JP2000036164A - 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式 - Google Patents
磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式Info
- Publication number
- JP2000036164A JP2000036164A JP10203094A JP20309498A JP2000036164A JP 2000036164 A JP2000036164 A JP 2000036164A JP 10203094 A JP10203094 A JP 10203094A JP 20309498 A JP20309498 A JP 20309498A JP 2000036164 A JP2000036164 A JP 2000036164A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- run
- head
- magnetic disk
- signal
- correction data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
てしまうため、補正精度は低く、同期ランナウトの抑制
効果が低い。 【解決手段】 ランナウト処理部2は、フーリエ変換式
を用いた演算により、ディスクの回転に同期したランナ
ウト成分を各サーボセクタ毎に算出する。また、ランナ
ウト処理部2はランナウト基準補正係数を算出し、メモ
リ16に記憶する。この記憶基準補正係数を利用して、
位置誤差信号U2を瞬時に生成できる。ランナウト検出
部17は、ヘッド9によりデータのリード/ライト動作
を行いながら、データ領域の信号を読み取り、ランナウ
トの時間的変化を常に検出する。更に、検出した値と基
準値とをコンパレータにより比較し、それが予め設定さ
れている基準値を越えた場合には、上位インターフェー
ス回路14に対し、ヘッド9によるリード/ライト動作
の中止命令を出力する。
Description
おけるヘッド位置決め制御方式に係り、特に磁気ディス
ク媒体の所望のトラック位置に磁気ヘッドを位置決めす
る磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式に
関する。
クは、データの読み書きが比較的速く、大容量であるこ
となどから主としてコンピュータ内蔵の記憶装置として
利用されているが、近年のパーソナルコンピュータ本体
の小型化に伴い、磁気ディスク装置も小型化・高密度化
が望まれている。また、ハードディスク以外でも、リム
ーバブルディスク、High−FDDといった磁気ディ
スク装置も脚光を浴びている。
(BPI)を上げる方法と、トラック密度(TPI)を
上げる方法の二つの方法がある。ハードディスクにおい
て、磁気ヘッド(以下、単にヘッドともいう)を所望の
トラック位置に位置決めするために必要な磁気ヘッド位
置信号(以下、サーボ信号ともいう)は、偶数トラック
と奇数トラックのバースト信号の振幅差により生成され
るのが一般的に知られている(特開昭58−22246
8号公報)。
クへ位置決めする際の基準となる情報であり、これが正
確に磁気ディスク媒体に記録されていることが重要であ
る。近年の磁気ディスク装置における高TPI化には、
より高い隣接トラックピッチ精度、すなわちサーボ信号
精度の向上が必要である。サーボ信号の記録パターンは
サーボパターンとも呼ばれ、製品出荷前にサーボトラッ
クライタ(STW)で記録される。
の精度を向上させる位置決め制御方式が種々提案されて
いる(特開平1−279474号公報、特開平4−38
778号公報、特開平6−176514号公報、特開平
7−249276号公報など)。例えば、特開平1−2
79474号公報記載の従来方式(発明の名称「ヘッド
の位置決め方式」)では、あるトラックのサーボデータ
からヘッドと位置ずれ検出回路により、オフトラック量
を取り出し、そのトラックの1周のオフトラックからト
ラックの偏芯の回転周期の1次の成分と2次の成分を求
め、そのデータからトラックのオフトラック量を作成
し、そのオフトラックに基づいてヘッドを移動させてヘ
ッドの位置決めを行う。
タフォーマット効率の向上を目的として、複数に分割さ
れたデータ領域間に、離散的にサーボ信号が配置された
セクタサーボ方式が主流である。このセクタサーボ方式
では、磁気ディスク上の各セクタにはサーボ領域とデー
タ領域とがあり、サーボ領域にはシリンダアドレス情報
とオフトラック情報が記録され、データ領域にはセクタ
アドレス情報とデータとが記録される。シリンダアドレ
ス情報は、シーク動作時に主として使用されてヘッド位
置決め制御を行わせ、オフトラック情報は主としてオン
トラックのときに用いられて位置決め制御を行わせる。
サーボ信号がある一定周期間隔でしか得られないことに
加え、データフォーマット効率を上げるためにサーボセ
クタ数の減少、すなわち低サンプルレート化が望まれて
いる。しかるに、セクタサーボ方式の磁気ディスク装置
においては、低サンプルレート化につれてヘッド位置決
