JP2000118378A - アンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】低μ路における低速度域での擬似車体速度の精
度を向上させ、停止ぎわの車輪のロックを抑制できるア
ンチロック制御方法を提供する。 【解決手段】複数の車輪速度より擬似車体速度を算出
し、その擬似車体速度の追従限界減速度Ｇを所定値に設
定し、車輪速度と擬似車体速度との比較によりブレーキ
圧を制御するアンチロック制御方法において、擬似車体
速度が所定の速度以下になってからの経過時間を計測
し、その経過時間により擬似車体速度の追従限界Ｇを小
さく設定し直すことを特徴とするアンチロック制御方
法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、低μ路における低
速度域での車輪のロックを確実に抑制できるアンチロッ
ク制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】アンチロック制御では実際の車体速度の
代わりに擬似車体速度（Ｖｖ）からスリップ率を演算し
て制御が行われている。擬似車体速度は４輪のセレクト
ハイ速度等を基準に、車両に発生可能な減速度（例えば
１Ｇ）以上は追従しないように生成されるのが一般的で
あり、各車輪が非同期で制御される時は、擬似車体速度
とブレーキ液圧との関係は図５に示すような状態となっ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、低μ路面を低
速で走行中に、４輪が同期してロック状態になると、実
際の車体速度と擬似車体速度との間に大きな差が発生
し、図６に示すように擬似車体速度（Ｖｖ）が１Ｇの減
速勾配のままで減速してしまうため、十分な減圧が行わ
れず車輪がロックしたままアンチロック制御が終了して
しまい、充分な制動作用を行うことができないという問
題がある。即ち、加圧後所定時間内に減圧モードになら
ないとアンチロック制御が終了してしまうという問題が
ある。

【０００４】また、路面状態に適応したアンチロック制
御を可能とするためにホイールシリンダに加えられるブ
レーキ圧によって路面状態を判定し、その判定結果に基
づいて擬似車体速度を設定するアンチロック制御方法も
ある（特開昭６３−６８４５３号公報参照）。このアン
チロック制御方法は、アンチロック制御中に、車輪に加
えられるブレーキ圧力のレベルを、予め定められた一定
の圧力レベルと比較し、前者のレベルが後者のレベルよ
り高い場合を高μ路面と、低い場合を低μ路面とそれぞ
れ判定し、この判定の結果が高μ路面である場合には、
第１の減速勾配をもって車輪速度に追従する擬似車体速
度を設定し、前記判定の結果が低μ路面である場合に
は、前記第１の減速勾配よりも緩やかな第２の減速勾配
をもって車輪速度に追従する擬似車体速度を設定するよ
うにしている。こうして実車体速度と擬似車体速度が余
り離れないような制御を行っている。

【０００５】しかし、このアンチロック制御方法は、走
行中にスポット的に低μ路に入ると、即ち、距離の短い
低μ路面走行後に高μ路面に進入すると、低μ路面に合
わせて緩やかな第２の減速勾配が設定されて制御される
ため、高μ路面に入った時に追従限界が小さくなりブレ
ーキ力が不足するという問題がある。そこで本発明は、
低μ路における低速度域での擬似車体速度の精度の向上
を図るとともに、停止ぎわの車輪のロックを抑制できる
アンチロック制御方法を提供し、上述のような問題点を
解決することを目的とする。

【０００６】本発明は、アンチロック制御中における擬
似車体速度が所定速度以下になってからの経過時間を計
測し、その経過時間により制動路面が低い摩擦係数の路
面であることを検知し、追従限界Ｇを小さく設定し、そ
の後所定時間経過した場合には、追従限界Ｇを再びに小
さく設定し直し、こうした制御を実行することで、低μ
路における低速度域での擬似車体速度の精度を向上さ
せ、停止ぎわの車輪のロックを抑制する。また、この制
御を実行している時に路面変化（高μ路への変化）があ
っても、追従限界がかなり小さくなった時には車体速度
が低下しているので、擬似車体速度（Ｖｖ）の車体速度
に対する追従遅れの発生がなくなり、停止ぎわの車輪の
ブレーキ力不足を解消できる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、複数
の車輪速度より擬似車体速度を算出し、その擬似車体速
度の追従限界減速度Ｇを所定値に設定し、車輪速度と擬
似車体速度との比較によりブレーキ圧を制御するアンチ
ロック制御方法において、擬似車体速度が所定の速度以
下になってからの経過時間を計測し、その経過時間によ
り擬似車体速度の追従限界Ｇを小さく設定し直すことを
特徴とするアンチロック制御方法である。

