JP2000093032A - 動物の自動搾乳方法並びにこの方法を実施するための全自動搾乳機械 - Google Patents

動物の自動搾乳方法並びにこの方法を実施するための全自動搾乳機械

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ヴァン デン ベルグ カレル
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 搾乳ロボットと動物識別装置とを含む搾乳ボ
ックスを個々に訪れるようにされた動物が、単位時間当
たりいかなる頻度で搾乳されるべきかを計算し、その動
物にとって最適の頻度で搾乳を実行すること。 【解決手段】 搾乳ロボットと動物識別装置とを含む搾
乳ボックスを個々に訪れるようにされた動物を自動的に
搾乳する方法において、該搾乳ボックスを訪れる動物
が、該動物の前回の搾乳以降に他の動物の少なくとも特
定回数（Ｑ）の搾乳が行われた時に搾乳される。少なく
とも１つの動物パラメータに基づき、各動物に搾乳回数
（ｘ）が割り当てられ、この搾乳回数（ｘ）は、当該動
物が単位時間当たりいかなる頻度で搾乳されるべきかを
示す。各動物に対する特定搾乳回数（Ｑ）は、対応する
搾乳回数（ｘ）の関数として算出される。搾乳基準の閾
値は、当該動物の搾乳回数に対する個々の目標数に依存
するという事実から、単位時間当たりの所望の搾乳回数
を各動物に対して達成することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、割り当てられた区
画内を自由に移動して全自動搾乳機械または搾乳ロボッ
トと動物識別装置とを含む搾乳ボックスを個々に訪れる
ようになっている乳牛等の動物を自動的に搾乳する方法
に関する。本発明はさらに上記方法を実施するのに適し
た全自動搾乳機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記のような装置は既知である。動物が
搾乳ボックスを訪れる時、その動物が搾乳されるか否か
が搾乳基準に基づき決定される。ヨーロッパ特許第ＥＰ
−Ａ−００９１８９２号公報は、乳牛が最後に搾乳され
てから少なくとも所定の時間が経過した時、乳牛が搾乳
ボックスで搾乳される方法を開示している。この方法は
特に、搾乳動物間の相互の違いを考慮に入れていないと
いう欠点をもつ。さらに各動物毎に搾乳の開始と終了を
毎回測定し、これらのデータを記録しなければならな
い。これは干渉に敏感な測定装置を必要とし、比較的多
くのメモリ容量を占める。
【０００３】国際特許第ＷＯ−Ａ−９５／３５０２８号
公報から、当該動物の前回の搾乳以後、他の動物が搾乳
された回数を搾乳基準として用いることが知られてい
る。この状態では、この回数が動物毎に異なる特定の最
少数と少なくとも等しくなった時に、その動物が搾乳さ
れる。この搾乳基準は簡単且つ安価な手段によって実現
可能である。
【０００４】本発明は、上記の方法をさらに詳細に実行
するとともに、これを改良することを目的とする。本発
明によれば、これは、少なくとも１つの動物パラメータ
に基づき、該動物が単位時間当たり搾乳されるべき頻度
を示す搾乳回数（ｘ）を各動物に割り当て、一方対応す
る搾乳回数（ｘ）の関数として特定の搾乳回数（Ｑ）を
各動物毎に算出することを特徴とする方法により達成さ
れる。搾乳基準の閾値が当該動物の搾乳回数に対する個
々の目標数に依存するという事実から、単位時間当たり
の所望の搾乳回数が動物毎に達成出来る。
【０００５】本発明の好適な実施例では、特定の搾乳回
数は、単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数を個
々の搾乳回数で割り、これに最近の時間帯における単位
時間当たりの当該動物の搾乳回数を、個々の搾乳回数で
割ったものを掛けた数に比例するようにして算出され
る。実施において、こうして各動物に対し、単位時間当
たりの所望の搾乳回数がかなりの正確度で実現出来るこ
とが判った。
【０００６】図１は横軸で、第１の動物パラメータＰ１
として２４時間当たりの予想ミルク生産量を示し、縦軸
で第２の動物パラメータＰ２として泌乳期間の日数を示
す乳牛の図表である。パラメータＰ１において、乳牛は
彼等の予想ミルク生産量に基づき４つのクラス、即ち１
日当たり０から１０ｋｇ、１０から２０ｋｇ、２０から
４０ｋｇ及び４０ｋｇ以上のクラスに分類される。パラ
メータＰ２では、０から１５泌乳日数、１５から２５０
泌乳日数、及び２５０以上の泌乳日数の３クラスがあ
る。従って２つのパラメータＰ１、Ｐ２を組み合わせる
と、１２のクラスに分けられる。
【０００７】使用者自身でこの他の動物パラメータを適
用することも出来る 例えば、動物の移動活動（これは
