JP2000094133A - ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 - Google Patents
ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法Info
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Abstract
方法の改良に関するものである。 【解決手段】ティーチペンダントとティーチペンダント
から入力された設定値に対応した溶接条件指令信号を出
力するロボット制御装置とロボット制御装置から出力さ
れる駆動信号により駆動される溶接トーチを有するマニ
ピュレータとロボット制御装置から出力される溶接条件
指令信号を入力として溶接トーチと被溶接物との間に入
力信号に対応する溶接電力を供給する溶接用電源とを備
え、ロボット制御装置が前記ティーチペンダントで設定
された溶接条件に対応した溶接電力を溶接用電源に出力
するティーチングプレイバックロボットによる溶接方法
を特徴とする。
Description
イバックロボットによる溶接方法の改良に関するもので
ある。
クロボットによる溶接方法を示す図である。同図におい
て、1はマニピュレータ11の位置、速度及び姿勢を教
示し、溶接用電源10の出力電流値を設定するためのテ
ィーチペンダント、2はロボット制御装置であり、中央
処理装置(CPU)3、ロボットの制御プログラムを格
納するROMメモリ4、ティーチングデータを保存する
RAMメモり5、ティーチペンダント1と通信する通信
回路6、マニピュレータ11を駆動する信号を出力する
サーボドライバ7、ティーチペンダント1から入力され
る設定値に対応したパルス電流値信号Ipを出力するデ
ジタルアナログ(D/A)変換器8及びベース電流値信
号Ibを出力するD/A変換器9から構成されている。
10はパルス制御機能を有する溶接用電源であり、パル
ス電流期間設定器14、ベース電流期間設定器15、パ
ルス電流期間設定器14の出力信号Tpとベース電流期
間設定器15の出力信号Tbとを入力してパルス電流を
出力する発信器16、ロボット制御装置2から出力され
るパルス電流値信号Ipとベース電流値信号Ibと発信器
16の出力信号S1とを入力して各設定信号に応じた溶
接電流を出力する電力増幅器17とから構成されてい
る。11はマニピュレータ、12は溶接トーチ、13は
被溶接物である。
パルス電流値とベース電流値とを入力し、溶接用電源1
0のパネル上でパルス電流期間Tpとベース電流期間Tb
とを設定し、溶接用電源10はこれらの設定値に対応し
た図9に示す出力電流を溶接トーチ12と被溶接物13
との間に供給する。図9は、溶接用電源10の出力電流
の例を示す図である。同図において、時刻t1からパル
ス電流Ipが期間Tp出力され、時刻t2からベース電流
Ibが期間Tb出力される。これを繰り返すことにより、
パルス波形の電流が溶接トーチ12と被溶接物13との
間に供給される。
レイバックロボットによる溶接方法においては、パルス
電流期間及びベース電流期間は溶接用電源10のパネル
上で設定され、ティーチペンダントからは設定すること
ができないために、操作が不便であり、溶接条件をティ
ーチングデータとして保存し、再利用することができな
い。また、溶接トーチの位置とパルス電流期間Tp及び
ベース電流期間Tb等とを関連づけた制御を行うことが
できない。また、パルス電流期間及びベース電流期間の
制御は溶接用電源10の性能に制限されるために、溶接
トーチ位置によってパルス電流期間Tp及びベース電流
期間Tbを変えたり選定したりできず、溶接トーチのウ
ィービング動作に同期させた溶接を行うことができな
い。また、連続した溶接区間でも、溶接条件が異なる
と、別のティーチング区間として設定しなければならな
い。
プレイバックロボットによる溶接方法において、ティー
チペンダントとティーチペンダントから入力された設定
値に対応した溶接条件指令信号を出力するロボット制御
装置とロボット制御装置から出力される駆動信号により
駆動される溶接トーチを有するマニピュレータとロボッ
ト制御装置から出力される溶接条件指令信号を入力とし
て溶接トーチと被溶接物との間に入力信号に対応する溶
接電力を供給する溶接用電源とを備え、ロボット制御装
置がティーチペンダントで設定された溶接条件に対応し
た溶接電力を溶接用電源に出力するティーチングプレイ
バックロボットによる溶接方法を特徴とする。
図面に基づいて説明する。図1は、本発明のティーチン
グプレイバックロボットによる溶接方法を示す図であ
る。同図において、18は溶接用電源であり、入力信号
に対応した溶接電流を出力する電力増幅器17を備え、
従来技術で示した溶接用電源10が備えたパルス電流期
