JP2000116965A - Positive motion cam and toy robot - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a toy robot which can make boxing actions with both right and left arms made to act alternately using a positive motion cam with a new structure. SOLUTION: When the rotary body of the positive motion cam 340 of this toy robot is rotated in one direction, force is applied only to a first connecting shaft 410, and when rotated in the other direction, force is applied only to a second connecting shaft. When a drive motor 325 is driven to rotate the rotary body of the positive motion am 340 in one direction, force is applied only to a first connecting member 403 by way of the first connecting shaft, and a left arm attaching shaft 401 is rotated to move the left arm. When the drive motor is driven to rotate the rotary body of the positive motion cam in the other direction, force is applied only to a second connecting member 324 by way of the second connecting shaft. However, since a support rod 306 is fixed, the trunk 301 is revolved around the support rod. By the revolution of the trunk, a right arm attaching shaft 391 is rotated to move the right arm.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、確動カムと、それ
を利用したボクシングするロボット玩具に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positive acting cam and a boxing robot toy using the same.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来確動カムは、常にカムの回転に従っ
て一つの従動節に力が作用していた。又、従来、ボクシ
ングするロボット玩具は、実用新案登録第２５２８７５
６号公報に記載されているように、胴部内に二つの駆動
モータを設け、一方の駆動モータにより一方の腕を動作
させ、他方の駆動モータで胴部の旋回と他方の腕の動作
をさせていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in a positive cam, a force always acts on one follower in accordance with the rotation of the cam. Conventionally, a robot toy to be boxed is a utility model registration No. 252875.
As described in Japanese Patent Publication No. 6 (1994), two drive motors are provided in the body, one arm is operated by one drive motor, and the rotation of the body and the other arm are operated by the other drive motor. I was

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の確動カムは、常
に回転に従って一つの従動節に力が作用していた。仮に
一つの確動カムに二つの従動節を設けた場合、確動カム
は常に両方の従動節に同時に力が作用する。このよう
に、一つの確動カムで二つの従動節に同時ではなく交互
に力を作用させる確動カムは存在しなかった。In a conventional positive cam, a force always acts on one follower in accordance with rotation. If two followers are provided for one positive cam, the positive cam always acts on both followers simultaneously. As described above, there has been no positive cam that applies force to two followers alternately, not simultaneously, with one positive cam.

【０００４】従来のボクシングするロボット玩具は、胴
部内に二つの駆動モータを設けているため、重たくな
り、コンパクトにすることができず、しかも二つの駆動
モータを駆動させるため、電気の消費量が大きく、小さ
な容量の電池ではすぐに動作しなくなってしまうという
問題点があった。また、二つの駆動モータを外部コント
ローラで操作しなければならないので、構造が複雑とな
るという問題点もあった。また、同時に二つの駆動モー
タを駆動し、本来ボクシングではあり得ない両手パンチ
動作を行う可能性もあった。A conventional boxing robot toy is provided with two drive motors in the body, so it is heavy and cannot be made compact. In addition, since the two drive motors are driven, the consumption of electricity is low. There is a problem that a large and small capacity battery immediately stops operating. In addition, since the two drive motors must be operated by an external controller, the structure is complicated. Further, there is a possibility that two driving motors are driven at the same time to perform a two-handed punching operation that cannot be performed by boxing.

【０００５】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、二つの従動節を設け、一方に回転するとき
は一つの従動節のみに力が作用し、他方に回転するとき
はもう一つの従動節のみに力が作用し、両方の従動節に
同時に力が作用することがない確動カムを提供すること
を第１の目的とする。また、上記確動カムを用いて、一
つの駆動モータで左右両方の腕を交互に動作させること
ができる、従来にない新規な構造のロボット玩具を提供
することを第２の目的とする。The present invention has been devised in view of the above-mentioned problems, and has two followers. When one of the followers rotates, a force acts on only one follower. It is a first object of the present invention to provide a positive cam in which a force acts on only another follower and no force acts on both followers simultaneously. It is a second object of the present invention to provide a robot toy having a novel structure, which has a non-conventional structure, in which the left and right arms can be alternately operated by one drive motor using the positive cam.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る確動カムは、上記第１の目的を達成するため、下記の
手段を有する。 （イ）ガイド板と、ガイド板に対して回動自在に設けら
れた回転体とからなること。 （ロ）回転体には、対向する第１の係合長穴と第２の係
合長穴が形成されていること。 （ハ）回転体の第１の係合長穴には、第１の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第１の連結軸の他端は、
第１の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）回転体の第２の係合長穴には、第２の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第２の連結軸の他端は、
第２の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ホ）ガイド板には、第１の連結軸の一端を案内する第
１の案内溝と、第２の連結軸の一端を案内する第２の案
内溝が形成されていること。 （ヘ）第１の案内溝は、回転体が一方に回転する時に、
第１の係合長穴を介して第１の連結部材に力が作用する
ように第１の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が他方に回転する時に、第１の係合長穴を介して第
１の連結部材に力が作用しないように第１の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。 （ト）第２の案内溝は、回転体が他方に回転する時に、
第２の係合長穴を介して第２の連結部材に力が作用する
ように第２の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が一方に回転する時に、第２の係合長穴を介して第
２の連結部材に力が作用しないように第２の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。The positive cam according to the first aspect of the present invention has the following means in order to achieve the first object. (A) A guide plate and a rotating body rotatably provided with respect to the guide plate. (B) The rotating body has a first engaging long hole and a second engaging long hole facing each other. (C) One end of a first connection shaft is slidably engaged with the first engagement elongated hole of the rotating body, and the other end of the first connection shaft is
It is rotatably attached to the first connecting member. (D) One end of a second connection shaft is slidably engaged with the second engagement elongated hole of the rotating body, and the other end of the second connection shaft is
It is rotatably attached to the second connecting member. (E) The guide plate has a first guide groove for guiding one end of the first connection shaft and a second guide groove for guiding one end of the second connection shaft. (F) The first guide groove, when the rotating body rotates to one side,
A linear guide groove that guides one end of the first connection shaft so that a force acts on the first connection member via the first engagement elongated hole; An arc guide groove that guides one end of the first connection shaft in an arc shape around the other end so that no force acts on the first connection member through the joint elongated hole. (G) When the rotating body rotates to the other side, the second guide groove
A linear guide groove for guiding one end of the second connection shaft so that a force acts on the second connection member via the second engagement elongated hole; and a second engagement groove when the rotating body rotates in one direction. An arc guide groove that guides one end of the second connection shaft in an arc shape around the other end so that no force acts on the second connection member via the mating hole.

【０００７】請求項２記載の発明に係るロボット玩具
は、上記第２の目的を達成するため、下記の手段を有す
る。 （イ）脚部を有する腰部と、腰部上に立設された支柱に
旋回自在に取り付けられた胴部を有すること。 （ロ）胴部内には、駆動モータと、上記確動カムが設け
られ、駆動モータによって確動カムの回転体が回転する
ようになっていること。 （ハ）胴部の左上部には、左腕取付軸が回動自在に設け
られ、胴部の右上部には、右腕取付軸が回動自在に設け
られていること。 （ニ）左腕取付軸及び右腕取付軸は、胴部内から突出
し、左腕取付軸の突出部に左腕が取り付けられ、右腕取
付軸の突出部に右腕が取り付けられていること。 （ホ）左腕取付軸又は右腕取付軸の一方には、第１の連
結部材が設けられており、左腕取付軸又は右腕取付軸の
他方には、第１の歯車が設けられていること。 （ヘ）支柱には、第１の歯車と噛み合う固定歯車が固定
して設けられ、さらに第２の連結部材が設けられている
こと。The robot toy according to the second aspect of the present invention has the following means in order to achieve the second object. (A) A waist having legs and a trunk rotatably attached to a support standing upright on the waist. (B) A drive motor and the above-described positive cam are provided in the body, and the rotary body of the positive cam is rotated by the drive motor. (C) A left arm mounting shaft is rotatably provided at the upper left of the body, and a right arm mounting shaft is rotatably provided at the upper right of the body. (D) The left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft project from the inside of the trunk, the left arm is mounted on the protruding portion of the left arm mounting shaft, and the right arm is mounted on the protruding portion of the right arm mounting shaft. (E) A first connecting member is provided on one of the left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft, and a first gear is provided on the other of the left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft. (F) A fixed gear that meshes with the first gear is fixedly provided on the support, and a second connecting member is further provided.

【０００８】[0008]

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図２０に基づいて説明する。図１は、下半身部の一部切
り欠いた全体斜視図である。図２は、図１の要部分解斜
視図である。図３は、下半身部の別方向から視た、一部
省略した斜視図である。図４は、図３の分解斜視図であ
る。図５は、上半身部の全体側面図である。図６は、上
半身部の一部省略した斜視図である。図７は、図６の要
部分解斜視図である。図８は、左腕の分解斜視図であ
る。図９は、右腕の一部断面にした斜視図である。図１
０は、ロボット玩具の電気構成を示すブロック図であ
る。図１１は、ロボット玩具を正面から視た正面図であ
る。図１２は、ロボット玩具の動作状態を示す正面図で
ある。図１３は、上半身部の一部省略した斜視図であ
る。図１４は、上半身部の動作状態を示す斜視図であ
る。図１５は、上半身部の一部省略した斜視図である。
図１６は、上半身部の動作状態を示す斜視図である。図
１７は、上半身部の動作状態を示す背面図である。図１
８は、図１７を上から見た上面図である。図１９は、上
半身部の動作状態を示す背面図である。図２０は、図１
９を上から見た上面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall perspective view of the lower body part with a part cut away. FIG. 2 is an exploded perspective view of a main part of FIG. FIG. 3 is a partially omitted perspective view of the lower body viewed from another direction. FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. FIG. 5 is an overall side view of the upper body. FIG. 6 is a partially omitted perspective view of the upper body. FIG. 7 is an exploded perspective view of a main part of FIG. FIG. 8 is an exploded perspective view of the left arm. FIG. 9 is a perspective view showing a partial cross section of the right arm. FIG.
0 is a block diagram showing an electric configuration of the robot toy. FIG. 11 is a front view of the robot toy as viewed from the front. FIG. 12 is a front view showing the operation state of the robot toy. FIG. 13 is a perspective view of the upper body part with a part omitted. FIG. 14 is a perspective view showing an operation state of the upper body part. FIG. 15 is a perspective view in which a part of the upper body is partially omitted.
FIG. 16 is a perspective view showing an operation state of the upper body. FIG. 17 is a rear view showing the operation state of the upper body part. FIG.
FIG. 8 is a top view of FIG. 17 as viewed from above. FIG. 19 is a rear view showing the operation state of the upper body. FIG.
FIG. 9 is a top view of 9 viewed from above.

【０００９】確動カム３４０は、図６，７に示すよう
に、ガイド板３４２と、ガイド板３４２に対して回動自
在に設けられた回転体３４３とからなる。回転体３４３
には、対向する第１の係合長穴３６１と第２の係合長穴
３６２が形成されている。As shown in FIGS. 6 and 7, the positive cam 340 includes a guide plate 342 and a rotating body 343 provided rotatably with respect to the guide plate 342. Rotating body 343
A first long engaging hole 361 and a second long engaging hole 362 are formed in the first hole.

【００１０】回転体３４３の第１の係合長穴３６１に
は、第１の連結軸（従動節）４１０の一端４１３が摺動
自在に係合され、この第１の連結軸（従動節）４１０の
他端４１１は、第１の連結部材４０３に回動自在に取り
付けられている。回転体３４３の第２の係合長穴３６２
には、第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８４が摺
動自在に係合され、この第２の連結軸（従動節）３８１
の他端３８３は、第２の連結部材３２４に回動自在に取
り付けられている。One end 413 of a first connection shaft (follower) 410 is slidably engaged with the first engagement elongated hole 361 of the rotating body 343, and the first connection shaft (follower) is provided. The other end 411 of the 410 is rotatably attached to the first connecting member 403. Second engagement slot 362 of rotator 343
, One end 384 of a second connection shaft (follower) 381 is slidably engaged with the second connection shaft (follower) 381.
The other end 383 is rotatably attached to the second connecting member 324.

【００１１】ガイド板３４２には、第１の連結軸（従動
節）４１０の一端４１３を案内する第１の案内溝３７１
と、第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８４を案内
する第２の案内溝３７２が形成されている。The guide plate 342 has a first guide groove 371 for guiding one end 413 of a first connection shaft (follower) 410.
, A second guide groove 372 for guiding one end 384 of the second connection shaft (follower) 381 is formed.

【００１２】第１の案内溝３７１は、回転体３４３が一
方に回転する時に、第１の係合長穴３６１を介して第１
の連結部材４０３に力が作用するように第１の連結軸
（従動節）４１０の一端４１３を案内する直線案内溝３
７３と、回転体３４３が他方に回転する時に、第１の係
合長穴３６１を介して第１の連結部材４０３に力が作用
しないように第１の連結軸（従動節）４１０の一端４１
３を他端４１１を中心として円弧状に案内する円弧案内
溝３７４とからなる。When the rotating body 343 rotates to one side, the first guide groove 371 is provided with the first guide groove 371 through the first engagement elongated hole 361.
Linear guide groove 3 that guides one end 413 of the first connection shaft (follower) 410 so that a force acts on the connection member 403 of FIG.
73 and one end 41 of the first connection shaft (follower) 410 so that no force acts on the first connection member 403 via the first engagement elongated hole 361 when the rotating body 343 rotates to the other side.
3 comprises an arc guide groove 374 for guiding an arc 3 around the other end 411.