め制御系における制御帯域を高く設定することが困難に
なり、低周波数領域における圧縮特性の悪化を招く。こ
の圧縮率の低下により、ヘッド追従特性が悪化し、更に
データ再生信号のS/Nが低下し、高い位置決め精度が
確保できなくなる。
ク中心軸の偏芯等による半径方向の振動や、再生信号の
場所による揺らぎなどに起因するランナウトと呼ばれる
現象が発生し、サーボ信号に対して十分なフラット特性
が得られるとは限らない。特に、成分の大きい磁気ディ
スクの回転に同期したランナウト(以後、同期ランナウ
トともいう)が低周波数領域で発生するため、圧縮率を
確保し、同期ランナウトを低減させることが装置仕様を
満たす上で非常に重要である。
ーボ信号を書き込んだ後、磁気ディスクをスピンドルモ
ータに組み込むというプリライト方式では、磁気ディス
ク組み込み時に生じる数十μmの回避できない偏芯があ
り、ランナウト低減は重要である。
することでヘッド位置決めの精度を向上させる位置決め
制御方式が種々提案されている(特開平4−32417
3号公報、特許第2526305号など)。特開平4−
324173号公報記載の従来の磁気ディスク装置の位
置決め制御方式では、セクタサーボ方式の磁気ディスク
装置において、すべてのセクタの同期ランナウトによる
オフトラック量を予め記憶しておき、現在のセクタのオ
フトラック量と次のセクタの同期ランナウトによるオフ
トラック量とを重ね合わせてオフトラック補正データを
作成し、オフトラック補正データによってオフトラック
のフィードフォワード制御を行う構成である。
の磁気ディスク装置の位置決め制御方式は、トラック追
従制御を行う前に任意トラックのサーボ信号からトラッ
ク振れ情報をサンプル的に得て記憶手段に記憶してお
き、そのトラック振れ情報をフーリエ変換した後、所定
周波数成分のトラック振れ情報を逆フーリエ変換し、逆
フーリエ変換されたトラック振れ情報をフィードフォワ
ードでヘッドに位置決め情報として与える構成である。
この従来方式によれば、トラック振れの1次成分と2次
成分を位相を進めて逆フーリエ変換することにより、時
間的に未来のトラック振れ情報を得るようにし、これに
よりトラック振れを予測して良好なトラック追従を行お
うとするものである。
平4−324173号公報記載の従来の磁気ディスク装
置の位置決め制御方式では、同期ランナウトのオフトラ
ック量を補正できると記されているが、非同期成分も含
まれてしまうため、補正精度は低く、同期ランナウトの
抑制効果が低いという問題がある。また、特許第252
6305号記載の従来の磁気ディスク装置の位置決め制
御方式では、リード/ライト時に常時ランナウトを検出
するようにしていないので、リード/ライト時のランナ
ウトによる影響を排除できず、またリード/ライトの誤
動作が防止できない。
ランナウトに起因するサーボ信号のうねりを補正し得る
磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式を提
供することを目的とする。
ウェアを必要とせずに、リード/ライト時もランナウト
を自動補正し得る磁気ディスク装置におけるヘッド位置
決め制御方法を提供することにある。
め、第1の発明は磁気ディスクから磁気ヘッドにより再
生したヘッド位置信号を受け、フーリエ変換式を用いた
演算により、磁気ディスクの回転に同期したランナウト
成分を測定し、ランナウト補正データを生成するランナ
ウト補正データ生成手段と、ランナウト補正データを記
憶する記憶手段と、上位装置からの目標値入力と磁気デ
ィスクより再生したヘッド位置信号との第1の位置誤差
信号に、記憶手段からのランナウト補正データを加算す
る加算手段と、加算手段より得られた信号を第2の位置
誤差信号として磁気ヘッドの位置を目標位置に制御する
アクチュエータ機構とを有する構成としたものである。
により磁気ディスクが半径方向に振動し、これにより発
生するランナウトと呼ばれる現象に起因するヘッド位置
信号のうねり(ランナウト成分)をフーリエ変換式を用
いた演算により自動測定し、ランナウト補正データを作
成し、このランナウト補正データを記憶手段に記憶して
おき、これを用いて第1の位置誤差信号に加算して第2
の位置誤差信号として磁気ヘッドの位置決め制御をする
ようにしたため、瞬時に磁気ディスクの偏芯に対応した
適切な第2のヘッド位置誤差信号を生成することができ
る。
発明は、磁気ディスクのデータの読み出し/書き込み時
にランナウト成分を常時検出し、その検出ランナウト成
分が予め設定した基準値より大であると判定したとき
は、磁気ヘッドによるリード/ライト動作を停止するラ
ンナウト検出部を更に有することを特徴とする。
ンナウト量の変化を常時検出しているため、予測外の外
乱や急激なランナウト量の増大時も瞬時に検出すること
ができる。
発明は、ランナウト検出部によるリード/ライト動作停
止後のリトライ動作を行った時に、検出ランナウト成分
が予め設定した基準値より再度大であると判定したとき
は、ランナウト補正データ生成手段によるランナウト成
分の測定とランナウト補正データの生成とを再度行い、
記憶手段の記憶ランナウト補正データを更新することを
特徴とする。
定されているランナウト補正値の精度の低下を補償し、
