JP2000117676A - Icの吸着機構および水平搬送式オートハンドラ - Google Patents
Icの吸着機構および水平搬送式オートハンドラInfo
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- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/0409—Sucking devices
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ICの吸着機構において、吸着パッドがトレ
イを吸着することにより生じる誤認識等の不具合をなく
すと共に、トレイにおけるICの有無を検知可能にす
る。さらに、前記ICの吸着機構を適用することによっ
て、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上させ
る。 【解決手段】 吸着パッド6Aを覆う形で下向きに突出
する段部61をもつストッパ6Fをシャフト6Bの下端
部に取り付ける。吸着ハンド6を下降し、トレイ4の凹
部4aにIC5が無い場合には、トレイ4の上面41に
ストッパ6Fが当接し、吸着パッド6Aはトレイ4の底
面4bと間隙をもつ。シャフト6Bの延長に圧力センサ
を設け、圧力センサの負圧の高低でトレイ4のIC5の
有無を検知する。
イを吸着することにより生じる誤認識等の不具合をなく
すと共に、トレイにおけるICの有無を検知可能にす
る。さらに、前記ICの吸着機構を適用することによっ
て、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上させ
る。 【解決手段】 吸着パッド6Aを覆う形で下向きに突出
する段部61をもつストッパ6Fをシャフト6Bの下端
部に取り付ける。吸着ハンド6を下降し、トレイ4の凹
部4aにIC5が無い場合には、トレイ4の上面41に
ストッパ6Fが当接し、吸着パッド6Aはトレイ4の底
面4bと間隙をもつ。シャフト6Bの延長に圧力センサ
を設け、圧力センサの負圧の高低でトレイ4のIC5の
有無を検知する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、トレイに収容され
たICを吸着するICの吸着機構、及びICの吸着機構
を備えた水平搬送式オートハンドラに関する。
たICを吸着するICの吸着機構、及びICの吸着機構
を備えた水平搬送式オートハンドラに関する。
【0002】
【従来の技術】従来のICの吸着機構について、図7〜
図12を参照しながら説明する。
図12を参照しながら説明する。
【0003】先ず、ICの吸着機構(ここでは、吸着ユ
ニット2)を備える水平搬送式オートハンドラの構成を
説明する。図7は、水平搬送式オートハンドラの構成を
示す平面図である。図7において、1Aは供給部、1B
はプレヒート部、1Cは測定部、1Dは収容部である。
また、1Eは供給ハンド、1Fは収容ハンド、1Gはロ
ーダ、1Hはアンローダである。水平搬送式オートハン
ドラ1は、IC搬送器(図示省略)を水平移動させるこ
とによりICを搬送する。供給ハンド1Eは、後述する
供給用の吸着ユニット2(ICの吸着機構)を複数備え
る。収容ハンド1Fは、収容用の吸着ユニットを複数備
える。ローダ1Gは、被試験のIC5を収容したトレイ
を積載している。アンローダ1Hは、空のトレイを積載
している。
ニット2)を備える水平搬送式オートハンドラの構成を
説明する。図7は、水平搬送式オートハンドラの構成を
示す平面図である。図7において、1Aは供給部、1B
はプレヒート部、1Cは測定部、1Dは収容部である。
また、1Eは供給ハンド、1Fは収容ハンド、1Gはロ
ーダ、1Hはアンローダである。水平搬送式オートハン
ドラ1は、IC搬送器(図示省略)を水平移動させるこ
とによりICを搬送する。供給ハンド1Eは、後述する
供給用の吸着ユニット2(ICの吸着機構)を複数備え
る。収容ハンド1Fは、収容用の吸着ユニットを複数備
える。ローダ1Gは、被試験のIC5を収容したトレイ
を積載している。アンローダ1Hは、空のトレイを積載
している。
【0004】図8は、図7のローダ1G、アンローダ1
Hで使用されるトレイの斜視図である。図8に示される
ように、トレイ4には、IC5を収容する凹部4a,…
が、縦横に複数(ここでは、縦方向が5、横方向が4)
形成されている。図9は、試験されるICの外観図であ
る。図9に示されるような表面実装形のフラットパッケ
ージIC5が、水平搬送式オートハンドラ1の選別対象
となる。
Hで使用されるトレイの斜視図である。図8に示される
ように、トレイ4には、IC5を収容する凹部4a,…
が、縦横に複数(ここでは、縦方向が5、横方向が4)
形成されている。図9は、試験されるICの外観図であ
る。図9に示されるような表面実装形のフラットパッケ
ージIC5が、水平搬送式オートハンドラ1の選別対象
となる。
【0005】次に、図7の水平搬送式オートハンドラ1
の動作を説明する。未試験のIC5を積んだトレイ4
は、作業者によりローダ1Gに載置される。供給ハンド
1Eは、ローダ1Gの最上段のトレイ4から供給部1A
に位置するIC搬送器にIC5を逐次移載する。所定数
のIC5を収容したIC搬送器は、供給部1Aからプレ
ヒート部1Bに移動する。プレヒート部1BでIC5が
一定温度に到達すると、IC搬送器は測定部1Cに移動
する。測定部1CでIC5が試験された後、IC搬送器
は収容部1Dに移動する。収容部1Dでは、試験結果に
基づき、収容ハンド1FがIC5をアンローダ1Hのト
レイ4に分類移載する。収容部1Fで空になったIC搬
送器は、供給部1Aに戻る。このように、IC搬送器
は、供給部1A→プレヒート部1B→測定部1C→収容
部1D→供給部1Aの順にオートハンドラ1内を循環す
る。
の動作を説明する。未試験のIC5を積んだトレイ4
は、作業者によりローダ1Gに載置される。供給ハンド
1Eは、ローダ1Gの最上段のトレイ4から供給部1A
に位置するIC搬送器にIC5を逐次移載する。所定数
のIC5を収容したIC搬送器は、供給部1Aからプレ
ヒート部1Bに移動する。プレヒート部1BでIC5が
一定温度に到達すると、IC搬送器は測定部1Cに移動