【００１３】第２の案内溝３７２は、回転体３４３が他
方に回転する時に、第２の係合長穴３６２を介して第２
の連結部材３２４に力が作用するように第２の連結軸
（従動節）３８１の一端３８４を案内する直線案内溝３
７５と、回転体３４３が一方に回転する時に、第２の係
合長穴３６２を介して第２の連結部材３２４に力が作用
しないように第２の連結軸（従動節）３８１の一端３８
４を他端３８３を中心として円弧状に案内する円弧案内
溝３７６とからなる。When the rotating body 343 rotates to the other side, the second guide groove 372 forms the second guiding groove 372 through the second engagement elongated hole 362.
Linear guide groove 3 for guiding one end 384 of the second connecting shaft (follower) 381 so that a force acts on the connecting member 324
75 and one end 38 of the second connection shaft (follower) 381 so that no force acts on the second connection member 324 via the second engagement elongated hole 362 when the rotating body 343 rotates to one side.
4 comprises an arc guide groove 376 for guiding the other in an arc with the other end 383 as a center.

【００１４】確動カム３４０は、上記構成を有し、回転
体３４３を一方に回転させると、第１の連結軸（従動
節）４１０を介して第１の連結部材４０３のみに力が作
用し、回転体３４３を他方に回転させると、第２の連結
軸（従動節）３８１を介して第２の連結部材３２４のみ
に力が作用する。The positive cam 340 has the above configuration. When the rotating body 343 is rotated to one side, a force acts on only the first connecting member 403 via the first connecting shaft (follower) 410. When the rotating body 343 is rotated to the other side, a force acts only on the second connecting member 324 via the second connecting shaft (follower) 381.

【００１５】即ち、確動カム３４０は、回転体３４３を
一方に回転させると、第１の係合長穴３６１が第１の連
結軸４１０の一端４１３を第１の案内溝３７１の直線案
内溝３７３に沿って摺動させ、第１の連結軸４１０を介
して第１の連結部材４０３に力が作用する。この場合、
第２の係合長穴３６２が第２の連結軸３８１の一端３８
４を第２の案内溝３７２の円弧案内溝３７６に沿って摺
動させ、第２の連結軸３８１を他端３８３を中心にして
回転させるから、第２の連結部材３２４に力が作用しな
い。That is, when the rotating body 343 is rotated in one direction, the positive engagement cam 340 causes the first engagement elongated hole 361 to connect one end 413 of the first connecting shaft 410 to the linear guide groove of the first guide groove 371. By sliding along 373, a force acts on the first connecting member 403 via the first connecting shaft 410. in this case,
The second engagement slot 362 is connected to one end 38 of the second connection shaft 381.
4 is slid along the arc guide groove 376 of the second guide groove 372, and the second connection shaft 381 is rotated about the other end 383, so that no force acts on the second connection member 324.

【００１６】確動カム３４０は、回転体３４３を他方に
回転させると、第２の係合長穴３６２が第２の連結軸３
８１の一端３８４を第２の案内溝３７２の直線案内溝３
７５に沿って摺動させ、第２の連結軸３８１を介して第
２の連結部材３２４に力が作用する。この場合、第１の
係合長穴３６１が第１の連結軸４１０の一端４１３を第
１の案内溝３７１の円弧案内溝３７４に沿って摺動さ
せ、第１の連結軸４１０を他端４１１を中心にして回転
させるから、第１の連結部材４０３に力が作用しない。When the rotating body 343 is rotated to the other side, the positive cam 340 causes the second engagement elongated hole 362 to move to the second connecting shaft 3.
One end 384 of the first guide groove 81 is connected to the linear guide groove 3 of the second guide groove 372
The second connecting member 324 is slid along 75 and a force acts on the second connecting member 324 via the second connecting shaft 381. In this case, the first engagement elongated hole 361 causes the one end 413 of the first connection shaft 410 to slide along the arc guide groove 374 of the first guide groove 371, and the first connection shaft 410 connects the other end 411. Therefore, no force acts on the first connecting member 403.

【００１７】ロボット玩具１は、脚部１０１，１５１を
有する腰部５と、腰部５上に立設された支柱３０６に旋
回自在に取り付けられた胴部３０１を有する。胴部３０
１内には、図６，７に示すように、駆動モータ３２５
と、確動カム３４０が設けられ、駆動モータ３２５によ
って確動カム３４０の回転体３４３が回転するようにな
っている。The robot toy 1 has a waist 5 having legs 101 and 151, and a trunk 301 rotatably mounted on a support 306 standing on the waist 5. Torso 30
1, as shown in FIGS.
And a positive cam 340, and the rotating body 343 of the positive cam 340 is rotated by the drive motor 325.

【００１８】胴部３０１の左上部には、左腕取付軸４０
１が回動自在に設けられ、胴部３０１の右上部には、右
腕取付軸３９１が回動自在に設けられている。左腕取付
軸４０１及び右腕取付軸３９１は、胴部３０１内から突
出し、左腕取付軸４０１の突出部に左腕４２０が取り付
けられ、右腕取付軸３９１の突出部に右腕４５０が取り
付けられている。At the upper left of the body 301, a left arm mounting shaft 40 is provided.
1 is provided rotatably, and a right arm mounting shaft 391 is provided rotatably at the upper right part of the body 301. The left arm mounting shaft 401 and the right arm mounting shaft 391 protrude from the body 301, and the left arm 420 is mounted on the protruding portion of the left arm mounting shaft 401, and the right arm 450 is mounted on the protruding portion of the right arm mounting shaft 391.

【００１９】左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の
一方には、第１の連結部材４０３が設けられており、左
腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の他方には、第１
の歯車３９２が設けられている。支柱３０６には、第１
の歯車３９２と噛み合う固定歯車３２２が固定して設け
られ、さらに第２の連結部材３２４が設けられている。A first connecting member 403 is provided on one of the left arm mounting shaft 401 and the right arm mounting shaft 391, and a first connecting member 403 is provided on the other of the left arm mounting shaft 401 and the right arm mounting shaft 391.
Gear 392 is provided. The support 306 has a first
A fixed gear 322 meshing with the gear 392 is fixedly provided, and a second connecting member 324 is further provided.

【００２０】ロボット玩具１は、上記構成を有するた
め、駆動モータ３２５を駆動して確動カム３４０の回転
体３４３を一方に回転させると、第１の連結軸４１０を
介して第１の連結部材４０３に力が作用し、第１の連結
部材４０３を設けた左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３
９１の一方を回転させ、左腕４２０又は右腕４５０を動
作させる。Since the robot toy 1 has the above structure, when the driving motor 325 is driven to rotate the rotating body 343 of the positive cam 340 to one side, the first connecting member is connected via the first connecting shaft 410. A force acts on 403, and the left arm mounting shaft 401 or the right arm mounting shaft 3 provided with the first connecting member 403 is provided.
By rotating one of the arms 91, the left arm 420 or the right arm 450 is operated.

【００２１】また、ロボット玩具１は、駆動モータ３２
５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を他方に回
転させると、第２の連結軸３８１を介して第２の連結部
材３２４に力が作用し、第２の連結部材３２４を設けた
支柱３０６を回転させようとする。しかし、支柱３０６
は、固定されているので、逆に確動カム３４０の回転体
３４３が力を受け、そのため確動カム３４０を設けてい
る胴部３０１が支柱３０６を中心として旋回する。The robot toy 1 includes a drive motor 32
5 is driven to rotate the rotating body 343 of the positive cam 340 to the other side, a force acts on the second connecting member 324 via the second connecting shaft 381, and the second connecting member 324 is provided. An attempt is made to rotate the column 306. However, the strut 306
Is fixed, conversely, the rotating body 343 of the positive cam 340 receives a force, so that the body 301 provided with the positive cam 340 turns around the support 306.

【００２２】胴部３０１が旋回すると、左腕取付軸４０
１及び右腕取付軸３９１も旋回し、左腕取付軸４０１又
は右腕取付軸３９１の他方に取り付けられた第１の歯車
３９２が支柱３０６の固定歯車３２２と噛み合っている
ため、左腕取付軸４０１又は右腕取付軸３９１の他方を
回転させ、右腕４５０又は左腕４２０を動作させる。When the trunk 301 turns, the left arm mounting shaft 40
1 and the right arm mounting shaft 391 also rotate, and the first gear 392 mounted on the other of the left arm mounting shaft 401 or the right arm mounting shaft 391 meshes with the fixed gear 322 of the support 306, so that the left arm mounting shaft 401 or the right arm mounting By rotating the other of the shafts 391, the right arm 450 or the left arm 420 is operated.

【００２３】このように、ロボット玩具１は、駆動モー
タ３２５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を一
方に回転させると、左腕４２０又は右腕４５０のどちら
か一方が動作する。また、ロボット玩具１は、駆動モー
タ３２５を駆動して確動カム３４０の回転体３４３を他
方に回転させると、胴部３０１が旋回し、この旋回動作
により左腕４２０又は右腕４５０の他方が動作する。As described above, in the robot toy 1, when the driving motor 325 is driven to rotate the rotating body 343 of the positive cam 340 to one side, one of the left arm 420 and the right arm 450 operates. Further, in the robot toy 1, when the drive motor 325 is driven to rotate the rotating body 343 of the positive cam 340 to the other side, the trunk 301 turns, and the other operation of the left arm 420 or the right arm 450 operates by this turning operation. .

【００２４】[0024]

【実施例】以下、本発明に係るロボット玩具の一実施例
を図面に基づいて説明する。ロボット玩具１は、下半身
部３と、下半身部３に取り付けられる上半身部３００と
からなる。下半身部３は、図１に示すように、腰部５
と、腰部５の右側に取り付けられる右脚１０１と、腰部
５の左側に取り付けられる左脚１５１とで構成されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a robot toy according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The robot toy 1 includes a lower body 3 and an upper body 300 attached to the lower body 3. The lower body 3 is, as shown in FIG.
And a right leg 101 attached to the right side of the waist 5 and a left leg 151 attached to the left side of the waist 5.

【００２５】腰部５は、駆動ユニット１０を有してい
る。駆動ユニット１０は、箱型形状の枠体１１と、枠体
１１内に組み込まれた駆動モータ１３と減速歯車群１５
とからなる。減速歯車群１５は、駆動モータ１３の出力
軸に固定して取り付けられた出力ウォーム歯車１７と、
出力ウォーム歯車１７と噛み合う小歯車１９と、小歯車
１９と一体の平歯車２１と、平歯車２１と噛み合う平歯
車２３と、平歯車２３と一体の平歯車２５と、平歯車２
５と噛み合う平歯車２７とからなっている。平歯車２７
を固定する最終軸２９は、枠体１１の下部から外に突出
し、この突出部に駆動歯車３１が固定して取り付けられ
ている。The waist 5 has a drive unit 10. The drive unit 10 includes a box-shaped frame 11, a drive motor 13 and a reduction gear group 15 incorporated in the frame 11.
Consists of The reduction gear group 15 includes an output worm gear 17 fixedly attached to an output shaft of the drive motor 13,
A small gear 19 meshing with the output worm gear 17, a spur gear 21 integral with the small gear 19, a spur gear 23 meshing with the spur gear 21, a spur gear 25 integral with the spur gear 23, and a spur gear 2
5 and a spur gear 27 meshing therewith. Spur gear 27
Is projected from the lower part of the frame body 11 to the outside, and a drive gear 31 is fixedly attached to the projected portion.

【００２６】枠体１１の前壁１１ａ下部両側には、一対
の係合突起３３，３３が突設され、枠体１１の後壁１１
ｂ下部両側にも係合突起３５，３５が突設されている。
又、枠体１１の上壁１１ｃには、腰板３７がネジ３９に
よって固定されている。A pair of engaging projections 33, 33 are provided on both sides of the lower portion of the front wall 11a of the frame 11 to project therefrom.
(b) Engagement projections 35, 35 are also provided on both lower sides.
A waist plate 37 is fixed to the upper wall 11c of the frame body 11 with screws 39.

【００２７】枠体１１の前壁１１ａには、略十字状の前
カバー４１が取り付けられ、枠体１１の後壁１１ｂには
後カバー４３が取り付けられている。前カバー４１は、
枠体１１の前壁１１ａに突設された係合突起３３，３３
と係合する係合凹部４５，４５と、中心に取付凹部４７
が形成され、係合凹部４５，４５が枠体１１の係合突起
３３，３３と係合されるようにして、ネジ、接着剤等に
よって枠体１１の前壁１１ａに固定されている。A substantially cross-shaped front cover 41 is attached to the front wall 11a of the frame 11, and a rear cover 43 is attached to the rear wall 11b of the frame 11. The front cover 41
Engagement protrusions 33 protruding from front wall 11a of frame 11
Engagement recesses 45, 45 for engaging with
Are formed, and are fixed to the front wall 11a of the frame body 11 by screws, adhesives, or the like so that the engagement concave portions 45, 45 are engaged with the engagement protrusions 33, 33 of the frame body 11.

【００２８】後カバー４３は、枠体１１の後壁１１ｂに
突設された係合突起３５，３５と係合する係合凹部４
９，４９と、中心の上下に取付凹部５１，５３が形成さ
れ、係合凹部４９，４９が枠体１１の係合突起３５，３
５に係合されるようにして、ネジ５５によって枠体１１
の後壁１１ｂに固定されている。The rear cover 43 is provided with an engagement recess 4 which engages with engagement projections 35 protruding from the rear wall 11 b of the frame 11.
9 and 49 and mounting recesses 51 and 53 are formed above and below the center, and the engaging recesses 49 and 49 are engaged with the engagement projections 35 and 3 of the frame body 11.
5 so as to be engaged with the frame 11 by the screw 55.
Is fixed to the rear wall 11b.

【００２９】後カバー４３の右側下部には、円筒状の周
壁５６によって形成されたねじりバネ収容部５７が形成
されている。この周壁５６の一側には、ねじりバネ５９
の一端９１を係止する係止溝５８が形成されている。
又、周壁５６の内側には、軸受穴８７を備えた軸受けボ
ス８９が設けられている。At the lower right part of the rear cover 43, a torsion spring accommodating portion 57 formed by a cylindrical peripheral wall 56 is formed. A torsion spring 59 is provided on one side of the peripheral wall 56.
A locking groove 58 is formed to lock one end 91 of the lock.
A bearing boss 89 having a bearing hole 87 is provided inside the peripheral wall 56.

