JP2000094133A - ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 - Google Patents
ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法Info
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- JP2000094133A JP2000094133A JP10261111A JP26111198A JP2000094133A JP 2000094133 A JP2000094133 A JP 2000094133A JP 10261111 A JP10261111 A JP 10261111A JP 26111198 A JP26111198 A JP 26111198A JP 2000094133 A JP2000094133 A JP 2000094133A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ティーチングプレイバックロボットによる溶接
方法の改良に関するものである。 【解決手段】ティーチペンダントとティーチペンダント
から入力された設定値に対応した溶接条件指令信号を出
力するロボット制御装置とロボット制御装置から出力さ
れる駆動信号により駆動される溶接トーチを有するマニ
ピュレータとロボット制御装置から出力される溶接条件
指令信号を入力として溶接トーチと被溶接物との間に入
力信号に対応する溶接電力を供給する溶接用電源とを備
え、ロボット制御装置が前記ティーチペンダントで設定
された溶接条件に対応した溶接電力を溶接用電源に出力
するティーチングプレイバックロボットによる溶接方法
を特徴とする。
方法の改良に関するものである。 【解決手段】ティーチペンダントとティーチペンダント
から入力された設定値に対応した溶接条件指令信号を出
力するロボット制御装置とロボット制御装置から出力さ
れる駆動信号により駆動される溶接トーチを有するマニ
ピュレータとロボット制御装置から出力される溶接条件
指令信号を入力として溶接トーチと被溶接物との間に入
力信号に対応する溶接電力を供給する溶接用電源とを備
え、ロボット制御装置が前記ティーチペンダントで設定
された溶接条件に対応した溶接電力を溶接用電源に出力
するティーチングプレイバックロボットによる溶接方法
を特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチングプレ
イバックロボットによる溶接方法の改良に関するもので
ある。
イバックロボットによる溶接方法の改良に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図８は、従来のティーチングプレイバッ
クロボットによる溶接方法を示す図である。同図におい
て、１はマニピュレータ１１の位置、速度及び姿勢を教
示し、溶接用電源１０の出力電流値を設定するためのテ
ィーチペンダント、２はロボット制御装置であり、中央
処理装置（ＣＰＵ）３、ロボットの制御プログラムを格
納するＲＯＭメモリ４、ティーチングデータを保存する
ＲＡＭメモり５、ティーチペンダント１と通信する通信
回路６、マニピュレータ１１を駆動する信号を出力する
サーボドライバ７、ティーチペンダント１から入力され
る設定値に対応したパルス電流値信号Ｉpを出力するデ
ジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換器８及びベース電流値信
号Ｉbを出力するＤ／Ａ変換器９から構成されている。
１０はパルス制御機能を有する溶接用電源であり、パル
ス電流期間設定器１４、ベース電流期間設定器１５、パ
ルス電流期間設定器１４の出力信号Ｔｐとベース電流期
間設定器１５の出力信号Ｔbとを入力してパルス電流を
出力する発信器１６、ロボット制御装置２から出力され
るパルス電流値信号Ｉpとベース電流値信号Ｉbと発信器
１６の出力信号Ｓ1とを入力して各設定信号に応じた溶
接電流を出力する電力増幅器１７とから構成されてい
る。１１はマニピュレータ、１２は溶接トーチ、１３は
被溶接物である。
クロボットによる溶接方法を示す図である。同図におい
