JP3840756B2 - Control device for independent drive opening device of loom - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は織機の独立駆動開口装置の制御装置に関する。より詳しくは本発明は織機の綜絖枠毎に駆動用モータを連結して、駆動用モータによって織機の綜絖枠の開口を制御するようにした装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、織機の綜絖枠は、織機のクランク軸から機械的連結によって動力を取出し、織機のクランク軸に同期して綜絖枠を昇降させることが行われていた。
【０００３】
しかしながら、近時、綜絖枠毎に駆動モータを連結して、この駆動モータによって綜絖枠の開口を制御することが提案されている（例えば、特開平７−３２４２４７号公報、特開平６−２７２１３１号公報）。
【０００４】
このように織機の開口運動を綜絖枠毎に設けた駆動モータ（サーボモータ）で行う場合に、綜絖枠およびその駆動装置に作用する重力の影響によって綜絖枠が上昇中か下降中かで、駆動モータの負荷が変動する。このため綜絖枠の開口パターンを所望の（理想の）綜絖枠の移動軌跡を描くように設定した場合に、実際の綜絖枠の描く軌跡は設定したものと離れてしまうという問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、綜絖枠が所望の制御曲線に沿って開口しない場合に、開口不良が生じた場合には緯入れされる緯糸が経糸に引掛かってしまうようなことも生じる。このような問題が起きないまでも、織上げられた織物の地合、風合が変わってしまうという問題がある。
【０００６】
特開平４−２２２２４８号公報には、織機の主軸の回転角度により目標回転量を設定し、駆動モータの回転量との偏差に基きフィードフォワード量を発生するようにすることが提案されている。しかし、この提案においては、綜絖枠に作用する重力の影響は考慮されていないために、このようなフィードフォワードをしただけでは綜絖枠の実際の開口曲線を理想の形にすることはできない。
【０００７】
また、特開平６−３２２６４４号公報には、綜絖枠の運動位置に基づいて駆動モータに対する制御ループのループゲインを調整することが提案されている。しかしながら、この特開平６−３２２６４４号公報の提案においては、綜絖枠の運動位置として単に綜絖枠が開口位置にあるか、または閉口位置にあるかのみを問題としており、上昇または下降時の綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の影響に対しては何等考慮されていない。
【０００８】
同様に特開平９−１７０１３４号公報には、開口運動の遅れに関係する要素により複数の開口曲線を選択することが提案されており、綜絖枠が下から上へ上昇する場合も、また上から下へ下降する場合においても、綜絖枠の開口曲線を理想の曲線よりも先行させている。しかしながら、このように理想の曲線よりも常時先行させて遅れをなくそうとする考え方では、重力の影響のように上昇時と下降時でその働く方向が逆のものに対して打消すことはできない。
【０００９】
【発明の目的】
本発明は綜絖枠の上昇中と下降中の何れにも作用する重力の影響による駆動モータの負荷の変動を軽減して、綜絖枠を所望の（理想の）開口曲線に沿って開口させることが可能な織機の独立駆動開口装置の制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明においては、綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および該綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線並びに前記理想移動曲線に対して前記重力の作用分だけ遅らせた下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定して前記上昇用制御曲線または前記下降用制御曲線の何れかを選択使用して前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置により、上記の目的を達成する。
【００１１】
すなわち、本発明においては上昇時の綜絖枠の制御のためには綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および綜絖枠移動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線を用い、一方、綜絖枠の下降時には綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および綜絖枠移動部に作用する重力の作用分だけ遅れた下降用制御曲線を用いるようにしている。このため綜絖枠の実際の移動曲線は理想の曲線に極めて近いものとなり、駆動モータに作用する負荷の変動に拘らず綜絖枠は所望の開口パターンで開口をするようになる。
【００１２】
この場合に開口制御部には、綜絖枠の重量に応じて前記上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されていてもよく、または上昇用または下降用制御曲線の一方を記憶することにより、その記憶した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成してもよい。
【００１３】
【実施例】
以下、前述した特開平７−３２４２４７号に開示された装置に本発明を具体化した実施例につき図面に基づいて説明する。図１で織機の左右のサイドフレーム１、２の内側にはスイングレバー３Ａ、３Ｂが回動可能に支持されている。スイングレバー３Ａの揺動は伝達ロッド４を介してスイングレバー３Ｂに伝達され、両スイングレバー３Ａ、３Ｂが同期揺動する。スイングレバー３Ａ、３Ｂにはコネクティングロッド５Ａ、５Ｂが垂直状態に取付けられ、複数枚の綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ 、Ｓ₃ …（図２には５枚のみ示す）がそれぞれ一対のコネクティングロッド５Ａ、５Ｂによって支持されている。スイングレバー３Ａ、３Ｂの揺動はコネクティングロッド５Ａ、５Ｂを介して綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の上下動に変換され、綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …はコの字断面形状のガイド６Ａ、６Ｂによって案内され上下動する。
【００１４】
