FR3057227A1 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING INFORMATION RELATING TO THE AVAILABILITY OF CIRCULATION PATHWAY PORTIONS FOR THE AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLES - Google Patents

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Abstract

Un dispositif de détermination d'informations (DD) équipe un véhicule (V1) comprenant des moyens de stockage (MS) stockant des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d'analyse (MA) chargés d'analyser son environnement, et des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes. Ce dispositif (DD) est agencé pour déterminer, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de l'environnement du véhicule (V1) et déterminées par les moyens d'analyse (MA), si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication (MC).An information determination device (DD) equips a vehicle (V1) comprising storage means (MS) storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for the autonomous driving of vehicles, analysis means (MA ) responsible for analyzing its environment, and means of communication (MC) suitable for exchanging messages over the airwaves. This device (DD) is arranged to determine, as a function of at least environmental information, representative of the environment of the vehicle (V1) and determined by the analysis means (MA), if the portion on which it circulates is specific to autonomous driving, and, if not, and if this portion is represented by first data, to generate a message indicating that this portion is currently unsuitable for autonomous driving and to trigger the transmission of this message by the means of communication (TM).

Description

Titulaire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Holder (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.

Demande(s) d’extensionExtension request (s)

Mandataire(s) : PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Société anonyme.Agent (s): PEUGEOT CITROEN AUTOMOBILES SA Public limited company.

FR 3 057 227 - A1FR 3 057 227 - A1

MS MA DAMS MA DA

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DETERMINATION D'INFORMATIONS RELATIVES A LA DISPONIBILITE DE PORTIONS DE VOIES DE CIRCULATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VEHICULES.METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING INFORMATION RELATING TO THE AVAILABILITY OF ROAD PORTIONS FOR AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLES.

_ Un dispositif de détermination d'informations (DD) équipe un véhicule (V1 ) comprenant des moyens de stockage (MS) stockant des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d'analyse (MA) chargés d'analyser son environnement, et des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes. Ce dispositif (DD) est agencé pour déterminer, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de l'environnement du véhicule (V1 ) et déterminées par les moyens d'analyse (MA), si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication (MC)._ An information determination device (DD) equips a vehicle (V1) comprising storage means (MS) storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for autonomous driving of vehicles, analysis means ( MA) responsible for analyzing its environment, and means of communication (MC) capable of exchanging messages by means of waves. This device (DD) is arranged to determine, as a function at least of environmental information, representative of the environment of the vehicle (V1) and determined by the analysis means (MA), if the portion on which it is traveling is specific to autonomous driving, and, if not and if this portion is represented by initial data, to generate a message signaling that this portion is currently unsuitable for autonomous driving and to trigger the transmission of this message by the means of communication (MC).

ii

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D’INFORMATIONS RELATIVES À LA DISPONIBILITÉ DE PORTIONS DE VOIES DE CIRCULATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VÉHICULESMETHOD AND DEVICE FOR DETERMINING INFORMATION RELATING TO THE AVAILABILITY OF ROAD PORTIONS FOR AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLES

L’invention concerne les véhicules pouvant circuler sur des voies de circulation et éventuellement de type automobile, et plus précisément la détermination d’informations relatives à la disponibilité de portions de ces voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée).The invention relates to vehicles which can circulate on traffic lanes and possibly of the automobile type, and more precisely the determination of information relating to the availability of portions of these lanes of traffic for autonomous (or assisted) driving.

îo On entend ici par « conduite autonome >> la conduite d’un véhicule de façon automatisée grâce à un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite embarqué.îo Here, “autonomous driving” is understood to mean driving a vehicle in an automated manner using an onboard driving assistance (or assistance) device.

Comme le sait l’homme de l’art, certains véhicules, dits à conduite au moins partiellement autonome (ou assistée), comprennent une base de i5 données comportant des données représentatives de portions de voies de circulation qui sont propres à la conduite autonome (ou assistée). Cette base de données est utilisée par le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite du véhicule pour anticiper les portions des voies de circulation de son itinéraire sur lesquelles il va pouvoir les conduire de façon automatisée, soitAs those skilled in the art know, certain vehicles, said to be at least partially autonomous (or assisted) driving, comprise a database of 15 data comprising data representative of portions of traffic lanes which are specific to autonomous driving ( or assisted). This database is used by the assistance (or assistance) device for driving the vehicle to anticipate the portions of the lanes of its route on which it will be able to drive them automatically, either

0 sous supervision de son conducteur (avec ou sans intervention ponctuelle de sa part), soit sans que son conducteur n’intervienne.0 under the supervision of its driver (with or without ad hoc intervention on its part), or without the driver intervening.

Sur chaque portion de l'itinéraire, considérée comme propre à la conduite autonome, le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite analyse les informations d’environnement, qui sont représentatives de son environnement et qui lui sont fournies par des moyens d’analyse embarqués ainsi qu’éventuellement par d’autres véhicules et/ou des stations d’informations associées à la voie de circulation sur laquelle circule son véhicule, afin de vérifier si cette portion satisfait à au moins un critère de conduite autonome. Ce mode de fonctionnement est notamment décrit dansOn each portion of the route, considered to be specific to autonomous driving, the driving assistance (or assistance) device analyzes the environmental information, which is representative of its environment and which is supplied to it by on-board analysis means as well as possibly by other vehicles and / or information stations associated with the traffic lane on which their vehicle is traveling, in order to check whether this portion meets at least one criterion of autonomous driving. This operating mode is described in particular in

0 le document brevet DE 102014014120.0 patent document DE 102014014120.

