JP2000080533A - Opening device of loom - Google Patents
Opening device of loomInfo
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- JP2000080533A JP2000080533A JP10248733A JP24873398A JP2000080533A JP 2000080533 A JP2000080533 A JP 2000080533A JP 10248733 A JP10248733 A JP 10248733A JP 24873398 A JP24873398 A JP 24873398A JP 2000080533 A JP2000080533 A JP 2000080533A
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- heald frame
- error
- opening device
- control circuit
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-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
- D03C13/00—Shedding mechanisms not otherwise provided for
- D03C13/02—Shedding mechanisms not otherwise provided for with independent drive motors
- D03C13/025—Shedding mechanisms not otherwise provided for with independent drive motors with independent frame drives
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Looms (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、織機の綜絖枠の開
口動作を制御する織機の開口装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an opening device for a loom for controlling the opening operation of a heald frame of the loom.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】織機の開口装置とし
て、サーボモータを利用して綜絖枠を開口動作させる開
口装置が提案されている。As an opening device for a loom, an opening device for opening a heald frame using a servomotor has been proposed.
【０００３】このようなサーボモータを動力源とする開
口装置には、開口量の調整や開口タイミングの設定を任
意かつ容易に行なうことができるという利点がある。Such an opening device using a servomotor as a power source has an advantage that the adjustment of the opening amount and the setting of the opening timing can be arbitrarily and easily performed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなサ
ーボモータを動力源とする開口装置において、通常の制
御方法でサーボモータを制御するようにした場合、すな
わち、綜絖枠の挙動の最適パターンに応じた指令値によ
りサーボモータを制御するようにした場合、実挙動パタ
ーンにたわみやオーバーシュートが発生して綜絖枠の開
口動作が不安定になり、織布に各種の欠陥、例えば、地
合い不良、たて筋、張力むら、たて糸切れ、耳つり、ス
ナール（よこ糸ゆるみ）、幅不足等が生じるおそれがあ
る。However, in such an opening device using a servomotor as a power source, when the servomotor is controlled by a normal control method, that is, when the behavior of the heald frame is optimized. If the servo motor is controlled by the corresponding command value, the actual behavior pattern will bend or overshoot, causing the opening operation of the heald frame to become unstable, and various defects in the woven fabric, for example, poor formation, Warp, uneven tension, warp breakage, ear hanging, snare (loose weft), insufficient width, etc. may occur.
【０００５】本発明は、上記の問題点にかんがみ、綜絖
枠の開口制御に学習制御を取り入れ、綜絖枠の実挙動パ
ターンを最適パターンに収束させることにより上記の各
種欠陥の発生を防止することを目的としてなされたもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, the present invention incorporates learning control into the heald frame opening control to prevent the occurrence of the above-described various defects by converging the actual behavior pattern of the heald frame to an optimum pattern. It was made for the purpose.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明による織機の開口
装置は、綜絖枠を往復駆動するためのサーボモータと、
前記綜絖枠の位置を検出するための位置検出器と、前記
綜絖枠の挙動の最適パターン指令値を予め固定して記憶
しておくとともに、綜絖枠駆動開始から所定期間の間、
前記位置検出器からの実位置データと前記最適パターン
の固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無くすため
に、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指令値を出
力して前記サーボモータを制御する制御回路とを備える
ことを特徴とする。According to the present invention, there is provided a shedding apparatus for a loom, comprising: a servomotor for reciprocatingly driving a heald frame;
A position detector for detecting the position of the heald frame and an optimal pattern command value of the behavior of the heald frame are fixed and stored in advance, and during a predetermined period from the start of the heald frame driving,
Calculate the error between the actual position data from the position detector and the fixed command value of the optimal pattern, in order to eliminate the error, correct the command value to be output, and output the corrected command value. And a control circuit for controlling the servo motor.
【０００７】ここで、前記制御回路は、前記所定期間経
過後、前記実位置データと前記最適パターンの固定指令
値との誤差が開口エラーに基づく許容値を超えたとき、
前記サーボモータを停止させることが好ましい。Here, the control circuit, when the error between the actual position data and the fixed command value of the optimum pattern exceeds an allowable value based on an opening error after the predetermined period has elapsed,
Preferably, the servomotor is stopped.
【０００８】また、前記制御回路は、前記所定期間内に
補正後の指令値又は誤差を記憶することが好ましい。It is preferable that the control circuit stores the corrected command value or error within the predetermined period.
