FR3103437A1 - Method and device for determining the setpoint for a vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un premier véhicule (11) circulant sur une première voie de circulation (1001). A cet effet, des paramètres représentatifs du déplacement d’un deuxième véhicule (12) sont reçus par le premier véhicule (11) selon un mode de communication véhicule vers tout. Le deuxième véhicule (12) circule sur une voie d’insertion (1003) débouchant sur la première voie de circulation (1001). Une trajectoire du deuxième véhicule (12) est estimée à partir des deuxièmes paramètres reçus. La trajectoire du premier véhicule (11) est estimée à partir de premiers paramètres représentant son déplacement sur la première voie de circulation (1001). Les trajectoires estimées permettent au premier véhicule (11) de déterminer un ensemble de consignes pour le premier véhicule de manière à permettre au deuxième véhicule (12) de s’insérer sur la première voie de circulation (1001) sans danger. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a method and a device for controlling a first vehicle (11) traveling on a first traffic lane (1001). To this end, parameters representative of the movement of a second vehicle (12) are received by the first vehicle (11) according to a vehicle-to-everything communication mode. The second vehicle (12) travels on an insertion lane (1003) leading to the first traffic lane (1001). A trajectory of the second vehicle (12) is estimated from the second parameters received. The trajectory of the first vehicle (11) is estimated from first parameters representing its movement on the first traffic lane (1001). The estimated trajectories allow the first vehicle (11) to determine a set of instructions for the first vehicle so as to allow the second vehicle (12) to enter the first traffic lane (1001) without danger. Figure for the abstract: Figure 1
Description
L’invention concerne les procédés et dispositifs de détermination de consigne pour véhicule, notamment automobile. L’invention concerne également un procédé et un dispositif d’assistance d’un véhicule pour l’insertion d’un autre véhicule sur la voie de circulation.The invention relates to methods and devices for determining setpoints for vehicles, in particular automobiles. The invention also relates to a method and a device for assisting a vehicle for inserting another vehicle into the traffic lane.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
Avec le développement du réseau routier et l’augmentation du nombre de voies de circulation, la sécurité routière devient un sujet de préoccupation important. En effet, avec le nombre de véhicules qui augmente sur le réseau routier, les risque de collisions augmentent, notamment lors de l’insertion d’un véhicule sur une voie de circulation sur laquelle circulent d’autres véhicules.With the development of the road network and the increase in the number of traffic lanes, road safety is becoming a major concern. Indeed, with the increasing number of vehicles on the road network, the risk of collisions increases, especially when inserting a vehicle into a traffic lane on which other vehicles are traveling.
Un objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité de véhicules circulant dans un environnement routier.An object of the present invention is to improve the safety of vehicles traveling in a road environment.
Un autre objet de la présente invention est de faciliter l’insertion d’un véhicule sur une voie de circulationAnother object of the present invention is to facilitate the insertion of a vehicle on a traffic lane.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’un véhicule, le procédé étant mis en œuvre par un premier véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes:According to a first aspect, the invention relates to a method for controlling a vehicle, the method being implemented by a first vehicle, the method comprising the following steps:
- réception d’au moins un deuxième paramètre représentatif d’un déplacement d’un deuxième véhicule circulant sur une voie d’insertion entrant sur la première voie de circulation, selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X;- reception of at least a second parameter representative of a movement of a second vehicle traveling on an insertion lane entering the first traffic lane, according to a vehicle-to-everything type communication mode, called V2X;
- estimation d’informations représentatives d’une trajectoire du deuxième véhicule à partir du au moins un deuxième paramètre;- estimation of information representative of a trajectory of the second vehicle from the at least one second parameter;
- estimation d’informations représentatives d’une trajectoire du premier véhicule à partir d’au moins un premier paramètre représentatif d’un déplacement du premier véhicule sur la première voie de circulation;- estimation of information representative of a trajectory of the first vehicle from at least a first parameter representative of a movement of the first vehicle on the first traffic lane;
- détermination d’un ensemble de consignes comprenant au moins une consigne de vitesse pour le premier véhicule, en fonction des informations représentatives de la trajectoire estimée du premier véhicule et des informations représentatives de la trajectoire estimée du deuxième véhicule, de manière à permettre l’insertion du deuxième véhicule sur la première voie de circulation.- determination of a set of instructions comprising at least one speed instruction for the first vehicle, as a function of information representative of the estimated trajectory of the first vehicle and of information representative of the estimated trajectory of the second vehicle, so as to allow the insertion of the second vehicle on the first traffic lane.
Selon une variante, la détermination de l’ensemble de consignes est en outre fonction d’au moins une information de vitesse d’un troisième véhicule circulant sur la première voie de circulation devant le premier véhicule.According to a variant, the determination of the set of instructions is also a function of at least one piece of information on the speed of a third vehicle traveling on the first traffic lane in front of the first vehicle.
Selon une autre variante, le au moins un premier paramètre et le au moins un deuxième paramètre appartiennent chacun à un ensemble de paramètres comprenant:According to another variant, the at least one first parameter and the at least one second parameter each belong to a set of parameters comprising:
- au moins un paramètre représentatif d’une vitesse ;- at least one parameter representative of a speed;
- au moins un paramètre représentatif d’une accélération;- at least one parameter representative of an acceleration;
- au moins un paramètre représentatif d’une position.- at least one parameter representative of a position.
Selon une variante supplémentaire, l’ensemble de consignes comprend en outre au moins une consigne de changement de voie du premier véhicule vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation et située à gauche de la première voie selon une direction de circulation du premier véhicule, ladite au moins une consigne de changement de voie étant déterminée à partir d’au moins une information représentative d’une vitesse d’au moins un quatrième véhicule circulant sur la deuxième voie de circulation, la au moins une information étant reçue selon le mode de communication V2X.According to an additional variant, the set of instructions further comprises at least one lane change instruction from the first vehicle to a second traffic lane adjacent to the first traffic lane and located to the left of the first lane in a traffic direction of the first vehicle, said at least one lane change instruction being determined from at least one item of information representative of a speed of at least one fourth vehicle traveling on the second traffic lane, the at least one item of information being received according to the V2X communication mode.
Selon une autre variante, l’ensemble de consignes comprend en outre au moins une consigne représentative d’une accélération ou d’une décélération du premier véhicule.According to another variant, the set of instructions further comprises at least one instruction representing an acceleration or a deceleration of the first vehicle.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre les étapes de:According to yet another variant, the method further comprises the steps of:
- réception d’un deuxième ensemble de consignes comprenant au moins une consigne de vitesse pour le premier véhicule selon un mode de communication de type infrastructure vers véhicule, dit I2V, le deuxième ensemble étant reçu d’une unité bord de route, le deuxième ensemble étant déterminé par analyse d’une séquence d’images de la première voie de circulation et de la voie d’insertion;- reception of a second set of instructions comprising at least one speed instruction for the first vehicle according to an infrastructure-to-vehicle type communication mode, called I2V, the second set being received from a roadside unit, the second set being determined by analyzing a sequence of images of the first traffic lane and the insertion lane;
- comparaison du premier ensemble et du deuxième ensemble;- comparison of the first set and the second set;
- sélection du premier ensemble ou du deuxième ensemble en fonction d’un résultat de la comparaison.- selection of the first set or the second set according to a result of the comparison.
Selon une variante additionnelle, le premier véhicule met en œuvre l’ensemble de consignes dans une conduite en mode autonome de niveau 2 ou plus.According to an additional variant, the first vehicle implements the set of instructions in driving in autonomous mode of level 2 or more.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a device for controlling a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automotive type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
Selon une variante, le véhicule comprend en outre des moyens d’affichage arrangés sur le véhicule à l’extérieur du véhicule.According to a variant, the vehicle further comprises display means arranged on the vehicle outside the vehicle.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles:Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures 1 to 4, in which:
Un procédé et un dispositif de détermination de consignes pour véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.A method and a device for determining instructions for a vehicle will now be described in the following with reference jointly to FIGS. 1 to 4. The same elements are identified with the same reference signs throughout the description which will follow.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de contrôle d’un premier véhicule circulant sur une première voie de circulation comprend la réception, par le premier véhicule, d’un ou plusieurs paramètres représentatifs du déplacement d’un deuxième véhicule, par exemple sa vitesse à un ou plusieurs instants, l’accélération du deuxième véhicule sur une période de temps donnée et/ou la position géographique du deuxième véhicule. Le deuxième véhicule circule avantageusement sur une voie d’insertion (aussi appelée voie d’accélération) débouchant sur la première voie de circulation, une telle voie d’insertion permettant au deuxième véhicule de s’insérer sur la première voie de circulation. Le ou les deuxièmes paramètres sont avantageusement reçus selon une liaison sans fil dans un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X (de l’anglais «Vehicle-to-Everything»). Une trajectoire du deuxième véhicule est estimée par le premier véhicule à partir du ou des deuxièmes paramètres reçus. Le premier véhicule estime également sa trajectoire le long de la première voie de circulation à partir d’un ou plusieurs paramètres représentant son déplacement sur la première voie de circulation, par exemple par extrapolation de ces premiers paramètres. Les trajectoires estimées permettent au premier véhicule de déterminer un premier ensemble de consignes comprenant une ou plusieurs consignes de vitesse que doit suivre le premier véhicule de manière à permettre au deuxième véhicule de s’insérer sur la première voie de circulation sans danger.According to a particular and non-limiting embodiment of the invention, a method for controlling a first vehicle traveling on a first traffic lane comprises the reception, by the first vehicle, of one or more parameters representative of the movement of a second vehicle, for example its speed at one or more instants, the acceleration of the second vehicle over a given period of time and/or the geographical position of the second vehicle. The second vehicle advantageously travels on an insertion lane (also called an acceleration lane) leading to the first lane, such an insertion lane allowing the second vehicle to enter the first lane. The second parameter or parameters are advantageously received via a wireless link in a vehicle-to-everything communication mode, called V2X (from the English “Vehicle-to-Everything”). A trajectory of the second vehicle is estimated by the first vehicle from the second parameter(s) received. The first vehicle also estimates its trajectory along the first traffic lane from one or more parameters representing its movement on the first traffic lane, for example by extrapolation of these first parameters. The estimated trajectories allow the first vehicle to determine a first set of instructions comprising one or more speed instructions that the first vehicle must follow so as to allow the second vehicle to enter the first traffic lane without danger.
La détermination de consignes à suivre par le premier véhicule à partir de paramètres reçus du deuxième véhicule lui-même permet au premier véhicule de déterminer avec confiante la ou les vitesses qu’il doit suivre pour laisser le deuxième véhicule s’insérer sur la voie de circulation empruntée par le premier véhicule. Cette détermination se fait en temps réel sur la base de paramètres avec un niveau de confiance élevé, puisque provenant du deuxième véhicule, permettant ainsi d’éviter une collision entre le premier véhicule et le deuxième véhicule, avec un niveau de sécurité élevé.The determination of instructions to be followed by the first vehicle from parameters received from the second vehicle itself allows the first vehicle to confidently determine the speed or speeds that it must follow to let the second vehicle enter the lane of traffic taken by the first vehicle. This determination is made in real time on the basis of parameters with a high level of confidence, since coming from the second vehicle, thus making it possible to avoid a collision between the first vehicle and the second vehicle, with a high level of safety.
La figure 1 illustre un premier véhicule 11 circulant sur une première voie de circulation 1001 dans une direction déterminée. Une voie d’insertion 1003 sur laquelle circule un deuxième véhicule 12 est arrangée de manière à déboucher sur la première voie de circulation 1001, devant le premier véhicule 11. Une telle voie d’insertion 1003 est prévue pour permettre aux véhicules l’empruntant, notamment le deuxième véhicule 12, d’accélérer pour arriver sur la première voie de circulation avec une vitesse suffisante pour ne pas perturber le trafic routier sur la première voie de circulation 1001.FIG. 1 illustrates a first vehicle 11 traveling on a first traffic lane 1001 in a determined direction. An insertion lane 1003 on which a second vehicle 12 is traveling is arranged so as to lead to the first traffic lane 1001, in front of the first vehicle 11. Such an insertion lane 1003 is provided to allow vehicles using it, in particular the second vehicle 12, to accelerate to arrive on the first traffic lane with sufficient speed not to disturb road traffic on the first traffic lane 1001.
Selon l’exemple particulier de la figure 1, un troisième véhicule 13 circule également sur la première voie de circulation 1001 devant le premier véhicule 11. Une deuxième voie de circulation 1002 adjacente à la première voie de circulation 1001 permet à un ou plusieurs quatrièmes véhicules 14, 15 de circuler dans la même direction que le premier véhicule 11 et le troisième véhicule 13, par exemple à une vitesse plus élevée que le premier véhicule 11 et le troisième véhicule 13 pour doubler ces derniers. Dans les pays où les véhicules circulent sur la droite de la chaussée, la deuxième voie de circulation 1002 est à gauche de la première voie de circulation si on se place dans la direction de circulation des véhicules 11, 13, 14 et 15.According to the particular example of FIG. 1, a third vehicle 13 also travels on the first traffic lane 1001 in front of the first vehicle 11. A second traffic lane 1002 adjacent to the first traffic lane 1001 allows one or more fourth vehicles 14, 15 to travel in the same direction as the first vehicle 11 and the third vehicle 13, for example at a higher speed than the first vehicle 11 and the third vehicle 13 to overtake the latter. In countries where vehicles travel on the right of the roadway, the second traffic lane 1002 is to the left of the first traffic lane if you stand in the direction of traffic of vehicles 11, 13, 14 and 15.
Chaque véhicule 10 à 15 est avantageusement équipé d’un dispositif de communication pour transmettre et recevoir des données à destination d’un autre véhicule et/ou d’un serveur d’une infrastructure réseau. Chaque dispositif de communication peut être assimilé à un nœud d’un réseau, par exemple un réseau sans fil ad hoc.Each vehicle 10 to 15 is advantageously equipped with a communication device for transmitting and receiving data intended for another vehicle and/or a server of a network infrastructure. Each communication device can be likened to a node of a network, for example an ad hoc wireless network.
Les véhicules 10 à 15 communiquent avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais «vehicle-to-vehicle»), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais «vehicle-to-infrastructure») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais «vehicle-to-pedestrian»), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais «Smartphone»)) configurés pour communiquer avec les véhicules.The vehicles 10 to 15 advantageously communicate using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle embeds a node to allow vehicle-to-vehicle V2V (vehicle-to-vehicle) communication, vehicle-to-infrastructure V2I (vehicle-to- -infrastructure”) and/or vehicle-to-pedestrian V2P (vehicle-to-pedestrian), the pedestrians being equipped with mobile devices (for example a smart phone (“Smartphone”)) configured to communicate with vehicles.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple des dispositifs de communication 101, 102, chaque dispositif 101, 102 correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR («Unité Bord de Route»), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.The infrastructure of the network comprises for example communication devices 101, 102, each device 101, 102 corresponding for example to an antenna of a cellular network of 4G or 5G LTE type or to a UBR ("Roadside Unit") , each corresponding to a network node, in addition to the nodes equipping vehicles or pedestrians.
Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communications associés aux véhicules 10 à 15 et les antennes ou UBR 101, 102) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais «Wireless Ad Hoc Network») ou MANET (de l’anglais «Mobile Ad Hoc Network»)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais «Vehicular Ad hoc NETwork») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais «Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork»), aussi appelé réseau «GeoNetworking». Dans un tel réseau, 2 véhicules ou plus embarquant chacun un nœud peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V (de l’anglais «vehicle-to-vehicle»); chaque véhicule peut communiquer avec l’infrastructure mise en place dans le cadre d’une communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais «vehicle-to-infrastructure»); chaque véhicule peut communiquer avec un ou des piétons équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais «Smartphone»)) dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P (de l’anglais «vehicle-to-pedestrian»).According to a particular exemplary embodiment, all the nodes (that is to say the communications devices associated with the vehicles 10 to 15 and the antennas or UBRs 101, 102) of the network form, for example, an ad hoc wireless network (also called WANET (from the English “Wireless Ad Hoc Network”) or MANET (from the English “Mobile Ad Hoc Network”)), corresponding to a decentralized wireless network. The ad hoc wireless network advantageously corresponds to a vehicular ad hoc network (or VANET, standing for “Vehicular Ad hoc NETwork”) or to an intelligent vehicular ad hoc network (or InVANET, standing for “Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork”), also known as the “GeoNetworking” network. In such a network, 2 or more vehicles each embedding a node can communicate with each other in the context of V2V vehicle-to-vehicle communication (from the English “vehicle-to-vehicle”); each vehicle can communicate with the infrastructure set up as part of a V2I vehicle-to-infrastructure communication; each vehicle can communicate with one or more pedestrians equipped with mobile devices (for example a smart phone) as part of a V2P vehicle-to-pedestrian communication (vehicle-to-pedestrian). walker”).
Les nœuds correspondants aux antennes (ou UBR) 101 et 102 sont avantageusement reliés à un ou plusieurs serveurs distants ou au «cloud» 100 (ou en français «nuage») via une connexion filaire et/ou sans fil. Les antennes ou UBR 101 et 102 peuvent ainsi faire office de relais entre le «cloud» 100 et chaque véhicule 10 à 15.The nodes corresponding to the antennas (or UBR) 101 and 102 are advantageously connected to one or more remote servers or to the “cloud” 100 (or in French “cloud”) via a wired and/or wireless connection. The antennas or UBR 101 and 102 can thus act as a relay between the “cloud” 100 and each vehicle 10 to 15.
Les véhicules 10 à 15 correspondent par exemple à des véhicules dits autonomes, c’est-à-dire des véhicules dont la conduite est, au moins en partie, gérée par un ou plusieurs systèmes automatiques. Le niveau d’autonomie des véhicules 10 à 15 est par exemple compris entre 0 et 5 (0 pour un véhicule n’ayant aucune autonomie et dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur et 5 pour un véhicule totalement autonome).Vehicles 10 to 15 correspond for example to so-called autonomous vehicles, that is to say vehicles whose driving is, at least in part, managed by one or more automatic systems. The level of autonomy of vehicles 10 to 15 is for example between 0 and 5 (0 for a vehicle having no autonomy and whose driving is under the full supervision of the driver and 5 for a completely autonomous vehicle).
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont:The 5 levels of autonomy of the classification of the federal agency in charge of road safety are:
- niveau 0: aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins);- level 0: no automation, the driver of the vehicle fully controls the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- niveau 1: assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé);- level 1: driver assistance, the automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the driving of the vehicle; cruise control is part of this level, like other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- niveau 2: automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais «Park assist») automatique;- level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as level 2, as does automatic parking assistance;
- niveau 3: conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple);- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place under certain environmental and traffic conditions (only on the motorway, for example);
- niveau 4: conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule;- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to perform all the critical safety functions on its own over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- niveau 5: conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.The classification of the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers is similar to that listed above, with the difference that it has 6 levels, level 3 of the American classification being divided into 2 levels in that of the International Organization of Car manufacturers.
Selon un exemple de réalisation particulier, le premier véhicule 11 est un véhicule de niveau 2 ou plus, le premier véhicule 11 étant au minimum équipé d’un régulateur de vitesse adaptatif.According to a particular embodiment, the first vehicle 11 is a level 2 or higher vehicle, the first vehicle 11 being at least equipped with an adaptive cruise control.
Dans une première opération, le premier véhicule 11 reçoit du deuxième véhicule 12 un ou plusieurs deuxièmes paramètres représentatifs du déplacement du deuxième véhicule 12 sur la voie d’insertion. Ce ou ces deuxièmes paramètres sont avantageusement reçus via une liaison sans fil dans un mode de communication V2X. Les deuxièmes paramètres sont par exemple reçus de l’infrastructure réseau, par exemple de l’élément 101, le deuxième véhicule 12 ayant transmis ces deuxièmes paramètres à l’infrastructure réseau qui les retransmet ensuite au premier véhicule 11, notamment. Selon un autre exemple de réalisation, le premier véhicule 11 communique avec le deuxième véhicule selon un mode de communication directe de type V2V.In a first operation, the first vehicle 11 receives from the second vehicle 12 one or more second parameters representative of the movement of the second vehicle 12 on the insertion track. This or these second parameters are advantageously received via a wireless link in a V2X communication mode. The second parameters are for example received from the network infrastructure, for example from the element 101, the second vehicle 12 having transmitted these second parameters to the network infrastructure which then retransmits them to the first vehicle 11, in particular. According to another exemplary embodiment, the first vehicle 11 communicates with the second vehicle according to a direct communication mode of the V2V type.
Un mode de communication directe est par exemple conforme à:A direct communication mode is for example compliant with:
- ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais «Dedicated Short Range Communications» ou en français «Communications dédiées à courte portée») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p; ou- ITS G5 in Europe or DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard; Or
- LTE-V Mode 4 (de l’anglais «Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4» ou en français «Evolution à long terme – véhicule Mode 4») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications «sidelink» (ou en français «liaison latérale»)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé «Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications», écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018.- LTE-V Mode 4 (from English “Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4” or in French “Evolution à long terme –véhicle Mode 4”) which allows V2V communications, also called “sidelink” communications (or in French “side link”)) based on a direct communication interface of LTE called PC5; such technology is described for example in the article entitled “Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications”, written by Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa and Javier Gozalvez, and published in 2018 .
Le ou les deuxièmes paramètres appartiennent à un ensemble de paramètres comprenant:The second parameter or parameters belong to a set of parameters comprising:
- un paramètre représentatif d’une vitesse ;- a parameter representing a speed;
- un paramètre représentatif d’une accélération;- a parameter representative of an acceleration;
- un paramètre représentatif d’une position.- a parameter representing a position.
A titre d’exemple, les deuxièmes paramètres comprennent un ensemble de vitesses à des instants déterminés (par exemple la vitesse toutes les 0.5 secondes sur une période de temps égale à quelques secondes) avec les positions du deuxièmes véhicule 12 pour chaque valeur de vitesse. Ces deuxièmes paramètres sont par exemple compris dans des messages de type CAM (de l’anglais «Cooperative Awareness Message» ou en français «Message d’avertissement coopératif») transmis périodiquement par le deuxième véhicule 12.By way of example, the second parameters comprise a set of speeds at determined instants (for example the speed every 0.5 seconds over a period of time equal to a few seconds) with the positions of the second vehicle 12 for each speed value. These second parameters are for example included in messages of the CAM type (from the English “Cooperative Awareness Message” or in French “Cooperative Warning Message”) transmitted periodically by the second vehicle 12.
Dans une deuxième opération, le premier véhicule 11 estime des informations représentatives de la trajectoire suivie par le deuxième véhicule 12 à partir des deuxièmes paramètres reçus à la première opération. Cette estimation permet d’obtenir la trajectoire estimée que suivra le deuxième véhicule 12 le long de la voie d’insertion 1003 jusqu’à ce qu’il s’insère sur la première voie de circulation 1001, la trajectoire correspondant au parcours du deuxième véhicule 12 au cours du temps. Cette trajectoire est par exemple obtenue par extrapolation des deuxièmes paramètres reçus. Une telle estimation permet au premier véhicule 11 de détermine à quel instant le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation sur la base des informations (deuxièmes paramètres) reçues à un instant déterminé. Les informations représentatives de trajectoire correspondent par exemple à des couples d’information position / temps (ou instant), c’est-à-dire l’instant temporel associé à une position.In a second operation, the first vehicle 11 estimates information representative of the trajectory followed by the second vehicle 12 from the second parameters received in the first operation. This estimate makes it possible to obtain the estimated trajectory that the second vehicle 12 will follow along the insertion lane 1003 until it enters the first traffic lane 1001, the trajectory corresponding to the route of the second vehicle 12 over time. This trajectory is for example obtained by extrapolation of the second parameters received. Such an estimate allows the first vehicle 11 to determine at what instant the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane on the basis of the information (second parameters) received at a determined instant. The information representative of trajectory corresponds for example to position/time (or instant) information pairs, that is to say the temporal instant associated with a position.
Dans une troisième opération, le premier véhicule 11 estime des informations représentatives de la trajectoire suivie par le premier véhicule 11 le long de la première voie de circulation, sur la base d’un ou plusieurs paramètres mesurés ou déterminés par le premier véhicule jusqu’au moment de l’estimation de la trajectoire. Ce ou ces premiers paramètres appartiennent à un ensemble de paramètres comprenant:In a third operation, the first vehicle 11 estimates information representative of the trajectory followed by the first vehicle 11 along the first traffic lane, on the basis of one or more parameters measured or determined by the first vehicle up to the moment of the trajectory estimation. This or these first parameters belong to a set of parameters comprising:
- un paramètre représentatif d’une vitesse ;- a parameter representing a speed;
- un paramètre représentatif d’une accélération;- a parameter representative of an acceleration;
- un paramètre représentatif d’une position.- a parameter representing a position.
Les premiers paramètres utilisés pour estimer la trajectoire suivie par le premier véhicule 11 correspondent par exemple aux premiers paramètres déterminés ou mesurés sur quelques secondes ou sur une minute par exemple. L’estimation de la trajectoire du premier véhicule 11 permet au premier véhicule de déterminer à quel instant et à quelle position la trajectoire du premier véhicule va croiser celle du deuxième véhicule estimée à la deuxième opération. L’estimation de la trajectoire à venir du premier véhicule 11 est par exemple obtenue par extrapolation de la trajectoire déjà effectuée par le premier véhicule et déterminée à partir des premiers paramètres.The first parameters used to estimate the trajectory followed by the first vehicle 11 correspond for example to the first parameters determined or measured over a few seconds or over a minute for example. The estimation of the trajectory of the first vehicle 11 allows the first vehicle to determine at what time and at what position the trajectory of the first vehicle will cross that of the second vehicle estimated in the second operation. The estimate of the future trajectory of the first vehicle 11 is for example obtained by extrapolation of the trajectory already performed by the first vehicle and determined from the first parameters.
L’estimation de la trajectoire estimée (c’est-à-dire potentielle et théorique si les deuxièmes paramètres pris en considération pour cette estimation ne varient plus) que va suivre le deuxième véhicule 12 et l’estimation de la trajectoire estimée (c’est-à-dire potentielle et théorique si les premiers paramètres pris en considération pour cette estimation ne varient plus) que va suivre le premier véhicule 11 permet au premier véhicule 11 de déterminer à quel instant et à quelle position le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation 1001 et à quelle position le premier véhicule 11 sera sur cette première voie de circulation 1001 quand le deuxième véhicule 12 débouchera sur la première voie de circulation 1001.The estimate of the estimated trajectory (that is to say potential and theoretical if the second parameters taken into consideration for this estimate no longer vary) that the second vehicle 12 will follow and the estimate of the estimated trajectory (c' that is to say potential and theoretical if the first parameters taken into consideration for this estimation no longer vary) that the first vehicle 11 will follow allows the first vehicle 11 to determine at what time and at what position the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane 1001 and at what position the first vehicle 11 will be on this first traffic lane 1001 when the second vehicle 12 comes out on the first traffic lane 1001.
Dans son expression la plus simple, l’information représentant la trajectoire du deuxième véhicule 12 comprend seulement l’instant auquel le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation 1001 (en prenant par exemple une position par défaut correspondant à l’intersection entre la voie d’insertion 1003 et la première voie de circulation 1001). De la même manière, dans son expression la plus simple, l’information représentant la trajectoire du premier véhicule 11 comprend seulement la position du premier véhicule 11 sur la première voie de circulation à l’instant estimé auquel le deuxième véhicule 12 atteindra cette première voie de circulation 1001.In its simplest expression, the information representing the trajectory of the second vehicle 12 comprises only the instant at which the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane 1001 (by taking for example a default position corresponding to the intersection between the insertion lane 1003 and the first traffic lane 1001). Similarly, in its simplest form, the information representing the trajectory of the first vehicle 11 comprises only the position of the first vehicle 11 on the first traffic lane at the estimated instant at which the second vehicle 12 will reach this first lane. traffic 1001.
Selon une variante de réalisation, l’estimation de la trajectoire du premier véhicule 11 et de la trajectoire du deuxième véhicule 12 sont actualisées au fur et à mesure des déplacements des premier et deuxième véhicules, au fur et à mesure que le premier véhicule 11 reçoit des deuxièmes paramètres du deuxième véhicule 12. Une telle variante permet d’affiner l’estimation des trajectoires suivies par les 2 véhicules pour déterminer au mieux où et quand le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation et où le premier véhicule 11 sera quand le deuxième véhicule débouchera sur la première voie de circulation.According to a variant embodiment, the estimation of the trajectory of the first vehicle 11 and of the trajectory of the second vehicle 12 are updated as the movements of the first and second vehicles progress, as the first vehicle 11 receives second parameters of the second vehicle 12. Such a variant makes it possible to refine the estimation of the trajectories followed by the 2 vehicles to best determine where and when the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane and where the first vehicle 11 will be when the second vehicle enters the first traffic lane.
Selon une autre variante de réalisation, une marge de sécurité est prise en compte pour l’estimation de la trajectoire du deuxième véhicule 12. A titre d’exemple, une valeur d’accélération déterminée est ajoutée pour l’estimation de la trajectoire, par exemple une accélération de 1, 2 ou 3 m/s². La prise en compte d’une telle marge de sécurité permet de s’assurer que l’estimation de l’instant auquel le deuxième véhicule 12 atteindra la première voie de circulation 1001 correspondra à l’instant au plus tôt dans le pire des cas, évitant ainsi tout risque de collision avec le premier véhicule 11.According to another variant embodiment, a safety margin is taken into account for the estimation of the trajectory of the second vehicle 12. By way of example, a determined acceleration value is added for the estimation of the trajectory, by example an acceleration of 1, 2 or 3 m/s². Taking such a safety margin into account makes it possible to ensure that the estimate of the instant at which the second vehicle 12 will reach the first traffic lane 1001 will correspond to the earliest instant in the worst case, thus avoiding any risk of collision with the first vehicle 11.
Dans une quatrième opération, le premier véhicule 11 détermine un premier ensemble de consignes à partir des informations représentatives des trajectoires obtenues à la deuxième opération et à la troisième opération. Ce premier ensemble de consignes comprend au minimum une ou plusieurs consignes de vitesse, par exemple une consigne de vitesse moyenne que le premier véhicule doit suivre pendant une durée déterminée pour permettre l’insertion du deuxième véhicule 12 sur la première voie de circulation 1001.In a fourth operation, the first vehicle 11 determines a first set of instructions from information representative of the trajectories obtained in the second operation and in the third operation. This first set of instructions comprises at least one or more speed instructions, for example an average speed instruction that the first vehicle must follow for a determined duration to allow the insertion of the second vehicle 12 on the first traffic lane 1001.
Cette consigne de vitesse est par exemple déterminée de manière à laisser passer le deuxième véhicule 12 devant le premier véhicule 11, en garantissant une distance de sécurité entre les deux véhicules 11 et 12 suffisante lorsque le deuxième véhicule s’insèrera sur la première voie de circulation, cette distance étant avantageusement fonction de la vitesse de consigne. Selon cet exemple, la vitesse de consigne est par exemple inférieure à la vitesse courante du premier véhicule 11.This speed setpoint is for example determined so as to let the second vehicle 12 pass in front of the first vehicle 11, guaranteeing a sufficient safety distance between the two vehicles 11 and 12 when the second vehicle enters the first traffic lane. , this distance being advantageously a function of the setpoint speed. According to this example, the set speed is for example lower than the current speed of the first vehicle 11.
Selon un autre exemple, cette consigne de vitesse est déterminée de manière à ce que le deuxième véhicule 12 s’insère sur la première voie de circulation 1001 une fois que le premier véhicule a passé l’intersection entre la voie d’insertion 1003 et la première voie de circulation 1001, en garantissant une distance de sécurité entre les deux véhicules 11 et 12 suffisante lorsque le deuxième véhicule s’insèrera sur la première voie de circulation, cette distance étant avantageusement fonction de la vitesse estimée du deuxième véhicule 12 lorsqu’il s’insèrera sur la première voie de circulation 1001. Selon cet exemple, la vitesse de consigne est par exemple supérieure à la vitesse courante du premier véhicule 11, la détermination de la consigne de vitesse étant en outre fonction de la limite de vitesse appliquée sur la première voie de circulation 1001 (par exemple 90, 110 ou 130 km/h).According to another example, this speed setpoint is determined so that the second vehicle 12 enters the first traffic lane 1001 once the first vehicle has passed the intersection between the insertion lane 1003 and the first traffic lane 1001, by guaranteeing a sufficient safety distance between the two vehicles 11 and 12 when the second vehicle enters the first traffic lane, this distance being advantageously a function of the estimated speed of the second vehicle 12 when it will be inserted into the first traffic lane 1001. According to this example, the setpoint speed is for example greater than the current speed of the first vehicle 11, the determination of the speed setpoint further being a function of the speed limit applied on the first traffic lane 1001 (for example 90, 110 or 130 km/h).
Lorsque le premier véhicule 11 est un véhicule non autonome (par exemple niveau 0), la ou les consignes sont rendues dans l’habitacle du premier véhicule 11. Par exemple, la ou les consignes sont affichées sur un écran pour informer le conducteur de la vitesse qu’il doit par exemple suivre pour laisser le deuxième véhicule 12 s’insérer sur la première voie de circulation sans danger. Si le conducteur ne suit pas cette consigne, une ou plusieurs alertes peuvent être émises (par exemple sonores) et la consigne de vitesse adaptée au chemin parcourue par le premier véhicule 11 sans avoir suivi la ou les consignes.When the first vehicle 11 is a non-autonomous vehicle (for example level 0), the instruction(s) are given in the passenger compartment of the first vehicle 11. For example, the instruction(s) are displayed on a screen to inform the driver of the speed that he must for example follow to let the second vehicle 12 enter the first traffic lane without danger. If the driver does not follow this instruction, one or more alerts can be emitted (for example sound) and the speed instruction adapted to the path traveled by the first vehicle 11 without having followed the instruction(s).
Lorsque le premier véhicule 11 est un véhicule autonome au moins en partie, par exemple le premier véhicule 11 est équipé d’un régulateur de vitesse adaptatif, dit ACC (de l’anglais «Adaptive Cruise Control») correspondant à un niveau d’autonomie au moins égal à 2 ou plus, la ou les consignes de vitesse sont transmises au système ACC comme commande(s) de vitesse, aucune intervention du conducteur n’étant requise. Selon une variante, la ou les consignes sont affichées sur un écran de l’habitacle pour informer le conducteur d’une potentielle variation de vitesse, avec par exemple une explication accompagnant cette variation de vitesse.When the first vehicle 11 is an at least partially autonomous vehicle, for example the first vehicle 11 is equipped with an adaptive cruise control, called ACC (from the English “Adaptive Cruise Control”) corresponding to a level of autonomy at least equal to 2 or more, the speed instruction(s) are transmitted to the ACC system as speed command(s), no driver intervention being required. According to a variant, the instruction(s) are displayed on a screen in the passenger compartment to inform the driver of a potential speed variation, with for example an explanation accompanying this speed variation.
Selon une variante de réalisation, le premier ensemble de consignes déterminé comprend en outre une ou plusieurs consignes d’accélération et/ou de décélération à suivre par le premier véhicule 11 pour par exemple arriver à une vitesse de consigne dans un temps déterminé.According to a variant embodiment, the first set of determined instructions further comprises one or more acceleration and/or deceleration instructions to be followed by the first vehicle 11 in order, for example, to arrive at a set speed in a determined time.
Selon un autre exemple de mise en œuvre particulier, la détermination du premier ensemble de consignes est en outre fonction d’au moins une information de vitesse du troisième véhicule 13 circulant sur la première voie de circulation 1001 devant le premier véhicule 11. Cette information de vitesse est par exemple transmise par le troisième véhicule 13 au premier véhicule 11 selon le mode de communication V2X, par exemple par l’infrastructure réseau (via l’élément 102, le «cloud» 100 et l’élément 101) ou directement dans un mode de communication directe V2V. Selon un autre exemple, cette information de vitesse est déterminée par le premier véhicule 11, à partir de capteurs embarqués, par exemple des radars qui déterminent la distance séparant le premier véhicule 11 du troisième véhicule 13, par exemple via le système ACC. L’information de vitesse correspond par exemple à une vitesse absolue, c’est-à-dire la vitesse du troisième véhicule 13 par rapport au repère monde, ou à une vitesse relative, c’est-à-dire une vitesse du troisième véhicule 13 par rapport au repère du premier véhicule 11. L’information de vitesse du troisième véhicule 13 (ou de la distance séparant le premier véhicule 11 du troisième véhicule 13) est utilisée dans la détermination des consignes comme une contrainte à respecter par le premier véhicule 11, c’est-à-dire que la distance séparant les deux véhicules 11 et 13 doit rester supérieure à une distance seuil, cette distance étant par exemple contrôlée en fonction de la vitesse des deux véhicules 11 et 13 par le système ACC.According to another particular example of implementation, the determination of the first set of instructions is also a function of at least one piece of information on the speed of the third vehicle 13 traveling on the first traffic lane 1001 in front of the first vehicle 11. This information on the speed of the third vehicle 13 speed is for example transmitted by the third vehicle 13 to the first vehicle 11 according to the V2X communication mode, for example by the network infrastructure (via the element 102, the "cloud" 100 and the element 101) or directly in a V2V direct communication mode. According to another example, this speed information is determined by the first vehicle 11, from on-board sensors, for example radars which determine the distance separating the first vehicle 11 from the third vehicle 13, for example via the ACC system. The speed information corresponds for example to an absolute speed, that is to say the speed of the third vehicle 13 with respect to the world reference, or to a relative speed, that is to say a speed of the third vehicle 13 with respect to the benchmark of the first vehicle 11. The speed information of the third vehicle 13 (or of the distance separating the first vehicle 11 from the third vehicle 13) is used in the determination of the instructions as a constraint to be respected by the first vehicle 11, that is to say that the distance separating the two vehicles 11 and 13 must remain greater than a threshold distance, this distance being for example controlled according to the speed of the two vehicles 11 and 13 by the ACC system.
Selon encore un autre exemple de réalisation particulier, le premier ensemble de consignes comprend en outre au moins une consigne de changement de voie du premier véhicule 11 vers la deuxième voie de circulation 1002. Cette ou ces consignes de changement de voie sont faites pour que le premier véhicule 11 se décale sur la voie de gauche 1002 de manière à laisser passer le deuxième véhicule 12 sur la première voie de circulation 1001. Une telle consigne de changement de voie est par exemple prise par le premier véhicule 11 en fonction de la vitesse d’un ou plusieurs quatrièmes véhicules 14 et 15 circulant sur cette deuxième voie 1002. Par exemple, la vitesse de chaque quatrième véhicule 14, 15 et potentiellement la position de chaque quatrième véhicule 14, 15 sont transmises au premier véhicule 11 via le mode de communication V2X, soit via l’infrastructure réseau soit directement. Le premier véhicule 11 détermine par exemple la vitesse moyenne en cours sur la deuxième voie 1002 et détermine s’il peut s’insérer sur cette deuxième voie 1002 sans danger, c’est-à-dire à une vitesse égale ou proche de cette vitesse moyenne et à une distance supérieure à un seuil de chaque quatrième véhicule 14, 15 garantissant la sécurité des véhicules 11, 14 et 15. Pour ce faire, le premier véhicule 11 détermine si nécessaire une consigne d’accélération (ou décélération) nécessaire pour se positionner devant ou derrière le quatrième véhicule 14. Selon une variante de réalisation, le premier véhicule 11 transmet un ou plusieurs messages alertant les quatrièmes véhicules 14, 15 de l’intention du premier véhicule 11 de changer de voie, selon le mode de communication V2X (par exemple via un message CAM et/ou DENM (de l’anglais «Decentralized Environmental Notification Message» ou en français «Message de notification environnementale décentralisée»)). Selon un exemple particulier associé à cette variante, le premier véhicule 11 transmet également certaines informations relatives à son changement de voie, par exemple sa position future par rapport aux quatrièmes véhicules 14, 15 à proximité.According to yet another particular embodiment, the first set of instructions further comprises at least one lane change instruction from the first vehicle 11 to the second traffic lane 1002. This or these lane change instructions are made so that the first vehicle 11 shifts onto the left lane 1002 so as to let the second vehicle 12 pass onto the first traffic lane 1001. Such a lane change instruction is for example taken by the first vehicle 11 as a function of the speed d one or more fourth vehicles 14 and 15 traveling on this second lane 1002. For example, the speed of each fourth vehicle 14, 15 and potentially the position of each fourth vehicle 14, 15 are transmitted to the first vehicle 11 via the communication mode V2X, either via the network infrastructure or directly. The first vehicle 11 determines for example the current average speed on the second lane 1002 and determines whether it can enter this second lane 1002 without danger, that is to say at a speed equal to or close to this speed. average and at a distance greater than a threshold from each fourth vehicle 14, 15 guaranteeing the safety of the vehicles 11, 14 and 15. To do this, the first vehicle 11 determines, if necessary, an acceleration (or deceleration) setpoint necessary to position in front of or behind the fourth vehicle 14. According to a variant embodiment, the first vehicle 11 transmits one or more messages alerting the fourth vehicles 14, 15 of the intention of the first vehicle 11 to change lanes, according to the V2X communication mode (for example via a CAM and/or DENM message (from the English “Decentralized Environmental Notification Message” or in French “Message de notification Environnement Décentralée”)). According to a particular example associated with this variant, the first vehicle 11 also transmits certain information relating to its change of lane, for example its future position with respect to the fourth vehicles 14, 15 in the vicinity.
L’environnement routier 2 correspond à l’environnement routier 1 à la différence près qu’une ou plusieurs caméras 201 sont associées au dispositif de communication (par exemple une UBR) 102 de l’infrastructure de réseau V2X. La caméra 201 est par exemple intégrée au dispositif 102. Selon un autre exemple, la caméra 201 est reliée via une connexion filaire (par exemple une liaison de type Ethernet) ou une connexion sans fil (par exemple une liaison de type Wifi® ou Bluetooth®) au dispositif 102 pour transmettre les images acquises par la caméra 201 au dispositif 102.The road environment 2 corresponds to the road environment 1 except that one or more cameras 201 are associated with the communication device (for example a UBR) 102 of the V2X network infrastructure. The camera 201 is for example integrated into the device 102. According to another example, the camera 201 is linked via a wired connection (for example an Ethernet type link) or a wireless connection (for example a Wifi® or Bluetooth type link ®) to the device 102 to transmit the images acquired by the camera 201 to the device 102.
La ou les caméras 201 sont positionnées de telle manière à avoir dans son ou leur champ de vision une partie de l’environnement routier, c’est-à-dire l’environnement routier sur une longueur déterminée, et comprenant la voie d’insertion 1003 (et le deuxième véhicule 12), la première voie de circulation 1001 (et le premier véhicule 11 et le troisième véhicule 13) et la deuxième voie de circulation 1002 (et les quatrièmes véhicules 14, 15).The camera or cameras 201 are positioned in such a way as to have in its or their field of vision a part of the road environment, that is to say the road environment over a determined length, and comprising the insertion lane 1003 (and the second vehicle 12), the first lane 1001 (and the first vehicle 11 and the third vehicle 13) and the second lane 1002 (and the fourth vehicles 14, 15).
La caméra 201 correspond avantageusement à une caméra vidéo embarqué d’un capteur photosensible. Selon une variante, la caméra 201 est associé à une caméra de profondeur permettant l’acquisition de données représentatives de profondeur, entre la caméra et les objets détectés.The camera 201 advantageously corresponds to a video camera on board a photosensitive sensor. According to a variant, the camera 201 is associated with a depth camera allowing the acquisition of data representative of depth, between the camera and the detected objects.
Selon un exemple de réalisation particulier, la ou les caméras 201 sont arrangées sur une structure enjambant les première et deuxième voies de circulation 1001, 1002.According to a particular embodiment, the camera or cameras 201 are arranged on a structure spanning the first and second traffic lanes 1001, 1002.
Une ou plusieurs séquences d’images sont reçues par le dispositif 102, la séquence d’images étant acquises par la caméra 201. Selon une variante de réalisation, le dispositif recevant les images correspond à un calculateur ou un serveur relié à l’antenne ou l’UBR 102 et localisé dans le «cloud» 100. La séquence d’images comprend un nombre déterminé d’images dépendant de la fréquence d’acquisition des images (par exemple 1, 2, 5, 10, 24 ou plus images par seconde) et de la durée de l’acquisition.One or more sequences of images are received by the device 102, the sequence of images being acquired by the camera 201. According to a variant embodiment, the device receiving the images corresponds to a computer or a server connected to the antenna or the UBR 102 and located in the "cloud" 100. The sequence of images comprises a determined number of images depending on the frequency of acquisition of the images (for example 1, 2, 5, 10, 24 or more images per second) and the duration of the acquisition.
Le dispositif 102 détermine ou estime des premières informations représentatives de la trajectoire suivie par le premier véhicule 11 et des deuxièmes informations représentatives de la trajectoire suivie par le deuxième véhicule 12 en analysant la séquence d’images reçue. Cette estimation permet d’obtenir la trajectoire estimée que suivra le deuxième véhicule 12 le long de la voie d’insertion 1003 jusqu’à ce qu’il s’insère sur la première voie de circulation 1001, la trajectoire correspondant au parcours du deuxième véhicule 12 au cours du temps. Cette trajectoire est par exemple obtenue par extrapolation des données obtenues de la séquence d’images. Une telle estimation permet au dispositif 102 de déterminer à quel instant le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation sur la base des informations (données d’images) reçues à un instant déterminé. Les informations représentatives de trajectoire correspondent par exemple à des couples d’information position / temps (ou instant), c’est-à-dire l’instant temporel associé à une position. Selon une variante, les informations représentatives de trajectoire comprennent en complément la vitesse du premier véhicule 11 et du deuxième véhicule 12, respectivement.The device 102 determines or estimates first information representative of the trajectory followed by the first vehicle 11 and second information representative of the trajectory followed by the second vehicle 12 by analyzing the sequence of images received. This estimate makes it possible to obtain the estimated trajectory that the second vehicle 12 will follow along the insertion lane 1003 until it enters the first traffic lane 1001, the trajectory corresponding to the route of the second vehicle 12 over time. This trajectory is for example obtained by extrapolation of the data obtained from the sequence of images. Such an estimate allows the device 102 to determine at what instant the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane on the basis of the information (image data) received at a determined instant. The information representative of trajectory corresponds for example to position/time (or instant) information pairs, that is to say the temporal instant associated with a position. According to a variant, the information representative of trajectory additionally comprises the speed of the first vehicle 11 and of the second vehicle 12, respectively.
Les images de la séquence sont traitées ou analysées en mettant en œuvre un ou plusieurs algorithmes de détection et reconnaissance d’objet, un même objet (c’est à dire un véhicule) étant caractérisé (par sa forme et/ou sa couleur par exemple) sur une première image de la séquence et suivi sur les images suivantes de la séquence pour déterminer ses positions successives et ainsi déterminer sa vitesse. Selon une variante, un algorithme de traitement d’image basé sur l’intelligence artificielle (apprentissage par machine (de l’anglais «machine learning») et/ou réseau de neurones) est mis en œuvre pour détecter et suivre chaque véhicule sur les images.The images of the sequence are processed or analyzed by implementing one or more object detection and recognition algorithms, the same object (i.e. a vehicle) being characterized (by its shape and/or its color for example ) on a first image of the sequence and followed on the following images of the sequence to determine its successive positions and thus determine its speed. Alternatively, an image processing algorithm based on artificial intelligence (machine learning and/or neural network) is implemented to detect and track each vehicle on the pictures.
Selon une variante de réalisation optionnelle, les données issues de l’analyse d’image sont enrichies de données reçues des véhicules lorsque ces derniers sont connectés à l’infrastructure réseau dans un mode de communication V2I. Les données reçues des véhicules (par exemple la vitesse, la position en fonction du temps) permettent d’affiner ou de vérifier les résultats obtenus par traitement d’image.According to an optional embodiment variant, the data resulting from the image analysis are enriched with data received from the vehicles when the latter are connected to the network infrastructure in a V2I communication mode. The data received from the vehicles (for example speed, position as a function of time) make it possible to refine or verify the results obtained by image processing.
L’obtention des trajectoires estimée (c’est-à-dire potentielle et théorique si les données/informations obtenues de l’analyse des images reçues et prises en considération pour cette estimation ne varient plus) que vont suivre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 12 permet au dispositif 102 de déterminer à quel instant et à quelle position le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation 1001 et à quelle position le premier véhicule 11 sera sur cette première voie de circulation 1001 quand le deuxième véhicule 12 débouchera sur la première voie de circulation 1001.The obtaining of the estimated trajectories (that is to say potential and theoretical if the data/information obtained from the analysis of the images received and taken into consideration for this estimate no longer vary) that the first vehicle 11 and the second vehicle 12 allows the device 102 to determine at what time and at what position the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane 1001 and at what position the first vehicle 11 will be on this first traffic lane 1001 when the second vehicle 12 emerges on the first taxiway 1001.
Dans son expression la plus simple, l’information représentant la trajectoire du deuxième véhicule 12 comprend seulement l’instant auquel le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation 1001 (en prenant par exemple une position par défaut correspondant à l’intersection entre la voie d’insertion 1003 et la première voie de circulation 1001). De la même manière, dans son expression la plus simple, l’information représentant la trajectoire du premier véhicule 11 comprend seulement la position du premier véhicule 11 sur la première voie de circulation à l’instant estimé auquel le deuxième véhicule 12 atteindra cette première voie de circulation 1001.In its simplest expression, the information representing the trajectory of the second vehicle 12 comprises only the instant at which the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane 1001 (by taking for example a default position corresponding to the intersection between the insertion lane 1003 and the first traffic lane 1001). Similarly, in its simplest form, the information representing the trajectory of the first vehicle 11 comprises only the position of the first vehicle 11 on the first traffic lane at the estimated instant at which the second vehicle 12 will reach this first lane. traffic 1001.
Selon une variante de réalisation, l’estimation de la trajectoire du premier véhicule 11 et de la trajectoire du deuxième véhicule 12 sont actualisées au fur et à mesure de la réception d’images de la caméra 201. Une telle variante permet d’affiner l’estimation des trajectoires suivies par les 2 véhicules pour déterminer au mieux où et quand le deuxième véhicule 12 arrivera sur la première voie de circulation et où le premier véhicule 11 sera quand le deuxième véhicule débouchera sur la première voie de circulation.According to a variant embodiment, the estimation of the trajectory of the first vehicle 11 and of the trajectory of the second vehicle 12 are updated as images are received from the camera 201. Such a variant makes it possible to refine the estimation of the trajectories followed by the 2 vehicles to best determine where and when the second vehicle 12 will arrive on the first traffic lane and where the first vehicle 11 will be when the second vehicle emerges on the first traffic lane.
Les premières et deuxièmes informations sont avantageusement déterminées dans le référentiel associé au dispositif 102, l’origine du repère associé au dispositif 102 correspondant à la position géographique du dispositif 102. Cette origine est avantageusement obtenue à partir d’un récepteur de positionnement par satellite, par exemple de type GPS (de l’anglais «Global Positioning System» ou en français «Système mondial de positionnement»). Selon une variante, cette origine est obtenue par une balise de système de positionnement cinématique en temps réel, dit RTK (de l’anglais «Real-Time Kinematic») équipant le dispositif 102 qui offre l’avantage d’obtenir une position plus précise que celle obtenue par GPS.The first and second information is advantageously determined in the reference associated with the device 102, the origin of the reference associated with the device 102 corresponding to the geographical position of the device 102. This origin is advantageously obtained from a satellite positioning receiver, for example of the GPS type (from the English “Global Positioning System” or in French “Global Positioning System”). According to a variant, this origin is obtained by a beacon of a real-time kinematic positioning system, called RTK (from the English “Real-Time Kinematic”) fitted to the device 102 which offers the advantage of obtaining a more precise position. than that obtained by GPS.
Le dispositif 102 détermine un deuxième ensemble de consignes à partir des informations représentatives des trajectoires obtenues ci-dessus. Cet ensemble de consignes comprend au minimum une ou plusieurs consignes de vitesse, par exemple une consigne de vitesse moyenne que le premier véhicule 11 doit suivre pendant une durée déterminée pour permettre l’insertion du deuxième véhicule 12 sur la première voie de circulation 1001. Cette consigne de vitesse est par exemple déterminée de manière à laisser passer le deuxième véhicule 12 devant le premier véhicule 11, en garantissant une distance de sécurité entre les deux véhicules 11 et 12 suffisante lorsque le deuxième véhicule s’insèrera sur la première voie de circulation, cette distance étant avantageusement fonction de la vitesse de consigne. Selon cet exemple, la vitesse de consigne est par exemple inférieure à la vitesse courante du premier véhicule 11. Selon un autre exemple, cette consigne de vitesse est déterminée de manière à ce que le deuxième véhicule 12 s’insère sur la première voie de circulation 1001 une fois que le premier véhicule a passé l’intersection entre la voie d’insertion 1003 et la première voie de circulation 1001, en garantissant une distance de sécurité entre les deux véhicules 11 et 12 suffisante lorsque le deuxième véhicule s’insèrera sur la première voie de circulation, cette distance étant avantageusement fonction de la vitesse estimée du deuxième véhicule 12 lorsqu’il s’insèrera sur la première voie de circulation 1001. Selon cet exemple, la vitesse de consigne est par exemple supérieure à la vitesse courante du premier véhicule 11, la détermination de la consigne de vitesse étant en outre fonction de la limite de vitesse appliquée sur la première voie de circulation 1001 (par exemple 90, 110 ou 130 km/h).The device 102 determines a second set of instructions from the information representative of the trajectories obtained above. This set of instructions comprises at least one or more speed instructions, for example an average speed instruction that the first vehicle 11 must follow for a determined duration to allow the insertion of the second vehicle 12 on the first traffic lane 1001. This speed setpoint is for example determined so as to let the second vehicle 12 pass in front of the first vehicle 11, guaranteeing a sufficient safety distance between the two vehicles 11 and 12 when the second vehicle enters the first traffic lane, this distance being advantageously a function of the setpoint speed. According to this example, the setpoint speed is for example lower than the current speed of the first vehicle 11. According to another example, this speed setpoint is determined so that the second vehicle 12 enters the first traffic lane 1001 once the first vehicle has passed the intersection between the insertion lane 1003 and the first traffic lane 1001, guaranteeing a sufficient safety distance between the two vehicles 11 and 12 when the second vehicle enters the first traffic lane, this distance being advantageously a function of the estimated speed of the second vehicle 12 when it enters the first traffic lane 1001. According to this example, the setpoint speed is for example greater than the current speed of the first vehicle 11, the determination of the speed setpoint further being a function of the speed limit applied to the first traffic lane 1001 (for example 90, 110 or 130 km/h).
Selon une variante de réalisation, le deuxième ensemble de consignes déterminé comprend en outre une ou plusieurs consignes d’accélération et/ou de décélération à suivre par le premier véhicule 11 pour par exemple arriver à une vitesse de consigne dans un temps déterminé.According to a variant embodiment, the second set of determined setpoints further comprises one or more acceleration and/or deceleration setpoints to be followed by the first vehicle 11 in order for example to arrive at a setpoint speed in a determined time.
Enfin, le deuxième ensemble de consignes est transmis par le dispositif 102 à destination du premier véhicule 11, avantageusement selon un mode de communication de type I2V, par exemple par l’intermédiaire du «cloud» 100 et du dispositif 101.Finally, the second set of instructions is transmitted by the device 102 to the first vehicle 11, advantageously according to an I2V type communication mode, for example via the “cloud” 100 and the device 101.
Le premier véhicule 11 compare le premier ensemble de consignes déterminés par le premier véhicule (tel que décrit en regard de la figure 1) avec le deuxième ensemble de consignes déterminé par le dispositif 102 et reçu de ce dernier.The first vehicle 11 compares the first set of instructions determined by the first vehicle (as described with reference to FIG. 1) with the second set of instructions determined by the device 102 and received from the latter.
En fonction du résultat de la comparaison, le premier véhicule 11 sélectionne le premier ensemble de consignes ou le deuxième ensemble de consignes et applique la ou les consignes de l’ensemble sélectionné. L’ensemble de consignes sélectionné correspond à l’ensemble assurant la plus grande sécurité au premier véhicule 11 et au deuxième véhicule 12. Par exemple, si le premier véhicule 11 réduit sa vitesse pour laisser passer le deuxième véhicule 12, alors l’ensemble sélectionné correspond à celui dans lequel la consigne de vitesse est la plus faible. Inversement, si le premier véhicule 11 augmente sa vitesse pour passer devant le deuxième véhicule 12, alors l’ensemble sélectionné correspond à celui dans lequel la consigne de vitesse est la plus élevée. Bien entendu, si la ou les consignes du premier ensemble sont identiques à la ou les consignes du deuxième ensemble, le premier véhicule 11 applique l’un ou l’autre ensemble, par exemple le premier ensemble déterminé par le premier véhicule 11.Depending on the result of the comparison, the first vehicle 11 selects the first set of instructions or the second set of instructions and applies the instruction(s) of the selected set. The set of instructions selected corresponds to the set providing the greatest safety to the first vehicle 11 and to the second vehicle 12. For example, if the first vehicle 11 reduces its speed to let the second vehicle 12 pass, then the set selected corresponds to the one in which the speed setpoint is the lowest. Conversely, if the first vehicle 11 increases its speed to pass in front of the second vehicle 12, then the set selected corresponds to that in which the speed setpoint is the highest. Of course, if the setpoint(s) of the first set are identical to the setpoint(s) of the second set, the first vehicle 11 applies one or the other set, for example the first set determined by the first vehicle 11.
Selon encore un autre exemple de réalisation particulier, le dispositif 102 estime des quatrièmes informations représentatives de trajectoires de chacun des quatrièmes véhicules 14, 15, à partir de la séquence d’images acquises par la caméra 201. Ces quatrièmes informations sont par exemple utilisées par le dispositif 102, avec les premières informations, pour déterminer si un changement de voie par le premier véhicule 11, de la première voie 1001 vers la deuxième voie 1002, est possible et envisageable pour laisser le deuxième véhicule 12 s’engager dans l’espace ainsi libérée par le premier véhicule 11 sur la première voie de circulation 1001. Si une telle option est jugée plus sure par le dispositif 102 que l’option de changement de vitesse en maintenant le premier véhicule 11 sur la première voie de circulation, alors le dispositif 102 transmet une consigne de changement de voie au premier véhicule, en complément de la consigne de changement de vitesse et/ou de consignes d’accélération si nécessaire. Cette consigne de changement de voie est transmise au premier véhicule 11 pour que ce dernier se décale sur la voie de gauche 1002 de manière à laisser passer le deuxième véhicule 12 sur la première voie de circulation 1001.According to yet another particular embodiment, the device 102 estimates fourth information representative of trajectories of each of the fourth vehicles 14, 15, from the sequence of images acquired by the camera 201. This fourth information is for example used by the device 102, with the first information, to determine if a lane change by the first vehicle 11, from the first lane 1001 to the second lane 1002, is possible and conceivable to let the second vehicle 12 engage in space thus released by the first vehicle 11 on the first traffic lane 1001. If such an option is deemed safer by the device 102 than the option of changing gears by maintaining the first vehicle 11 on the first traffic lane, then the device 102 transmits a lane change setpoint to the first vehicle, in addition to the speed change setpoint and/or acceleration setpoints if necessary. This lane change instruction is transmitted to the first vehicle 11 so that the latter shifts to the left lane 1002 so as to let the second vehicle 12 pass on the first traffic lane 1001.
Selon une variante, le premier véhicule 11 vérifie la faisabilité d’appliquer la consigne de changement de voie reçue à partir de données reçues de capteurs (par exemple des radars) arrangés sur le premier véhicule 11. Si les données reçues des capteurs valident que le premier véhicule 11 peut s’insérer sans danger sur la deuxième voie de circulation 1002, alors la consigne de changement de voie est mise en œuvre par le premier véhicule 11. Dans le cas contraire, le premier véhicule 11 transmet au dispositif 102 via le mode de communication V2I qu’il n’appliquera pas la consigne de changement de voie reçue. Le dispositif 102 peut alors recalculer la ou les consignes du premier ensemble de consigne déterminé à la troisième étape pour transmettre un ensemble de premières consignes actualisé au premier véhicule 11 pour permettre l’insertion du deuxième véhicule 12.According to a variant, the first vehicle 11 verifies the feasibility of applying the lane change instruction received from data received from sensors (for example radars) arranged on the first vehicle 11. If the data received from the sensors validate that the first vehicle 11 can insert itself without danger into the second traffic lane 1002, then the lane change instruction is implemented by the first vehicle 11. Otherwise, the first vehicle 11 transmits to the device 102 via the mode V2I communication device that it will not apply the lane change instruction received. The device 102 can then recalculate the instruction(s) of the first set of instructions determined in the third step to transmit an updated set of first instructions to the first vehicle 11 to allow the insertion of the second vehicle 12.
Selon une autre variante de réalisation, le dispositif 102 détermine un troisième ensemble de consignes à transmettre au deuxième véhicule 12 pour permettre l’insertion du deuxième véhicule 12 sur la première voie de circulation. Ce troisième ensemble de deuxièmes consignes est déterminé à partir des premières et deuxièmes informations estimées ci-dessus, comme pour le deuxième ensemble de consignes. Ce troisième ensemble de consignes comprend par exemple une ou plusieurs consignes de vitesse, avec optionnellement une ou plusieurs consignes d’accélération ou de décélération. Cette variante de réalisation est possible seulement dans le cas où le deuxième véhicule 12 est un véhicule connecté à l’infrastructure réseau dans un mode de communication de type V2X.According to another variant embodiment, the device 102 determines a third set of instructions to be transmitted to the second vehicle 12 to allow the insertion of the second vehicle 12 on the first traffic lane. This third set of second instructions is determined from the first and second information estimated above, as for the second set of instructions. This third set of instructions comprises for example one or more speed instructions, with optionally one or more acceleration or deceleration instructions. This variant embodiment is possible only in the case where the second vehicle 12 is a vehicle connected to the network infrastructure in a V2X type communication mode.
Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1, de la figure 2 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE («Unité de Commande Electronique»), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.The device 3 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIG. 1, of FIG. 2 and/or of the steps of the method described with regard to FIG. 4. Examples of such a device 3 comprise , without being limited thereto, on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, an electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), a smartphone, a tablet, a laptop, a waiter. The elements of device 3, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components. The device 3 can be made in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules. According to different particular embodiments, the device 3 is coupled in communication with other similar devices or systems, for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 3 comprises one (or more) processor(s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 3. The processor 30 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 3 further comprises at least one memory 31 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 31.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 31.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le «cloud», d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes:According to a particular and non-limiting embodiment, the device 3 comprises a block 32 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, other nodes of the ad hoc network. Block 32 interface elements include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais «Long-Term Evolution» ou en français «Evolution à long terme»), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé);- RF radio frequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English “Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long terme”), LTE-Advanced (or in French LTE-avanced );
- interface USB (de l’anglais «Universal Serial Bus» ou «Bus Universel en Série» en français);- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- interface HDMI (de l’anglais «High Definition Multimedia Interface», ou «Interface Multimedia Haute Definition» en français);- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French);
- interface LIN (de l’anglais «Local Interconnect Network», ou en français «Réseau interconnecté local»).- LIN interface (from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnecté local”).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 3 via l’interface du bloc 32 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.Data are for example loaded to the device 3 via the interface of block 32 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 – version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué lorsque le dispositif 3 correspond à un calculateur du système embarqué) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais «Controller Area Network» ou en français «Réseau de contrôleurs»), CAN FD (de l’anglais «Controller Area Network Flexible Data-Rate» ou en français «Réseau de contrôleurs à débit de données flexible») ou Ethernet.According to another particular embodiment, the device 3 comprises a communication interface 33 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system when the device 3 corresponds to a computer of the on-board system ) via a communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from English "Controller Area Network" or in French "Réseau de Contrôleurs"), CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de Contrôleurs à Flow data port”) or Ethernet.
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to an additional particular embodiment, the device 3 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals respectively via interfaces output not shown.
Dans une première étape 41, un ou plusieurs deuxièmes paramètres représentatifs d’un déplacement d’un deuxième véhicule circulant sur une voie d’insertion entrant sur la première voie de circulation sur laquelle circule le premier véhicule sont reçues, avantageusement selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X.In a first step 41, one or more second parameters representative of a movement of a second vehicle traveling on an insertion lane entering the first traffic lane on which the first vehicle is traveling are received, advantageously according to a communication mode from vehicle type to everything, says V2X.
Dans une deuxième étape 42, des informations représentatives d’une trajectoire du deuxième véhicule sont estimées à partir du ou des deuxièmes paramètres.In a second step 42, information representing a trajectory of the second vehicle is estimated from the second parameter or parameters.
Dans une troisième étape 43, des informations représentatives d’une trajectoire du premier véhicule sont estimées à partir d’un ou plusieurs premiers paramètres représentatifs d’un déplacement du premier véhicule sur la première voie de circulation.In a third step 43, information representative of a trajectory of the first vehicle is estimated from one or more first parameters representative of a movement of the first vehicle on the first traffic lane.
Dans une quatrième étape 44, un ensemble de consignes comprenant au moins une consigne de vitesse pour le premier véhicule est déterminé en fonction des informations représentatives de la trajectoire estimée du premier véhicule et des informations représentatives de la trajectoire estimée du deuxième véhicule, de manière à permettre l’insertion du deuxième véhicule sur la première voie de circulation.In a fourth step 44, a set of instructions comprising at least one speed instruction for the first vehicle is determined according to information representative of the estimated trajectory of the first vehicle and information representative of the estimated trajectory of the second vehicle, so as to allow the insertion of the second vehicle on the first traffic lane.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination de consignes de conduite pour un véhicule et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé.Of course, the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for determining driving instructions for a vehicle and to the device configured for the implementation of the method.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 3 de la figure 3.The invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the device 3 of FIG. 3.
Claims (10)
- réception (31) d’au moins un deuxième paramètre représentatif d’un déplacement d’un deuxième véhicule (12à) circulant sur une voie d’insertion (1003) entrant sur ladite première voie de circulation (1001), selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X;
- estimation (32) d’informations représentative d’une trajectoire dudit deuxième véhicule (12) à partir dudit au moins un deuxième paramètre;
- estimation (33) d’informations représentative d’une trajectoire dudit premier véhicule (11) à partir d’au moins un premier paramètre représentatif d’un déplacement dudit premier véhicule (11) sur ladite première voie de circulation (1001);
- détermination (34) d’un premier ensemble de consignes comprenant au moins une consigne de vitesse pour le premier véhicule (11), en fonction desdites informations représentative de la trajectoire estimée dudit premier véhicule (11) et desdites informations représentative de la trajectoire estimée dudit deuxième véhicule (12), de manière à permettre l’insertion dudit deuxième véhicule (12) sur ladite première voie de circulation (1001).Method for determining a setpoint for a vehicle, said method being implemented by a first vehicle (11) traveling on a first traffic lane (1001), said method comprising the following steps:
- reception (31) of at least a second parameter representative of a movement of a second vehicle (12a) traveling on an insertion lane (1003) entering said first lane (1001), according to a mode of vehicle-to-everything communication, known as V2X;
- estimation (32) of information representative of a trajectory of said second vehicle (12) from said at least one second parameter;
- estimation (33) of information representative of a trajectory of said first vehicle (11) from at least a first parameter representative of a movement of said first vehicle (11) on said first traffic lane (1001);
- determination (34) of a first set of instructions comprising at least one speed instruction for the first vehicle (11), as a function of said information representative of the estimated trajectory of said first vehicle (11) and of said information representative of the estimated trajectory said second vehicle (12), so as to allow the insertion of said second vehicle (12) on said first traffic lane (1001).
- au moins un paramètre représentatif d’une vitesse ;
- au moins un paramètre représentatif d’une accélération;
- au moins un paramètre représentatif d’une position.Method according to Claim 1 or 2, for which the said at least one first parameter and the said at least one second parameter each belong to a set of parameters comprising:
- at least one parameter representative of a speed;
- at least one parameter representative of an acceleration;
- at least one parameter representative of a position.
- réception d’un deuxième ensemble de consignes comprenant au moins une consigne de vitesse pour le premier véhicule (11) selon un mode de communication de type infrastructure vers véhicule, dit I2V, ledit deuxième ensemble étant reçu d’une unité bord de route, ledit deuxième ensemble étant déterminé par analyse d’une séquence d’images de la première voie de circulation (1001) et de la voie d’insertion (1003);
- comparaison dudit premier ensemble et dudit deuxième ensemble;
- sélection du premier ensemble ou du deuxième ensemble en fonction d’un résultat de ladite comparaison.Method according to one of claims 1 to 5, further comprising the steps of:
- reception of a second set of instructions comprising at least one speed instruction for the first vehicle (11) according to an infrastructure-to-vehicle type communication mode, called I2V, said second set being received from a roadside unit, said second set being determined by analyzing a sequence of images of the first traffic lane (1001) and the insertion lane (1003);
- comparing said first set and said second set;
- selection of the first set or the second set according to a result of said comparison.
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