【０００８】

【実施形態】以下、図面に基づいて本発明の実施形態を
説明すると、図１は本発明の実施形態に係るアンチロッ
ク制御装置のブロック図、図２は本発明の実施形態に係
るアンチロック制御のフローチャート図、図３は本実施
形態のアンチロック制御を行なっている時のブレーキ液
圧と車体速度との関係図、図４は追従限界を設定するタ
イミングチャートである。

【０００９】図１において，１は左前輪速度センサ，２
は右前輪速度センサ、３は左後輪速度センサ，４は右後
輪速度センサである。周波数信号であるこれら車輪速度
センサ１〜４の出力は演算回路５〜６に送られて演算さ
れ，車輪速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４をあらわす信号が得られ
る。左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速度Ｖｗ４をあらわ
す信号はローセレクト回路９に送られて２つの車輪速度
Ｖｗ３，Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度が制御速度Ｖ
ｓ３として選択される。さらに，各車輪速度Ｖｗ１〜Ｖ
ｗ４をあらわす信号は擬似車体速度演算回路５に送ら
れ，ここで各車輪速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４のうちの最速の車
輪速度が選択され（ハイセレクト），さらに擬似車体速
度演算回路１０から最速車輪速度の追従限界を１Ｇに限
定した擬似車体速度Ｖｖが算出される。

【００１０】左右前輪の車輪速度Ｖｗ１、Ｖｗ２を制御
速度としこの制御速度Ｖｓ１、Ｖｓ２と、ローセレクト
回路９からの出力速度Ｖｓ３と、擬似車体速度演算回路
１０から得られた擬似車体速度Ｖｖは制御ロジック回路
１２〜１４に入力され、これらの信号に基づき各制御ロ
ジック回路では、従来公知の各系統のホールドバルブＨ
ＶおよびディケイバルブＤＶをＯＮ・ＯＦＦ制御すると
ともに、この制御の中において、後述する低μ路におけ
る低速度域での擬似車体速度の精度向上と停止ぎわの車
輪のロックを抑制を図ることができるアンチロック制御
を実行する。

【００１１】以下、低速度域での擬似車体速度の精度向
上と停止ぎわの車輪のロックを抑制する制御を図２のフ
ローチャート、図３のブレーキ液圧と車体速度との関係
図、図４の追従限界を設定するタイミングチャートを参
照して説明する。追従限界Ｇの再設定のプログラムが開
始されると、まずステップＳ１においてアンチロック制
御中であるか否かが判断され、アンチロック制御中の時
には、その時の擬似車体速度Ｖｖがゼロ（０）以上であ
ることをステップＳ２で確認する。そしてステップＳ３
で擬似車体速度Ｖｖが所定速度１５Ｋｍ／ｈ以下の時に
は図４に示すようにタイマーが作動し、時間計測が開始
される。計測された時間が１．４秒以上の時にはステッ
プＳ６に進み、図３に示すように追従限界Ｇが０．５に
変更される。即ち、ここでは車速が１５Ｋｍ／ｈ以下の
状態が１．４秒以上経過しても車両が停止状態（擬似車
体速度Ｖｖが０Ｋｍ／ｈ）にならないのは、車両が０．
３Ｇ以下で減速している時と判断する。また、車両が
０．３Ｇ以下で減速しているにも係わらず、追従限界Ｇ
を０．５Ｇと設定しているのは、図４中のＢ点以降に高
μ路に路面変化した時のことを考慮している。