【０００９】また、本発明の他の織機の開口装置は、綜
絖枠を往復駆動するためのサーボモータと該サーボモー
タを制御する制御回路とを備える織機の開口装置であっ
て、前記制御回路は、当該開口装置自体又は当該開口装
置と同一機種の開口装置に、綜絖枠の位置を検出するた
めの位置検出器を取り付けて構成される開口装置であっ
て、綜絖枠の挙動の最適パターン指令値を予め固定して
記憶しておくとともに、綜絖枠の駆動開始から所定期間
の間、前記位置検出器からの実位置データと前記最適パ
ターンの固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無く
すために、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指令
値を出力して前記サーボモータを制御する制御回路とを
備える開口装置、によって得られた前記所定期間内にお
ける補正後の指令値又は誤差に基づき前記サーボモータ
を制御することを特徴とする。According to another aspect of the present invention, there is provided an opening device for a loom, comprising a servomotor for reciprocating a heald frame and a control circuit for controlling the servomotor. An opening device which is configured by attaching a position detector for detecting the position of the heald frame to the opening device itself or the same type of opening device as the opening device, wherein the optimal pattern command value of the behavior of the heald frame is provided. Is fixed and stored in advance, and an error between the actual position data from the position detector and the fixed command value of the optimal pattern is calculated for a predetermined period from the start of driving of the heald frame to eliminate the error. And a control circuit for correcting the command value to be output and outputting the corrected command value to control the servomotor. Or wherein the controller controls the servo motor based on the error.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１は、一実施形態に係る開口装置の正面
図、図２は、同開口装置における開口駆動装置の側面断
面図をそれぞれ示している。FIG. 1 is a front view of an opening device according to an embodiment, and FIG. 2 is a side sectional view of an opening driving device in the opening device.
【００１２】図１において、開口装置１は、織機フレー
ム（ガイドフレーム）２に昇降可能に配設された綜絖枠
３1 〜３n と、織機フレーム２の外に配置され、揺動ト
ルクを発生する開口駆動装置１０と、開口駆動装置１０
の揺動トルクを上下方向の力に変換して綜絖枠を昇降駆
動する動力変換機構５０1 〜５０n とを備える。In FIG. 1, an opening device 1 is disposed outside a loom frame 2 and heald frames 3 1 to 3 n which can be raised and lowered on a loom frame (guide frame) 2 to generate a swing torque. Opening drive device 10 and opening drive device 10
Power conversion mechanisms 50 1 to 50 n that convert the swing torque of the heddle into vertical forces to drive the heald frame up and down.
【００１３】綜絖枠３1 〜３n は、図１において図面に
対する垂直方向に複数枚（例えば１６枚）並設されてお
り、各綜絖枠３j （ｊ＝１、２、…、ｎ）毎に独立して
動力変換機構５０j が設けられ、各々の動力変換機構５
０j の入力端は、共通の開口駆動装置１０の対応する出
力端と接続され、また、各々の動力変換機構５０j の出
力端は、対応する綜絖枠３j の下端に設けられた一対の
連結部３１ja、３１jbに接続されている。In FIG. 1, a plurality of heald frames 3 1 to 3 n (for example, 16) are arranged side by side in the direction perpendicular to the drawing, and each heald frame 3 j (j = 1, 2,..., N) Power conversion mechanisms 50 j are provided independently of each other.
0 j is connected to a corresponding output terminal of the common aperture driving device 10, and the output terminal of each power conversion mechanism 50 j is connected to a pair of lower ends of the corresponding heald frame 3 j . The connecting portions 31 ja and 31 jb are connected.
【００１４】開口駆動装置１０は、図２に示すように、
筐体１１を備える。筐体１１の内部には支軸１２が水平
に配設されており、この支軸１２の前端部１２ａ（図２
において左側に位置する端部である。）は筐体１１の前
壁１１ａに、後端部１２ｂ（図２において右側に位置す
る端部である。）は筐体１１の後壁１１ｂに、それぞれ
固着されている。支軸１２の外周面には、上記複数枚の
綜絖枠３1 〜３n と同数の大ギヤ１３1 〜１３n が各綜
絖枠３1 〜３n に対応して配設されており、これらの大
ギヤ１３1 〜１３n は、上記複数枚の綜絖枠３1 〜３n
の前後方向の配置間隔に対応して前後方向に所定間隔を
置いて配列され、支軸１２に対し回動可能とされてい
る。As shown in FIG. 2, the aperture driving device 10
A housing 11 is provided. A support shaft 12 is horizontally disposed inside the housing 11, and a front end 12a of the support shaft 12 (see FIG. 2).
Is an end located on the left side. ) Is fixed to the front wall 11a of the housing 11, and the rear end 12b (the end located on the right side in FIG. 2) is fixed to the rear wall 11b of the housing 11, respectively. The outer peripheral surface of the support shaft 12, is disposed above a plurality of heald frames 3 1 to 3 n as many of the large gear 13 1 to 13 n is in correspondence with each heald frame 3 1 to 3 n, these large gear 131-134 of n, said plurality of heald frames 3 1 to 3 n
Are arranged at predetermined intervals in the front-rear direction corresponding to the arrangement intervals in the front-rear direction, and are rotatable with respect to the support shaft 12.
【００１５】各々の大ギヤ１３j には、小径の駆動ギヤ
１４j が噛合しており、これらの駆動ギヤ１４1 〜１４
n は、大ギヤ１３1 〜１３n の回転方向に位相をずらし
て等間隔で配置されている。各々の駆動ギヤ１４j は、
対応する駆動軸１５j の外周面に固着されている。各々
の駆動軸１５j は、支軸１２に対し平行に配置され、そ
の前端部１５1a〜１５naは前壁１１ａの前軸受部１１ｃ
1 〜１１ｃn により、後端部１５1b〜１５nbは後壁１１
ｂの後軸受部１１ｄ1 〜１１ｄn によってそれぞれ回動
自在に支持されている。[0015] The large gear 13 j each meshed small-diameter drive gear 14 j, these drive gears 14 1-14
n are arranged at regular intervals out of phase in the rotational direction of the large gear 13 1 to 13 n. Each drive gear 14 j
Is fixed to the outer peripheral surface of the corresponding drive shaft 15 j. Each drive shaft 15j is arranged in parallel with the support shaft 12, and its front ends 151a to 15na are connected to the front bearing 11c of the front wall 11a.
