JP2000018949A - 吊架結合体を用いる水平台保持装置 - Google Patents
吊架結合体を用いる水平台保持装置Info
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- JP2000018949A JP2000018949A JP10187051A JP18705198A JP2000018949A JP 2000018949 A JP2000018949 A JP 2000018949A JP 10187051 A JP10187051 A JP 10187051A JP 18705198 A JP18705198 A JP 18705198A JP 2000018949 A JP2000018949 A JP 2000018949A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来の如き能動方式には依らず、完全な受動方
式により、構造簡単にして動作確実、かつ安価な装置で
姿勢安定化を実現できる水平台保持装置を提供する。 【解決手段】１つのジンバルによって一対の負荷を動揺
体上で水平に支持する水平台と、その水平台上の所定位
置に対して互いに直交関係で配置されるＸＺ平面用吊架
結合体及びＹＺ平面用吊架結合体と、これら両吊架結合
体を結合する中央接続部と、この中央接続部から吊架さ
れる重錘とを備えて、三次元空間において動揺体の動揺
および横加速度の作用に対して水平台が前記負荷を水平
に支持することができるようにした構成を有する。
式により、構造簡単にして動作確実、かつ安価な装置で
姿勢安定化を実現できる水平台保持装置を提供する。 【解決手段】１つのジンバルによって一対の負荷を動揺
体上で水平に支持する水平台と、その水平台上の所定位
置に対して互いに直交関係で配置されるＸＺ平面用吊架
結合体及びＹＺ平面用吊架結合体と、これら両吊架結合
体を結合する中央接続部と、この中央接続部から吊架さ
れる重錘とを備えて、三次元空間において動揺体の動揺
および横加速度の作用に対して水平台が前記負荷を水平
に支持することができるようにした構成を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、動揺体上に平衡支
持された水平台の姿勢を受動機構により安定に保持せし
める装置に関するものである。
持された水平台の姿勢を受動機構により安定に保持せし
める装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】動揺を伴う移動体の上で使用される移動
衛星通信用地球局アンテナあるいは計測器等は、前後，
左右の傾斜や横加速度などによってその姿勢に変化が生
じないようにする機能を備えなければならない。そのた
めに従来はジャイロスコープなどを利用して検出された
動揺情報によって平衡支持器を制御する能動方式が行わ
れていた。
衛星通信用地球局アンテナあるいは計測器等は、前後，
左右の傾斜や横加速度などによってその姿勢に変化が生
じないようにする機能を備えなければならない。そのた
めに従来はジャイロスコープなどを利用して検出された
動揺情報によって平衡支持器を制御する能動方式が行わ
れていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】近時、移動体通信の需
要の高まりと共に構造簡単にして動作確実、かつ安価な
装置の実現が望まれるようになった。
要の高まりと共に構造簡単にして動作確実、かつ安価な
装置の実現が望まれるようになった。
【０００４】本発明の目的は、従来の如き能動方式には
依らず、完全な受動方式により、このような要望に沿う
姿勢安定化を実現できる水平台保持装置を提供すること
にある。
依らず、完全な受動方式により、このような要望に沿う
姿勢安定化を実現できる水平台保持装置を提供すること
にある。
【０００５】この目的を達成するために本発明による吊
架結合体を用いる水平台保持装置は、動揺体上の所定位
置に設けられた中央ジンバルによって負荷を水平に支持
する水平台と、該所定位置を通るＸＺ平面に相当する一
平面に沿って前記動揺体上に該所定位置に対して互いに
対称になるように設けられた一対の上部接続器のおのお
のと前記ＸＺ平面に相当する該一平面に沿って配置され