Lorsqu’au moins un critère de conduite autonome n’est pas satisfait (ou vérifié), la portion est immédiatement considérée comme impropre à la conduite autonome. Dans ce cas, le dispositif d’assistance à la conduite ordonne au conducteur de son véhicule de reprendre immédiatement son contrôle, afin de passer dans une phase de conduite manuelle jusqu’à la prochaine portion effectivement propre à la conduite autonome.When at least one criterion for autonomous driving is not satisfied (or verified), the portion is immediately considered unfit for autonomous driving. In this case, the driving assistance device orders the driver of his vehicle to immediately resume control, in order to go into a manual driving phase until the next portion actually suitable for autonomous driving.

On comprendra qu’une attente d’un conducteur de véhicule au moins partiellement autonome est la minimisation des phases de conduite manuelle (et donc du temps pendant lequel il va devoir prendre le contrôle de son véhicule) sur l’itinéraire qu’il a sélectionné. Or, chaque fois qu’une portion de l’itinéraire, répertoriée dans la base de données et donc considérée comme îo propre à la conduite autonome, s’avère en réalité impropre à la conduite autonome quelle qu’en soit la raison (travaux, météorologie, accident, ralentissement, déviation), le rapport entre la durée des phases de conduite manuelle et la durée des phases de conduite autonome augmente. Par conséquent, il peut en résulter une déception du conducteur, voire une is impression que le calcul de l’itinéraire n’est pas fait correctement et/ou que la base de données n’est pas à jour.It will be understood that waiting for an at least partially autonomous vehicle driver is the minimization of the manual driving phases (and therefore of the time during which he will have to take control of his vehicle) on the route he has selected. . However, each time that a portion of the route, listed in the database and therefore considered to be specific to autonomous driving, turns out to be unsuitable for autonomous driving for whatever reason (works, meteorology, accident, deceleration, deviation), the relationship between the duration of the manual driving phases and the duration of the autonomous driving phases increases. As a result, it may result in driver disappointment or even an impression that the route calculation is not done correctly and / or that the database is not up to date.

L’invention a notamment pour but d’améliorer la situation.The invention aims in particular to improve the situation.

Elle propose notamment à cet effet un procédé de détermination automatisée d’informations pour un véhicule circulant sur une portion de voieTo this end, it proposes in particular an automated method for determining information for a vehicle traveling on a portion of track.

0 de circulation et comprenant :0 traffic and including:

- des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules,storage means capable of storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for autonomous driving of vehicles,

- des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et- analytical means suitable for analyzing one's environment, and

- des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes.- means of communication suitable for exchanging messages by means of waves.

Ce procédé d’assistance se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle on détermine dans le véhicule, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement etThis assistance process is characterized by the fact that it includes a step in which the vehicle is determined, based at least on environmental information, representative of its environment and

0 déterminées au moins par les moyens d’analyse, si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, on génère un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et on fait transmettre ce message par les moyens de communication.0 determined at least by the analysis means, if the portion on which it is traveling is suitable for autonomous driving, then, if not and if this portion is represented by initial data, a message is signaled indicating that this portion is currently unsuitable for autonomous driving and this message is transmitted by the means of communication.

Ainsi, le véhicule, dans lequel est effectuée la détermination d’informations, dispose d’informations très récentes relatives à l’indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée), qu’il peut utiliser en interne pour ses propres besoins s’il est au moins partiellement autonome, et qu’il met à la disposition des autres véhicules par ses transmissions de messages par voie d’ondes afin qu’ils mettent à jour leurs propres premières données.Thus, the vehicle, in which the information determination is carried out, has very recent information relating to the unavailability of portions of traffic lanes for autonomous (or assisted) driving, which it can use internally for its its own needs if it is at least partially autonomous, and that it makes available to other vehicles by its transmission of messages by waves so that they update their own first data.

Le procédé d’assistance selon l’invention peut comporter d’autres io caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :The assistance method according to the invention may include other characteristics which can be taken separately or in combination, and in particular:

- dans son étape on peut, dans un premier mode de réalisation, estimer dans le véhicule si la portion est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données signalant que la portion est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement ;- in its stage, it is possible, in a first embodiment, to estimate in the vehicle whether the portion is unsuitable for autonomous driving temporarily or permanently depending on the environmental information and road information and / or information weather, then we can add to the message data indicating that the portion is unsuitable for autonomous driving temporarily or durably;

- dans son étape on peut, dans un second mode de réalisation, estimer dans le véhicule la durée pendant laquelle la portion sera impropre à la conduite- in its stage, it is possible, in a second embodiment, to estimate in the vehicle the duration during which the portion will be unfit for driving

0 autonome en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de cette durée estimée ;0 autonomous according to environmental information and road and / or meteorological information, then we can add to the message data representative of this estimated duration;

- dans son étape on peut déterminer dans le véhicule au moins une cause ayant rendu la portion impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée ;- in its stage, it is possible to determine in the vehicle at least one cause which has made the portion unsuitable for autonomous driving, as a function of the environmental information and road information and / or meteorological information, then one can add to the message data representative of each determined cause;