て、１はマニピュレータ１１の位置、速度及び姿勢を教
示し、溶接用電源１０の出力電流値を設定するためのテ
ィーチペンダント、２はロボット制御装置であり、中央
処理装置（ＣＰＵ）３、ロボットの制御プログラムを格
納するＲＯＭメモリ４、ティーチングデータを保存する
ＲＡＭメモり５、ティーチペンダント１と通信する通信
回路６、マニピュレータ１１を駆動する信号を出力する
サーボドライバ７、ティーチペンダント１から入力され
る設定値に対応したパルス電流値信号Ｉpを出力するデ
ジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換器８及びベース電流値信
号Ｉbを出力するＤ／Ａ変換器９から構成されている。
１０はパルス制御機能を有する溶接用電源であり、パル
ス電流期間設定器１４、ベース電流期間設定器１５、パ
ルス電流期間設定器１４の出力信号Ｔｐとベース電流期
間設定器１５の出力信号Ｔbとを入力してパルス電流を
出力する発信器１６、ロボット制御装置２から出力され
るパルス電流値信号Ｉpとベース電流値信号Ｉbと発信器
１６の出力信号Ｓ1とを入力して各設定信号に応じた溶
接電流を出力する電力増幅器１７とから構成されてい
る。１１はマニピュレータ、１２は溶接トーチ、１３は
被溶接物である。
【０００３】図８において、ティーチペンダント１から
パルス電流値とベース電流値とを入力し、溶接用電源１
０のパネル上でパルス電流期間Ｔpとベース電流期間Ｔb
とを設定し、溶接用電源１０はこれらの設定値に対応し
た図９に示す出力電流を溶接トーチ１２と被溶接物１３
との間に供給する。図９は、溶接用電源１０の出力電流
の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1からパル
ス電流Ｉpが期間Ｔp出力され、時刻ｔ2からベース電流
Ｉbが期間Ｔb出力される。これを繰り返すことにより、
パルス波形の電流が溶接トーチ１２と被溶接物１３との
間に供給される。
パルス電流値とベース電流値とを入力し、溶接用電源１
０のパネル上でパルス電流期間Ｔpとベース電流期間Ｔb
とを設定し、溶接用電源１０はこれらの設定値に対応し
た図９に示す出力電流を溶接トーチ１２と被溶接物１３
との間に供給する。図９は、溶接用電源１０の出力電流
の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1からパル
ス電流Ｉpが期間Ｔp出力され、時刻ｔ2からベース電流
Ｉbが期間Ｔb出力される。これを繰り返すことにより、
パルス波形の電流が溶接トーチ１２と被溶接物１３との
間に供給される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のティーチングプ
レイバックロボットによる溶接方法においては、パルス
電流期間及びベース電流期間は溶接用電源１０のパネル
上で設定され、ティーチペンダントからは設定すること
ができないために、操作が不便であり、溶接条件をティ
ーチングデータとして保存し、再利用することができな
い。また、溶接トーチの位置とパルス電流期間Ｔp及び
ベース電流期間Ｔb等とを関連づけた制御を行うことが
できない。また、パルス電流期間及びベース電流期間の
制御は溶接用電源１０の性能に制限されるために、溶接
トーチ位置によってパルス電流期間Ｔp及びベース電流
期間Ｔｂを変えたり選定したりできず、溶接トーチのウ
ィービング動作に同期させた溶接を行うことができな
い。また、連続した溶接区間でも、溶接条件が異なる
と、別のティーチング区間として設定しなければならな
い。
レイバックロボットによる溶接方法においては、パルス
電流期間及びベース電流期間は溶接用電源１０のパネル
上で設定され、ティーチペンダントからは設定すること
ができないために、操作が不便であり、溶接条件をティ
ーチングデータとして保存し、再利用することができな
い。また、溶接トーチの位置とパルス電流期間Ｔp及び
ベース電流期間Ｔb等とを関連づけた制御を行うことが
できない。また、パルス電流期間及びベース電流期間の
制御は溶接用電源１０の性能に制限されるために、溶接
トーチ位置によってパルス電流期間Ｔp及びベース電流
期間Ｔｂを変えたり選定したりできず、溶接トーチのウ
ィービング動作に同期させた溶接を行うことができな