By 1 ~11c n, the rear end portion 15 1b to 15 nb is the rear wall 11
is rotatably supported, respectively, by bearing portions 11d 1 ~11d n after b.
【００１６】各駆動軸１５j は、対応するサーボモータ
１６j の出力軸から延設されている。綜絖枠３1 〜３n
と同数からなるサーボモータ１６1 〜１６n は、前壁１
１ａの前方に位置する前グループ１６1 〜１６n/2 と、
後壁１１ｂの後方に位置する後グループ１６n/2+1 〜１
６n とに二分されており、図１に示すように、大ギヤ１
３j の回転方向において、前グループ１６1 〜１６n/2
の隣り合う二つのサーボモータの間に後グループ１６
n/2+1 〜１６n の一つのサーボモータが位置する（例え
ば、前グループのサーボモータ１６1 とサーボモータ１
６2 との間に、後グループのサーボモータ１６n/2+1 が
位置する。）よう、所定の位相差が設けられている。Each drive shaft 15 j extends from the output shaft of the corresponding servo motor 16 j . Heald frame 3 1 to 3 n
Servo motors 16 1 to 16 n of the same number as
A front group 16 1 to 16 n / 2 located in front of 1a;
Rear group 16 n / 2 + 1 -1 located behind rear wall 11b
6 n, and as shown in FIG.
In the rotation direction of 3 j , the previous groups 16 1 to 16 n / 2
Rear group 16 between two adjacent servo motors
n / 2 + 1 ~16 n one servo motor are located (e.g., a servo motor 16 1 of the front group and the servomotor 1
Between 6 2, the servo motor 16 n / 2 + 1 of the rear group is located. ), A predetermined phase difference is provided.
【００１７】各々の大ギヤ１３j の一方の面には、平板
な駆動レバー１７j が固着されており、複数枚の駆動レ
バー１７1 〜１７n は、大ギヤ１３j の回転方向におい
て互いに位相が一致する位置に設けられている。[0017] On one surface of the large gear 13 j each are fixed is flat drive lever 17 j, the drive lever 17 1 to 17 n of the plurality of sheets, each other phase in the rotational direction of the large gear 13 j Are provided at positions that match.
【００１８】各々の動力変換機構５０j は、図１に示す
ように、上記の対応する駆動レバー１７j の先端部と上
記の対応する綜絖枠３j の一対の連結部３１ja、３１jb
との間に設けられている。各動力変換機構５０j は、駆
動レバー１７j に右端部が回動自在に連結されたほぼ水
平な駆動ロッド１８j を備えている。そして、駆動ロッ
ド１８j の左端部は、三つのアーム部１９ja、１９jb、
１９jcを有する第１回動レバー１９j の一つのアーム部
１９jaの先端に回動自在に連結されている。第１回動レ
バー１９j は、軸２０を中心として回動可能とされてお
り、他の一つのアーム部１９jbの先端には、第１縦ロッ
ド２１j の下端部が回動自在に連結されている。そし
て、第１縦ロッド２１j の上端部は、綜絖枠３j の一対
の連結部３１ja、３１jbのうちの右側の連結部３１jaに
回動自在に連結されている。さらに、第１回動レバー１
９j の他のアーム部１９jcの先端には、水平な連動ロッ
ド２２j の右端部が回動自在に連結されている。そし
て、連動ロッド２２j の左端部は、二つのアーム部２３
ja、２３jbを有する第２回動レバー２３j の一つのアー
ム部２３jaの先端に回動自在に連結されている。第２回
動レバー２３j は、軸２４を中心として回動可能とされ
ており、他のアーム部２３jbの先端には、第２縦ロッド
２５j の下端部が回動自在に連結されている。そして、
第２縦ロッド２５ j の上端部は、綜絖枠３j の一対の連
結部１３ja、１３jbのうちの左側の連結部１３jbに回動
自在に連結されている。Each power conversion mechanism 50j Is shown in FIG.
As described above, the corresponding drive lever 17j The tip and the top
The corresponding heald frame 3j A pair of connecting portions 31ja, 31jb
And is provided between them. Each power conversion mechanism 50j Is the drive
Moving lever 17j The right end is rotatably connected to almost water
Flat drive rod 18j It has. And drive lock
C18j Of the three arms 19ja, 19jb,
19jcFirst pivot lever 19 havingj One arm part of
19jaIs rotatably connected to the tip of the. 1st rotation
Bar 19j Is rotatable about a shaft 20.