- dans son étape, après avoir généré le message on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en supprimant les- in its stage, after having generated the message, it is possible to update the first data in the storage means by deleting the

0 premières données représentatives de la portion devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données représentatives de cette portion des secondes données signalant que la portion est devenue impropre à la conduite autonome ;0 first data representative of the portion which has become unfit for autonomous driving or by adding to the first data representative of this portion second data signaling that the portion has become unfit for autonomous driving;

- dans son étape, lorsque la portion sur laquelle circule le véhicule est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des premières données, on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion ;- in its stage, when the portion on which the vehicle is traveling is suitable for autonomous driving but is not represented by first data, the first data can be updated in the storage means by storing new first representative data of this portion;

- dans son étape, on peut faire transmettre le message généré par les moyens de communication à destination d’autres véhicules et/ou d’au moins une station d’informations associée à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule.- In its step, the message generated by the communication means can be transmitted to other vehicles and / or at least one information station associated with the traffic lane on which the vehicle is traveling.

îo L’invention propose également un dispositif de détermination d’informations destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant :îo The invention also provides a device for determining information intended to equip a vehicle capable of running on traffic lanes and comprising:

- des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite i5 autonome de véhicules,storage means capable of storing first data representative of portions of traffic lanes specific to autonomous driving i5 of vehicles,

- des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et- analytical means suitable for analyzing one's environment, and

- des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes.- means of communication suitable for exchanging messages by means of waves.

Ce dispositif de détermination d’informations se caractérise par le faitThis device for determining information is characterized by the fact

0 qu’il est agencé pour déterminer, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de l’environnement du véhicule et déterminées au moins par les moyens d’analyse, si cette portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication.0 that it is arranged to determine, as a function at least of environmental information, representative of the environment of the vehicle and determined at least by the analysis means, if this portion on which it is traveling is suitable for driving autonomous, and, if not and if this portion is represented by first data, to generate a message signaling that this portion is currently unsuitable for autonomous driving and trigger the transmission of this message by the means of communication.

L’invention propose également un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite, d’une part, destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur uneThe invention also provides a driving assistance (or assistance) device, on the one hand, intended to equip a vehicle suitable for driving on a

0 portion de voie de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes, et, d’autre part, propre à contrôler le positionnement du véhicule par rapport à une direction transversale à une voie de circulation sur laquelle il circule et par rapport à d’autres véhicules, et de conduire le véhicule pendant des phases de conduite autonome.0 traffic lane portion and comprising storage means suitable for storing first data representative of portions of traffic lane suitable for autonomous driving of vehicles, analysis means suitable for analyzing one's environment, and own communication means to exchange messages by waves, and, on the other hand, suitable for controlling the positioning of the vehicle with respect to a direction transverse to a traffic lane on which it is traveling and with respect to other vehicles, and drive the vehicle during autonomous driving phases.

Ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite se caractérise par le fait qu’il comprend un dispositif de détermination d’informations du type de celui présenté ci-avant.This driving assistance (or assistance) device is characterized by the fact that it includes a device for determining information of the type presented above.

L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type îo automobile, propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, des moyens de communication propres à échanger des i5 messages par voie d’ondes, et un dispositif de détermination d’informations du type de celui présenté ci-avant ou un dispositif d’assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant.The invention also provides a vehicle, possibly of the automobile type, capable of running on traffic lanes and comprising storage means suitable for storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for autonomous driving of vehicles, means of analysis suitable for analyzing one's environment, means of communication suitable for exchanging 15 messages by means of waves, and a device for determining information of the type presented above or a device for assisting in the conduct of the type presented above.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequelOther characteristics and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the attached drawing, in which

0 l’unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une route comprenant deux voies de circulation sur lesquelles circulent deux véhicules automobiles équipés chacun d’un dispositif de détermination d’informations selon l’invention et d’un dispositif d’assistance à la conduite.0 the single figure schematically and functionally illustrates a road comprising two lanes of traffic on which two motor vehicles circulate each equipped with a device for determining information according to the invention and with a driving assistance device.

L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de 25 détermination d’informations, et un dispositif de détermination d’informations DD associé, destinés à permettre la détermination automatique au sein d’un véhicule Vk d’informations relatives à la disponibilité de portions de voies de circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée) de véhicules au moins partiellement autonomes.The object of the invention is in particular to propose a method for determining information, and an associated device for determining DD information, intended to allow automatic determination within a vehicle Vk of information relating to the availability of portions of traffic lanes VCj for autonomous (or assisted) driving of at least partially autonomous vehicles.

0 On entend ici par « véhicule au moins partiellement autonome >> un véhicule qui peut être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien qui peut être conduit en permanence de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome.0 Here, the term "at least partially autonomous vehicle" means a vehicle which can be driven manually during manual driving phases or automatically during autonomous driving phases, or which can be driven continuously automatically during autonomous driving phases.

Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule Vk est de type automobile. II s’agit par exemple d’une voiture. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres.In what follows, it is considered, by way of nonlimiting example, that the vehicle Vk is of the automobile type. This is for example a car. However, the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns in fact any type of vehicle which can circulate on land traffic lanes.

