FR3057227B1 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING INFORMATION RELATING TO THE AVAILABILITY OF CIRCULATION PATHWAY PORTIONS FOR THE AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLES - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING INFORMATION RELATING TO THE AVAILABILITY OF CIRCULATION PATHWAY PORTIONS FOR THE AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLES Download PDF

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Abstract

Un dispositif de détermination d'informations (DD) équipe un véhicule (V1) comprenant des moyens de stockage (MS) stockant des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d'analyse (MA) chargés d'analyser son environnement, et des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d'ondes. Ce dispositif (DD) est agencé pour déterminer, en fonction au moins d'informations d'environnement, représentatives de l'environnement du véhicule (V1) et déterminées par les moyens d'analyse (MA), si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication (MC).An information determination device (DD) equips a vehicle (V1) comprising storage means (MS) storing first data representative of portions of traffic lanes suitable for the autonomous driving of vehicles, analysis means (MA ) responsible for analyzing its environment, and means of communication (MC) suitable for exchanging messages over the airwaves. This device (DD) is arranged to determine, as a function of at least environmental information, representative of the environment of the vehicle (V1) and determined by the analysis means (MA), if the portion on which it circulates is specific to autonomous driving, and, if not, and if this portion is represented by first data, to generate a message indicating that this portion is currently unsuitable for autonomous driving and to trigger the transmission of this message by the means of communication (TM).

Description

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D’INFORMATIONS RELATIVES À LA DISPONIBILITÉ DE PORTIONS DE VOIES DE CIRCULATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VÉHICULES L’invention concerne les véhicules pouvant circuler sur des voies de circulation et éventuellement de type automobile, et plus précisément la détermination d’informations relatives à la disponibilité de portions de ces voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée).The invention relates to vehicles that can circulate on taxiways and possibly of automobile type, and more specifically the determination of the number of vehicles that can circulate on taxiways and possibly of automobile type. information regarding the availability of portions of these taxiways for autonomous (or assisted) driving.

On entend ici par « conduite autonome >> la conduite d’un véhicule de façon automatisée grâce à un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite embarqué.Here "autonomous driving" is understood to mean the driving of a vehicle in an automated manner by means of a device for assisting (or aiding) on-board driving.

Comme le sait l’homme de l’art, certains véhicules, dits à conduite au moins partiellement autonome (ou assistée), comprennent une base de données comportant des données représentatives de portions de voies de circulation qui sont propres à la conduite autonome (ou assistée). Cette base de données est utilisée par le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite du véhicule pour anticiper les portions des voies de circulation de son itinéraire sur lesquelles il va pouvoir les conduire de façon automatisée, soit sous supervision de son conducteur (avec ou sans intervention ponctuelle de sa part), soit sans que son conducteur n’intervienne.As known to those skilled in the art, certain vehicles, said at least partially autonomous (or assisted), include a database comprising data representative of portions of taxiways that are specific to autonomous driving (or power). This database is used by the assistance device (or help) for driving the vehicle to anticipate the portions of the lanes of its route on which it will be able to drive them automatically, or under supervision of his driver (with or without occasional intervention on his part), without his driver intervening.

Sur chaque portion de l’itinéraire, considérée comme propre à la conduite autonome, le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite analyse les informations d’environnement, qui sont représentatives de son environnement et qui lui sont fournies par des moyens d’analyse embarqués ainsi qu’éventuellement par d’autres véhicules et/ou des stations d’informations associées à la voie de circulation sur laquelle circule son véhicule, afin de vérifier si cette portion satisfait à au moins un critère de conduite autonome. Ce mode de fonctionnement est notamment décrit dans le document brevet DE 102014014120.On each portion of the route, considered to be specific to autonomous driving, the driver assistance device (or assistance) analyzes the environmental information, which is representative of its environment and which is provided to it by on-board analysis means as well as possibly by other vehicles and / or information stations associated with the taxiway on which its vehicle is traveling, in order to verify whether this portion meets at least one independent driving criterion. This mode of operation is described in particular in patent document DE 102014014120.

Lorsqu’au moins un critère de conduite autonome n’est pas satisfait (ou vérifié), la portion est immédiatement considérée comme impropre à la conduite autonome. Dans ce cas, le dispositif d’assistance à la conduite ordonne au conducteur de son véhicule de reprendre immédiatement son contrôle, afin de passer dans une phase de conduite manuelle jusqu’à la prochaine portion effectivement propre à la conduite autonome.When at least one independent driving criterion is not met (or verified), the portion is immediately considered unfit for autonomous driving. In this case, the driver assistance device orders the driver of his vehicle to immediately resume his control, to move into a manual driving phase to the next portion actually specific to the autonomous driving.

