダウンフラグをオフにする。 ステップＳ１３−３−７ アップ指令であるかどうかを
判断する。アップ指令である場合はＳ１３−３−８に、
アップ指令でない場合はリターンする。 ステップＳ１３−３−８ 第２学習制御処理を行う。 ステップＳ１３−３−９ 走行距離が閾値より大きいか
どうかを判断する。走行距離が閾値より大きい場合はリ
ターンし、閾値以下である場合はステップＳ１３−３−
８に戻る。

【００８６】次に、前記ステップＳ１３−３−４におけ
る第１学習制御処理について説明する。図１６は本発明
の実施の形態における第１学習制御処理のサブルーチン
を示す図、図１７は本発明の実施の形態におけるダウン
指令が入力された場合の位置及び車速の変化を表す図、
図１８は本発明の実施の形態における第１学習制御処理
の記録テーブルを示す図である。なお、図１７におい
て、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。

【００８７】この場合、図１７に示されるように、状態
Ａにおいてダウン指令が入力され、ダウンフラグがオン
にされると、シフトダウンの変速による減速が行われ、
状態Ｂにおいて車速Ｖが最も低くなり、その後、車速Ｖ
が徐々に高くなり、状態Ｃにおいて車両が対象ノードＮ
ｄ_i に到達し、その後、車速Ｖは更に高くなり、状態Ｄ
になる場合について説明する。

【００８８】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、検出された
各対象ノードＮｄ_i について推奨車速Ｖ_Riを算出し、ド
ライバ主導型学習制御処理において、ダウン指令が確認
され、ダウンフラグがオンにされると、車速Ｖのうち最
も低くなったときの車速（以下「旋回最小車速」とい
う。）Ｖ_min を記憶し、該旋回最小車速Ｖ_min と推奨車
速Ｖ_Riとの速度差ΔＶを算出する。

【００８９】次に、ＣＰＵ３１は、ダウン指令が入力さ
れたときの車速Ｖ_downから前記旋回最小車速Ｖ_min まで
車両を減速させるための減速線Ｍ_min を、前記車速Ｖ
_down、及びダウン指令が入力されたときの車両の位置
（以下「ダウン指令位置」という。）と旋回最小車速Ｖ
_min が検出された位置（以下「最小車速検出位置」とい
う。）との間の距離Ｌ１に基づいて算出する。

【００９０】また、ＣＰＵ３１は、最小車速検出位置と
対象ノードＮｄ_i の位置（以下「対象ノード位置」とい
う。）との間の距離差δＬを算出する。なお、前記速度
差ΔＶ、減速度β_min 及び距離差δＬは第１学習制御処
理における学習値である。続いて、ＣＰＵ３１は、記録
・補正処理を行い、図示されない記録手段によって、図
１８に示される記録テーブルに、前記速度差ΔＶ、対象
ノードＮｄ_i のノード半径、推奨車速Ｖ_Ri、減速度β
_min 及び距離差δＬを書き込んで記録処理を行う。そし
て、学習回数が所定の回数（例えば、１０回）以上にな
ると、ＣＰＵ３１の補正手段８２（図１）は補正処理を
行う。

【００９１】なお、第１学習制御処理は、コーナ制御に
よる減速が行われていない場合でも行われる。次に、図
１６のフローチャートについて説明する。 ステップＳ１３−３−４−１ 旋回最小車速Ｖ_min と推
奨車速Ｖ_Riとの速度差ΔＶを算出する。 ステップＳ１３−３−４−２ 減速線Ｍ_min を算出す
る。 ステップＳ１３−３−４−３ 最小車速検出位置と対象
ノード位置との間の距離差δＬを算出する。 ステップＳ１３−３−４−４ 記録・補正処理を行い、
リターンする。

【００９２】次に、前記学習値に基づく補正処理につい
て説明する。図１９は本発明の実施の形態における補正
処理の第１の概念図、図２０は本発明の実施の形態にお
ける補正処理の第２の概念図である。なお、図１９にお
いて、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを、図２０に
おいて、横軸にノード半径Ｒを、縦軸に推奨車速Ｖ_R を
採ってある。

【００９３】まず、補正処理において、運転者の運転指
向に従って図１９における減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを変
更する場合について説明する。ＣＰＵ３１（図２）は、
図１８の記録テーブルから減速度β_min を読み出して平
均値εβ_min を算出し、該平均値εβ_min とあらかじめ
設定された基準値β_{mi n/ref} との偏差Δβ_min を算出
し、該偏差Δβ_min に基づいて補正処理を行う。

【００９４】すなわち、前記偏差Δβ_min が設定範囲内
に収まれば、補正処理は行われない。また、前記偏差Δ
β_min が前記設定範囲の下限値ＡＲ_MIN より小さい場合
は、運転者が、例えば、通常より早く減速意図を持つ運
転指向を有すると判断し、平均値εβ_min と下限値ＡＲ
_MIN との差に対応させて、減速度基準値β１、β２の値
を小さくする。その結果、図１９における減速線Ｍ１、
Ｍ２の傾きが細矢印に示されるように変更されて小さく
される。

【００９５】これに対して、前記偏差Δβ_min が前記設
定範囲の上限値ＡＲ_MAX 以上である場合は、運転者が、
例えば、通常より遅く減速意図を持つ運転指向を有する
と判断し、平均値εβ_min と上限値ＡＲ_MAX との差に対
応させて、減速度基準値β１、β２の値を大きくする。
その結果、図１９における減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きが太
矢印に示されるように変更されて大きくされる。