する。測定部1CでIC5が試験された後、IC搬送器
は収容部1Dに移動する。収容部1Dでは、試験結果に
基づき、収容ハンド1FがIC5をアンローダ1Hのト
レイ4に分類移載する。収容部1Fで空になったIC搬
送器は、供給部1Aに戻る。このように、IC搬送器
は、供給部1A→プレヒート部1B→測定部1C→収容
部1D→供給部1Aの順にオートハンドラ1内を循環す
る。
【0006】次に、従来技術によるICの吸着機構(吸
着ユニット)を、図10を参照しながら説明する。
着ユニット)を、図10を参照しながら説明する。
【0007】図10は、従来のICの吸着機構として例
示する吸着ユニットを示すもので、(a)がその正面
図、(b)が側面断面図である。図10において、2は
吸着ユニット、2Aは吸着パッド、2Bはシャフト、2
Cは圧縮コイルばね、2Dは直動ベアリング、2Eは保
持具、2Fはガイドである。
示する吸着ユニットを示すもので、(a)がその正面
図、(b)が側面断面図である。図10において、2は
吸着ユニット、2Aは吸着パッド、2Bはシャフト、2
Cは圧縮コイルばね、2Dは直動ベアリング、2Eは保
持具、2Fはガイドである。
【0008】図10において、中空のシャフト2Bの下
端部には、ゴムなどの弾性体で形成された中空円錐体の
吸着パッド2Aが取り付けられている。吸着パッド2A
を覆う形で筒形のガイド2Fがシャフト2Bに取り付け
られている。なお、ガイド2Fを設けることにより、吸
着能力を向上できることが実証されている。保持具2E
に内包された直動ベアリング2Dで、シャフト2Bの軸
部が摺動自在に保持されている。シャフト2Bの軸部に
巻装された圧縮コイルばね2Cは、ガイド2Fと保持具
2E間に配置され、ガイド2Fと保持具2Eが離反する
力を付勢している。シャフト2Bの上端部には鍔が形成
され、シャフト2Bの運動を規制している。シャフト2
Bには、その中空部に連通した状態でチューブが取り付
けられ、該チューブの終端には、真空ポンプ(吸引手
段)が接続されている。即ち、吸着パッド2AをIC5
に当接させた状態で、真空ポンプが空気を吸引すること
により、IC5が吸着パッド2Aに吸着される。
端部には、ゴムなどの弾性体で形成された中空円錐体の
吸着パッド2Aが取り付けられている。吸着パッド2A
を覆う形で筒形のガイド2Fがシャフト2Bに取り付け
られている。なお、ガイド2Fを設けることにより、吸
着能力を向上できることが実証されている。保持具2E
に内包された直動ベアリング2Dで、シャフト2Bの軸
部が摺動自在に保持されている。シャフト2Bの軸部に
巻装された圧縮コイルばね2Cは、ガイド2Fと保持具
2E間に配置され、ガイド2Fと保持具2Eが離反する
力を付勢している。シャフト2Bの上端部には鍔が形成
され、シャフト2Bの運動を規制している。シャフト2
Bには、その中空部に連通した状態でチューブが取り付
けられ、該チューブの終端には、真空ポンプ(吸引手
段)が接続されている。即ち、吸着パッド2AをIC5
に当接させた状態で、真空ポンプが空気を吸引すること
により、IC5が吸着パッド2Aに吸着される。
【0009】図10において、保持具2Eが降下して、
吸着パッド2AがICに当接したときに、IC5に必要
以上のストレスを与えず、また、ICのパッケージ厚の
ばらつきを吸収して確実にIC5を吸着するよう、吸着
ユニット2は、吸着パット2Aを備えたシャフト2Bが
摺動する構造となっている。図11は、トレイ4に収容
されたIC5を吸着した状態図である。図11におい
て、吸着パット2AがIC5に接触し、保持具2E上面
とシャフト2Bの鍔に隙間Cが生じている。この状態
で、前述したようにIC5を吸着する。図12は、トレ
イ4にIC5が収容されていない場合の状態図である。
図12において、保持具2Eは図11と同じ位置まで降
下する。図12では、トレイ4にIC5が無いため、吸
着パット2Aがトレイ4の底面に接触する。
吸着パッド2AがICに当接したときに、IC5に必要
以上のストレスを与えず、また、ICのパッケージ厚の
ばらつきを吸収して確実にIC5を吸着するよう、吸着
ユニット2は、吸着パット2Aを備えたシャフト2Bが
摺動する構造となっている。図11は、トレイ4に収容
されたIC5を吸着した状態図である。図11におい
て、吸着パット2AがIC5に接触し、保持具2E上面
とシャフト2Bの鍔に隙間Cが生じている。この状態
で、前述したようにIC5を吸着する。図12は、トレ
イ4にIC5が収容されていない場合の状態図である。
図12において、保持具2Eは図11と同じ位置まで降
下する。図12では、トレイ4にIC5が無いため、吸
着パット2Aがトレイ4の底面に接触する。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】上記図12の状態にお
いて、水平搬送式オートハンドラ1はIC5を吸着した
と判断し、この状態にてトレイ4を供給部1Aに搬送し
ようとする。しかし、IC5に対しトレイ4は格段に重
いため、供給ハンド1Eは、トレイ4を搬送することが
できずに吸着が解除される。この場合、水平搬送式オー
トハンドラ1は、IC5を落下したと判断し、その時点
で動作を停止し、IC5が落下したことを表示する。前
記表示は、ICの吸着不良を示す。すなわち、トレイ4
にIC5が無いにもかかわらず、供給ハンド1Eが移動
中にIC5を落としたと誤認識する。
いて、水平搬送式オートハンドラ1はIC5を吸着した
と判断し、この状態にてトレイ4を供給部1Aに搬送し
ようとする。しかし、IC5に対しトレイ4は格段に重
いため、供給ハンド1Eは、トレイ4を搬送することが
できずに吸着が解除される。この場合、水平搬送式オー
トハンドラ1は、IC5を落下したと判断し、その時点
で動作を停止し、IC5が落下したことを表示する。前
記表示は、ICの吸着不良を示す。すなわち、トレイ4
にIC5が無いにもかかわらず、供給ハンド1Eが移動
中にIC5を落としたと誤認識する。
【0011】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためなされたもので、吸着パッドがトレイを吸着するこ
とにより生じる誤認識等の不具合をなくすことが可能で
あると共に、トレイにおけるICの有無を検知可能であ