間設定器14、ベース電流期間設定器15及び発振器1
6を必要としない。その他は、図8に示した符号と同機
能のものに同符号を付し、説明を省略する。
ルス電流値、ベース電流値、パルス周波数及びパルスデ
ューティを設定して、これらのデータは、ロボット制御
装置2の通信回路6を通じてRAMメモり5に記憶させ
る。パルス周波数とパルスデューティとからパルス電流
期間Tpとベース電流期間Tbとが算出される。CPU3
により、RAMメモり5に記憶されているディジタルの
データがD/A変換器8に出力され、D/A変換器8に
より、このディジタルのデータがアナログデータに変換
される。そして、D/A変換器8から溶接条件指令信号
S2が出力される。溶接用電源18の電流増幅器17に
より、この溶接条件指令信号S2が増幅されて、入力信
号に対応した溶接電流が溶接トーチ12と被溶接物13
との間に供給される。
流の例を示す図である。同図において、時刻t1に予熱
電流Iprを期間Tpr出力し、時刻t2に、パルス電流Ip
の期間がTpで、ベース電流Ibの期間がTbである溶接
電流を出力し、時刻t3に溶接電流の出力を停止してク
レータ電流Icrを期間Tcr出力し、時刻t4に停止す
る。
ボット制御装置2により制御されるプログラムのフロー
チャートを図3に示す。図3のステップ1において、溶
接用電源18に予熱電流Iprに相当する信号を出力す
る。ステップ2において、期間Tprのカウントを行う。
期間Tprが設定値に達したことをステップ3で検出する
と、ステップ4に移る。ステップ4において、溶接トー
チ12の移動を開始するとともに、溶接用電源18に溶
接電流に相当する信号を出力する。このとき溶接電流指
令信号はIp、Ib、Tp及びTbになる。ステップ5にお
いて、溶接トーチ12が溶接終了位置に達するまでは、
ステップ4を繰り返し、溶接終了位置に達したときは、
ステップ6に移る。ステップ6において、溶接トーチ1
2の移動を停止するとともに、溶接用電源18にクレー
タ電流Icrに相当する信号を出力する。ステップ7にお
いて、期間Tcrをカウントし、期間Tcrの終了によりス
テップ8において、溶接を終了する。
流の別の例を示す図である。同図において、時刻t1
に、予熱電流Iprを期間Tpr出力し、時刻t2から溶接
電流値を徐々に上昇させるスローアップ処理が期間Tsu
の間行われる。時刻t3に、定常溶接電流が出力され始
め、溶接終了位置に溶接トーチ12が達する時刻t4
に、スローダウン処理が期間Tsdの間行われる。期間T
sdの終了により時刻t5にクレータ処理電流Icrが期間
Tcr出力され、時刻t6に溶接電流の出力が完全に停止
される。
ボット制御装置2により制御されるプログラムのフロー
チャートを図5乃至図7に示す。図5は全体のフローチ
ャートを示し、図6はスローアップ処理のフローチャー
トを示し、図7はスローダウン処理のフローチャートを
示す。図5のステップ1において、溶接用電源18に予
熱電流Iprに相当する信号を出力する。ステップ2にお
いて、期間Tprのカウントを行う。ステップ3におい
て、図6に示すスローアップ処理を行う。ステップ4に
おいて、溶接用電源18に定常溶接電流に相当する信号
(Ip,Ib、Tp、Tbの組合せ)を出力する。ステップ
5において、溶接用トーチ12が溶接終了位置に達する
までは、ステップ4を繰り返し、溶接終了位置に達した
ときは、ステップ6に移る。ステップ6において、図7
に示すスローダウン処理を行う。ステップ7において、
溶接用電源18にクレータ電流Icrに相当する信号を出
力する。ステップ8において、期間Tcrをカウントす
る。ステップ9において、溶接を終了する。
アップ処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ1において、直線的に予熱電流Iprから定常溶接電流
のベース電流Ib又はパルス電流Ipに上昇させるとき
は、Nをスローアップ処理期間中のパルス回数、ΔIbu
を1回のIbu毎にアップするIb、ΔIpuを1回のIpu
毎にアップするIpとし、N=Tsu/(Tp+Tb)、
(Ib−Ipr)/N=ΔIbu、(Ip−Ipu)/N=ΔI
puを算出して、1回毎にΔIbu及びΔIpuを加算した信
号をN回繰り返せばよい。ステップ2において、M=1
とする。ステップ3において、溶接用電源18に〔Ipu
+(M−1)×ΔIpu〕に相当する信号を出力する。ス
テップ4において、期間Tpをカウントする。ステップ
5において、溶接用電源18に(Ipr+M×ΔIbu)に
相当する信号を出力する。ステップ6において、期間T
bをカウントする。ステップ7において、M=Nでない
ときは、(M=M+1)として、ステップ3に戻る。M
=Nのときは、終了して定常溶接電流期間に移る。この
とき、Ibu=Ib、Ipu=Ipとなっている。