特に、それ自体既知の歩数計によって測定出来る）、及
び／または動物の年齢、及び／または動物の餌の消費
量、及び／または動物の***の健康状態（これは特に、
ミルクを分析する手段によって測定出来る）等である。
この条件でもクラスに分けることが出来る。
【０００８】参考図表及び／または経験データに基づ
き、各クラスに搾乳回数ｘが割り当てられる。この搾乳
回数はそのクラスの各動物がいかなる頻度で搾乳される
べきかを示すものである。当然各クラスが１頭のみの乳
牛を含むように、図表を改良することも出来る。クラス
とそれぞれの搾乳回数を含む表は、動物識別装置に接続
されたコンピュータに記録される。動物が他のクラスに
移行した時は、コンピュータは個々の搾乳回数ｘを自動
的に調整するようになっている。
【０００９】乳牛が搾乳されるために搾乳ロボットの搾
乳ボックスに来ると、動物は動物識別装置により認識さ
れる。コンピュータが搾乳基準を計算し、これに基づき
その乳牛を搾乳するか否かを決定する。その乳牛の前回
の搾乳以降、他の動物の少なくとも特定の搾乳回数Ｑ
（閾値）に達すると、その乳牛は搾乳される。特定の搾
乳回数Ｑは、各動物に対し対応する搾乳回数ｘの関数と
して決定されるので、各動物毎に単位時間当たりの所望
の搾乳回数が得られる。
【００１０】例えば、閾値Ｑは下記のように算出され
る。単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数Ｍを、
個々の搾乳回数ｘで割り、修正ファクタＣを掛ける。 Ｑ＝Ｃ・Ｍ／ｘ
【００１１】例えば、１グループの乳牛が過去２４時間
にトータルで１６１回搾乳されたとする。特定の１頭の
乳牛が最近７日間で１日の平均ミルク生産量が２８ｋｇ
であり、泌乳期間が１５５日間であったとする。表（図
１参照）から、この乳牛の２４時間当たりの搾乳回数は
２．８回であることが判る。１６１回を２．８で割る
と、５７（切り下げて）である。従って統計上から見る
と、この乳牛は他の乳牛の５７回の搾乳の後で、再び搾
乳されるべきであろう。このように厳密な搾乳基準を適
用するなら、充分な頻度で搾乳されるためには、乳牛達
は搾乳ロボットにむしろ頻繁に立ち寄らなくてはならな
いであろう。しかし乳牛達の搾乳行動が常に規則的とは
限らないので、５７という数にさらに０．５乃至１．
０、例えば０．７５程度の修正ファクタを掛ける。こう
してＱは４３という値となる。このようにして、目標数
ｘがすべての乳牛に大なり小なり当てはめられることに
なる。
【００１２】好適な実施例では、Ｑは下記のように決定
される。単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数Ｍ
を、個々の搾乳回数ｘで割り、当該動物の最近の単位時
間当たりの搾乳回数ｍを個々の搾乳回数ｘで割ったもの
を掛け、最後に修正ファクタＣを掛ける。 Ｑ＝Ｃ・Ｍ・ｍ／ｘ2
【００１３】ファクタｍ／ｘがこうして追加数値として
等式に加えられる。１頭の乳牛が最近、例えば過去１２
時間に、目標回数ｘに基づく場合よりも多くまたは少な
く搾乳された場合に、このファクタはさらなる修正を加
える。
【００１４】例えば、当該乳牛の最後から２番目の搾乳
以降に経過した時間を測定し、この時間からこの乳牛の
過去２４時間の（架空の）搾乳回数を引くことにより、
この数ｍが決定される。当該乳牛の最後から２番目の搾
乳が１１．６５時間前に行われたとすると、これは過去
２４時間の架空の搾乳回数は４．１であることを意味す
る。これは目標数２．８より多い。そのためＱは切り上
げることにより修正される。過去２４時間における１６
１回の搾乳の総数に、２４時間当たりの個々の２．８回
の搾乳回数と、修正ファクタ０．７５を掛けると、Ｑは
６３という数値となる。従ってこの乳牛は、自分の最終
回の搾乳以後に他の乳牛達が６３回搾乳を受けたなら
ば、再び搾乳される。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の方法では、
少なくとも１つの動物パラメータに基づき、その動物が
搾乳ボックスを訪れて自動的に搾乳される最適な搾乳回
数を算出することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】横軸で、第１の動物パラメータＰ１として２４
時間当たりの予想ミルク生産量を示し、縦軸で第２の動
物パラメータＰ２として泌乳期間の日数を示す乳牛の図
表である。
【符号の説明】
Ｐ１ 第１の動物パラメータ Ｐ２ 第２の動物パラメータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カレル ヴァン デン ベルグ オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ ンスグラーフ、ボーテルブロームストラー ト ５ (72)発明者 コルネリス ヨハネス マリア ヴァン オーバーヴェルド オランダ国 4793 ティーディー フィイ ナード、オウデモレンセウェーク ２

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 割り当てられた区画内を自由に移動して
    全自動搾乳機械または搾乳ロボットと動物識別装置とを
    含む搾乳ボックスを個々に訪れるようになっている乳牛
    等の動物の自動搾乳方法であって、当該動物の前回の搾
    乳以降に他の動物の少なくとも特定回数（Ｑ）の搾乳が
    行われた時に、その動物が搾乳ボックスを訪問中搾乳さ
    れる方法において、少なくとも１つの動物パラメータに
    基づき、該動物が単位時間当たり搾乳されるべき頻度を
    示す搾乳回数（ｘ）を各動物に割り当て、一方対応する
    搾乳回数（ｘ）の関数として特定の搾乳回数（Ｑ）を各
    動物毎に算出することを特徴とする上記動物の自動搾乳
    方法。
  2. 【請求項２】 単位時間当たりの動物のミルク生産量
    が、動物パラメータとして用いられことを特徴とする請
    求項１に記載の動物の自動搾乳方法。
  3. 【請求項３】 動物の泌乳期間が、動物パラメータとし
    て用いられることを特徴とする請求項１または２に記載
    の動物の自動搾乳方法。
  4. 【請求項４】 動物の年齢が、動物パラメータとして用
    いられることを特徴とする請求項１から３のいずれかに
    記載の動物の自動搾乳方法。
  5. 【請求項５】 動物の移動活動が、動物パラメータとし
    て用いられることを特徴とする請求項１から４のいずれ
    かに記載の動物の自動搾乳方法。
  6. 【請求項６】 前記動物の移動活動が、歩数計によって
    測定されることを特徴とする請求項５に記載の動物の自
    動搾乳方法。
  7. 【請求項７】 動物の餌の消費量が、動物パラメータと
    して用いられることを特徴とする請求項１から６のいず
    れかに記載の動物の自動搾乳方法。
  8. 【請求項８】 動物の***の健康状態が、動物パラメー
    タとして用いられることを特徴とする請求項１から７の
    いずれかに記載の動物の自動搾乳方法。
  9. 【請求項９】 動物パラメータの選択が、使用者によっ
    て調整出来ることを特徴とする請求項１から８のいずれ
    かに記載の動物の自動搾乳方法。
  10. 【請求項１０】 使用された各パラメータにおいて、動
    物が分類されることを特徴とする請求項１から９のいず
    れかに記載の動物の自動搾乳方法。
  11. 【請求項１１】 動物が他のクラスに移行すると、個々
    の搾乳回数（ｘ）が自動的に調整されることを特徴とす
    る請求項１から１０のいずれかに記載の動物の自動搾乳
    方法。
  12. 【請求項１２】 特定回数（Ｑ）の搾乳が、単位時間当
    たりのすべての動物の総搾乳回数（Ｍ）に比例するよう
    に、算出されることを特徴とする請求項１から１１のい
    ずれかに記載の動物の自動搾乳方法。
  13. 【請求項１３】 特定回数（Ｑ）の搾乳が、単位時間当
    たりのすべての動物の総搾乳回数（Ｍ）を個々の搾乳回
    数（ｘ）で割ったものに比例するように、算出されるこ
    とを特徴とする請求項１２に記載の動物の自動搾乳方
    法。
  14. 【請求項１４】 特定回数（Ｑ）の搾乳が、当該動物の
    最近の単位時間当たりの搾乳回数（ｍ）に比例するよう
    に、算出されることを特徴とする請求項１から１３のい
    ずれかに記載の動物の自動搾乳方法。
  15. 【請求項１５】 特定回数（Ｑ）の搾乳が、単位時間当
    たりのすべての動物の総搾乳回数（Ｍ）を個々の搾乳回
    数（ｘ）で割り、当該動物の最近の単位時間当たりの搾
    乳回数（ｍ）を個々の搾乳回数（ｘ）で割ったものを掛
    けた値に比例するように、算出されることを特徴とする
    請求項１から１４のいずれかに記載の動物の自動搾乳方
    法。
  16. 【請求項１６】 比例ファクタとして、０．５乃至１．
    ０の修正ファクタを用いることを特徴とする請求項１３
    または１５に記載の動物の自動搾乳方法。
  17. 【請求項１７】 動物識別装置を含む全自動搾乳機械ま
    たは搾乳ロボットであって、請求項１から１６のいずれ
    かに記載の方法を実施するのに適していることを特徴と
    する上記全自動搾乳機械または搾乳ロボット。
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