JP2000242321A - フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 - Google Patents
フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置Info
- Publication number
- JP2000242321A JP2000242321A JP11041617A JP4161799A JP2000242321A JP 2000242321 A JP2000242321 A JP 2000242321A JP 11041617 A JP11041617 A JP 11041617A JP 4161799 A JP4161799 A JP 4161799A JP 2000242321 A JP2000242321 A JP 2000242321A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filter
- signal
- cycle
- feedback signal
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B11/00—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor
- G11B11/10—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field
- G11B11/105—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field using a beam of light or a magnetic field for recording by change of magnetisation and a beam of light for reproducing, i.e. magneto-optical, e.g. light-induced thermomagnetic recording, spin magnetisation recording, Kerr or Faraday effect reproducing
- G11B11/1055—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers
- G11B11/10556—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers with provision for moving or switching or masking the transducers in or out of their operative position
- G11B11/10563—Access of indexed parts
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B11/00—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor
- G11B11/10—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field
- G11B11/105—Recording on or reproducing from the same record carrier wherein for these two operations the methods are covered by different main groups of groups G11B3/00 - G11B7/00 or by different subgroups of group G11B9/00; Record carriers therefor using recording by magnetic means or other means for magnetisation or demagnetisation of a record carrier, e.g. light induced spin magnetisation; Demagnetisation by thermal or stress means in the presence or not of an orienting magnetic field using a beam of light or a magnetic field for recording by change of magnetisation and a beam of light for reproducing, i.e. magneto-optical, e.g. light-induced thermomagnetic recording, spin magnetisation recording, Kerr or Faraday effect reproducing
- G11B11/1055—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers
- G11B11/10576—Disposition or mounting of transducers relative to record carriers with provision for moving the transducers for maintaining alignment or spacing relative to the carrier
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0941—Methods and circuits for servo gain or phase compensation during operation
Landscapes
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、可動機構部の位置、姿勢あるいは速
度等の物理量が所望の値となるようにフィードバック制
御するフィードバック制御装置に関し、ナイキスト周波
数近傍の周波数についても有効なディジタルフィルタリ
ング処理を行なう。 【解決手段】サンプリング周期で順次に入力されるディ
ジタルのフィードバック信号をそのサンプリング周期で
順次にホールドしながら、入力されるフィードバック信
号あるいはホールドされたフィードバック信号を、サン
プリング周期よりも短い周期で順次に出力する入力ホー
ルド回路１５７と、その入力ホールド回路から出力され
たフィードバック信号にフィルタリング処理を施すノッ
チフィルタ１５８と、そのノッチフィルタによりフィル
タリング処理が施されたフィードバック信号を間引きな
がらサンプリング周期と同一の周期で順次通過させる出
力ホールド回路１５９とを備えた。
度等の物理量が所望の値となるようにフィードバック制
御するフィードバック制御装置に関し、ナイキスト周波
数近傍の周波数についても有効なディジタルフィルタリ
ング処理を行なう。 【解決手段】サンプリング周期で順次に入力されるディ
ジタルのフィードバック信号をそのサンプリング周期で
順次にホールドしながら、入力されるフィードバック信
号あるいはホールドされたフィードバック信号を、サン
プリング周期よりも短い周期で順次に出力する入力ホー
ルド回路１５７と、その入力ホールド回路から出力され
たフィードバック信号にフィルタリング処理を施すノッ
チフィルタ１５８と、そのノッチフィルタによりフィル
タリング処理が施されたフィードバック信号を間引きな
がらサンプリング周期と同一の周期で順次通過させる出
力ホールド回路１５９とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動部の駆動状態
を検出してフィードバック制御を行なうフィードバック
制御装置、およびそのフィードバック制御装置に好適に
適用することのできるディジタルフィルタ装置、および
情報記憶媒体に記憶された情報を少なくとも再生するヘ
ッドを備えてなる記憶装置に関する。
を検出してフィードバック制御を行なうフィードバック
制御装置、およびそのフィードバック制御装置に好適に
適用することのできるディジタルフィルタ装置、および
情報記憶媒体に記憶された情報を少なくとも再生するヘ
ッドを備えてなる記憶装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、駆動部の駆動状態を検出して
フィードバック信号を生成し、制御系安定化のための位
相補償等の演算処理を行ない、その演算処理後のフィー
ドバック信号に基づいて駆動部の駆動制御を行なうフィ
ードバック制御装置が様々な分野で広く用いられてい
る。
フィードバック信号を生成し、制御系安定化のための位
相補償等の演算処理を行ない、その演算処理後のフィー
ドバック信号に基づいて駆動部の駆動制御を行なうフィ
ードバック制御装置が様々な分野で広く用いられてい
る。
【０００３】このフィードバック制御装置では、追従性
能を高めるために、位相遅れ補償を施して、低減ゲイン
を上ける、フィードバックゲインを上げて、高帯域化さ
せる、といった方法が採られている。
能を高めるために、位相遅れ補償を施して、低減ゲイン
を上ける、フィードバックゲインを上げて、高帯域化さ
せる、といった方法が採られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】位相遅れ補償によって
高い周波数までゲインを上げようとすると、位相クロス
周波数が高くなるため、ゲイン余裕および位相余裕が減
少し、制御系の安定性が損なわれることが知られてい
る。
高い周波数までゲインを上げようとすると、位相クロス
周波数が高くなるため、ゲイン余裕および位相余裕が減
少し、制御系の安定性が損なわれることが知られてい
る。
【０００５】したがってある程度ゲインクロス周波数を
上げて高帯域化する必要があるが、ゲインクロス周波数
を上げるために、フィードバックゲインを上げると、高
い周波数において制御系を安定化させるために、位相進
み補償を高い周波数まで施す必要があり、その場合、可
動機構部の高次共振が制御系の安定性を損なうおそれが
ある。
上げて高帯域化する必要があるが、ゲインクロス周波数
を上げるために、フィードバックゲインを上げると、高
い周波数において制御系を安定化させるために、位相進
み補償を高い周波数まで施す必要があり、その場合、可
動機構部の高次共振が制御系の安定性を損なうおそれが
ある。
【０００６】これを解決するために、高次共振周波数に
ノッチフィルタあるいはローパスフィルタを施す方法が
採られる。ところが、低コスト化、高性能化のために用
いられるＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）やＤＳ
Ｐ（ディジタルアナログプロセッサ）等を使用したディ
ジタル制御で用いられるデジタルフィルタの場合、サン
プリング周波数の１／２の周波数であるナイキスト周波
数に近い周波数では十分には作用せず、したがってその
ナイキスト周波数に近い周波数帯域に可動機構部の高次
共振周波数が存在する場合、制御系の十分な安定性の確
保が難しいという問題がある。
ノッチフィルタあるいはローパスフィルタを施す方法が
採られる。ところが、低コスト化、高性能化のために用
いられるＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）やＤＳ
Ｐ（ディジタルアナログプロセッサ）等を使用したディ
ジタル制御で用いられるデジタルフィルタの場合、サン
プリング周波数の１／２の周波数であるナイキスト周波
数に近い周波数では十分には作用せず、したがってその
ナイキスト周波数に近い周波数帯域に可動機構部の高次