【００３０】枠体１１の両側壁１１ｄ，１１ｅには、脚
カバー１２ａ，１４ａを回動自在に取り付ける取付部材
１２，１４が設けられている。一方の取付部材１２に
は、後記右脚１０１が側方に回動した時に、右上脚枠１
０２によって押圧されるスイッチ１６が設けられてい
る。Mounting members 12 and 14 are provided on both side walls 11d and 11e of the frame 11 to rotatably mount the leg covers 12a and 14a. When the right leg 101, which will be described later, pivots to the side, the right upper frame 1
A switch 16 is provided which is pressed by 02.

【００３１】図２に示す符号６１は、股関節部材であっ
て、略ロ字状に形成されている。股関節部材６１は、左
右方向に連通孔６３が形成され、前端縁に係止突起６５
が突設され、後端縁の上下に係止突起６７，６９が突設
されている。股関節部材６１は、前端縁の係止突起６５
が前カバー４１の取付凹部４７に係止され、後端縁の係
止突起６７，６９が後カバー４３の取付凹部５１，５３
に係止されるようにして、前カバー４１と後カバー４３
に取り付けられている。Reference numeral 61 shown in FIG. 2 denotes a hip joint member, which is formed in a substantially rectangular shape. The hip joint member 61 has a communication hole 63 formed in the left-right direction.
, And locking projections 67 and 69 are protruded above and below the rear end edge. The hip joint member 61 has a locking projection 65 at the front edge.
Are locked in the mounting recesses 47 of the front cover 41, and the locking projections 67, 69 on the rear edge are mounted on the mounting recesses 51, 53 of the rear cover 43.
So that the front cover 41 and the rear cover 43
Attached to.

【００３２】又、股関節部材６１は、右側に右脚１０１
を回動自在に取り付ける右軸受け７１が形成され、左側
に左脚１５１を回動自在に取り付ける左軸受け８１が形
成されている。右軸受け７１は、先端に一対の軸受板７
２，７３が形成されている。この一対の軸受板７２，７
３には、支軸７５を回動自在に挿通する中心孔７６，７
６と、ピン７７を回動自在に挿通する偏心孔７９，７９
が穿設されている。左軸受け８１の先端には、支軸８３
を回動自在に挿通する中心孔８５が穿設されている。The hip joint member 61 has a right leg 101 on the right side.
Is formed on the left side, and a left bearing 81 on which the left leg 151 is rotatably mounted is formed on the left side. The right bearing 71 has a pair of bearing plates 7 at its tip.
2, 73 are formed. The pair of bearing plates 72, 7
3 are provided with central holes 76 and 7 through which the support shaft 75 is rotatably inserted.
6 and eccentric holes 79, 79 through which pins 77 are rotatably inserted.
Are drilled. At the end of the left bearing 81, a support shaft 83
The center hole 85 through which is rotatably inserted is formed.

【００３３】右脚１０１は、右上脚枠１０２と、右下脚
枠１０３と、右足枠１０５とで構成されている。右上脚
枠１０２は、上端に軸受け壁１０７，１０９が形成され
ている。この軸受け壁１０７，１０９には、支持孔１１
０，１１１が形成されている。右上脚枠１０２は、軸受
け壁１０７，１０９が前記股関節部材６１の右軸受け７
１の一対の軸受板７２，７３を挟み込むようにして、軸
受け壁１０７，１０９の支持孔１１０，１１１と一対の
軸受板７２，７３の中心孔７６，７６に支軸７５が差し
込まれ、右軸受け７１に回動自在に取り付けられてい
る。この支軸７５の一端は、前記軸受けボス８９の軸受
け穴８７に回動自在に差し込まれている。The right leg 101 includes an upper right leg frame 102, a lower right leg frame 103, and a right foot frame 105. The upper right leg frame 102 has bearing walls 107 and 109 formed at the upper end. The bearing holes 107 and 109 have support holes 11.
0, 111 are formed. The upper right leg frame 102 has a structure in which the bearing walls 107 and 109 have the right bearing 7 of the hip joint member 61.
The support shaft 75 is inserted into the support holes 110 and 111 of the bearing walls 107 and 109 and the center holes 76 and 76 of the pair of bearing plates 72 and 73 so as to sandwich the pair of bearing plates 72 and 73, and the right bearing is inserted. 71 is rotatably attached. One end of the support shaft 75 is rotatably inserted into a bearing hole 87 of the bearing boss 89.

【００３４】一方の軸受け壁１０７の内側には、支持孔
１１０と同心上のクラウン歯車１１５がネジ１１６によ
って固定されている。このクラウン歯車１１５は、前記
減速歯車群１５の駆動歯車３１と噛み合うようになって
いる。Inside the bearing wall 107, a crown gear 115 concentric with the support hole 110 is fixed by a screw 116. The crown gear 115 meshes with the drive gear 31 of the reduction gear group 15.

【００３５】又、一方の軸受け壁１０７の外側には、円
筒状の周壁１１７によって形成されたねじりバネ収容部
１１４が形成されている。この周壁１１７の一側には、
ねじりバネ５９の他端９２を係止する係止溝１１８が形
成されている。この周壁１１７は、前記後カバー４３の
周壁５６内に収容される。軸受け壁１０７，１０９間に
は、連結軸１１９が回動自在に取り付けられている。連
結軸１１９には、リンク軸１２０の一方が回動自在に連
結されている。Outside the one bearing wall 107, a torsion spring accommodating portion 114 formed by a cylindrical peripheral wall 117 is formed. On one side of the peripheral wall 117,
A locking groove 118 for locking the other end 92 of the torsion spring 59 is formed. The peripheral wall 117 is accommodated in the peripheral wall 56 of the rear cover 43. A connection shaft 119 is rotatably mounted between the bearing walls 107 and 109. One of the link shafts 120 is rotatably connected to the connection shaft 119.

【００３６】右上脚枠１０２内には、上部連結杆１２５
が設けられている。この上部連結杆１２５の上端１２６
は、前記した軸受板７２，７３間に挿設され、ピン７７
に回動自在に連結されている。右下脚枠１０３の上端に
は、一対の軸受片１２１，１２２が突設形成されてお
り、この一対の軸受片１２１，１２２間に膝関節軸１２
３が回動自在に設けられている。前記右上脚枠１０２の
下端は、この膝関節軸１２３に回動自在に連結されてい
る。An upper connecting rod 125 is provided in the upper right leg frame 102.
Is provided. The upper end 126 of the upper connecting rod 125
Is inserted between the bearing plates 72 and 73, and
Is rotatably connected to the At the upper end of the lower right leg frame 103, a pair of bearing pieces 121, 122 is formed so as to protrude, and the knee joint shaft 12 is provided between the pair of bearing pieces 121, 122.
3 is provided rotatably. The lower end of the upper right leg frame 102 is rotatably connected to the knee joint shaft 123.

【００３７】膝関節軸１２３には、回転円板１３１が取
り付けられている。回転円板１３１の一側には、前記上
部連結軸１２５の下端１２７を回動自在に連結する偏心
軸１３２が設けられている。回転円板１３１の他側に
は、右下脚枠１０３内に設けられた下部連結杆１３５の
上端１３６を連結する偏心軸１３３が設けられている。A rotating disk 131 is attached to the knee joint shaft 123. An eccentric shaft 132 that rotatably connects the lower end 127 of the upper connecting shaft 125 is provided on one side of the rotating disk 131. An eccentric shaft 133 for connecting the upper end 136 of the lower connecting rod 135 provided in the lower right leg frame 103 is provided on the other side of the rotating disk 131.

【００３８】右足枠１０５の上部には、軸受部材１４１
が固定して取り付けられている。軸受部材１４１の上部
には、足首関節軸１４２が回動自在に設けられている。
前記右下脚枠１０３の下端は、この足首関節軸１４２に
回動自在に連結されている。軸受部材１４１の上部前端
には、一対の軸受け片１４３，１４５が突設され、この
一対の軸受け片１４３，１４５間に支軸１４７が回動自
在に設けられている。前記下部連結杆１３５の下端１３
７は、一対の軸受け片１４３，１４５間に挿設され、支
軸１４７に回動自在に連結されている。A bearing member 141 is provided above the right foot frame 105.
Is fixedly attached. An ankle joint shaft 142 is rotatably provided above the bearing member 141.
The lower end of the lower right leg frame 103 is rotatably connected to the ankle joint shaft 142. A pair of bearing pieces 143, 145 protrude from an upper front end of the bearing member 141, and a support shaft 147 is rotatably provided between the pair of bearing pieces 143, 145. Lower end 13 of the lower connecting rod 135
7 is inserted between a pair of bearing pieces 143 and 145, and is rotatably connected to a support shaft 147.

【００３９】左脚１５１は、図３，４に示すように、左
上脚枠１５２と、左下脚枠１５３と、左足枠１５５とで
構成されている。左上脚枠１５２は、上端に軸受け壁１
５７，１５９が形成され、下端に一対のフランジ１６
１，１６２が形成されている。左上脚枠１５２の上部両
側には、軸受穴１６３，１６４が形成された軸受片１６
６，１６７が固定して取り付けられている。As shown in FIGS. 3 and 4, the left leg 151 includes an upper left leg frame 152, a lower left leg frame 153, and a left foot frame 155. The upper left leg frame 152 has the bearing wall 1 at the upper end.
57, 159 are formed, and a pair of flanges 16 are formed at the lower end.
1, 162 are formed. Bearing pieces 16 having bearing holes 163 and 164 formed on both upper sides of the upper left leg frame 152.
6,167 are fixedly attached.

【００４０】左上脚枠１５２は、軸受片１６６，１６７
が前記股関節部材６１の左軸受け８１を挟み込むように
して、左軸受け８１の中心孔８５と、軸受片１６６，１
６７の軸受穴１６３，１６４に支軸８３が回動自在に差
し込まれ、左軸受け８１に回動自在に取り付けられてい
る。The upper left leg frame 152 includes bearing pieces 166 and 167.
Are arranged so that the left bearing 81 of the hip joint member 61 is sandwiched between the center hole 85 of the left bearing 81 and the bearing pieces 166, 1
The support shaft 83 is rotatably inserted into the bearing holes 163 and 164 of 67, and is rotatably attached to the left bearing 81.

【００４１】左上脚枠１５２の一方の軸受け壁１５９に
は、連結ピン１６９が取り付けられ、この連結ピン１６
９には、股関節部材６１の連通孔６３を挿通したリンク
軸１２０の他方が回動自在に連結されている。A connecting pin 169 is attached to one bearing wall 159 of the upper left leg frame 152.
9, the other end of the link shaft 120 inserted through the communication hole 63 of the hip joint member 61 is rotatably connected.

【００４２】左下脚枠１５３は、二分割された右枠体１
７１と左枠体１７２が接合され、ビス等によって一体化
されて形成されている。右枠体１７１及び左枠体１７２
は、前部に左上脚枠１５２の前側フランジ１６１を係合
する係合溝１７３，１７３が形成され、後部に左上脚枠
１５２の後側フランジ１６２を係合する係合溝１７５，
１７５が形成されている。The lower left leg frame 153 is formed by dividing the right frame 1 into two.
The first frame 71 and the left frame 172 are joined and integrally formed with screws or the like. Right frame 171 and left frame 172
In the front portion, engagement grooves 173 and 173 for engaging the front flange 161 of the upper left leg frame 152 are formed, and in the rear portion, engagement grooves 175 and 175 for engaging the rear flange 162 of the upper left leg frame 152 are formed.
175 are formed.

【００４３】又、右枠体１７１及び左枠体１７２の後部
には、これらが接合された時に形成される開口１８１を
構成する凹部１７６，１７６が設けられている。凹部１
７６，１７６の下部両側には、開口１８１を開閉する開
閉蓋１８２の支軸１８３，１８３を枢支する軸受穴１７
７，１７７が形成されている。In the rear portions of the right frame 171 and the left frame 172, there are provided recesses 176 and 176 forming an opening 181 formed when they are joined. Recess 1
Bearing holes 17 for pivotally supporting the shafts 183 and 183 of the opening / closing lid 182 for opening and closing the opening 181 are provided on both lower sides of the openings 76 and 176.
7,177 are formed.

【００４４】左下脚枠１５３は、左上脚枠１５２のフラ
ンジ１６１，１６２に右枠体１７１の係合溝１７３，１
７５と左枠体１７２の係合溝１７３，１７５を係合し、
右枠体１７１と左枠体１７２をビス、接着剤等で一体化
することにより、左上脚枠１５２に固定して取り付けら
れている。The lower left leg frame 153 is provided with flanges 161 and 162 of the upper left leg frame 152 and engagement grooves 173 and 1 of the right frame 171.
75 and the engagement grooves 173 and 175 of the left frame 172 are engaged,
The right frame 171 and the left frame 172 are fixedly attached to the upper left leg frame 152 by integrating with a screw, an adhesive or the like.

【００４５】左足枠１５５は、上端に一対の駆動ユニッ
ト２０１，２０１が対向して取り付けられている。即
ち、左足枠１５５は、上端に略ロ字状の取付枠１５６が
設けられている。この取付枠１５６には、矩形状の係止
穴１５８が形成されている。The left foot frame 155 has a pair of drive units 201, 201 attached to the upper end so as to face each other. That is, the left foot frame 155 is provided with a substantially square-shaped mounting frame 156 at the upper end. The mounting frame 156 has a rectangular locking hole 158 formed therein.