And the other one of the arms 19jbThe first vertical lock
C21j Are rotatably connected at their lower ends. Soshi
And the first vertical rod 21j Of the heald frame 3j Pair of
Connection part 31ja, 31jbRight connecting part 31jaTo
It is rotatably connected. Further, the first rotating lever 1
9j Other arm 19jcAt the tip of the
C22j Are connected rotatably at the right end. Soshi
And the interlocking rod 22j Of the two arms 23
ja, 23jbSecond rotating lever 23 havingj One of the
Part 23jaIs rotatably connected to the tip of the. 2nd
Moving lever 23j Is rotatable about a shaft 24.
And the other arm 23jbAt the end of the second vertical rod
25j Are rotatably connected at their lower ends. And
2nd vertical rod 25 j Of the heald frame 3j Pair of reams
Connection 13ja, 13jbOf the left connecting portion 13jbTurn to
They are freely connected.
【００１９】また、図１に示すように、各綜絖枠３j と
織機フレーム２との間には、公知のリニアスケール（位
置検出器）１００j が配設される。リニアスケール１０
０jの固定子は織機フレーム２側に取り付けられ、その
移動子は綜絖枠３j 側に取り付けられる。リニアスケー
ル１００j には例えばアブソリュート式のものが使用さ
れ、絶対値の位置データが出力される。As shown in FIG. 1, a known linear scale (position detector) 100 j is provided between each heald frame 3 j and the loom frame 2. Linear scale 10
0 j of the stator is attached to the loom frame 2 side, the movable element is attached to the heald frame 3 j side. The linear scale 100 j is used. For example absolute-type, position data of the absolute value is output.
【００２０】上記のように構成される開口装置１は、織
物の組織に合わせてそれぞれのサーボモータ１６j が、
後述する制御回路１１０から指令を受けて動作する。例
えば、平織りの場合、奇数枚目の綜絖枠３1 、３3 、
…、３n-1 に対応するサーボモータ１６1 、１６3 、…
１６n-1 が、反時計方向へ所定角度だけ回転するように
指令されると、サーボモータ１６1 、１６3 、…、１６
n-1 の回転により駆動軸１５1 、１５3 、…、１５n-1
を介して駆動ギヤ１４1 、１４3 、…、１４n-1が同一
方向へ回転し、この駆動ギヤ１４1 、１４3 、…、１４
n-1 と噛合している大ギヤ１３1 、１３3 、…、１３
n-1 が時計方向へ回転し、駆動レバー１７1、１７3 、
…、１７n-1 及び駆動ロッド１８1 、１８3 、…、１８
n-1 を介して第１回動レバー１９1 、１９3 、…、１９
n-1 が時計方向へ回転し、第１縦ロッド２１1 、２１
3 、…、２１n-1 が上方へ押圧される。同時に、上記第
１回動レバー１９1 、１９3 、…、１９n-1 の回転によ
り、連動ロッド２２1 、２２3 、…、２２n-1 を介して
第２回動レバー２３1 、２３3 、…、２３n-1 が時計方
向へ回転し、第２縦ロッド２５1 、２５3 、…、２５
n-1 が上方へ押圧される。したがって、上記の第１縦ロ
ッド２１1 、２１3 、…、２１n-1 及び第２縦ロッド２
５1 、２５3 、…、２５n-1 が同時に上方へ押圧される
ことにより、奇数枚目の綜絖枠３1 、３3 、…、３n-1
が上昇する。一方、偶数枚目の綜絖枠３2 、３ 4 、…、
３n に対応するサーボモータ１６2 、１６4 、…、１６
n は停止状態とされ、綜絖枠３2 、３4 、…、３n は停
止状態にある。従って、綜絖枠３1 〜３ n は１枚目から
順に上、下、上、下、…に位置し開口を行なうことがで
きる。The opening device 1 configured as described above is a woven fabric.
Each servo motor 16 according to the structure of the objectj But,
It operates upon receiving a command from a control circuit 110 described later. An example
For example, in the case of plain weave, the odd-numbered heald frame 31 , 3Three ,
… 3n-1 Servo motor 16 corresponding to1 , 16Three …
16n-1 Rotate counterclockwise by a predetermined angle.
When commanded, the servo motor 161 , 16Three , ..., 16
n-1 The rotation of the drive shaft 151 , 15Three , ..., 15n-1
Via the drive gear 141 , 14Three , ..., 14n-1Are the same
In this direction, the drive gear 141 , 14Three , ..., 14
n-1 Large gear 13 meshing with1 , 13Three , ..., 13
n-1 Rotates clockwise and the drive lever 171, 17Three ,
…, 17n-1 And drive rod 181 , 18Three , ..., 18
n-1 Through the first rotating lever 191 , 19Three , ..., 19
n-1 Rotates clockwise, and the first vertical rod 211 , 21
Three , ..., 21n-1 Is pressed upward. At the same time,
One rotation lever 191 , 19Three , ..., 19n-1 Due to the rotation of
Link rod 221 , 22Three , ..., 22n-1 Through
Second pivot lever 231 , 23Three , ..., 23n-1 Is the clock
To the second vertical rod 251 , 25Three , ..., 25
n-1 Is pressed upward. Therefore, the first vertical row
Good 211 , 21Three , ..., 21n-1 And the second vertical rod 2
51 , 25Three , ..., 25n-1 Are simultaneously pushed upwards
As a result, the odd-numbered heald frame 31 , 3Three , ..., 3n-1
Rises. On the other hand, the even-numbered heald frame 3Two , 3 Four ,…,
3n Servo motor 16 corresponding toTwo , 16Four , ..., 16
n Is stopped and the heald frame 3Two , 3Four , ..., 3n Is stopped
In the stopped state. Therefore, the heald frame 31 ~ 3 n Is from the first
It can be located in the order of upper, lower, upper, lower, ...