On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l’unique figure une route comprenant des première VC1 (j = 1) et seconde VC2 (j = 2) voies de circulation sur lesquelles circulent respectivement des premier V1 (k = 1) et second V2 (k = 2) véhicules automobiles équipés chacun d’un îo dispositif de détermination d’informations DD selon l’invention, de moyens d’analyse de l’environnement MA et de moyens de communication MC.We schematically and functionally represented in the single figure a road comprising first VC1 (j = 1) and second VC2 (j = 2) traffic lanes on which circulate first V1 (k = 1) and second V2 (k = 2) motor vehicles each equipped with a device for determining information DD according to the invention, means for analyzing the environment MA and means of communication MC.

On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur l’unique figure chaque véhicule Vk est également équipé d’un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA chargé de contrôler son positionnement par 15 rapport à la direction transversale à la voie de circulation VCj et par rapport aux autres véhicules, et de le conduire pendant des phases de conduite autonome sans que son conducteur n’agisse sur son volant ou sur l’une de ses pédales. Ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA assure le contrôle de son véhicule Vk en fonction, notamment, d’informations relatives àIt will be noted that in the example illustrated without limitation in the single figure, each vehicle Vk is also equipped with a device for assisting (or assisting) driving DA responsible for controlling its positioning relative to the transverse direction. to taxiway VCj and in relation to other vehicles, and to drive it during autonomous driving phases without its driver acting on the steering wheel or on one of its pedals. This driving assistance (or assistance) device DA ensures the control of its vehicle Vk as a function, in particular, of information relating to

0 son environnement extérieur et fournies au moins par ses moyens d’analyse de l’environnement MA, d’informations représentatives de sa dynamique en cours (comme par exemple sa vitesse, son accélération, l’angle de son volant, sa vitesse de lacet, son cap) et d’informations représentatives de la dynamique en cours et éventuellement de la dynamique prévisionnelle (changement de trajectoire) des autres véhicules situés dans son environnement proche (grâce à ses capteurs embarqués). Par exemple, ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA peut constituer ce que l’homme de l’art appelle un dispositif ADAS (« Advanced Driver Assistance System »).0 its external environment and provided at least by its means of analysis of the MA environment, of information representative of its current dynamics (such as for example its speed, its acceleration, the angle of its steering wheel, its yaw speed , its course) and of information representative of the current dynamics and possibly of the forecast dynamics (change of trajectory) of the other vehicles located in its close environment (thanks to its on-board sensors). For example, this DA driver assistance (or assistance) device can constitute what a person skilled in the art calls an ADAS ("Advanced Driver Assistance System") device.

0 Mais pour que l’invention puisse être mise en œuvre il n’est pas nécessaire que le véhicule Vk, qui comprend un dispositif de détermination d’informations DD selon l’invention, comprenne également un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA. Mais les informations que détermine son dispositif de détermination d’informations DD sont destinés au moins à des véhicules au moins partiellement autonomes et donc comprenant un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA.0 But in order for the invention to be implemented it is not necessary for the vehicle Vk, which includes a device for determining DD information according to the invention, also to include an assistance (or assistance) device. ) to the DA line. However, the information determined by its DD information determination device is intended at least for vehicles that are at least partially autonomous and therefore includes a device for assisting (or assisting) driving DA.

Le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA peut, par exemple, être implanté, au moins partiellement, dans un calculateur du véhicule Vk, qui assure éventuellement au moins une autre fonction, comme par exemple la supervision du fonctionnement du groupe motopropulseur (ou GMP). Mais en variante il peut comprendre son propre calculateur dédié.The driving assistance device (or assistance) DA can, for example, be installed, at least partially, in a computer of the vehicle Vk, which possibly performs at least one other function, such as for example the supervision of the operation powertrain (or GMP). However, as a variant, it can include its own dedicated computer.

Les moyens d’analyse de l’environnement MA sont chargés îo d’analyser au moins une partie de l’environnement du véhicule Vk située devant ce dernier (Vk). Ils peuvent, par exemple, comprendre des capteurs à ultrasons et/ou au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar.The environment analysis means MA are responsible for analyzing at least part of the environment of the vehicle Vk located in front of the latter (Vk). They can, for example, include ultrasonic sensors and / or at least one camera and / or at least one scanning laser and / or at least one radar or lidar.

Les moyens de communication MC d’un véhicule Vk sont propres à i5 échanger des messages par voie d’ondes avec d’autres moyens de communication MC équipant d’autres véhicules Vk’ (k’ + k) et/ou les moyens de communication MC’ d’au moins une station d’informations SI associée à la voie de circulation VCj sur laquelle circule leur véhicule Vk (et donc associée à l’infrastructure routière environnante), ainsi qu’éventuellement au moins unThe communication means MC of a vehicle Vk are suitable for i5 exchanging messages by means of waves with other communication means MC equipping other vehicles Vk '(k' + k) and / or the communication means MC 'of at least one information station SI associated with the traffic lane VCj on which their vehicle Vk runs (and therefore associated with the surrounding road infrastructure), as well as possibly at least one

0 réseau de communication non filaire. Chaque réseau de communication non filaire peut être de type terrestre (éventuellement radiophonique ou 3G ou 4G) et/ou satellitaire. On notera qu’un réseau de communication non filaire peut éventuellement être dédié à l’infrastructure routière. Par ailleurs, dans le cas d’échanges avec d’autres véhicules Vk’ ou avec une station d’informations SI, les communications se font de préférence par voie d’ondes à courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G ou encore la transmission en champ proche (ou NFT (« Near Field Transmission >>)).0 wireless communication network. Each non-wired communication network can be terrestrial (possibly radio or 3G or 4G) and / or satellite type. It should be noted that a non-wired communication network may possibly be dedicated to the road infrastructure. Furthermore, in the case of exchanges with other vehicles Vk ′ or with an information station SI, the communications are preferably made by short-range waves, for example by using the wireless communication standard. Car2X (G5) or Bluetooth or WiFi or 5G or even near field transmission (or NFT ("Near Field Transmission >>")).