共振周波数が存在する場合、制御系の十分な安定性の確
保が難しいという問題がある。
【０００７】以上述べた問題を、光ディスクをアクセス
する光記憶装置に採用されたフィードバック制御装置を
例に挙げて具体的に説明する。光ディスクには例えば相
変化型（ＰＤ）光ディスクや光磁気（ＭＯ）ディスク等
が存在するが、ここでは代表的に光磁気ディスクをアク
セスする光記憶装置を念頭におく。
する光記憶装置に採用されたフィードバック制御装置を
例に挙げて具体的に説明する。光ディスクには例えば相
変化型（ＰＤ）光ディスクや光磁気（ＭＯ）ディスク等
が存在するが、ここでは代表的に光磁気ディスクをアク
セスする光記憶装置を念頭におく。
【０００８】以下では、先ず光記憶装置の概要について
説明し、次いでそのフィードバック制御系の問題点を説
明する。
説明し、次いでそのフィードバック制御系の問題点を説
明する。
【０００９】図１は、光記憶装置の機構の概要を示す斜
視図である。
視図である。
【００１０】例えばアルミニウム製のドライブベース１
００上に光ディスク２００を回転駆動するスピンドルモ
ータ１０１が固定されている。また、ここには、対物レ
ンズ１１１や電磁コイル１１２を備えた可動機構部１１
０、およびその可動機構部１１０を挟むように配置され
た永久磁石１２１が備えられている。電磁コイル１１２
と永久磁石を有する磁気回路１２１はＶＣＭ（ボイスコ
イルモータ）を構成しており、その電磁コイル１１２に
電流を供給すると、その電磁コイル１１２を流れる電流
と磁気回路１２１との相互作用により可動駆動部１１０
が矢印Ａ−Ａ’方向に移動する。対物レンズ１１１に
は、固定光学部１３０からレーザ光が供給されて、その
対物レンズ１１１から出射し、光ディスク２００に光ス
ポットが照射されて反射し、その反射光は再び対物レン
ズ１１１を通って固定光学部１３０に戻り、光ディスク
２００に記憶された情報がピックアップされる。
００上に光ディスク２００を回転駆動するスピンドルモ
ータ１０１が固定されている。また、ここには、対物レ
ンズ１１１や電磁コイル１１２を備えた可動機構部１１
０、およびその可動機構部１１０を挟むように配置され
た永久磁石１２１が備えられている。電磁コイル１１２
と永久磁石を有する磁気回路１２１はＶＣＭ（ボイスコ
イルモータ）を構成しており、その電磁コイル１１２に
電流を供給すると、その電磁コイル１１２を流れる電流
と磁気回路１２１との相互作用により可動駆動部１１０
が矢印Ａ−Ａ’方向に移動する。対物レンズ１１１に
は、固定光学部１３０からレーザ光が供給されて、その
対物レンズ１１１から出射し、光ディスク２００に光ス
ポットが照射されて反射し、その反射光は再び対物レン
ズ１１１を通って固定光学部１３０に戻り、光ディスク
２００に記憶された情報がピックアップされる。
【００１１】図２は、光記憶装置の光学系の概要図であ
る。
る。
【００１２】半導体レーザ１３１から出射したレーザ光
は、コリメータレンズ１３２を経由しさらに偏光ビーム
スプリッタ１３３を経由し、反射ミラー１１３で反射
し、さらに対物レンズ１１１を経由して光ディスク２０
０上に集光される。
は、コリメータレンズ１３２を経由しさらに偏光ビーム
スプリッタ１３３を経由し、反射ミラー１１３で反射
し、さらに対物レンズ１１１を経由して光ディスク２０
０上に集光される。
【００１３】ここで、対物レンズ１１１のほかは反射ミ
ラー１１３のみが可動機構部１１０に搭載されており、
他の光学素子は全て固定光学部１３０を構成している。
ラー１１３のみが可動機構部１１０に搭載されており、
他の光学素子は全て固定光学部１３０を構成している。
【００１４】光ディスク２００で反射した、その光ディ
スク２００に記録された情報を担持した信号光は、再び
対物レンズ１１１を経由し、反射ミラー１１３で反射
し、偏光ビームスプリッタ１３３に入射し、今度は偏光
ビームスプリッタ１３３からビームスプリッタ１３４側
に出射する。ビームスプリッタ１３４への入射光は、そ
のビームスプリッタ１３４で二分されるが、そのうちの
一方は、ビームスプリッタ１３４から出射した後ウォラ
ストンプリズム１３５を経由することによりその偏光方
向に応じて分離され、さらにレンズ１３６を経由して、
光ディスク２００に記録されていた情報をピックアップ
するための光ディテクタ１３７に入射する。
スク２００に記録された情報を担持した信号光は、再び
対物レンズ１１１を経由し、反射ミラー１１３で反射
し、偏光ビームスプリッタ１３３に入射し、今度は偏光
ビームスプリッタ１３３からビームスプリッタ１３４側
に出射する。ビームスプリッタ１３４への入射光は、そ
のビームスプリッタ１３４で二分されるが、そのうちの
一方は、ビームスプリッタ１３４から出射した後ウォラ
ストンプリズム１３５を経由することによりその偏光方
向に応じて分離され、さらにレンズ１３６を経由して、
光ディスク２００に記録されていた情報をピックアップ
するための光ディテクタ１３７に入射する。
【００１５】一方、ビームスプリッタ１３４で二分され
た光のうちのもう一方は、ビームスプリッタ１３４から
出射しレンズ１３８を経由して、もう１つのビームスプ
リッタ１３９に入射してさらに二分され、そのうちの一
方は、そのビームスプリッタ１３９から出射して、トラ
ッキングエラー検出用の光ディテクタ１４０に入射し、
もう一方は、そのビームスプリッタ１３９から出射し、
さらにウェッジプリズム１４１により光ビームが二分さ
れて、焦点エラー検出用の光ディテクタ１４２に入射す
る。
た光のうちのもう一方は、ビームスプリッタ１３４から
出射しレンズ１３８を経由して、もう１つのビームスプ
リッタ１３９に入射してさらに二分され、そのうちの一
方は、そのビームスプリッタ１３９から出射して、トラ
ッキングエラー検出用の光ディテクタ１４０に入射し、
もう一方は、そのビームスプリッタ１３９から出射し、
さらにウェッジプリズム１４１により光ビームが二分さ
れて、焦点エラー検出用の光ディテクタ１４２に入射す
る。
【００１６】図３は、光記憶装置の可動機構部１１０を
駆動するためのフィードバック制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
駆動するためのフィードバック制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
【００１７】可動機構部１１０の位置は位置センサ１５
０により検出される。この位置センサ１５０は、図２に
示す、トラッキングエラー検出用の光ディテクタ１４０
およびその光ディテクタ１４０で得られた信号を処理す
る図示しない信号処理回路等からなる。この位置センサ
１５０で得られた検出信号は差分回路１５２に入力さ
れ、目標位置発生回路１５１から出力された、可動駆動
部１１０の目標位置をあらわす目標位置信号との差分が
演算されて誤差信号が生成され、さらに、Ａ／Ｄ変換器
１５４のサンプリング周波数の１／２の周波数であるナ
イキスト周波数を越える周波数成分を抑制するためのア
ンチエイリイアジングフィルタ１５３により高周波成分
の減衰を受けて、Ａ／Ｄ変換器１５４によりディジタル
信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器１５４から出力された
信号は位相補償フィルタ１５５によるディジタル演算に
より制御系の安定性を確保するための位相補償処理が施
されて、可動機構部１１０を目標位置に制御するための
制御信号として駆動回路１５６に入力される。尚、この
駆動回路１５６はディジタルの制御信号を入力するもの
であってもよく、あるいは、その駆動回路１５６はアナ
ログの制御信号を入力するものであって、位相補償フィ
ルタ１５５の出力をＤ／Ａ変換によりアナログの制御信
号に変換してそのアナログの制御信号を駆動回路１５６
に入力する構成であってもよい。
０により検出される。この位置センサ１５０は、図２に
示す、トラッキングエラー検出用の光ディテクタ１４０
およびその光ディテクタ１４０で得られた信号を処理す
る図示しない信号処理回路等からなる。この位置センサ
１５０で得られた検出信号は差分回路１５２に入力さ
れ、目標位置発生回路１５１から出力された、可動駆動
部１１０の目標位置をあらわす目標位置信号との差分が
演算されて誤差信号が生成され、さらに、Ａ／Ｄ変換器
１５４のサンプリング周波数の１／２の周波数であるナ
イキスト周波数を越える周波数成分を抑制するためのア
ンチエイリイアジングフィルタ１５３により高周波成分
の減衰を受けて、Ａ／Ｄ変換器１５４によりディジタル
信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器１５４から出力された
信号は位相補償フィルタ１５５によるディジタル演算に
より制御系の安定性を確保するための位相補償処理が施
されて、可動機構部１１０を目標位置に制御するための
制御信号として駆動回路１５６に入力される。尚、この
駆動回路１５６はディジタルの制御信号を入力するもの
であってもよく、あるいは、その駆動回路１５６はアナ
ログの制御信号を入力するものであって、位相補償フィ
ルタ１５５の出力をＤ／Ａ変換によりアナログの制御信
号に変換してそのアナログの制御信号を駆動回路１５６
に入力する構成であってもよい。
【００１８】駆動回路１５６は、その入力された制御信
号に応じて可動機構部１１０の電磁コイル１１２（図１
参照）に駆動信号（ここでは電流信号）を供給する。こ
れにより、可動機構部１１０が目標位置に制御されるこ
とになる。
号に応じて可動機構部１１０の電磁コイル１１２（図１
参照）に駆動信号（ここでは電流信号）を供給する。こ
れにより、可動機構部１１０が目標位置に制御されるこ
とになる。
【００１９】図４は、制御回路１５６から供給される電
流に対する可動機構部１１０の変位の周波数特性の一例
を示す図である。図４（Ａ）はゲイン特性、図４（Ｂ）
は位相特性を示す。
流に対する可動機構部１１０の変位の周波数特性の一例
を示す図である。図４（Ａ）はゲイン特性、図４（Ｂ）
は位相特性を示す。
【００２０】ここでは、サンプリング周波数約５５ｋＨ
ｚが用いられ、したがってナイキスト周波数はその半分
の約２７．５ｋＨｚである。
ｚが用いられ、したがってナイキスト周波数はその半分
の約２７．５ｋＨｚである。
【００２１】３０ｋＨｚよりも高周波側の高次共振や電
気的なノイズ成分はアンチエイリアジングフィルタ１５
３によって十分に減衰させることができる。アンチエイ
リアジングフィルタ１５３のカットオフ周波数をさらに
低周波側に設定すると必要な周波数帯域に位相変化を及
ぼすため、カットオフ周波数をこれ以上低周波側に設定
することはできない。
気的なノイズ成分はアンチエイリアジングフィルタ１５
３によって十分に減衰させることができる。アンチエイ
リアジングフィルタ１５３のカットオフ周波数をさらに
低周波側に設定すると必要な周波数帯域に位相変化を及
ぼすため、カットオフ周波数をこれ以上低周波側に設定
することはできない。
【００２２】３０ｋＨｚよりも低周波側には、図４
（Ａ）に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃ３つの高次共振が存在
する。ここで、Ａは約１６ｋＨｚ、Ｂは約２２ｋＨｚ、
Ｃはナイキスト周波数とほぼ同じ約２７．５ｋＨｚであ
る。これらの高次共振は、いずれもこのままでは制御系
を不安定にさせる要因となる。
（Ａ）に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃ３つの高次共振が存在
する。ここで、Ａは約１６ｋＨｚ、Ｂは約２２ｋＨｚ、
Ｃはナイキスト周波数とほぼ同じ約２７．５ｋＨｚであ
る。これらの高次共振は、いずれもこのままでは制御系
を不安定にさせる要因となる。
【００２３】図５は、フィードバック系に、位相進み補
償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚの２つのノッチフィル