Wear.
【００２１】綜絖枠３の開口曲線は、通常図３に示すよ
うに、サインカーブ（図中、実線で示す）または、ベス
テホルン（図中、一点鎖線で示す）等で示される。この
開口曲線はあらかじめ制御回路に入力され、いずれかの
選択によりサーボモータ１６ 1 〜１６n がその曲線に合
わせた移動を行なう。また、開口曲線を適宜変更しても
容易にその曲線に合わせた移動を行なうことも可能であ
る。The opening curve of the heald frame 3 is usually shown in FIG.
As shown in the figure, the sine curve
This is indicated by a tehorn (shown by a dashed line in the figure) or the like. this
The aperture curve is input to the control circuit in advance,
Servo motor 16 by selection 1 ~ 16n Match the curve
Perform the corresponding movement. Also, even if the opening curve is changed appropriately
It is also possible to easily move along the curve.
You.
【００２２】また、各種の織り物組織の変更は極めて容
易に行うことができる。例えば、綾織や朱子織の場合で
も、それぞれの綜絖枠３j の開口曲線をあらかじめ入力
すれば、それぞれの綜絖枠３j は、図４に示す各種の開
口曲線で開口運動を行なうことができる。例えば、図４
（ａ）の場合は平織に対応する綜絖枠３j の開口曲線を
示すものであり、図４（ｂ）の場合は２−２綾織に対応
する綜絖枠３j の開口曲線を示し、図４（ｃ）の場合は
２−１綾織に対応する綜絖枠３j の開口曲線を示し、制
御回路にいずれかのパターンを入力する。Further, various changes in the weave structure can be performed very easily. For example, even in the case of twill or satin weave, by entering the opening curve of the respective heald frames 3 j in advance, each of the heald frames 3 j can perform shedding motion in various opening curves shown in FIG. For example, FIG.
For (a) and shows the opening curve of the heald frames 3 j corresponding to plain weave, the case of FIG. 4 (b) shows the opening curve of the heald frames 3 j corresponding to 2-2 twill, 4 for (c) shows the opening curve of the heald frames 3 j corresponding to 2-1 twill, to enter one of the pattern to the control circuit.
【００２３】図５は、開口装置１の制御盤（制御回路）
１１０とそこに接続されるサーボモータ１６1 〜１６n
等の接続状態を示している。FIG. 5 shows a control panel (control circuit) of the opening device 1.
110 and servo motors 16 1 to 16 n connected thereto
Etc. are shown.
【００２４】制御回路１１０は、ＣＰＵ１１１を主要部
にして構成され、予め固定メモリに記憶されたプログラ
ムデータに基づき、サーボモータ１６1 〜１６n を制御
する。制御回路１１０には随時読み出し書き込み可能な
一時メモリ１１２、ディスプレー１１３、各種設定値の
入力用或は操作用のスイッチ類１１４が設けられる。メ
モリ１１２には、予め登録された開口曲線に対応する綜
絖枠３1 〜３n の最適パターンデータなどを記憶するた
めのメモリ領域が設けられる。開口曲線などは、設定画
面を表示するディスプレー１１３に表示される。The control circuit 110 has a CPU 111 as a main part, and controls the servomotors 16 1 to 16 n based on program data stored in a fixed memory in advance. The control circuit 110 is provided with a temporary memory 112 that can be read and written at any time, a display 113, and switches 114 for inputting or operating various setting values. The memory 112 is provided with a memory area for storing optimal pattern data of the heald frames 3 1 to 3 n corresponding to the aperture curves registered in advance. The opening curve and the like are displayed on a display 113 that displays a setting screen.
【００２５】上記リニアスケール１００1 〜１００n
は、制御回路１１０内のインターフェース回路に接続さ
れ、リニアスケール１００1 〜１００n の読み、つまり
綜絖枠３1 〜３n の位置検出データ（実位置データ）を
制御回路１１０に送る。サーボモータ１６1 〜１６n に
はドライバ１２０1 〜１２０n が接続され、ドライバ１
２０1 〜１２０n は制御回路１１０内のインターフェー
ス回路に接続される。運転時、サーボモータ１６1 〜１
６n には例えば、推力の大きいＡＣサーボモータ（三相
同期モータ）方式のものが使用され、ドライバ１２０1
〜１２０n は、例えばサーボアンプを有し、制御回路１
１０から出力された指令値に応じてサーボモータ１６1
〜１６n を駆動する。The above linear scales 100 1 to 100 n
Is connected to the interface circuit of the control circuit 110 reads the linear scale 100 1 to 100 n, i.e. it sends the position detection data of the heald frame 3 1 to 3 n (actual position data) to the control circuit 110. Drivers 120 1 to 120 n are connected to the servo motors 16 1 to 16 n , respectively.