Les moyens de stockage MS sont propres à stocker, éventuellementThe storage means MS are suitable for storing, possibly

0 sous la forme d’une base de données, des premières données d1 qui sont représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules.0 in the form of a database, first data d1 which are representative of portions of lanes specific to autonomous driving of vehicles.

Dans l’exemple non limitatif illustré sur l’unique figure, les moyens de stockage MS font partie d’un dispositif d’aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk et chargé de déterminer des itinéraires à suivre en fonction de données cartographiques et d’informations de trafic (ou circulation) reçues par les moyens de communication MC, et éventuellement d’informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC. Ces itinéraires à suivre sont, par exemple, déterminés de manière à minimiser la durée et/ou la distance parcourue et/ou le nombre ou la durée des phases de conduite manuelle (dans le cas d’un véhicule au moins partiellement autonome), y compris lorsqu’au moins un lieu de passage îo intermédiaire a été fourni. Ces moyens de stockage MS peuvent donc, ici, également stocker les données cartographiques (latitude, longitude, altitude, limitation de vitesse, qualité du revêtement des voies de circulation).In the nonlimiting example illustrated in the single figure, the storage means MS are part of a navigation aid device DN on board the vehicle Vk and responsible for determining the routes to be followed according to map data and traffic information (or circulation) received by the communication means MC, and possibly meteorological information received by the communication means MC. These routes to be followed are, for example, determined so as to minimize the duration and / or the distance traveled and / or the number or duration of the manual driving phases (in the case of an at least partially autonomous vehicle), including understood when at least one intermediate passage point has been provided. These storage means MS can therefore, here, also store the cartographic data (latitude, longitude, altitude, speed limit, quality of the coating of the traffic lanes).

On notera que dans l’exemple non limitatif illustré sur l’unique figure, le dispositif d’aide à la navigation DN fait partie d’un calculateur CA installé dans le véhicule Vk et couplé (directement ou indirectement (par exemple via un réseau de communication embarqué dans le véhicule Vk (éventuellement multiplexé)) aux moyens de communication MC et au dispositif d’assistance à la conduite DA. Ce calculateur CA est éventuellement dédié à la navigation. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, il pourrait assurer au moins une autreIt will be noted that in the nonlimiting example illustrated in the single figure, the navigation aid device DN is part of a computer CA installed in the vehicle Vk and coupled (directly or indirectly (for example via a network of on-board communication in the vehicle Vk (possibly multiplexed)) to the communication means MC and to the driving assistance device DA. This computer CA is possibly dedicated to navigation. But this is not compulsory. ensure at least one other

0 fonction au sein du véhicule Vk. Dans une variante, le dispositif d’aide à la navigation DN pourrait comprendre son propre calculateur dédié.0 function within the vehicle Vk. Alternatively, the DN navigation aid device could include its own dedicated computer.

Comme évoqué précédemment, l’invention propose un procédé d’assistance destiné à permettre la détermination automatique au sein d’un véhicule Vk d’informations relatives à la disponibilité de portions de voies de circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée).As mentioned above, the invention provides an assistance method intended to allow automatic determination within a vehicle Vk of information relating to the availability of portions of traffic lanes VCj for autonomous (or assisted) driving.

Un tel procédé peut être mis en œuvre au moins partiellement par un dispositif de détermination d’informations DD. Un tel dispositif de détermination d’informations DD peut, lorsque le véhicule Vk est au moins partiellement autonome et comme illustré non limitativement, faire partie duSuch a method can be implemented at least partially by a device for determining DD information. Such a device for determining information DD can, when the vehicle Vk is at least partially autonomous and as illustrated without limitation, be part of the

0 dispositif d’assistance à la conduite DA. En variante, notamment lorsque le véhicule Vk n’est pas au moins partiellement autonome, le dispositif de détermination d’informations DD peut faire partie du dispositif d’aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk. Mais le dispositif de détermination d’informations DD peut être indépendant du dispositif d’assistance à la conduite DA ou du dispositif d’aide à la navigation DN. Ainsi, il pourrait faire partie du calculateur CA, sans faire partie du dispositif d’aide à la navigation DN. Par ailleurs, il n’est pas forcément installé de façon définitive dans le véhicule Vk. En effet, il peut faire partie d’un ou plusieurs équipements embarqués temporairement (par exemple par le conducteur), comme par exemple un téléphone intelligent (ou « smartphone >>), une tablette électronique, une montre intelligente (ou « smartwatch >>), ou un calculateur acheté dans un service après-vente.0 DA driving assistance device. As a variant, in particular when the vehicle Vk is not at least partially autonomous, the device for determining information DD can be part of the navigation aid device DN on board the vehicle Vk. However, the information determination device DD can be independent of the driving assistance device DA or the navigation aid device DN. Thus, it could be part of the CA computer, without being part of the DN navigation aid device. Furthermore, it is not necessarily permanently installed in the Vk vehicle. Indeed, it can be part of one or more pieces of equipment temporarily on board (for example by the driver), such as for example a smart phone (or “smartphone”), an electronic tablet, a smart watch (or “smartwatch”). ), or a computer purchased from an after-sales service.