【００９６】なお、本実施の形態においては、前記減速
線Ｍ１、Ｍ２の傾きをいずれも変更するようになってい
るが、減速線Ｍ１、Ｍ２のうちのいずれか一方を変更す
ることもできる。次に、補正処理において、運転者の運
転指向に従って図１９における調整部分ｍｃの長さを変
更する場合について説明する。

【００９７】ＣＰＵ３１は、図１８の記録テーブルから
距離差δＬを読み出して平均値εδＬを算出し、該平均
値εδＬとあらかじめ設定された調整部分ｍｃの基準値
ｍｃ _ref との偏差ΔδＬを算出し、該偏差ΔδＬに基づ
いて補正処理を行う。すなわち、前記偏差ΔδＬが設定
範囲内に収まれば、補正処理は行われず、設定範囲内に
収まらない場合は、調整部分ｍｃの長さを平均値εδＬ
にする。その結果、調整部分ｍｃの長さは細矢印又は太
矢印に示されるように変更される。

【００９８】次に、補正処理において、運転者の運転指
向に従って図１９における推奨車速Ｖ_Riを変更する場合
について説明する。ＣＰＵ３１は、図１８の記録テーブ
ルから各ノード半径Ｒに対応させて推奨車速Ｖ_Ri及び速
度差ΔＶを読み出し、推奨車速Ｖ_Riと速度差ΔＶとを加
算して状態Ｃ（図１７）における車速Ｖを算出する。そ
して、前記ＣＰＵ３１は、前記車速Ｖを、図２０に示さ
れるように各ノード半径Ｒに対応させて推奨車速Ｖ_R と
してプロットする。なお、推奨車速Ｖ_Riと速度差ΔＶと
を加算する代わりに、対象ノードＮｄ_i を通過したとき
の車速Ｖを検出することもできる。

【００９９】このようにして、対象ノードＮｄ_i を通過
するたびに算出された車速Ｖをプロットし、例えば、５
０回プロットしたときに、図２０に示されるような各点
を通る近似線Ｅを描き、該近似線Ｅによって推奨車速マ
ップを補正する。その結果、実質的に、対象ノードＮｄ
_i における推奨車速Ｖ_Riは、図１９の細矢印又は太矢印
に示されるように変更される。

【０１００】このように、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾き、調
整部分ｍｃの長さ、及び推奨車速Ｖ _Riを変更することに
よって、シフトダウンの変速による減速を開始する制御
タイミングを変更することができる。例えば、減速線Ｍ
１、Ｍ２の傾きを小さくするか、調整部分ｍｃを長くす
るか、推奨車速Ｖ_Riを低くすると、シフトダウンの変速
による減速を開始する制御タイミングを早くすることが
でき、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを大きくするか、調整部
分ｍｃを短くするか、推奨車速Ｖ_Riを高くすると、シフ
トダウンの変速による減速を開始する制御タイミングを
遅くすることができる。

【０１０１】したがって、車両が実際にコーナに差し掛
かるときに、運転者の減速意図が、道路形状に基づいて
生じたり、車速等の車両走行状態に基づいて生じたり、
道幅、車線数等の道路特性に基づいて生じたり、見通し
が良いかどうか等の道路環境に基づいて生じたりするの
に対応させて、最適変速段を設定することができるだけ
でなく、シフトダウンの変速による減速を開始する制御
タイミングを変更することができる。その結果、運転者
が意図するとおりのコーナ制御を行うことができる。

【０１０２】次に、前記ステップＳ１３−３−８におけ
る第２学習制御処理について説明する。図２１は本発明
の実施の形態における第２学習制御処理のサブルーチン
を示す図、図２２は本発明の実施の形態におけるアップ
指令が入力された場合の位置及び車速の変化を表す図、
図２３は本発明の実施の形態における第２学習制御処理
の記録テーブルを示す図である。なお、図２２におい
て、横軸に車両の位置を、縦軸に車速Ｖを採ってある。

【０１０３】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、現在位置と
対象ノード位置とを比較し、車両が対象ノードＮｄ_i を
通過したときの車速Ｖ、すなわち、ノード通過車速Ｖ_p
を読み込む。ところで、車両が対象ノードＮｄ_i を通過
すると、通常、運転者はアクセルペダルを踏み込む。そ
こで、ＣＰＵ３１は、アクセルオンが検出されたかどう
かを判断し、アクセルオンが検出されたときの位置、す
なわち、アクセルオン位置を算出する。

【０１０４】そして、ＣＰＵ３１は、対象ノードＮｄ_i
を通過したときからアクセルオンが検出されるまでの車
速Ｖの増加量（以下「第１車速増加量」という。）Ｖｄ
１、対象ノードＮｄ_i を通過したときからアクセルオン
が検出されるまでの経過時間（以下「第１経過時間」と
いう。）τ１、対象ノード位置とアクセルオン位置との
間の距離（以下「第１走行距離」という。）ＵＬ１、及
び対象ノードＮｄ_i を通過したときからアクセルオンが
検出されるまでの計算上の加速度（以下「第１加速度」
という。）α１を算出する。なお、前記第１車速増加量
Ｖｄ１は、アクセルオンが検出されたときの車速Ｖ_acか
ら前記ノード通過車速Ｖ_p を減算した値、第１加速度α
１は、第１車速増加量Ｖｄ１を第１経過時間τ１で除算
した値である。