タを配置したときの周波数特性を示す図である。
償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚの２つのノッチフィル
タを配置したときの周波数特性を示す図である。
【００２４】ゲインクロス周波数（ゲインカーブが０ｄ
Ｂを横切る点の周波数）での位相余裕を確保するために
ナイキスト周波数付近まで微分の効果があらわれてお
り、ゲインが持ち上がっている。このフィルタ特性は、
そのまま入力誤差信号に対する駆動感度を示しており、
図５（Ａ）からわかるように、ナイキスト周波数（約２
７．５ｋＨｚ）の入力に対して駆動感度が最も高くなっ
ていることになる。
Ｂを横切る点の周波数）での位相余裕を確保するために
ナイキスト周波数付近まで微分の効果があらわれてお
り、ゲインが持ち上がっている。このフィルタ特性は、
そのまま入力誤差信号に対する駆動感度を示しており、
図５（Ａ）からわかるように、ナイキスト周波数（約２
７．５ｋＨｚ）の入力に対して駆動感度が最も高くなっ
ていることになる。
【００２５】図６は、フィードバック系に、図５と同様
の位相進み補償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチ
フィルタを配置し、さらに、約２７．５ｋＨｚの高次共
振を抑えるためにその２７．５ｋＨｚにもノッチフィル
タを配置したときの周波数特性を示した図である。
の位相進み補償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチ
フィルタを配置し、さらに、約２７．５ｋＨｚの高次共
振を抑えるためにその２７．５ｋＨｚにもノッチフィル
タを配置したときの周波数特性を示した図である。
【００２６】この図６に示すように、ナイキスト周波数
に近い周波数帯域（高次共振Ｃ）では、ノッチフィルタ
がほとんど作用していないことがわかる。
に近い周波数帯域（高次共振Ｃ）では、ノッチフィルタ
がほとんど作用していないことがわかる。
【００２７】図７は、フィードバック制御系に２７．５
ｋＨｚのノイズを加えたときの、差分回路１５２から出
力される誤差信号、および駆動回路１５６から出力され
る駆動信号の信号波形図、図８は、その一部分を時間的
に拡大して示した信号波形図である。
ｋＨｚのノイズを加えたときの、差分回路１５２から出
力される誤差信号、および駆動回路１５６から出力され
る駆動信号の信号波形図、図８は、その一部分を時間的
に拡大して示した信号波形図である。
【００２８】これらの図７，図８に示すように、誤差信
号、駆動信号とも２７．５ｋＨｚで振動していることが
わかる。これらの図７，図８は、制御系の安定性確認の
ために２７．５ｋＨｚのノイズを故意に加えたときの結
果であるが、制御系の安定性が低く、可動駆動部１１０
の製造ばらつきを考慮すると可動駆動部１１０が不安定
に励振される不良品が出現する可能性が高い。
号、駆動信号とも２７．５ｋＨｚで振動していることが
わかる。これらの図７，図８は、制御系の安定性確認の
ために２７．５ｋＨｚのノイズを故意に加えたときの結
果であるが、制御系の安定性が低く、可動駆動部１１０
の製造ばらつきを考慮すると可動駆動部１１０が不安定
に励振される不良品が出現する可能性が高い。
【００２９】以上のような、ナイキスト周波数に近い周
波数帯域に可動機構部の高次共振周波数が存在するよう
な状況の場合、制御系の十分な安定性を確保するために
は、従来ではサンプリング周波数を上げるか、あるいは
可動機構部を設計変更してその高次共振周波数を上げる
必要があった。
波数帯域に可動機構部の高次共振周波数が存在するよう
な状況の場合、制御系の十分な安定性を確保するために
は、従来ではサンプリング周波数を上げるか、あるいは
可動機構部を設計変更してその高次共振周波数を上げる
必要があった。
【００３０】ところが、サンプリング周波数を上げるた
めには高速のＡ／Ｄ変換器やその他のディジタル信号処
理系全体を高速化する必要があり、コスト上許容されな
い場合が多く、一方、可動機構部の高次共振周波数を上
げるにも限度があり、設計変更してもその高次共振周波
数が十分な高周波に上がることが期待できない場合も多
く、また設計変更そのものが不可能な場合もある。
めには高速のＡ／Ｄ変換器やその他のディジタル信号処
理系全体を高速化する必要があり、コスト上許容されな
い場合が多く、一方、可動機構部の高次共振周波数を上
げるにも限度があり、設計変更してもその高次共振周波
数が十分な高周波に上がることが期待できない場合も多
く、また設計変更そのものが不可能な場合もある。
【００３１】図９は、駆動信号が振動することによるも
う１つの問題点の説明図である。
う１つの問題点の説明図である。
【００３２】図９（Ａ）は、本来必要な駆動信号の信号
波形、図９（Ｂ）はその本来必要な駆動信号に高周波ノ
イズが重畳したときの信号波形、図９（Ｃ）は、さらに
大きな高周波ノイズが重畳し飽和レベルに達した状態を
示している。
波形、図９（Ｂ）はその本来必要な駆動信号に高周波ノ
イズが重畳したときの信号波形、図９（Ｃ）は、さらに
大きな高周波ノイズが重畳し飽和レベルに達した状態を
示している。
【００３３】駆動信号に高周波ノイズが重畳すると、可
動駆動部１１０の高次共振がその周波数に存在しない場
合であっても、その高周波ノイズが飽和すると、図９
（Ｃ）に示すように本来必要な駆動信号が消滅あるいは
減衰してしまい、正常なフィードバック制御が行なわれ
なくなるおそれがある。
動駆動部１１０の高次共振がその周波数に存在しない場
合であっても、その高周波ノイズが飽和すると、図９
（Ｃ）に示すように本来必要な駆動信号が消滅あるいは
減衰してしまい、正常なフィードバック制御が行なわれ
なくなるおそれがある。
【００３４】本発明は、上記事情に鑑み、十分な安定性
を確保することのできるフィードバック制御装置、その
フィードバック制御装置に採用するのに好適なディジタ
ルフィルタ装置、および情報記憶媒体に記憶された情報
を少なくとも再生するヘッドを備え、そのヘッドを安定
的に、かつ十分な進従性能を持って駆動することのでき
る記憶装置を提供することを目的とする。
を確保することのできるフィードバック制御装置、その
フィードバック制御装置に採用するのに好適なディジタ
ルフィルタ装置、および情報記憶媒体に記憶された情報
を少なくとも再生するヘッドを備え、そのヘッドを安定
的に、かつ十分な進従性能を持って駆動することのでき
る記憶装置を提供することを目的とする。
【００３５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のフィードバック制御装置は、駆動部の駆動状態を検
出してフィードバック信号を生成し駆動部の駆動制御を
行なうフィードバック制御装置において、上記フィード
バック信号を所定の第１の周期でディジタルサンプリン
グするサンプリング部と、サンプリング部から上記第１
の周期で順次に入力されるフィードバック信号をその第
１の周期で順次にホールドするとともに、入力されるフ
ィードバック信号あるいはホールドされたフィードバッ
ク信号をその第１の周期よりも短い第２の周期で順次に
出力するフィルタ入力部と、フィルタ入力部から出力さ
れたフィードバック信号にフィルタリング処理を施すデ
ジタルフィルタと、ディジタルフィルタによりフィルタ
リング処理が施されたフィードバック信号を間引きなが
ら上記第１の周期で順次出力するフィルタ出力部とを備
えてなることを特徴とする。
明のフィードバック制御装置は、駆動部の駆動状態を検
出してフィードバック信号を生成し駆動部の駆動制御を
行なうフィードバック制御装置において、上記フィード
バック信号を所定の第１の周期でディジタルサンプリン
グするサンプリング部と、サンプリング部から上記第１
の周期で順次に入力されるフィードバック信号をその第
１の周期で順次にホールドするとともに、入力されるフ
ィードバック信号あるいはホールドされたフィードバッ
ク信号をその第１の周期よりも短い第２の周期で順次に
出力するフィルタ入力部と、フィルタ入力部から出力さ
れたフィードバック信号にフィルタリング処理を施すデ
ジタルフィルタと、ディジタルフィルタによりフィルタ
リング処理が施されたフィードバック信号を間引きなが
ら上記第１の周期で順次出力するフィルタ出力部とを備
えてなることを特徴とする。
【００３６】ここで、上記の駆動部の駆動状態を検出し
て生成されるフィードバック信号は、その駆動状態を検
出するセンサで得られた信号自身であってもよく、その
信号に加工を加えた信号、例えばその信号と目標位置を
あらわす目標位置信号との差分からなる誤差信号等であ
ってもよいことを意味する。
て生成されるフィードバック信号は、その駆動状態を検
出するセンサで得られた信号自身であってもよく、その
信号に加工を加えた信号、例えばその信号と目標位置を
あらわす目標位置信号との差分からなる誤差信号等であ
ってもよいことを意味する。
【００３７】本発明は、上記フィルタ入力部により、第
１の周期（サンプリング周期）よりも短い第２の周期の
フィードバック信号を生成し、ディジタルフィルタで
は、その第２の周期のフィードバック信号に対しフィル
タリング処理を施すようにしたため、例えばナイキスト
周波数近傍の周波数に関しても十分なフィルタリング作
用を施すことができる。また、そのディジタルフィルタ
から出力された信号はフィルタ出力部により元の第１の
周期の信号に戻されるため、高周波演算はそのディジタ
ルフィルタの部分のみでよく、サンプリング部における
サンプリング周波数自体を上げる場合と比べ、サンプリ
ング部や、そのディジタルフィルタの部分以外のディジ
タル演算処理を高速化する必要がなく、コストを大幅に
抑えることができる。
１の周期（サンプリング周期）よりも短い第２の周期の
フィードバック信号を生成し、ディジタルフィルタで
は、その第２の周期のフィードバック信号に対しフィル
タリング処理を施すようにしたため、例えばナイキスト
周波数近傍の周波数に関しても十分なフィルタリング作
用を施すことができる。また、そのディジタルフィルタ
から出力された信号はフィルタ出力部により元の第１の
周期の信号に戻されるため、高周波演算はそのディジタ
ルフィルタの部分のみでよく、サンプリング部における
サンプリング周波数自体を上げる場合と比べ、サンプリ
ング部や、そのディジタルフィルタの部分以外のディジ
タル演算処理を高速化する必要がなく、コストを大幅に
抑えることができる。
【００３８】ここで、本発明のフィードバック制御装置
において、上記フィルタ入力部が、入力されるフィード
バック信号あるいはホールドされたフィードバック信号
を上記第１の周期の整数分の１の第２の周期で順次に出
力するものであることが好ましい。
において、上記フィルタ入力部が、入力されるフィード
バック信号あるいはホールドされたフィードバック信号
を上記第１の周期の整数分の１の第２の周期で順次に出
力するものであることが好ましい。
【００３９】第１の周期（サンプリング周期）の整数分
の１の周期を採用することにより、フィルタ入力部、フ
ィルタ出力部等の構成を簡単化することができる。
の１の周期を採用することにより、フィルタ入力部、フ
ィルタ出力部等の構成を簡単化することができる。
【００４０】さらに、上記本発明のフィードバック制御
装置において、上記ディジタルフィルタは、特定の周波
数成分、例えば上記第１の周期でのサンプリングによる
ナイキスト周波数と同一の周波数成分を除去しあるいは
減衰させるノッチフィルタであってもよい。
装置において、上記ディジタルフィルタは、特定の周波
数成分、例えば上記第１の周期でのサンプリングによる
ナイキスト周波数と同一の周波数成分を除去しあるいは
減衰させるノッチフィルタであってもよい。
【００４１】本発明のフィードバック制御装置は、用途
が限定されるものではないが、例えば、情報記憶媒体に