常に最新の適正なランナウト補正値を更新できる。
発明は、ランナウト補正データ生成手段を、磁気ディス
クを複数のゾーンに分割し、各ゾーン内では同一のラン
ナウト補正データを生成することを特徴とする。この発
明では、ランナウト補正データを記憶する記憶手段の効
率化を実現できるので望ましい。
発明のように、ランナウト補正データ生成手段は、磁気
ディスクの回転に同期したランナウト成分を定期的に測
定し、ランナウト補正データを生成することが、経年変
化や環境変化等にも容易に対処できるので望ましい。
発明は、ランナウト検出部を、磁気ヘッドのリード信号
を増幅するリードアンプと、リードアンプの出力リード
信号のピーク値をホールドするピークホールド回路と、
ピークホールド回路の出力信号の高周波数成分を除去す
るローパスフィルタと、予め設定した基準値を記憶して
いるメモリと、ローパスフィルタの出力信号とメモリの
出力基準値とを比較し、ローパスフィルタの出力信号の
方がメモリの出力基準値より大であるときは、磁気ヘッ
ドによるリード/ライト動作を停止する指示信号を出力
する比較器とよりなる構成としたものである。
て図面と共に説明する。図1は本発明になる磁気ディス
ク装置におけるヘッド位置決め制御方式の一実施の形態
のブロック図を示す。この実施の形態は、ヘッド9の位
置決めを行うアクチュエータ機構10を駆動するボイス
コイルモータ(VCM)8に対し、VCM駆動電流S3
を供給する位置決め制御部1と、上位インターフェース
回路14と、ライアウト検出部17とから構成されてい
る。
タ(以下、マイコンと略す)15を備えており、図1で
はこのマイコン15を機能ブロック図で示してある。マ
イコン15は、ランナウト処理部2と、加算部3及び4
と、補償部5とよりなる。また、位置決め制御部1は、
図1に示すように、ヘッド9の出力信号S1を増幅する
リード/ライトアンプ11と、このリード/ライトアン
プ11の出力信号のピーク値をホールドするピークホー
ルド回路12と、ピークホールド回路12でピークホー
ルドされた値を離散化し、マイコン15へ出力するA/
D変換器13と、補償部5の出力ディジタル値をアナロ
グ信号に変換するD/A変換器6と、D/A変換器6の
出力信号を増幅してVCA8へ出力する増幅器7とを備
えている。
式に固有の離散的なサーボ信号S2が得られ、ランナウ
ト処理部2はこのサーボ信号S2を考慮した上で回転同
期誤差補正値U3を算出し、上位インターフェース回路
14へ出力する。上位インターフェース回路14は、回
転同期誤差補正値U3をメモリ16内に記憶する。補償
部5は、加算部4からの位置誤差信号U2を受け、VC
M8の駆動に必要な適切な制御量をD/A変換器6を通
して増幅器7へ出力する。増幅器7は入力信号を増幅し
て、ヘッド9を上位インターフェース回路14に入力さ
れた所望のトラック位置へ移動させるためのVCM駆動
電流値S3をVCM8へ出力する。
えば図2のブロック図に示す如く、位置決め動作を行っ
ているヘッド9の出力信号S1によりランナウト量の変
化を検出するためのリードアンプ18と、ピークホール
ド回路19と、ノイズを除去するためのローパスフィル
タ20と、予めランナウト量の基準値を記憶しておくた
めのメモリ21と、この基準値とランナウト検出信号と
を比較するための比較器(コンパレータ)22とより構
成されている。
いて説明する。この実施の形態では、ランナウト補正値
を記憶するメモリ16の効率を考慮して、サーボ信号を
ある一定周期間隔で離散的(任意数N個)に得るものと
仮定する。
て説明する。図1における位置決め制御部1内のランナ
ウト処理部2では、フーリエ変換式を用いた演算によ
り、ディスクの回転に同期したランナウト成分(うねり
成分)を各サーボセクタ毎に算出する。ここでは、図4
のディスク23の回転周波数において発生する1次ラン
ナウト成分の抽出方法について以下詳細に説明する。
トの1次成分とDC(直流)成分を求めていくが、フー
リエ級数の展開の係数値は誤差の2乗平均を最小とする
近似であることが証明されている。信号はその周期性の
観点から、周期信号と非周期信号とに分類でき、周期信
号はある一定周期で同一の波形を繰り返すもので、信号
X(t)の周期をPとすると X(t)=X(t+nP) (1) の性質がある。従って、周期信号を記述するには任意の
時刻t0から1周期間の信号値、 X(t)、 t0≦t<t0+P (2) を与えれば十分であり、そして周期信号はフーリエ級数
に展開することができる。
ば、ある周期Pの周期信号であり、ランナウトの1次成
分をx(t)で表せば、このx(t)はDC成分に相当
する定数項と、周期Pの正弦波信号の和で次式のように
近似できる。
次式で表される。
ち、ディスク回転基本角周波数と呼ばれるもので、ω=
2π/Pである。また、Nはトラック1周当たりに得る
サーボ信号S1の検出個数であり、ωtk はインデック
スを基準とし、1回転で2πになる。また、cosとs
inの値は、テーブルで持っておき、これら三角関数の
値はインデックスから数えて何番目になるのかを識別し
た上でテーブル引きを行う。
分まで含めることで近似精度を向上させることができ、
理論的にはn→∞の時、信号x(t)に完全に一致させ