20 1 to 120 n is connected to the interface circuit in the control circuit 110. During operation, the servo motors 16 1 to 1
For example, an AC servo motor (three-phase synchronous motor) having a large thrust is used for 6 n , and the driver 120 1
To 120 n have, for example, a servo amplifier, and
Servo motor 16 1 according to the command value output from 10
N16 n .
【００２６】次に、上記制御回路１１０において実行さ
れる本発明に係る処理を図６に示したフローチャートに
基づいて説明する。Next, the processing according to the present invention executed in the control circuit 110 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２７】制御回路１１０は、綜絖枠３1 〜３n を駆
動開始すると、リニアスケール１００1 〜１００n から
実位置データを取り込む（Ｓ１）。The control circuit 110, when starting driving the heald frame 3 1 to 3 n, captures the actual position data from the linear scale 100 1 ~100 n (S1).
【００２８】次に、予め固定記憶されている綜絖枠３1
〜３n の挙動の最適パターンから次に出力すべき指令値
を読み出し、この最適パターンの固定指令値と実位置デ
ータとの誤差を算出する（Ｓ２）。Next, the heald frame 3 1 fixed and stored in advance is used.
It reads the next command value to be output from the optimum pattern of behavior to 3 n, and calculates the error between the fixed command value and the actual position data of the optimum pattern (S2).
【００２９】次に、綜絖枠３の駆動開始から所定期間が
経過したか否かを判断する（Ｓ３）。ここで、所定期間
は、当該学習制御の実行により綜絖枠３1 〜３n の実際
の挙動が最適パターンに収束するまでの時間に設定して
ある。Next, it is determined whether a predetermined period has elapsed from the start of driving the heald frame 3 (S3). Here, the predetermined time period, the actual behavior of the heald frames 3 1 to 3 n through the execution of the learning control is set to a time to converge to the optimum pattern.
【００３０】綜絖枠３の駆動開始直後にはＳ３の判定結
果が「ＹＥＳ」となり、次に、誤差が無いか否かを判断
する（Ｓ４）。Immediately after the start of driving of the heald frame 3, the result of the determination in S3 is "YES", and it is next determined whether or not there is an error (S4).
【００３１】誤差が有ると判定した場合、誤差を無くす
ように最適パターンの固定指令値に誤差分を加算して出
力すべき指令値を補正し（Ｓ５）、この補正後の指令値
をドライバ１２０1 〜１２０n に出力する（Ｓ６）。例
えば、図４（ａ）に実線で示した綜絖枠の挙動の最適パ
ターンに対し、綜絖枠３1 〜３n の実挙動パターンが図
４（ａ）図示破線で示すようにたわみやオーバーシュー
トを有するものとなる場合、制御回路１１０からは、図
示一点鎖線で示す補正後のパターンに対応する指令値が
出力される。If it is determined that there is an error, a command value to be output is corrected by adding the error to the fixed command value of the optimum pattern so as to eliminate the error (S5). It outputs to 1 to 120 n (S6). For example, for optimal pattern of behavior of the heald frame indicated by a solid line in FIG. 4 (a), the actual behavior patterns of the heald frames 3 1 to 3 n is a deflection or overshoot as shown in FIGS. 4 (a) indicated by broken line If so, the control circuit 110 outputs a command value corresponding to the corrected pattern indicated by the dashed line in the figure.
【００３２】このような出力すべき指令値の補正は繰り
返し行なわれ、その結果として綜絖枠３1 〜３n の挙動
は最適パターンに近づいてゆく。そして、綜絖枠３1 〜
３nの挙動が最適パターンと一致するようになると、誤
差が無くなるためＳ４の判定結果が「ＹＥＳ」に反転
し、最適パターンの固定指令値が出力指令値として出力
されるようになる（Ｓ７）。[0032] Such correction of the command value to be output is repeatedly performed, the behavior of the heald frames 3 1 to 3 n is Yuku approaches the ideal pattern as a result. Then, the heald frame 3 1 -
If the behavior of the 3 n is to match the optimum pattern, the determination result of S4 for error is eliminated is inverted to "YES", so that the fixed command value of the optimum pattern is output as an output command value (S7) .
【００３３】その後、綜絖枠３1 〜３n の駆動開始から
所定期間が経過すると、Ｓ３の判定結果が「ＹＥＳ」に
反転し、誤差が許容値を超えているかどうか判断される
（Ｓ８）。ここで、許容値は、開口エラー例えば、部品
の歪み及び摩耗の発生により生じる誤差に基づいて設定
されている。[0033] Thereafter, when a predetermined time period from the start of driving the heald frame 3 1 to 3 n has elapsed, the determination result of S3 is inverted to "YES", it is determined whether the error exceeds the allowable value (S8). Here, the allowable value is set based on an opening error, for example, an error caused by occurrence of distortion and wear of a part.