【０１０５】続いて、ＣＰＵ３１は、アップ指令が確認
されたかどうかを判断し、アップ指令が確認されると、
アクセルオンが検出されてからアップ指令が確認される
までの車速Ｖの増加量（以下「第２車速増加量」とい
う。）Ｖｄ２、アクセルオンが検出されてからアップ指
令が確認されるまでの経過時間（以下「第２経過時間」
という。）τ２、アクセルオン位置とアップ指令が確認
された位置、すなわち、アップ指令位置との間の距離
（以下「第２走行距離」という。）ＵＬ２、及びアクセ
ルオンが検出されてからアップ指令が確認されるまでの
計算上の加速度（以下「第２加速度」という。）α２を
算出する。なお、前記第２車速増加量Ｖｄ２は、アップ
指令が確認されたときの車速Ｖ_upからアクセルオンが検
出されたときの車速Ｖ_acを減算した値、第２加速度α２
は、第２車速増加量Ｖｄ２を第２経過時間τ２で除算し
た値である。

【０１０６】前記第１車速増加量Ｖｄ１、第１経過時間
τ１、第１走行距離ＵＬ１、第１加速度α１、第２車速
増加量Ｖｄ２、第２経過時間τ２、第２走行距離ＵＬ
２、及び第２加速度α２は第２学習制御処理における学
習値である。次に、ＣＰＵ３１は、別途に行われた登坂
路又は降坂路の判定結果を参照し、現在の登坂路の登り
度合い、又は降坂路の下り度合いに対応させて前記第２
学習制御処理の各学習値を補正する。

【０１０７】例えば、現在の走行路が登坂路又は降坂路
である場合、各学習値をいずれも所定量大きくする。そ
の結果、その後の通常制御処理、ナビ主導型制御処理等
において、走行制御の解除制御処理における解除条件を
厳しくすることができ、例えば、コーナ制御の解除を遅
らせ、エンジンブレーキを効かせやすくすることができ
る。

【０１０８】続いて、ＣＰＵ３１は、記録・補正処理を
行い、図示されない記録手段によって、図２３に示され
る記録テーブルに、前記ノード通過車速Ｖ_p 、対象ノー
ドＮｄ_i のノード半径、推奨車速Ｖ_Ri、第１車速増加量
Ｖｄ１、第１経過時間τ１、第１走行距離ＵＬ１、第１
加速度α１、第２車速増加量Ｖｄ２、第２経過時間τ
２、第２走行距離ＵＬ２、及び第２加速度α２を書き込
んで記録処理を行う。そして、学習回数が所定の回数
（例えば、１０回）以上になると、ＣＰＵ３１の図示さ
れない補正手段はコーナ制御に対する運転者の評価に基
づいて補正処理を行う。

【０１０９】そのために、ＣＰＵ３１は、第１車速増加
量Ｖｄ１、第１経過時間τ１、第１走行距離ＵＬ１、第
１加速度α１、第２車速増加量Ｖｄ２、第２経過時間τ
２、第２走行距離ＵＬ２、及び第２加速度α２の各平均
値εＶｄ１、ετ１、εＵＬ１、εα１、εＶｄ２、ε
τ２、εＵＬ２、εα２を算出する。次に、図２１のフ
ローチャートについて説明する。 ステップＳ１３−３−８−１ ノード通過車速Ｖ_p を読
み込む。 ステップＳ１３−３−８−２ 第１車速増加量Ｖｄ１、
第１経過時間τ１、第１走行距離ＵＬ１及び第１加速度
α１を算出する。 ステップＳ１３−３−８−３ 第２車速増加量Ｖｄ２、
第２経過時間τ２、第２走行距離ＵＬ２及び第２加速度
α２を算出する。 ステップＳ１３−３−８−４ 登坂路又は降坂路の判定
結果を参照する。 ステップＳ１３−３−８−５ 記録・補正処理を行い、
リターンする。

【０１１０】前記補正処理によって、その後の通常制御
処理、ナビ主導型制御処理等における解除制御処理の解
除条件が、運転者の運転指向に従って変更される。な
お、前記第２学習制御処理はコーナ制御が行われていな
い場合でも行われる。図２４は通常制御処理、ナビ主導
型制御処理等における解除制御処理の解除条件を示す図
である。

【０１１１】この場合、解除条件は第１、第２の解除条
件から成り、第１の解除条件はアクセルオンが検出され
たかどうかであり、第２の解除条件は、アクセルオンが
検出されてから現在までの車速増加量Ｖｄが設定値δ１
より大きいかどうか、アクセルオンが検出されてから現
在までの経過時間Ｔｐが設定値δ２より長いかどうか、
アクセルオンが検出されてから現在までの走行距離Ｌｐ
が設定値δ３より長いかどうか、アクセルオンが検出さ
れてから現在までの計算上の加速度αが設定値δ４より
大きいかどうか等である。

【０１１２】そして、前記設定値δ１〜δ４は、現在変
速段を考慮して、２→３変速が行われるときと、３→４
変速が行われるときとで変更される。また、解除条件を
第２の解除条件だけにして、アクセルオンを検出しない
ようにすることもできる。その場合、第２の解除条件
は、対象ノードＮｄ_i を通過してから現在までの車速増
加量Ｖｄが設定値δ１１より大きいかどうか、対象ノー
ドＮｄ_i を通過してから現在までの経過時間Ｔｐが設定
値δ１２より長いかどうか、対象ノードＮｄ_i を通過し
てから現在までの走行距離Ｌｐが設定値δ１３より長い
かどうか、対象ノードＮｄ_i を通過してから現在までの
計算上の加速度αが設定値δ１４より大きいかどうか等
である。