るICの吸着機構を提供することを目的とする。さらに
本発明は、上記ICの吸着機構を適用することによっ
て、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上させる
ことを目的としている。
ためなされたもので、吸着パッドがトレイを吸着するこ
とにより生じる誤認識等の不具合をなくすことが可能で
あると共に、トレイにおけるICの有無を検知可能であ
るICの吸着機構を提供することを目的とする。さらに
本発明は、上記ICの吸着機構を適用することによっ
て、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上させる
ことを目的としている。
【0012】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項1記載の発明は、下端部に吸着パッドを備え
た中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在な状態で
保持し、前記保持具が下降した状態において、トレイの
凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をもって当接
するICの吸着機構であって、前記吸着パッドの側方を
覆う形で下向きに突出する段部が設けられたストッパを
前記中空シャフトの下端部に取り付け、前記段部の下端
は、前記吸着パッドのIC当接面より上方に位置し、前
記ストッパの下面は、前記トレイの凹部に埋没しない幅
を少なくとも有し、前記ストッパの下面から前記吸着パ
ッドのIC当接面までの距離は、前記トレイの凹部の深
さより短い構成とした。
め、請求項1記載の発明は、下端部に吸着パッドを備え
た中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在な状態で
保持し、前記保持具が下降した状態において、トレイの
凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をもって当接
するICの吸着機構であって、前記吸着パッドの側方を
覆う形で下向きに突出する段部が設けられたストッパを
前記中空シャフトの下端部に取り付け、前記段部の下端
は、前記吸着パッドのIC当接面より上方に位置し、前
記ストッパの下面は、前記トレイの凹部に埋没しない幅
を少なくとも有し、前記ストッパの下面から前記吸着パ
ッドのIC当接面までの距離は、前記トレイの凹部の深
さより短い構成とした。
【0013】請求項1記載の発明によれば、吸着パッド
の側方を覆う形で下向きに突出する段部が設けられたス
トッパを中空シャフトの下端部に取り付け、段部の下端
は吸着パッドのIC当接面より上方に位置し、ストッパ
の下面はトレイの凹部に埋没しない幅を少なくとも有
し、ストッパの下面から吸着パッドのIC当接面までの
距離はトレイの凹部の深さより短い構成としたため、ト
レイの凹部にICがある状態で保持具が下降した場合に
は、吸着パッドはICに当接するがストッパの下面はト
レイの上面に接触せず、一方、トレイの凹部にICが無
い状態で保持具が下降した場合には、ストッパの下面が
トレイの上面に当接して吸着パッドはトレイの凹部底面
と間隙をもつこととなる。従って、トレイの凹部にIC
が無い状態で保持具が下降した場合において、吸着パッ
ドがトレイを吸着することはない。そのため、吸着パッ
ドがトレイを吸着することにより生じる誤認識などの不
具合をなくすことができる。
の側方を覆う形で下向きに突出する段部が設けられたス
トッパを中空シャフトの下端部に取り付け、段部の下端
は吸着パッドのIC当接面より上方に位置し、ストッパ
の下面はトレイの凹部に埋没しない幅を少なくとも有
し、ストッパの下面から吸着パッドのIC当接面までの
距離はトレイの凹部の深さより短い構成としたため、ト
レイの凹部にICがある状態で保持具が下降した場合に
は、吸着パッドはICに当接するがストッパの下面はト
レイの上面に接触せず、一方、トレイの凹部にICが無
い状態で保持具が下降した場合には、ストッパの下面が
トレイの上面に当接して吸着パッドはトレイの凹部底面
と間隙をもつこととなる。従って、トレイの凹部にIC
が無い状態で保持具が下降した場合において、吸着パッ
ドがトレイを吸着することはない。そのため、吸着パッ
ドがトレイを吸着することにより生じる誤認識などの不
具合をなくすことができる。
【0014】請求項2記載の発明は、下端部に吸着パッ
ドを備えた中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在
な状態で保持し、前記保持具が下降した状態において、
トレイの凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をも
って当接するICの吸着機構であって、前記吸着パッド
の側方を覆うように下向きに突出する段部が設けられた
ストッパを前記中空シャフトの下端部に取り付け、前記
トレイの凹部にICがある状態で前記保持具が下降した
場合には、前記吸着パッドはICに当接するが、前記ス
トッパの下面は前記トレイの上面に接触せず、前記トレ
イの凹部にICが無い状態で前記保持具が下降した場合
には、前記ストッパの下面が前記トレイの上面に当接し
て、前記吸着パッドは前記トレイの凹部底面と間隙をも
つ構成とした。
ドを備えた中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在
な状態で保持し、前記保持具が下降した状態において、
トレイの凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をも
って当接するICの吸着機構であって、前記吸着パッド
の側方を覆うように下向きに突出する段部が設けられた
ストッパを前記中空シャフトの下端部に取り付け、前記
トレイの凹部にICがある状態で前記保持具が下降した
場合には、前記吸着パッドはICに当接するが、前記ス
トッパの下面は前記トレイの上面に接触せず、前記トレ
イの凹部にICが無い状態で前記保持具が下降した場合
には、前記ストッパの下面が前記トレイの上面に当接し
て、前記吸着パッドは前記トレイの凹部底面と間隙をも
つ構成とした。
【0015】請求項2記載の発明によれば、吸着パッド