ることができる。この場合、ランナウト成分は次式で表
される。
ついて、図3のフローチャートを参照しながら説明す
る。ランナウト処理部2は、まず、最終検査工程等の工
場出荷時に、実ヘッド位置誤差量U1をディスク23上
のインデックスを基準にして1回転分測定し(ステップ
101)、式(3)〜式(6)を用いて各補正係数
a0、a1、b1の初期値を計算し、ランナウト処理部2
内のメモリ(図示せず)に保存する(ステップ10
2)。
ッド位置決め時に用いる実ヘッド位置誤差信号U1(加
算器3で目標入力r(t)にヘッド位置情報信号S2を
加算することにより得られる)に、加算器4を通して式
(3)で求めた補正値x(t)を加算して、ヘッド位置
誤差信号U2を生成し(ステップ103)、通常のヘッ
ド位置決め制御を行う(ステップ104)。次に、前記
補正値x(t)を加算したことによる過渡応答の収束を
考慮し、1/3回転分待つ(ステップ105)。ただ
し、この待ち時間は任意設定とする。
測定を開始する(ステップ106)。ただし、待ち時間
を考慮したために1回目の測定とは開始位置が異なるこ
ともあり、テーブル引きに注意することが必要である。
2回目の測定により、ランナウト処理部2内のメモリに
保存済みの各補正係数を更新し、再度保存し直す(ステ
ップ107)。
正係数の更新を行う(ステップ108)。この後、残留
位置誤差量、すなわち実ヘッド位置誤差量U1がある任
意設定値以下かどうか判定し(ステップ109)、任意
設定値より大であれば、測定及び各ランナウト補正係数
の更新を更に行った後(ステップ110)、再び残留位
置誤差量が任意設定値以下かどうか判定し(ステップ1
09)、残留位置誤差量が任意設定値以下であれば、測
定を終了する(ステップ111)。
を説明する。まず、1回目の測定について説明する。
(tk)とすると、Rtrk(tk)=x(tk)であ
り、インデックスから何番目のセクタかを表す値をsect
_nm、トラック1周あたりに得られるサーボ信号の個数
N(例えば60)とすると、上記の補正係数a1とb1は
それぞれ次式で表される。
すなわちN下位繰り返す。1周期分繰り返した後、式
(4)〜式(6)の値を求めていく。ここでは、求めた
a1、b1をa1data 、b1data と書き直している点に注
意する必要がある。
の補正を行う。実際の位置誤差信号U1に補正値x
(t)を加算し、これを制御の際の位置誤差信号U2と
みなす。これには以下の実残シーク長Pa(tk)の関係
式を用いる。
われる。ただし、2回目の測定で得られた新しい係数値
は、1回目の測定で得られた係数値に加えた後、更新す
ることに注意する必要がある。以上のようにして、ラン
ナウト処理部2はランナウト基準補正係数を算出し、図
1の所定の場所であるメモリ16に記憶する。
て説明する。前述のように、本実施の形態の磁気ディス
ク装置では、得られるサーボ信号が離散的であり、その
数は1トラック当たりN個である。このため、ランナウ
ト処理部2内において、ランナウト補正値を算出する時
には、360/N度刻みのcosテーブル及びsinテ
ーブルを生成しておけばよいことになる。実際の位置決
め時には、式(14)からわかるように、ある一定の離
散周期毎に補正値を足し込んでいく。
に記録するランナウト補正データが生成されるが、これ
は同一トラック上ではN個の異なるデータとなる。更
に、図4に示すように、メモリの効率化を図るために、
ディスク23上を任意のM個のゾーン251〜25M に
分割し、同じゾーン内では同一のランナウト補正値を用
いることにする。また、これら一連の測定及び計算を最
終検査工程等において実行し、得られた補正データをメ
モリ16内に記憶しておく。
(14)により、実際の位置誤差信号U1にランナウト
補正値U3を加え、これを位置誤差信号U2とみなし
て、ヘッドの位置決め制御を行う。この際、従来のラン
ナウト補正では、cos値等のテーブル引きを行いなが
ら、ある一定の離散周期毎に式(14)の演算を実行す
ることにより、位置誤差信号U2を生成している。
置では、メモリ16内に式(14)の右辺第2項以降の
演算結果が記録されているため、演算処理時間が従来よ
りも短縮され、瞬時に位置情報と補正値を加算し、位置
誤差信号U2を生成できる。なお、これらの補正値は定
期的な再測定により書き換えることで、経年変化や環境
変化等にも容易に対処可能である。
測定すると記したが、適切な定期的再測定の実施、更に
ランナウトによるデータのリード/ライト誤動作防止を
目的として設けたランナウト検出部17の動作について
説明する。この実施の形態では、データのフォーマット
効率向上、及びメモリ効率化を図ることを目的としてい
るために、ヘッド9の位置決めに重要なサーボ信号は、
ある一定周期間隔(サンプリング周期)を持った離散的
な情報信号であるのが特徴である。このため、ヘッド位
置決め中、または位置決め終了後のいわゆるオントラッ
ク状態の時、ヘッド9が次のサーボ情報を取得する途中
であるデータ部を移動中に、何らかの原因によりランナ
ウト量が急変した場合、オフトラックが発生したことを
次のサーボ信号が得られるまで感知できない。
知らずに、ヘッド9はデータのリード/ライト動作を継