る底体上にその中心位置に対して互いに対称に設けられ
た一対の下部接続器のおのおのとを等長の一対の吊架体
によってそれぞれ接続して構成されたＸＺ平面対応の第
一の吊架結合体と、該所定位置を通るＹＺ平面に相当す
る他の平面に沿って前記動揺体上に該所定位置に対して
互いに対称になるように設けられた一対の上部接続器の
おのおのと前記ＹＺ平面に相当する該他の平面に沿って
配置される底体上にその中心位置に対して互いに対称に
設けられた一対の下部接続器のおのおのとを等長の一対
の吊架体によってそれぞれ接続して構成されたＹＺ平面
対応の第二の吊架結合体と、該底体の中心位置から前記
ＸＺ平面と前記ＹＺ平面にそれぞれ沿うように放射状に
延長された該底体の上に設けられた複数の底体接続器に
展張体を介して取り付けた複数の端末接続器を接続する
中央接続体とを設けた中央接続部と、該中央接続部の該
中央接続体より吊架された重錘と、前記底体の中心位置
に設けられた球状の摺動子と、前記中央ジンバルに上端
が結合し下端が前記摺動子の外表面を摺動挟持するよう
に配置された摺動体とを備えて、前記水平台が前記動揺
体の動揺時にも前記負荷を水平に支持するように構成さ
れされている。
架結合体を用いる水平台保持装置は、動揺体上の所定位
置に設けられた中央ジンバルによって負荷を水平に支持
する水平台と、該所定位置を通るＸＺ平面に相当する一
平面に沿って前記動揺体上に該所定位置に対して互いに
対称になるように設けられた一対の上部接続器のおのお
のと前記ＸＺ平面に相当する該一平面に沿って配置され
る底体上にその中心位置に対して互いに対称に設けられ
た一対の下部接続器のおのおのとを等長の一対の吊架体
によってそれぞれ接続して構成されたＸＺ平面対応の第
一の吊架結合体と、該所定位置を通るＹＺ平面に相当す
る他の平面に沿って前記動揺体上に該所定位置に対して
互いに対称になるように設けられた一対の上部接続器の
おのおのと前記ＹＺ平面に相当する該他の平面に沿って
配置される底体上にその中心位置に対して互いに対称に
設けられた一対の下部接続器のおのおのとを等長の一対
の吊架体によってそれぞれ接続して構成されたＹＺ平面
対応の第二の吊架結合体と、該底体の中心位置から前記
ＸＺ平面と前記ＹＺ平面にそれぞれ沿うように放射状に
延長された該底体の上に設けられた複数の底体接続器に
展張体を介して取り付けた複数の端末接続器を接続する
中央接続体とを設けた中央接続部と、該中央接続部の該
中央接続体より吊架された重錘と、前記底体の中心位置
に設けられた球状の摺動子と、前記中央ジンバルに上端
が結合し下端が前記摺動子の外表面を摺動挟持するよう
に配置された摺動体とを備えて、前記水平台が前記動揺
体の動揺時にも前記負荷を水平に支持するように構成さ
れされている。
【０００６】
【発明の実施の形態】本願発明による吊架結合体を用い
る水平台保持装置は、１つのジンバルによって一対の負
荷を動揺体上で水平に支持する水平台と、その水平台上
の所定位置に対して互いに直交関係で配置されるＸＺ平
面用吊架結合体とＹＺ平面用吊架結合体とを備え、これ
ら両吊架結合体を中央接続部で結合して、この中央接続
部から重錘を吊架している。この様な構成により、三次
元空間において動揺体の動揺および横加速度の作用に対
して水平台が前記負荷を水平に支持することができるよ
うにしたものである。
る水平台保持装置は、１つのジンバルによって一対の負
荷を動揺体上で水平に支持する水平台と、その水平台上
の所定位置に対して互いに直交関係で配置されるＸＺ平
面用吊架結合体とＹＺ平面用吊架結合体とを備え、これ
ら両吊架結合体を中央接続部で結合して、この中央接続
部から重錘を吊架している。この様な構成により、三次
元空間において動揺体の動揺および横加速度の作用に対
して水平台が前記負荷を水平に支持することができるよ
うにしたものである。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。本装置は三次元装置として使用されるものである
が、それは直交して配置した二次元装置の組合せの構成
により実現されるものであるから、まず、Ｘ−Ｚ面内で
作動する二次元装置によってその構成と動作を説明す
る。
る。本装置は三次元装置として使用されるものである
が、それは直交して配置した二次元装置の組合せの構成