io Par conséquent, le dispositif de détermination d’informations DD peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software >>), ou bien d’une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels.io Consequently, the device for determining information DD can be produced in the form of software modules (or computer or even "software >>), or else of a combination of electronic circuits (or" hardware ") and modules software.

Un procédé de détermination d’informations, selon l’invention, comprend une étape dans laquelle on (le dispositif de détermination d’informations DD) commence par déterminer dans le véhicule Vk (par exemple V1), en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par les moyens d’analyse MA, si la portion pv sur laquelle il circule est propre à laA method for determining information, according to the invention, comprises a step in which one (the device for determining information DD) begins by determining in the vehicle Vk (for example V1), as a function at least of information d environment, representative of its environment and determined at least by the means of analysis MA, if the portion pv over which it circulates is specific to the

0 conduite autonome. Puis, dans la négative et si cette portion pv est représentée par les premières données d1 (stockées dans MS), on (le dispositif de détermination d’informations DD) génère un message signalant que cette portion pv est actuellement impropre à la conduite autonome, et on (le dispositif de détermination d’informations DD) fait transmettre ce message par les moyens de communication MC du véhicule V1.0 autonomous driving. Then, in the negative and if this portion pv is represented by the first data d1 (stored in MS), one (the device for determining information DD) generates a message signaling that this portion pv is currently unsuitable for autonomous driving, and one (the information determination device DD) transmits this message by the communication means MC of the vehicle V1.

On notera que le dispositif de détermination d’informations DD détermine qu’une portion est impropre à la conduite autonome lorsqu’elle ne satisfait pas à au moins un critère de conduite autonome. Tout critère connu de l’homme de l’art peut être ici utilisé, et notamment la vitesse du véhiculeNote that the DD information determination device determines that a portion is unsuitable for autonomous driving when it does not meet at least one criterion for autonomous driving. Any criterion known to those skilled in the art can be used here, and in particular the speed of the vehicle

0 (par rapport à la vitesse autorisée par la fonction considérée), le type et la qualité de l’infrastructure (sur laquelle la fonction considérée peut être activée), et les conditions environnementales (permettant l’activation de la fonction considérée).0 (relative to the speed authorized by the function considered), the type and quality of the infrastructure (on which the function considered can be activated), and the environmental conditions (allowing activation of the function considered).

ίοίο

On notera également que certaines des informations d’environnement utilisées par le dispositif de détermination d’informations DD peuvent être issues d’au moins un autre véhicule Vk’ (k’ + k) et/ou d’au moins une station d’informations SI. Dans ce cas, elles sont reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1.It will also be noted that some of the environmental information used by the information determination device DD can come from at least one other vehicle Vk '(k' + k) and / or from at least one information station IF. In this case, they are received by the communication means MC of the vehicle V1.

De préférence, dans l’étape du procédé on (le dispositif de détermination d’informations DD) fait transmettre le message généré par les moyens de communication MC à destination d’autres véhicules (ici au moins V2) et/ou d’au moins une station d’informations SI associée à la voie de îo circulation VC1 sur laquelle circule le véhicule V1.Preferably, in the step of the method, the (information determination device DD) transmits the message generated by the communication means MC to other vehicles (here at least V2) and / or at least an information station SI associated with the traffic lane VC1 on which the vehicle V1 travels.

Grâce aux déterminations d’informations, le véhicule Vk (ici V1) dispose désormais d’informations très récentes relatives à l’indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée) qu’il met à la disposition des autres véhicules Vk’ (k’ + k) par ses transmissions de is messages par voie d’ondes pour les avertir, afin qu’ils puissent en tenir compte pour leurs propres besoins et éventuellement mettre à jour leurs propres premières données d1 stockées dans leurs moyens de stockage MS. Le véhicule Vk (ici V1) peut également utiliser en interne ces informations déterminées pour ses propres besoins s’il est au moins partiellementThanks to information determinations, the vehicle Vk (here V1) now has very recent information relating to the unavailability of portions of traffic lanes for autonomous (or assisted) driving which it makes available to other vehicles. Vk '(k' + k) by its transmissions of is messages by waves to warn them, so that they can take them into account for their own needs and possibly update their own first data d1 stored in their means of MS storage. The vehicle Vk (here V1) can also use this determined information internally for its own needs if it is at least partially

0 autonome. Dans ce cas, ces informations déterminées peuvent être utilisées par le dispositif d’assistance à la conduite DA du véhicule V1.0 autonomous. In this case, this determined information can be used by the driving assistance device DA of the vehicle V1.

On notera que dans l’étape du procédé, après avoir généré le message on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut mettre à jour les premières données d1 dans les moyens de stockage MS du véhiculeIt will be noted that in the step of the method, after having generated the message, on (the device for determining information DD) can update the first data d1 in the storage means MS of the vehicle.