【００４６】駆動ユニット２０１は、箱型形状のユニッ
トケース２０２を有している。ユニットケース２０２に
は、前記取付枠１５６の係止穴１５８に係止される矩形
状の係止突起２０４が設けられている。ユニットケース
２０２は、内部に駆動モータ２０３と減速歯車群２００
が設けられている。駆動モータ２０３の駆動軸は、ユニ
ットケース２０２内から突出し、駆動歯車２０５が設け
られている。The drive unit 201 has a box-shaped unit case 202. The unit case 202 is provided with a rectangular locking projection 204 that is locked in the locking hole 158 of the mounting frame 156. The unit case 202 has a drive motor 203 and a reduction gear group 200 therein.
Is provided. The drive shaft of the drive motor 203 protrudes from inside the unit case 202 and is provided with a drive gear 205.

【００４７】減速歯車群２００は、駆動歯車２０５と噛
み合う入力歯車２０６と、入力歯車２０６と一体の小歯
車２０７と、小歯車２０７と噛み合う第１の中間歯車２
０９と、第１の中間歯車２０９と一体の小歯車２１０
と、小歯車２１０と噛み合う第２の中間歯車２１１と、
第２の中間歯車２１１一体の小歯車２１２と、小歯車２
１２と噛み合う第３の中間歯車２１３と、第３の中間歯
車２１３と一体の出力歯車２１５とで構成されている。The reduction gear group 200 includes an input gear 206 meshing with the drive gear 205, a small gear 207 integrated with the input gear 206, and a first intermediate gear 2 meshing with the small gear 207.
09 and a small gear 210 integral with the first intermediate gear 209.
A second intermediate gear 211 meshing with the small gear 210;
A small gear 212 integrated with the second intermediate gear 211;
The third intermediate gear 213 meshes with the second intermediate gear 213, and an output gear 215 integrated with the third intermediate gear 213.

【００４８】駆動ユニット２０１，２０１は、上記した
ように、対向して係止突起２０４が左足枠１５５の取付
枠１５６の係止穴１５８に係止され、一方の駆動ユニッ
ト２０１の駆動歯車２０５が他方の駆動ユニット２０１
内に開口２１７から没入し、他方の駆動ユニット２０１
内の入力歯車２０６と噛み合っている。As described above, the driving units 201 and 201 are opposed to each other, and the locking projection 204 is locked in the locking hole 158 of the mounting frame 156 of the left foot frame 155, and the driving gear 205 of one of the driving units 201 is The other drive unit 201
And the other drive unit 201
And the input gear 206 in the inside.

【００４９】左足枠１５５の後部左右には、中心軸１６
０，１６０が設けられている。又、左足枠１５５には、
中心軸１６０，１６０を遊嵌する角穴２２６，２２６を
備えた駆動歯車２２５，２２５が設けられている。さら
に、左足枠１５５には、この駆動歯車２２５，２２５と
噛み合うと共に、左足枠１５５の上部開口から突出する
従動歯車２２７，２２７が回動自在に取り付けられてい
る。この従動歯車２２７，２２７は、前記駆動ユニット
２０１，２０１の出力歯車２１５，２１５と噛み合って
いる。The left and right rear portions of the left foot frame 155 are provided with a central shaft 16.
0,160 are provided. Also, in the left foot frame 155,
Drive gears 225 and 225 having square holes 226 and 226 for loosely fitting the center shafts 160 and 160 are provided. Further, driven gears 227, 227 that mesh with the drive gears 225, 225 and protrude from the upper opening of the left foot frame 155 are rotatably attached to the left foot frame 155. The driven gears 227 and 227 mesh with output gears 215 and 215 of the drive units 201 and 201, respectively.

【００５０】一対の駆動輪２２１，２２１は、中心に差
込穴が形成された角軸２２３，２２３に固定されてい
る。この角軸２２３，２２３は、差込穴が前記中心軸１
６０，１６０に差し込まれ、駆動歯車２２５，２２５の
角穴２２６，２２６に嵌合固定されている。このように
して、一対の駆動輪２２１，２２１は、略平行に取り付
けられている。また、左足枠１５５の前部底壁には、一
対の遊動輪２２２，２２２が略ハ字状に取り付けられて
いる。The pair of drive wheels 221 and 221 are fixed to square shafts 223 and 223 having an insertion hole formed at the center. The square shafts 223 and 223 are formed so that the insertion hole is
60 and 160, and are fitted and fixed to the square holes 226 and 226 of the drive gears 225 and 225, respectively. In this manner, the pair of drive wheels 221 and 221 are mounted substantially in parallel. A pair of idler wheels 222, 222 are attached to the front bottom wall of the left foot frame 155 in a substantially C shape.

【００５１】左足枠１５５の底面には、複数の磁石２２
９・・・が、歩行路面に接触しないようにして取り付け
られている。又、左足枠１５５の両側には、駆動輪２２
１，２２１を覆うカバー体２３１，２３２が取り付けら
れている。 左足枠１５５は、これの取付枠１５６に取
り付けられた二つの駆動ユニット２０１，２０１が左下
脚枠１５３の右枠体１７１と左枠体１７２に挟持され、
左下脚枠１５３に固定されている。A plurality of magnets 22 are provided on the bottom of the left foot frame 155.
9 are attached so as not to contact the walking road surface. The drive wheels 22 are provided on both sides of the left foot frame 155.
Cover bodies 231 and 232 that cover the components 1 and 221 are attached. In the left foot frame 155, two drive units 201, 201 attached to the mounting frame 156 thereof are sandwiched between the right frame 171 and the left frame 172 of the left lower leg frame 153,
It is fixed to the lower left leg frame 153.

【００５２】上半身部３００は、胴部３０１と、胴部３
０１の右側に取り付けられる右腕４５０と、胴部３０１
の左側に取り付けられる左腕４２０とで構成されてい
る。胴部３０１は、図６に示すように、胴部枠体３０２
を有する。胴部枠体３０２は、前枠体３０３と、前枠体
３０３に接合され、ビス、接着剤等で固定される後枠体
３０５とで構成されている。The upper body 300 includes a trunk 301 and a trunk 3
01, the right arm 450 attached to the right side of the
And a left arm 420 attached to the left side of the. As shown in FIG. 6, the torso 301 is a torso frame 302.
Having. The body frame body 302 includes a front frame body 303 and a rear frame body 305 joined to the front frame body 303 and fixed with a screw, an adhesive, or the like.

【００５３】胴部３０１は、前記腰板３７に立設された
支柱３０６に回動自在に取り付けられている。支柱３０
６は、腰座３０７の取付穴３０９に、下端小径部３１０
が差し込まれて固定される。この腰座３０７は、腰板３
７に形成された取付凹部３８に嵌合され、ネジ３１１，
３１２によって、腰板３７に固定されている。一方のネ
ジ３１１が支柱３０６までねじ込まれ、支柱３０６は、
腰板３７に確実に固定されている。また、支柱３０６
は、下端小径部３１０に形成された係合突起３１３が、
取付穴３０９の周縁に形成された係合溝３１５に係合す
るので、腰板３７に回転不能に取り付けられている。The trunk 301 is rotatably attached to a support 306 erected on the waist plate 37. Prop 30
6 is a lower end small diameter portion 310 in the mounting hole 309 of the waist seat 307.
Is inserted and fixed. The lumbar seat 307 is a lumbar plate 3
7 is fitted into the mounting recess 38 formed in
It is fixed to the waist plate 37 by 312. One screw 311 is screwed up to the column 306, and the column 306 is
It is securely fixed to the waist plate 37. Also, the support 306
The engagement protrusion 313 formed on the lower end small diameter portion 310 is
Since it engages with the engaging groove 315 formed in the peripheral edge of the mounting hole 309, it is non-rotatably mounted on the waist plate 37.

【００５４】支柱３０６は、上端に頭部３２０を取り付
ける取付部３２１が固定して設けられ、上部に固定歯車
３２２が設けられ、下部に一対の軸受けアーム３２３，
３２３が固定して設けられている。一対の軸受けアーム
３２３，３２３の先端には、取付軸３２４が回動自在に
取り付けられている。上記胴部枠体３０２は、固定歯車
３２２及び一対の軸受けアーム３２３，３２３を内部に
収容するようにして、支柱３０６に回動自在に取り付け
られている。At the upper end of the column 306, an attachment portion 321 for attaching the head 320 is fixedly provided, an upper portion is provided with a fixed gear 322, and a lower portion is provided with a pair of bearing arms 323, 323.
323 are fixedly provided. A mounting shaft 324 is rotatably mounted on the distal ends of the pair of bearing arms 323 and 323. The body frame 302 is rotatably attached to the column 306 such that the fixed gear 322 and the pair of bearing arms 323 and 323 are housed therein.

【００５５】前枠体３０３の右側には駆動モータ３２５
が固定して取り付けられ、左側には上半身部３００を回
転させる確動カム３４０が設けられている。又、駆動モ
ータ３２５と確動カム３４０の間には、これらを連係す
る減速歯車群３３０が介装されている。On the right side of the front frame 303, a drive motor 325 is provided.
Is fixedly mounted, and a positive cam 340 for rotating the upper body 300 is provided on the left side. Further, between the drive motor 325 and the positive cam 340, a reduction gear group 330 for linking them is interposed.

【００５６】減速歯車群３３０は、駆動モータ３２５の
駆動軸に取り付けられる駆動歯車３３１と、駆動歯車３
３１と噛み合う第１の平歯車３３２と、第１の平歯車３
３２と一体の小歯車３３３と、小歯車３３３と噛み合う
第２の平歯車３３４と、第２の平歯車３３４と一体の小
歯車３３５と、小歯車３３５と噛み合う第３の平歯車３
３６と、第３の平歯車３３６と一体の小歯車３３７と、
小歯車３３７と噛み合う最終平歯車３３８とで構成され
ている。最終平歯車３３８の回転中心には、角軸３３９
が取り付けられている。The reduction gear group 330 includes a drive gear 331 attached to the drive shaft of the drive motor 325 and a drive gear 3
A first spur gear 332 meshing with the first spur gear 31;
32, a second spur gear 334 meshing with the small gear 333, a small gear 335 integral with the second spur gear 334, and a third spur gear 3 meshing with the small gear 335.
36, a small gear 337 integral with the third spur gear 336,
It is composed of a small gear 337 and a final spur gear 338 that meshes. The center of rotation of the final spur gear 338 has a square shaft 339
Is attached.

【００５７】確動カム３４０は、前枠体３０３の左側に
ネジ等によって取り付けられる基板３４１と、基板３４
１に所定間隔あけて取り付けられるガイド板３４２と、
基板３４１とガイド板３４２間に配置される、回転体３
４３とからなっている。基板３４１には、中央導電帯３
４５と、第１の内周導電帯３４６と、第２の内周導電帯
３４７と、外周導電帯３４９が設けられている。外周導
電帯３４９の両端には、第１の接触部３５１と第２の接
触部３５２が形成されている。The positive cam 340 includes a substrate 341 attached to the left side of the front frame body 303 with screws or the like,
1, a guide plate 342 attached at a predetermined interval;
The rotating body 3 disposed between the substrate 341 and the guide plate 342
43. The substrate 341 has a central conductive band 3
45, a first inner conductive band 346, a second inner conductive band 347, and an outer conductive band 349. A first contact portion 351 and a second contact portion 352 are formed at both ends of the outer conductive band 349.

【００５８】回転体３４３は、基板３４１の略中心に形
成された孔３５０から突出する前記角軸３３９に固定し
て取り付けられている。回転体３４３は、第１のアーム
３５５と、第１のアーム３５５と反対側の第２のアーム
３５６と、第１，２のアーム３５５，３５６と略直角の
第３のアーム３５７とで略Ｔ字状に形成されている。第
１のアーム３５５には、長手方向に向かって伸びる第１
の係合長穴３６１が形成されている。第２のアーム３５
６には、長手方向に向かって伸びる第２の係合長穴３６
２が形成されている。The rotating body 343 is fixedly attached to the square shaft 339 projecting from a hole 350 formed substantially at the center of the substrate 341. The rotator 343 includes a first arm 355, a second arm 356 opposite to the first arm 355, and a third arm 357 substantially perpendicular to the first and second arms 355 and 356. It is formed in a character shape. The first arm 355 has a first arm extending in the longitudinal direction.
Are formed. Second arm 35
6 has a second engagement slot 36 extending in the longitudinal direction.
2 are formed.

【００５９】第３のアーム３５７には、導電片３６３が
固定して取り付けられている。導電片３６３は、中央導
電帯３４５を摺動する第１の摺動子３６５と、第１の内
周導電帯３４６又は第２の内周導電帯３４７を摺動する
第２の摺動子３６６と、外周導電帯３４９の第１の接触
部３５１又は第２の接触部３５２と接触する第３の摺動
子３６７を備えている。A conductive piece 363 is fixedly attached to the third arm 357. The conductive piece 363 includes a first slider 365 that slides on the central conductive band 345 and a second slider 366 that slides on the first inner conductive band 346 or the second inner conductive band 347. And a third slider 367 that comes into contact with the first contact portion 351 or the second contact portion 352 of the outer conductive band 349.

【００６０】ガイド板３４２には、第１の案内溝３７１
と第２の案内溝３７２が形成されている。第１の案内溝
３７１は、垂直案内溝３７３と円弧案内溝３７４とから
なっている。第２の案内溝３７２は、水平案内溝３７５
と円弧案内溝３７６とからなっている。The first guide groove 371 is provided in the guide plate 342.
And a second guide groove 372 are formed. The first guide groove 371 includes a vertical guide groove 373 and an arc guide groove 374. The second guide groove 372 has a horizontal guide groove 375.
And an arc guide groove 376.