図１、図２に示すように、第１のサイドフレーム１には支持軸７が綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の配列方向（図１の紙面と垂直方向）に沿って延びるように配設され、支持軸７には各綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …と対応した位置にジャックレバー８がそれぞれ回動可能に支持されている。各ジャックレバー８は連結ロッド９を介してスイングレバー３Ａに連結されている。
【００１５】
更に、支持軸７と平行に支軸１０が配設されている。支軸１０には綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …と同数の被動歯車（大径の歯車）Ｇ₁ 、Ｇ₂ …が回動可能に支持されている。各被動歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …には偏心位置に軸支部１２が突設され、各軸支部１２に揺動レバー１３が回動可能に支持されている。揺動レバー１３はジャックレバー８に回動可能に連結されている。
【００１６】
各被動歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …の外径は揺動レバー１３の外径より大きく形成されている。各支持部１２の厚さは揺動レバー１３の厚さより若干小さく形成され、各被動歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …は軸支部１２を含む厚さが綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の配列ピッチとほぼ等しく形成されている。上述したスイングレバー３Ａ、３Ｂ、伝達ロッド４、コネクティングロッド５Ａ、５Ｂ、ジャックレバー８、連結ロッド９、揺動レバー１３は、本発明の綜絖枠駆動部の一部であり、これら部材には綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …に作用する重力が作用する。
【００１７】
第１のサイドフレーム１の前面には変速可能な駆動モータ（サーボモータ）Ｍ₁ 、Ｍ₂ …（図２には一部のみ図示）が固定設置されている。駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …は互いに等間隔または不等間隔で歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …の周方向に沿って配置されている。各駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …の駆動軸には対応する各被動歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …と噛合する駆動歯車ｇ₁ 、ｇ₂ …が設けられている。駆動歯車ｇ₁ 、ｇ₂ …は各駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …を使用したときに、減速機なしに歯車Ｇ₁ 、Ｇ₂ …との噛合だけで織機の回転数に対応した速度に減速した状態で揺動バー１３を駆動可能な歯数に設定されている。
【００１８】
各駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …はその回転角度情報を出力するロータリエンコーダ（図示せず）を備えている。また、駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …は開口制御コンピュータＣ₁ により制御されるようになっている。織機の主モータＭ₀ を制御する織機コントローラＣ₀ には開口パターンデータ（綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …が上開口となるか、または下開口となるかのパターンデータ）を格納する開口パターンデータ格納部Ｐが設けられている。開口制御部としての開口制御コンピュータＣ₁ は、開口パターンデータ格納部Ｐに格納された開口パターンデータおよび織機主軸エンコーダ１６からの角度信号に基づき、駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …を織機の主モータＭ₀ と同期作動するよう制御する。織機コントローラＣ₀ は起動スイッチ１５の信号により織機を駆動させる。
【００１９】
本発明においては上述の構成からなる装置において、図３に示すように、開口制御コンピュータＣ₁ には上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されており、パターンデータ格納部Ｐからのパターン指令（綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …が上開口か、下開口かの指令）を参照して、綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の上昇または下降を判定し、この判定結果に基づき上昇用または下降用制御曲線を選択し、選択された上昇用または下降用制御曲線に基づき駆動モータＭ₁ 、Ｍ₂ …を制御する。
この開口パターンデータ（パターン指令）により、開口制御コンピュータＣ₁ は綜絖枠の上昇、下降を判定し選択指令を生じるようになっている。
【００２０】
図４は横軸に織機主軸のクランク角度を、縦軸に綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の位置を示す開口パターン図を示し、（ａ）は綜絖枠上昇時、（ｂ）は綜絖枠下降時を示す。開口制御コンピュータＣ₁ には、図４に示すように、実線で示した綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …の理想移動曲線Ｌ₀ に対して、破線で示すように、綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線Ｌ_u （図４（ａ）参照）、および綜絖枠の理想移動曲線Ｌ₀ に対して綜絖枠および綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ遅れた下降用制御曲線Ｌ_d （図４（ｂ）参照）を予め記憶させている。
【００２１】