ダウン処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ1において、スローアップ処理と同様に、直線的に定
常溶接電流のパルス電流IpからIpdへ、又は定常溶接
電流のベース電流Ibからクレータ電流Icrへ移行する
ときは、Nをスローダウン処理期間中のパルス回数、Δ
Ibdを1回のIbd毎にダウンするIb、ΔIpdを1回の
Ipd毎にダウンするIpとし、N=Tsd/(Tp+T
b)、(Ib−Icr)/N=ΔIbd、(Ip−Ipd)/N
=ΔIpdを算出すればよい。この結果から、ステップ2
において、M=1とする。ステップ3において、溶接用
電源18に(Ip−M×ΔIpd)に相当する信号を出力
する。ステップ4において、期間Tpをカウントする。
ステップ5において、溶接用電源18に(Ib−M×Δ
Ibd)に相当する信号を出力する。ステップ6におい
て、期間Tbをカウントする。ステップ7において、M
=Nでないときは、(M=M+1)として、ステップ3
に戻る。M=Nのときは、終了して、クレータ処理期間
Tcrに移行する。このとき,Ip=Ipd、Ib=Icrにな
っている。
トによる溶接方法を使用して、非消耗電極又は消耗電極
を用いる溶接トーチをウィービィングさせながら溶接を
行う場合、被溶接物に対する溶接トーチ先端のそれぞれ
の位置において、溶接電流値、溶接トーチの移動速度、
又は、消耗電極の場合ワイヤの送給速度を設定し、被溶
接物ごとに設定値をティーチペンダントから入力して、
この溶接条件の設定値は、プログラムとして記憶される
と、溶接条件の繰り返しを可能にすることができる。さ
らに、予め設定しておいた溶接条件を溶接中に変更した
とき、この変更された設定値も溶接中にプログラムに自
動的に更新保存すれば、変更の溶接条件を維持して、次
回はこれを繰り返すことができる。
ットによる溶接方法により、溶接用電源の出力プログラ
ム制御をON LINE制御することができ、時々刻々
の細かい制御を行うことができる。また、溶接用電源と
して、パルス電流制御をおこなうものを必要とせず、ロ
ボット制御装置の出力電流信号に対して1:1に対応し
て出力が定まる単純な溶接用電源を使用すればよい。さ
らに、溶接トーチをウィービングさせながら溶接をおこ
なう場合、溶接条件の設定をティーチペンダントから行
うことができるため容易であり、溶接条件を容易に繰り
返し行うことができる。
よる溶接方法を示す図である。
図である。
フローチャートを示す図である。
示す図である。
ムのフローチャートを示す図である。
示すフローチャートを示す図である。
フローチャートを示す図である。
る溶接方法を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 ティーチングプレイバックロボットによ
る溶接方法において、ティーチペンダントと前記ティー
チペンダントから入力された設定値に対応した溶接条件
指令信号を出力するロボット制御装置と前記ロボット制
御装置から出力される駆動信号により駆動される溶接ト
ーチを有するマニピュレータと前記ロボット制御装置か
ら出力される溶接条件指令信号を入力として前記溶接ト
ーチと被溶接物との間に入力信号に対応する溶接電力を
供給する溶接用電源とを備え、前記ロボット制御装置が
前記ティーチペンダントで設定された溶接条件に対応し
た溶接電力を前記溶接用電源に出力するティーチングプ
レイバックロボットによる溶接方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10261111A JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10261111A JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000094133A true JP2000094133A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17357251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10261111A Pending JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000094133A (ja) |
Cited By (2)
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-
1998
- 1998-09-16 JP JP10261111A patent/JP2000094133A/ja active Pending
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