により実現されるものであるから、まず、Ｘ−Ｚ面内で
作動する二次元装置によってその構成と動作を説明す
る。
【０００８】図１は本願発明を二次元動作について説明
する二次元装置の実施例を示す。Ａは本装置を設置する
基台となる動揺体である。Ｐ0 は本装置の基準となる中
心位置に設けられたジンバルである。この実施例は二次
元装置であるので、ジンバルＰ0 は回転結合器の構造と
して示されている。ジンバルＰ0 の可動環は、その両端
に、水平支持対象の物体を平衡支持することを表示する
ために互いに釣り合う等重量Ｌで示されている負荷Ｌを
シンバルＰ0 に対して平衡するように取り付けた水平台
Ｂを、後述の均衡用重錘Ｗ1 を含む支持桿Ｊを介して平
衡支持している。
する二次元装置の実施例を示す。Ａは本装置を設置する
基台となる動揺体である。Ｐ0 は本装置の基準となる中
心位置に設けられたジンバルである。この実施例は二次
元装置であるので、ジンバルＰ0 は回転結合器の構造と
して示されている。ジンバルＰ0 の可動環は、その両端
に、水平支持対象の物体を平衡支持することを表示する
ために互いに釣り合う等重量Ｌで示されている負荷Ｌを
シンバルＰ0 に対して平衡するように取り付けた水平台
Ｂを、後述の均衡用重錘Ｗ1 を含む支持桿Ｊを介して平
衡支持している。
【０００９】Ｐ1 ，Ｐ2 はジンバルＰ0 の中心に対して
互いに対称な動揺体上の位置に設けられた上部接続器で
ある。これらの上部接続器Ｐ1 ，Ｐ2 の各可動環には等
長な吊架体Ｃ1 ，Ｃ2 がそれぞれ吊架され、それらの各
下端は底体Ｄに設けられた下部接続器Ｑ1 ，Ｑ2 の各中
心軸に接続されている。ここに Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｃ1 ，Ｃ
2 ，Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｄは１つの吊架結合体を形成してい
る。即ち、図１は、吊幅比（即ち、線分Ｐ1 Ｐ2 ：線分
Ｑ1 Ｑ2 ）が１より大なる吊架正結合体を用いる例であ
る。
互いに対称な動揺体上の位置に設けられた上部接続器で
ある。これらの上部接続器Ｐ1 ，Ｐ2 の各可動環には等
長な吊架体Ｃ1 ，Ｃ2 がそれぞれ吊架され、それらの各
下端は底体Ｄに設けられた下部接続器Ｑ1 ，Ｑ2 の各中
心軸に接続されている。ここに Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｃ1 ，Ｃ
2 ，Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｄは１つの吊架結合体を形成してい
る。即ち、図１は、吊幅比（即ち、線分Ｐ1 Ｐ2 ：線分
Ｑ1 Ｑ2 ）が１より大なる吊架正結合体を用いる例であ
る。
【００１０】底体Ｄの中心Ｄ0 に対して対称になるよう
にその中心Ｄ0 から直線に沿って左右に延長された底体
Ｄ上の位置に底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 が設けられている。
底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 の各中心軸には展張体Ｅ1 ，Ｅ2
の各一端が接続され、その各他端は中央接続体Ｅに取り
付けた端末接続器Ｓ1 ，Ｓ2 の各中心軸に任意の小さい
展張角δをもってそれぞれ接続されている。なお、後述
する如く、三次元装置の場合には４個の底体接続器（Ｒ
1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 ）からの展張体が中央接続体に取
り付けた端末接続器に接続されるようになっている。
にその中心Ｄ0 から直線に沿って左右に延長された底体
Ｄ上の位置に底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 が設けられている。
底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 の各中心軸には展張体Ｅ1 ，Ｅ2
の各一端が接続され、その各他端は中央接続体Ｅに取り
付けた端末接続器Ｓ1 ，Ｓ2 の各中心軸に任意の小さい
展張角δをもってそれぞれ接続されている。なお、後述