V1 en supprimant dans ces derniers (MS) les premières données qui sont représentatives de la portion pv devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données d1 représentatives de cette portion pv des secondes données signalant que cette portion pv est devenue impropre à la conduite autonome.V1 by deleting in these latter (MS) the first data which is representative of the portion pv which has become unfit for autonomous driving or by adding to the first data d1 representative of this portion pv second data signaling that this portion pv has become unfit for autonomous driving.

0 On notera également que dans l’étape du procédé, lorsque la portion pv sur laquelle circule le véhicule V1 est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des premières données d1 stockées dans les moyens de stockage MS du véhicule V1, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut mettre à jour les premières données d1 dans ces moyens de stockage MS en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion pv (ce qui permet un enrichissement de la base de données). Cela peut avantageusement permettre de mettre à disposition d’autres véhicules Vk’ passant à proximité du véhicule V1 et/ou stations d’informations SI, à tout moment, des premières données d1 mises à jour récemment.0 It will also be noted that in the process step, when the portion pv over which the vehicle V1 travels is specific to autonomous driving but is not represented by first data d1 stored in the storage means MS of the vehicle V1, one (the information determining device DD) can update the first data d1 in these storage means MS by storing new first data representative of this portion pv (which allows an enrichment of the database). This can advantageously make it possible to make other vehicles Vk ’passing near the vehicle V1 and / or information stations SI, at any time, first data of d1 recently updated.

On notera également que dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement estimer dans le véhicule V1 si la portion pv est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable, en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des données signalant que la portion pv est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement.It will also be noted that in the step of the method, one (the device for determining information DD) can advantageously estimate in the vehicle V1 whether the portion pv is unsuitable for autonomous driving temporarily or permanently, depending on the information d environment and road information and / or meteorological information received by the communication means MC of the vehicle V1. Then, we (the DD information determination device) can add to the message data signaling that the pv portion is unsuitable for autonomous driving temporarily or durably.

Le caractère durable ou temporaire peut, par exemple, dépendre de la durée estimée d’un phénomène météorologique ou de rayons de soleil rasants qui perturbent les moyens d’analyse de l’environnement MA ou d’unThe lasting or temporary nature may, for example, depend on the estimated duration of a meteorological phenomenon or of grazing sun rays which disturb the means of analysis of the environment MA or of a

0 ralentissement (ou bouchon) ou de travaux ou d’une déviation ou de la présence d’un obstacle O rendant impossible la conduite autonome sur une portion pv.0 slowdown (or traffic jam) or works or a deviation or the presence of an obstacle O making autonomous driving impossible on a pv portion.

En variante, dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement estimer dans le véhicule V1 la durée pendant laquelle la portion pv sera impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et des informations routières et/ou des informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des donnéesAs a variant, in the process step, one (the device for determining information DD) can advantageously estimate in vehicle V1 the duration during which the portion pv will be unsuitable for autonomous driving, as a function of environmental information and traffic information and / or meteorological information received by the communication means MC of the vehicle V1. Then, we (the DD information determination device) can add data to the message

0 représentatives de cette durée estimée. Cette option est donc plus précise que la précédente, décrite au paragraphe précédent, puisqu’elle permet de fournir la durée de l’indisponibilité d’une portion pour une phase de conduite autonome.0 representative of this estimated duration. This option is therefore more precise than the previous one, described in the previous paragraph, since it provides the duration of the unavailability of a portion for an autonomous driving phase.

On notera également que dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement déterminer dans le véhicule V1 au moins une cause ayant rendu la portion pv impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et des informations routières et/ou des informations météorologiques. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée.It will also be noted that in the step of the method, one (the device for determining information DD) can advantageously determine in the vehicle V1 at least one cause having made the portion pv unsuitable for autonomous driving, as a function of the information of environment and traffic information and / or weather information. Then, we (the DD information determination device) can add to the message data representative of each determined cause.