この記憶のための上昇用制御曲線および下降用制御曲線の準備の仕方としては、計算によって上昇用および下降用制御曲線をその都度生成してもよい。他の方法として、図４に実線で示すように綜絖枠の理想曲線Ｌ₀ を予め描き、この理想曲線Ｌ₀ に対して、この理想曲線を仮の指令曲線として綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …を移動させた場合のサーボモータの追従遅れ（上昇時）または追従の進み（下降時）分を、図４（ａ）破線で示すように仮の指令曲線よりも進ませ、または図４（ｂ）に示すように、仮の指令曲線よりも遅らせて生成してもよい。この場合は、最上昇位置および最下降位置の近傍において綜絖枠Ｓ₁ 、Ｓ₂ …を滑らかに移動させるために平行移動させることなく、その部分においては本来の指令曲線と滑らかな曲線で繋げるように修正する。更に他の方法として、上昇用制御曲線または下降用制御曲線の一方を入力することにより、その入力した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成してもよい。例えば、開口制御コンピュータ₁ には上昇用制御曲線のみを記憶させ、下降用制御曲線は上昇用制御曲線を反転して用いるようにしてもよい。
【００２２】
本発明は綜絖枠と駆動モータを被動歯車および駆動歯車を介して連結しているものに限られず、例えば、特開平６−２７２１３１号公報に記載されているような各綜絖枠をそれぞれクランク機構を介して駆動モータにより駆動するようにした装置にも用いることができる。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば綜絖枠の上昇時および下降時に作用する重力の影響を考慮し、綜絖枠を駆動する駆動モータの制御曲線を上昇時と下降時とで変えているので綜絖枠の開口不良が生じず、緯入れした緯糸が経糸に引掛かるようなことも生じず、また綜絖枠の開口が理想の状態で行われるため得られる織物の地合、風合が極めて好ましいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る織機の一実施例の一部破断正面図である。
【図２】図１に示した実施例の要部の一部省略斜視図である。
【図３】本発明の実施例のダイアグラム図である。
【図４】横軸に織機主軸のクランク角度を、縦軸に綜絖枠の位置を示す開口パターン図を示し、（ａ）は綜絖枠上昇時、（ｂ）は綜絖枠下降時を示す。
【符号の説明】
Ｌ₀ 理想移動曲線
Ｌ_u 綜絖枠上昇時のパターン
Ｌ_d 綜絖枠下降時のパターン[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for an independent drive opening device of a loom. More particularly, the present invention relates to an apparatus in which a driving motor is connected to each loom frame of the loom so that the opening of the loom frame of the loom is controlled by the driving motor.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a cocoon frame of a loom has been configured to take power from a crank shaft of the loom by mechanical connection and to raise and lower the cocoon frame in synchronization with the crank shaft of the loom.
[0003]
However, recently, it has been proposed to connect a drive motor to each frame and control the opening of the frame with this drive motor (for example, JP-A-7-324247 and JP-A-6-272131). Publication).
[0004]
In this way, when the loom opening motion is performed by the drive motor (servo motor) provided for each kite frame, it is driven whether the kite frame is rising or falling due to the influence of gravity acting on the kite frame and its driving device. The motor load fluctuates. For this reason, there is a problem that when the opening pattern of the heel frame is set so as to draw a desired (ideal) heel frame movement locus, the actual locus drawn by the heel frame is different from the set one.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, when the heel frame does not open along a desired control curve, when a defective opening occurs, the weft thread inserted may be caught by the warp. Even if such a problem does not occur, there is a problem that the texture and texture of the woven fabric is changed.
[0006]
Japanese Patent Laid-Open No. 4-222248 proposes setting a target rotation amount based on the rotation angle of the main shaft of the loom and generating a feedforward amount based on a deviation from the rotation amount of the drive motor. However, in this proposal, since the influence of gravity acting on the frame is not taken into consideration, the actual opening curve of the frame cannot be made an ideal shape only by such feedforward.