近接して移動しその情報記憶媒体に記憶された情報をピ
ックアップする検出ヘッドを制御対象とし、その検出ヘ
ッドの移動を制御するフィードバック制御装置として好
適である。
が限定されるものではないが、例えば、情報記憶媒体に
近接して移動しその情報記憶媒体に記憶された情報をピ
ックアップする検出ヘッドを制御対象とし、その検出ヘ
ッドの移動を制御するフィードバック制御装置として好
適である。
【００４２】ここで、上記「情報記憶媒体」は、光ディ
スクであってもよく、磁気ディスクであってもよく、し
たがって検出ヘッドは、図１，図２に示したような光学
ヘッドであってもよく、情報を電磁的にピックアップす
る磁気ヘッドであってもよい。
スクであってもよく、磁気ディスクであってもよく、し
たがって検出ヘッドは、図１，図２に示したような光学
ヘッドであってもよく、情報を電磁的にピックアップす
る磁気ヘッドであってもよい。
【００４３】また、本発明のディジタルフィルタ装置
は、所定の第１の周期で順次に入力されるディジタル信
号をその第１の周期で順次にホールドするとともに、入
力されるディジタル信号あるいはホールドされたディジ
タル信号を、その第１の周期よりも短い第２の周期で順
次に出力するフィルタ入力部と、フィルタ入力部から出
力されたディジタル信号にフィルタリング処理を施すデ
ィジタルフィルタと、ディジタルフィルタによりフィル
タリング処理が施されたディジタル信号を間引きながら
上記第１の周期で順次通過させるフィルタ出力部とを備
えてなることを特徴とする。
は、所定の第１の周期で順次に入力されるディジタル信
号をその第１の周期で順次にホールドするとともに、入
力されるディジタル信号あるいはホールドされたディジ
タル信号を、その第１の周期よりも短い第２の周期で順
次に出力するフィルタ入力部と、フィルタ入力部から出
力されたディジタル信号にフィルタリング処理を施すデ
ィジタルフィルタと、ディジタルフィルタによりフィル
タリング処理が施されたディジタル信号を間引きながら
上記第１の周期で順次通過させるフィルタ出力部とを備
えてなることを特徴とする。
【００４４】このディジタルフィルタ装置によれば、ナ
イキスト周波数近傍の周波数に対しても有効なフィルタ
リング作用を及ぼすことができる。
イキスト周波数近傍の周波数に対しても有効なフィルタ
リング作用を及ぼすことができる。
【００４５】また、本発明の記憶装置は、情報記憶媒体
に記憶された情報を少なくとも再生するヘッドを備えて
なる記憶装置において、上記ヘッドを移動制御する駆動
部と、上記ヘッドの位置を検出して駆動部にフィードバ
ックする為のフィードバック信号を生成するフィードバ
ック信号生成部と、上記フィードバック信号を所定の第
１の周期でディジタルサンプリングするサンプリング部
と、サンプリング部から上記第１の周期で順次に入力さ
れるフィードバック信号をその第１の周期で順次にホー
ルドするとともに、入力されるフィードバック信号ある
いはホールドされたフィードバック信号を上記第１の周
期よりも短い第２の周期で順次に出力するフィルタ入力
部と、フィルタ入力部から出力されたフィードバック信
号にフィルタリング処理を施すデジタルフィルタと、デ
ジタルフィルタによりフィルタリング処理が施されたフ
ィードバック信号を間引きながら上記第１の周期で順次
出力するフィルタ出力部とを少なくとも備えてなること
を特徴とする。
に記憶された情報を少なくとも再生するヘッドを備えて
なる記憶装置において、上記ヘッドを移動制御する駆動
部と、上記ヘッドの位置を検出して駆動部にフィードバ
ックする為のフィードバック信号を生成するフィードバ
ック信号生成部と、上記フィードバック信号を所定の第
１の周期でディジタルサンプリングするサンプリング部
と、サンプリング部から上記第１の周期で順次に入力さ
れるフィードバック信号をその第１の周期で順次にホー
ルドするとともに、入力されるフィードバック信号ある
いはホールドされたフィードバック信号を上記第１の周
期よりも短い第２の周期で順次に出力するフィルタ入力
部と、フィルタ入力部から出力されたフィードバック信
号にフィルタリング処理を施すデジタルフィルタと、デ
ジタルフィルタによりフィルタリング処理が施されたフ
ィードバック信号を間引きながら上記第１の周期で順次
出力するフィルタ出力部とを少なくとも備えてなること
を特徴とする。
【００４６】ここで、上記本発明の記憶装置において、
上記駆動部は、上記ヘッドをトラック方向に移動させる
トラック駆動部であってもよく、あるいは上記駆動部
は、上記ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォーカ
ス駆動部であってもよい。
上記駆動部は、上記ヘッドをトラック方向に移動させる
トラック駆動部であってもよく、あるいは上記駆動部
は、上記ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォーカ
ス駆動部であってもよい。
【００４７】ここで、例えば光ディスク上に記憶された
情報を再生するヘッドを備えた記憶装置に見られるよう
に、トラック方向の駆動は、いわゆるキャリッジとトラ
ックアクチュエータとの両者でダブルサーボが行なわれ
るものもあり、キャリッジのみの駆動部を持つシングル
サーボの場合もあるが、本発明の記憶装置は、ダブルサ
ーボ、シングルサーボの別を問わず、適用することがで
き、かつダブルサーボの場合のキャリッジとトラックア
クチュエータとのいずれか一方あるいは双方に適用する
ことができる。
情報を再生するヘッドを備えた記憶装置に見られるよう
に、トラック方向の駆動は、いわゆるキャリッジとトラ
ックアクチュエータとの両者でダブルサーボが行なわれ
るものもあり、キャリッジのみの駆動部を持つシングル
サーボの場合もあるが、本発明の記憶装置は、ダブルサ
ーボ、シングルサーボの別を問わず、適用することがで
き、かつダブルサーボの場合のキャリッジとトラックア
クチュエータとのいずれか一方あるいは双方に適用する
ことができる。
【００４８】本発明の記憶装置によれば、ヘッドの追従
性能が向上する。すなわち、本発明の記憶装置を、ヘッ
ドをトラック方向に移動させるトラック駆動部に適用し
たときは、ヘッドの動きが迅速になり制御帯域が広がっ
てヘッドのトラック追従性能が向上し、本発明の記憶装
置を、ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォーカス
駆動部に適用したときは、フォーカスの追従性能が向上
し、フォーカスが外れても迅速に応答できるようにな
る。
性能が向上する。すなわち、本発明の記憶装置を、ヘッ
ドをトラック方向に移動させるトラック駆動部に適用し
たときは、ヘッドの動きが迅速になり制御帯域が広がっ
てヘッドのトラック追従性能が向上し、本発明の記憶装
置を、ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォーカス
駆動部に適用したときは、フォーカスの追従性能が向上
し、フォーカスが外れても迅速に応答できるようにな
る。
【００４９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。ここでは、光記憶装置を例に挙げて説明す
る。
説明する。ここでは、光記憶装置を例に挙げて説明す
る。
【００５０】図１０は、本発明を適用した光記憶装置の
ブロック図を示す。図において、光ディスク３１０は光
学的に読み書き可能な媒体であり、図示しないカートリ
ッジに収納されている。光ディスク３１０のカートリッ
ジを装置に投入すると、図示のようにスピンドルモータ
３１２は光ディスク３１０を一定速度で回転する。
ブロック図を示す。図において、光ディスク３１０は光
学的に読み書き可能な媒体であり、図示しないカートリ
ッジに収納されている。光ディスク３１０のカートリッ
ジを装置に投入すると、図示のようにスピンドルモータ
３１２は光ディスク３１０を一定速度で回転する。
【００５１】光ディスク３１０に対しては、その半径方
向に移動自在にキャリッジ３１４が配置される。キャリ
ッジ３１４には、光ヘッド可動部３１８が搭載されてい
る。キャリッジ３１４は、キャリッジ駆動コイル３１６
により光ディスク３１０の半径方向に移動する。具体的
には、図１で説明した、ボイスコイルモータを使用す
る。
向に移動自在にキャリッジ３１４が配置される。キャリ
ッジ３１４には、光ヘッド可動部３１８が搭載されてい
る。キャリッジ３１４は、キャリッジ駆動コイル３１６
により光ディスク３１０の半径方向に移動する。具体的
には、図１で説明した、ボイスコイルモータを使用す
る。
【００５２】キャリッジ３１４に搭載された光ヘッド可
動部３１８には、対物レンズ３２２が設けられる。対物
レンズ３２２は、光ヘッド固定部３２０より照射された
レーザ光を光ディスク３１０の媒体面に集光してビーム
スポットを結像する。また、対物レンズ３２２はフォー
カスアクチュエータ駆動コイル３２６により光軸方向に
移動され、光ディスク３１０の媒体面に規定のビームス
ポットを結像する為の焦点制御が行なわれる。
動部３１８には、対物レンズ３２２が設けられる。対物
レンズ３２２は、光ヘッド固定部３２０より照射された
レーザ光を光ディスク３１０の媒体面に集光してビーム
スポットを結像する。また、対物レンズ３２２はフォー
カスアクチュエータ駆動コイル３２６により光軸方向に
移動され、光ディスク３１０の媒体面に規定のビームス
ポットを結像する為の焦点制御が行なわれる。
【００５３】光ヘッド固定部３２０には、対物レンズ３
２２で光ディスク３１０に結像したビームスポットの戻
り光を受光するレーザ受光部３３０が設けられる。レー
ザ受光部３３０の受光信号はＡＧＣアンプ３５４に供給
され、ＡＧＣアンプ３５４によりフォーカスエラー信号
Ｅ５とトラックエラー信号Ｅ６を出力する。もちろん、
光ヘッド固定部３２０には光ヘッド可動部３１８に対し
レーザ光を出射するレーザ光源が設けられる。この光ヘ
ッド固定部３２０の詳細は図２と同様である。
２２で光ディスク３１０に結像したビームスポットの戻
り光を受光するレーザ受光部３３０が設けられる。レー
ザ受光部３３０の受光信号はＡＧＣアンプ３５４に供給
され、ＡＧＣアンプ３５４によりフォーカスエラー信号
Ｅ５とトラックエラー信号Ｅ６を出力する。もちろん、
光ヘッド固定部３２０には光ヘッド可動部３１８に対し
レーザ光を出射するレーザ光源が設けられる。この光ヘ
ッド固定部３２０の詳細は図２と同様である。
【００５４】キャリッジ３１４およびフォーカスアクチ
ュエータ駆動コイル３２６のサーボ制御を行なうため、
ＤＳＰ３４０が設けられる。
ュエータ駆動コイル３２６のサーボ制御を行なうため、
ＤＳＰ３４０が設けられる。
【００５５】ＤＳＰ３４０はＡＤコンバータ（ＡＤＣ）
とＤＡコンバータ（ＤＡＣ）とを内臓しており、例えば
富士通製ＭＢ９１１７３等を使用することができる。ま
た、ＤＳＰ３４０には、フォーカスサーボ演算器として
の機能であるフォーカスサーボ部３５８、トラックサー
ボ演算器の機能であるトラックサーボ部３６４及びシー
クの為の演算機能であるシーク制御部３７２が実現され
ている。
とＤＡコンバータ（ＤＡＣ）とを内臓しており、例えば
富士通製ＭＢ９１１７３等を使用することができる。ま
た、ＤＳＰ３４０には、フォーカスサーボ演算器として
の機能であるフォーカスサーボ部３５８、トラックサー
ボ演算器の機能であるトラックサーボ部３６４及びシー
クの為の演算機能であるシーク制御部３７２が実現され
ている。
【００５６】従って、ＡＧＣアンプ３５４により出力さ
れたフォーカスエラー信号Ｅ５とトラックエラー信号Ｅ
６がＡＤコンバータ３５６、ＡＤコンバータ３６２を介
して入力され、それぞれフォーカスサーボ部３５８、ト
ラックサーボ部３６４で演算され、これらフォーカスサ
ーボ部３５８、トラックサーボ部３６４から出力された
各電流指示データＥ１１，Ｅ１２がＤＡコンバータ３６