の側方を覆う形で下向きに突出する段部が設けられたス
トッパを中空シャフトの下端部に取り付け、トレイの凹
部にICがある状態で保持具が下降した場合には、吸着
パッドはICに当接するがストッパの下面はトレイの上
面に接触せず、一方、トレイの凹部にICが無い状態で
保持具が下降した場合には、ストッパの下面がトレイの
上面に当接して吸着パッドはトレイの凹部底面と間隙を
もつように構成したため、トレイの凹部にICが無い状
態で保持具が下降した場合において、吸着パッドがトレ
イを吸着することはない。そのため、吸着パッドがトレ
イを吸着することにより生じる誤認識などの不具合をな
くすことができる。
の側方を覆う形で下向きに突出する段部が設けられたス
トッパを中空シャフトの下端部に取り付け、トレイの凹
部にICがある状態で保持具が下降した場合には、吸着
パッドはICに当接するがストッパの下面はトレイの上
面に接触せず、一方、トレイの凹部にICが無い状態で
保持具が下降した場合には、ストッパの下面がトレイの
上面に当接して吸着パッドはトレイの凹部底面と間隙を
もつように構成したため、トレイの凹部にICが無い状
態で保持具が下降した場合において、吸着パッドがトレ
イを吸着することはない。そのため、吸着パッドがトレ
イを吸着することにより生じる誤認識などの不具合をな
くすことができる。
【0016】請求項3記載の発明は、下端部に吸着パッ
ドを備えた中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在
な状態で保持し、前記保持具が下降した状態において、
トレイの凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をも
って当接するICの吸着機構であって、前記中空シャフ
トには、前記トレイの凹部にICが無い状態で前記保持
具が下降した場合に、前記トレイの上端面に当接するこ
とにより前記中空シャフトの下方向への摺動を係止して
前記吸着パッドが前記トレイの凹部底面に接触するのを
防止するストッパが取り付けられている構成とした。
ドを備えた中空シャフトを保持具が上下方向に摺動自在
な状態で保持し、前記保持具が下降した状態において、
トレイの凹部に収容されたICを吸着パッドが弾性をも
って当接するICの吸着機構であって、前記中空シャフ
トには、前記トレイの凹部にICが無い状態で前記保持
具が下降した場合に、前記トレイの上端面に当接するこ
とにより前記中空シャフトの下方向への摺動を係止して
前記吸着パッドが前記トレイの凹部底面に接触するのを
防止するストッパが取り付けられている構成とした。
【0017】請求項3記載の発明によれば、トレイの凹
部にICが無い状態で保持具が下降した場合に、トレイ
の上端面に当接することにより中空シャフトの下方向へ
の摺動を係止して吸着パッドがトレイの凹部底面に接触
するのを防止するストッパが中空シャフトに取り付けら
れているため、トレイの凹部にICが無い状態で保持具
が下降した場合においても、吸着パッドがトレイの凹部
底面に接触することはない。従って、吸着パッドがトレ
イを吸着することはなく、吸着パッドがトレイを吸着す
ることにより生じる誤認識などの不具合をなくすことが
できる。
部にICが無い状態で保持具が下降した場合に、トレイ
の上端面に当接することにより中空シャフトの下方向へ
の摺動を係止して吸着パッドがトレイの凹部底面に接触
するのを防止するストッパが中空シャフトに取り付けら
れているため、トレイの凹部にICが無い状態で保持具
が下降した場合においても、吸着パッドがトレイの凹部
底面に接触することはない。従って、吸着パッドがトレ
イを吸着することはなく、吸着パッドがトレイを吸着す
ることにより生じる誤認識などの不具合をなくすことが
できる。
【0018】請求項4記載の発明は、請求項1〜3の何
れかに記載のICの吸着機構において、前記吸着パッド
にICが当接した状態において、ICを前記吸着パッド
方向に吸引可能な吸引手段と、前記吸引手段の吸入路に
おける空気圧の高低を検出可能な圧力センサと、前記圧
力センサの検出に基づき、前記トレイの凹部におけるI
Cの有無を検知するIC検知手段と、を備えた構成とし
た。
れかに記載のICの吸着機構において、前記吸着パッド
にICが当接した状態において、ICを前記吸着パッド
方向に吸引可能な吸引手段と、前記吸引手段の吸入路に
おける空気圧の高低を検出可能な圧力センサと、前記圧
力センサの検出に基づき、前記トレイの凹部におけるI
Cの有無を検知するIC検知手段と、を備えた構成とし
た。
【0019】請求項4記載の発明によれば、吸引手段の
吸入路における空気圧の高低を圧力センサが検出し、該
圧力センサの検出に基づきトレイの凹部におけるICの
有無をIC検知手段が検知する。
吸入路における空気圧の高低を圧力センサが検出し、該
圧力センサの検出に基づきトレイの凹部におけるICの
有無をIC検知手段が検知する。
【0020】請求項5記載の発明は、請求項1〜4の何
れかに記載のICの吸着機構において、複数のICを収
容する前記トレイからIC搬送器にICを逐次移載する
構成とした。
れかに記載のICの吸着機構において、複数のICを収
容する前記トレイからIC搬送器にICを逐次移載する
構成とした。
【0021】請求項5記載の発明によれば、当該ICの
吸着機構は、複数のICを収容するトレイからIC搬送
器にICを逐次移載する。
吸着機構は、複数のICを収容するトレイからIC搬送
器にICを逐次移載する。
【0022】請求項6記載の発明は、水平搬送式オート
ハンドラにおいて、請求項1〜5の何れかに記載のIC
の吸着機構を備えた構成とした。
ハンドラにおいて、請求項1〜5の何れかに記載のIC
の吸着機構を備えた構成とした。
【0023】請求項6記載の発明によれば、水平搬送式
オートハンドラが請求項1〜4の何れかに記載のICの
吸着機構を備えたため、ICの吸着機構においてトレイ
とICを誤認識するなどの不具合が低減され、それによ
り、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上でき
る。
オートハンドラが請求項1〜4の何れかに記載のICの
吸着機構を備えたため、ICの吸着機構においてトレイ
とICを誤認識するなどの不具合が低減され、それによ