【００１２】その後、さらにステップ７においてタイマ
ーが２．０秒以上となると、具体的には図４中、Ｃ点に
なると、極低μ路であると判断してステップ８に進み追
従限界を０．３Ｇに再設定する。即ち、ここでは車速が
１５Ｋｍ／ｈ以下の状態が２．０秒以上経過しても車両
が停止状態（擬似車体速度Ｖｖが０Ｋｍ／ｈ）にならな
いのは、車両が０．２Ｇ以下で減速している時であるた
め、極低μ路と判断する。また、０．２Ｇ以下で減速し
ているにも係わらず、追従限界Ｇを０．３Ｇとしている
のは、図４中、Ｃ点以降に高μ路に路面変化した時のこ
とを考慮している。またステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３の何
れかにおいて否と判断された時にはステップＳ９に進み
タイマーがクリアされる。

【００１３】なお上記追従限界の制御では、図４中、Ａ
点より１．４秒経過時と２．０秒経過時の２回のみ追従
限界Ｇを再設定しているが、Ｃ点以降も経過時間を計測
して更に路面μの低い状態を検知し、追従限界Ｇを再設
定することもできる（たとえば、２．８秒経過時に０．
１５Ｇ、４．３秒経過時に０．１Ｇ等とすることができ
る）。また、擬似車体速度Ｖｖの減速度から路面状態を
判定するのは、アンチロック制御中であれば制動路面を
充分に利用した制動になるため、即ち、擬似車体速度Ｖ
ｖの減速度が０．３Ｇの時は、０．３Ｇしか発生できな
い路面と判定するためである。なお、上記した経過時
間、追従限界Ｇは一例に過ぎず、車両に応じてそれらは
自由に設定することができる。

【００１４】以上のように本発明では、低μ路面におい
て、アンチロック制御が開始され、所定の擬似車体速度
以下の状態が所定時間以上続くと、追従限界Ｇを変更さ
せることになるため、従来のように擬似車体速度が実車
体速度から大きく離れることがなくなり、低μ路におけ
る低速度域での擬似車体速度の精度の向上を図ることが
できるとともに、停止ぎわまで車輪がロックすることな
く制御することができる。言い換えると、従来のアンチ
ロック制御では、低μ路面を低速で走行中に、４輪が同
期してロック状態になると、図６に示すように擬似車体
速度（Ｖｖ）が実車体速度と離れてしまうため、擬似車
体速度の精度が低下し、車輪のロック状態が発生する
が、本実施形態の場合には、所定の擬似車体速度が所定
時間以上続くと、上記のように自動的に追従限界Ｇを変
更することになるため、停止ぎわまで車輪がロックする
ことなく制御可能となる。

【００１５】

【発明の効果】以上詳細に述べた如く本発明によれば、
低μ路面において、アンチロック制御が開始され、所定
の擬似車体速度以下の状態が所定時間以上続くと、追従
限界Ｇが自動的に変更されるため、従来のように擬似車
体速度が実車体速度から大きく離れることがなくなり、
低μ路における低速度域での擬似車体速度の精度の向上
を図ることができる。また、停止ぎわまで車輪がロック
することなく制御することができる、という優れた作用
効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るアンチロック制御装置
のブロック図である。

【図２】本実施形態のアンチロック制御のフローチャー
ト図である。

【図３】本実施形態のアンチロック制御を行なっている
時の車体速度とブレーキ液圧との関係図である。

【図４】本実施形態のアンチロック制御の追従限界を設
定するタイミングチャートである。

【図５】従来の各車輪が非同期で制御される時の擬似車
体速度とブレーキ液圧との関係図である。

【図６】従来の各車輪が非同期で制御される時の擬似車
体速度と実車体速度、ブレーキ液圧の関係図である。

【符号の説明】

１ 左前輪速度センサ ２ 右前輪速度センサ ３ 左後輪速度センサ ４ 右後輪速度センサ ５〜８ 演算回路 ９ ローセレクト回路 １０ 擬似車体速度演算回路 １２〜１４ 制御ロジック回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の車輪速度より擬似車体速度を算出
   し、その擬似車体速度の追従限界減速度Ｇを所定値に設
   定し、車輪速度と擬似車体速度との比較によりブレーキ
   圧を制御するアンチロック制御方法において、擬似車体
   速度が所定の速度以下になってからの経過時間を計測
   し、その経過時間により擬似車体速度の追従限界Ｇを小
   さく設定し直すことを特徴とするアンチロック制御方
   法。