０、ＤＡコンバータ３６６を介して駆動回路４１０及び
駆動回路４１２にフィードバックされることで、ビーム
スポットの焦点制御及びオントラック制御を行なってい
る。
れたフォーカスエラー信号Ｅ５とトラックエラー信号Ｅ
６がＡＤコンバータ３５６、ＡＤコンバータ３６２を介
して入力され、それぞれフォーカスサーボ部３５８、ト
ラックサーボ部３６４で演算され、これらフォーカスサ
ーボ部３５８、トラックサーボ部３６４から出力された
各電流指示データＥ１１，Ｅ１２がＤＡコンバータ３６
０、ＤＡコンバータ３６６を介して駆動回路４１０及び
駆動回路４１２にフィードバックされることで、ビーム
スポットの焦点制御及びオントラック制御を行なってい
る。
【００５７】シーク制御部３７２は、上位からのシーク
コマンドに基づきＭＰＵ４２０に指示され、キャリッジ
３１４を目的トラック位置に位置決め制御を行なうもの
であり、ＡＧＣアンプ３５４により出力されたトラック
エラー信号Ｅ６がコンパレータ３６８を介して入力さ
れ、ＴＥＳゼロクロス信号Ｅ７を検出する。
コマンドに基づきＭＰＵ４２０に指示され、キャリッジ
３１４を目的トラック位置に位置決め制御を行なうもの
であり、ＡＧＣアンプ３５４により出力されたトラック
エラー信号Ｅ６がコンパレータ３６８を介して入力さ
れ、ＴＥＳゼロクロス信号Ｅ７を検出する。
【００５８】そして、ＴＥＳゼロクロス信号Ｅ７をタイ
マ３７０で測定される一定時間の間カウンタ３７１でカ
ウントし、シーク制御部３７２で目標速度と比較し、そ
の偏差を零とするように電流指示データＥ１２をＤＡコ
ンバータ３６６に出力し、駆動回路４１２にフィードバ
ック制御を行なう。
マ３７０で測定される一定時間の間カウンタ３７１でカ
ウントし、シーク制御部３７２で目標速度と比較し、そ
の偏差を零とするように電流指示データＥ１２をＤＡコ
ンバータ３６６に出力し、駆動回路４１２にフィードバ
ック制御を行なう。
【００５９】なお、シーク制御部３７２は、シーク制御
を行なう際にはトラックジャンプ出力指示と同時に、ト
ラックサーボオン信号Ｅ８の出力を停止して、トラック
サーボ部３６４によるオントラック制御をオフする。従
って、トラックサーボオン信号Ｅ８が断たれることでオ
ントラック制御が解除され、同時に出力されるトラック
ジャンプ出力指示に基づいたシーク動作が行なわれる。
を行なう際にはトラックジャンプ出力指示と同時に、ト
ラックサーボオン信号Ｅ８の出力を停止して、トラック
サーボ部３６４によるオントラック制御をオフする。従
って、トラックサーボオン信号Ｅ８が断たれることでオ
ントラック制御が解除され、同時に出力されるトラック
ジャンプ出力指示に基づいたシーク動作が行なわれる。
【００６０】このように、光記憶装置では、フォーカス
サーボ、トラックサーボ、シーク制御における３つのフ
ィードバック制御が設けられている。
サーボ、トラックサーボ、シーク制御における３つのフ
ィードバック制御が設けられている。
【００６１】図１１は、本発明のフィードバック制御装
置の一実施形態の構成を示すブロック図である。ここで
は、前述した図３に示す従来のフィードバック制御装置
の各ブロックに対応するブロックには、図３において付
した番号と同一の番号を付して示し、ここでは図３との
相違点のみについて説明する。
置の一実施形態の構成を示すブロック図である。ここで
は、前述した図３に示す従来のフィードバック制御装置
の各ブロックに対応するブロックには、図３において付
した番号と同一の番号を付して示し、ここでは図３との
相違点のみについて説明する。
【００６２】この図１１にフィードバック制御装置に
は、図３に示すフィードバック制御装置にも備えられて
いる位相補償フィルタ１５５と駆動回路１５６との間
に、入力ホールド回路１５７、ノッチフィルタ１５８、
および出力ホールド回路１５９が配置されている。これ
ら入力ホールド回路１５７、ノッチフィルタ１５８、お
よび出力ホールド回路１５９は、それぞれ、本発明にい
う、フィルタ入力部、ディジタルフィルタ、およびフィ
ルタ出力部の各一例に相当し、これらの３つの要素によ
り本発明のディジタルフィルタ装置の一実施形態を構成
している。それらの作用については後述する。
は、図３に示すフィードバック制御装置にも備えられて
いる位相補償フィルタ１５５と駆動回路１５６との間
に、入力ホールド回路１５７、ノッチフィルタ１５８、
および出力ホールド回路１５９が配置されている。これ
ら入力ホールド回路１５７、ノッチフィルタ１５８、お
よび出力ホールド回路１５９は、それぞれ、本発明にい
う、フィルタ入力部、ディジタルフィルタ、およびフィ
ルタ出力部の各一例に相当し、これらの３つの要素によ
り本発明のディジタルフィルタ装置の一実施形態を構成
している。それらの作用については後述する。
【００６３】なお、本発明は、フィードバック制御を行
なうもので、前述した課題を抱えるものに対して適用可
能である。従って、前述した図１０の光記憶装置におけ
るフォーカスサーボ、トラックサーボ、シーク制御にお
ける３つのフィードバック制御に適用可能である。
なうもので、前述した課題を抱えるものに対して適用可
能である。従って、前述した図１０の光記憶装置におけ
るフォーカスサーボ、トラックサーボ、シーク制御にお
ける３つのフィードバック制御に適用可能である。
【００６４】特に、トラックサーボ、フォーカスサーボ
に適用した場合、可動機構部１１０は、キャリッジやフ
ォーカスアクチュエータになる。位置センサ１５０と目
標値発生回路１５１及び差分回路１５２は、トラック信
号やフォーカスエラー信号を作成するエラー信号作成回
路に相当する（図１０では省略されている。）。
に適用した場合、可動機構部１１０は、キャリッジやフ
ォーカスアクチュエータになる。位置センサ１５０と目
標値発生回路１５１及び差分回路１５２は、トラック信
号やフォーカスエラー信号を作成するエラー信号作成回
路に相当する（図１０では省略されている。）。
【００６５】このトラックエラー信号やフォーカスエラ
ー信号をそれぞれＡＧＣアンプ３５４で増幅した後アン
チエイリアジングフィルタに入力され、ＤＳＰ３４０内
のＡＤコンバータ３５６、３６２に入力される。
ー信号をそれぞれＡＧＣアンプ３５４で増幅した後アン
チエイリアジングフィルタに入力され、ＤＳＰ３４０内
のＡＤコンバータ３５６、３６２に入力される。
【００６６】そして、トラックサーボ部３６４やフォー
カスサーボ３５８内で、それぞれの信号が図１１におけ
る位相補償フィルタ１５５、入力ホールド回路１５７、
ノッチフィルタ１５８、出力ホールド回路１５９を通過
し、図示しないＤ／Ａ変換器を介して駆動回路１５６に
フィードバックされる。
カスサーボ３５８内で、それぞれの信号が図１１におけ
る位相補償フィルタ１５５、入力ホールド回路１５７、
ノッチフィルタ１５８、出力ホールド回路１５９を通過
し、図示しないＤ／Ａ変換器を介して駆動回路１５６に
フィードバックされる。
【００６７】図１２は、光記憶装置の、情報検出時の制
御タイムチャートを示す図である。
御タイムチャートを示す図である。
【００６８】隣接するサンプリングクロックどうしの時
間間隔であるサンプリング時間Ｔの間に、フォーカスサ
ーボ演算器（Ｂ）が動作し、次いでトラックサーボ演算
器（Ｃ）が動作する。
間間隔であるサンプリング時間Ｔの間に、フォーカスサ
ーボ演算器（Ｂ）が動作し、次いでトラックサーボ演算
器（Ｃ）が動作する。
【００６９】フォーカスサーボ演算器は、図２に示す、
焦点エラー検出用の光ディテクタ１４２の検出信号を基
に、対物レンズ１１１（図１参照）を光ディスク２００
に接離する方向に移動させて焦点調節を行なうものであ
る。本発明には直接には関係がないため、詳細説明は省
略する。
焦点エラー検出用の光ディテクタ１４２の検出信号を基
に、対物レンズ１１１（図１参照）を光ディスク２００
に接離する方向に移動させて焦点調節を行なうものであ
る。本発明には直接には関係がないため、詳細説明は省
略する。
【００７０】フォーカスサーボ演算器は、図１１に示す
フィードバック制御装置のうちのＡ／Ｄ変換器１５４〜
出力ホールド回路１５９の部分を指す。
フィードバック制御装置のうちのＡ／Ｄ変換器１５４〜
出力ホールド回路１５９の部分を指す。
【００７１】ここでは、先ずＡ／Ｄ変換器１５４による
Ａ／Ｄ変換器が行なわれ（Ｃ１）、次いで位相補償フィ
ルタ１５５による位相補償演算が行なわれ（Ｃ２）、さ
らに入力ホールド回路１５６による入力ホールド（Ｃ
３）、ノッチフィルタ１５７によるノッチ演算（Ｃ
４）、出力ホールド回路１５８による出力ホールド（Ｃ
５）が行なわれる。ノッチフィルタ１５７によるノッチ
演算は、ノッチ演算（１）とノッチ演算（２）とに分け
ることができる。
Ａ／Ｄ変換器が行なわれ（Ｃ１）、次いで位相補償フィ
ルタ１５５による位相補償演算が行なわれ（Ｃ２）、さ
らに入力ホールド回路１５６による入力ホールド（Ｃ
３）、ノッチフィルタ１５７によるノッチ演算（Ｃ
４）、出力ホールド回路１５８による出力ホールド（Ｃ
５）が行なわれる。ノッチフィルタ１５７によるノッチ
演算は、ノッチ演算（１）とノッチ演算（２）とに分け
ることができる。
【００７２】以下では、入力ホールド、ノッチ演算
（１）およびノッチ演算（２）、および出力ホールドに
ついて順次説明する。
（１）およびノッチ演算（２）、および出力ホールドに
ついて順次説明する。
【００７３】図１３は、入力ホールド回路１５７の作用
説明図である。ここでは簡単のため位相補償フィルタ１
５５は考えないものとする。
説明図である。ここでは簡単のため位相補償フィルタ１
５５は考えないものとする。
【００７４】Ａ／Ｄ変換器１５４でディジタル信号に変
換される前のアナログ信号が図１２（Ａ）に示すもので
あるとし、それをＡ／Ｄ変換器１５４でサンプリング周
期Ｔでサンプリングしてディジタル信号に変換すること
により、図１３（Ｂ）に黒丸で示すディジタル信号が得
られたものとする。ここでは、位相補償フィルタ１５５
は何もせずにその黒丸であらわされるディジタル信号を
通過させ、そのディジタル信号は入力ホールド回路１５
７に入力される。この入力ホールド回路１５７は、順次
に入力された、黒丸であらわされるディジタル信号を、
その入力される周期Ｔで順次にホールドしながら、Ｔ／
２の周期で、入力されたディジタル信号あるいはホール
ドされたディジタル信号を順次出力する。すなわち、こ
の入力ホールド回路１５７からは、図１３（Ｂ）の黒丸
と白丸との双方であらわされるディジタル信号が順次出
力される。さらに換言すると、この入力ホールド回路１
５７からは、サンプリング周期ＴがＴ／２に変更された
ことと実質的に等価なディジタル信号が出力される。
換される前のアナログ信号が図１２（Ａ）に示すもので
あるとし、それをＡ／Ｄ変換器１５４でサンプリング周
期Ｔでサンプリングしてディジタル信号に変換すること
により、図１３（Ｂ）に黒丸で示すディジタル信号が得
られたものとする。ここでは、位相補償フィルタ１５５
は何もせずにその黒丸であらわされるディジタル信号を
通過させ、そのディジタル信号は入力ホールド回路１５
７に入力される。この入力ホールド回路１５７は、順次
に入力された、黒丸であらわされるディジタル信号を、
その入力される周期Ｔで順次にホールドしながら、Ｔ／
２の周期で、入力されたディジタル信号あるいはホール
ドされたディジタル信号を順次出力する。すなわち、こ
の入力ホールド回路１５７からは、図１３（Ｂ）の黒丸
と白丸との双方であらわされるディジタル信号が順次出
力される。さらに換言すると、この入力ホールド回路１
５７からは、サンプリング周期ＴがＴ／２に変更された
ことと実質的に等価なディジタル信号が出力される。
【００７５】図１４は、ノッチフィルタの回路構成に、
ノッチ演算（１）の信号を書き添えた図である。
ノッチ演算（１）の信号を書き添えた図である。
【００７６】ここで、ｘ（ｔ）は新規入力、Ｔはサンプ
リング周期であり、したがってｘ（ｔ−Ｔ）はｘ（ｔ）