り、水平搬送式オートハンドラの稼働効率を向上でき
る。
【0024】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図1〜図6の図面を参照しながら説明する。
て、図1〜図6の図面を参照しながら説明する。
【0025】[第1の実施の形態]図1は、本発明に係
る第1の実施の形態のICの吸着機構として例示する吸
着ユニットを示すもので、(a)はその正面図、(b)
は側面断面図である。
る第1の実施の形態のICの吸着機構として例示する吸
着ユニットを示すもので、(a)はその正面図、(b)
は側面断面図である。
【0026】図1において、6は吸着ユニット(ICの
吸着機構)、6Aは吸着パッド、6Bはシャフト(中空
シャフト)、6Cは圧縮コイルばね、6Dは直動ベアリ
ング、6Eは保持具、6Fはストッパである。本発明に
係る第1の実施の形態のICの吸着機構として例示する
吸着ユニット6は、例えば、前述した図7の水平搬送式
オートハンドラ1の供給ハンド1Eに設けられている。
吸着機構)、6Aは吸着パッド、6Bはシャフト(中空
シャフト)、6Cは圧縮コイルばね、6Dは直動ベアリ
ング、6Eは保持具、6Fはストッパである。本発明に
係る第1の実施の形態のICの吸着機構として例示する
吸着ユニット6は、例えば、前述した図7の水平搬送式
オートハンドラ1の供給ハンド1Eに設けられている。
【0027】図1において、中空のシャフト6Bの下端
部には、ゴムなどの弾性体で形成された中空円錐体の吸
着パッド6Aが取り付けられている。吸着パッド6Aの
側方を覆う形で下向きに突出する段部61をもつストッ
パ6Fがシャフト6Bの下端部に取り付けられている。
保持具6Eに内包された直動ベアリング6Dで、シャフ
ト6Bの軸部が摺動自在に保持されている。シャフト6
Bの軸部に巻装された圧縮コイルばね6Cはストッパ6
Fと保持具6E間に配置され、ストッパ6Fと保持具6
Eが離反する力を付勢している。シャフト6Bの上端部
は鍔63が形成され、シャフト6Bの運動を規制してい
る。
部には、ゴムなどの弾性体で形成された中空円錐体の吸
着パッド6Aが取り付けられている。吸着パッド6Aの
側方を覆う形で下向きに突出する段部61をもつストッ
パ6Fがシャフト6Bの下端部に取り付けられている。
保持具6Eに内包された直動ベアリング6Dで、シャフ
ト6Bの軸部が摺動自在に保持されている。シャフト6
Bの軸部に巻装された圧縮コイルばね6Cはストッパ6
Fと保持具6E間に配置され、ストッパ6Fと保持具6
Eが離反する力を付勢している。シャフト6Bの上端部
は鍔63が形成され、シャフト6Bの運動を規制してい
る。
【0028】また、ストッパ6Fの下面62は、トレイ
4の凹部4a(図3及び図4)に埋没しない幅を少なく
とも有しており、このストッパ6Fの下面62から吸着
パッド6Aの吸着面(IC当接面)までの距離は、トレ
イ4の凹部4aの深さより短くなっている。また、スト
ッパ6Fの段部61下端は、吸着パッド6Aの吸着面
(IC当接面)より上方に位置していて、段部61がI
C5に当接しないよう構成されている。
4の凹部4a(図3及び図4)に埋没しない幅を少なく
とも有しており、このストッパ6Fの下面62から吸着
パッド6Aの吸着面(IC当接面)までの距離は、トレ
イ4の凹部4aの深さより短くなっている。また、スト
ッパ6Fの段部61下端は、吸着パッド6Aの吸着面
(IC当接面)より上方に位置していて、段部61がI
C5に当接しないよう構成されている。
【0029】シャフト6Bには、その中空部64に連通
した状態でチューブ(図示省略)が取り付けられ、チュ
ーブの終端には、吸引手段として例示する真空ポンプが
接続されている。即ち、吸着パッド6AをIC5に当接
させた状態で、真空ポンプが空気を吸引することによ
り、IC5が吸着パッド6Aに吸着される。
した状態でチューブ(図示省略)が取り付けられ、チュ
ーブの終端には、吸引手段として例示する真空ポンプが
接続されている。即ち、吸着パッド6AをIC5に当接
させた状態で、真空ポンプが空気を吸引することによ
り、IC5が吸着パッド6Aに吸着される。
【0030】図2は、図1の原理図に対して、より実施
例に近いICの吸着機構を示す側断面図である。図2で
は、ストッパ6Fの回転を防止するため、シャフト6B
の鍔63に下向きにピン6Gを設け、保持具6Eにピン
6Gが入る貫通孔6Hを設けている。なお、以下の文章
では、図1の原理図で説明することとする。
例に近いICの吸着機構を示す側断面図である。図2で
は、ストッパ6Fの回転を防止するため、シャフト6B
の鍔63に下向きにピン6Gを設け、保持具6Eにピン
6Gが入る貫通孔6Hを設けている。なお、以下の文章
では、図1の原理図で説明することとする。
【0031】次に、この実施の形態の吸着ユニット6の
作用を図3及び図4により説明する。
作用を図3及び図4により説明する。
【0032】図3及び図4は、図1の吸着ユニット6の
側断面図であり、図3はトレイ4の凹部4aにIC5が
収容されている場合、図4はトレイ4の凹部4aにIC
5が無い場合、をそれぞれ示している。
側断面図であり、図3はトレイ4の凹部4aにIC5が
収容されている場合、図4はトレイ4の凹部4aにIC
5が無い場合、をそれぞれ示している。
【0033】トレイ4の凹部4aにIC5がある状態で
保持具6Eが下降した場合には、図3に示すように、吸
着パッド6AがIC5に当接する。このときシャフト6
Bは、IC5に与えるストレスを吸収すると共に、IC
5のパッケージ厚等のばらつきを吸収するため、圧縮コ
イルばね6Cの付勢に抗して上方向に摺動する。また、
ストッパ6Fの下面62とトレイ4の上面41に間隙C
1(例えば、約1.5mm)が形成される。この状態にお
いて、真空ポンプが吸引を開始し、IC5が吸着パッド
6Aに吸着される。
保持具6Eが下降した場合には、図3に示すように、吸
着パッド6AがIC5に当接する。このときシャフト6
Bは、IC5に与えるストレスを吸収すると共に、IC
5のパッケージ厚等のばらつきを吸収するため、圧縮コ
イルばね6Cの付勢に抗して上方向に摺動する。また、
ストッパ6Fの下面62とトレイ4の上面41に間隙C
1(例えば、約1.5mm)が形成される。この状態にお