する如く、三次元装置の場合には４個の底体接続器（Ｒ
1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 ）からの展張体が中央接続体に取
り付けた端末接続器に接続されるようになっている。
【００１１】図１に示すように吊幅比が１より大なる吊
架正結合体を用いる場合には展張体Ｅ1 ，Ｅ2 は底体Ｄ
の中心Ｄ0 の下方に展張するようにしてある。展張体Ｅ
1 ，Ｅ2 としては剛体の代わりに可撓性の紐を用いるこ
ともできる。また吊幅比が１より小なる場合、または吊
架負結合体を用いる場合には展張体Ｅ1 ，Ｅ2 は底体Ｄ
の中心Ｄ0 の上方に展張して中央接続体Ｅに接続される
ように構成される。本明細書では下方に展張する場合の
具体例について詳述するものである。
架正結合体を用いる場合には展張体Ｅ1 ，Ｅ2 は底体Ｄ
の中心Ｄ0 の下方に展張するようにしてある。展張体Ｅ
1 ，Ｅ2 としては剛体の代わりに可撓性の紐を用いるこ
ともできる。また吊幅比が１より小なる場合、または吊
架負結合体を用いる場合には展張体Ｅ1 ，Ｅ2 は底体Ｄ
の中心Ｄ0 の上方に展張して中央接続体Ｅに接続される
ように構成される。本明細書では下方に展張する場合の
具体例について詳述するものである。
【００１２】中央接続体Ｅの中心に設けられた中央接続
器Ｓ0 の可動軸には重錘吊架体Ｆが吊架され、その下端
に重錘Ｗが取り付けてある。
器Ｓ0 の可動軸には重錘吊架体Ｆが吊架され、その下端
に重錘Ｗが取り付けてある。
【００１３】中央ジンバルＰ0 の可動環には摺動体Ｈが
下方に展張され、その摺動体Ｈのコの字状下端部の内側
は底体Ｄの中心Ｄ0 に置かれた球状の摺動子Ｇの外表面
を挟持状態で摺動するようになっている。即ち、摺動体
Ｈは鉛直に、水平台Ｂは水平に保持されるものである。
前記の中央接続体Ｅが底体Ｄより上に配置される場合に
は、中央接続体Ｅ及び展張体Ｅ1 ，Ｅ2 が配置される空
間を避けるように摺動体Ｈを折り曲げ形状等に形成する
ことになる。
下方に展張され、その摺動体Ｈのコの字状下端部の内側
は底体Ｄの中心Ｄ0 に置かれた球状の摺動子Ｇの外表面
を挟持状態で摺動するようになっている。即ち、摺動体
Ｈは鉛直に、水平台Ｂは水平に保持されるものである。
前記の中央接続体Ｅが底体Ｄより上に配置される場合に
は、中央接続体Ｅ及び展張体Ｅ1 ，Ｅ2 が配置される空
間を避けるように摺動体Ｈを折り曲げ形状等に形成する
ことになる。
【００１４】中央ジンバルＰ0 の可動環の上部に鉛直方
向を指向するように接続された支持桿Ｊには吊架結合体
の本体の重量と均衡するための均衡重錘Ｗ1 が取り付け
てある。
向を指向するように接続された支持桿Ｊには吊架結合体
の本体の重量と均衡するための均衡重錘Ｗ1 が取り付け
てある。
【００１５】以下、本発明の動作を二次元装置について
説明する。図１は動揺体Ａの傾斜角θが０°であり、重
力ｇのみが作用する状態を示す。即ち、重錘Ｗは中央ジ
ンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上にあり、底体接続器Ｒ
1，Ｒ2 にはそれぞれ中央接続器Ｓ0 に向かう相等しい
大きさの展張力が加わる。従って、底体Ｄの中心Ｄ0 は
中央ジンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上にあり、摺動体
Ｈは鉛直に保持され、中央ジンバルＰ0 の可動環に指示
桿Ｊを介して摺動体Ｈと直交するように配置された水平
台Ｂは水平に保持される。
説明する。図１は動揺体Ａの傾斜角θが０°であり、重
力ｇのみが作用する状態を示す。即ち、重錘Ｗは中央ジ
ンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上にあり、底体接続器Ｒ
1，Ｒ2 にはそれぞれ中央接続器Ｓ0 に向かう相等しい
大きさの展張力が加わる。従って、底体Ｄの中心Ｄ0 は
中央ジンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上にあり、摺動体
Ｈは鉛直に保持され、中央ジンバルＰ0 の可動環に指示
桿Ｊを介して摺動体Ｈと直交するように配置された水平
台Ｂは水平に保持される。
【００１６】次に傾斜角θが０°なる場合の本願の装置
にさらに横加速度αが働く状態を考慮する。重錘Ｗは、
図示しない横加速度αが作用すると左右いずれかに振れ
るが、図１の点線で示す如く右側に角βだけ振れたとす
れば、それと反対側の底体接続器Ｒ 1 の中央接続体Ｅに
向かう展張力は強まり、同じ側にある底体接続器Ｒ2 に
働く展張力は弱まる。その結果、吊架結合体が運動を起
こすか否かは重錘の振れる側とは反対側に位置する底体
接続器Ｒ1 に働く力の方向、即ち重錘Ｗの振れ角βの値
によって決定されることになる。図１の点線Ｌ1 ，Ｌ2
は吊架結合体が何らかの外力を受けて運動を起こす場合
の底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 の中心点の軌跡を示すものであ
る。また破線の矢印Ｎ1，Ｎ2 はそれぞれ底体接続器Ｒ
1 ，Ｒ2 の各中心位置における軌跡Ｌ1 ，Ｌ2 の法線の
方向を示す。また、Ｔ1 ，Ｔ2 なる破線の矢印は中央接
続器Ｓ0 を通り、法線Ｎ1 ，Ｎ2 に平行な限界線であ
る。γはその開角である。重錘Ｗの振れが開角γの範囲
を越えない限り、この重錘Ｗが図示のように右側に振れ
た場合又は逆に左側に振れた場合に対応して、底体接続
器Ｒ1 を軌跡Ｌ1 に沿って、又は底体接続器Ｒ2 を軌跡
Ｌ2 に沿って、上方に動かす力は発生しない。即ち、底
体の中心Ｄ0 は元の位置にあり、水平台Ｂは水平に保持
される。
にさらに横加速度αが働く状態を考慮する。重錘Ｗは、
図示しない横加速度αが作用すると左右いずれかに振れ
るが、図１の点線で示す如く右側に角βだけ振れたとす
れば、それと反対側の底体接続器Ｒ 1 の中央接続体Ｅに
向かう展張力は強まり、同じ側にある底体接続器Ｒ2 に
働く展張力は弱まる。その結果、吊架結合体が運動を起
こすか否かは重錘の振れる側とは反対側に位置する底体
接続器Ｒ1 に働く力の方向、即ち重錘Ｗの振れ角βの値
によって決定されることになる。図１の点線Ｌ1 ，Ｌ2
は吊架結合体が何らかの外力を受けて運動を起こす場合
の底体接続器Ｒ1 ，Ｒ2 の中心点の軌跡を示すものであ
る。また破線の矢印Ｎ1，Ｎ2 はそれぞれ底体接続器Ｒ
1 ，Ｒ2 の各中心位置における軌跡Ｌ1 ，Ｌ2 の法線の
方向を示す。また、Ｔ1 ，Ｔ2 なる破線の矢印は中央接
続器Ｓ0 を通り、法線Ｎ1 ，Ｎ2 に平行な限界線であ
る。γはその開角である。重錘Ｗの振れが開角γの範囲
を越えない限り、この重錘Ｗが図示のように右側に振れ
た場合又は逆に左側に振れた場合に対応して、底体接続
器Ｒ1 を軌跡Ｌ1 に沿って、又は底体接続器Ｒ2 を軌跡
Ｌ2 に沿って、上方に動かす力は発生しない。即ち、底
体の中心Ｄ0 は元の位置にあり、水平台Ｂは水平に保持
される。
【００１７】さらに、動揺体Ａが傾斜する場合を考察す
る。図２は動揺体Ａが３０°傾斜した場合を例示してい
る。図２の如く動揺体Ａが左回転をした場合には、下部
接続器Ｑ2 は引き上げられるとともに、他方の下部接続
器Ｑ1 は押し下げられ、底体Ｄも左回転をする。一方、
重錘Ｗは、底体接続器Ｒ2 には中央接続体Ｓ0 に向かう
強い展張力を、底体接続器Ｒ1 には弱い展張力を与えな
がら、底体Ｄの中心Ｄ0 を元の位置に保持するように作
用する。なお、傾斜と同時に横加速度αが作用する場合
には、前述した通り、重錘Ｗが限界線Ｔ1 ，Ｔ2 間の開
角γの範囲内にあれば、底体Ｄの中心Ｄ0 は元の位置を
変えず、水平台Ｂは水平に保持される。
る。図２は動揺体Ａが３０°傾斜した場合を例示してい
る。図２の如く動揺体Ａが左回転をした場合には、下部
接続器Ｑ2 は引き上げられるとともに、他方の下部接続
器Ｑ1 は押し下げられ、底体Ｄも左回転をする。一方、
重錘Ｗは、底体接続器Ｒ2 には中央接続体Ｓ0 に向かう
強い展張力を、底体接続器Ｒ1 には弱い展張力を与えな
がら、底体Ｄの中心Ｄ0 を元の位置に保持するように作
用する。なお、傾斜と同時に横加速度αが作用する場合
には、前述した通り、重錘Ｗが限界線Ｔ1 ，Ｔ2 間の開
角γの範囲内にあれば、底体Ｄの中心Ｄ0 は元の位置を
変えず、水平台Ｂは水平に保持される。
【００１８】また、水平台Ｂの水平状態が外力により崩
される場合の自己復元性について考察する。一般には、
横加速度も傾斜角も本装置に対して周期的にあるいは断
続的に作用し、その間に特に横加速度の値は零となる状
態が必ず存在するものである。その場合、底体Ｄの中心
Ｄ0 がジンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上に位置する状
態は、重錘Ｗの位置が最も低く装置としては安定な状態
であることは図１によって明らかである。そのような状
態に自ら戻るように装置は自己復元性を備えている。
される場合の自己復元性について考察する。一般には、
横加速度も傾斜角も本装置に対して周期的にあるいは断
続的に作用し、その間に特に横加速度の値は零となる状
態が必ず存在するものである。その場合、底体Ｄの中心
Ｄ0 がジンバルＰ0 の中心を通る鉛直線上に位置する状
態は、重錘Ｗの位置が最も低く装置としては安定な状態
であることは図１によって明らかである。そのような状
態に自ら戻るように装置は自己復元性を備えている。
【００１９】以上、二次元装置としての作動について述
べたが、三次元装置は図３に示す如く二次元装置を互い
に直交関係に配置して容易に構成することができる。図
３はＸＹ平面に投影した上面図による吊架結合体の構成
要領を示している。ここに、Ｐ1 〜Ｐ4 ，Ｑ1 〜Ｑ4 ，
Ｒ1 〜Ｒ4 ，Ｓ1 〜Ｓ4 はそれぞれ各４個の上部接続
器，下部接続器，底体接続器，端末接続器の相対的位置
を示すものである。なお、水平台Ｂ，負荷Ｌ、摺動子Ｇ
及び中央のジンバルＰ0 は図示の簡略化のために、省略
されている。即ち、図３に示すごとく、吊架結合体Ｐ1
Ｑ1 Ｐ2 Ｑ2 とＰ3 Ｑ3 Ｐ4 Ｑ4 とは互いに直交して吊
架されており、三次元装置を構成している。なお、図３
は底体ＤをＸＸ’面，ＹＹ’面についてそれぞれ別体に
形成した場合を示している。この構成により、装置は無
理なく三次元装置として動作することができるのであ
る。
べたが、三次元装置は図３に示す如く二次元装置を互い
に直交関係に配置して容易に構成することができる。図
３はＸＹ平面に投影した上面図による吊架結合体の構成
要領を示している。ここに、Ｐ1 〜Ｐ4 ，Ｑ1 〜Ｑ4 ，
Ｒ1 〜Ｒ4 ，Ｓ1 〜Ｓ4 はそれぞれ各４個の上部接続
器，下部接続器，底体接続器，端末接続器の相対的位置
を示すものである。なお、水平台Ｂ，負荷Ｌ、摺動子Ｇ
及び中央のジンバルＰ0 は図示の簡略化のために、省略
されている。即ち、図３に示すごとく、吊架結合体Ｐ1
Ｑ1 Ｐ2 Ｑ2 とＰ3 Ｑ3 Ｐ4 Ｑ4 とは互いに直交して吊
架されており、三次元装置を構成している。なお、図３
は底体ＤをＸＸ’面，ＹＹ’面についてそれぞれ別体に
形成した場合を示している。この構成により、装置は無
理なく三次元装置として動作することができるのであ
る。
【００２０】以上詳述したように、本発明の装置は傾斜
角の変化に対しても横加速度に対しても、また外力によ
る姿勢の擾乱に対しても水平台の姿勢を元の状態に保持
し、または自己復元するものである。
角の変化に対しても横加速度に対しても、また外力によ
る姿勢の擾乱に対しても水平台の姿勢を元の状態に保持
し、または自己復元するものである。
【００２１】
【発明の効果】本発明の装置は構造が簡単であるために
動揺と衝撃を伴う動揺体上における傾斜角度計として、
または姿勢安定化のための装置として広く利用しうるも
のである。また、本装置はさらに動作確実、取り扱い容
易にして経済性を有している。従って、通信用，航法
用，産業用の装置などその応用範囲は広い。
動揺と衝撃を伴う動揺体上における傾斜角度計として、
または姿勢安定化のための装置として広く利用しうるも
のである。また、本装置はさらに動作確実、取り扱い容
易にして経済性を有している。従って、通信用，航法
用，産業用の装置などその応用範囲は広い。
【図１】本願発明の実施例であり、動揺体は傾斜が０°
の場合の二次元の動揺に対する動作を説明する図であ
る。
の場合の二次元の動揺に対する動作を説明する図であ
る。
【図２】本願発明の実施例であり、動揺体は傾斜が３０
°の場合の二次元の動揺に対する動作を説明する図であ
る。
°の場合の二次元の動揺に対する動作を説明する図であ
る。
【図３】本願発明の三次元装置の構成要領図である。
Ａ 動揺体 Ｂ 水平台 Ｃ1 ，Ｃ2 吊架体 Ｄ 底体 Ｄ0 底体の中心 Ｅ 中央接続体 Ｅ1 ，Ｅ2 展張体 Ｆ 重錘吊架体 Ｇ 摺動子 Ｈ 摺動体 Ｊ 支持桿 Ｌ 負荷 Ｌ1 ，Ｌ2 Ｒ1 ，Ｒ2 の運動の軌跡 Ｎ1 ，Ｎ2 Ｒ1 ，Ｒ2 におけるＬ1 ，Ｌ2 の法線 Ｐ0 ジンバルまたは回転接続器およびその中心 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 上部接続器 Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 下部接続器 Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 底体接続器およびその中心 Ｓ0 中央接続器 Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 端末接続器 Ｔ1 ，Ｔ2 限界線 Ｘ−Ｘ’ 水平軸 Ｙ−Ｙ’ Ｘ−Ｘ’に直交する水平軸 Ｚ−Ｚ’ 鉛直軸 Ｗ 重錘 Ｗ1 均衡用重錘 α 横加速度 β 重錘の振れ角 δ 展張角 ｇ 重力 θ 傾斜角 γ 安定作動範囲
Claims (1)
- 【請求項１】 動揺体上の所定位置に設けられた中央ジ
ンバルによって負荷を水平に支持する水平台と、 該所定位置を通るＸＺ平面に相当する一平面に沿って前
記動揺体上に該所定位置に対して互いに対称になるよう
に設けられた一対の上部接続器のおのおのと前記ＸＺ平
面に相当する該一平面に沿って配置される底体上にその
中心位置に対して互いに対称に設けられた一対の下部接
続器のおのおのとを等長の一対の吊架体によってそれぞ
れ接続して構成されたＸＺ平面対応の第一の吊架結合体
と、 該所定位置を通るＹＺ平面に相当する他の平面に沿って
前記動揺体上に該所定位置に対して互いに対称になるよ
うに設けられた一対の上部接続器のおのおのと前記ＹＺ
平面に相当する該他の平面に沿って配置される底体上に
その中心位置に対して互いに対称に設けられた一対の下
部接続器のおのおのとを等長の一対の吊架体によってそ
れぞれ接続して構成されたＹＺ平面対応の第二の吊架結
合体と、 該底体の中心位置から前記ＸＺ平面と前記ＹＺ平面にそ
れぞれ沿うように放射状に延長された該底体の上に設け
られた複数の底体接続器に展張体を介して取り付けた複
数の端末接続器を接続する中央接続体とを設けた中央接
続部と、該中央接続部の該中央接続体より吊架された重
錘と、 前記底体の中心位置に設けられた球状の摺動子と、 前記中央ジンバルに上端が結合し下端が前記摺動子の外
表面を摺動挟持するように配置された摺動体とを備え
て、 前記水平台が前記動揺体の動揺時にも前記負荷を水平に
支持するように構成された吊架結合体を用いる水平台保
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187051A JP2000018949A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 吊架結合体を用いる水平台保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187051A JP2000018949A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 吊架結合体を用いる水平台保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000018949A true JP2000018949A (ja) | 2000-01-21 |
Family
ID=16199324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10187051A Pending JP2000018949A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 吊架結合体を用いる水平台保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000018949A (ja) |
-
1998
- 1998-07-02 JP JP10187051A patent/JP2000018949A/ja active Pending
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