On notera également que les moyens de stockage MS pourraient faire partie du dispositif de détermination d’informations DD ou bien du îo dispositif d’assistance à la conduite DA ou encore d’un ou plusieurs équipements embarqués temporairement.It will also be noted that the storage means MS could be part of the device for determining information DD or else of the driving assistance device DA or even of one or more pieces of equipment temporarily on board.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination automatisée d’informations pour un véhicule (Vk) circulant sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et1. Method for automated determination of information for a vehicle (Vk) traveling on a portion (pv) of taxiway (VCj) and 5 comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il io comprend une étape dans laquelle on détermine dans ledit véhicule (Vk), en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par lesdits moyens d’analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites5 comprising i) storage means (MS) suitable for storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for autonomous driving of vehicles, ii) analysis means (MA) suitable for analyzing its environment, and iii ) communication means (MC) suitable for exchanging messages by waves, characterized in that it comprises a step in which it is determined in said vehicle (Vk), as a function at least of environmental information , representative of its environment and determined at least by said analysis means (MA), if said portion (pv) on which it is traveling is suitable for autonomous driving, then, if not, and if this portion (pv) is represented by said 15 premières données, on génère un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et on fait transmettre ce message par lesdits moyens de communication (MC).15 first data, a message is generated signaling that said portion (pv) is currently unsuitable for autonomous driving and this message is transmitted by said means of communication (MC). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) si ladite portion (pv) est impropre à la2. Method according to claim 1, characterized in that in said step it is estimated in said vehicle (Vk) whether said portion (pv) is unsuitable for 2 0 conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données signalant que ladite portion (pv) est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement.2 0 autonomous driving temporarily or permanently depending on said environmental information and road information and / or meteorological information, and then added to said message data indicating that said portion (pv) is unsuitable for autonomous driving temporarily or sustainably. 25 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) la durée pendant laquelle ladite portion (pv) sera impropre à la conduite autonome en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives25 3. Method according to claim 1, characterized in that in said step it is estimated in said vehicle (Vk) the duration during which said portion (pv) will be unsuitable for autonomous driving according to said environmental information and information road and / or meteorological information, then representative data is added to said message 3 0 de cette durée estimée.3 0 of this estimated duration. 4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine dans ledit véhicule (Vk) au moins une cause ayant rendu ladite portion (pv) impropre à la conduite autonome en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives de chaque cause déterminée.4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that in said step is determined in said vehicle (Vk) at least one cause having made said portion (pv) unsuitable for autonomous driving based on said information environment and road information and / or meteorological information, then add to said message data representative of each determined cause. 5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that 5 dans ladite étape, après avoir généré ledit message on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en supprimant dans lesdits moyens de stockage (MS) les premières données représentatives de ladite portion (pv) devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant auxdites premières données représentatives de îo cette portion (pv) des secondes données signalant que ladite portion (pv) est devenue impropre à la conduite autonome.5 in said step, after generating said message, said first data is updated in said storage means (MS) by deleting in said storage means (MS) the first data representative of said portion (pv) which has become unfit for driving autonomous or by adding to said first data representative of this portion (pv) second data signaling that said portion (pv) has become unfit for autonomous driving. 6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape, lorsque ladite portion sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des i5 premières données, on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion.6. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in said step, when said portion on which said vehicle travels (Vk) is suitable for autonomous driving but is not represented by first i5 data, updating said first data in said storage means (MS) by storing new first data representative of this portion. 7. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on fait transmettre ledit message généré par lesdits moyens7. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that in said step we transmit said message generated by said means 2 0 de communication (MC) à destination d’autres véhicules et/ou d’au moins une station d’informations (SI) associée à ladite voie de circulation (VCj) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk).2 0 communication (MC) to other vehicles and / or at least one information station (SI) associated with said traffic lane (VCj) on which circulates said vehicle (Vk). 8. Dispositif de détermination d’informations (DD) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et8. Device for determining information (DD) for a vehicle (Vk) capable of traveling on a portion (pv) of taxiway (VCj) and 25 comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il25 comprising i) storage means (MS) suitable for storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for autonomous driving of vehicles, ii) analysis means (MA) suitable for analyzing its environment, and iii ) means of communication (MC) suitable for exchanging messages by waves, characterized in that it 3 0 est agencé pour déterminer, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de l’environnement dudit véhicule (VA) et déterminées au moins par lesdits moyens d’analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites premières données, pour générer un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par lesdits moyens de communication (MC).3 0 is arranged to determine, based on at least environmental information, representative of the environment of said vehicle (VA) and determined at least by said analysis means (MA), if said portion (pv) on which circulates said vehicle (Vk) is suitable for autonomous driving, and, if not and if this portion (pv) is represented by said first data, to generate a message signaling that said portion (pv) is currently unsuitable for autonomous driving and trigger the transmission of this message by said communication means (MC). 55 9. Dispositif d’assistance à la conduite (DA) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à îo analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, ledit dispositif (DA) étant propre à contrôler le positionnement dudit véhicule (Vk) par rapport à une direction transversale à une voie de circulation (VCj) sur laquelle il circule et par rapport à d’autres véhicules, et de conduire ledit véhicule (Vk) pendant i5 des phases de conduite autonome, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de détermination d’informations (DD) selon la revendication 8.9. Driving assistance device (DA) for a vehicle (Vk) suitable for traveling on a portion (pv) of the taxiway (VCj) and comprising i) storage means (MS) suitable for storing first data representative of portions of traffic lanes specific to the autonomous driving of vehicles, ii) means of analysis (MA) suitable for analyzing the environment, and iii) means of communication (MC) suitable for exchanging messages by lane waves, said device (DA) being adapted to control the positioning of said vehicle (Vk) with respect to a direction transverse to a traffic lane (VCj) on which it is traveling and with respect to other vehicles, and to drive said vehicle (Vk) during i5 autonomous driving phases, characterized in that it comprises an information determining device (DD) according to claim 8. 10. Véhicule (Vk) propre à circuler sur des voies de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la10. Vehicle (Vk) suitable for traveling on traffic lanes (VCj) and comprising i) storage means (MS) suitable for storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for the 2 0 conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de détermination d’informations (DD) selon la revendication 8 ou un dispositif d’assistance à la conduite (DA) selon la2 0 autonomous driving of vehicles, ii) means of analysis (MA) capable of analyzing its environment, and iii) means of communication (MC) capable of exchanging messages by waves, characterized in that it further comprises an information determining device (DD) according to claim 8 or a driving assistance device (DA) according to the 25 revendication 9.25 claim 9. 1/11/1
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