いて、真空ポンプが吸引を開始し、IC5が吸着パッド
6Aに吸着される。
【0034】一方、トレイ4の凹部4aにIC5が無い
状態で保持具6Eが下降した場合には、図4に示すよう
に、ストッパ6Fの下面62がトレイ4の上面41に当
接して、吸着パッド6Aとトレイ4の底面4bに間隙が
形成される。このとき、吸着パッド6Aは凹部4aの底
面4bに接触することなく開放された状態となっている
ため、真空ポンプが吸引したとしても、吸着パッド6A
がトレイ4を吸着することはない。従って、この実施の
形態の吸着ユニット6によれば、吸着パッド6Aがトレ
イ4を吸着することにより生じる誤判定などの不具合を
なくすことができる。その結果、吸着ユニット6を備え
た水平搬送式オートハンドラ1の稼働効率を向上でき
る。なお、トレイ4の凹部4aにIC5が無い状態で保
持具6Eが下降した場合に、ストッパ6Fがトレイ4の
上面41に当接することによりシャフト6Bの上方向へ
摺動して、吸着パッド6Aがトレイ4の凹部底面4bに
接触するのを防止できれば、ストッパ6Fは、形状、材
質及び取付位置等を問わない。
状態で保持具6Eが下降した場合には、図4に示すよう
に、ストッパ6Fの下面62がトレイ4の上面41に当
接して、吸着パッド6Aとトレイ4の底面4bに間隙が
形成される。このとき、吸着パッド6Aは凹部4aの底
面4bに接触することなく開放された状態となっている
ため、真空ポンプが吸引したとしても、吸着パッド6A
がトレイ4を吸着することはない。従って、この実施の
形態の吸着ユニット6によれば、吸着パッド6Aがトレ
イ4を吸着することにより生じる誤判定などの不具合を
なくすことができる。その結果、吸着ユニット6を備え
た水平搬送式オートハンドラ1の稼働効率を向上でき
る。なお、トレイ4の凹部4aにIC5が無い状態で保
持具6Eが下降した場合に、ストッパ6Fがトレイ4の
上面41に当接することによりシャフト6Bの上方向へ
摺動して、吸着パッド6Aがトレイ4の凹部底面4bに
接触するのを防止できれば、ストッパ6Fは、形状、材
質及び取付位置等を問わない。
【0035】[第2の実施の形態]本発明に係る第2の
実施の形態のICの吸着機構について、図5及び図6を
参照しながら説明する。この第2の実施の形態特有の部
分以外は、前記第1の実施の形態におけると同様であ
る。第2の実施の形態において、前述の第1の実施の形
態と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。
実施の形態のICの吸着機構について、図5及び図6を
参照しながら説明する。この第2の実施の形態特有の部
分以外は、前記第1の実施の形態におけると同様であ
る。第2の実施の形態において、前述の第1の実施の形
態と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。
【0036】第2の実施の形態のICの吸着機構として
例示する吸着ユニット16は、第1の実施の形態の吸着
ユニット6に、真空ポンプ(吸引手段)の吸入路(例え
ば、シャフト6Bの中空部64、チューブなど)におけ
る空気圧の高低を検出可能な圧力センサと、圧力センサ
の検出に基づきトレイ4の凹部4aにおけるIC5の有
無を検知するIC検知手段と、を設けた構成となってい
る。圧力センサは、真空ポンプの前記吸入路における空
気圧の高低を検出できる位置に設置されている。そし
て、圧力センサは、検出結果をIC検知手段に出力す
る。
例示する吸着ユニット16は、第1の実施の形態の吸着
ユニット6に、真空ポンプ(吸引手段)の吸入路(例え
ば、シャフト6Bの中空部64、チューブなど)におけ
る空気圧の高低を検出可能な圧力センサと、圧力センサ
の検出に基づきトレイ4の凹部4aにおけるIC5の有
無を検知するIC検知手段と、を設けた構成となってい
る。圧力センサは、真空ポンプの前記吸入路における空
気圧の高低を検出できる位置に設置されている。そし
て、圧力センサは、検出結果をIC検知手段に出力す
る。
【0037】図5は、トレイ4の凹部4aにIC5が収
容されている場合の吸着ユニット16の状態変化図であ
る。図5(a)は、トレイ4の凹部4aに収容されたI
C5の上方位置に吸着ユニット16が移動した状態を示
している。図5(a)の状態から、図示しない昇降機構
により、吸着ユニット16が下降し、図5(b)の状態
になる。図5(b)では、吸着パット6Aが凹部4a内
のIC5に接触して、真空ポンプの吸引によりIC5を
吸着パット6Aに吸着する。この時、ストッパ6Fの下
面62とトレイ上面41に間隙が生じている。図5
(b)の状態から、IC5を吸着した吸着ユニット16
は上昇し、図5(c)の状態になる。図5(c)の状態
から、吸着ユニット16はIC5を供給部1A(図7)
に搬送する。
容されている場合の吸着ユニット16の状態変化図であ
る。図5(a)は、トレイ4の凹部4aに収容されたI
C5の上方位置に吸着ユニット16が移動した状態を示
している。図5(a)の状態から、図示しない昇降機構
により、吸着ユニット16が下降し、図5(b)の状態
になる。図5(b)では、吸着パット6Aが凹部4a内
のIC5に接触して、真空ポンプの吸引によりIC5を
吸着パット6Aに吸着する。この時、ストッパ6Fの下
面62とトレイ上面41に間隙が生じている。図5
(b)の状態から、IC5を吸着した吸着ユニット16
は上昇し、図5(c)の状態になる。図5(c)の状態
から、吸着ユニット16はIC5を供給部1A(図7)
に搬送する。
【0038】図6は、トレイ4の凹部4aにIC5が無
い場合の吸着ユニット16の状態変化図である。図6
(a)は、トレイ4の凹部4aの上方位置に吸着ユニッ
ト16が移動した状態を示している。図6(a)の状態
から、図示しない昇降機構により、吸着ユニット16が
下降し、図6(b)の状態になる。図6(b)の状態で
は、ストッパ6Fの下面62がトレイ4の上面41に当
たって、吸着パット6Aの吸着面(IC当接面)とトレ
イ4の底面4bに間隙が生じる。このため、真空ポンプ
が吸引しても、吸着パット6Aはトレイ4を吸着できな
い。図6(b)の状態から、吸着ユニット16は上昇
し、図6(c)の状態になる。その後、吸着ユニット1
6は、別の位置にある凹部4aの上方位置に移動し、上