【０１１３】ところで、解除条件が第１、第２の解除条
件から成る場合、ＣＰＵ３１（図２）は、第２学習制御
処理の学習結果を、その後の通常制御処理、ナビ主導型
制御処理等に反映するために、第２車速増加量Ｖｄ２、
第２経過時間τ２、第２走行距離ＵＬ２、及び第２加速
度α２の各平均値εＶｄ２、ετ２、εＵＬ２、εα２
を、設定値δ１〜δ４として設定する。

【０１１４】なお、解除条件が第２の解除条件だけから
成る場合、前記ＣＰＵ３１は、第２学習制御処理の学習
結果を、その後の通常制御処理、ナビ主導型制御処理等
に反映するために、第１車速増加量Ｖｄ１の平均値εＶ
ｄ１と第２車速増加量Ｖｄ２の平均値εＶｄ２とを加算
した値を設定値δ１とし、第１経過時間τ１の平均値ε
τ１と第２経過時間τ２の平均値ετ２とを加算した値
を設定値δ２とし、第１走行距離ＵＬ１の平均値εＵＬ
１と第２走行距離ＵＬ２の平均値εＵＬ２とを加算した
値を設定値δ３とするとともに、第１車速増加量Ｖｄ１
の平均値εＶｄ１と第２車速増加量Ｖｄ２の平均値εＶ
ｄ２とを加算した値を、第１経過時間τ１の平均値ετ
１と第２経過時間τ２の平均値ετ２とを加算した値で
除算した値を設定値δ４とする。

【０１１５】次に、前記ステップＳ１４におけるナビ主
導型制御処理について説明する。図２５は本発明の実施
の形態におけるナビ主導型制御処理のサブルーチンを示
す図である。この場合、ＣＰＵ３１（図２）は、上限変
速段設定手段及び現在変速段・上限変速段比較手段によ
って、通常制御処理と同様の、上限変速段設定処理及び
現在変速段・上限変速段比較処理を行い、変速指令値を
自動変速機制御装置１２に送り、走行制御を行うととも
に、図示されないナビ主導型実行手段によってナビ主導
型実行処理を行い、走行制御の制御内容が運転者の運転
指向に合うかどうかを問い掛ける。続いて、ＣＰＵ３１
は、図示されないナビ主導型学習制御手段によってナビ
主導型学習制御処理を行い、運転者の回答に基づいて運
転者の運転指向を学習し、学習結果に基づいて走行制御
の制御内容を補正する。学習結果は、その後の通常制御
処理、ナビ主導型制御処理等に反映される。

【０１１６】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１４−１ 上限変速段設定処理を行う。 ステップＳ１４−２ 現在変速段・上限変速段比較処理
を行う。 ステップＳ１４−３ 変速指令値を自動変速機制御装置
１２に送る。 ステップＳ１４−４ ナビ主導型実行処理を行う。 ステップＳ１４−５ ナビ主導型学習制御処理を行う。

【０１１７】次に、前記ステップＳ１４−４におけるナ
ビ主導型実行処理について説明する。図２６は本発明の
実施の形態におけるナビ主導型実行処理のサブルーチン
を示す図である。まず、ＣＰＵ３１（図２）は、現在位
置と対象ノード位置とを比較し、車両が対象ノードＮｄ
_i を通過したかどうかを判断する。車両が対象ノードＮ
ｄ_i を通過していない場合は、シフトダウンの変速によ
る減速が行われている可能性が高いと判断し、図示され
ない告知手段によって、シフトダウンの変速による減速
に対応した告知を行い、車両が対象ノードＮｄ_i を通過
している場合は、解除制御処理が行われている可能性が
高いと判断し、前記告知手段によって解除制御処理に対
応した告知を行う。

【０１１８】そのために、ＣＰＵ３１は、上限変速段設
定処理内の図９に示された最適変速段算出処理において
算出された最適変速段と現在変速段とを比較する。そし
て、４速以外の変速段が最適変速段として算出され、シ
フトダウンの変速による減速が行われたと判断された
後、現在変速段の変化があった場合、通常制御処理と同
様のコーナ制御が行われたと判断する。

【０１１９】例えば、最適変速段が３速であり、かつ、
現在変速段が４速から３速に変化した（４→３変速）こ
とが検出されたどうかを判断し、検出された場合は通常
制御処理と同様のコーナ制御が行われたと判断し、音声
出力部３７によって、運転者に通常制御処理と同様のコ
ーナ制御が行われた旨を告知するとともに、運転者に対
して制御内容が運転者の運転指向に合うかどうかを問い
掛ける。なお、告知するためには、「３速にシフトダウ
ンしました。」等の音声が使用され、問い掛けるために
は、「いまのどう？」、「オーケー？」等の音声が使用
される。

【０１２０】また、音声のほかに、音、表示等によって
運転者に告知したり、ナビゲーション装置１４の表示部
３５において地図画面の一部又は全部を消去し、問掛け
のための文字を表示したりすることもできる。そして、
最適変速段が２速であり、かつ、現在変速段が３速から
２速に変化した（３→２変速）ことが検出されたどうか
を判断し、検出された場合は通常制御処理と同様のコー
ナ制御が行われたと判断し、音声出力部３７によって、
運転者に通常制御処理と同様のコーナ制御が行われた旨
を告知するとともに、運転者に対して制御内容が運転者
の運転指向に合うかどうかを問い掛ける。