に対し１つ前のサンプリング信号を意味する。また、ｚ
-1はＴ／２の遅延器、ａ0，ａ1，ａ2，ｂ1，ｂ2，は、
サンプリング時間Ｔ／２、ノッチ周波数１／（２Ｔ）の
ノッチフィルタ定数である。すなわち、ここではナイキ
スト周波数と同一の周波数をカットするノッチフィルタ
を構成している。
リング周期であり、したがってｘ（ｔ−Ｔ）はｘ（ｔ）
に対し１つ前のサンプリング信号を意味する。また、ｚ
-1はＴ／２の遅延器、ａ0，ａ1，ａ2，ｂ1，ｂ2，は、
サンプリング時間Ｔ／２、ノッチ周波数１／（２Ｔ）の
ノッチフィルタ定数である。すなわち、ここではナイキ
スト周波数と同一の周波数をカットするノッチフィルタ
を構成している。
【００７７】図１４に書き添えた信号により表されるタ
イミングでは、出力ｙ（ｔ−Ｔ／２）は、 ｙ（ｔ−Ｔ／２）＝ａ0ｘ（ｔ）＋ａ1ｘ（ｔ−Ｔ）＋ａ
2ｘ（ｔ−Ｔ）−ｂ1ｙ（ｔ−Ｔ）＋ｂ2ｙ（ｔ−３Ｔ／
２） となる。ただし、このタイミングにおけるノッチフィル
タの出力は、出力ホールド回路１５９には入力されず、
したがって駆動回路１５６には伝達されない。
イミングでは、出力ｙ（ｔ−Ｔ／２）は、 ｙ（ｔ−Ｔ／２）＝ａ0ｘ（ｔ）＋ａ1ｘ（ｔ−Ｔ）＋ａ
2ｘ（ｔ−Ｔ）−ｂ1ｙ（ｔ−Ｔ）＋ｂ2ｙ（ｔ−３Ｔ／
２） となる。ただし、このタイミングにおけるノッチフィル
タの出力は、出力ホールド回路１５９には入力されず、
したがって駆動回路１５６には伝達されない。
【００７８】図１５は、ノッチフィルタの回路構成（図
１４と同一）に、ノッチ演算（２）の信号を書き添えた
図である。
１４と同一）に、ノッチ演算（２）の信号を書き添えた
図である。
【００７９】図１４に示す信号の状態からＴ／２だけ時
間が経過すると、図１５に示す信号状態となる。すなわ
ち、このタイミングではノッチフィルタの出力ｙ（ｔ）
は、 ｙ（ｔ）＝ａ0ｘ（ｔ）＋ａ1ｘ（ｔ）＋ａ2ｘ（ｔ−
Ｔ）−ｂ1ｙ（ｔ−Ｔ／２）＋ｂ2ｙ（ｔ−Ｔ） となる。
間が経過すると、図１５に示す信号状態となる。すなわ
ち、このタイミングではノッチフィルタの出力ｙ（ｔ）
は、 ｙ（ｔ）＝ａ0ｘ（ｔ）＋ａ1ｘ（ｔ）＋ａ2ｘ（ｔ−
Ｔ）−ｂ1ｙ（ｔ−Ｔ／２）＋ｂ2ｙ（ｔ−Ｔ） となる。
【００８０】さらにＴ／２だけ時間が経過すると図１４
に示す状態となり、さらにＴ／２だけ時間が経過すると
図１５に示す状態となり、これを交互に繰り返す。
に示す状態となり、さらにＴ／２だけ時間が経過すると
図１５に示す状態となり、これを交互に繰り返す。
【００８１】出力ホールド回路１５９は、図１４に示す
状態における出力ｙ（ｔ−Ｔ／２）は入力せず、図１５
に示す状態における出力ｙ（ｔ）を入力しホールドす
る。これにより、出力ホールド回路１５９からは、ノッ
チフィルタ１５８によりフィルタリング処理の施された
ディジタル信号がサンプリング時間Ｔと同一の周期Ｔで
順次出力される。
状態における出力ｙ（ｔ−Ｔ／２）は入力せず、図１５
に示す状態における出力ｙ（ｔ）を入力しホールドす
る。これにより、出力ホールド回路１５９からは、ノッ
チフィルタ１５８によりフィルタリング処理の施された
ディジタル信号がサンプリング時間Ｔと同一の周期Ｔで
順次出力される。
【００８２】図１６は、光記憶装置のトラックサーボの
フィードバック系に、図５，図６と同様の位相進み補償
および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配置
するとともに、さらに図１１に示す構成の２７．５ｋＨ
ｚのノッチフィルタを配置したときの周波数特性を示し
た図である。尚、図１１には、１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚ
のノッチフィルタは示されていないが、これらは必要に
応じて配置されるものとする。
フィードバック系に、図５，図６と同様の位相進み補償
および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配置
するとともに、さらに図１１に示す構成の２７．５ｋＨ
ｚのノッチフィルタを配置したときの周波数特性を示し
た図である。尚、図１１には、１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚ
のノッチフィルタは示されていないが、これらは必要に
応じて配置されるものとする。
【００８３】図１６のｃ点を図６のｃ点と対比すると、
本実施形態の構成により、ナイキスト周波数と同一の周
波数が大きく減衰していることがわかる。
本実施形態の構成により、ナイキスト周波数と同一の周
波数が大きく減衰していることがわかる。
【００８４】図１７は、図１６の周波数特性を示すフィ
ードバック制御系に２７．５ｋＨｚのノイズを加えたと
きの誤差信号（差分回路１５２の出力信号）および駆動
信号（駆動回路１５６の出力信号）の信号波形図、図１
８は、その一部分を時間的に拡大して示した信号波形図
である。
ードバック制御系に２７．５ｋＨｚのノイズを加えたと
きの誤差信号（差分回路１５２の出力信号）および駆動
信号（駆動回路１５６の出力信号）の信号波形図、図１
８は、その一部分を時間的に拡大して示した信号波形図
である。
【００８５】これら図１７，図１８を図７，図８と比較
すると、２７．５ｋＨｚの高周波ノイズに対し制御系が
十分に安定していることがわかる。
すると、２７．５ｋＨｚの高周波ノイズに対し制御系が
十分に安定していることがわかる。
【００８６】尚、上述の実施形態では、入力ホールド回
路では、サンプリング周期Ｔに対しＴ／２の周期のディ
ジタル信号が生成されたが、Ｔ／２の周期に限るもので
はなく、サンプリング周期Ｔの整数分の１（例えばＴ／
３，Ｔ／４等）の周期のディジタル信号を生成してもよ
く、あるいは特に整数分の１でなくてもサンプリング周
期Ｔよりも短い独自の周期のディジタル信号を生成させ
てもよい。入力ホールド回路でどのような周期のディジ
タル信号を生成した場合であっても、出力ホールド回路
では元のサンプリング周期Ｔと同一周期の信号に戻され
る。
路では、サンプリング周期Ｔに対しＴ／２の周期のディ
ジタル信号が生成されたが、Ｔ／２の周期に限るもので
はなく、サンプリング周期Ｔの整数分の１（例えばＴ／
３，Ｔ／４等）の周期のディジタル信号を生成してもよ
く、あるいは特に整数分の１でなくてもサンプリング周
期Ｔよりも短い独自の周期のディジタル信号を生成させ
てもよい。入力ホールド回路でどのような周期のディジ
タル信号を生成した場合であっても、出力ホールド回路
では元のサンプリング周期Ｔと同一周期の信号に戻され
る。
【００８７】図１９は、本発明のフィードバック制御装
置のもう１つの実施形態を示すブロック図である。ここ
では、図１１に示す実施形態の各ブロックに対応するブ
ロックには図１１において付した番号と同一の番号を付
して示し、ここでは図１１との相違点のみについて説明
する。
置のもう１つの実施形態を示すブロック図である。ここ
では、図１１に示す実施形態の各ブロックに対応するブ
ロックには図１１において付した番号と同一の番号を付
して示し、ここでは図１１との相違点のみについて説明
する。
【００８８】ここでは、位置センサ１５からの出力は、
アンチエイリアジングフィルタ１５３’を経由し、Ａ／
Ｄ変換器１５４’によりディジタル信号に変換され、そ
のディジタル信号に変換された後に、差分回路１５２’
において、目標値発生回路１５１’からの信号との差分
が求められる。
アンチエイリアジングフィルタ１５３’を経由し、Ａ／
Ｄ変換器１５４’によりディジタル信号に変換され、そ
のディジタル信号に変換された後に、差分回路１５２’
において、目標値発生回路１５１’からの信号との差分
が求められる。
【００８９】この場合、目標値発生回路１５１は目標値
をあらわすディジタルの信号を生成する回路であり、差
分回路１５２’はディジタル信号どうしの差分を演算す
る回路である。
をあらわすディジタルの信号を生成する回路であり、差
分回路１５２’はディジタル信号どうしの差分を演算す
る回路である。
【００９０】このように、Ａ／Ｄ変換器は、位置センサ
１５０からの検出信号について行なってもよく、図１１
の実施形態に示すように、その検出信号自体ではなく、
その検出信号を加工した後の誤差信号等について行なっ
てもよい。
１５０からの検出信号について行なってもよく、図１１
の実施形態に示すように、その検出信号自体ではなく、
その検出信号を加工した後の誤差信号等について行なっ
てもよい。
【００９１】図２０は、本発明のフィードバック制御装
置のさらに異なる実施形態を示すブロック図である。
置のさらに異なる実施形態を示すブロック図である。
【００９２】ここでは、本発明は、磁気ディスク５００
からそこに記憶された情報ピックアップする磁気記憶装
置に適用されている。
からそこに記憶された情報ピックアップする磁気記憶装
置に適用されている。
【００９３】磁気ディスク５００に記憶された情報は磁
気ヘッド５１０によって読み出される。この磁気ヘッド
５１０の位置検出信号はＤＳＰ５２０に入力され、その
ＤＳＰ５２０の出力が駆動回路５３０に入力されてその
駆動回路５３０により磁気ヘッド５１０が駆動される。
気ヘッド５１０によって読み出される。この磁気ヘッド
５１０の位置検出信号はＤＳＰ５２０に入力され、その
ＤＳＰ５２０の出力が駆動回路５３０に入力されてその
駆動回路５３０により磁気ヘッド５１０が駆動される。
【００９４】ここで、ＤＳＰ５２０内には、Ａ／Ｄ変換
器５２１が備えられており、さらに入力ホールド回路５
２２、ノッチフィルタ５２３、および出力ホールド回路
５２４が構成されている。これら入力ホールド回路５２
２、ノッチフィルタ５２３、出力ホールド回路５２４
は、磁気ヘッドを駆動する制御系に関する独自の部分は
あるものの、本発明に関する作用については、図１１，
図１９に示す実施形態における、それぞれ、入力ホール
ド回路１５７，ノッチフィルタ１５８，出力ホールド回
路１５９と同一の作用を成すものである。ただし、ここ
では、ＤＳＰ５２０の内部であり、ハードウェアとソフ
トウェアとの組合せにより、各機能が実現されている。
器５２１が備えられており、さらに入力ホールド回路５
２２、ノッチフィルタ５２３、および出力ホールド回路
５２４が構成されている。これら入力ホールド回路５２
２、ノッチフィルタ５２３、出力ホールド回路５２４
は、磁気ヘッドを駆動する制御系に関する独自の部分は
あるものの、本発明に関する作用については、図１１，
図１９に示す実施形態における、それぞれ、入力ホール
ド回路１５７，ノッチフィルタ１５８，出力ホールド回
路１５９と同一の作用を成すものである。ただし、ここ
では、ＤＳＰ５２０の内部であり、ハードウェアとソフ
トウェアとの組合せにより、各機能が実現されている。
【００９５】尚、以上の実施形態では、本発明にいうデ
ィジタルフィルタの例としてノッチフィルタが採用され
ているが、本発明にいうディジタルフィルタはノッチフ
ィルタである必要はなく、様々なディジタルフィルタに
適用することができ、どのようなディジタルフィルタで
あっても、ナイキスト周波数近傍の周波数を取り扱うデ
ィジタルフィルタを有効に作用させることができる。
ィジタルフィルタの例としてノッチフィルタが採用され
ているが、本発明にいうディジタルフィルタはノッチフ
ィルタである必要はなく、様々なディジタルフィルタに
適用することができ、どのようなディジタルフィルタで
あっても、ナイキスト周波数近傍の周波数を取り扱うデ
ィジタルフィルタを有効に作用させることができる。
【００９６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のディジタ
ルフィルタ装置によれば、サンプリング周波数を上げる
ことなく、ナイキスト周波数近傍の周波数帯域に対して
有効なフィルタリング作用を及ぼすことができ、これを
フィードバック制御に用いた場合に十分な安定性を確保
することができる。