On comprendra qu’une attente d’un conducteur de véhicule au moins partiellement autonome est la minimisation des phases de conduite manuelle (et donc du temps pendant lequel il va devoir prendre le contrôle de son véhicule) sur l’itinéraire qu’il a sélectionné. Or, chaque fois qu’une portion de l’itinéraire, répertoriée dans la base de données et donc considérée comme propre à la conduite autonome, s’avère en réalité impropre à la conduite autonome quelle qu’en soit la raison (travaux, météorologie, accident, ralentissement, déviation), le rapport entre la durée des phases de conduite manuelle et la durée des phases de conduite autonome augmente. Par conséquent, il peut en résulter une déception du conducteur, voire une impression que le calcul de l’itinéraire n’est pas fait correctement et/ou que la base de données n’est pas à jour. L’invention a notamment pour but d’améliorer la situation.It will be understood that an expectation of an at least partially autonomous vehicle driver is the minimization of the manual driving phases (and therefore the time during which he will have to take control of his vehicle) on the route he has selected . However, whenever a portion of the route, listed in the database and therefore considered appropriate for autonomous driving, is in fact unsuitable for autonomous driving for any reason (work, meteorology , accident, slowdown, deviation), the ratio between the duration of the manual driving phases and the duration of the autonomous driving phases increases. As a result, it can result in driver disappointment, or even an impression that the route calculation is not done correctly and / or the database is out of date. The purpose of the invention is in particular to improve the situation.

Elle propose notamment à cet effet un procédé de détermination automatisée d’informations pour un véhicule circulant sur une portion de voie de circulation et comprenant : - des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, - des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et - des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes.It proposes for this purpose a method of automated determination of information for a vehicle traveling on a portion of a taxiway and comprising: storage means capable of storing first data representative of portions of driving lanes specific to driving autonomous vehicles, - analysis means for analyzing its environment, and - communication means for exchanging messages by wave.

Ce procédé d’assistance se caractérise par le fait qu’il comprend une étape dans laquelle on détermine dans le véhicule, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par les moyens d’analyse, si la portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, on génère un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et on fait transmettre ce message par les moyens de communication.This assistance method is characterized in that it comprises a step in which the vehicle determines, in function of at least environmental information, representative of its environment and determined at least by the analysis means, if the portion on which it circulates is proper to the autonomous driving, then, in the negative and if this portion is represented by first data, one generates a message indicating that this portion is at present unfit for the autonomous driving and one makes transmit this message by the means of communication.

Ainsi, le véhicule, dans lequel est effectuée la détermination d’informations, dispose d’informations très récentes relatives à l’indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée), qu’il peut utiliser en interne pour ses propres besoins s’il est au moins partiellement autonome, et qu’il met à la disposition des autres véhicules par ses transmissions de messages par voie d’ondes afin qu’ils mettent à jour leurs propres premières données.Thus, the vehicle, in which the determination of information is carried out, has very recent information relating to the unavailability of portions of taxiways for the autonomous (or assisted) driving, which it can use internally for its its own needs if it is at least partially autonomous, and makes it available to other vehicles by its on-air message transmissions so that they update their own first data.

Le procédé d’assistance selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans son étape on peut, dans un premier mode de réalisation, estimer dans le véhicule si la portion est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données signalant que la portion est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement ; - dans son étape on peut, dans un second mode de réalisation, estimer dans le véhicule la durée pendant laquelle la portion sera impropre à la conduite autonome en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de cette durée estimée ; - dans son étape on peut déterminer dans le véhicule au moins une cause ayant rendu la portion impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée ; - dans son étape, après avoir généré le message on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en supprimant les premières données représentatives de la portion devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données représentatives de cette portion des secondes données signalant que la portion est devenue impropre à la conduite autonome ; - dans son étape, lorsque la portion sur laquelle circule le véhicule est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des premières données, on peut mettre à jour les premières données dans les moyens de stockage en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion ; - dans son étape, on peut faire transmettre le message généré par les moyens de communication à destination d’autres véhicules et/ou d’au moins une station d’informations associée à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule. L’invention propose également un dispositif de détermination d’informations destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant : - des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, - des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et - des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes.The assistance method according to the invention may comprise other characteristics that can be taken separately or in combination, and in particular: in its step, it is possible, in a first embodiment, to estimate in the vehicle whether the portion is unsuitable; self-driving temporarily or sustainably according to environmental and traffic information information and / or meteorological information, and may be added to the message data indicating that the portion is unsuitable for autonomous driving temporarily or permanently ; in its step, it is possible, in a second embodiment, to estimate in the vehicle the duration during which the portion will be unsuitable for autonomous driving as a function of environmental information and traffic information and / or meteorological information, then we can add to the message data representative of this estimated duration; in its step, it is possible to determine in the vehicle at least one cause that renders the portion unsuitable for autonomous driving, according to the information of environment and traffic information and / or meteorological information, then it is possible to add to the message representative data for each specific cause; in its step, after having generated the message, it is possible to update the first data in the storage means by deleting the first data representative of the portion that has become unfit for autonomous driving or by adding to the first data representative of this portion of the seconds data indicating that the portion has become unsuitable for autonomous driving; in its step, when the portion on which the vehicle is traveling is specific to the autonomous driving but is not represented by first data, it is possible to update the first data in the storage means by storing new first representative data of this portion; in its step, it is possible to transmit the message generated by the communication means to other vehicles and / or at least one information station associated with the traffic lane on which the vehicle is traveling. The invention also proposes an information determination device intended to equip a vehicle suitable for running on traffic lanes and comprising: storage means capable of storing first data representative of portions of driving lanes specific to driving autonomous vehicles, - analysis means for analyzing its environment, and - communication means for exchanging messages by wave.

Ce dispositif de détermination d’informations se caractérise par le fait qu’il est agencé pour déterminer, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de l’environnement du véhicule et déterminées au moins par les moyens d’analyse, si cette portion sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion est représentée par des premières données, pour générer un message signalant que cette portion est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par les moyens de communication. L’invention propose également un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite, d’une part, destiné à équiper un véhicule propre à circuler sur une portion de voie de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, et des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes, et, d’autre part, propre à contrôler le positionnement du véhicule par rapport à une direction transversale à une voie de circulation sur laquelle il circule et par rapport à d’autres véhicules, et de conduire le véhicule pendant des phases de conduite autonome.This information determination device is characterized in that it is arranged to determine, as a function of at least environmental information, representative of the environment of the vehicle and determined at least by the analysis means, if this portion on which it circulates is peculiar to the autonomous driving, and, in the negative and if this portion is represented by first data, to generate a message indicating that this portion is currently unfit for autonomous driving and to trigger the transmission of this message by the means of communication. The invention also proposes a device for assisting (or aiding) driving, on the one hand, intended to equip a vehicle capable of running on a portion of a taxiway and comprising storage means suitable for storing fuel. first data representative of portions of traffic lanes for the autonomous driving of vehicles, analysis means for analyzing its environment, and means of communication suitable for exchanging messages by wave, and secondly , capable of controlling the positioning of the vehicle with respect to a direction transverse to a traffic lane on which it is traveling and with respect to other vehicles, and to drive the vehicle during autonomous driving phases.

Ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite se caractérise par le fait qu’il comprend un dispositif de détermination d’informations du type de celui présenté ci-avant. L’invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, propre à circuler sur des voies de circulation et comprenant des moyens de stockage propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, des moyens d’analyse propres à analyser son environnement, des moyens de communication propres à échanger des messages par voie d’ondes, et un dispositif de détermination d’informations du type de celui présenté ci-avant ou un dispositif d’assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l’unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une route comprenant deux voies de circulation sur lesquelles circulent deux véhicules automobiles équipés chacun d’un dispositif de détermination d’informations selon l’invention et d’un dispositif d’assistance à la conduite. L’invention a notamment pour but de proposer un procédé de détermination d’informations, et un dispositif de détermination d’informations DD associé, destinés à permettre la détermination automatique au sein d’un véhicule Vk d’informations relatives à la disponibilité de portions de voies de circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée) de véhicules au moins partiellement autonomes.This assistance device (or aid) to driving is characterized in that it comprises an information determination device of the type of that presented above. The invention also proposes a vehicle, possibly of automobile type, suitable for driving on traffic lanes and comprising storage means suitable for storing first data representative of portions of lanes suitable for autonomous driving of vehicles, means for analysis means suitable for analyzing its environment, means of communication suitable for exchanging messages by means of waves, and an information determination device of the type of that presented above or a device for assisting the driving of the type of the one presented above. Other features and advantages of the invention will appear on examining the detailed description below, and the accompanying drawing, in which the single figure schematically and functionally illustrates a road comprising two traffic lanes on which two vehicles run. automobiles each equipped with an information determining device according to the invention and a driving assistance device. The object of the invention is notably to propose an information determination method, and an associated information determination device DD, intended to allow the automatic determination within a vehicle Vk of information relating to the availability of portions. of VCj traffic lanes for autonomous (or assisted) driving of at least partially autonomous vehicles.

On entend ici par « véhicule au moins partiellement autonome >> un véhicule qui peut être conduit manuellement pendant des phases de conduite manuelle ou de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome, ou bien qui peut être conduit en permanence de façon automatisée pendant des phases de conduite autonome.The term "at least partially autonomous vehicle" here means a vehicle that can be driven manually during manual driving phases or in an automated manner during autonomous driving phases, or that can be driven continuously in an automated manner during phases autonomous driving.

Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule Vk est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres.In what follows, it is considered, by way of non-limiting example, that the vehicle Vk is automotive type. This is for example a car. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns indeed any type of vehicle that can travel on land traffic routes.

On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur l’unique figure une route comprenant des première VC1 (j = 1) et seconde VC2 (j = 2) voies de circulation sur lesquelles circulent respectivement des premier V1 (k = 1) et second V2 (k = 2) véhicules automobiles équipés chacun d’un dispositif de détermination d’informations DD selon l’invention, de moyens d’analyse de l’environnement MA et de moyens de communication MC.Diagrammatically and functionally represented in the single figure a road comprising first VC1 (j = 1) and second VC2 (j = 2) traffic lanes on which flow respectively first V1 (k = 1) and second V2 (k = 2) motor vehicles each equipped with a DD information determination device according to the invention, MA environment analysis means and MC communication means.

On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur l’unique figure chaque véhicule Vk est également équipé d’un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA chargé de contrôler son positionnement par rapport à la direction transversale à la voie de circulation VCj et par rapport aux autres véhicules, et de le conduire pendant des phases de conduite autonome sans que son conducteur n’agisse sur son volant ou sur l’une de ses pédales. Ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA assure le contrôle de son véhicule Vk en fonction, notamment, d’informations relatives à son environnement extérieur et fournies au moins par ses moyens d’analyse de l’environnement MA, d’informations représentatives de sa dynamique en cours (comme par exemple sa vitesse, son accélération, l’angle de son volant, sa vitesse de lacet, son cap) et d’informations représentatives de la dynamique en cours et éventuellement de la dynamique prévisionnelle (changement de trajectoire) des autres véhicules situés dans son environnement proche (grâce à ses capteurs embarqués). Par exemple, ce dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA peut constituer ce que l’homme de l’art appelle un dispositif ADAS (« Advanced Driver Assistance System »).It should be noted that in the example illustrated in the sole FIGURE, each vehicle Vk is also equipped with a DA assistance device (or aid) for controlling its positioning with respect to the transverse direction. taxiway VCj and compared to other vehicles, and to drive during autonomous driving phases without his driver acting on his steering wheel or on one of his pedals. This device for assistance (or assistance) with driving DA ensures the control of its vehicle Vk based, in particular, information relating to its external environment and provided at least by its means of environmental analysis MA , information representative of its current dynamics (such as its speed, its acceleration, the angle of its steering wheel, its yaw rate, its heading) and information representative of the dynamics in progress and possibly the dynamics predictive (change of trajectory) of other vehicles located in its immediate environment (thanks to its on-board sensors). For example, this device for assisting (or aiding) DA driving may constitute what the skilled person calls an ADAS device ("Advanced Driver Assistance System").

Mais pour que l’invention puisse être mise en oeuvre il n’est pas nécessaire que le véhicule Vk, qui comprend un dispositif de détermination d’informations DD selon l’invention, comprenne également un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA. Mais les informations que détermine son dispositif de détermination d’informations DD sont destinés au moins à des véhicules au moins partiellement autonomes et donc comprenant un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA.But for the invention to be implemented it is not necessary that the vehicle Vk, which comprises a DD information determination device according to the invention, also comprises an assistance device (or help) to driving DA. But the information determined by its DD information determination device is intended at least for vehicles at least partially autonomous and therefore comprising a device for assistance (or assistance) to driving DA.

Le dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite DA peut, par exemple, être implanté, au moins partiellement, dans un calculateur du véhicule Vk, qui assure éventuellement au moins une autre fonction, comme par exemple la supervision du fonctionnement du groupe motopropulseur (ou GMP). Mais en variante il peut comprendre son propre calculateur dédié.The assistance device (or aid) to the driving DA can, for example, be implanted, at least partially, in a vehicle computer Vk, which possibly provides at least one other function, such as for example the supervision of the operation Powertrain (or GMP). But alternatively he can understand his own dedicated calculator.

Les moyens d’analyse de l’environnement MA sont chargés d’analyser au moins une partie de l’environnement du véhicule Vk située devant ce dernier (Vk). Ils peuvent, par exemple, comprendre des capteurs à ultrasons et/ou au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar.The means for analyzing the environment MA are responsible for analyzing at least part of the environment of the vehicle Vk located in front of the latter (Vk). They may, for example, include ultrasonic sensors and / or at least one camera and / or at least one scanning laser and / or at least one radar or lidar.

Les moyens de communication MC d’un véhicule Vk sont propres à échanger des messages par voie d’ondes avec d’autres moyens de communication MC équipant d’autres véhicules Vk’ (k’ + k) et/ou les moyens de communication MC’ d’au moins une station d’informations SI associée à la voie de circulation VCj sur laquelle circule leur véhicule Vk (et donc associée à l’infrastructure routière environnante), ainsi qu’éventuellement au moins un réseau de communication non filaire. Chaque réseau de communication non filaire peut être de type terrestre (éventuellement radiophonique ou 3G ou 4G) et/ou satellitaire. On notera qu’un réseau de communication non filaire peut éventuellement être dédié à l’infrastructure routière. Par ailleurs, dans le cas d’échanges avec d’autres véhicules Vk’ ou avec une station d’informations SI, les communications se font de préférence par voie d’ondes à courte portée, par exemple en utilisant le standard de communication sans fil Car2X (G5) ou Bluetooth ou WiFi ou encore 5G ou encore la transmission en champ proche (ou NFT (« Near Field Transmission >>)).The communication means MC of a vehicle Vk are suitable for exchanging messages by means of waves with other means of communication MC equipping other vehicles Vk '(k' + k) and / or the communication means MC at least one information station SI associated with the taxiway VCj on which their vehicle Vk (and therefore associated with the surrounding road infrastructure), as well as possibly at least one non-wired communication network. Each non-wired communication network may be terrestrial (possibly radio or 3G or 4G) and / or satellite. It will be noted that a wireless communication network may possibly be dedicated to the road infrastructure. Moreover, in the case of exchanges with other vehicles Vk 'or with an information station SI, the communications are preferably made by short-range waves, for example using the wireless communication standard. Car2X (G5) or Bluetooth or WiFi or 5G or near field transmission (or NFT (Near Field Transmission)).

Les moyens de stockage MS sont propres à stocker, éventuellement sous la forme d’une base de données, des premières données d1 qui sont représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules.The storage means MS are suitable for storing, possibly in the form of a database, first data d1 which are representative of portions of traffic lanes specific to the autonomous driving of vehicles.

Dans l’exemple non limitatif illustré sur l’unique figure, les moyens de stockage MS font partie d’un dispositif d’aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk et chargé de déterminer des itinéraires à suivre en fonction de données cartographiques et d’informations de trafic (ou circulation) reçues par les moyens de communication MC, et éventuellement d’informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC. Ces itinéraires à suivre sont, par exemple, déterminés de manière à minimiser la durée et/ou la distance parcourue et/ou le nombre ou la durée des phases de conduite manuelle (dans le cas d’un véhicule au moins partiellement autonome), y compris lorsqu’au moins un lieu de passage intermédiaire a été fourni. Ces moyens de stockage MS peuvent donc, ici, également stocker les données cartographiques (latitude, longitude, altitude, limitation de vitesse, qualité du revêtement des voies de circulation).In the nonlimiting example illustrated in the single figure, the storage means MS are part of a navigation aid device DN embedded in the vehicle Vk and responsible for determining routes to follow according to map data and traffic information (or traffic) received by the communication means MC, and possibly meteorological information received by the communication means MC. These routes to be followed are, for example, determined so as to minimize the duration and / or the distance traveled and / or the number or duration of the manual driving phases (in the case of an at least partially autonomous vehicle), including included when at least one intermediate crossing point has been provided. These storage means MS can therefore here also store the map data (latitude, longitude, altitude, speed limit, pavement quality of the traffic lanes).

On notera que dans l’exemple non limitatif illustré sur l’unique figure, le dispositif d’aide à la navigation DN fait partie d’un calculateur CA installé dans le véhicule Vk et couplé (directement ou indirectement (par exemple via un réseau de communication embarqué dans le véhicule Vk (éventuellement multiplexé)) aux moyens de communication MC et au dispositif d’assistance à la conduite DA. Ce calculateur CA est éventuellement dédié à la navigation. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, il pourrait assurer au moins une autre fonction au sein du véhicule Vk. Dans une variante, le dispositif d’aide à la navigation DN pourrait comprendre son propre calculateur dédié.Note that in the nonlimiting example illustrated in the single figure, the navigational aid device DN is part of a CA computer installed in the vehicle Vk and coupled (directly or indirectly (for example via a network of communication on board the vehicle Vk (possibly multiplexed)) to the communication means MC and to the driving assistance device DA This CA computer is possibly dedicated to navigation, but this is not mandatory. providing at least one other function within the vehicle Vk In a variant, the navigation aid device DN could include its own dedicated computer.

Comme évoqué précédemment, l’invention propose un procédé d’assistance destiné à permettre la détermination automatique au sein d’un véhicule Vk d’informations relatives à la disponibilité de portions de voies de circulation VCj pour la conduite autonome (ou assistée).As mentioned above, the invention proposes an assistance method for enabling the automatic determination within a vehicle Vk of information relating to the availability of portions of taxiways VCj for autonomous (or assisted) driving.

Un tel procédé peut être mis en oeuvre au moins partiellement par un dispositif de détermination d’informations DD. Un tel dispositif de détermination d’informations DD peut, lorsque le véhicule Vk est au moins partiellement autonome et comme illustré non limitativement, faire partie du dispositif d’assistance à la conduite DA. En variante, notamment lorsque le véhicule Vk n’est pas au moins partiellement autonome, le dispositif de détermination d’informations DD peut faire partie du dispositif d’aide à la navigation DN embarqué dans le véhicule Vk. Mais le dispositif de détermination d’informations DD peut être indépendant du dispositif d’assistance à la conduite DA ou du dispositif d’aide à la navigation DN. Ainsi, il pourrait faire partie du calculateur CA, sans faire partie du dispositif d’aide à la navigation DN. Par ailleurs, il n’est pas forcément installé de façon définitive dans le véhicule Vk. En effet, il peut faire partie d’un ou plusieurs équipements embarqués temporairement (par exemple par le conducteur), comme par exemple un téléphone intelligent (ou « smartphone >>), une tablette électronique, une montre intelligente (ou « smartwatch >>), ou un calculateur acheté dans un service après-vente.Such a method can be implemented at least partially by an information determination device DD. Such a device for determining information DD can, when the vehicle Vk is at least partially autonomous and as illustrated without limitation, be part of the driver assistance device DA. As a variant, especially when the vehicle Vk is not at least partially autonomous, the information determination device DD may be part of the navigation aid device DN embedded in the vehicle Vk. But the information determination device DD may be independent of the driver assistance device DA or the navigation aid device DN. Thus, it could be part of the CA computer, without being part of the navigation aid device DN. Moreover, it is not necessarily permanently installed in the vehicle Vk. Indeed, it can be part of one or more equipment temporarily embedded (for example by the driver), such as for example a smartphone (or "smartphone"), a tablet, a smart watch (or "smartwatch"). ), or a calculator purchased in an after-sales service.

Par conséquent, le dispositif de détermination d’informations DD peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software >>), ou bien d’une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels.Therefore, the information determination device DD can be realized in the form of software modules (or computer or "software"), or a combination of electronic circuits (or "hardware") and software modules .

Un procédé de détermination d’informations, selon l’invention, comprend une étape dans laquelle on (le dispositif de détermination d’informations DD) commence par déterminer dans le véhicule Vk (par exemple V1), en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par les moyens d’analyse MA, si la portion pv sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome. Puis, dans la négative et si cette portion pv est représentée par les premières données d1 (stockées dans MS), on (le dispositif de détermination d’informations DD) génère un message signalant que cette portion pv est actuellement impropre à la conduite autonome, et on (le dispositif de détermination d’informations DD) fait transmettre ce message par les moyens de communication MC du véhicule V1.An information determination method, according to the invention, comprises a step in which the information determination device DD first determines in the vehicle Vk (for example V1), as a function of at least one information item. environment, representative of its environment and determined at least by the analysis means MA, if the portion pv on which it circulates is suitable for autonomous driving. Then, in the negative, and if this portion pv is represented by the first data d1 (stored in MS), the (information determination device DD) generates a message indicating that this portion pv is currently unsuitable for autonomous driving, and (the information determining device DD) causes this message to be transmitted by the communication means MC of the vehicle V1.

On notera que le dispositif de détermination d’informations DD détermine qu’une portion est impropre à la conduite autonome lorsqu’elle ne satisfait pas à au moins un critère de conduite autonome. Tout critère connu de l’homme de l’art peut être ici utilisé, et notamment la vitesse du véhicule (par rapport à la vitesse autorisée par la fonction considérée), le type et la qualité de l’infrastructure (sur laquelle la fonction considérée peut être activée), et les conditions environnementales (permettant l’activation de la fonction considérée).It should be noted that the information determination device DD determines that a portion is unfit for autonomous driving when it does not satisfy at least one autonomous driving criterion. Any criterion known to those skilled in the art can be used here, and in particular the speed of the vehicle (relative to the speed allowed by the function in question), the type and quality of the infrastructure (on which the function considered can be activated), and the environmental conditions (allowing activation of the function in question).

On notera également que certaines des informations d’environnement utilisées par le dispositif de détermination d’informations DD peuvent être issues d’au moins un autre véhicule Vk’ (k’ + k) et/ou d’au moins une station d’informations SI. Dans ce cas, elles sont reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1.It will also be noted that some of the environment information used by the information determination device DD may originate from at least one other vehicle Vk '(k' + k) and / or from at least one information station IF. In this case, they are received by the communication means MC of the vehicle V1.

De préférence, dans l’étape du procédé on (le dispositif de détermination d’informations DD) fait transmettre le message généré par les moyens de communication MC à destination d’autres véhicules (ici au moins V2) et/ou d’au moins une station d’informations SI associée à la voie de circulation VC1 sur laquelle circule le véhicule V1.Preferably, in the method step (the DD information determination device) causes the message generated by the communication means MC to be transmitted to other vehicles (here at least V2) and / or at least an information station SI associated with the taxiway VC1 on which the vehicle V1 runs.

Grâce aux déterminations d’informations, le véhicule Vk (ici V1) dispose désormais d’informations très récentes relatives à l’indisponibilité de portions de voies de circulation pour la conduite autonome (ou assistée) qu’il met à la disposition des autres véhicules Vk’ (k’ + k) par ses transmissions de messages par voie d’ondes pour les avertir, afin qu’ils puissent en tenir compte pour leurs propres besoins et éventuellement mettre à jour leurs propres premières données d1 stockées dans leurs moyens de stockage MS. Le véhicule Vk (ici V1) peut également utiliser en interne ces informations déterminées pour ses propres besoins s’il est au moins partiellement autonome. Dans ce cas, ces informations déterminées peuvent être utilisées par le dispositif d’assistance à la conduite DA du véhicule V1.Thanks to the information determinations, the vehicle Vk (here V1) now has very recent information relating to the unavailability of portions of taxiways for the autonomous (or assisted) driving that it makes available to other vehicles. Vk '(k' + k) by its transmissions of messages by waves to warn them, so that they can take into account for their own needs and possibly update their own first data d1 stored in their storage means MS. The vehicle Vk (here V1) can also use internally this information determined for its own needs if it is at least partially autonomous. In this case, this determined information can be used by the driver assistance device DA of the vehicle V1.

On notera que dans l’étape du procédé, après avoir généré le message on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut mettre à jour les premières données d1 dans les moyens de stockage MS du véhicule V1 en supprimant dans ces derniers (MS) les premières données qui sont représentatives de la portion pv devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant aux premières données d1 représentatives de cette portion pv des secondes données signalant que cette portion pv est devenue impropre à la conduite autonome.Note that in the method step, after generating the message on (the DD information determination device) can update the first data d1 in the storage means MS of the vehicle V1 by deleting in the latter (MS ) the first data which are representative of the portion pv become unsuitable for autonomous driving or adding to the first data d1 representative of this portion pv second data indicating that this portion pv has become unsuitable for autonomous driving.

On notera également que dans l’étape du procédé, lorsque la portion pv sur laquelle circule le véhicule V1 est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des premières données d1 stockées dans les moyens de stockage MS du véhicule V1, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut mettre à jour les premières données d1 dans ces moyens de stockage MS en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion pv (ce qui permet un enrichissement de la base de données). Cela peut avantageusement permettre de mettre à disposition d’autres véhicules Vk’ passant à proximité du véhicule V1 et/ou stations d’informations SI, à tout moment, des premières données d1 mises à jour récemment.It will also be noted that in the process step, when the portion pv on which the vehicle V1 circulates is specific to the autonomous driving but is not represented by first data d1 stored in the storage means MS of the vehicle V1, it is noted that (The information determination device DD) can update the first data d1 in these storage means MS by storing new first data representative of this portion pv (which allows an enrichment of the database). This can advantageously make it possible to provide other vehicles Vk 'passing near the vehicle V1 and / or information stations SI, at any time, first data d1 recently updated.

On notera également que dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement estimer dans le véhicule V1 si la portion pv est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable, en fonction des informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des données signalant que la portion pv est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement.It will also be noted that in the method step, the information determination device DD can advantageously estimate in the vehicle V1 whether the portion pv is unfit for autonomous driving in a temporary or durable manner, depending on the information provided. environment and traffic information and / or meteorological information received by the communication means MC of the vehicle V1. Then, the information determination device DD can add to the message data indicating that the portion pv is unfit for autonomous driving temporarily or permanently.

Le caractère durable ou temporaire peut, par exemple, dépendre de la durée estimée d’un phénomène météorologique ou de rayons de soleil rasants qui perturbent les moyens d’analyse de l’environnement MA ou d’un ralentissement (ou bouchon) ou de travaux ou d’une déviation ou de la présence d’un obstacle O rendant impossible la conduite autonome sur une portion pv.The durability or temporary nature may, for example, depend on the estimated duration of a weather phenomenon or raking sunbeams that disturb the means of analysis of the MA environment or a slowdown (or stopper) or work or a deviation or the presence of an obstacle O making impossible the autonomous driving on a portion pv.

En variante, dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement estimer dans le véhicule V1 la durée pendant laquelle la portion pv sera impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et des informations routières et/ou des informations météorologiques reçues par les moyens de communication MC du véhicule V1. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des données représentatives de cette durée estimée. Cette option est donc plus précise que la précédente, décrite au paragraphe précédent, puisqu’elle permet de fournir la durée de l’indisponibilité d’une portion pour une phase de conduite autonome.As a variant, in the process step, the information determination device DD can advantageously estimate in the vehicle V1 the duration during which the portion pv will be unsuitable for autonomous driving, depending on the environment information and traffic information and / or meteorological information received by the communication means MC of the vehicle V1. Then, the information determination device DD can add to the message data representative of this estimated duration. This option is therefore more precise than the previous one, described in the previous paragraph, since it makes it possible to provide the duration of the unavailability of a portion for an autonomous driving phase.

On notera également que dans l’étape du procédé, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut avantageusement déterminer dans le véhicule V1 au moins une cause ayant rendu la portion pv impropre à la conduite autonome, en fonction des informations d’environnement et des informations routières et/ou des informations météorologiques. Puis, on (le dispositif de détermination d’informations DD) peut adjoindre au message des données représentatives de chaque cause déterminée.It will also be noted that in the process step, the information determination device DD can advantageously determine in the vehicle V1 at least one cause which has rendered the portion pv unsuitable for autonomous driving, according to the information of environment and traffic information and / or weather information. Then, one (the information determination device DD) can add to the message data representative of each determined cause.

On notera également que les moyens de stockage MS pourraient faire partie du dispositif de détermination d’informations DD ou bien du dispositif d’assistance à la conduite DA ou encore d’un ou plusieurs équipements embarqués temporairement.It will also be noted that the storage means MS could be part of the information determination device DD or the driver assistance device DA or one or more temporarily onboard equipment.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination automatisée d’informations pour un véhicule (Vk) circulant sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape dans laquelle on détermine dans ledit véhicule (Vk), en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de son environnement et déterminées au moins par lesdits moyens d’analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle il circule est propre à la conduite autonome, puis, dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites premières données, on génère un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et on fait transmettre ce message par lesdits moyens de communication (MC).A method for automatically determining information for a vehicle (Vk) traveling on a portion (pv) of a taxiway (VCj) and comprising i) storage means (MS) capable of storing first data representative of portions of traffic lanes specific to the autonomous driving of vehicles, ii) analysis means (AM) capable of analyzing its environment, and iii) communication means (MC) capable of exchanging messages by wave, characterized in it comprises a step in which is determined in said vehicle (Vk), according to at least environmental information, representative of its environment and determined at least by said analysis means (MA), if said portion (pv) on which it circulates is specific to the autonomous driving, then, in the negative and if this portion (pv) is represented by said first data, a message is generated that said portion (pv) is currently unsuitable for autonomous driving and this message is transmitted by said communication means (MC). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) si ladite portion (pv) est impropre à la conduite autonome de façon temporaire ou durable en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données signalant que ladite portion (pv) est impropre à la conduite autonome temporairement ou durablement.2. Method according to claim 1, characterized in that in said step it is estimated in said vehicle (Vk) if said portion (pv) is unfit for autonomous driving temporarily or sustainably according to said environment information and traffic information and / or meteorological information, and then added to said message data indicating that said portion (pv) is unsuitable for autonomous driving temporarily or permanently. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape on estime dans ledit véhicule (Vk) la durée pendant laquelle ladite portion (pv) sera impropre à la conduite autonome en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives de cette durée estimée.3. Method according to claim 1, characterized in that in said step it is estimated in said vehicle (Vk) the duration during which said portion (pv) will be unsuitable for autonomous driving according to said environment information and traffic information and / or meteorological information, and then said data message representative of said estimated duration is added to said message. 4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape on détermine dans ledit véhicule (Vk) au moins une cause ayant rendu ladite portion (pv) impropre à la conduite autonome en fonction desdites informations d’environnement et d’informations routières et/ou d’informations météorologiques, puis on adjoint audit message des données représentatives de chaque cause déterminée.4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that in said step is determined in said vehicle (Vk) at least one cause having rendered said portion (pv) unsuitable for autonomous driving according to said information of environment and traffic information and / or meteorological information, then said message is added representative data of each cause determined. 5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape, après avoir généré ledit message on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en supprimant dans lesdits moyens de stockage (MS) les premières données représentatives de ladite portion (pv) devenue impropre à la conduite autonome ou en adjoignant auxdites premières données représentatives de cette portion (pv) des secondes données signalant que ladite portion (pv) est devenue impropre à la conduite autonome.5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in said step, after generating said message is updated said first data in said storage means (MS) by deleting in said storage means (MS ) the first data representative of said portion (pv) become unfit for autonomous driving or adding to said first data representative of this portion (pv) second data indicating that said portion (pv) has become unsuitable for autonomous driving. 6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape, lorsque ladite portion sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome mais n’est pas représentée par des premières données, on met à jour lesdites premières données dans lesdits moyens de stockage (MS) en stockant de nouvelles premières données représentatives de cette portion.6. Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in said step, when said portion on which said vehicle (Vk) circulates is adapted to the autonomous driving but is not represented by first data, updates said first data in said storage means (MS) by storing new first data representative of that portion. 7. Procédé selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans ladite étape on fait transmettre ledit message généré par lesdits moyens de communication (MC) à destination d’autres véhicules et/ou d’au moins une station d’informations (SI) associée à ladite voie de circulation (VCj) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk).7. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that in said step is transmitted said message generated by said communication means (MC) to other vehicles and / or at least one station of information (SI) associated with said taxiway (VCj) on which said vehicle (Vk) is traveling. 8. Dispositif de détermination d’informations (DD) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il est agencé pour déterminer, en fonction au moins d’informations d’environnement, représentatives de l’environnement dudit véhicule (VA) et déterminées au moins par lesdits moyens d’analyse (MA), si ladite portion (pv) sur laquelle circule ledit véhicule (Vk) est propre à la conduite autonome, et, dans la négative et si cette portion (pv) est représentée par lesdites premières données, pour générer un message signalant que ladite portion (pv) est actuellement impropre à la conduite autonome et déclencher la transmission de ce message par lesdits moyens de communication (MC).8. An information determination device (DD) for a vehicle (Vk) adapted to circulate on a portion (pv) of a taxiway (VCj) and comprising i) storage means (MS) capable of storing first data representative of portions of traffic lanes specific to the autonomous driving of vehicles, ii) analysis means (AM) capable of analyzing its environment, and iii) communication means (MC) capable of exchanging messages by means of wave, characterized in that it is arranged to determine, as a function of at least environmental information, representative of the environment of said vehicle (VA) and determined at least by said analysis means (MA), if said portion (pv) on which said vehicle (Vk) circulates is specific to the autonomous driving, and, in the negative, and if this portion (pv) is represented by said first data, to generate a message indicating that said portion (pv) is currently unsuitable for autonomous driving and trigger the transmission of this message by said communication means (MC). 9. Dispositif d’assistance à la conduite (DA) pour un véhicule (Vk) propre à circuler sur une portion (pv) de voie de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, ledit dispositif (DA) étant propre à contrôler le positionnement dudit véhicule (Vk) par rapport à une direction transversale à une voie de circulation (VCj) sur laquelle il circule et par rapport à d’autres véhicules, et de conduire ledit véhicule (Vk) pendant des phases de conduite autonome, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de détermination d’informations (DD) selon la revendication 8.9. A driving assistance device (DA) for a vehicle (Vk) adapted to circulate on a portion (pv) of traffic lane (VCj) and comprising i) storage means (MS) for storing first data representative of portions of taxiways specific to the autonomous driving of vehicles, ii) analysis means (AM) capable of analyzing its environment, and iii) communication means (MC) capable of exchanging messages by means of wave, said device (DA) being adapted to control the positioning of said vehicle (Vk) with respect to a direction transverse to a taxiway (VCj) on which it travels and with respect to other vehicles, and to drive said vehicle (Vk) during autonomous driving phases, characterized in that it comprises an information determining device (DD) according to claim 8. 10. Véhicule (Vk) propre à circuler sur des voies de circulation (VCj) et comprenant i) des moyens de stockage (MS) propres à stocker des premières données représentatives de portions de voies de circulation propres à la conduite autonome de véhicules, ii) des moyens d’analyse (MA) propres à analyser son environnement, et iii) des moyens de communication (MC) propres à échanger des messages par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de détermination d’informations (DD) selon la revendication 8 ou un dispositif d’assistance à la conduite (DA) selon la revendication 9.10. Vehicle (Vk) adapted to circulate on taxiways (VCj) and comprising i) storage means (MS) capable of storing first data representative of portions of taxiways suitable for the autonomous driving of vehicles, ii ) analysis means (AM) capable of analyzing its environment, and iii) communication means (MC) capable of exchanging messages by means of waves, characterized in that it further comprises a device for determining the environment; information (DD) according to claim 8 or a driver assistance device (DA) according to claim 9.
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