【００３４】そして、誤差が許容値を超えていると判定
した場合、実位置データに基づく実挙動パターンと、各
エラー毎に予め固定して記憶されている各エラー毎の挙
動パターンとを比較し、一致する挙動パターンに該当す
るエラーの種類をディスプレー１１３に表示し（Ｓ
９）、サーボモータ１６1 〜１６n を駆動停止する（Ｓ
１０）。When it is determined that the error exceeds the allowable value, the actual behavior pattern based on the actual position data is compared with the behavior pattern for each error that is fixed and stored in advance for each error. The type of error corresponding to the matching behavior pattern is displayed on the display 113 (S
9), stop driving the servo motors 16 1 to 16 n (S
10).
【００３５】また、制御回路１１０は、上記所定期間内
における学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値
又は誤差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又
は誤差は、当該開口装置１の綜絖枠３1 〜３n の挙動の
最適パターンと同一の最適パターンによって綜絖枠３1
〜３n を挙動させる別の開口装置１の綜絖枠制御に利用
することができる。この場合、特に、後述するように、
リニアスケール１００ 1 〜１００n を具備していない開
口装置（仮に、通常の開口装置という。）の綜絖枠制御
に有効なものとなる。The control circuit 110 operates within the above-mentioned predetermined period.
As a result of the learning control in, in other words, the corrected command value
Alternatively, the error is stored. The stored corrected command value or
Is the error of the heald frame 3 of the opening device 1.1 ~ 3n Behavior of
Heald frame 3 using the same optimal pattern as the optimal pattern1
~ 3n Used for heddle frame control of another shedding device 1
can do. In this case, in particular, as described below,
Linear scale 100 1 ~ 100n Not equipped with
Heald frame control of mouth device (tentatively called normal opening device)
Will be effective.
【００３６】図７は、通常の開口装置、すなわち、図１
図示のリニアスケール付き開口装置１自体からリニアス
ケール１００1 〜１００n を取り除いて構成される通常
の開口装置、あるいは、図１図示のリニアスケール付き
開口装置１と同一機種の開口装置であってリニアスケー
ル１００1 〜１００n を有していない通常の開口装置、
の処理内容を説明するためのフローチャートを示す。FIG. 7 shows a conventional opening device, that is, FIG.
A typical opening device constructed by removing the linear scales 100 1 to 100 n from the opening device 1 with a linear scale shown in the drawing, or a linear opening device of the same model as the opening device 1 with a linear scale shown in FIG. A normal opening device without scales 100 1 to 100 n ,
3 is a flowchart for explaining the contents of the processing.
【００３７】この通常の開口装置は、上記リニアスケー
ル付き開口装置１によって得られた学習結果、すなわ
ち、所定期間内における補正後の指令値又は誤差を利用
することにより、リニアスケール１００1 〜１００n を
設けなくても綜絖枠３1 〜３nの挙動を最適パターンに
一致させることができるよう制御するものである。This normal opening device uses the learning result obtained by the opening device 1 with a linear scale, that is, the command value or error after correction within a predetermined period, to obtain the linear scales 100 1 to 100 n. Is controlled so that the behavior of the heald frames 3 1 to 3 n can be matched with the optimum pattern.
【００３８】すなわち、図７に示すように、通常の開口
装置は、上述したリニアスケール付き開口装置１を用い
て学習制御した結果である学習データをリニアスケール
付き開口装置１のメモリ１１２から当該制御回路に取り
込み（Ｓ２１）、この学習データの指令値又は誤差を当
該制御回路のメモリに書き込む（Ｓ２２）。その後、当
該綜絖枠を作動させる際、メモリから指令値又は誤差を
読み出し、読み出された指令値、又は、読み出された誤
差から算出された指令値を出力する（Ｓ２３）。That is, as shown in FIG. 7, the normal opening device stores learning data obtained as a result of learning control using the above-described opening device 1 with a linear scale from the memory 112 of the opening device 1 with a linear scale. The instruction value or error of the learning data is written into the memory of the control circuit (S22). Thereafter, when the heald frame is operated, the command value or the error is read from the memory, and the read command value or the command value calculated from the read error is output (S23).
【００３９】[0039]
【発明の効果】本発明によると、サーボモータ開口装置
の綜絖枠制御に学習制御を取り入れ、綜絖枠の実挙動パ
ターンを最適パターンに収束させることにより織布に各
種欠陥が発生する不具合を防止することができる。ま
た、実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差
が開口エラーに基づく許容値を超えたとき、サーボモー
タを停止させることにより、歩留の向上等を図ることが
できる。According to the present invention, learning control is incorporated into the heald frame control of the servomotor opening device, and the actual behavior pattern of the heald frame is made to converge to the optimum pattern, thereby preventing the occurrence of various defects in the woven fabric. be able to. Further, when the error between the actual position data and the fixed command value of the optimum pattern exceeds an allowable value based on the opening error, the servomotor is stopped, thereby improving the yield and the like.
【００４０】また、本発明によると、学習制御の結果を
記憶しておくことにより、この制御結果を別の通常のサ
ーボモータ開口装置の綜絖枠制御に利用することができ
るようになる。Further, according to the present invention, by storing the result of the learning control, the control result can be used for heddle frame control of another ordinary servo motor opening device.