記の動作を繰り返す。
い場合の吸着ユニット16の状態変化図である。図6
(a)は、トレイ4の凹部4aの上方位置に吸着ユニッ
ト16が移動した状態を示している。図6(a)の状態
から、図示しない昇降機構により、吸着ユニット16が
下降し、図6(b)の状態になる。図6(b)の状態で
は、ストッパ6Fの下面62がトレイ4の上面41に当
たって、吸着パット6Aの吸着面(IC当接面)とトレ
イ4の底面4bに間隙が生じる。このため、真空ポンプ
が吸引しても、吸着パット6Aはトレイ4を吸着できな
い。図6(b)の状態から、吸着ユニット16は上昇
し、図6(c)の状態になる。その後、吸着ユニット1
6は、別の位置にある凹部4aの上方位置に移動し、上
記の動作を繰り返す。
【0039】以上のように、吸着ユニット16が下降し
た状態において、トレイ4にIC5が有る場合には、図
5(b)に示すように、吸着パッド6Aの吸着面(IC
当接面)がIC5の上端面に密着して、真空ポンプの吸
入路(シャフト6Bの中空部及びチューブの内部)が密
閉された状態となり、一方、トレイ4にIC5が無い場
合には、吸着パッド6Aの吸着面とトレイ4の凹部4a
の底面4bに間隙が生じて、真空ポンプの前記吸入路が
開放された状態となるため、トレイ4にIC5が有る場
合と無い場合とで、真空ポンプの吸入路における空気圧
に差が生じる。従って、IC検知手段は、圧力センサに
検出された真空ポンプの前記吸入路における空気圧の高
低に基づき、トレイ4の凹部4aにおけるIC5の有無
を判断することができる。
た状態において、トレイ4にIC5が有る場合には、図
5(b)に示すように、吸着パッド6Aの吸着面(IC
当接面)がIC5の上端面に密着して、真空ポンプの吸
入路(シャフト6Bの中空部及びチューブの内部)が密
閉された状態となり、一方、トレイ4にIC5が無い場
合には、吸着パッド6Aの吸着面とトレイ4の凹部4a
の底面4bに間隙が生じて、真空ポンプの前記吸入路が
開放された状態となるため、トレイ4にIC5が有る場
合と無い場合とで、真空ポンプの吸入路における空気圧
に差が生じる。従って、IC検知手段は、圧力センサに
検出された真空ポンプの前記吸入路における空気圧の高
低に基づき、トレイ4の凹部4aにおけるIC5の有無
を判断することができる。
【0040】なお、この実施の形態では、吸着ユニット
16にストッパ6Fを設けて、トレイ4の凹部4aにI
C5が無い場合に真空ポンプの前記吸入路を開放するよ
うにしたが、例えば、トレイ4の凹部4aに貫通孔を設
けることにより、前記吸入路を開放するようにしてもよ
い。しかし、トレイ4の凹部4aに貫通孔を設けること
は、使用されるトレイに制約を課すことになり、実用的
でない。その他、以上の各実施の形態において具体的に
示した細部構造等は本発明の主旨を逸脱しない範囲で適
宜変更可能である。
16にストッパ6Fを設けて、トレイ4の凹部4aにI
C5が無い場合に真空ポンプの前記吸入路を開放するよ
うにしたが、例えば、トレイ4の凹部4aに貫通孔を設
けることにより、前記吸入路を開放するようにしてもよ
い。しかし、トレイ4の凹部4aに貫通孔を設けること
は、使用されるトレイに制約を課すことになり、実用的
でない。その他、以上の各実施の形態において具体的に
示した細部構造等は本発明の主旨を逸脱しない範囲で適
宜変更可能である。
【0041】
【発明の効果】本発明によれば、トレイの凹部にICが
無い状態で保持具が下降した場合に、トレイの上端面に
当接することにより中空シャフトの下方向への摺動を係
止して吸着パッドがトレイの凹部底面に接触するのを防
止するストッパが中空シャフトに取り付けられているた
め、トレイの凹部にICが無い状態で保持具が下降した
場合においても、吸着パッドがトレイの凹部底面に接触
することはない。従って、吸着パッドがトレイを吸着す
ることはなく、吸着パッドがトレイを吸着することによ
り生じる誤認識などの不具合をなくすことができる。そ
の結果、ICの吸着機構を備えた水平搬送式オートハン
ドラの稼働効率を向上できる。また、吸引手段の吸入路
における空気圧の高低を検出する圧力センサを設けたた
め、圧力センサの検出に基づき、トレイの凹部における
ICの有無を検知できる。
無い状態で保持具が下降した場合に、トレイの上端面に
当接することにより中空シャフトの下方向への摺動を係
止して吸着パッドがトレイの凹部底面に接触するのを防
止するストッパが中空シャフトに取り付けられているた
め、トレイの凹部にICが無い状態で保持具が下降した
場合においても、吸着パッドがトレイの凹部底面に接触
することはない。従って、吸着パッドがトレイを吸着す
ることはなく、吸着パッドがトレイを吸着することによ
り生じる誤認識などの不具合をなくすことができる。そ
の結果、ICの吸着機構を備えた水平搬送式オートハン
ドラの稼働効率を向上できる。また、吸引手段の吸入路
における空気圧の高低を検出する圧力センサを設けたた
め、圧力センサの検出に基づき、トレイの凹部における
ICの有無を検知できる。
【図1】本発明に係る第1の実施の形態のICの吸着機
構として例示する吸着ユニットを示すもので、(a)は
その正面図、(b)は側面断面図である。
構として例示する吸着ユニットを示すもので、(a)は
その正面図、(b)は側面断面図である。
【図2】図1の原理図に対して、より実施例に近いIC
の吸着機構を示す側断面図である。
の吸着機構を示す側断面図である。
【図3】図1の吸着ユニットの側断面図であり、トレイ
の凹部にICが収容されている場合を示している。
の凹部にICが収容されている場合を示している。
【図4】図1の吸着ユニットの側断面図であり、トレイ
の凹部にICが無い場合を示している。
の凹部にICが無い場合を示している。
【図5】本発明に係る第2の実施の形態のICの吸着機
構として例示する吸着ユニットの側断面図であり、トレ
イの凹部にICが収容されている場合の状態変化を示し
ている。(a)はトレイの凹部に収容されたICの上方
位置に吸着ユニットが移動した状態、(b)は(a)の
位置から吸着ユニットが下降した状態、(c)はICを
吸着した吸着ユニットが(b)の位置から上昇した状態
である。
構として例示する吸着ユニットの側断面図であり、トレ
イの凹部にICが収容されている場合の状態変化を示し