【００６１】前記した支柱３０６の取付軸３２４には、
略Ｌ字状の案内軸３８１の他端３８３がピン３８２を介
して回動自在に連結されている。又、案内軸３８１の一
端３８４は屈曲し、第２の案内溝３７２及び回転体３４
３の第２の係合長穴３６２に挿通され、抜け止め部材３
８５によって第２の係合長穴３６２から外れないように
なっている。The mounting shaft 324 of the support column 306 has
The other end 383 of the substantially L-shaped guide shaft 381 is rotatably connected via a pin 382. Also, one end 384 of the guide shaft 381 is bent, and the second guide groove 372 and the rotating body 34
3 is inserted through the second engagement long hole 362, and the retaining member 3
85 prevents the second engagement elongated hole 362 from coming off.

【００６２】胴部枠体３０２の右側上部には、右腕取付
軸３９１が回動自在に取り付けられている。右腕取付軸
３９１の一端には、支柱３０６の固定歯車３２２と噛み
合うクラウン歯車３９２が設けられている。右腕取付軸
３９１の他端は、胴部枠体３０２の右開口３８６から突
出し、一対の矩形状フランジ３９５，３９６が形成され
ている。A right arm mounting shaft 391 is rotatably mounted on the upper right side of the body frame 302. At one end of the right arm mounting shaft 391, a crown gear 392 that meshes with the fixed gear 322 of the column 306 is provided. The other end of the right arm mounting shaft 391 protrudes from the right opening 386 of the body frame 302, and is formed with a pair of rectangular flanges 395, 396.

【００６３】胴部枠体３０２の左側上部には、左腕取付
軸４０１が回動自在に取り付けられている。左腕取付軸
４０１の一端には、軸受アーム４０２が固定して設けら
れている。この軸受アーム４０２の先端には、取付軸４
０３が回動自在に取り付けられている。左腕取付軸４０
１の他端は、胴部枠体３０２の左開口から突出し、一対
の矩形状フランジ４０７，４０９が形成されている。A left arm mounting shaft 401 is rotatably mounted on the upper left side of the body frame 302. A bearing arm 402 is fixedly provided at one end of the left arm mounting shaft 401. At the tip of the bearing arm 402, a mounting shaft 4
03 is rotatably mounted. Left arm mounting shaft 40
The other end of 1 protrudes from the left opening of the body frame body 302 and is formed with a pair of rectangular flanges 407 and 409.

【００６４】取付軸４０３には、略Ｌ字状の案内軸４１
０の他端４１１がピン４１２を介して回動自在に連結さ
れている。又、案内軸４１０の一端４１３は屈曲し、第
１の案内溝３７１及び回転体３４３の第１の係合長穴３
６１に挿通され、抜け止め部材４１５によって第１の係
合長穴３６１から外れないようになっている。A substantially L-shaped guide shaft 41 is attached to the mounting shaft 403.
0 is rotatably connected to the other end 411 via a pin 412. One end 413 of the guide shaft 410 is bent, and the first guide groove 371 and the first engagement slot 3 of the rotating body 343 are bent.
61 and is prevented from coming off the first engagement long hole 361 by the retaining member 415.

【００６５】前枠体３０３の胸部には、図５に示すよう
に、前後方向に移動可能な押圧部材３１６と、押圧部材
３１６に押圧操作されるスイッチ３１７が設けられてお
り、押圧部材３１６に外力が加えられ、後方に移動した
時に、押圧部材３１６がスイッチ３１７を押圧するよう
になっている。As shown in FIG. 5, a push member 316 movable in the front-rear direction and a switch 317 pressed by the push member 316 are provided on the chest of the front frame body 303. The pressing member 316 presses the switch 317 when an external force is applied and it moves backward.

【００６６】左腕４２０は、図８に示すように、左肩４
２１と、左上腕４２２と、左下腕４２３とからなってい
る。左肩４２１は、前肩枠４２５と、前肩枠４２５に接
合固定される後肩枠４２６とからなっている。前肩枠４
２５と後肩枠４２６には、左腕取付軸４０１を挟持する
半筒体４２７，４２７と、フランジ４０７を挟持する溝
４２９，４２９が形成されている。そのため、左肩４２
１は、左腕取付軸４０１の他端及びフランジ４０７を前
肩枠４２５と後肩枠４２６が挟み込むようにして、左腕
取付軸４０１に一体的に取り付けられている。The left arm 420 is, as shown in FIG.
21, a left upper arm 422, and a left lower arm 423. The left shoulder 421 includes a front shoulder frame 425 and a rear shoulder frame 426 joined and fixed to the front shoulder frame 425. Front shoulder frame 4
25 and the rear shoulder frame 426 are formed with half cylinders 427 and 427 for holding the left arm mounting shaft 401 and grooves 429 and 429 for holding the flange 407. Therefore, left shoulder 42
1 is integrally attached to the left arm mounting shaft 401 such that the other end of the left arm mounting shaft 401 and the flange 407 are sandwiched between the front shoulder frame 425 and the rear shoulder frame 426.

【００６７】左肩４２１の側部には、上端が枢支された
揺動自在の押圧部材４４６と、押圧部材４４６に押圧操
作されるスイッチ４４７が設けられており、押圧部材４
４６に外力が加えられた時に、押圧部材４４６がスイッ
チ４４７を押圧するようになっている。On the side of the left shoulder 421, a swingable pressing member 446 whose upper end is pivotally supported and a switch 447 pressed by the pressing member 446 are provided.
The pressing member 446 presses the switch 447 when an external force is applied to the switch 46.

【００６８】左上腕４２２は、上端に形成されたフラン
ジ４３１が、前肩枠４２５と後肩枠４２６に挟み込まれ
て、左肩４２１に一体的に取り付けられている。左下腕
４２３は、先端に手部４３２が形成され、後部に略コ字
状の軸受枠４３３が設けられている。左下腕４２３は、
これの軸受枠４３３が左上腕４２２の下部に肘関節軸４
３５を介して回動自在に連結されているため、左上腕４
２２に対して屈曲するようになっている。The left upper arm 422 is integrally attached to the left shoulder 421 with a flange 431 formed at the upper end sandwiched between a front shoulder frame 425 and a rear shoulder frame 426. The left lower arm 423 has a hand portion 432 at the tip and a substantially U-shaped bearing frame 433 at the rear. The lower left arm 423
The bearing frame 433 is provided below the left upper arm 422 with the elbow joint shaft 4.
35, the left upper arm 4
22 to bend.

【００６９】又、軸受枠４３３の後部には、支軸４３７
が取り付けられ、この支軸４３７には、左腕連結杆４３
６の先端４３９が回動自在に連結されている。左腕連結
杆４３６の他端４４０は、胴部枠体３０２の左側に設け
られた固定軸４４３に、連結具４４４を介して回動自在
に取り付けられている。A support shaft 437 is provided at the rear of the bearing frame 433.
The support shaft 437 is attached to the left arm connecting rod 43.
6 are connected rotatably. The other end 440 of the left arm connecting rod 436 is rotatably attached to a fixed shaft 443 provided on the left side of the body frame 302 via a connecting member 444.

【００７０】右腕４５０も、図９に示すように、左腕４
２０と全く同様であり、右肩４５１と、右上腕４５２
と、右下腕４５３とからなっている。右肩４５１は、前
肩枠４５５と、前肩枠４５５に接合固定される後肩枠４
５６とからなっている。前肩枠４５５と後肩枠４５６に
は、右腕取付軸３９１を挟持する半筒体４５７，４５７
と、フランジ３９６を挟持する溝４５９，４５９が形成
されている。そのため、右肩４５１は、右腕取付軸３９
１の他端及びフランジ３９６を前肩枠４５５と後肩枠４
５６が挟み込むようにして、右腕取付軸３９１に一体的
に取り付けられている。The right arm 450 is also connected to the left arm 4 as shown in FIG.
20 is exactly the same as the right shoulder 451 and the upper right arm 452
And the lower right arm 453. The right shoulder 451 includes a front shoulder frame 455 and a rear shoulder frame 4 joined and fixed to the front shoulder frame 455.
56. The front shoulder frame 455 and the rear shoulder frame 456 have semi-cylindrical bodies 457, 457 for holding the right arm mounting shaft 391 therebetween.
, And grooves 459 and 459 that sandwich the flange 396 are formed. Therefore, the right shoulder 451 is attached to the right arm mounting shaft 39.
1 and the flange 396 are connected to the front shoulder frame 455 and the rear shoulder frame 4.
56 is integrally attached to the right arm attachment shaft 391 so as to sandwich it.

【００７１】右肩４５１の側部には、上端が枢支された
揺動自在の押圧部材４７６と、押圧部材４７６に押圧操
作されるスイッチ４７７が設けられており、押圧部材４
７６に外力が加えられた時に、押圧部材４７６がスイッ
チ４７７を押圧するようになっている。右上腕４５２
は、上端に形成されたフランジ４６１が、前肩枠４５５
と後肩枠４５６に挟み込まれて、右肩４５１に一体的に
取り付けられている。On the side of the right shoulder 451, a swingable pressing member 476 whose upper end is pivotally supported and a switch 477 pressed by the pressing member 476 are provided.
When an external force is applied to the switch 76, the pressing member 476 presses the switch 477. Upper right arm 452
The front shoulder frame 455 has a flange 461 formed at the upper end.
And the rear shoulder frame 456, and is integrally attached to the right shoulder 451.

【００７２】右下腕４５３は、先端に手部４６２が形成
され、後部に略コ字状の軸受枠４６３が設けられてい
る。右下腕４５３は、これの軸受枠４６３が右上腕４５
２の下部に肘関節軸４６５を介して回動自在に連結され
ているため、右上腕４５２に対して屈曲するようになっ
ている。The right lower arm 453 has a hand 462 at the tip and a substantially U-shaped bearing frame 463 at the rear. The lower right arm 453 is configured such that its bearing frame 463 is
Since it is rotatably connected to the lower part of the second arm 2 via an elbow joint shaft 465, it is bent with respect to the upper right arm 452.

【００７３】又、軸受枠４６３の後部には、支軸４６７
が取り付けられ、この支軸４６７には、右腕連結杆４６
６の先端４６９が回動自在に連結されている。右腕連結
杆４６６の他端４７０は、胴部枠体３０２の右側に設け
られた固定軸４７３に、連結具４７４を介して回動自在
に取り付けられている。A support shaft 467 is provided at the rear of the bearing frame 463.
The support shaft 467 is attached to the right arm connecting rod 46.
6 are connected rotatably. The other end 470 of the right arm connecting rod 466 is rotatably attached to a fixed shaft 473 provided on the right side of the body frame body 302 via a connecting member 474.

【００７４】胴部枠体３０２内には、図示しない回路基
盤及びスピーカ等の発音部材５０１が設けられている。
回路基盤には、制御回路５００が設けられている。制御
回路５００は、図１０に示すように、前記駆動モータ１
３，２０３，２０３，３２５、基板３４１、発音部材５
０１、スイッチ１６，３１７，４４７，４７７と電気的
に接続されている。又、制御回路５００は、制御回路５
００を介して各駆動モータ１３，２０３，２０３，３２
５の駆動を制御する外部コントローラ５０５に接続され
ている。A circuit board (not shown) and a sound-generating member 501 such as a speaker are provided in the body frame 302.
A control circuit 500 is provided on the circuit board. The control circuit 500, as shown in FIG.
3, 203, 203, 325, substrate 341, sounding member 5
01, and switches 16, 317, 447 and 477. The control circuit 500 includes the control circuit 5
00, each drive motor 13, 203, 203, 32
5 is connected to an external controller 505 that controls the driving of the drive 5.

【００７５】ロボット玩具１は、上記構成を有するた
め、鉄等の強磁性体によって形成された接地板上に立た
せると、左脚１５１の左足枠１５５が接地し、右脚１０
１の右足枠１０５が接地せず、左足枠１５５の底面に取
り付けられた複数の磁石２２９・・・が接地板に引き付
けられて、左脚１５１の片脚で立った状態になる。Since the robot toy 1 has the above configuration, when the robot toy 1 stands on a grounding plate formed of a ferromagnetic material such as iron, the left leg frame 155 of the left leg 151 contacts the ground, and the right leg 10
The one right leg frame 105 does not touch the ground, and the plurality of magnets 229 attached to the bottom surface of the left leg frame 155 are attracted to the ground plate, so that one leg of the left leg 151 stands.

【００７６】次に外部コントローラ５０５を操作し、制
御回路５００を介して左脚１５１の一対の駆動モータ２
０３，２０３を駆動させると、ロボット玩具１は走行す
る。両方の駆動モータ２０３，２０３を正転させると、
駆動歯車２０５，２０５、入力歯車２０６，２０６と、
小歯車２０７，２０７、第１の中間歯車２０９，２０
９、小歯車２１０，２１０、第２の中間歯車２１１，２
１１、小歯車２１２，２１２、第３の中間歯車２１３，
２１３、出力歯車２１５，２１５、左足枠１５５，１５
５の従動歯車２２７，２２７、駆動歯車２２５，２２５
を介して一対の駆動輪２２１，２２１が正転し、ロボッ
ト玩具１は前進する。両方の駆動モータ２０３，２０３
を逆転させると、上記したのとは逆に一対の駆動輪２２
１，２２１が逆転し、ロボット玩具１は後進する。Next, the external controller 505 is operated, and a pair of drive motors 2 of the left leg 151 are
When the robots 03 and 203 are driven, the robot toy 1 runs. When both drive motors 203 are rotated forward,
Drive gears 205, 205, input gears 206, 206,
Small gears 207, 207, first intermediate gears 209, 20
9, small gears 210, 210, second intermediate gears 211,
11, small gears 212, 212, a third intermediate gear 213,
213, output gears 215, 215, left foot frame 155, 15
5 driven gears 227, 227 and drive gears 225, 225
, The pair of drive wheels 221 and 221 rotate forward, and the robot toy 1 moves forward. Both drive motors 203, 203
Is reversed, a pair of drive wheels 22
1, 221 are reversed, and the robot toy 1 moves backward.