[0007]
Japanese Patent Laid-Open No. 6-322644 proposes adjusting the loop gain of the control loop for the drive motor based on the movement position of the collar frame. However, in the proposal of Japanese Patent Laid-Open No. 6-322644, there is only a problem as to whether the collar frame is in the open position or the closed position as the movement position of the collar frame. No consideration is given to the influence of gravity acting on the frame drive unit.
[0008]
Similarly, Japanese Patent Laid-Open No. 9-170134 proposes to select a plurality of opening curves depending on factors related to the delay of the opening motion. Even in the case of descending downward, the opening curve of the eaves frame precedes the ideal curve. However, in this way of thinking so as to always keep ahead of the ideal curve and eliminate the delay, it is not possible to counteract the opposite working direction when rising and falling like the influence of gravity. .
[0009]
OBJECT OF THE INVENTION
The present invention can reduce fluctuations in the load of the drive motor due to the influence of gravity acting both when the cage frame is raised and lowered, and allows the cage frame to be opened along a desired (ideal) opening curve. It is an object of the present invention to provide a control device for a possible independent drive opening device of a loom.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, in the control device of the independent drive opening device that controls the opening by connecting the drive motor for each rib frame, the opening pattern data storage unit for storing the opening pattern data, and the ideal movement curve of the rib frame An opening control curve that is preceded by the action of gravity acting on the eaves frame and the action of the eaves frame drive unit, and a lowering control curve delayed by the action of gravity relative to the ideal movement curve are stored in advance and the opening pattern data And an opening control unit for controlling the drive motor by using the rising control curve or the lowering control curve and determining whether the heel frame is raised or lowered. The above object is achieved by the control device of the independent drive opening device.
[0011]
That is, in the present invention, for the control of the eaves frame at the time of ascent, a control curve for ascending preceding the ideal movement curve of the eaves frame by the amount of gravity acting on the eaves frame and the eaves frame moving part is used. On the other hand, when the saddle frame is lowered, a descending control curve that is delayed by an amount of gravity acting on the saddle frame and the saddle frame moving portion is used with respect to the ideal movement curve of the saddle frame. For this reason, the actual movement curve of the saddle frame is very close to an ideal curve, and the saddle frame opens with a desired opening pattern regardless of the variation of the load acting on the drive motor.
[0012]
In this case, the opening control unit may store the rising and lowering control curves in advance according to the weight of the eaves frame, or by storing one of the rising or lowering control curves, The other control curve may be created based on the stored control curve.
[0013]
【Example】
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in the apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 7-324247 described above will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, swing levers 3A and 3B are rotatably supported inside the left and right side frames 1 and 2 of the loom. The swing of the swing lever 3A is transmitted to the swing lever 3B via the transmission rod 4, and both the swing levers 3A and 3B swing synchronously. Connecting rods 5A and 5B are vertically attached to the swing levers 3A and 3B, and a plurality of eaves frames S ₁ , S ₂ , S ₃ ... 5B. Swing lever 3A, the swing of 3B is converted to the heald frames S _1, S ₂ ... vertical movement through a connecting rod 5A, the 5B, heald frames S _1, S ₂ ... are U-shaped cross-section shape of the guide 6A, It is guided by 6B and moves up and down.
[0014]
As shown in FIGS. 1 and 2, the support shaft 7 is disposed on the first side frame 1 so as to extend along the arrangement direction of the saddle frames S ₁ , S ₂ . The jack lever 8 is rotatably supported on the support shaft 7 at positions corresponding to the flange frames S ₁ , S ₂ . Each jack lever 8 is connected to the swing lever 3 </ b> A via a connecting rod 9.
[0015]
Further, a support shaft 10 is disposed in parallel with the support shaft 7. The same number of driven gears (large-diameter gears) G ₁ , G ₂ ... As the collar frames S ₁ , S ₂ . Each driven gear G ₁ , G ₂ ... Has a shaft support 12 projecting at an eccentric position, and a swing lever 13 is rotatably supported by each shaft support 12. The swing lever 13 is rotatably connected to the jack lever 8.