い。また、連続した溶接区間でも、溶接条件が異なる
と、別のティーチング区間として設定しなければならな
い。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ティーチング
プレイバックロボットによる溶接方法において、ティー
チペンダントとティーチペンダントから入力された設定
値に対応した溶接条件指令信号を出力するロボット制御
装置とロボット制御装置から出力される駆動信号により
駆動される溶接トーチを有するマニピュレータとロボッ
ト制御装置から出力される溶接条件指令信号を入力とし
て溶接トーチと被溶接物との間に入力信号に対応する溶
接電力を供給する溶接用電源とを備え、ロボット制御装
置がティーチペンダントで設定された溶接条件に対応し
た溶接電力を溶接用電源に出力するティーチングプレイ
バックロボットによる溶接方法を特徴とする。
プレイバックロボットによる溶接方法において、ティー
チペンダントとティーチペンダントから入力された設定
値に対応した溶接条件指令信号を出力するロボット制御
装置とロボット制御装置から出力される駆動信号により
駆動される溶接トーチを有するマニピュレータとロボッ
ト制御装置から出力される溶接条件指令信号を入力とし
て溶接トーチと被溶接物との間に入力信号に対応する溶
接電力を供給する溶接用電源とを備え、ロボット制御装
置がティーチペンダントで設定された溶接条件に対応し
た溶接電力を溶接用電源に出力するティーチングプレイ
バックロボットによる溶接方法を特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施例を示す
図面に基づいて説明する。図１は、本発明のティーチン
グプレイバックロボットによる溶接方法を示す図であ
る。同図において、１８は溶接用電源であり、入力信号
に対応した溶接電流を出力する電力増幅器１７を備え、
従来技術で示した溶接用電源１０が備えたパルス電流期
間設定器１４、ベース電流期間設定器１５及び発振器１
６を必要としない。その他は、図８に示した符号と同機
能のものに同符号を付し、説明を省略する。
図面に基づいて説明する。図１は、本発明のティーチン
グプレイバックロボットによる溶接方法を示す図であ
る。同図において、１８は溶接用電源であり、入力信号
に対応した溶接電流を出力する電力増幅器１７を備え、
従来技術で示した溶接用電源１０が備えたパルス電流期
間設定器１４、ベース電流期間設定器１５及び発振器１
６を必要としない。その他は、図８に示した符号と同機
能のものに同符号を付し、説明を省略する。
【０００７】図１において、ティーチペンダント１でパ
ルス電流値、ベース電流値、パルス周波数及びパルスデ
ューティを設定して、これらのデータは、ロボット制御
装置２の通信回路６を通じてＲＡＭメモり５に記憶させ
る。パルス周波数とパルスデューティとからパルス電流
期間Ｔpとベース電流期間Ｔbとが算出される。ＣＰＵ３
により、ＲＡＭメモり５に記憶されているディジタルの
データがＤ／Ａ変換器８に出力され、Ｄ／Ａ変換器８に
より、このディジタルのデータがアナログデータに変換
される。そして、Ｄ／Ａ変換器８から溶接条件指令信号
Ｓ2が出力される。溶接用電源１８の電流増幅器１７に
より、この溶接条件指令信号Ｓ2が増幅されて、入力信
号に対応した溶接電流が溶接トーチ１２と被溶接物１３
との間に供給される。
ルス電流値、ベース電流値、パルス周波数及びパルスデ
ューティを設定して、これらのデータは、ロボット制御
装置２の通信回路６を通じてＲＡＭメモり５に記憶させ
る。パルス周波数とパルスデューティとからパルス電流
期間Ｔpとベース電流期間Ｔbとが算出される。ＣＰＵ３
により、ＲＡＭメモり５に記憶されているディジタルの
データがＤ／Ａ変換器８に出力され、Ｄ／Ａ変換器８に
より、このディジタルのデータがアナログデータに変換
される。そして、Ｄ／Ａ変換器８から溶接条件指令信号
Ｓ2が出力される。溶接用電源１８の電流増幅器１７に
より、この溶接条件指令信号Ｓ2が増幅されて、入力信
号に対応した溶接電流が溶接トーチ１２と被溶接物１３
との間に供給される。
【０００８】図２は、本発明の溶接用電源１８の出力電
流の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1に予熱