【００７７】左側の駆動モータ２０３を正転させ、右側
の駆動モータ２０３を逆転させると、それぞれに連係さ
れる左側の駆動輪２２１が正転し、右側の駆動輪２２１
が逆転するので、ロボット玩具１はその位置で左脚１５
１を中心に後旋回する。逆に左側の駆動モータ２０３を
逆転させ、右側の駆動モータ２０３を正転させると、そ
れぞれに連係される左側の駆動輪２２１が逆転し、右側
の駆動輪２２１が正転するので、ロボット玩具１はその
位置で左脚１５１を中心に前旋回する。をてとで構成さ
れている。When the left drive motor 203 is rotated forward and the right drive motor 203 is rotated reversely, the left drive wheel 221 associated therewith rotates forward and the right drive wheel 221 is rotated.
Is reversed, the robot toy 1 moves the left leg 15 at that position.
Back turn around 1. Conversely, when the left drive motor 203 is rotated in the reverse direction and the right drive motor 203 is rotated in the forward direction, the left drive wheel 221 associated therewith rotates in the reverse direction, and the right drive wheel 221 rotates in the forward direction. Turns forward around the left leg 151 at that position. It is composed of te and te.

【００７８】外部コントローラ５０５を操作し、制御回
路５００を介して腰部５の駆動ユニット１０の駆動モー
タ１３を駆動すると、出力ウォーム歯車１７、小歯車１
９、平歯車２１、平歯車２３、平歯車２５、平歯車２
７、最終軸２９、駆動歯車３１を介して、クラウン歯車
１１５を回転させる。クラウン歯車１１５は、右脚１０
１に固定されているので、右脚１０１は、ねじりバネ５
９の弾性に抗して、支軸７５を中心として上方に回動す
る。When the external controller 505 is operated to drive the drive motor 13 of the drive unit 10 of the waist 5 via the control circuit 500, the output worm gear 17 and the small gear 1
9, spur gear 21, spur gear 23, spur gear 25, spur gear 2
7. The crown gear 115 is rotated via the final shaft 29 and the driving gear 31. The crown gear 115 is connected to the right leg 10.
1, the right leg 101 is connected to the torsion spring 5.
9 rotates upward around the support shaft 75 against the elasticity of the shaft 9.

【００７９】右脚１０１の右上脚枠１０２が、腰部５の
側部に設けられたスイッチ１６を押圧すると、駆動モー
タ１３がロックされ、右脚１０１が上方に回動した位置
で保持される。外部コントローラ５０５の操作を解除す
ると、右脚１０１は、ねじりバネ５９の弾性復元力によ
り、元の初期状態に復帰する。When the upper right leg frame 102 of the right leg 101 presses the switch 16 provided on the side of the waist portion 5, the drive motor 13 is locked, and the right leg 101 is held at the position where the right leg 101 is turned upward. When the operation of the external controller 505 is released, the right leg 101 returns to the original initial state by the elastic restoring force of the torsion spring 59.

【００８０】右脚１０１が上方に回動すると、腰関節部
材６１の右軸受け７１に上端１２６が回動自在に取り付
けられた、右上脚枠１０２内の上部連結杆１２５の下端
１２７が膝関節軸１２３の回転円板１３１を回転させ
る。この回転円板１３１の回転により、右下脚枠１０３
内に設けられた下部連結杆１３５の上端１３６が軸方向
に押圧され、下部連結杆１３５の下端１３７が右足枠１
０５に固定して取り付けられた軸受部材１４１の一対の
軸受け片１４３，１４５を押圧する。軸受部材１４１
は、足首関節軸１４２を中心として回転し、軸受部材１
４１に固定された右足枠１０５も足首関節軸１４２を中
心として回転する。When the right leg 101 rotates upward, the lower end 127 of the upper connecting rod 125 in the upper right leg frame 102, the upper end 126 of which is rotatably attached to the right bearing 71 of the hip joint member 61, is connected to the knee joint shaft. The rotating disk 131 of 123 is rotated. The rotation of the rotating disk 131 causes the lower right leg frame 103 to rotate.
The upper end 136 of the lower connecting rod 135 provided therein is pressed in the axial direction, and the lower end 137 of the lower connecting rod 135 is
The pair of bearing pieces 143 and 145 of the bearing member 141 fixed and attached to the support member 05 are pressed. Bearing member 141
Rotates about the ankle joint shaft 142, and the bearing member 1
The right foot frame 105 fixed to 41 also rotates about the ankle joint axis 142.

【００８１】このように、右脚１０１が下方に位置して
いる時は、図１，１１に示すように、右足枠１０５が右
下脚枠１０３に対して略直角であり、右脚１０１が上方
に位置している時は、図１２に示すように、右足枠１０
５が回転して右下脚枠１０３に対して略平行となる。Thus, when the right leg 101 is positioned below, the right leg frame 105 is substantially perpendicular to the right lower leg frame 103 and the right leg 101 is positioned upward as shown in FIGS. Is located at the right foot frame 10 as shown in FIG.
5 rotates and becomes substantially parallel to the lower right leg frame 103.

【００８２】又、図１１，１２に示すように、右脚１０
１が上方に回動すると、連結軸１１９を介してリンク軸
１２０を引っ張ることになる。リンク軸１２０は、他端
が左脚１５１の軸受け壁１５９に連結ピン１６９を介し
て連結されているので、逆に連結軸１１９が引っ張られ
ることになる。その結果、腰部５より上部が支軸８３を
中心にして左側に傾くことになる。このように、右脚１
０１が上方に回動すると、その回動に伴って腰部５より
上部が支軸８３を中心にして左側に傾くことになり、左
脚１５１を中心としてバランスがとれることになる。Further, as shown in FIGS.
When 1 rotates upward, the link shaft 120 is pulled via the connecting shaft 119. Since the other end of the link shaft 120 is connected to the bearing wall 159 of the left leg 151 via the connecting pin 169, the connecting shaft 119 is pulled in reverse. As a result, the upper part of the waist 5 is tilted leftward with the support shaft 83 as the center. Thus, right leg 1
When 01 is rotated upward, the upper part of the waist 5 is tilted to the left around the support shaft 83 with the rotation, and the balance is achieved around the left leg 151.

【００８３】右脚１０１を上方に回動させた状態で、ロ
ボット玩具１を左脚１５１を中心に後旋回させると、後
ろ回し蹴りとなり、逆にロボット玩具１を左脚１５１を
中心に前旋回させると、前回し蹴りとなる。When the robot toy 1 is turned backward around the left leg 151 while the right leg 101 is rotated upward, a backward kick is made. On the contrary, the robot toy 1 is turned forward around the left leg 151. If you do, it will be kicked last time.

【００８４】また、外部コントローラ５０５を操作し、
制御回路５００を介して胴部枠体３０２内の駆動モータ
３２５を駆動すると、左腕４２０又は右腕４５０が作動
する。駆動モータ３２５を正転させると、駆動歯車３３
１、第１の平歯車３３２、小歯車３３３、第２の平歯車
３３４、小歯車３３５、第３の平歯車３３６、小歯車３
３７、最終平歯車３３８、角軸３３９を介して確動カム
３４０の回転体３４３が反時計方向に回転する。Further, by operating the external controller 505,
When the drive motor 325 in the body frame 302 is driven via the control circuit 500, the left arm 420 or the right arm 450 operates. When the drive motor 325 is rotated forward, the drive gear 33
1. First spur gear 332, small gear 333, second spur gear 334, small gear 335, third spur gear 336, small gear 3
37, the rotating body 343 of the positive cam 340 rotates counterclockwise via the final spur gear 338 and the square shaft 339.

【００８５】回転体３４３の係合長穴３６１に案内軸４
１０の一端４１３が係合し、且つ一端４１３がガイド板
３４２の垂直案内溝３７３に案内されるため、案内軸４
１０は、下方に引っ張られる。案内軸４１０が下方に引
っ張られると、ピン４１２、取付軸４０３、軸受アーム
４０２を介して左腕取付軸４０１を上方回転させる。The guide shaft 4 is inserted into the long slot 361 of the rotating body 343.
10, the one end 413 is engaged, and the one end 413 is guided by the vertical guide groove 373 of the guide plate 342.
10 is pulled down. When the guide shaft 410 is pulled downward, the left arm mounting shaft 401 is rotated upward via the pin 412, the mounting shaft 403, and the bearing arm 402.

【００８６】左腕取付軸４０１が上方回転すると、左肩
４２１、左上腕４２２，左下腕４２３も上方に回転す
る。左下腕４２３は、後部即ち軸受枠４３３が、左腕連
結杆４３６によって引っ張られるため、肘関節軸４３５
を中心として回転し、左上腕４２２と略平行になる。即
ち、左腕取付軸４０１が回転すると、肘関節軸４３５を
中心として屈曲していた左腕４２０が、前方に伸び、あ
たかもボクシングのジャブを繰り出しているようにな
る。When the left arm mounting shaft 401 rotates upward, the left shoulder 421, the left upper arm 422, and the left lower arm 423 also rotate upward. The lower left arm 423 has an elbow joint shaft 435 because the rear portion, that is, the bearing frame 433 is pulled by the left arm connecting rod 436.
, And becomes substantially parallel to the left upper arm 422. That is, when the left arm mounting shaft 401 rotates, the left arm 420 bent around the elbow joint shaft 435 extends forward, and it is as if a boxing jab is being extended.

【００８７】回転体３４３の第３のアーム３５７には、
導電片３６３が設けられており、初期状態では、導電片
３６３の第１の摺動子３６５が中央導電体３４５に常に
摺接し、第２の摺動子３６６及び第３の摺動子３６７が
基板３４０に摺接している。The third arm 357 of the rotating body 343 has
The conductive piece 363 is provided, and in the initial state, the first slider 365 of the conductive piece 363 is always in sliding contact with the central conductor 345, and the second slider 366 and the third slider 367 are It is in sliding contact with the substrate 340.

【００８８】上記したように、回転体３４３が反時計方
向に回転すると、第２の摺動子３６６が第１の内周導電
帯３４６に摺接し、制御回路５００を介して発音部材５
０１からジャブ音を発生させる。次に、第３の摺動子３
６７が外周導電帯３４９の第１の接触部３５１に摺接す
ると、制御回路５００を介して駆動モータ３２５を逆転
させ、第２の摺動子３６６が第１の内周導電帯３４６に
摺接しなくなった初期状態で駆動モータ３２５を停止さ
せる。このように、外部コントローラ５０５を操作する
と、回転体３４３が１往復回転し、この１往復回転によ
り、左腕４２０がジャブ動作をする。As described above, when the rotating body 343 rotates in the counterclockwise direction, the second slider 366 comes into sliding contact with the first inner peripheral conductive band 346, and through the control circuit 500, the sound generating member 5.
A jab sound is generated from 01. Next, the third slider 3
When 67 slidably contacts first contact portion 351 of outer conductive band 349, drive motor 325 is reversed via control circuit 500, and second slider 366 slidably contacts first inner conductive band 346. The drive motor 325 is stopped in the initial state that has disappeared. As described above, when the external controller 505 is operated, the rotating body 343 makes one reciprocating rotation, and the left arm 420 performs a jab operation by this one reciprocating rotation.

【００８９】なお、回転体３４３が反時計回転すると、
案内軸３８１の一端３８４が、回転体３４３の第２の係
合長穴３６２に係合しているので、ガイド板３４２の円
弧案内溝３７６に沿って移動する。案内軸３８１の一端
３８４は、取付軸３２４のピン３８２を中心として時計
方向に回転するので、取付軸３２４を引っ張ることがな
く、支柱３０６に何等影響を与えない。When the rotating body 343 rotates counterclockwise,
Since one end 384 of the guide shaft 381 is engaged with the second engagement long hole 362 of the rotating body 343, the guide shaft 381 moves along the arc guide groove 376 of the guide plate 342. The one end 384 of the guide shaft 381 rotates clockwise around the pin 382 of the mounting shaft 324, and therefore does not pull the mounting shaft 324 and does not affect the support 306 at all.

【００９０】また、外部コントローラ５０５を操作し、
制御回路５００を介して胴部枠体３０２内の駆動モータ
３２５を逆転させると、駆動歯車３３１、第１の平歯車
３３２、小歯車３３３、第２の平歯車３３４、小歯車３
３５、第３の平歯車３３６、小歯車３３７、最終平歯車
３３８、角軸３３９を介して回転体３４３が時計方向に
回転する。回転体３４３の係合長穴３６２に案内軸３８
１の一端３８４が係合し、且つ一端３８４がガイド板３
４２の水平案内溝３７５に案内されるため、案内軸３８
１は、水平方向に引っ張られる。Further, by operating the external controller 505,
When the drive motor 325 in the body frame body 302 is reversed through the control circuit 500, the drive gear 331, the first spur gear 332, the small gear 333, the second spur gear 334, and the small gear 3
The rotating body 343 rotates clockwise via the third spur gear 336, the small gear 337, the final spur gear 338, and the square shaft 339. The guide shaft 38 is inserted into the long engagement hole 362 of the rotating body 343.
1 is engaged with one end 384 and one end 384 is
The guide shaft 38 is guided by the horizontal guide groove 375 of the guide shaft 38.
1 is pulled in the horizontal direction.

【００９１】案内軸３８１が水平方向に引っ張られる
と、ピン３８２、取付軸３２４、軸受アーム３２３，３
２３を介して支柱３０６を回転させようとするが、支柱
３０６は固定されているため、逆に回転体３４３が支柱
３０６によって引っ張られることになり、回転体３４３
を取り付ける胴部枠体３０２が支柱３０６を中心として
左旋回する。When the guide shaft 381 is pulled in the horizontal direction, the pin 382, the mounting shaft 324, the bearing arms 323, 3
The support 306 is rotated through the support 23, but since the support 306 is fixed, the rotating body 343 is pulled by the support 306 on the contrary, and the rotating body 343 is pulled.
Is rotated to the left around the column 306.