続してしまうことになり、リードまたはライトされたデ
ータの信頼性を欠くことになる。そこで、ランナウト検
出部17は、ヘッド9によりデータのリード/ライト動
作を行いながら、データ領域の信号を読み取り、ランナ
ウトの時間的変化を常に検出する。更に、検出した値と
メモリ21内の基準値とをコンパレータ22により比較
し、それが予め設定されている基準値を越えた場合に
は、上位インターフェース回路14に対し、ヘッド9に
よるリード/ライト動作の中止命令を出力する。この基
準値は、前述のランナウト補正値を書き込む最終検査工
程等で測定し、平均化することにより算出し、メモリ2
1に記録しておく。
作を説明する。図4のディスク23上の特定シリンダn
(図示せず)上に、ヘッド位置決め動作が終了し、ヘッ
ド9が止まっている、すなわちオントラック状態時にお
けるヘッド9に対する位置決め制御は、図1において、
ヘッド9自身が読み取ったサーボ信号をリード/ライト
アンプ11を介してピークホールド回路12に供給して
そのピーク値をホールドさせ、そのピーク値をA/D変
換器13により離散化(ディジタル化)させた後、マイ
コン15内のランナウト処理部2に供給する一方、加算
器3に供給して目標値入力と加算させる。
信号U1は、ランナウト処理器2よりのランナウト補正
値U3と加算されて位置誤差信号U2とされ、補償部5
に送られ、補償部5により適切な制御量が算出され、D
/A変換器6で連続化され、更に増幅器7を通してVC
M8に駆動信号として供給され、適切に駆動することに
より、ヘッド9の位置を制御する。ヘッド9は上位イン
ターフェース回路14の指示によりデータのリード/ラ
イト動作を行うが、この時点でランナウト検出部17は
動作を開始する。ランナウト検出部17は、データのリ
ード/ライト動作を行っているヘッド9のリード信号
を、図2に示すリードアンプ18で増幅した後、ピーク
ホールド回路19でそのピーク値をホールドし、更にこ
のピーク値をローパスフィルタ20を通すことにより高
周波数成分を除去し、コンパレータ22でメモリ21に
記憶されている基準信号と比較される。
準信号以下であれば、ランナウト量の変化量は無視で
き、ランナウト補正値の更新は必要ないと判断し、ヘッ
ド9はデータのリード/ライト動作を継続する。これに
対し、検出されたピーク値が基準信号より大であれば、
ランナウト補正値の更新が必要と判断し、もしくは1サ
ーボセクタ間で予測外の外乱が混入したと判断し、ヘッ
ド9でのリード/ライト動作を直ちに中止させる指令を
上位インターフェース回路14へ出力する。
は、ヘッド9のリード/ライト動作に対してリトライ動
作を指示する。仮に、リトライ動作時もランナウト検出
部17から同様の中止指令が出力されてきた場合には、
上位インターフェース回路14は、再度ランナウト補正
値の確認動作をランナウト処理部2へ指示する。この指
示を受けたランナウト処理部2は、再度ランナウト自動
補正動作を実行し、保存済みのランナウト補正値の更新
を行う。
り、位置決め精度の向上が図れると同時に、ランナウト
悪化によるデータのリード/ライト誤動作を防ぐことが
できる。また、この実施の形態では、ランナウト測定、
各補正データの算出、実際の補正に係る一連の演算等は
すべてファームウェア内部処理で実現可能であるため、
ランナウト自動補正に対しては特別なハードウェアが不
要であり、コスト低減を実現できる。また、2.5イン
チ以下の小型磁気ディスク装置、リムーバルディスク装
置、High−FDD(FDD:フロッピーディスク装
置)にも容易に適用できる。
ヘッド位置決めに必要なサーボ信号に対応したランナウ
ト補正データをメモリに記録しておき、このランナウト
補正データを利用することにより、瞬時にディスクの偏
芯に対応した適切なヘッド位置誤差信号を生成できるよ
うにしたため、磁気ディスク装置のディスク回転軸の偏
芯等により発生するランナウトに起因するサーボ信号の
うねりの補正が容易に可能となり、隣接トラックピッチ
精度の向上が図れる。
化を常時検出しているため、予測外の外乱や急激なラン
ナウト量の増大時にも瞬時にこれを検出でき、これによ
りデータのリード/ライト動作時の誤動作防止が図れ
る。
各補正データの算出、実際の補正に係る一連の演算等は
すべてファームウェア内部処理で実現可能なため、特別
なハードウェアを用意しなくてもランナウト自動補正が
でき、よってコスト低減ができ、また各種磁気ディスク
装置に適用可能である。
である。
チャートである。
0)
前記磁気ディスクを複数のゾーンに分割し、各ゾーン内
では同一の前記ランナウト補正データを生成することを
特徴とする請求項1記載の磁気ディスク装置のヘッド位
置決め制御方式。
前記磁気ディスクの回転に同期したランナウト成分を定
期的に測定し、ランナウト補正データを生成することを
特徴とする請求項1又は2記載の磁気ディスク装置のヘ
ッド位置決め制御方式。
ドのリード信号を増幅するリードアンプと、前記リード
アンプの出力リード信号のピーク値をホールドするピー
クホールド回路と、前記ピークホールド回路の出力信号
の高周波数成分を除去するローパスフィルタと、前記予
め設定した基準値を記憶しているメモリと、前記ローパ
スフィルタの出力信号と前記メモリの出力基準値とを比