ルフィルタ装置によれば、サンプリング周波数を上げる
ことなく、ナイキスト周波数近傍の周波数帯域に対して
有効なフィルタリング作用を及ぼすことができ、これを
フィードバック制御に用いた場合に十分な安定性を確保
することができる。
【００９７】すなわち、本発明のフィードバック制御装
置は駆動部のタイプを問わず様々な駆動部に適用するこ
とができ、様々なタイプの駆動部に本発明のフィードバ
ック制御装置を設けることで目標に対するずれに対して
応答性能の向上を図ることができる。例えば本発明のフ
ィードバック制御装置を適用した本発明の記憶装置によ
れば、その記憶装置を、ヘッドをトラック方向に移動さ
せるトラック駆動部に適用することによりヘッドのトラ
ック追従性能が向上し、ヘッドがトラックに対して追従
しなくなりオフトラックしてもヘッドがすんなり動けな
かったり発振してしまうという問題が解消され、制御帯
域が広がりヘッドの動きが迅速になる。また、本発明の
記憶装置を、ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォ
ーカス駆動部に適用することにより、ヘッドのフォーカ
ス方向の追従性能が向上し、フォーカスが外れても同様
に迅速に応答できるようになる。
置は駆動部のタイプを問わず様々な駆動部に適用するこ
とができ、様々なタイプの駆動部に本発明のフィードバ
ック制御装置を設けることで目標に対するずれに対して
応答性能の向上を図ることができる。例えば本発明のフ
ィードバック制御装置を適用した本発明の記憶装置によ
れば、その記憶装置を、ヘッドをトラック方向に移動さ
せるトラック駆動部に適用することによりヘッドのトラ
ック追従性能が向上し、ヘッドがトラックに対して追従
しなくなりオフトラックしてもヘッドがすんなり動けな
かったり発振してしまうという問題が解消され、制御帯
域が広がりヘッドの動きが迅速になる。また、本発明の
記憶装置を、ヘッドをフォーカス方向に移動させるフォ
ーカス駆動部に適用することにより、ヘッドのフォーカ
ス方向の追従性能が向上し、フォーカスが外れても同様
に迅速に応答できるようになる。
【図１】光記憶装置の機構の概要を示す斜視図である。
【図２】光記憶装置の光学系の概要図である。
【図３】光記憶装置の可動機構部を駆動するためのフィ
ードバック制御装置の構成を示すブロック図である。
ードバック制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】制御回路から供給される電流に対する可動機構
部の変位の周波数特性の一例を示す図である。
部の変位の周波数特性の一例を示す図である。
【図５】フィードバック系に、位相進み補償および１６
ｋＨｚ，２２ｋＨｚの２つのノッチフィルタを配置した
ときの周波数特性を示す図である。
ｋＨｚ，２２ｋＨｚの２つのノッチフィルタを配置した
ときの周波数特性を示す図である。
【図６】フィードバック系に、図５と同様の位相進み補
償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配
置し、さらに約２７．５ｋＨｚの高次共振を抑えるため
にその２７．５ｋＨｚにもノッチフィルタを配置したと
きの周波数特性を示した図である。
償および１６ｋＨｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配
置し、さらに約２７．５ｋＨｚの高次共振を抑えるため
にその２７．５ｋＨｚにもノッチフィルタを配置したと
きの周波数特性を示した図である。
【図７】フィードバック制御系に２７．５ｋＨｚのノイ
ズを加えたときの、差分回路から出力される誤差信号、
および駆動回路から出力される駆動信号の信号波形図で
ある。
ズを加えたときの、差分回路から出力される誤差信号、
および駆動回路から出力される駆動信号の信号波形図で
ある。
【図８】図７に示す信号波形の一部分を時間的に拡大し
て示した信号波形図である。
て示した信号波形図である。
【図９】駆動信号が振動することによるもう１つの問題
点の説明図である。
点の説明図である。
【図１０】本発明を適用した光記憶装置のブロック図で
ある。
ある。
【図１１】光記憶装置の可動機構部を駆動するための、
本発明のフィードバック制御装置の一実施形態の構成を
示すブロック図である。
本発明のフィードバック制御装置の一実施形態の構成を
示すブロック図である。
【図１２】光記憶装置の、情報検出時の制御タイムチャ
ートを示す図である。
ートを示す図である。
【図１３】入力ホールド回路の作用説明図である。
【図１４】ノッチフィルタの回路構成に、ノッチ演算
（１）の信号を書き添えた図である。
（１）の信号を書き添えた図である。
【図１５】ノッチフィルタの回路構成（図１４と同一）
に、ノッチ演算（２）の信号を書き添えた図である。
に、ノッチ演算（２）の信号を書き添えた図である。
【図１６】光記憶装置のトラックサーボのフィードバッ
ク系に、図５，図６と同様の位相進み補償および１６ｋ
Ｈｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配置するととも
に、さらに、図１１に示す構成の２７．５ｋＨｚのノッ
チフィルタを配置したときの周波数特性を示した図であ
る。
ク系に、図５，図６と同様の位相進み補償および１６ｋ
Ｈｚ，２２ｋＨｚのノッチフィルタを配置するととも
に、さらに、図１１に示す構成の２７．５ｋＨｚのノッ
チフィルタを配置したときの周波数特性を示した図であ
る。
【図１７】図１６の周波数特性を示すフィードバック制
御系に２７．５ｋＨｚのノイズを加えたときの誤差信号
および駆動信号の信号波形図である。
御系に２７．５ｋＨｚのノイズを加えたときの誤差信号
および駆動信号の信号波形図である。
【図１８】図１７に示す信号波形の一部分を時間的に拡
大して示した信号波形図である。
大して示した信号波形図である。
【図１９】本発明のフィードバック制御装置のもう１つ
の実施形態を示すブロック図である。
の実施形態を示すブロック図である。
【図２０】本発明のフィードバック制御装置のさらに異
なる実施形態を示すブロック図である。
なる実施形態を示すブロック図である。
１００ ドライブベース １０１ スピンドルモータ １１０ 可動機構部 １１１ 対物レンズ １１２ 電磁コイル １２１ 永久磁石 １３０ 固定光学部 １３１ 半導体レーザ １４０ 光ディテクタ １５０ 位置センサ １５１，１５１’ 目標位置発生回路 １５２，１５２’ 差分回路 １５３，１５３’ アンチエイリイアジングフィルタ １５４，１５４’ Ａ／Ｄ変換器 １５５ 位相補償フィルタ １５６ 駆動回路 １５７ 入力ホールド回路 １５８ ノッチフィルタ １５９ 出力ホールド回路 ２００ 光ディスク ３１０ 光ディスク ３１２ スピンドルモータ ３１４ キャリッジ ３１６ キャリッジ駆動コイル ３１８ 光ヘッド可動部 ３２０ 光ヘッド固定部 ３２２ 対物レンズ ３２６ フォーカスアクチュエータ駆動コイル ３３０ レーザ受光部 ３４０ ＤＳＰ ３５４ ＡＧＣアンプ ３５６，３６２ ＡＤコンバータ ３５８ フォーカスサーボ部 ３６０，３６６ ＤＡコンバータ ３６４ トラックサーボ部 ３６８ コンパレータ ３７０ タイマ ３７１ カウンタ ３７２ シーク制御部 ４１０，４１２ 駆動回路 ４２０ ＭＰＵ ５００ 磁気ディスク ５１０ 磁気ヘッド ５２０ ＤＳＰ ５２１ Ａ／Ｄ変換器 ５２２ 入力ホールド回路 ５２３ ノッチフィルタ ５２４ 出力ホールド回路 ５３０ 駆動回路
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０３Ｈ 17/00 ６０１ Ｈ０３Ｈ 17/00 ６０１Ｄ Ｆターム(参考） 5D096 AA05 EE10 GG07 HH01 HH06 5D118 AA24 BA01 CA04 CA11 CA13 CD02 CD03 5H004 GA08 GB20 HA06 HA07 HB06 HB07 JA03 KA32 KB21 KB24 KB30 LA13 MA15 MA42 MA44 5H303 AA22 BB01 BB06 BB11 CC03 DD04 FF03 GG11 HH01 KK01
Claims (9)
- 【請求項１】 駆動部の駆動状態を検出してフィードバ
ック信号を生成し前記駆動部の駆動制御を行なうフィー
ドバック制御装置において、 前記フィードバック信号を所定の第１の周期でディジタ
ルサンプリングするサンプリング部と、 前記サンプリング部から前記第１の周期で順次に入力さ
れるフィードバック信号を前記第１の周期で順次にホー
ルドするとともに、入力されるフィードバック信号ある
いはホールドされたフィードバック信号を前記第１の周
期よりも短い第２の周期で順次に出力するフィルタ入力
部と、 前記フィルタ入力部から出力されたフィードバック信号
にフィルタリング処理を施すデジタルフィルタと、 前記ディジタルフィルタによりフィルタリング処理が施
されたフィードバック信号を間引きながら前記第１の周
期で順次出力するフィルタ出力部と、 を備えてなることを特徴とするフィードバック制御装
置。 - 【請求項２】 前記フィルタ入力部が、入力されるフィ
ードバック信号あるいはホールドされたフィードバック
信号を前記第１の周期の整数分の１の第２の周期で順次
に出力するものであることを特徴とする請求項１記載の
フィードバック制御装置。 - 【請求項３】 前記ディジタルフィルタが、特定の周波
数成分を除去しあるいは減衰させるノッチフィルタであ
ることを特徴とする請求項１記載のフィードバック制御
装置。 - 【請求項４】 前記ディジタルフィルタが、前記第１の
周期でのサンプリングによるナイキスト周波数と同一の
周波数成分を除去しあるいは減衰させるノッチフィルタ
であることを特徴とする請求項１記載のフィードバック
制御装置。 - 【請求項５】 このフィードバック制御装置が、情報記
憶媒体に近接して移動し該情報記憶媒体に記憶された情
報をピックアップする検出ヘッドを制御対象とし、該検
出ヘッドの移動を制御するものであることを特徴とする
請求項１記載のフィードバック制御装置。 - 【請求項６】 所定の第１の周期で順次に入力されるデ
ィジタル信号を前記第１の周期で順次にホールドすると
ともに、入力されるディジタル信号あるいはホールドさ
れたディジタル信号を、前記第１の周期よりも短い第２
の周期で順次に出力するフィルタ入力部と、 前記フィルタ入力部から出力されたディジタル信号にフ
ィルタリング処理を施すディジタルフィルタと、 前記ディジタルフィルタによりフィルタリング処理が施
されたディジタル信号を間引きながら前記第１の周期で
順次出力するフィルタ出力部と、 を備えてなることを特徴とするディジタルフィルタ装
置。 - 【請求項７】 情報記憶媒体に記憶された情報を少なく
とも再生するヘッドを備えてなる記憶装置において、 前記ヘッドを移動制御する駆動部と、 前記ヘッドの位置を検出して前記駆動部にフィードバッ
クする為のフィードバック信号を生成するフィードバッ
ク信号生成部と、 前記フィードバック信号を所定の第１の周期でディジタ
ルサンプリングするサンプリング部と、 前記サンプリング部から前記第１の周期で順次に入力さ
れるフィードバック信号を前記第１の周期で順次にホー
ルドするとともに、入力されるフィードバック信号ある
いはホールドされたフィードバック信号を前記第１の周
期よりも短い第２の周期で順次に出力するフィルタ入力
部と、 前記フィルタ入力部から出力されたフィードバック信号
にフィルタリング処理を施すデジタルフィルタと、 前記デジタルフィルタによりフィルタリング処理が施さ
れたフィードバック信号を間引きながら前記第１の周期
で順次出力するフィルタ出力部と、 を少なくとも備えてなることを特徴とする記憶装置。 - 【請求項８】 前記駆動部は、前記ヘッドをトラック方
向に移動させるトラック駆動部であることを特徴とする