【００９２】胴部枠体３０２が左旋回すると、右腕取付
軸３９１も支柱３０６を中心として左旋回する。右腕取
付軸３９１は、クラウン歯車３９２が固定歯車３２２と
噛み合っているため、左旋回すると軸心を中心として上
方回転する。右腕取付軸３９１が上方回転すると、右肩
４５１、右上腕４５２，右下腕４５３も上方に回転す
る。右下腕４５３は、後部即ち軸受枠４６３が、右腕連
結杆４６６によって引っ張られるため、肘関節軸４６５
を中心として回転し、右上腕４５２と略平行になる。即
ち、右腕取付軸３９１が回転すると、肘関節軸４６５を
中心として屈曲していた右腕４５０が、前方に伸び、あ
たかもボクシングのストレートを繰り出しているように
なる。When the body frame 302 turns left, the right arm mounting shaft 391 also turns left around the support 306. Since the crown gear 392 meshes with the fixed gear 322, the right arm mounting shaft 391 rotates upward about the axis when turning left. When the right arm mounting shaft 391 rotates upward, the right shoulder 451, the upper right arm 452, and the lower right arm 453 also rotate upward. The lower right arm 453 has an elbow joint shaft 465 because the rear portion, that is, the bearing frame 463 is pulled by the right arm connecting rod 466.
, And becomes substantially parallel to the upper right arm 452. In other words, when the right arm mounting shaft 391 rotates, the right arm 450 bent around the elbow joint shaft 465 extends forward, as if boxing straight.

【００９３】回転体３４３の第３のアーム３５７には、
導電片３６３が設けられており、初期状態では、導電片
３６３の第１の摺動子３６５が中央導電体３４５に常に
摺接し、第２の摺動子３６６及び第３の摺動子３６７が
基板３４０に摺接している。The third arm 357 of the rotating body 343 has
The conductive piece 363 is provided, and in the initial state, the first slider 365 of the conductive piece 363 is always in sliding contact with the central conductor 345, and the second slider 366 and the third slider 367 are It is in sliding contact with the substrate 340.

【００９４】上記したように、回転体３４３が時計方向
に回転すると、第２の摺動子３６６が第２の内周導電帯
３４７に摺接し、制御回路５００を介して発音部材５０
１からストレート音を発生させる。次に、第３の摺動子
３６７が外周導電帯３４９の第２の接触部３５２に摺接
すると、制御回路５００を介して駆動モータ３２５を逆
転させ、第２の摺動子３６６が第２の内周導電帯３４７
に摺接しなくなった初期状態で駆動モータ３２５を停止
させる。As described above, when the rotating body 343 rotates clockwise, the second slider 366 comes into sliding contact with the second inner conductive band 347 and the sounding member 50 is controlled via the control circuit 500.
A straight sound is generated from 1. Next, when the third slider 367 comes into sliding contact with the second contact portion 352 of the outer peripheral conductive band 349, the drive motor 325 is reversed through the control circuit 500, and the second slider 366 is moved to the second position. Inner conductive band 347
The drive motor 325 is stopped in the initial state in which the sliding contact with the.

【００９５】このように、外部コントローラ５０５を操
作すると、回転体３４３が１往復回転し、この１往復回
転により、胴部枠体３０２が支柱３０６を中心として左
旋回後元の状態に復帰し、この胴部枠体３０２の往復動
作により、右腕４５０がストレート動作をする。As described above, when the external controller 505 is operated, the rotating body 343 makes one reciprocating rotation, and by this one reciprocating rotation, the body frame 302 returns to the original state after turning left around the support 306, Due to the reciprocating operation of the body frame 302, the right arm 450 performs a straight operation.

【００９６】なお、回転体３４３が時計回転すると、案
内軸４１０の一端４１３が、回転体３４３の第１の係合
長穴３６１に係合しているので、ガイド板３４２の円弧
案内溝３７４に沿って移動する。案内軸４１０の一端４
１３は、取付軸４０３のピン４１２を中心として反時計
方向に回転するので、取付軸４０３を引っ張ることがな
く、左腕４２０に何等影響を与えない。When the rotating body 343 rotates clockwise, the one end 413 of the guide shaft 410 is engaged with the first engagement long hole 361 of the rotating body 343, so that the one end 413 of the guide shaft 410 is inserted into the arc guide groove 374 of the guide plate 342. Move along. One end 4 of guide shaft 410
13 rotates counterclockwise around the pin 412 of the mounting shaft 403, so that the mounting shaft 403 is not pulled and does not affect the left arm 420 at all.

【００９７】上記ロボット玩具１を２台用意し、キック
ボクシングをさせることができる。相手の左腕４２０の
ジャブ、右腕４５０のストレート、右脚１０１のキック
が、胸部の押圧部材３１６を打撃してスイッチ３１７を
押圧したり、左肩４２１の押圧部材４４６を打撃してス
イッチ４４７を押圧したり、右肩４５１の押圧部材４７
６を打撃してスイッチ４７７を押圧したりすると、制御
回路５００を介して発音部材５０１から衝撃音が発生す
る。[0097] Two robot toys 1 can be prepared for kickboxing. The jab of the left arm 420, the straight of the right arm 450, and the kick of the right leg 101 hit the switch 317 by hitting the pressing member 316 on the chest or hit the switch 447 by hitting the pressing member 446 of the left shoulder 421. The pressing member 47 of the right shoulder 451
When the user hits the switch 477 by hitting the sound 6, an impact sound is generated from the sound generating member 501 via the control circuit 500.

【００９８】また、制御回路５００に、打撃算出回路５
０２を設けても良い。打撃算出回路５０２は、前記スイ
ッチ３１７，４４７，４７７の出力を積算して打撃を受
けた回数を算出する。その算出結果が、所定数に達した
ら、制御手段５００は、発音部材５０１により敗北音を
発生させると共に駆動モータ１３，３２５，２０３，２
０３の駆動を停止させる。The control circuit 500 includes a striking calculation circuit 5
02 may be provided. The hit calculation circuit 502 calculates the number of hits by integrating the outputs of the switches 317, 447 and 477. When the calculation result reaches a predetermined number, the control means 500 causes the sound generation member 501 to generate a defeat sound, and drives the drive motors 13, 325, 203, and 2.
03 is stopped.

【００９９】[0099]

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
の発明は、二つの連結軸（従動節）を設け、一方に回転
するときには一つの連結軸（従動節）のみに力が作用
し、他方に回転するときにはもう一つの連結軸（従動
節）のみに力が作用し、両方の連結軸（従動節）に同時
に力が作用することがない、従来にない新規な構造の確
動カムを提供することができるという効果がある。As described above, the first aspect of the present invention is as follows.
According to the invention, two connecting shafts (followers) are provided, and when one of them rotates, a force acts on only one connecting shaft (follower), and when the other rotates, only another connecting shaft (follower) operates. And a force acting on both connecting shafts (followers) at the same time can be provided, so that a positive cam having a novel structure which has never existed before can be provided.

【０１００】本願請求項２に係るロボット玩具は、胴部
内に設けた一つの駆動モータで左右の腕部を動作させる
ことができるので、軽量化及び小型化を図ることがで
き、電気の消費量を少なくすることができるという効果
がある。また、一つの駆動モータの回転方向を切り替え
る操作だけで、左右の腕部を交互に動作させることがで
きるので、外部コントローラの操作部を単純化すること
ができるという効果がある。さらにまた、一つの駆動モ
ータの回転方向を切り替えることによって、どちらか一
方の腕部を動作させるので、両腕を同時に動作させてし
まうおそれが全くないという効果がある。In the robot toy according to the second aspect of the present invention, the left and right arms can be operated by one drive motor provided in the body, so that the weight and size can be reduced, and the power consumption can be reduced. There is an effect that can be reduced. Further, since the left and right arms can be alternately operated only by switching the rotation direction of one drive motor, there is an effect that the operation unit of the external controller can be simplified. Furthermore, since one of the arms is operated by switching the rotation direction of one drive motor, there is an effect that there is no possibility that both arms are operated at the same time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】下半身部の一部切り欠いた全体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view of a lower body part with a part cut away.

【図２】図１の要部分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of a main part of FIG.

【図３】下半身部の別方向から視た、一部省略した斜視
図である。FIG. 3 is a partially omitted perspective view of the lower body viewed from another direction.

【図４】図３の分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG.

【図５】上半身部の全体側面図である。FIG. 5 is an overall side view of the upper body.

【図６】上半身部の一部省略した斜視図である。FIG. 6 is a partially omitted perspective view of the upper body part.

【図７】図６の要部分解斜視図である。FIG. 7 is an exploded perspective view of a main part of FIG. 6;

【図８】左腕の分解斜視図である。FIG. 8 is an exploded perspective view of a left arm.

【図９】右腕の一部断面にした斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing a partial cross section of a right arm.

【図１０】ロボット玩具の電気構成を示すブロック図で
ある。FIG. 10 is a block diagram showing an electric configuration of the robot toy.

【図１１】ロボット玩具を正面から視た正面図である。FIG. 11 is a front view of the robot toy as viewed from the front.

【図１２】ロボット玩具の動作状態を示す正面図であ
る。FIG. 12 is a front view showing an operation state of the robot toy.

【図１３】上半身部の一部省略した斜視図である。FIG. 13 is a partially omitted perspective view of the upper body.

【図１４】上半身部の動作状態を示す斜視図である。FIG. 14 is a perspective view showing an operation state of the upper body.

【図１５】上半身部の一部省略した斜視図である。FIG. 15 is a partially omitted perspective view of the upper body.

【図１６】上半身部の動作状態を示す斜視図である。FIG. 16 is a perspective view showing an operation state of the upper body part.

【図１７】上半身部の動作状態を示す背面図である。FIG. 17 is a rear view showing the operation state of the upper body.

【図１８】図１７を上から見た上面図である。FIG. 18 is a top view of FIG. 17 as viewed from above.

【図１９】上半身部の動作状態を示す背面図である。FIG. 19 is a rear view showing the operation state of the upper body.