【０１２１】一方、車両が対象ノードＮｄ_i を既に通過
している場合は、自動変速機制御装置１２に送られた変
速指令値と現在変速段とを比較する。そして、２速より
高い変速段が変速指令値として設定され、加速が行われ
たと判断された後、現在変速段の変化があった場合、通
常制御処理と同様の解除制御が行われたと判断する。例
えば、変速指令値が３速であり、かつ、現在変速段が２
速から３速に変化した（２→３変速）ことが検出された
どうかを判断し、検出された場合は通常制御処理と同様
の解除制御が行われたと判断し、音声出力部３７によっ
て、運転者に通常制御処理と同様の解除制御が行われた
旨を告知するとともに、運転者に対して制御内容が運転
者の運転指向に合うかどうかを問い掛ける。

【０１２２】そして、変速指令値が４速であり、かつ、
現在変速段が３速から４速に変化した（３→４変速）こ
とが検出されたどうかを判断し、検出された場合は通常
制御処理と同様の解除制御が行われたと判断し、音声出
力部３７によって、運転者に通常制御処理と同様の解除
制御が行われた旨を告知するとともに、運転者に対して
制御内容が運転者の運転指向に合うかどうかを問い掛け
る。

【０１２３】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１４−４−１ 車両が対象ノードＮｄ_i を通
過したかどうかを判断する。対象ノードＮｄ_i を通過し
た場合はステップＳ１４−４−７に、通過していない場
合はステップＳ１４−４−２に進む。 ステップＳ１４−４−２ 最適変速段と現在変速段とを
比較する。 ステップＳ１４−４−３ 最適変速段が３速であり、か
つ、４→３変速が検出されたかどうかを判断する。最適
変速段が３速であり、かつ、４→３変速が検出された場
合はステップＳ１４−４−５に、最適変速段が３速でな
いか、又は４→３変速が検出されない場合はステップＳ
１４−４−４に進む。 ステップＳ１４−４−４ 最適変速段が２速であり、か
つ、３→２変速が検出されたかどうかを判断する。最適
変速段が２速であり、かつ、３→２変速が検出された場
合はステップＳ１４−４−６に進み、最適変速段が２速
でないか、又は３→２変速が検出されない場合はリター
ンする。 ステップＳ１４−４−５ 運転者に告知し、リターンす
る。 ステップＳ１４−４−６ 運転者に告知し、リターンす
る。 ステップＳ１４−４−７ 変速指令値と現在変速段とを
比較する。 ステップＳ１４−４−８ 変速指令値が３速であり、か
つ、２→３変速が検出されたかどうかを判断する。変速
指令値が３速であり、かつ、２→３変速が検出された場
合はステップＳ１４−４−１０に、変速指令値が３速で
ないか、又は２→３変速が検出されない場合はステップ
Ｓ１４−４−９に進む。 ステップＳ１４−４−９ 変速指令値が４速であり、か
つ、３→４変速が検出されたかどうかを判断する。変速
指令値が４速であり、かつ、３→４変速が検出された場
合はステップＳ１４−４−１１に進み、変速指令値が４
速でないか、又は３→４変速が検出されない場合はリタ
ーンする。 ステップＳ１４−４−１０ 運転者に告知し、リターン
する。 ステップＳ１４−４−１１ 運転者に告知し、リターン
する。

【０１２４】次に、前記ステップＳ１４−５におけるナ
ビ主導型学習制御処理について説明する。図２７は本発
明の実施の形態におけるナビ主導型学習制御処理のサブ
ルーチンを示す図である。ＣＰＵ３１（図２）は、現在
位置と対象ノード位置とを比較することによって、車両
が対象ノードＮｄ_i を通過したかどうかを判断する。車
両が対象ノードＮｄ_i を通過していない場合、ＣＰＵ３
１は、シフトダウンの変速による減速が行われている可
能性が高いと判断し、図示されない評価検出手段によっ
てコーナ制御に対する運転者の評価を検出して、コーナ
制御に対応した運転者からの回答を分析する。また、車
両が対象ノードＮｄ_i を既に通過している場合は、解除
制御処理が行われている可能性が高いと判断し、解除制
御処理に対する運転者の評価を検出して、解除制御処理
に対応した運転者からの回答を分析する。

【０１２５】すなわち、車両が対象ノードＮｄ_i を通過
していない場合は、ＣＰＵ３１は、音声入力部３６によ
って運転者による「ちょうどいい」の音声が入力された
かどうかを判断する。「ちょうどいい」の音声が入力さ
れた場合、減速線Ｍ１（図１９）、Ｍ２の傾きをいずれ
も変更する必要はない。また、「ちょうどいい」の音声
が入力されない場合、運転者からの回答を更に分析す
る。すなわち、ＣＰＵ３１は、音声入力部３６によって
運転者による「早い」の音声が入力されたかどうかを判
断する。「早い」の音声が入力された場合、ＣＰＵ３１
は、運転者が通常より遅く減速意図を持つ運転指向を有
すると判断し、補正手段８２（図１）によってコーナ制
御の制御タイミングを補正し、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾き
を変更して大きくする。また、ＣＰＵ３１は、音声入力
部３６によって運転者による「遅い」の音声が入力され
たかどうかを判断する。「遅い」の音声が入力された場
合、ＣＰＵ３１は、運転者が通常より早く減速意図を持
つ運転指向を有すると判断し、コーナ制御の制御タイミ
ングを補正し、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを変更して小さ
くする。