請求項７記載の記憶装置。 - 【請求項９】 前記駆動部は、前記ヘッドをフォーカス
方向に移動させるフォーカス駆動部であることを特徴と
する請求項７又は８記載の記憶装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11041617A JP2000242321A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 |
| US09/457,656 US6519496B1 (en) | 1999-02-19 | 1999-12-09 | Feedback controller, digital filter device, and storage device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11041617A JP2000242321A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000242321A true JP2000242321A (ja) | 2000-09-08 |
Family
ID=12613311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11041617A Pending JP2000242321A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6519496B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000242321A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020157839A1 (ja) * | 2019-01-29 | 2021-11-25 | ギガフォトン株式会社 | レーザ装置の波長制御方法及び電子デバイスの製造方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6643080B1 (en) * | 1999-08-25 | 2003-11-04 | Seagate Technology Llc | Resonance identification by commanding a spindle speed change |
| DE10005611A1 (de) * | 2000-02-09 | 2001-08-30 | Randolf Hoche | Verfahren und Vorrichtung zum Verstellen eines Elements |
| KR100408409B1 (ko) * | 2001-05-28 | 2003-12-06 | 삼성전자주식회사 | 시스템의 공진 주파수 제거 장치 및 방법 |
| WO2008096333A1 (en) * | 2007-02-09 | 2008-08-14 | Philips Intellectual Property & Standards Gmbh | Noise reduction |
| JP5839022B2 (ja) | 2013-12-04 | 2016-01-06 | 株式会社デンソー | デジタルフィルタ |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162261A (ja) * | 1986-01-10 | 1987-07-18 | Hitachi Ltd | 光磁気記録再生装置 |
| JPH02157674A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-18 | Hitachi Micro Comput Eng Ltd | 関数近似方式 |
| JPH02246026A (ja) | 1989-03-18 | 1990-10-01 | Pioneer Electron Corp | フォーカスサーボループのループゲイン設定方法 |
| JPH0831263B2 (ja) * | 1989-04-04 | 1996-03-27 | 株式会社東芝 | 磁気記録再生装置の磁気ヘッド駆動制御装置 |
| US5245665A (en) * | 1990-06-13 | 1993-09-14 | Sabine Musical Manufacturing Company, Inc. | Method and apparatus for adaptive audio resonant frequency filtering |
| US5532926A (en) * | 1991-06-28 | 1996-07-02 | Maxtor Corporation | Control system filter having both early-off hold and multi-interval sampling functions |
| JPH05109090A (ja) | 1991-10-18 | 1993-04-30 | Olympus Optical Co Ltd | 光学的情報記録／再生装置 |
| US5377096A (en) * | 1992-12-16 | 1994-12-27 | International Business Machines Corporation | Digital actuator controller using low-pass filter |
| EP0742941B1 (en) * | 1994-01-27 | 2001-11-21 | NCT Group, Inc. | Tracking filter for periodic signals |
| US5663847A (en) * | 1995-03-27 | 1997-09-02 | Abramovitch; Daniel Y. | Rejection of disturbances on a disk drive by use of an accelerometer |
| JP3350349B2 (ja) * | 1995-09-26 | 2002-11-25 | 株式会社日立製作所 | ディジタル情報信号再生回路及びディジタル情報装置 |
| JPH09320070A (ja) | 1996-05-31 | 1997-12-12 | Olympus Optical Co Ltd | 光ディスク装置のフォーカス制御装置 |
| JPH1031031A (ja) | 1996-07-12 | 1998-02-03 | Sony Corp | 検出装置及び検出方法 |
| ID19364A (id) * | 1996-09-25 | 1998-07-02 | Thomson Brandt Gmbh | Mereproduksi atau alat perekaman untuk mereproduksi, atau perekam, suatu medium perekam optikal |
| JPH11149306A (ja) * | 1997-11-14 | 1999-06-02 | Fanuc Ltd | 加工機の制御装置 |
| US6370365B1 (en) * | 1998-12-04 | 2002-04-09 | Edgar Herbert Callaway, Jr. | Selective call radio having an integrated frequency conversion circuit |
-
1999
- 1999-02-19 JP JP11041617A patent/JP2000242321A/ja active Pending
- 1999-12-09 US US09/457,656 patent/US6519496B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020157839A1 (ja) * | 2019-01-29 | 2021-11-25 | ギガフォトン株式会社 | レーザ装置の波長制御方法及び電子デバイスの製造方法 |
| JP7325452B2 (ja) | 2019-01-29 | 2023-08-14 | ギガフォトン株式会社 | レーザ装置の波長制御方法及び電子デバイスの製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6519496B1 (en) | 2003-02-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06111345A (ja) | 光ヘッド制御装置 | |
| JP3221597B2 (ja) | 光学式情報記録再生装置 | |
| JPH06282849A (ja) | 光記録媒体、光記録媒体の記録再生装置及び再生装置 | |
| US5742568A (en) | Tracking controller and seek controller for optical recording device | |
| JP2000242321A (ja) | フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 | |
| JP3642720B2 (ja) | 記憶装置、トラッキング制御方法及びそのトラッキング制御装置 | |
| JPH1011768A (ja) | 光ディスク装置とその制御方法 | |
| JPH0199486A (ja) | ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置 | |
| KR101077850B1 (ko) | 광 디스크 재생장치 | |
| JP2001093166A (ja) | 記憶装置のサーボ制御方法、サーボ制御回路及び記憶装置 | |
| JPH10275343A (ja) | ディスクプレーヤにおけるシーク方法及び装置 | |
| KR100606671B1 (ko) | 광 기록재생기의 액츄에이터 진동 방지 방법 | |
| JP2948926B2 (ja) | ディスクのシーク装置 | |
| WO2009154003A1 (ja) | 焦点位置制御装置及びそれを備えた光ディスク装置並びに焦点位置制御方法 | |
| JP3775805B2 (ja) | 情報トラック検索装置 | |
| JPH1021566A (ja) | トラッキングサーボ装置 | |
| JP2601119B2 (ja) | ディスク再生装置 | |
| KR20040035865A (ko) | 액추에이터 점프 동작을 수행하는 방법 및 재생장치 | |
| WO2008096333A1 (en) | Noise reduction | |
| JPH08249684A (ja) | トラッキング制御装置 | |
| JPH1196563A (ja) | 光学的情報記録再生装置 | |
| JPH06119643A (ja) | トラックジャンプの安定化方法及びその安定化回路 | |
| JPH0498622A (ja) | 光学式情報記録再生装置のトラックサーボ装置 | |
| JPH1027359A (ja) | トラッキングサーボ装置およびトラッキングサーボ方法 | |
| JPH04205822A (ja) | 情報記録再生装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040419 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060530 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070130 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070828 |