ている。(a)はトレイの凹部に収容されたICの上方
位置に吸着ユニットが移動した状態、(b)は(a)の
位置から吸着ユニットが下降した状態、(c)はICを
吸着した吸着ユニットが(b)の位置から上昇した状態
である。
【図6】図5の吸着ユニットの側断面図であり、トレイ
の凹部にICが無い場合の状態変化を示している。
(a)はトレイの凹部の上方位置に吸着ユニットが移動
した状態、(b)は(a)の位置から吸着ユニットが下
降した状態、(c)は(b)の位置から吸着ユニットが
上昇した状態である。
の凹部にICが無い場合の状態変化を示している。
(a)はトレイの凹部の上方位置に吸着ユニットが移動
した状態、(b)は(a)の位置から吸着ユニットが下
降した状態、(c)は(b)の位置から吸着ユニットが
上昇した状態である。
【図7】水平搬送式オートハンドラの構成を示す平面図
である。
である。
【図8】図7の水平搬送式オートハンドラで使用される
トレイの斜視図である。
トレイの斜視図である。
【図9】図7の水平搬送式オートハンドラで試験される
ICの外観図である。
ICの外観図である。
【図10】従来のICの吸着機構として例示する吸着ユ
ニットを示すもので、(a)がその正面図、(b)が側
面断面図である。
ニットを示すもので、(a)がその正面図、(b)が側
面断面図である。
【図11】図10の吸着ユニットを示す側断面図で、ト
レイに収容されたICを吸着した状態を示している。
レイに収容されたICを吸着した状態を示している。
【図12】図10の吸着ユニットを示す側断面図で、ト
レイにICが収容されていない場合を示している。
レイにICが収容されていない場合を示している。
1 水平搬送式オートハンドラ 4 トレイ 5 IC 6 吸着ユニット(ICの吸着機構) 6A 吸着パッド 6B シャフト(中空シャフト) 6C 圧縮コイルばね 6D 直動ベアリング 6E 保持具 6F ストッパ 6G ピン 16 吸着ユニット(ICの吸着機構)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F061 AA01 CA01 CB03 CB13 CC00 CC01 CC13 DB06 DD03 4M106 AA04 BA14 DG08 DG18 DG20 DG29 DG30 DJ34
Claims (6)
- 【請求項1】下端部に吸着パッドを備えた中空シャフト
を保持具が上下方向に摺動自在な状態で保持し、前記保
持具が下降した状態において、トレイの凹部に収容され
たICを吸着パッドが弾性をもって当接するICの吸着
機構であって、 前記吸着パッドの側方を覆う形で下向きに突出する段部
が設けられたストッパを前記中空シャフトの下端部に取
り付け、 前記段部の下端は、前記吸着パッドのIC当接面より上
方に位置し、 前記ストッパの下面は、前記トレイの凹部に埋没しない
幅を少なくとも有し、 前記ストッパの下面から前記吸着パッドのIC当接面ま
での距離は、前記トレイの凹部の深さより短いことを特
徴とするICの吸着機構。 - 【請求項2】下端部に吸着パッドを備えた中空シャフト
を保持具が上下方向に摺動自在な状態で保持し、前記保
持具が下降した状態において、トレイの凹部に収容され
たICを吸着パッドが弾性をもって当接するICの吸着
機構であって、 前記吸着パッドの側方を覆うように下向きに突出する段
部が設けられたストッパを前記中空シャフトの下端部に
取り付け、 前記トレイの凹部にICがある状態で前記保持具が下降
した場合には、前記吸着パッドはICに当接するが、前
記ストッパの下面は前記トレイの上面に接触せず、 前記トレイの凹部にICが無い状態で前記保持具が下降
した場合には、前記ストッパの下面が前記トレイの上面
に当接して、前記吸着パッドは前記トレイの凹部底面と
間隙をもつことを特徴とするICの吸着機構。 - 【請求項3】下端部に吸着パッドを備えた中空シャフト
を保持具が上下方向に摺動自在な状態で保持し、前記保
持具が下降した状態において、トレイの凹部に収容され
たICを吸着パッドが弾性をもって当接するICの吸着
機構であって、 前記中空シャフトには、前記トレイの凹部にICが無い
状態で前記保持具が下降した場合に、前記トレイの上端
面に当接することにより前記中空シャフトの下方向への
摺動を係止して前記吸着パッドが前記トレイの凹部底面
に接触するのを防止するストッパが取り付けられている
ことを特徴とするICの吸着機構。 - 【請求項4】前記吸着パッドにICが当接した状態にお
いて、ICを前記吸着パッド方向に吸引可能な吸引手段
と、 前記吸引手段の吸入路における空気圧の高低を検出可能
な圧力センサと、 前記圧力センサの検出に基づき、前記トレイの凹部にお
けるICの有無を検知するIC検知手段と、 を備えたことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載
のICの吸着機構。 - 【請求項5】複数のICを収容する前記トレイからIC
搬送器にICを逐次移載することを特徴とする請求項1
〜4の何れかに記載のICの吸着機構。 - 【請求項6】請求項1〜5の何れかに記載のICの吸着
機構を備えたことを特徴とする水平搬送式オートハンド
ラ。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10291035A JP2000117676A (ja) | 1998-10-13 | 1998-10-13 | Icの吸着機構および水平搬送式オートハンドラ |
US09/417,300 US6318777B1 (en) | 1998-10-13 | 1999-10-13 | Suction mechanism and method, for IC and horizontal conveyer type handler |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10291035A JP2000117676A (ja) | 1998-10-13 | 1998-10-13 | Icの吸着機構および水平搬送式オートハンドラ |
Publications (1)
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