較し、前記ローパスフィルタの出力信号の方が前記メモ
リの出力基準値より大であるときは、前記磁気ヘッドに
よるリード/ライト動作を停止する指示信号を出力する
比較器とよりなることを特徴とする請求項1記載の磁気
ディスク装置のヘッド位置決め制御方式。
め、第1の発明は磁気ディスクから磁気ヘッドにより再
生したヘッド位置信号を受け、フーリエ変換式を用いた
演算により、磁気ディスクの回転に同期したランナウト
成分を測定し、ランナウト補正データを生成するランナ
ウト補正データ生成手段と、ランナウト補正データを記
憶する記憶手段と、上位装置からの目標値入力と磁気デ
ィスクより再生したヘッド位置信号との第1の位置誤差
信号に、記憶手段からのランナウト補正データを加算す
る加算手段と、加算手段より得られた信号を第2の位置
誤差信号として磁気ヘッドの位置を目標位置に制御する
アクチュエータ機構と、磁気ディスクのデータの読み出
し/書き込み時にランナウト成分を常時検出し、その検
出ランナウト成分が予め設定した基準値より大であると
判定したときは、磁気ヘッドによるリード/ライト動作
を停止するランナウト検出部とを有し、ランナウト検出
部によるリード/ライト動作停止後のリトライ動作を行
った時に、検出ランナウト成分が予め設定した基準値よ
り再度大であると判定したときは、ランナウト補正デー
タ生成手段によるランナウト成分の測定とランナウト補
正データの生成とを再度行い、記憶手段の記憶ランナウ
ト補正データを更新することを特徴とする。
によりランナウト量の変化を常時検出しているため、予
測外の外乱や急激なランナウト量の増大時も瞬時に検出
することができ、予測外の外乱混入や既に設定されてい
るランナウト補正値の精度の低下を補償し、常に最新の
適正なランナウト補正値を更新できる。
の発明は、ランナウト補正データ生成手段を、磁気ディ
スクを複数のゾーンに分割し、各ゾーン内では同一のラ
ンナウト補正データを生成することを特徴とする。この
発明では、ランナウト補正データを記憶する記憶手段の
効率化を実現できるので望ましい。
の発明のように、ランナウト補正データ生成手段は、磁
気ディスクの回転に同期したランナウト成分を定期的に
測定し、ランナウト補正データを生成することが、経年
変化や環境変化等にも容易に対処できるので望ましい。
の発明は、ランナウト検出部を、磁気ヘッドのリード信
号を増幅するリードアンプと、リードアンプの出力リー
ド信号のピーク値をホールドするピークホールド回路
と、ピークホールド回路の出力信号の高周波数成分を除
去するローパスフィルタと、予め設定した基準値を記憶
しているメモリと、ローパスフィルタの出力信号とメモ
リの出力基準値とを比較し、ローパスフィルタの出力信
号の方がメモリの出力基準値より大であるときは、磁気
ヘッドによるリード/ライト動作を停止する指示信号を
出力する比較器とよりなる構成としたものである。
Claims (6)
- 【請求項1】 磁気ディスクから磁気ヘッドにより再生
したヘッド位置信号を受け、フーリエ変換式を用いた演
算により、前記磁気ディスクの回転に同期したランナウ
ト成分を測定し、ランナウト補正データを生成するラン
ナウト補正データ生成手段と、 前記ランナウト補正データを記憶する記憶手段と、 上位装置からの目標値入力と前記磁気ディスクより再生
したヘッド位置信号との第1の位置誤差信号に、前記記
憶手段からの前記ランナウト補正データを加算する加算
手段と、 前記加算手段より得られた信号を第2の位置誤差信号と
して前記磁気ヘッドの位置を目標位置に制御するアクチ
ュエータ機構とを有することを特徴とする磁気ディスク
装置のヘッド位置決め制御方式。 - 【請求項2】 前記磁気ディスクのデータの読み出し/
書き込み時に前記ランナウト成分を常時検出し、その検
出ランナウト成分が予め設定した基準値より大であると
判定したときは、前記磁気ヘッドによるリード/ライト
動作を停止するランナウト検出部を更に有することを特
徴とする請求項1記載の磁気ディスク装置のヘッド位置
決め制御方式。 - 【請求項3】 前記ランナウト検出部によるリード/ラ
イト動作停止後のリトライ動作を行った時に、検出ラン
ナウト成分が予め設定した基準値より再度大であると判
定したときは、前記ランナウト補正データ生成手段によ
る前記ランナウト成分の測定と前記ランナウト補正デー
タの生成とを再度行い、前記記憶手段の記憶ランナウト
補正データを更新することを特徴とする請求項2記載の
磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御方式。 - 【請求項4】 前記ランナウト補正データ生成手段は、
前記磁気ディスクを複数のゾーンに分割し、各ゾーン内
では同一の前記ランナウト補正データを生成することを
特徴とする請求項1記載の磁気ディスク装置のヘッド位
置決め制御方式。 - 【請求項5】 前記ランナウト補正データ生成手段は、
前記磁気ディスクの回転に同期したランナウト成分を定
期的に測定し、ランナウト補正データを生成することを
特徴とする請求項1又は4記載の磁気ディスク装置のヘ
ッド位置決め制御方式。 - 【請求項6】 前記ランナウト検出部は、前記磁気ヘッ