【図１】本発明の一実施形態に係る開口装置の正面図で
ある。FIG. 1 is a front view of an opening device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同開口装置における開口駆動装置の側面断面図
である。FIG. 2 is a side sectional view of an opening driving device in the opening device.
【図３】綜絖枠の開口曲線を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing an opening curve of a heald frame.
【図４】別の開口曲線を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing another aperture curve.
【図５】電気系統のブロック構成図である。FIG. 5 is a block diagram of an electric system.
【図６】制御回路の処理内容を示すフローチャートであ
る。FIG. 6 is a flowchart illustrating processing contents of a control circuit.
【図７】学習制御結果を利用した処理内容を示すフロー
チャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a process using a learning control result.
１…開口装置 ３j （ｊ＝１、２、…、ｎ）…綜絖枠 １６j …サーボモータ １００j …リニアスケール（位置検出器） １１０…制御回路Reference Signs List 1 opening device 3 j (j = 1, 2,..., N) heald frame 16 j servo motor 100 j linear scale (position detector) 110 control circuit
Claims (4)
タと、前記綜絖枠の位置を検出するための位置検出器
と、前記綜絖枠の挙動の最適パターン指令値を予め固定
して記憶しておくとともに、綜絖枠駆動開始から所定期
間の間、前記位置検出器からの実位置データと前記最適
パターンの固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無
くすために、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指
令値を出力して前記サーボモータを制御する制御回路と
を備えることを特徴とする織機の開口装置。1. A servo motor for reciprocatingly driving a heald frame, a position detector for detecting a position of the heald frame, and an optimal pattern command value of the behavior of the heald frame fixed and stored in advance. In addition, an error between the actual position data from the position detector and the fixed command value of the optimum pattern is calculated for a predetermined period from the start of heald frame driving, and a command value to be output is set in order to eliminate the error. A shedding device for a loom, comprising: a control circuit that corrects and outputs the corrected command value to control the servomotor.
記所定期間経過後、前記実位置データと前記最適パター
ンの固定指令値との誤差が開口エラーに基づく許容値を
超えたとき、前記サーボモータを停止させることを特徴
とする織機の開口装置。2. The control circuit according to claim 1, wherein when the error between the actual position data and the fixed command value of the optimum pattern exceeds an allowable value based on an aperture error after the predetermined period has elapsed. An opening device for a loom, characterized by stopping a motor.
は、前記所定期間内に補正後の指令値又は誤差を記憶す
ることを特徴とする織機の開口装置。3. The shedding device for a loom according to claim 1, wherein the control circuit stores the corrected command value or error within the predetermined period.
タと該サーボモータを制御する制御回路とを備える織機
の開口装置であって、 前記制御回路は、 当該開口装置自体又は当該開口装置と同一機種の開口装
置に、綜絖枠の位置を検出するための位置検出器を取り
付けて構成される開口装置であって、綜絖枠の挙動の最
適パターン指令値を予め固定して記憶しておくととも
に、綜絖枠の駆動開始から所定期間の間、前記位置検出
器からの実位置データと前記最適パターンの固定指令値
との誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべ
き指令値を補正し、該補正後の指令値を出力して前記サ
ーボモータを制御する制御回路とを備える開口装置、に
よって得られた前記所定期間内における補正後の指令値
又は誤差に基づき前記サーボモータを制御することを特
徴とする織機の開口装置。4. An opening device for a loom, comprising: a servomotor for reciprocatingly driving a heald frame; and a control circuit for controlling the servomotor, wherein the control circuit is the same as the opening device itself or the opening device. An opening device that is configured by attaching a position detector for detecting the position of the heald frame to the opening device of the model, and while preliminarily fixing and storing the optimal pattern command value of the behavior of the heald frame, During a predetermined period from the start of driving of the heald frame, an error between the actual position data from the position detector and the fixed command value of the optimum pattern is calculated, and the command value to be output is corrected to eliminate the error. A control circuit that outputs the corrected command value and controls the servo motor, the servo motor based on the corrected command value or error within the predetermined period obtained by the opening device. Opening device of the loom, characterized by control.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10248733A JP2000080533A (en) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | Opening device of loom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10248733A JP2000080533A (en) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | Opening device of loom |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000080533A true JP2000080533A (en) | 2000-03-21 |
Family
ID=17182558
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10248733A Withdrawn JP2000080533A (en) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | Opening device of loom |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000080533A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1486597A2 (en) * | 2003-06-13 | 2004-12-15 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Shedding control method and device of a loom |
| CN101864633A (en) * | 2009-04-14 | 2010-10-20 | 株式会社丰田自动织机 | Open device in weaving machine |
-
1998
- 1998-09-02 JP JP10248733A patent/JP2000080533A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1486597A2 (en) * | 2003-06-13 | 2004-12-15 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Shedding control method and device of a loom |
| EP1486597A3 (en) * | 2003-06-13 | 2005-05-25 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Shedding control method and device of a loom |
| CN100365181C (en) * | 2003-06-13 | 2008-01-30 | 津田驹工业株式会社 | Shedding control method and device of a loom |
| CN101864633A (en) * | 2009-04-14 | 2010-10-20 | 株式会社丰田自动织机 | Open device in weaving machine |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060110 |