【図２０】図１９を上から見た上面図である。FIG. 20 is a top view of FIG. 19 as viewed from above.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロボット玩具 ３ 下半身部 ５ 腰部 １０ 駆動ユニット １１ 枠体 １１ａ 前壁 １１ｂ 後壁 １１ｃ 上壁 １１ｄ 側壁 １１ｅ 側壁 １２ 取付部材 １２ａ 脚カバー １３ 駆動モータ １４ 取付部材 １４ａ 脚カバー １５ 減速歯車群 １６ スイッチ １７ 出力ウォーム歯車 １９ 小歯車 ２１ 平歯車 ２３ 平歯車 ２５ 平歯車 ２７ 平歯車 ２９ 最終軸 ３１ 駆動歯車 ３３ 係合突起 ３５ 係合突起 ３７ 腰板 ３８ 取付凹部 ３９ ネジ ４１ 前カバー ４３ 後カバー ４５ 係合凹部 ４７ 取付凹部 ４９ 係合凹部 ５１ 取付凹部 ５３ 取付凹部 ５５ ネジ ５６ 周壁 ５７ ねじりバネ収容部 ５８ 係止溝 ５９ ねじりバネ ６１ 股関節部材 ６３ 連通孔 ６５ 係止突起 ６７ 係止突起 ６９ 係止突起 ７１ 右軸受け ７２ 軸受板 ７３ 軸受板 ７５ 支軸 ７６ 中心孔 ７７ ピン ７９ 偏心孔 ８１ 左軸受け ８３ 支軸 ８５ 中心孔 ８７ 軸受穴 ８９ 軸受けボス ９１ 一端 ９２ 他端 １０１ 右脚 １０２ 右上脚枠 １０３ 右下脚枠 １０５ 右足枠 １０６ 軸受け壁 １０７ 軸受け壁 １０９ 軸受け壁 １１０ 支持孔 １１１ 支持孔 １１４ ねじりバネ収容部 １１５ クラウン歯車 １１６ ネジ １１７ 周壁 １１８ 係止溝 １１９ 連結軸 １２０ リンク軸 １２１ 軸受片 １２２ 軸受片 １２３ 膝関節軸 １２５ 上部連結杆 １２６ 上端 １２７ 下端 １３１ 回転円板 １３２ 偏心軸 １３３ 偏心軸 １３５ 下部連結杆 １３６ 上端 １３７ 下端 １４１ 軸受部材 １４２ 足首関節軸 １４３ 軸受け片 １４５ 軸受け片 １４７ 支軸 １５１ 左脚 １５２ 左上脚枠 １５３ 左下脚枠 １５５ 左足枠 １５６ 取付枠 １５７ 軸受け壁 １５８ 係止穴 １５９ 軸受け壁 １６０ 中心軸 １６１ フランジ １６２ フランジ １６３ 軸受穴 １６４ 軸受穴 １６６ 軸受片 １６７ 軸受片 １６９ 連結ピン １７１ 右枠体 １７２ 左枠体 １７３ 係合溝 １７５ 係合溝 １７６ 凹部 １７７ 軸受穴 １８１ 開口 １８２ 開閉蓋 １８３ 支軸 ２００ 減速歯車群 ２０１ 駆動ユニット ２０２ ユニットケース ２０３ 駆動モータ ２０４ 係止突起 ２０５ 駆動歯車 ２０６ 入力歯車 ２０７ 小歯車 ２０９ 第１の中間歯車 ２１０ 小歯車 ２１１ 第２の中間歯車 ２１２ 小歯車 ２１３ 第３の中間歯車 ２１５ 出力歯車 ２１７ 開口 ２２１ 駆動輪 ２２２ 遊動輪 ２２３ 角軸 ２２５ 駆動歯車 ２２６ 角穴 ２２７ 従動歯車 ２２９ 磁石 ２３１ カバー体 ２３２ カバー体 ３００ 上半身部 ３０１ 胴部 ３０２ 胴部枠体 ３０３ 前枠体 ３０５ 後枠体 ３０６ 支柱 ３０７ 腰座 ３０９ 取付穴 ３１０ 下端小径部 ３１１ ネジ ３１２ ネジ ３１３ 係合突起 ３１５ 係合溝 ３１６ 押圧部材 ３１７ スイッチ ３２０ 頭部 ３２１ 取付部 ３２２ 固定歯車 ３２３ 軸受けアーム ３２４ 取付軸（第２の連結部材） ３２５ 駆動モータ ３３０ 減速歯車群 ３３１ 駆動歯車 ３３２ 第１の平歯車 ３３３ 小歯車 ３３４ 第２の平歯車 ３３５ 小歯車 ３３６ 第３の平歯車 ３３７ 小歯車 ３３８ 最終平歯車 ３３９ 角軸 ３４０ 確動カム ３４１ 基板 ３４２ ガイド板 ３４３ 回転体 ３４５ 中央導電帯 ３４６ 第１の内周導電帯 ３４７ 第２の内周導電帯 ３４９ 外周導電帯 ３５０ 孔 ３５１ 第１の接触部 ３５２ 第２の接触部 ３５５ 第１のアーム ３５６ 第２のアーム ３５７ 第３のアーム ３６１ 第１の係合長穴 ３６２ 第２の係合長穴 ３６３ 導電片 ３６５ 第１の摺動子 ３６６ 第２の摺動子 ３６７ 第３の摺動子 ３７１ 第１の案内溝 ３７２ 第２の案内溝 ３７３ 垂直案内溝（直線案内溝） ３７４ 円弧案内溝 ３７５ 水平案内溝（直線案内溝） ３７６ 円弧案内溝 ３８１ 案内軸（第２の連結軸） ３８２ ピン ３８３ 他端 ３８４ 一端 ３８５ 抜け止め部材 ３８６ 右開口 ３９１ 右腕取付軸 ３９２ クラウン歯車（第１の歯車） ３９５ フランジ ３９６ フランジ ４０１ 左腕取付軸 ４０２ 軸受アーム ４０３ 取付軸（第１の連結部材） ４０７ フランジ ４０９ フランジ ４１０ 案内軸（第１の連結軸） ４１１ 他端 ４１２ ピン ４１３ 一端 ４１５ 抜け止め部材 ４２０ 左腕 ４２１ 左肩 ４２２ 左上腕 ４２３ 左下腕 ４２５ 前肩枠 ４２６ 後肩枠 ４２７ 半筒体 ４２９ 溝 ４３１ フランジ ４３２ 手部 ４３３ 軸受枠 ４３５ 肘関節軸 ４３６ 左腕連結杆 ４３７ 支軸 ４３９ 先端 ４４０ 他端 ４４３ 固定軸 ４４４ 連結具 ４４６ 押圧部材 ４４７ スイッチ ４５０ 右腕 ４５１ 右肩 ４５２ 右上腕 ４５３ 右下腕 ４５５ 前肩枠 ４５６ 後肩枠 ４５７ 半筒体 ４５９ 溝 ４６１ フランジ ４６２ 手部 ４６３ 軸受枠 ４６５ 肘関節軸 ４６６ 右腕連結杆 ４６７ 支軸 ４６９ 先端 ４７０ 他端 ４７３ 固定軸 ４７４ 連結具 ４７６ 押圧部材 ４７７ スイッチ ５００ 制御回路 ５０１ 発音部材 ５０２ 打撃算出回路 ５０５ コントローラ Reference Signs List 1 robot toy 3 lower body 5 waist 10 drive unit 11 frame 11a front wall 11b rear wall 11c upper wall 11d side wall 11e side wall 12 mounting member 12a leg cover 13 drive motor 14 mounting member 14a leg cover 15 reduction gear group 16 switch 17 output Worm gear 19 Small gear 21 Spur gear 23 Spur gear 25 Spur gear 25 Spur gear 29 Final shaft 31 Drive gear 33 Engagement projection 35 Engagement projection 37 Hip plate 38 Mounting recess 39 Screw 41 Front cover 43 Rear cover 45 Engaging recess 47 Mounting Recess 49 Engagement recess 51 Mounting recess 53 Mounting recess 55 Screw 56 Peripheral wall 57 Torsion spring accommodating portion 58 Lock groove 59 Torsion spring 61 Hip joint member 63 Communication hole 65 Lock projection 67 Lock projection 69 Lock projection 71 Right bearing 72 Bearing Plate 73 Bearing plate 75 Support shaft 76 Center hole 7 Pin 79 Eccentric hole 81 Left bearing 83 Support shaft 85 Center hole 87 Bearing hole 89 Bearing boss 91 One end 92 Other end 101 Right leg 102 Upper right leg frame 103 Right lower leg frame 105 Right foot frame 106 Bearing wall 107 Bearing wall 109 Bearing wall 110 Support hole 111 Supporting hole 114 Torsion spring receiving part 115 Crown gear 116 Screw 117 Peripheral wall 118 Locking groove 119 Connecting shaft 120 Link shaft 121 Bearing piece 122 Bearing piece 123 Knee joint shaft 125 Upper connecting rod 126 Upper end 127 Lower end 131 Rotating disk 132 Eccentric shaft 133 Eccentric shaft 135 Lower connecting rod 136 Upper end 137 Lower end 141 Bearing member 142 Ankle joint shaft 143 Bearing piece 145 Bearing piece 147 Support shaft 151 Left leg 152 Left upper leg frame 153 Left lower leg frame 155 Left foot frame 156 Mounting frame 157 Bearing wall 15 159 Bearing wall 160 Center shaft 161 Flange 162 Flange 163 Bearing hole 164 Bearing hole 166 Bearing piece 167 Bearing piece 169 Connection pin 171 Right frame 172 Left frame 173 Engagement groove 175 Engagement groove 176 Recess 177 Bearing hole 181 Opening / closing Lid 183 Support shaft 200 Reduction gear group 201 Drive unit 202 Unit case 203 Drive motor 204 Locking projection 205 Drive gear 206 Input gear 207 Small gear 209 First intermediate gear 210 Small gear 211 Second intermediate gear 212 Small gear 213 First 3 Intermediate gear 215 Output gear 217 Opening 221 Drive wheel 222 Idling wheel 223 Square shaft 225 Drive gear 226 Square hole 227 Follower gear 229 Magnet 231 Cover body 232 Cover body 300 Upper body part 301 Body part 302 Body part frame 303 Frame body 305 Rear frame body 306 Support column 307 Waist seat 309 Mounting hole 310 Lower end small diameter portion 311 Screw 312 Screw 313 Engagement protrusion 315 Engagement groove 316 Press member 317 Switch 320 Head 321 Mounting portion 322 Fixed gear 323 Bearing arm 324 Mounting shaft (Second connecting member) 325 Drive motor 330 Reduction gear group 331 Drive gear 332 First spur gear 333 Small gear 334 Second spur gear 335 Small gear 336 Third spur gear 337 Small gear 338 Final spur gear 339 Angle Shaft 340 Positive cam 341 Substrate 342 Guide plate 343 Rotating body 345 Central conductive band 346 First inner conductive band 347 Second inner conductive band 349 Outer conductive band 350 Hole 351 First contact portion 352 Second contact Part 355 first arm 356 second arm 357 third arm 3 61 First engagement long hole 362 Second engagement long hole 363 Conductive piece 365 First slider 366 Second slider 367 Third slider 371 First guide groove 372 Second Guide groove 373 Vertical guide groove (linear guide groove) 374 Circular guide groove 375 Horizontal guide groove (linear guide groove) 376 Circular guide groove 381 Guide shaft (second connection shaft) 382 Pin 383 Other end 384 One end 385 Retaining member 386 Right opening 391 Right arm mounting shaft 392 Crown gear (first gear) 395 Flange 396 Flange 401 Left arm mounting shaft 402 Bearing arm 403 Mounting shaft (First connecting member) 407 Flange 409 Flange 410 Guide shaft (First connecting shaft) 411 other end 412 pin 413 one end 415 retaining member 420 left arm 421 left shoulder 422 left upper arm 423 left lower arm 425 front shoulder frame 426 Rear shoulder frame 427 Half cylindrical body 429 Groove 431 Flange 432 Hand part 433 Bearing frame 435 Elbow joint shaft 436 Left arm connecting rod 437 Support shaft 439 Tip 440 Other end 443 Fixed shaft 444 Connector 446 Pressing member 447 Switch 450 Right arm 451 Right shoulder 452 Upper right arm 453 Right lower arm 455 Front shoulder frame 456 Rear shoulder frame 457 Half cylindrical body 459 Groove 461 Flange 462 Hand part 463 Bearing frame 465 Elbow joint shaft 466 Right arm connecting rod 467 Support shaft 469 Tip 470 Other end 473 Fixed shaft 474 Connection Tool 476 Pressing member 477 Switch 500 Control circuit 501 Sound generation member 502 Striking calculation circuit 505 Controller

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 BA08 CA01 DA04 DA26 DA27 DA28 DK01 EB01 EC03 EC04 EC05 EC07 EC15 EC19 EH07 EH08  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2C150 BA08 CA01 DA04 DA26 DA27 DA28 DK01 EB01 EC03 EC04 EC05 EC07 EC15 EC19 EH07 EH08

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 下記の要件を備えたことを特徴とする確
動カム。 （イ）ガイド板と、ガイド板に対して回動自在に設けら
れた回転体とからなること。 （ロ）回転体には、対向する第１の係合長穴と第２の係
合長穴が形成されていること。 （ハ）回転体の第１の係合長穴には、第１の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第１の連結軸の他端は、
第１の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ニ）回転体の第２の係合長穴には、第２の連結軸の一
端が摺動自在に係合され、この第２の連結軸の他端は、
第２の連結部材に回動自在に取り付けられていること。 （ホ）ガイド板には、第１の連結軸の一端を案内する第
１の案内溝と、第２の連結軸の一端を案内する第２の案
内溝が形成されていること。 （ヘ）第１の案内溝は、回転体が一方に回転する時に、
第１の係合長穴を介して第１の連結部材に力が作用する
ように第１の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が他方に回転する時に、第１の係合長穴を介して第
１の連結部材に力が作用しないように第１の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。 （ト）第２の案内溝は、回転体が他方に回転する時に、
第２の係合長穴を介して第２の連結部材に力が作用する
ように第２の連結軸の一端を案内する直線案内溝と、回
転体が一方に回転する時に、第２の係合長穴を介して第
２の連結部材に力が作用しないように第２の連結軸の一
端を他端を中心として円弧状に案内する円弧案内溝とか
らなること。A positive cam having the following requirements. (A) A guide plate and a rotating body rotatably provided with respect to the guide plate. (B) The rotating body has a first engaging long hole and a second engaging long hole that are opposed to each other. (C) One end of a first connection shaft is slidably engaged with the first engagement elongated hole of the rotating body, and the other end of the first connection shaft is
It is rotatably attached to the first connecting member. (D) One end of a second connection shaft is slidably engaged with the second engagement long hole of the rotating body, and the other end of the second connection shaft is
It is rotatably attached to the second connecting member. (E) A first guide groove for guiding one end of the first connection shaft and a second guide groove for guiding one end of the second connection shaft are formed in the guide plate. (F) The first guide groove, when the rotating body rotates to one side,
A linear guide groove for guiding one end of the first connection shaft so that a force acts on the first connection member via the first engagement elongated hole; An arc guide groove that guides one end of the first connection shaft in an arc shape around the other end so that no force acts on the first connection member via the mating hole. (G) When the rotating body rotates to the other side, the second guide groove
A linear guide groove for guiding one end of the second connection shaft so that a force acts on the second connection member via the second engagement elongated hole; and a second engagement member when the rotating body rotates in one direction. An arc guide groove that guides one end of the second connection shaft in an arc shape around the other end so that no force acts on the second connection member through the mating hole. 【請求項２】 下記の要件を備えたことを特徴とするロ
ボット玩具。 （イ）脚部を有する腰部と、腰部上に立設された支柱に
旋回自在に取り付けられた胴部を有すること。 （ロ）胴部内には、駆動モータと、請求項１の確動カム
が設けられ、駆動モータによって確動カムの回転体が回
転するようになっていること。 （ハ）胴部の左上部には、左腕取付軸が回動自在に設け
られ、胴部の右上部には、右腕取付軸が回動自在に設け
られていること。 （ニ）左腕取付軸及び右腕取付軸は、胴部内から突出
し、左腕取付軸の突出部に左腕が取り付けられ、右腕取
付軸の突出部に右腕が取り付けられていること。 （ホ）左腕取付軸又は右腕取付軸の一方には、第１の連
結部材が設けられており、左腕取付軸又は右腕取付軸の
他方には、第１の歯車が設けられていること。 （ヘ）支柱には、第１の歯車と噛み合う固定歯車が固定
して設けられ、さらに第２の連結部材が設けられている
こと。2. A robot toy having the following requirements. (A) A waist having legs and a trunk rotatably attached to a support standing upright on the waist. (B) A drive motor and the positive cam described in claim 1 are provided in the body, and the rotary body of the positive cam is rotated by the drive motor. (C) A left arm mounting shaft is rotatably provided at the upper left of the body, and a right arm mounting shaft is rotatably provided at the upper right of the body. (D) The left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft project from the inside of the trunk, the left arm is mounted on the protruding portion of the left arm mounting shaft, and the right arm is mounted on the protruding portion of the right arm mounting shaft. (E) A first connecting member is provided on one of the left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft, and a first gear is provided on the other of the left arm mounting shaft and the right arm mounting shaft. (F) A fixed gear that meshes with the first gear is fixedly provided on the support, and a second connecting member is further provided.