ドのリード信号を増幅するリードアンプと、前記リード
アンプの出力リード信号のピーク値をホールドするピー
クホールド回路と、前記ピークホールド回路の出力信号
の高周波数成分を除去するローパスフィルタと、前記予
め設定した基準値を記憶しているメモリと、前記ローパ
スフィルタの出力信号と前記メモリの出力基準値とを比
較し、前記ローパスフィルタの出力信号の方が前記メモ
リの出力基準値より大であるときは、前記磁気ヘッドに
よるリード/ライト動作を停止する指示信号を出力する
比較器とよりなることを特徴とする請求項2記載の磁気
ディスク装置のヘッド位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20309498A JP2978891B1 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20309498A JP2978891B1 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2978891B1 JP2978891B1 (ja) | 1999-11-15 |
JP2000036164A true JP2000036164A (ja) | 2000-02-02 |
Family
ID=16468285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20309498A Expired - Fee Related JP2978891B1 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2978891B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7333285B2 (en) | 2004-05-29 | 2008-02-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of and apparatus for detecting actuator vibration in hard disc drive, and hard disc drive write control method of avoiding effect due to read/write head vibration |
US7586713B2 (en) | 2006-03-24 | 2009-09-08 | Fujitsu Limited | Control apparatus, storage apparatus, and head control method |
-
1998
- 1998-07-17 JP JP20309498A patent/JP2978891B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7333285B2 (en) | 2004-05-29 | 2008-02-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of and apparatus for detecting actuator vibration in hard disc drive, and hard disc drive write control method of avoiding effect due to read/write head vibration |
US7586712B2 (en) | 2004-05-29 | 2009-09-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of and apparatus for detecting actuator vibration in hard disc drive, and hard disc drive write control method of avoiding effect due to read/write head vibration |
US7586713B2 (en) | 2006-03-24 | 2009-09-08 | Fujitsu Limited | Control apparatus, storage apparatus, and head control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2978891B1 (ja) | 1999-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7826168B2 (en) | Method of creating correction table for head position control, head position control method, and disk device | |
JP2671780B2 (ja) | 記録再生分離型磁気ディスク装置用サーボ装置並びにディスク装置におけるアクチュエータ力定数推定方法及び補償方法 | |