電流Ｉprを期間Ｔpr出力し、時刻ｔ2に、パルス電流Ｉp
の期間がＴpで、ベース電流Ｉbの期間がＴbである溶接
電流を出力し、時刻ｔ3に溶接電流の出力を停止してク
レータ電流Ｉcrを期間Ｔcr出力し、時刻ｔ4に停止す
る。
流の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1に予熱
電流Ｉprを期間Ｔpr出力し、時刻ｔ2に、パルス電流Ｉp
の期間がＴpで、ベース電流Ｉbの期間がＴbである溶接
電流を出力し、時刻ｔ3に溶接電流の出力を停止してク
レータ電流Ｉcrを期間Ｔcr出力し、時刻ｔ4に停止す
る。
【０００９】図２に示した出力電流を出力するためのロ
ボット制御装置２により制御されるプログラムのフロー
チャートを図３に示す。図３のステップ１において、溶
接用電源１８に予熱電流Ｉprに相当する信号を出力す
る。ステップ２において、期間Ｔprのカウントを行う。
期間Ｔprが設定値に達したことをステップ３で検出する
と、ステップ４に移る。ステップ４において、溶接トー
チ１２の移動を開始するとともに、溶接用電源１８に溶
接電流に相当する信号を出力する。このとき溶接電流指
令信号はＩp、Ｉb、Ｔp及びＴbになる。ステップ５にお
いて、溶接トーチ１２が溶接終了位置に達するまでは、
ステップ４を繰り返し、溶接終了位置に達したときは、
ステップ６に移る。ステップ６において、溶接トーチ１
２の移動を停止するとともに、溶接用電源１８にクレー
タ電流Ｉcrに相当する信号を出力する。ステップ７にお
いて、期間Ｔcrをカウントし、期間Ｔcrの終了によりス
テップ８において、溶接を終了する。
ボット制御装置２により制御されるプログラムのフロー
チャートを図３に示す。図３のステップ１において、溶
接用電源１８に予熱電流Ｉprに相当する信号を出力す
る。ステップ２において、期間Ｔprのカウントを行う。
期間Ｔprが設定値に達したことをステップ３で検出する
と、ステップ４に移る。ステップ４において、溶接トー
チ１２の移動を開始するとともに、溶接用電源１８に溶
接電流に相当する信号を出力する。このとき溶接電流指
令信号はＩp、Ｉb、Ｔp及びＴbになる。ステップ５にお
いて、溶接トーチ１２が溶接終了位置に達するまでは、
ステップ４を繰り返し、溶接終了位置に達したときは、
ステップ６に移る。ステップ６において、溶接トーチ１
２の移動を停止するとともに、溶接用電源１８にクレー
タ電流Ｉcrに相当する信号を出力する。ステップ７にお
いて、期間Ｔcrをカウントし、期間Ｔcrの終了によりス
テップ８において、溶接を終了する。
【００１０】図４は、本発明の溶接用電源１８の出力電
流の別の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1
に、予熱電流Ｉprを期間Ｔpr出力し、時刻ｔ2から溶接
電流値を徐々に上昇させるスローアップ処理が期間Ｔsu
の間行われる。時刻ｔ3に、定常溶接電流が出力され始
め、溶接終了位置に溶接トーチ１２が達する時刻ｔ4
に、スローダウン処理が期間Ｔsdの間行われる。期間Ｔ
sdの終了により時刻ｔ5にクレータ処理電流Ｉcrが期間
Ｔcr出力され、時刻ｔ6に溶接電流の出力が完全に停止
される。
流の別の例を示す図である。同図において、時刻ｔ1
に、予熱電流Ｉprを期間Ｔpr出力し、時刻ｔ2から溶接
電流値を徐々に上昇させるスローアップ処理が期間Ｔsu
の間行われる。時刻ｔ3に、定常溶接電流が出力され始
め、溶接終了位置に溶接トーチ１２が達する時刻ｔ4
に、スローダウン処理が期間Ｔsdの間行われる。期間Ｔ
sdの終了により時刻ｔ5にクレータ処理電流Ｉcrが期間
Ｔcr出力され、時刻ｔ6に溶接電流の出力が完全に停止
される。
【００１１】図４に示した出力電流を出力するためのロ
ボット制御装置２により制御されるプログラムのフロー
チャートを図５乃至図７に示す。図５は全体のフローチ
ャートを示し、図６はスローアップ処理のフローチャー
トを示し、図７はスローダウン処理のフローチャートを
示す。図５のステップ１において、溶接用電源１８に予
熱電流Ｉprに相当する信号を出力する。ステップ２にお
いて、期間Ｔprのカウントを行う。ステップ３におい
て、図６に示すスローアップ処理を行う。ステップ４に
おいて、溶接用電源１８に定常溶接電流に相当する信号
（Ｉp，Ｉb、Ｔp、Ｔbの組合せ）を出力する。ステップ
５において、溶接用トーチ１２が溶接終了位置に達する
までは、ステップ４を繰り返し、溶接終了位置に達した
ときは、ステップ６に移る。ステップ６において、図７
に示すスローダウン処理を行う。ステップ７において、
溶接用電源１８にクレータ電流Ｉcrに相当する信号を出
力する。ステップ８において、期間Ｔcrをカウントす
る。ステップ９において、溶接を終了する。
ボット制御装置２により制御されるプログラムのフロー
チャートを図５乃至図７に示す。図５は全体のフローチ
ャートを示し、図６はスローアップ処理のフローチャー
トを示し、図７はスローダウン処理のフローチャートを
示す。図５のステップ１において、溶接用電源１８に予
熱電流Ｉprに相当する信号を出力する。ステップ２にお
いて、期間Ｔprのカウントを行う。ステップ３におい
て、図６に示すスローアップ処理を行う。ステップ４に
おいて、溶接用電源１８に定常溶接電流に相当する信号
（Ｉp，Ｉb、Ｔp、Ｔbの組合せ）を出力する。ステップ
５において、溶接用トーチ１２が溶接終了位置に達する
までは、ステップ４を繰り返し、溶接終了位置に達した
ときは、ステップ６に移る。ステップ６において、図７
に示すスローダウン処理を行う。ステップ７において、
溶接用電源１８にクレータ電流Ｉcrに相当する信号を出
力する。ステップ８において、期間Ｔcrをカウントす
る。ステップ９において、溶接を終了する。
【００１２】図６は、図５に示したステップ３のスロー
アップ処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ１において、直線的に予熱電流Ｉprから定常溶接電流
のベース電流Ｉb又はパルス電流Ｉpに上昇させるとき
は、Ｎをスローアップ処理期間中のパルス回数、ΔＩbu
を１回のＩbu毎にアップするＩb、ΔＩpuを１回のＩpu
毎にアップするＩpとし、Ｎ＝Ｔsu／（Ｔp＋Ｔb）、
（Ｉb−Ｉpr）／Ｎ＝ΔＩbu、（Ｉp−Ｉpu）／Ｎ＝ΔＩ
puを算出して、１回毎にΔＩbu及びΔＩpuを加算した信
号をＮ回繰り返せばよい。ステップ２において、Ｍ＝１
とする。ステップ３において、溶接用電源１８に〔Ｉpu
＋（Ｍ−１）×ΔＩpu〕に相当する信号を出力する。ス
テップ４において、期間Ｔｐをカウントする。ステップ
５において、溶接用電源１８に（Ｉpr＋Ｍ×ΔＩbu）に
相当する信号を出力する。ステップ６において、期間Ｔ
ｂをカウントする。ステップ７において、Ｍ＝Ｎでない
ときは、（Ｍ＝Ｍ＋１）として、ステップ３に戻る。Ｍ
＝Ｎのときは、終了して定常溶接電流期間に移る。この
とき、Ｉbu＝Ｉb、Ｉpu＝Ｉpとなっている。
アップ処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ１において、直線的に予熱電流Ｉprから定常溶接電流
のベース電流Ｉb又はパルス電流Ｉpに上昇させるとき
は、Ｎをスローアップ処理期間中のパルス回数、ΔＩbu
を１回のＩbu毎にアップするＩb、ΔＩpuを１回のＩpu
毎にアップするＩpとし、Ｎ＝Ｔsu／（Ｔp＋Ｔb）、
（Ｉb−Ｉpr）／Ｎ＝ΔＩbu、（Ｉp−Ｉpu）／Ｎ＝ΔＩ
puを算出して、１回毎にΔＩbu及びΔＩpuを加算した信
号をＮ回繰り返せばよい。ステップ２において、Ｍ＝１
とする。ステップ３において、溶接用電源１８に〔Ｉpu
＋（Ｍ−１）×ΔＩpu〕に相当する信号を出力する。ス
テップ４において、期間Ｔｐをカウントする。ステップ
５において、溶接用電源１８に（Ｉpr＋Ｍ×ΔＩbu）に
相当する信号を出力する。ステップ６において、期間Ｔ
ｂをカウントする。ステップ７において、Ｍ＝Ｎでない
ときは、（Ｍ＝Ｍ＋１）として、ステップ３に戻る。Ｍ
＝Ｎのときは、終了して定常溶接電流期間に移る。この
とき、Ｉbu＝Ｉb、Ｉpu＝Ｉpとなっている。
【００１３】図７は、図５に示したステップ６のスロー
ダウン処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ１において、スローアップ処理と同様に、直線的に定
常溶接電流のパルス電流ＩpからＩpdへ、又は定常溶接
電流のベース電流Ｉbからクレータ電流Ｉcrへ移行する
ときは、Ｎをスローダウン処理期間中のパルス回数、Δ
Ｉbdを１回のＩbd毎にダウンするＩb、ΔＩpdを１回の
Ｉpd毎にダウンするＩpとし、Ｎ＝Ｔsd／（Ｔp＋Ｔ
b）、（Ｉb−Ｉcr）／Ｎ＝ΔＩbd、（Ｉp−Ｉpd）／Ｎ
＝ΔＩpdを算出すればよい。この結果から、ステップ２
において、Ｍ＝１とする。ステップ３において、溶接用
電源１８に（Ｉp−Ｍ×ΔＩpd）に相当する信号を出力
する。ステップ４において、期間Ｔpをカウントする。
ステップ５において、溶接用電源１８に（Ｉb−Ｍ×Δ
Ｉbd）に相当する信号を出力する。ステップ６におい
て、期間Ｔbをカウントする。ステップ７において、Ｍ
＝Ｎでないときは、（Ｍ＝Ｍ＋１）として、ステップ３
に戻る。Ｍ＝Ｎのときは、終了して、クレータ処理期間
Ｔcrに移行する。このとき，Ｉp＝Ｉpd、Ｉb＝Ｉcrにな
っている。
ダウン処理を示すフローチャートである。同図のステッ
プ１において、スローアップ処理と同様に、直線的に定
常溶接電流のパルス電流ＩpからＩpdへ、又は定常溶接
電流のベース電流Ｉbからクレータ電流Ｉcrへ移行する
ときは、Ｎをスローダウン処理期間中のパルス回数、Δ
Ｉbdを１回のＩbd毎にダウンするＩb、ΔＩpdを１回の
Ｉpd毎にダウンするＩpとし、Ｎ＝Ｔsd／（Ｔp＋Ｔ
b）、（Ｉb−Ｉcr）／Ｎ＝ΔＩbd、（Ｉp−Ｉpd）／Ｎ
＝ΔＩpdを算出すればよい。この結果から、ステップ２
において、Ｍ＝１とする。ステップ３において、溶接用
電源１８に（Ｉp−Ｍ×ΔＩpd）に相当する信号を出力
する。ステップ４において、期間Ｔpをカウントする。
ステップ５において、溶接用電源１８に（Ｉb−Ｍ×Δ
Ｉbd）に相当する信号を出力する。ステップ６におい
て、期間Ｔbをカウントする。ステップ７において、Ｍ
＝Ｎでないときは、（Ｍ＝Ｍ＋１）として、ステップ３
に戻る。Ｍ＝Ｎのときは、終了して、クレータ処理期間
Ｔcrに移行する。このとき，Ｉp＝Ｉpd、Ｉb＝Ｉcrにな
っている。
【００１４】本発明のティーチングプレイバックロボッ
トによる溶接方法を使用して、非消耗電極又は消耗電極
を用いる溶接トーチをウィービィングさせながら溶接を
行う場合、被溶接物に対する溶接トーチ先端のそれぞれ
の位置において、溶接電流値、溶接トーチの移動速度、
又は、消耗電極の場合ワイヤの送給速度を設定し、被溶
接物ごとに設定値をティーチペンダントから入力して、
この溶接条件の設定値は、プログラムとして記憶される
と、溶接条件の繰り返しを可能にすることができる。さ
らに、予め設定しておいた溶接条件を溶接中に変更した
とき、この変更された設定値も溶接中にプログラムに自
動的に更新保存すれば、変更の溶接条件を維持して、次
回はこれを繰り返すことができる。
トによる溶接方法を使用して、非消耗電極又は消耗電極
を用いる溶接トーチをウィービィングさせながら溶接を
行う場合、被溶接物に対する溶接トーチ先端のそれぞれ
の位置において、溶接電流値、溶接トーチの移動速度、
又は、消耗電極の場合ワイヤの送給速度を設定し、被溶
接物ごとに設定値をティーチペンダントから入力して、
この溶接条件の設定値は、プログラムとして記憶される
と、溶接条件の繰り返しを可能にすることができる。さ
らに、予め設定しておいた溶接条件を溶接中に変更した
とき、この変更された設定値も溶接中にプログラムに自
動的に更新保存すれば、変更の溶接条件を維持して、次
回はこれを繰り返すことができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明のティーチングプレイバックロボ
ットによる溶接方法により、溶接用電源の出力プログラ
ム制御をＯＮ ＬＩＮＥ制御することができ、時々刻々
の細かい制御を行うことができる。また、溶接用電源と
して、パルス電流制御をおこなうものを必要とせず、ロ
ボット制御装置の出力電流信号に対して１：１に対応し
て出力が定まる単純な溶接用電源を使用すればよい。さ
らに、溶接トーチをウィービングさせながら溶接をおこ
なう場合、溶接条件の設定をティーチペンダントから行
うことができるため容易であり、溶接条件を容易に繰り
返し行うことができる。
ットによる溶接方法により、溶接用電源の出力プログラ
ム制御をＯＮ ＬＩＮＥ制御することができ、時々刻々
の細かい制御を行うことができる。また、溶接用電源と
して、パルス電流制御をおこなうものを必要とせず、ロ
ボット制御装置の出力電流信号に対して１：１に対応し
て出力が定まる単純な溶接用電源を使用すればよい。さ
らに、溶接トーチをウィービングさせながら溶接をおこ
なう場合、溶接条件の設定をティーチペンダントから行
うことができるため容易であり、溶接条件を容易に繰り
返し行うことができる。
【図１】本発明のティーチングプレイバックロボットに
よる溶接方法を示す図である。
よる溶接方法を示す図である。
【図２】本発明の溶接用電源１８の出力電流の例を示す
図である。
図である。
【図３】図２に示した出力電流を制御するプログラムの
フローチャートを示す図である。
フローチャートを示す図である。
【図４】本発明の溶接用電源１８の出力電流の別の例を
示す図である。
示す図である。
【図５】図４に示した出力電流波形を制御するプログラ
ムのフローチャートを示す図である。
ムのフローチャートを示す図である。
【図６】図５に示したステップ３のスローアップ処理を
示すフローチャートを示す図である。
示すフローチャートを示す図である。
【図７】図５に示したステップ６のスローダウン処理の
フローチャートを示す図である。
フローチャートを示す図である。
【図８】従来のティーチングプレイバックロボットによ
る溶接方法を示す図である。
る溶接方法を示す図である。
【図９】溶接用電源１０の出力電流を示す図である。
１ ティーチペンダント ２ ロボット制御装置 ３ 中央処理装置ＣＰＵ） ４ ＲＯＭメモり ５ ＲＡＭメモり ６ 通信回路 ７ サーボドライバ ８ デジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換器 ９ デジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換器 １０ 溶接用電源 １１ マニピュレータ １２ 溶接トーチ １３ 被溶接物 １４ パルス電流期間設定器 １５ ベース電流期間設定器 １６ 発信器 １７ 電力増幅器 １８ 溶接用電源
Claims (1)
- 【請求項１】 ティーチングプレイバックロボットによ
る溶接方法において、ティーチペンダントと前記ティー
チペンダントから入力された設定値に対応した溶接条件
指令信号を出力するロボット制御装置と前記ロボット制
御装置から出力される駆動信号により駆動される溶接ト
ーチを有するマニピュレータと前記ロボット制御装置か
ら出力される溶接条件指令信号を入力として前記溶接ト
ーチと被溶接物との間に入力信号に対応する溶接電力を
供給する溶接用電源とを備え、前記ロボット制御装置が
前記ティーチペンダントで設定された溶接条件に対応し
た溶接電力を前記溶接用電源に出力するティーチングプ
レイバックロボットによる溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10261111A JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10261111A JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000094133A true JP2000094133A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17357251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10261111A Pending JP2000094133A (ja) | 1998-09-16 | 1998-09-16 | ティーチングプレイバックロボットによる溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000094133A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2009051107A1 (ja) * | 2007-10-16 | 2011-03-03 | 株式会社ダイヘン | アークスタート制御方法 |
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