[0016]
The outer diameter of each driven gear G ₁ , G ₂ ... Is larger than the outer diameter of the swing lever 13. The thickness of each support portion 12 is slightly smaller than the thickness of the swing lever 13, and each driven gear G ₁ , G ₂ ... Has a thickness including the shaft support portion 12 and the arrangement pitch of the saddle frames S ₁ , S ₂ . It is formed almost equally. The swing levers 3A and 3B, the transmission rod 4, the connecting rods 5A and 5B, the jack lever 8, the connecting rod 9, and the swing lever 13 described above are a part of the saddle frame drive unit of the present invention. Gravity acting on the frames S ₁ , S ₂ .
[0017]
Shiftable drive motors (servo motors) M ₁ , M ₂ ... (Only part of which are shown in FIG. 2) are fixedly installed on the front surface of the first side frame 1. The drive motors M ₁ , M ₂ ... Are arranged along the circumferential direction of the gears G ₁ , G ₂ . The drive shafts of the drive motors M ₁ , M _2, ... Are provided with drive gears g ₁ , g ₂ , which mesh with the corresponding driven gears G ₁ , G ₂ ,. When the drive gear g _1, g ₂ ... was used the drive motors M _1, M ₂ ..., decelerated speed corresponding to the rotational speed of the loom only in meshing of the gears G _1, G ₂ ... and without reduction gear In this state, the number of teeth that can drive the swing bar 13 is set.
[0018]
Each of the drive motors M ₁ , M ₂ ... Has a rotary encoder (not shown) that outputs the rotation angle information. The drive motors M ₁ , M ₂ ... Are controlled by the opening control computer C ₁ . Opening pattern data to the loom controller C ₀ which controls the main motor M ₀ of the loom to store the opening pattern data (or pattern data heald frame S _1, S ₂ ... Do the upper opening, or the lower opening) A storage unit P is provided. The opening control computer C ₁ serving as the opening control unit sets the drive motors M ₁ , M ₂ ... To the main motor of the loom based on the opening pattern data stored in the opening pattern data storage unit P and the angle signal from the loom main shaft encoder 16. controls to operate synchronously with the M _0. The loom controller C ₀ drives the loom according to the signal from the start switch 15.
[0019]
In the apparatus having the above-described configuration in the present invention, as shown in FIG. 3, the opening control computer C ₁ stores the control curves for ascending and descending in advance, and the pattern command ( Referring to the instruction of whether the saddle frames S ₁ , S ₂ ... Are upper opening or lower opening), the raising or lowering of the saddle frames S ₁ , S ₂ . A control curve is selected, and the drive motors M ₁ , M ₂ ... Are controlled based on the selected ascending or descending control curve.
Based on the opening pattern data (pattern command), the opening control computer C ₁ determines whether the eaves frame is raised or lowered and generates a selection command.
[0020]
FIG. 4 shows an opening pattern diagram in which the abscissa indicates the crank angle of the loom main shaft, and the ordinate indicates the positions of the saddle frames S ₁ , S ₂ ... Indicates the time. As shown in FIG. 4, the opening control computer C ₁ includes a saddle frame and a saddle frame driving unit as shown by a broken line with respect to the ideal movement curve L _{0 of} the saddle frames S ₁ , S ₂ . The action of gravity acting on the saddle frame and the saddle frame driving unit with respect to the ascent control curve L _u (see FIG. 4 (a)) and the ideal movement curve L ₀ of the saddle frame. A descending control curve L _d (see FIG. 4B) delayed by an amount is stored in advance.
[0021]
As a method of preparing the rising control curve and the descending control curve for storing, the ascending and descending control curves may be generated each time by calculation. Alternatively, draw in advance the ideal curve L ₀ of the heald frames as indicated by the solid line in FIG. 4, with respect to the ideal curve L _0, heald frame S _1, S ₂ the ideal curve as the temporary command curve ... As shown by the broken line in FIG. 4 (a), the servo motor follow-up delay (when rising) or follow-up advance (when descending) is moved more than the temporary command curve when FIG. As shown in (), it may be generated later than the provisional command curve. In this case, in order to smoothly move the saddle frames S ₁ , S ₂ ... In the vicinity of the most ascending position and the most descending position, the original command curve and the smooth curve are connected in that part without being translated. To correct. As yet another method, one of the rising control curve and the descending control curve may be input to create the other control curve based on the input control curve. For example, only the ascent control curve may be stored in the opening control computer _1, and the ascent control curve may be used by inverting the ascent control curve.