US6963465B1 (en) | Method for preventing radial error propagation during self-servowriting of tracks in a magnetic disk drive | |
US6924961B1 (en) | Method and apparatus for self servowriting of tracks of a disk drive using an observer based on an equivalent one-dimensional state model | |
JP4150032B2 (ja) | ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置およびディスク装置 | |
JP4106487B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP3742483B2 (ja) | ハードディスクドライブのヘッド位置決め制御方法 | |
KR100689002B1 (ko) | 헤드 위치 제어용 보정 테이블 작성 방법, 헤드 위치 제어방법 및 디스크 장치 | |
US6166875A (en) | Method of positionally controlling a recording/reproducing head so as to follow a rotational frequency component of a disk while eliminating a high order frequency component | |
JPH1069742A (ja) | ディスク・ファイル・サーボ書込用の放射状自己伝搬パターン生成の改良がされた方法 | |
US7486467B2 (en) | Magnetic disk drive and method for registering defective sector using timing control of pattern writing | |
US7042827B2 (en) | Disk drive servo system for eccentricity compensation and method thereof | |
CN112151079B (zh) | 生成用于多个区的pes rro和数据扇区压缩rro的数据存储装置 | |
CN112151077B (zh) | 限定磁道轨迹以减小ac磁道压缩的数据存储装置 | |
JP2005222689A (ja) | サーボタイミングジッタ補償方法及びサーボタイミングジッタ補償装置 | |
US20040047066A1 (en) | Method for eccentric control of magnetic disc, record medium with recorded data on this method, and magnetic disc comprising this method | |
JP3586125B2 (ja) | 磁気ディスク装置及び同装置に適用するヘッド位置決め制御システム | |
JP3336819B2 (ja) | 磁気ディスク装置及びその製造方法 | |
JPH11120720A (ja) | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御方法および装置 | |
JP2978891B1 (ja) | 磁気ディスク装置におけるヘッド位置決め制御方式 | |
JP4189119B2 (ja) | ヘッド位置決め制御システム及び同システムを備えた磁気ディスク装置 | |
JPH11353831A (ja) | 磁気ヘッド位置決め制御装置及びその制御方法並びにその制御プログラムを記録した記録媒体 | |
JP2006252631A (ja) | ディスク装置およびサーボライト方法 | |
JP2001283544A (ja) | 情報記録再生装置、媒体および情報集合体 | |
JPH1139814A (ja) | 磁気ディスク装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070910 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080910 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090910 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100910 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110910 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120910 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130910 Year of fee payment: 14 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |