ITTO950402A1 - BRAKING SYSTEM FOR A VEHICLE - Google Patents

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ITTO950402A1
ITTO950402A1 IT95TO000402A ITTO950402A ITTO950402A1 IT TO950402 A1 ITTO950402 A1 IT TO950402A1 IT 95TO000402 A IT95TO000402 A IT 95TO000402A IT TO950402 A ITTO950402 A IT TO950402A IT TO950402 A1 ITTO950402 A1 IT TO950402A1
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IT
Italy
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brake
braking
actuation
force
transmission system
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IT95TO000402A
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Italian (it)
Inventor
Takushi Matsuto
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Abstract

Un attuatore comprende un rotismo epicicloidale (14) comprendente un solare (24), una corona dentata (25) che circonda coassialmente il solare (24), una molteplicità di satelliti (26) in impegno sia con il solare (24) sia con la corona dentata (25), ed un portatreno (34); ed un motore (15) collegato al terzo componente (24) tra i componenti (24, 25 e 34). Le rispettive parti intermedie di un primo sistema di trasmissione (6R) e di un secondo sistema di trasmissione (6F) sono collegate singolarmente al primo componente (25) ed al secondo componente (34).(Fig. 2)An actuator comprises an epicyclic gearing (14) comprising a solar (24), a ring gear (25) which coaxially surrounds the solar (24), a multiplicity of satellites (26) in engagement with both the solar (24) and the ring gear (25), and a tractor carrier (34); and a motor (15) connected to the third component (24) between the components (24, 25 and 34). The respective intermediate parts of a first transmission system (6R) and a second transmission system (6F) are connected individually to the first component (25) and the second component (34). (Fig. 2)

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: DESCRIPTION of the industrial invention entitled:

"Sistema di frenatura per un veicolo” "Braking system for a vehicle"

La presente invenzione si riferisce ad un sistema di frenatura per un veicolo, comprendente un primo sistema di trasmissione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei freni prodotta azionando un primo organo di azionamento dei freni ad una prima unità di freno di una ruota, ed un secondo sistema di trasmissione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei freni prodotta azionando un secondo organo di azionamento dei freni ad una seconda unità di freno di una ruota. The present invention relates to a braking system for a vehicle, comprising a first transmission system capable of mechanically transmitting a brake actuating force produced by actuating a first brake actuating member to a first brake unit of a wheel, and a second transmission system capable of mechanically transmitting a brake actuating force produced by actuating a second brake actuating member to a second brake unit of a wheel.

Un sistema di frenatura di questo tipo è descritto ad esempio nel modello di utilità giapponese pubblicato (Kokai) No. 4-7.973. A braking system of this type is described for example in the published Japanese utility model (Kokai) No. 4-7.973.

Tale sistema di frenatura noto può utilizzare tecniche descritte ad esempio nel brevetto giapponese pubblicato (Kokai) No. 2-234.Θ69 per variare la forza frenante per un controllo di frenatura senza bloccaggio. Tuttavia un sistema di frenatura descritto nel brevettò giapponese pubblicato (Kokai) No. 2—234.869 richiede un attuatore per una coppia di unità di frenatura di ruote. Perciò questo sistema di frenatura noto è costoso e pesante ed è difficile utilizzarlo su un veicolo poco costoso, quale una motoretta. This known braking system can use techniques described for example in the Japanese patent published (Kokai) No. 2-234.Θ69 to vary the braking force for a braking control without locking. However, a braking system disclosed in Japanese Patent Published (Kokai) No. 2,234,869 requires an actuator for a pair of wheel braking units. Therefore this known braking system is expensive and heavy and it is difficult to use it on an inexpensive vehicle, such as a scooter.

E' difficile per il conducente avvertire in modo soddisfacente una resistenza all'azionamento dell'organo di azionamento dei freni quando la forza frenante è variata dall 'attuatore se l'attuatore è disposto semplicemente nel sistema di trasmissione. It is difficult for the driver to satisfactorily feel a resistance to actuation of the brake actuating member when the braking force is varied by the actuator if the actuator is simply disposed in the transmission system.

La presente invenzione è stata realizzata alla luce dei problemi precedenti e costituisce perciò un primo scopo della presente invenzione realizzare un sistema di frenatura per un veicolo, in grado di variare la forza frenante di una coppia di unità di freno di ruota con un unico attuatore e fabbricato ad un costo ridotto ed in una struttura leggera. The present invention has been realized in the light of the preceding problems and therefore constitutes a first object of the present invention to provide a braking system for a vehicle, capable of varying the braking force of a pair of wheel brake units with a single actuator and manufactured at a reduced cost and in a light structure.

Un secondo scopo della presente invenzione consiste nel realizzare un sistema di frenatura per un veicolo, in grado di trasmettere all'operatore una resistenza soddisfacente all'azionamento dell'organo di azionamento dei freni quando la forza frenante è variata da un attuatore. A second object of the present invention is to provide a braking system for a vehicle, capable of transmitting to the operator a satisfactory resistance to the actuation of the brake actuating member when the braking force is varied by an actuator.

Per raggiungere il primo scopo, un'invenzione descritta nella rivendicazione 1 prevede, in un sistema di frenatu-ra per un veicolo, comprendente un primo sistema di trasmis-sione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei freni prodotta azionando un primo organo di azionamento dei freni ad una prima unità di freno di una ruota, un secondo sistema di trasmissione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei freni prodotta azionando un secondo organo di azionamento dei freni ad una seconda unità di freno di una ruota; il perfezionamento comprendente un attuatore comprendente un rotismo epicicloidale comprendente un solare, una corona che circonda coassialmente il solare, una molteplicità di satelliti in impegno sia con il solare sia con la corona, ed un portatreno che supporta in modo girevole i satelliti; in cui le parti intermedie del primo e del secondo sistema di trasmissione sono collegate singolarmente al primo ed al secondo componente tra i componenti del rotismo epicicloidale; ed un motore collegato al terzo componente tra i componenti del rotismo epicicloidale. To achieve the first object, an invention described in claim 1 provides, in a braking system for a vehicle, comprising a first transmission system capable of mechanically transmitting an actuating force of the brakes produced by actuating a first member for actuating the brakes to a first brake unit of a wheel, a second transmission system capable of mechanically transmitting a brake actuating force produced by actuating a second brake actuating member to a second brake unit of a wheel; the improvement comprising an actuator comprising an epicyclic gearing comprising a solar, a corona that coaxially surrounds the solar, a plurality of satellites in engagement with both the solar and the corona, and a planet carrier which rotatably supports the satellites; wherein the intermediate parts of the first and second transmission systems are individually connected to the first and second components between the components of the planetary gear; and an engine connected to the third component between the components of the planetary gear.

Un'invenzione descritta nella rivendicazione 2 comprende inoltre, in aggiunta ai componenti dell'invenzione descritta nella rivendicazione 1, una unità di controllo elettronico che controlla il funzionamento del motore in modo che il terzo componente operi nella stessa direzione di funzionamento del primo o del secondo componente prodotta dall'azionamento del primo o del secondo organo di azionamento dei freni. An invention described in claim 2 further comprises, in addition to the components of the invention described in claim 1, an electronic control unit which controls the operation of the engine so that the third component operates in the same direction of operation as the first or second. component produced by the actuation of the first or second brake actuation member.

Un'invenzione descritta nella rivendicazione 3 comprende inoltre, in aggiunta ai componenti dell'invenzione descritta nella rivendicazione 1 oppure 2, una unità di controllo elettronico che controlla il funzionamento del motore, quando esegue un'operazione di controllo di frenatura senza bloccaggio in un modo di frenatura in cui almeno il primo od il secondo organo di azionamento dei freni è azionato, stabilendo selettivamente un modo di riduzione della forza frenante in cui la forza frenante è ridotta dall'azionamento del terzo componente in una direzione inversa alla direzione di azionamento del primo o del secondo componente per. aumentare la forza frenante o un modo di aumento della forza frenante in cui la forza frenante è aumentata azionando il terzo componente nella stessa direzione di azionamento del primo o del secondo componente per aumentare la forza frenante. An invention described in claim 3 further comprises, in addition to the components of the invention described in claim 1 or 2, an electronic control unit which controls the operation of the engine, when performing a non-locking braking control operation in a manner in which at least the first or second brake actuating member is actuated, selectively establishing a way of reducing the braking force in which the braking force is reduced by the actuation of the third component in a direction opposite to the direction of actuation of the first or of the second component for. increasing the braking force or a mode of increasing braking force in which the braking force is increased by driving the third component in the same driving direction as the first or second component to increase the braking force.

Per raggiungere il secondo scopo, un'invenzione descritta nella rivendicazione 4 prevede, in un sistema di frenatura per un veicolo, comprendente un primo sistema di trasmissione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei freni prodotta azionando un primo organo di azionamento dei freni ad una prima unità di freno di una ruota, un secondo sistema di trasmissione in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento dei fre-ni prodotta azionando un secondo organo di azionamento dei freni ad una seconda unità di freno di una ruota; il perfe-zionamento comprendente un attuatore disposto singolarmente o in comune nelle parti intermedie del primo e del secondo sistema di trasmissione per variare le forze frenanti del primo e del secondo freno di ruota, e smorzatori disposti nel primo e nel secondo sistema di trasmissione in posizioni tra l'attuatore ed il primo ed il secondo organo di azionamento dei freni, rispettivamente. To achieve the second object, an invention described in claim 4 provides, in a braking system for a vehicle, comprising a first transmission system capable of mechanically transmitting a brake actuating force produced by actuating a first brake actuating member to a first brake unit of a wheel, a second transmission system capable of mechanically transmitting a brake actuating force produced by actuating a second brake actuating member to a second brake unit of a wheel; the improvement comprising an actuator disposed individually or in common in the intermediate parts of the first and second transmission systems for varying the braking forces of the first and second wheel brakes, and dampers disposed in the first and second transmission systems in positions between the actuator and the first and second brake actuation members, respectively.

Forme di attuazione preferite della presente invenzione saranno descritte nel seguito con riferimento ai disegni annessi . Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the attached drawings.

La figura 1 rappresenta una vista laterale di una motoretta a cui è applicata la presente invenzione. Figure 1 represents a side view of a motor scooter to which the present invention is applied.

La figura 2 rappresenta una vista schematica di un at tuatore. Figure 2 is a schematic view of an actuator.

La figura 3 rappresenta una vista laterale di una unità di connessione per collegare un primo ed un secondo sistema di trasmissione ad un rotismo epicicloidale. Figure 3 represents a side view of a connection unit for connecting a first and a second transmission system to a planetary gear.

La figura 4 rappresenta una vista in sezione lungo la linea 4-4 della figura 3. Figure 4 is a sectional view along the line 4-4 of Figure 3.

La figura 5 rappresenta una vista in sezione di uno smorzatore . Figure 5 is a sectional view of a damper.

La figura 6 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione di un'operazione di frenatura in un modo di frenatura congiunta. Figure 6 is a schematic view to aid in explaining a braking operation in a joint braking mode.

La figura 7 rappresenta un grafico che mostra caratte-ristiche di frenatura congiunta quando si aziona una unità di freno anteriore. 7 is a graph showing joint braking characteristics when operating a front brake unit.

La figura 8 rappresenta un grafico della forza di servoassistenza e della velocità di marcia. Figure 8 is a graph of the assist force and travel speed.

La figura 9 rappresenta un grafico che mostra caratteristiche di frenatura congiunta in funzione della velocità di marcia. Figure 9 is a graph showing joint braking characteristics as a function of travel speed.

La figura 10 rappresenta un grafico che mostra caratteristiche di frenatura congiunta quando si aziona una unità di freno posteriore. Figure 10 is a graph showing joint braking characteristics when operating a rear brake unit.

La figura 11 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione dell'operazione di riduzione della forza frenante per un controllo di frenatura anti-bloccaggio. Figure 11 is a schematic view to aid in explaining the brake force reduction operation for anti-lock braking control.

La figura 12 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione dell'operazione di aumento della forza frenante per un controllo di frenatura anti-bloccaggio. Figure 12 is a schematic view to aid in explaining the brake force increase operation for anti-lock braking control.

La figura 13 rappresenta un grafico di aiuto nella spiegazione di una procedura per determinare il verso di rotazione di un motore ed i valori di variabili dipendenti. Figure 13 represents a graph to help explain a procedure for determining the direction of rotation of a motor and the values of dependent variables.

La figura 14 rappresenta una vista schematica di una seconda forma di attuazione. Figure 14 represents a schematic view of a second embodiment.

La figura 15 rappresenta una vista in sezione longitudinale di un equilibratore. Figure 15 represents a longitudinal sectional view of a balancer.

Le figure da 1 a 13 illustrano una prima forma di attuazione della presente invenzione, in cui la figura 1 rap-presenta una vista laterale di una motoretta comprendente la presente invenzione, la figura 2 rappresenta una vista schematica di un attuatore, la figura 3 rappresenta una vista laterale di una unità di connessione per collegare un primo ed un secondo sistema di trasmissione ad un rotismo epicicloidale, la figura 4 rappresenta una vista in sezione lungo la linea 4-4 della figura 3, la figura S rappresenta una vista in sezione di uno smorzatore, la figura 6 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione di un'operazione di frenatura in un modo di frenatura congiunta, la figura 7 rappresenta un grafico che mostra caratteristiche di frenatura congiunta quando si aziona una unità di freno anteriore, la figura 8 rappresenta un grafico della forza di servoassisténza e della velocità di marcia, la figura 9 rappresenta un grafico che mostra caratteristiche di frenatura congiunta in funzione della velocità di marcia, la figura 10 rappresenta un grafico che mostra caratteristiche di frenatura congiunta quando si aziona una unità di freno posteriore, la figura 11 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione di un'operazione di riduzione della forza frenante per un controllo di frenatura antibloccaggio, la figura 12 rappresenta una vista schematica di aiuto nella spiegazione di un'operazione di aumento della forza frenante per un controllo di frenatura anti-bloccaggio e la figura 13 rappresenta un grafico di aiuto nella spiegazione di una procedura per determinare il verso di rotazione di un motore e .valori di variabili dipendenti. Figures 1 to 13 illustrate a first embodiment of the present invention, in which Figure 1 represents a side view of a motor scooter comprising the present invention, Figure 2 represents a schematic view of an actuator, Figure 3 represents a side view of a connection unit for connecting a first and a second transmission system to a planetary gear, Figure 4 represents a sectional view along the line 4-4 of Figure 3, Figure S represents a sectional view of a damper, Figure 6 is a schematic view to aid in explaining a braking operation in a joint braking mode, Figure 7 is a graph showing joint braking characteristics when operating a front brake unit, Figure 7 8 represents a graph of the power assistance force and travel speed, Figure 9 represents a graph showing braking characteristics with Coupled as a function of travel speed, Figure 10 is a graph showing joint braking characteristics when actuating a rear brake unit, Figure 11 is a schematic view to aid in explaining a brake force reduction operation for an anti-lock braking control, Figure 12 is a schematic view to aid in explaining a brake force increase operation for an anti-lock braking control and Figure 13 is a graph to aid in explaining a procedure for determining the direction of rotation of a motor and the values of dependent variables.

Con riferimento alle figure 1 e 2, la motoretta comprende una unità di freno posteriore meccanico BR, ossia una prima unità di freno di ruota, combinata con una ruota posteriore WR ed in grado di generare una forza frenante corrispondente alla corsa di una leva di azionamento 1R, ed una unità di freno meccanico anteriore Bp, ossia una seconda unità di freno, combinata con una ruota anteriore W? ed in grado di generare una forza frenante corrispondente alla corsa di una leva di azionamento lp. Un manubrio 3 è unito ad una forcella anteriore 2 che supporta la ruota anteriore Wp, e manopole 3R e 3p sono collegate alle estremità opposte, rispettivamente, del manubrio 3. Una prima leva del freno 50, ossia un primo organo di azionamento del freno, è supportata in modo articolato sull'estremità destra del manubrio 3 in modo da essere azionata dalla mano sinistra che afferra la manopola 3R. Una seconda leva del freno 5p è supportata in modo ·’· . articolato sull'estremità destra del manubrio 3 in modo da essere azionata dalla mano destra che afferra la manopola 3?. With reference to Figures 1 and 2, the motor scooter comprises a mechanical rear brake unit BR, i.e. a first wheel brake unit, combined with a rear wheel WR and capable of generating a braking force corresponding to the stroke of an operating lever. 1R, and a front mechanical brake unit Bp, i.e. a second brake unit, combined with a front wheel W? and capable of generating a braking force corresponding to the stroke of an operating lever lp. A handlebar 3 is joined to a front fork 2 which supports the front wheel Wp, and knobs 3R and 3p are connected to the opposite ends, respectively, of the handlebar 3. A first brake lever 50, i.e. a first brake actuation member, it is articulatedly supported on the right end of the handlebar 3 so as to be operated by the left hand which grasps the knob 3R. A second 5p brake lever is supported in a · ’· way. articulated on the right end of the handlebar 3 so as to be operated by the right hand that grasps the knob 3 ?.

La prima leva del freno 5R è collegata alla leva di azionamento 1R dell'unità di freno posteriore BR da un primo sistema di trasmissione 6R in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata azionando la prima leva del freno 5R all'unità di freno posteriore BR, e la seconda leva del freno 5p è collegata alla leva di azionamento 1R dell'unità di freno anteriore Bp da un secondo sistema di trasmissione 6R in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata azionando la seconda leva del freno 5R all'unità di freno anteriore Bp. The first brake lever 5R is connected to the actuation lever 1R of the rear brake unit BR by a first transmission system 6R capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by operating the first brake lever 5R to the brake unit. rear brake BR, and the second brake lever 5p is connected to the actuation lever 1R of the front brake unit Bp by a second transmission system 6R capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by operating the second brake lever 5R to the front brake unit Bp.

Il primo sistema di trasmissione 6R comprende un cavo del freno 7R avente una prima estremità collegata alla prima leva del freno 5R, uno smorzatore 8R avente una prima estremità collegata all'altra estremità del cavo del freno 7R, un cavo del freno 9R avente una prima estremità collegata all'altra estremità dello smorzatore 8R, una leva di trasmissione 10R collegata all'altra estremità del cavo del freno 9R, ed un cavo del freno 11R che interconnette la leva di azionamento 1R dell'unità di freno posteriore BR e la leva di trasmissione 10R. I cavi del freno 9R ed 11R sono collegati alla leva di trasmissione 10R in modo che la leva di trasmissione 10R ruoti trasmettendo una trazione applicata sul cavo del freno 9R al cavo del freno 11R. 11 secondo sistema di trasmissione 6p, che è di costruzione simile al primo sistema di trasmissione 6R, comprende un cavo del fre-no 7p avente una prima estremità collegata alla seconda leva del freno 5p, uno smorzatore 8R avente una prima estremità collegata all'altra estremità del cavo del freno Ί-, The first transmission system 6R comprises a brake cable 7R having a first end connected to the first brake lever 5R, a damper 8R having a first end connected to the other end of the brake cable 7R, a brake cable 9R having a first end connected to the other end of the damper 8R, a transmission lever 10R connected to the other end of the brake cable 9R, and a brake cable 11R which interconnects the actuation lever 1R of the rear brake unit BR and the brake lever 10R transmission. The 9R and 11R brake cables are connected to the 10R transmission lever so that the 10R transmission lever rotates transmitting a pull applied on the 9R brake cable to the 11R brake cable. The second transmission system 6p, which is of similar construction to the first transmission system 6R, comprises a brake cable 7p having a first end connected to the second brake lever 5p, a damper 8R having a first end connected to the other. brake cable end Ί-,

s un cavo del freno 9R avente una prima estremità collegata all'altra estremità dello smorzatore 8p, una leva di trasmissione 10^ collegata all'altra estremità del cavo del freno 9p, ed un cavo del freno llp che interconnette la leva di azionamento lp dell'unità di freno posteriore Bp e la leva di trasmissione 10p. s a brake cable 9R having a first end connected to the other end of the damper 8p, a transmission lever 10 ^ connected to the other end of the brake cable 9p, and a brake cable 11p which interconnects the operating lever lp of the 'Bp rear brake unit and 10p transmission lever.

Come illustrato nella figura 1, gli smorzatori 8R ed 8—, un attuatore 12 ed una unità di controllo elettronico 13 per controllare il funzionamento dell'attuatore 12 sono disposti in uno spazio ricoperto da una cappottatura 4 che ricopre la parte anteriore della motoretta. L'attuatore 12 è collegato alle rispettive parti centrali del primo sistema di trasmissione 6R e del secondo sistema di trasmissione 6p. As illustrated in Figure 1, the dampers 8R and 8 -, an actuator 12 and an electronic control unit 13 for controlling the operation of the actuator 12 are arranged in a space covered by a cowling 4 which covers the front part of the motor. The actuator 12 is connected to the respective central parts of the first transmission system 6R and of the second transmission system 6p.

L' attuatore 12 comprende un rotismo epicicloidale 14, ed un motore reversibile 15 in grado di applicare una forza di rotazione al rotismo epicicloidale 14 e di ruotare liberamente quando ad esso non è alimentata energia. The actuator 12 comprises a planetary gear 14, and a reversible motor 15 capable of applying a rotational force to the planetary gear 14 and of rotating freely when no energy is supplied to it.

Con riferimento alle figure 3 e 4, l'attuatore 12 ha un involucro 16 comprendente un primo elemento di involucro 17 a cui è fissato il motore 15, un secondo elemento di involucro 18 unito al primo elemento di involucro 17 sul lato opposto al lato su cui è disposto il motore 15, ed un terzo elemento di involucro 19 unito al secondo elemento di invo-lucro 18 sul lato opposto al lato su cui il secondo elemento di involucro 18 è unito al primo elemento di involucro 17. Il rotismo epicicloidale 14 è contenuto in una camera di ingranaggi 21 formata nell'involucro 16. Le leve di trasmissione 10R e 10? nelle parti intermedie del primo sistema di trasmissione 6^ e del secondo sistema di trasmissione 6p sono supportate per ruotare in una camera 22 delle leve delimitata dal terzo elemento di involucro 19 e da un coperchio 20 unito al terzo elemento di involucro 19. Il motore 15 è fissato al primo elemento di involucro 17 dell'involucro 16 con il suo albero di uscita 23 estendentesi in una camera di ingranaggi 21. With reference to Figures 3 and 4, the actuator 12 has a casing 16 comprising a first casing element 17 to which the motor 15 is fixed, a second casing element 18 joined to the first casing element 17 on the side opposite to the upside. which the motor 15 is arranged, and a third casing element 19 joined to the second casing element 18 on the side opposite to the side on which the second casing element 18 is joined to the first casing element 17. The epicyclic gearing 14 is contained in a gear chamber 21 formed in the housing 16. The transmission levers 10R and 10? in the intermediate parts of the first transmission system 6 and of the second transmission system 6p they are supported to rotate in a chamber 22 of the levers delimited by the third casing element 19 and by a cover 20 joined to the third casing element 19. The motor 15 is attached to the first casing member 17 of casing 16 with its output shaft 23 extending into a gear chamber 21.

Il rotismo epicicloidale 14 comprende un solare 24, una corona dentata 25, una molteplicità di satelliti 26 in impegno sia con il solare 24 sia con la corona dentata 25, ed un portatreno 34 che supporta la molteplicità di satelliti 26. La leva di trasmissione 10^ del primo sistema di trasmissione 6R, la leva di trasmissione 10p del secondo siste-ma di trasmissione 6p e l'albero di uscita 23 del motore 15 sono collegati alla corona dentata 25, ossia un primo componente, al portatreno 34, ossia un secondo componente, e al solare 24, ossia un terzo componente, rispettivamente. The planetary gear 14 comprises a solar 24, a crown gear 25, a plurality of satellites 26 in engagement with both the solar 24 and the crown gear 25, and a planet carrier 34 which supports the multiplicity of satellites 26. The transmission lever 10 of the first transmission system 6R, the transmission lever 10p of the second transmission system 6p and the output shaft 23 of the motor 15 are connected to the ring gear 25, i.e. a first component, to the chain carrier 34, i.e. a second component, and to solar 24, i.e. a third component, respectively.

Un albero 27 è disposto nella camera di ingranaggi 21 con il suo asse parallelo a quella dell'albero di uscita 23 del motore 15, ed ha una prima estremità supportata in modo girevole sul primo elemento di involucro 17 dell’involucro 16 e l'altra estremità estendentesi attraverso il terzo elemento di involucro 19 nella camera 22 delle leve e supportata in modo girevole sul terzo elemento di involucro 19. Una flangia 27a è formata in modo da sporgere radialmente verso l'esterno dalla parte intermedia dell'albero 27 che si estende nella camera di ingranaggi 21. Il solare 24, ed un ingranaggio condotto 29 unito rigidamente al solare 24 ed in impegno con un ingranaggio conduttore 28 montato sull'albero di uscita 23 del motore 15, sono montati per una rotazione rispetto all'albero 27 su una parte dell'albero 27 tra la flangia 27a ed il primo elemento di involucro 17. Così il motore 15 è collegato operativamente al solare 24 attraverso l'ingranaggio conduttore 28 e l'ingranaggio condotto 29. A shaft 27 is disposed in the gear chamber 21 with its axis parallel to that of the output shaft 23 of the motor 15, and has a first end rotatably supported on the first casing member 17 of the casing 16 and the other end extending through the third casing member 19 into the lever chamber 22 and rotatably supported on the third casing member 19. A flange 27a is formed to protrude radially outward from the intermediate portion of the extending shaft 27 in the gear chamber 21. The solar 24, and a driven gear 29 rigidly joined to the solar 24 and in engagement with a driving gear 28 mounted on the output shaft 23 of the motor 15, are mounted for rotation relative to the shaft 27 on a part of the shaft 27 between the flange 27a and the first casing element 17. Thus the motor 15 is operationally connected to the solar 24 through the driving gear 28 and the driven gear 29.

Nella camera 22 delle leve, la leva di trasmissione lOj, è fissata all'estremità dell'albero 27, un manicotto 30 è montato coassialmente con l'albero 27 su un cuscinetto 31 disposto su una parte dell'albero 27 tra la leva di trasmissione 10F e la flangia 27a. La leva di trasmissione 10R è fissata all'estremità del manicotto 30 sul lato della camera 22 delle leve, e la corona dentata 25 è fissata all'estremità del manicotto 30 sul lato della camera di ingranaggi 21. Così la leva di trasmissione 10R è collegata operativamente attraverso il manicotto 30 alla corona dentata 25. La corona dentata 25 è distanziata dalla leva di trasmissione 101_\ con un distanziatore cilindrico 32 disposto coassialmente sul manicotto 30. Un cuscinetto 33 è interposto tra il distanziatore 32 ed il terzo elemento di involucro 19. In the chamber 22 of the levers, the transmission lever 10j is fixed to the end of the shaft 27, a sleeve 30 is mounted coaxially with the shaft 27 on a bearing 31 arranged on a part of the shaft 27 between the transmission lever 10F and flange 27a. The transmission lever 10R is fixed to the end of the sleeve 30 on the side of the lever chamber 22, and the ring gear 25 is fixed to the end of the sleeve 30 on the side of the gear chamber 21. Thus the transmission lever 10R is connected operatively through the sleeve 30 to the ring gear 25. The ring gear 25 is spaced from the transmission lever 101 with a cylindrical spacer 32 arranged coaxially on the sleeve 30. A bearing 33 is interposed between the spacer 32 and the third casing element 19.

Il portatreno 34 è montato rigidamente sulla flangia 27a dell'albero 27 a cui è fissata la leva di trasmissione 10_r. Cosi la leva di trasmissione 10_r è collegata operativamente attraverso l'albero 27 al portatreno 34. The chain carrier 34 is rigidly mounted on the flange 27a of the shaft 27 to which the transmission lever 10_r is fixed. Thus the transmission lever 10_r is operatively connected through the shaft 27 to the carrier 34.

Con riferimento alla figura 5, lo smorzatore 8^ comprende un organo cilindrico 36 provvisto di un fondo, avente una parete inferiore collegata al cavo del freno 7^, un albero 37 inserito coassialmente nell'organo cilindrico 36 provvisto del fondo e collegato ad un cavo del freno 9R, un organo di supporto 38 avente la forma di un cilindro provvisto di un fondo, avente una parete inferiore provvista di un foro 38a attraverso il quale l'albero è inserito in modo scorrevole assialmente, e disposto in modo scorrevole nell'organo cilindrico 36 provvisto del fondo, una piastra di sede 39 avente la forma di un disco, provvista di un foro 39a attraverso il quale l'albero è inserito in modo scorrevole assialmente e disposto in modo scorrevole nell'organo cilindrico -36 provvisto del fondo., una moila di smorzamento 40 compressa tra l'organo di supporto 38 e la piastra di sede 39 entro l'organo cilindrico 36 provvisto del fondo, un anello di ritenuta 41 disposto sull'albero 37 in modo da li-mitare il movimento di allontanamento dell'organo di suppor-to 38 dalla piastra di sede 39, un anello di ritenuta 42 di-sposto sull'albero 37 in modo da limitare il movimento di allontanamento della piastra di sede 39 dall'organo di supporto 38, ed un involucro 43 contenente questi componenti. With reference to Figure 5, the damper 8 comprises a cylindrical member 36 provided with a bottom, having a lower wall connected to the brake cable 7, a shaft 37 coaxially inserted in the cylindrical member 36 provided with the bottom and connected to a cable of the brake 9R, a support member 38 having the shape of a cylinder provided with a bottom, having a lower wall provided with a hole 38a through which the shaft is inserted in an axially sliding manner, and arranged in a sliding manner in the member cylindrical 36 provided with the bottom, a seat plate 39 having the shape of a disc, provided with a hole 39a through which the shaft is inserted in an axially sliding manner and arranged in a sliding manner in the cylindrical member -36 provided with the bottom. , a damping spring 40 compressed between the support member 38 and the seat plate 39 within the cylindrical member 36 provided with the bottom, a retaining ring 41 disposed on the shaft 37 so as to limit and the movement away from the support member 38 from the seat plate 39, a retaining ring 42 disposed on the shaft 37 so as to limit the movement away from the seat plate 39 from the support member 38 , and a casing 43 containing these components.

Il cavo del freno 7R è inserito attraverso una prima estremità dell'involucro 43 in modo da essere mobile rispetto all'involucro 43 e collegato all'organo cilindrico 36 provvisto del fondo, ed il cavo del freno 9R è inserito attraverso l'altra estremità dell'involucro 43 in modo da essere mobile rispetto all'involucro 43 e collegato all'albero 37. La molla di smorzamento 40 è caricata in modo che lo smorzatore 8R non possa essere fatto contrarre da una forza usuale di azionamento del freno applicata ad esso dall'azionamento della prima leva del freno 5R. The brake cable 7R is inserted through a first end of the casing 43 so as to be movable with respect to the casing 43 and connected to the cylindrical member 36 provided with the bottom, and the brake cable 9R is inserted through the other end of the Housing 43 to be movable relative to housing 43 and connected to shaft 37. Damping spring 40 is loaded such that damper 8R cannot be contracted by a usual brake actuating force applied thereto by 'operation of the first brake lever 5R.

Lo smorzatore 8F è costruito in modo simile allo smorzatore 8R ed è interposto tra i cavi del freno 7F e 9F-L'unità di controllo elettronico 13 riceve segnali di rilevazione da un sensore 44R della forza di azionamento del freno per rilevare la forza di azionamento del freno prodotta dall'azionamento della prima leva del freno 5R, un senso-re 44j, della forza di azionamento del freno per rilevare la forza di azionamento del freno prodotta dall'azionamento della seconda leva del freno 5F, un sensore di velocità della ruota 45R per rilevare la velocità di rotazione della ruota posteriore WR, ed un sensore di velocità della ruota 45p per rilevare la velocità di rotazione della ruota anteriore WF- L'unità di controllo elettronico 13 controlla il funzionamento del motore 15 sulla base dei segnali di rile-vazione forniti dai sensori 44R, 44p, 45R e 45p nel modo seguente . The damper 8F is constructed similarly to the damper 8R and is interposed between the brake cables 7F and 9F. The electronic control unit 13 receives sensing signals from a brake actuating force sensor 44R to detect the actuating force of the brake produced by the actuation of the first brake lever 5R, a sensor 44j, of the brake actuation force to detect the brake actuation force produced by the actuation of the second brake lever 5F, a wheel speed sensor 45R to detect the rotation speed of the rear wheel WR, and a wheel speed sensor 45p to detect the rotation speed of the front wheel WF- The electronic control unit 13 controls the operation of the motor 15 on the basis of the detection signals -vation provided by sensors 44R, 44p, 45R and 45p in the following way.

Con riferimento alia figura 6, quando la prima leva del freno 5^ non è azionata e la seconda leva del freno 5^ è azionata, il portatreno 34 è fatto ruotare nel verso della freccia in modo che la forza di azionamento del freno sia trasmessa dal secondo sistema di trasmissione 6„Γ alla leva di azionamento lp azionando il freno anteriore Bp. Quando non si alimenta energia al motore 15, il freno posteriore BR rimane inattivo poiché il solare 24 è libero di ruotare. Quando il motore 15 è azionato per una rotazione nel verso normale, il solare 24 ruota nel verso di rotazione del portatreno 34, per cui la corona dentata 25 ruota nel verso opposto azionando il freno posteriore e la forza di servoassistenza del motore 15 agisce in modo addizionale sul freno anteriore Bp. With reference to Figure 6, when the first brake lever 5 ^ is not activated and the second brake lever 5 ^ is activated, the chain carrier 34 is rotated in the direction of the arrow so that the brake operating force is transmitted by the second transmission system 6 „Γ to the operating lever lp by applying the front brake Bp. When no energy is supplied to the motor 15, the rear brake BR remains inactive since the solar 24 is free to rotate. When the motor 15 is operated for a rotation in the normal direction, the solar 24 rotates in the direction of rotation of the carrier 34, so that the ring gear 25 rotates in the opposite direction, activating the rear brake and the servo-assistance force of the motor 15 acts in a manner additional on the front brake Bp.

Come è illustrato nella figura 7, il freno anteriore BF genera una forza frenante corrispondente alla somma della forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della seconda leva del freno 5p e della forza di servoassistenza del motore 15 ed il freno posteriore genera una forza frenante corrispondente alla forza generata dal motore 15. Di conseguenza si genera una forza frenante complessiva rappresentata da un vettore A. As shown in Figure 7, the front brake BF generates a braking force corresponding to the sum of the brake actuation force generated by the actuation of the second brake lever 5p and the power assistance force of the motor 15 and the rear brake generates a braking force corresponding to the force generated by the motor 15. Consequently, an overall braking force is generated represented by a vector A.

In questo caso, quando il rapporto di riduzione della corona dentata 25 rispetto al solare 24 è iR, il rapporto di riduzione dei satelliti 26 rispetto al solare 24 è iC, il numero di denti della corona dentata 25 è ZR, ed il numero di denti del solare è ZS, l'inclinazione del vettore B che rappresenta la forza di servoassistènza è espressa da: In this case, when the reduction ratio of the ring gear 25 with respect to the solar 24 is iR, the reduction ratio of the satellites 26 with respect to the solar 24 is iC, the number of teeth of the ring gear 25 is ZR, and the number of teeth of the solar is ZS, the inclination of the vector B which represents the power assist force is expressed by:

tan Θ = iR/iC . (1) iR = ZR/ZS . (2) iC = (ZR ZS)/ZS . (3) tan Θ = iR / iC. (1) iR = ZR / ZS. (2) iC = (ZR ZS) / ZS. (3)

La forza frenante sulla ruota posteriore è espressa da (T x is x ZR/ZS) e la forza di servoassistenza nella forza frenante sulla ruota anteriore è espressa da {T x iS x (ZR ZS)/ZS>, in cui T rappresenta la coppia di uscita del motore 15, e iS rappresenta il rapporto di riduzione tra il solare 24 ed il motore 15. The braking force on the rear wheel is expressed by (T x is x ZR / ZS) and the power assist force in the braking force on the front wheel is expressed by {T x iS x (ZR ZS) / ZS>, where T represents the output torque of motor 15, and iS represents the reduction ratio between solar 24 and motor 15.

Una regione tratteggiata nella figura 7 rappresenta una regione di distribuzione ideale della forza frenante tra linee limite ammissibili sui lati opposti di una curva di distribuzione ideale della forza frenante C che non blocca la ruota anteriore e la ruota posteriore WR quando sono frenate. La coppia di uscita del motore 15 è controllata sulla base della forza di azionamento del freno rilevata dal sensore 44p della forza di azionamento del freno in modo che la forza frenante finale P sia il più vicino possibile alla regione di distribuzione ideale della forza frenante. A hatched region in Figure 7 represents an ideal brake force distribution region between allowable limit lines on opposite sides of an ideal brake force distribution curve C which does not lock the front wheel and rear wheel WR when braked. The output torque of the motor 15 is controlled based on the brake actuating force detected by the brake actuating force sensor 44p so that the final braking force P is as close as possible to the ideal brake force distribution region.

L'uscita del motore 15 può essere controllata sulla base della velocità di marcia della motoretta nel momento in cui si esegue l'operazione di frenatura invece che sulla base della forza di azionamento del freno in modo da generare una forza di servoassistenza come illustrato nella figura 8. Quando l'uscita del motore 15 è controllata in questo modo, si realizzano caratteristiche di forza frenante come indicato con linee tratteggiate nella figura 9 quando la velocità di marcia è bassa, e caratteristiche di forza frenante congiunta come indicato con linee continue nella figura 9 quando la velocità di marcia è elevata. The output of the motor 15 can be controlled on the basis of the running speed of the motor at the time of the braking operation instead of on the basis of the brake actuation force in order to generate an assist force as shown in the figure 8. When the output of the motor 15 is controlled in this way, braking force characteristics are realized as indicated by dotted lines in Figure 9 when the travel speed is low, and joint braking force characteristics as indicated by solid lines in the figure 9 when the travel speed is high.

Quando la prima leva del freno 5R è azionata per la frenatura, la seconda leva del freno 5p non è azionata ed il motore 15 è azionato, il freno posteriore BR genera una forza frenante corrispondente alla somma della forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della prima leva del freno 5R e della forza di servoassistenza del motore 15 ed il freno anteriore BF genera una forza frenante corrispondente alla forza di '.servoassistenza del motore 15 come illustrato nella figura 10. When the first brake lever 5R is actuated for braking, the second brake lever 5p is not actuated and the motor 15 is actuated, the rear brake BR generates a braking force corresponding to the sum of the brake actuating force generated by the actuation of the first brake lever 5R and of the power assistance force of the motor 15 and the front brake BF generates a braking force corresponding to the power assistance force of the motor 15 as illustrated in Figure 10.

Quando si decide, sulla base delle velocità delle ruote rilevate dai sensori di velocità delle ruote 45-i\ e 45-F, quando si esegue l'operazione di frenatura, che vi è un'alta possibilità che almeno una tra la ruota posteriore e la ruota anteriore sia bloccata, il motore 15 è azionato in rotazione in verso opposto a quello in cui il motore 15 è azionato per una frenatura congiunta facendo ruotare il solare 24 nel verso della freccia come illustrato nella figura 11. Di conseguenza i satelliti 26 ruotano facendo ruotare la corona dentata 25 nel verso della freccia, ossia nel verso di riduzione della forza frenante del freno posteriore BR, ed il portatreno 34 è fatto ruotare nel verso della freccia, ossia il verso di riduzione della forza frenante del freno anteriore B_, dalla forza di reazione della corona dentata 25. Di conseguenza le forze frenanti agenti sulla ruota posteriore WR e sulla ruota anteriore Wp sono ridotte evitando il bloccaggio delle ruote WR e Wp. In questa condizione il rotismo epicicloidale 14 applica una trazione agli smorzatori 8R ed 8p del primo sistema di trasmissione 6R e del secondo sistema di trasmissione 6p in modo da comprimere le molle di smorzamento 40. When it is decided, based on the wheel speeds detected by the wheel speed sensors 45-i \ and 45-F, when performing the braking operation, that there is a high possibility that at least one of the rear wheel and the front wheel is locked, the motor 15 is driven in rotation in the opposite direction to that in which the motor 15 is operated for a joint braking by rotating the solar 24 in the direction of the arrow as shown in figure 11. Consequently, the satellites 26 rotate by rotating the ring gear 25 in the direction of the arrow, i.e. in the direction of reduction of the braking force of the rear brake BR, and the chain carrier 34 is made to rotate in the direction of the arrow, i.e. the direction of reduction of the braking force of the front brake B_, from reaction force of the crown gear 25. Consequently, the braking forces acting on the rear wheel WR and on the front wheel Wp are reduced by avoiding locking of the wheels WR and Wp. In this condition, the planetary gear 14 applies traction to the dampers 8R and 8p of the first transmission system 6R and of the second transmission system 6p so as to compress the damping springs 40.

Il motore 15 è staccato dall'alimentazione di energia per aumentare ancora la forza frenante nel modo di controllo di frenatura anti-bloccaggio. Quindi, come illustrato nella figura 12, la molla di smorzamento 40 degli smorzatori 8R ed 8p libera l'energia accumulata per aumentare le forze frenanti del freno posteriore BR e del freno anteriore Bp. The motor 15 is disconnected from the power supply to further increase the braking force in the anti-lock braking control mode. Thus, as illustrated in Figure 12, the damping spring 40 of the dampers 8R and 8p releases the accumulated energy to increase the braking forces of the rear brake BR and the front brake Bp.

Così il freno posteriore BR ed il freno anteriore Bp sono controllati per un controllo di frenatura anti-bloccaggio da un unico sistema di controllo, in cui operazioni di controllo per far convergere, ridurre ed aumentare la forza sono eseguite sulla base di una distribuzione del fattore di slittamento sul lato della ruota anteriore e sul lato della ruota posteriore. La distribuzione della forza di aumento o di riduzione sul lato della ruota anteriore e sul lato della ruota posteriore dipende dal rapporto di riduzione del rotismo epicicloidale 14, e dalla connessione del primo sistema di trasmissione 6R, del secondo sistema di trasmissione 6? e del motore 15 ai componenti del rotismo epicicloidale 14. L'operazione di controllo utilizzando l'unico sistema di controllo è in grado di eliminare la riduzione dell'effetto in modo più efficace rispetto al controllo che utilizza due sistemi di controllo per un controllo separato determinando correttamente l'inclinazione Θ della forza di ■ servoassistenza. Thus the rear brake BR and the front brake Bp are controlled for anti-lock braking control by a single control system, in which control operations to converge, reduce and increase the force are performed on the basis of a distribution of the factor of slip on the side of the front wheel and on the side of the rear wheel. The distribution of the increase or reduction force on the side of the front wheel and on the side of the rear wheel depends on the reduction ratio of the planetary gear 14, and the connection of the first transmission system 6R, of the second transmission system 6? and motor 15 to planetary gear components 14. Control operation using one control system is able to eliminate effect reduction more effectively than control using two control systems for separate control correctly determining the inclination Θ of the assist ■ force.

Come illustrato nella figura 13, quando si esegue l'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio, una li-nea retta L che collega·fattori di slittamento predeterminati λ OF ‘OR rispettivamente per il lato della ruota anterrore ed il lato della ruota posteriore, e che rappresenta un livello di convergenza, è riportata su una mappa per separare una regione di riduzione sopra la linea retta L ed una regione di aumento sotto la linea retta L. Un'operazione di controllo in riduzione è eseguita quando un punto specificato da un fattore di slittamento anteriore e da un fattore di slittamento posteriore λ si trova nella regione di riduzione come indicato in D, ed un'operazione di controllo in aumento è eseguita quando un punto specificato da un fattore di slittamento anteriore A F e da un fattore di slittamento posteriore Λ R si trova nella regione di aumento come indicato in E. Il verso di rotazione e lo spostamento angolare dell'albero di uscita del motore 15 sono determinati mediante la seguente procedura. La lunghezza S λ della perpendicolare dal punto D o E alla linea retta L è calcolata utilizzando la seguente espressione: As illustrated in Figure 13, when performing the anti-lock braking control operation, a straight line L connecting predetermined slip factors λ OF 'OR for the front wheel side and the rear wheel side respectively , and representing a convergence level, is plotted on a map to separate a reduction region above the straight line L and an increase region below the straight line L. A reduction control operation is performed when a point specified by a front slip factor and a rear slip factor λ is in the reduction region as indicated in D, and an increasing control operation is performed when a point specified by a front slip factor A F and a factor of rear slip Λ R is in the region of increase as indicated in E. The direction of rotation and the angular displacement of the output shaft of the motor 15 are determined by the following procedure. The length S λ of the perpendicular from point D or E to the straight line L is calculated using the following expression:

Il verso di rotazione dell'albero di uscita del motore 15 è determinato utilizzando SA > 0 per la perpendicolare dal punto D alla linea retta L e S/\< 0 per la perpendicolare dal punto E alla linea retta L. Lo spostamento angolare dell'albero di.uscita del motore 15 è |sX |. The direction of rotation of the output shaft of the motor 15 is determined using SA> 0 for the perpendicular from point D to the straight line L and S / \ <0 for the perpendicular from point E to straight line L. The angular displacement of the output shaft of motor 15 is | sX |.

Il funzionamento della prima forma di attuazione sarà descritto nel seguito. Poiché la parte intermedia del primo sistema di trasmissione 6R in grado di trasmettere meccani-camente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della prima leva del freno 5R al freno posteriore BR è collegata alla corona dentata 25 del rotismo epicicloidale 14, la parte intermedia del secondo sistema di trasmis The operation of the first embodiment will be described below. Since the intermediate part of the first transmission system 6R capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of the first brake lever 5R to the rear brake BR is connected to the ring gear 25 of the planetary gear 14, the part intermediate of the second transmission system

sione 6F in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della seconda leva del freno 5p al freno anteriore Bp è collegata al portatreno 34 che supporta i satelliti 26 del rotismo epicicloidale 14, ed il solare 24 del rotismo epicicloidale 14 è collegato al motore 15, il freno posteriore BR oppure il freno anteriore Bp, ad esempio il freno anteriore Bp genera una forza frenante corrispondente alla somma della forza di azionamento del freno e della forza di '-servoassistenza del motore 15 quando la prima leva del freno 5R oppure la seconda leva del freno 5p, ad esempio la seconda leva del freno 5p è azionata, e ad esempio il freno posteriore BR genera una forza frenante corrispondente alla forza di servoassistenza del motore 15. sion 6F capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of the second brake lever 5p to the front brake Bp is connected to the carrier 34 which supports the satellites 26 of the planetary gear 14, and the solar 24 of the planetary gear 14 is connected to the motor 15, the rear brake BR or the front brake Bp, for example the front brake Bp generates a braking force corresponding to the sum of the brake actuation force and the power assistance force of the motor 15 when the first lever of the brake 5R or the second brake lever 5p, for example the second brake lever 5p is actuated, and for example the rear brake BR generates a braking force corresponding to the power assistance force of the motor 15.

Se vi è la possibilità che la ruota anteriore sia bloccata, il motore è azionato nel verso opposto al verso di azionamento congiunto per ridurre le forze frenanti del freno posteriore BR e del freno anteriore Βρ, e le forze frenanti del freno posteriore BR e del freno anteriore Bp possono essere ancora aumentate azionando il motore 15 nel verso di azionamento congiunto. Cosi il controllo di frenatura anti-bloccaggio sia del freno posteriore BR sia del freno anteriore Bp può essere ottenuto mediante l'unico attuatore 12 comprendente il rotismo epicicloidale 14 ed il motore 15. If there is a possibility that the front wheel is blocked, the motor is operated in the opposite direction to the joint drive direction to reduce the braking forces of the rear brake BR and the front brake Βρ, and the braking forces of the rear brake BR and the brake front Bp can be further increased by operating the motor 15 in the direction of joint actuation. Thus, the anti-lock braking control of both the rear brake BR and the front brake Bp can be obtained by means of the single actuator 12 comprising the planetary gear 14 and the motor 15.

Poiché gli smorzatori 8R ed 8,., sono interposti tra la prima leva del freno 5R e la parte del primo sistema di trasmissione 6R collegata alla corona dentata 25 del rotismo epicicloidale 14 e tra la seconda leva del freno 5F e la parte del secondo sistema di trasmissione 6p collegata al portatreno 34 del rotismo epicicloidale 14, l'energia elastica accumulata negli smorzatori 8R ed 8p può essere utilizzata per aumentare nuovamente le forze frenanti nel modo di controllo di frenatura anti-bloccaggio, e l'azione diretta della forza generata dall'attuatore 12 sulla prima leva del freno 5R o sulla seconda leva del freno 5? può essere evitata nel modo di controllo di frenatura anti-bloccaggio ottenendo una sensazione soddisfacente di azionamento dei freni . Since the dampers 8R and 8,., Are interposed between the first brake lever 5R and the part of the first transmission system 6R connected to the ring gear 25 of the planetary gear 14 and between the second brake lever 5F and the part of the second system 6p connected to the carrier 34 of the planetary gear 14, the elastic energy accumulated in the dampers 8R and 8p can be used to increase the braking forces again in the anti-lock braking control mode, and the direct action of the force generated by the actuator 12 on the first brake lever 5R or on the second brake lever 5? it can be avoided in the anti-lock braking control mode by obtaining a satisfactory brake actuation sensation.

Il funzionamento del motore 15 è cosi controllato dall'unità di controllo elettronico 13 per ottenere le azioni congiunte del freno posteriore BR e del freno anteriore Bp e l'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio, e la forza frenante può essere correttamente distribuita determinando selettivamente i rapporti di trasmissione del rotismo epicicloidale 14^ e di conseguenza la riduzione della forza frenante, che costituisce un problema nel controllo integrale dell'operazione di controllo di frenatura antibloccaggio, può essere eliminata. Di conseguenza 1'attuatore 12 e l'unità di controllo elettronico 13 possono essere com-binati in un semplice sistema di controllo unico per ridurre il costo ed il peso del sistema di frenatura in misura notevole e permettere l'applicazione del sistema di frenatura ad un veicolo di basso costo, come una motoretta. The operation of the motor 15 is thus controlled by the electronic control unit 13 to obtain the joint actions of the rear brake BR and the front brake Bp and the anti-lock braking control operation, and the braking force can be correctly distributed, determining selectively the gear ratios of the planetary gear 14 and consequently the reduction of the braking force, which is a problem in the integral control of the anti-lock braking control operation, can be eliminated. Consequently, the actuator 12 and the electronic control unit 13 can be combined in a simple single control system to reduce the cost and weight of the braking system considerably and allow the application of the braking system to a low-cost vehicle, such as a scooter.

Le figure 14 e 15 illustrano una seconda forma di attuazione della presente invenzione, in cui parti simili o corrispondenti a quelle della prima forma di attuazione sono indicate con gli stessi simboli di riferimento. Figures 14 and 15 illustrate a second embodiment of the present invention, in which parts similar or corresponding to those of the first embodiment are indicated with the same reference symbols.

Con riferimento alla figura 14, una prima leva del freno 5R e la leva di azionamento 1R di un freno posteriore BR sono interconnesse da un primo sistema di trasmissione 6R' in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della prima leva del freno 5R al freno posteriore BR, una seconda leva del freno 5p e la leva di azionamento lp di un freno anteriore Bp sono interconnesse da un secondo sistema di trasmissione 6p' in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento della seconda leva del freno 5,,. With reference to Figure 14, a first brake lever 5R and the actuation lever 1R of a rear brake BR are interconnected by a first transmission system 6R 'capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of the first brake lever 5R to the rear brake BR, a second brake lever 5p and the actuation lever lp of a front brake Bp are interconnected by a second transmission system 6p 'capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of the second brake lever 5 ,,.

Il primo sistema di trasmissione 6R' comprende un cavo del freno 7R avente una prima estremità collegata alla prima leva del freno 5R, uno smorzatore 8R avente una prima estre-mità collegata all'altra estremità del cavo 7R, un cavo del freno 9R avente una prima estremità collegata all'altra estremità dello smorzatore 8_Λ, un cavo del freno 47_R avente una prima estremità collegata attraverso un equilibratore 46R all'altra estremità del cavo del freno 9R, un cavo del freno 49R avente una prima estremità collegata attraverso un equilibratore 48R all'altra estremità del cavo del freno 47R, ed un cavo del freno 50R avente una prima estremità collegata attraverso la corona dentata 25 del rotismo epicicloidale 14 incluso in un attuatore 12 all'altra estremità del cavo del freno 49R e l'altra estremità collegata alla leva di azionamento 1R del freno posteriore BR. Il secondo sistema di trasmissione 6p' è di costruzione simile al primo sistema di trasmissione 6R'. Il secondo sistema di trasmissione 6p ' comprende un cavo del freno 7p avente una prima estremità collegata alla seconda leva del freno 5p, uno smorzatore 8p avente una prima estremità collegata all'altra estremità del cavo del freno 7p, un cavo del freno 9p avente una prima estremità collegata allo smorzatore 8p, un cavo del freno 47p collegato attraverso un equilibratore 46p all'altra estremità del cavo del freno 9p, un cavo del freno 49F avente una prima estremità collegata attraverso un equilibratore 48p all'altra estremità del cavo del freno 47p, ed un cavo del freno 50p avente una prima estremità collegata attraverso il portatreno 34 che supporta i satelliti 26 del rotismo epicicloidale incluso nell'attuatore 12 all'altra estremità del cavo del freno 47p e l'altra estremità colle-gata alla leva di azionamento lp del freno Bp della ruota anteriore. The first transmission system 6R 'comprises a brake cable 7R having a first end connected to the first brake lever 5R, a damper 8R having a first end connected to the other end of the cable 7R, a brake cable 9R having a first end connected to the other end of the damper 8_Λ, a brake cable 47_R having a first end connected through a balancer 46R to the other end of the brake cable 9R, a brake cable 49R having a first end connected through a balancer 48R to the other end of the brake cable 47R, and a brake cable 50R having a first end connected through the ring gear 25 of the planetary gear 14 included in an actuator 12 to the other end of the brake cable 49R and the other end connected to the rear brake lever 1R BR. The second 6p 'transmission system is similar in construction to the first 6R' transmission system. The second transmission system 6p 'comprises a brake cable 7p having a first end connected to the second brake lever 5p, a damper 8p having a first end connected to the other end of the brake cable 7p, a brake cable 9p having a first end connected to the 8p damper, a 47p brake cable connected through a 46p balancer to the other end of the 9p brake cable, a 49F brake cable having a first end connected through a 48p balancer to the other end of the 47p brake cable , and a brake cable 50p having a first end connected through the chain carrier 34 supporting the planetary gear satellites 26 included in the actuator 12 at the other end of the brake cable 47p and the other end connected to the operating lever lp of the brake Bp of the front wheel.

Con riferimento alla figura 15, l'equilibratore 46R comprende un organo di supporto 51 collegato al cavo del freno 9R, una ruota a denti 52 supportata in modo girevole sull'organo di supporto 51, una catena 54 avvolta intorno alla ruota a denti 52, ed avente una prima estremità collegata al cavo del freno 47R e l'altra estremità collegata ad un cavo di interbloccaggio 53, ed un involucro 55 contenente questi componenti. L'equilibratore 46R è in grado di applicare sia al cavo del freno 47R sia al cavo di interbloccaggio 53 una trazione applicata al cavo del freno 9R. With reference to Figure 15, the balancer 46R comprises a support member 51 connected to the brake cable 9R, a toothed wheel 52 rotatably supported on the support member 51, a chain 54 wound around the toothed wheel 52, and having a first end connected to the brake cable 47R and the other end connected to an interlocking cable 53, and a casing 55 containing these components. The 46R balancer is capable of applying a pull applied to the 9R brake cable to both the 47R brake cable and the 53 interlock cable.

L'equilibratore 48R è in grado di applicare al cavo del freno 49R una trazione applicata o al cavo del freno 47R oppure ad un cavo di interbloccaggio 56. L'equilibratore 48? è in grado di applicare al cavo del freno 49_Γ una trazione applicata o al cavo del freno 47^ oppure al cavo di interbloccaggio 53. The balancer 48R is capable of applying applied traction to the brake cable 49R either to the brake cable 47R or to an interlock cable 56. The balancer 48? is capable of applying applied traction to brake cable 49_Γ to either brake cable 47 ^ or interlock cable 53.

In una seconda forma di attuazione, sia il freno posteriore BR sia il freno anteriore generano forze frenan-ti quando la prima leva del freno 5R oppure la seconda leva del freno 5^, è azionata con il motore, non rappresentato, collegato al solare 24 del rotismo epicicloidale 14 isolato dall'alimentazione di energia. Cosi sia il freno posteriore BR sia il freno anteriore BF possono essere azionati in com-binazione. In a second embodiment, both the rear brake BR and the front brake generate braking forces when the first brake lever 5R or the second brake lever 5 ^, is operated with the motor, not shown, connected to the solar 24 of the planetary gear 14 isolated from the power supply. Thus both the rear brake BR and the front brake BF can be operated in combination.

L'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio può essere eseguita azionando il solare 24 del rotismo epicicloidale 14 in modo da ridurre o aumentare ancora le rispettive forze frenanti del freno posteriore BR e del freno anteriore Bp, simultaneamente, in un modo simile a quello realizzato nella prima forma di attuazione. Di conseguenza il freno posteriore BR ed il freno anteriore BF possono essere controllati per un controllo di frenatura antibloccaggio semplicemente aggiungendo il rotismo epicicloidale 14 ed il motore per applicare una forza al rotismo epicicloidale 14, ad un sistema di frenatura meccanico in grado di eseguire azioni di frenatura congiunte. The anti-lock braking control operation can be performed by operating the solar 24 of the planetary gear 14 so as to further reduce or further increase the respective braking forces of the rear brake BR and the front brake Bp, simultaneously, in a manner similar to that realized in the first embodiment. Consequently, the rear brake BR and the front brake BF can be controlled for anti-lock braking control simply by adding the planetary gear 14 and the motor to apply a force to the planetary gear 14, to a mechanical braking system capable of performing joint braking.

Anche se in precedenza sono state descritte le forme di attuazione preferite della presente invenzione, la presente invenzione non è ad esse limitata e diverse varianti possono essere apportate alla struttura senza allontanarsi dall'ambito della presente invenzione come descritto nelle rivendicazioni annesse. Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto and various variations can be made to the structure without departing from the scope of the present invention as described in the appended claims.

Come precedentemente menzionato, il sistema di frenatura in accordo con l'invenzione descritta nella rivendicazione 1 comprende un attuatore comprendente il rotismo epicicloidale comprendente il solare, la corona dentata che circonda coassialmente il solare, la molteplicità di satel-liti in impegno sia con il solare sia con la corona dentata, ed il portatreno che supporta in modo girevole i satelliti, con le parti centrali del primo e del secondo sistema di trasmissione collegate singolarmente al primo ed al secondo componente tra i componenti del rotismo epicicloidale; ed il motore collegato al terzo componente tra i componenti del rotismo epicicloidale. Cosi è possibile ridurre in misura notevole il costo ed il peso, e le rispettive forze frenanti della coppia di unità di frenatura delle ruote possono essere variate. As previously mentioned, the braking system in accordance with the invention described in claim 1 comprises an actuator comprising the planetary gearing comprising the solar, the ring gear which coaxially surrounds the solar, the plurality of satellites in engagement with both the solar both with the ring gear and the planet carrier which rotatably supports the satellites, with the central parts of the first and second transmission system individually connected to the first and second component among the components of the epicyclic gearing; and the motor connected to the third component between the components of the planetary gear. Thus, the cost and weight can be significantly reduced, and the respective braking forces of the pair of wheel braking units can be varied.

Il sistema di frenatura in accordo con l'invenzione descritta nella rivendicazione 2 comprende^ in aggiunta ai componenti dell'invenzione descritta nella rivendicazione 1, l'unità di controllo elettronico che controlla il funzionamento del motore in modo che il terzo componente agisca nella stessa direzione di azionamento del primo o del secondo componente prodotta dall'azionamento del primo o del secondo organo di azionamento del freno. Perciò le unità di frenatura delle ruote possono essere azionate in combinazione controllando il motore in funzione dell'azionamento del primo o del secondo organo di azionamento del freno. The braking system according to the invention described in claim 2 comprises, in addition to the components of the invention described in claim 1, the electronic control unit which controls the operation of the engine so that the third component acts in the same direction. actuation of the first or second component produced by the actuation of the first or second brake actuating member. Therefore, the wheel brake units can be operated in combination by controlling the motor as a function of the actuation of the first or second brake actuating member.

Il sistema di frenatura in accordo con l'invenzione descritta nella rivendicazione 3 comprende, in aggiunta ai componenti dell'invenzione descritta nella rivendicazione 1 oppure 2, l'unità di controllo elettronico che controlla il funzionamento del motore, quando si esegue l'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio nel modo di frenatura in cui almeno uno tra il primo ed il secondo organo di azionamento del freno è azionato, stabilendo selettivamente il modo di riduzione della forza frenante in cui la forza frenante è ridotta dall'azionamento del terzo componente in una direzione opposta alla direzione di azionamento del primo o del secondo componente per aumentare la forza frenante, oppure un modo di aumento della forza frenante in cui la forza frenante è aumentata dall'azionamento del terzo componente nella stessa direzione di azionamento del primo o del secondo componente per aumentare la forza frenante. Perciò sia l'unità di frenatura della ruota anteriore sia l'unità di frenatura della ruota posteriore possono essere controllate simultaneamente per un'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio controllando il motore. The braking system according to the invention described in claim 3 comprises, in addition to the components of the invention described in claim 1 or 2, the electronic control unit which controls the operation of the engine, when carrying out the operation of anti-lock braking control in the braking mode in which at least one of the first and second brake actuating members is actuated, selectively establishing the braking force reduction mode in which the braking force is reduced by the actuation of the third component in a direction opposite to the driving direction of the first or second component to increase the braking force, or a mode of increasing the braking force in which the braking force is increased by driving the third component in the same driving direction as the first or second component to increase braking force. Therefore, both the front wheel braking unit and the rear wheel braking unit can be controlled simultaneously for an anti-lock braking control operation by controlling the motor.

Il sistema di frenatura in accordo con l'invenzione descritta nella rivendicazione 4 comprende l'attuatore disposto singolarmente o in comune nelle parti intermedie del primo e del secondo sistema di trasmissione in modo da variare le forze frenanti della prima e della seconda unità di frenatura delle ruote, e smorzatori previsti nel primo e nel secondo sistema di trasmissione in posizioni tra l'attuatore ed il primo ed il secondo organo di azionamento del freno, rispettivamente. Perciò è possibile ottenere una sensazione soddisfacente di azionamento dei freni in accordo con il funzionamento dell'attuatore. The braking system according to the invention described in claim 4 comprises the actuator arranged individually or in common in the intermediate parts of the first and second transmission system so as to vary the braking forces of the first and second braking units of the wheels, and dampers provided in the first and second transmission system in positions between the actuator and the first and second brake actuating members, respectively. Thus, it is possible to obtain a satisfactory sensation of brake operation in accordance with the operation of the actuator.

Claims (4)

RIVENDICAZIONI 1. In un sistema di frenatura per un veicolo, comprendente un primo sistema di trasmissione (6R, 6R') in 9rado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento di un primo organo di azionamento del freno (5R) ad una prima unità di frenatura di una ruota (B^), un secondo sistema di trasmissione (6^,, 6p') in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento di un secondo organo di azionamento del freno (5p) ad una seconda unità di frenatura di una ruota (B^); perfezionamento comprendente un attuatore (12) comprendente un rotismo epicicloidale (14) comprendente un solare (24), una corona dentata (25) che circonda coassialmente il solare (24), una molteplicità di satelliti (26) in impegno sia con il solare (24) sia con la corona dentata (25), ed un portatreno (34) che supporta in modo girevole i satelliti (26); in cui le parti intermedie del primo e del secondo sistema di trasmissione (6R, 6R’, 6p, 6p') sono collegate singolarmente al primo ed al secondo componente (25, 34) tra i componenti (24, 25, 34); ed un motore (15) collegato al terzo componente (24) tra i componenti (24, 25, 34). CLAIMS 1. In a braking system for a vehicle, comprising a first transmission system (6R, 6R ') capable of mechanically transmitting a brake actuating force generated by the actuation of a first brake actuating member (5R) to a first brake unit of a wheel (B ^), a second transmission system (6 ^ ,, 6p ') capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of a second brake actuation member ( 5p) to a second braking unit of a wheel (B ^); improvement comprising an actuator (12) comprising a planetary gear (14) comprising a solar (24), a ring gear (25) which coaxially surrounds the solar (24), a plurality of satellites (26) in engagement both with the solar ( 24) and with the toothed crown (25), and a train carrier (34) which rotatably supports the satellites (26); in which the intermediate parts of the first and second transmission system (6R, 6R ', 6p, 6p') are individually connected to the first and second component (25, 34) between the components (24, 25, 34); and a motor (15) connected to the third component (24) between the components (24, 25, 34). 2. Sistema di frenatura per un veicolo secondo la rivendicazione 1, in cui il sistema di frenatura comprende inoltre una unità di controllo elettronico (13) che controlla il funzionamento del motore (15) in modo che il terzo componente (24) agisca nella stessa direzione di azionamento del primo oppure del secondo componente (25, 34) prodotta dall'azionamento del primo o del secondo organo di azionamento del freno (SR, SF) . Braking system for a vehicle according to claim 1, wherein the braking system further comprises an electronic control unit (13) which controls the operation of the engine (15) so that the third component (24) acts in the same direction of actuation of the first or second component (25, 34) produced by the actuation of the first or second brake actuating member (SR, SF). 3. Sistema di frenatura per un veicolo secondo la rivendicazione 1 oppure 2, in cui il sistema di frenatura comprende inoltre una unità di controllo elettronico (13) che controlla il funzionamento del motore (15), quando esegue un'operazione di controllo di frenatura anti-bloccaggio in un modo di frenatura in cui almeno uno tra il primo ed il secondo organo di azionamento del freno (5R, 5R) è azionato, stabilendo selettivamente un modo di riduzione della forza frenante in cui la forza frenante è ridotta dall'azionamento del terzo componente (24) in una direzione opposta alla direzione di azionamento del primo o del secondo componente (25, 34) per aumentare la forza frenante o un modo di aumento della forza frenante in cui la forza frenante è aumentata dall'azionamento del terzo componente (24) nella stessa direzione di azionamento del primo o del secondo componente (25, 34) per . aumentare la forza frenante. Braking system for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the braking system further comprises an electronic control unit (13) which controls the operation of the engine (15), when performing a braking control operation anti-lock in a braking mode in which at least one of the first and second brake actuating members (5R, 5R) is actuated, selectively establishing a brake force reduction mode in which the braking force is reduced by the actuation of the third component (24) in a direction opposite to the driving direction of the first or second component (25, 34) to increase the braking force or a way of increasing the braking force in which the braking force is increased by the actuation of the third component (24) in the same direction of actuation as the first or second component (25, 34) for. increase the braking force. 4. In un sistema di frenatura per un veicolo, comprenden-te un primo sistema di trasmissione (6R, 6R') in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento di un primo organo di aziona-mento del freno (5_) ad una prima unità di frenatura di una ruota (BR), un secondo sistema di trasmissione (6p, 6p') in grado di trasmettere meccanicamente una forza di azionamento del freno generata dall'azionamento di un secondo organo di azionamento del freno (5ρ) ad una seconda unità di frenatura di una ruota (8p); perfezionamento comprendente un attuatore (12) previsto singolarmente o in comune nelle parti intermedie del primo e del secondo sistema di trasmissione (6R, 6R' ; 6p, 6p') in modo da variare le forze frenanti della prima e della seconda unità di frenatura delle ruote (B,-,, Bp), e smorzatori (8R, 8p) previsti nel primo e nel secondo sistema di trasmissione (6R, 6R'; 6p, 6p') in posizioni tra 1'attuatore (12) ed il primo ed il secondo organo di aziona-mento dei freni (5R, 5R), rispettivamente. 4. In a braking system for a vehicle, comprising a first transmission system (6R, 6R ') capable of mechanically transmitting a brake actuating force generated by the actuation of a first brake actuating member (5_) to a first wheel braking unit (BR), a second transmission system (6p, 6p ') capable of mechanically transmitting a brake actuation force generated by the actuation of a second brake actuation member (5ρ) to a second braking unit of one wheel (8p); improvement comprising an actuator (12) provided individually or in common in the intermediate parts of the first and second transmission system (6R, 6R '; 6p, 6p') so as to vary the braking forces of the first and second braking units of the wheels (B, - ,, Bp), and dampers (8R, 8p) provided in the first and second transmission system (6R, 6R '; 6p, 6p') in positions between the actuator (12) and the first and the second brake actuating member (5R, 5R), respectively.
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