[0022]
The present invention is not limited to the case in which the saddle frame and the drive motor are connected via the driven gear and the drive gear. For example, each of the saddle frames described in JP-A-6-272131 has a crank mechanism. It can also be used for an apparatus driven by a drive motor.
[0023]
【The invention's effect】
According to the present invention, the influence of the gravity acting when the eaves frame is raised and lowered is taken into account, and the control curve of the drive motor that drives the eaves frame is changed between when it is raised and when it is lowered. It does not occur, and the weft inserted does not get caught by the warp, and since the opening of the heel frame is performed in an ideal state, the texture and texture of the woven fabric obtained are extremely preferable.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially cutaway front view of an embodiment of a loom according to the present invention.
FIG. 2 is a partially omitted perspective view of the main part of the embodiment shown in FIG.
FIG. 3 is a diagram of an embodiment of the present invention.
4A and 4B are opening pattern diagrams showing the crank angle of the loom main shaft on the horizontal axis and the position of the hook frame on the vertical axis. FIG. 4A shows when the hook frame is raised, and FIG. 4B shows when the hook frame is lowered.
[Explanation of symbols]
L ₀ Ideal movement curve L _u Pattern when the frame rises L _d Pattern when the frame descends

Claims (4)

綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に対して綜絖枠および該綜絖枠駆動部に作用する重力の作用分だけ先行した上昇用制御曲線並びに前記理想移動曲線に対して前記重力の作用分だけ遅らせた下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定して前記上昇用制御曲線または前記下降用制御曲線の何れかを選択使用して前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置。  In a control device of an independent drive opening device that controls an opening by connecting a drive motor for each frame, an aperture pattern data storage unit that stores aperture pattern data, and the frame and the frame for an ideal movement curve of the frame A control curve for ascending preceding by the action of gravity acting on the frame driving unit and a control curve for descending delayed by the amount of action of gravity with respect to the ideal movement curve are stored in advance, and the eaves frame is raised by the opening pattern data. An independent drive opening device for a loom, comprising: an opening control unit for determining a descent and controlling the drive motor by selectively using either the ascent control curve or the descending control curve Control device. 前記開口制御部には、綜絖枠の重量に応じて前記上昇用および下降用制御曲線が予め記憶されていることを特徴とする請求項１に記載の織機の独立駆動開口装置の制御装置。  The control device for an independent drive opening device for a loom according to claim 1, wherein the opening control unit stores the control curve for ascending and descending in advance according to the weight of the ridge frame. 前記開口制御部は、前記上昇用または下降用制御曲線の一方を記憶することにより、該記憶した制御曲線に基き他方の制御曲線を作成することを特徴とする請求項１に記載の織機の独立駆動開口装置の制御装置。  The loom control unit according to claim 1, wherein the opening control unit creates one control curve based on the stored control curve by storing one of the ascent and descent control curves. Control device for drive opening device. 綜絖枠毎に駆動モータを連結して開口を制御する独立駆動開口装置の制御装置において、開口パターンデータを格納する開口パターンデータ格納部と、綜絖枠の理想移動曲線に基づく上昇用制御曲線および下降用制御曲線を予め記憶し前記開口パターンデータにより綜絖枠の上昇、下降を判定し、該判定に基づき前記上昇用制御曲線および前記下降用制御曲線を前記綜絖枠および該綜絖枠駆動動部に作用する重力の作用分だけ先行または遅らせて制御曲線を生成し、該制御曲線により前記駆動モータを制御する開口制御部とを設けたことを特徴とする織機の独立駆動開口装置の制御装置。  In the control device of the independent drive opening device that controls the opening by connecting the drive motor for each ridge frame, the opening pattern data storage section for storing the opening pattern data, the rising control curve based on the ideal movement curve of the ridge frame and the lowering Control curve is stored in advance, and the elevating and lowering of the eave frame is determined based on the opening pattern data. Based on the determination, the elevating control curve and the lowering control curve are applied to the eave frame and the eaves frame driving unit. A control device for an independent drive opening device of a loom, comprising: an opening control unit that generates a control curve in advance or delayed by an amount of gravity applied and controls the drive motor by the control curve.

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