【０１２６】なお、本実施の形態においては、減速線Ｍ
１、Ｍ２の傾きをいずれも変更するようになっている
が、減速線Ｍ１、Ｍ２のうちのいずれか一方を変更する
こともできる。また、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを変更す
る代わりに、図１９に示されるように、調整部分ｍｃの
長さを変更したり、対象ノードＮｄ_i における推奨車速
Ｖ_Riを変更したりすることもできる。さらに、減速線Ｍ
１、Ｍ２の傾き、調整部分ｍｃの長さ、及び対象ノード
Ｎｄ_i における推奨車速Ｖ_Riのうちの少なくとも二つを
変更することもできる。

【０１２７】このように、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾き、調
整部分ｍｃの長さ、及び推奨車速Ｖ _Riを変更することに
よって、シフトダウンの変速による減速を開始する制御
タイミングを変更することができる。例えば、減速線Ｍ
１、Ｍ２の傾きを小さくするか、調整部分ｍｃを長くす
るか、推奨車速Ｖ_Riを低くすると、シフトダウンの変速
による減速を開始する制御タイミングを早くすることが
でき、減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを大きくするか、調整部
分ｍｃを短くするか、推奨車速Ｖ_Riを高くすると、シフ
トダウンの変速による減速を開始する制御タイミングを
遅くすることができる。

【０１２８】したがって、車両が実際にコーナに差し掛
かるときに、運転者の減速意図が、道路形状に基づいて
生じたり、車速等の車両走行状態に基づいて生じたり、
道幅、車線数等の道路特性に基づいて生じたり、見通し
が良いかどうか等の道路環境に基づいて生じたりするの
に対応させて、最適変速段を設定することができるだけ
でなく、シフトダウンの変速による減速を開始する制御
タイミングを変更することができる。その結果、運転者
が意図するとおりのコーナ制御を行うことができる。

【０１２９】一方、車両が対象ノードＮｄ_i を既に通過
している場合、ＣＰＵ３１は、音声入力部３６によって
運転者による「ちょうどいい」の音声が入力されたかど
うかを判断する。「ちょうどいい」の音声が入力された
場合は、解除制御処理の解除条件を変更する必要はな
い。また、「ちょうどいい」の音声が入力されない場
合、運転者からの回答を更に分析する。すなわち、ＣＰ
Ｕ３１は、音声入力部３６によって運転者による「早
い」の音声が入力されたかどうかを判断する。「早い」
の音声が入力された場合、補正手段８２は、運転者が通
常より遅く加速意図を持つ運転指向を有すると判断し、
解除制御処理の解除条件を変更する。この場合、図２４
に示される解除条件が遅く成立するように設定値δ１〜
δ４を補正して、例えば、車速増加量Ｖｄの設定値δ１
を大きくしたり、経過時間Ｔｐの設定値δ２を長くした
り、走行距離Ｌｐの設定値δ３を長くしたり、加速度α
の設定値δ４を大きくしたりする。

【０１３０】また、ＣＰＵ３１は、音声入力部３６によ
って運転者による「遅い」の音声が入力されたかどうか
を判断する。「遅い」の音声が入力された場合、前記補
正手段は、運転者が通常より早く加速意図を持つ運転指
向を有すると判断し、解除制御処理の解除条件を変更す
る。この場合、図２４に示される解除条件が早く成立す
るように設定値δ１〜δ４を補正して、例えば、車速増
加量Ｖｄの設定値δ１を小さくしたり、経過時間Ｔｐの
設定値δ２を短くしたり、走行距離Ｌｐの設定値δ３を
短くしたり、加速度αの設定値δ４を小さくしたりす
る。

【０１３１】このように、解除制御処理の解除条件を変
更することによって、シフトアップの変速による加速を
開始する制御タイミングを変更することができる。すな
わち、車速増加量Ｖｄの設定値δ１を大きくしたり、経
過時間Ｔｐの設定値δ２を長くしたり、走行距離Ｌｐの
設定値δ３を長くしたり、加速度αの設定値δ４を大き
くしたりすることによって、シフトアップの変速による
加速を開始する制御タイミングを遅くすることができ
る。

【０１３２】また、車速増加量Ｖｄの設定値δ１を小さ
くしたり、経過時間Ｔｐの設定値δ２を短くしたり、走
行距離Ｌｐの設定値δ３を短くしたり、加速度αの設定
値δ４を小さくしたりすることによって、シフトアップ
の変速による加速を開始する制御タイミングを早くする
ことができる。したがって、車両が実際にコーナに差し
掛かるときに、運転者の加速意図が、道路形状に基づい
て生じたり、車速等の車両走行状態に基づいて生じた
り、道幅、車線数等の道路特性に基づいて生じたり、見
通しが良いかどうか等の道路環境に基づいて生じたりす
るのに対応させて、最適変速段を設定することができる
だけでなく、シフトアップの変速による加速を開始する
制御タイミングを変更することができる。その結果、運
転者が意図するとおりのコーナ制御を行うことができ
る。

【０１３３】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１４−５−１ 車両が対象ノードＮｄ_i を通
過したかどうかを判断する。対象ノードＮｄ_i を通過し
た場合はステップＳ１４−５−７に、通過していない場
合はステップＳ１４−５−２に進む。 ステップＳ１４−５−２ 運転者による「ちょうどい
い」の音声が入力されたかどうかを判断する。「ちょう
どいい」の音声が入力された場合はリターンし、入力さ
れない場合はステップＳ１４−５−３に進む。 ステップＳ１４−５−３ 運転者による「早い」の音声
が入力されたかどうかを判断する。「早い」の音声が入
力された場合はステップＳ１４−５−４に、入力されな
い場合はステップＳ１４−５−５に進む。 ステップＳ１４−５−４ 減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを大
きくし、リターンする。 ステップＳ１４−５−５ 運転者による「遅い」の音声
が入力されたかどうかを判断する。「遅い」の音声が入
力された場合はステップＳ１４−５−６に進み、入力さ
れない場合はリターンする。 ステップＳ１４−５−６ 減速線Ｍ１、Ｍ２の傾きを小
さくし、リターンする。 ステップＳ１４−５−７ 運転者による「ちょうどい
い」の音声が入力されたかどうかを判断する。「ちょう
どいい」の音声が入力された場合はリターンし、入力さ
れない場合はステップＳ１４−５−８に進む。 ステップＳ１４−５−８ 運転者による「早い」の音声
が入力されたかどうかを判断する。「早い」の音声が入
力された場合はステップＳ１４−５−９に、入力されな
い場合はステップＳ１４−５−１０に進む。 ステップＳ１４−５−９ 解除条件を変更し、リターン
する。 ステップＳ１４−５−１０ 運転者による「遅い」の音
声が入力されたかどうかを判断する。「遅い」の音声が
入力された場合はステップＳ１４−５−１１に進み、入
力されない場合はリターンする。 ステップＳ１４−５−１１ 解除条件を変更し、リター
ンする。

【０１３４】本実施の形態においては、ナビゲーション
装置１４をオン・オフさせるために制御スイッチ５５
（図３）が、通常モード、ドライバ主導型モード及びナ
ビ主導型モードのうちの一つのモードを選択するために
選択スイッチ５６が使用されるが、表示部３５の画面を
利用してナビゲーション装置１４をオン・オフさせた
り、モードを選択したりすることもできる。

【０１３５】図２８は本発明の他の実施の形態における
表示部のモード選択画面を示す図である。図において、
６９は表示部３５（図２）に設定されるモード選択画面
であり、該モード選択画面６９は、左右に２分割され、
左側部分に、運転者に車両制御を行うかどうかを問い合
わせる旨の表示が、右側部分に、車両制御を行うかどう
かを選択するためのオン・オフスイッチＳＷ１、並びに
通常モード（通常制御）、ドライバ主導型モード（ドラ
イバ主導型制御）及びナビ主導型モード（ナビ主導型制
御）のうちの一つのモードを選択するためのオン・オフ
スイッチＳＷ２〜ＳＷ４が配設される。オン・オフスイ
ッチＳＷ１〜ＳＷ４はタッチパネルによる入力部３４を
構成する。

【０１３６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、変速段の選択を行うた
めのシフト指示を検出するシフト指示検出手段と、現在
位置を検出する現在位置検出手段と、道路状況が格納さ
れた記憶手段と、前記現在位置及び道路状況に基づい
て、走行制御を行うための最適変速段を算出する最適変
速段算出手段と、前記シフト指示及び最適変速段のうち
の一方に基づいて選択された変速段の変速出力を発生さ
せる自動変速機制御装置と、前記シフト指示に基づいて
走行制御を補正する補正手段とを有する。

【０１３７】この場合、変速段の選択を行うためのシフ
ト指示が検出されると、現在位置検出手段によって検出
された現在位置、及び記憶手段から読み出された道路状
況に基づいて、走行制御を行うための最適変速段が算出
される。そして、前記シフト指示に基づいて走行制御が
補正される。したがって、車両が実際に走行制御が必要
な箇所に差し掛かるときに、運転者の減速意図又は加速
意図が、道路形状に基づいて生じたり、車速等の車両走
行状態に基づいて生じたり、道幅、車線数等の道路特性
に基づいて生じたり、見通しが良いかどうか等の道路環
境に基づいて生じたりするのに対応させて、最適変速段
を設定することができるだけでなく、シフトダウンの変
速による減速又はシフトアップの変速による加速を開始
する制御タイミングを変更することができる。その結
果、運転者が意図するとおりの走行制御を行うことがで
きる。

【０１３８】本発明の他の車両制御装置においては、車
両情報を検出する車両情報検出手段と、現在位置を検出
する現在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手
段と、前記現在位置及び道路状況に基づいて、走行制御
を行うための最適変速段を算出する最適変速段算出手段
と、前記最適変速段に基づいて変速指令値を発生させる
変速指令値発生手段と、前記車両情報及び最適変速段の
うちの一方に基づいて選択された変速段の変速出力を発
生させる自動変速機制御装置と、前記走行制御に対する
運転者の評価を検出する評価検出手段と、前記評価に基
づいて走行制御を補正する補正手段とを有する。

【０１３９】この場合、現在位置検出手段によって検出
された現在位置、及び記憶手段から読み出された道路状
況に基づいて、走行制御を行うための最適変速段が算出
され、該最適変速段に基づいて変速指令値が発生させら
れ、該変速指令値が前記自動変速機制御装置に送られ
る。そして、前記走行制御に対する運転者の評価が検出
され、該評価に基づいて走行制御が補正される。

【０１４０】したがって、車両が実際に走行制御が必要
な箇所に差し掛かるときに、運転者の減速意図又は加速
意図が、道路形状に基づいて生じたり、車速等の車両走
行状態に基づいて生じたり、道幅、車線数等の道路特性
に基づいて生じたり、見通しが良いかどうか等の道路環
境に基づいて生じたりするのに対応させて、最適変速段
を設定することができるだけでなく、シフトダウンの変
速による減速又はシフトアップの変速による加速を開始
する制御タイミングを変更することができる。その結
果、運転者が意図するとおりの走行制御を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるコンソールパネル
の操作部を示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における車両制御装置の動
作を示すメインフローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図７】本発明の実施の形態における通常制御処理のサ
ブルーチンを示す図である。

【図８】本発明の実施の形態における上限変速段設定処
理のサブルーチンを示す図である。

【図９】本発明の実施の形態における最適変速段算出処
理のサブルーチンを示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態における解除制御処理の
サブルーチンを示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態における現在変速段・上
限変速段比較処理のサブルーチンを示す図である。

【図１２】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すフローチャートである。

【図１３】本発明の実施の形態におけるドライバ主導型
制御処理のサブルーチンを示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態におけるドライバ主導型
実行処理のサブルーチンを示す図である。

【図１５】本発明の実施の形態におけるドライバ主導型
学習制御処理のサブルーチンを示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態における第１学習制御処
理のサブルーチンを示す図である。

【図１７】本発明の実施の形態におけるダウン指令が入
力された場合の位置及び車速の変化を表す図である。

【図１８】本発明の実施の形態における第１学習制御処
理の記録テーブルを示す図である。

【図１９】本発明の実施の形態における補正処理の第１
の概念図である。

【図２０】本発明の実施の形態における補正処理の第２
の概念図である。

【図２１】本発明の実施の形態における第２学習制御処
理のサブルーチンを示す図である。

【図２２】本発明の実施の形態におけるアップ指令が入
力された場合の位置及び車速の変化を表す図である。

【図２３】本発明の実施の形態における第２学習制御処
理の記録テーブルを示す図である。

【図２４】通常制御処理、ナビ主導型制御処理等におけ
る解除制御処理の解除条件を示す図である。

【図２５】本発明の実施の形態におけるナビ主導型制御
処理のサブルーチンを示す図である。

【図２６】本発明の実施の形態におけるナビ主導型実行
処理のサブルーチンを示す図である。

【図２７】本発明の実施の形態におけるナビ主導型学習
制御処理のサブルーチンを示す図である。

【図２８】本発明の他の実施の形態における表示部のモ
ード選択画面を示す図である。

【符号の説明】

１２ 自動変速機制御装置 １５ 現在位置検出部 １６ データ記憶部 ３１ ＣＰＵ ３３、４６ ＲＯＭ ３６ 音声入力部 ４１ ウインカセンサ ４２ アクセルセンサ ４３ ブレーキセンサ ４４ 車速センサ ４５ スロットル開度センサ ５１ コンソールパネル ８１ 最適変速段算出手段 ８２ 補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｆ１６Ｈ 59:04 59:66 (72)発明者 角谷 孝二 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 川合 正夫 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC12 AC14 AC18 3J052 AA20 BB17 FA03 GC04 GC13 GC23 GC46 GC61 GC64 GD01 GD04 GD11 LA01 5H180 AA01 BB04 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 FF33 LL09 LL15

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変速段の選択を行うためのシフト指示を
   検出するシフト指示検出手段と、現在位置を検出する現
   在位置検出手段と、道路状況が格納された記憶手段と、
   前記現在位置及び道路状況に基づいて、走行制御を行う
   ための最適変速段を算出する最適変速段算出手段と、前
   記シフト指示及び最適変速段のうちの一方に基づいて選
   択された変速段の変速出力を発生させる自動変速機制御
   装置と、前記シフト指示に基づいて走行制御を補正する
   補正手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
2. 【請求項２】 車両情報を検出する車両情報検出手段
   と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路状況
   が格納された記憶手段と、前記現在位置及び道路状況に
   基づいて、走行制御を行うための最適変速段を算出する
   最適変速段算出手段と、前記最適変速段に基づいて変速
   指令値を発生させる変速指令値発生手段と、前記車両情
   報及び最適変速段のうちの一方に基づいて選択された変
   速段の変速出力を発生させる自動変速機制御装置と、前
   記走行制御に対する運転者の評価を検出する評価検出手
   段と、前記評価に基づいて走行制御を補正する補正手段
   とを有することを特徴とする車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行制御は、シフトダウンの変速に
   よって、車両が前方のコーナを安定して通過することが
   できるように減速を行うコーナ制御であり、前記補正手
   段は、シフトダウンの変速による減速を開始する制御タ
   イミングを補正する請求項１又は２に記載の車両制御装
   置。
4. 【請求項４】 変速段の選択を行うためのシフト指示を
   検出し、現在位置検出手段によって検出された現在位
   置、及び記憶手段から読み出された道路状況に基づい
   て、走行制御を行うための最適変速段を算出し、前記シ
   フト指示に基づいて走行制御を補正することを特徴とす
   るプログラムを記録した記録媒体。
5. 【請求項５】 現在位置検出手段によって検出された現
   在位置、及び記憶手段から読み出された道路状況に基づ
   いて、走行制御を行うための最適変速段を算出し、該最
   適変速段に基づいて変速指令値を発生させ、該変速指令
   値を自動変速機制御装置に送り、前記走行制御に対する
   運転者の評価を検出し、該評価に基づいて走行制御を補
   正することを特徴とするプログラムを記録した記録媒
   体。