FR2988689A1 - Dispositif de pilotage d'un vehicule, notamment d'aeronef - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif (1) de pilotage d'un véhicule, notamment d'aéronef, comportant un châssis (10), un berceau (20) pivotant par rapport au châssis selon un premier axe (R) de pivotement, un organe de pilotage, dit manche (30), pivotant par rapport au berceau (20) selon un second axe (T), orthogonal et sécant au premier axe, des premiers moyens (11,11',12) de rappel du berceau dans une position prédéterminée par rapport au châssis, dite position neutre du berceau, des seconds moyens (21,21',22) de rappel du manche dans une position prédéterminée par rapport au berceau, dite position neutre du manche, caractérisé en ce qu'au moins un desdits seconds moyens de rappel, dit vérin (22) de manche, est agencé entre le manche et le châssis.

Description

9 8 8 6 8 9 1 DISPOSITIF DE PILOTAGE D'UN VÉHICULE, NOTAMMENT D'AÉRONEF L'invention concerne un dispositif de pilotage d'un véhicule, notamment un véhicule comprenant au moins une gouverne aérodynamique ou hydrodynamique telle qu'un aéronef ou un navire.

Dans tout le texte, le terme "pilotage" et ses dérivés désignent, sauf indication contraire, la conduite d'un véhicule par un pilote humain manoeuvrant au moins un organe de pilotage tel qu'un manche, une manette, un palonnier, une pédale... De façon traditionnelle, un dispositif de pilotage d'un véhicule comprend au moins un organe de pilotage monté et guidé en rotation selon au moins une liaison pivot autour d'un axe par rapport à un châssis, et les informations de rotation de l'organe de pilotage par rapport au châssis sont utilisées pour contrôler la position et/ou les déplacements du véhicule. En particulier dans le cas d'un minimanche de pilotage d'aéronef, l'organe de pilotage est monté et guidé en rotation selon deux liaisons pivot d'axes orthogonaux et sécants (formant une liaison à point central). Un premier mode de réalisation d'un tel dispositif de pilotage, par exemple décrit dans le document US 5,721,566, consiste à monter l'organe de pilotage selon deux premières liaisons pivot d'axes orthogonaux sur des bras de renvoi eux-mêmes articulés par deux autres liaisons pivot sur le châssis. Un tel montage est lourd et encombrant et présente en outre l'inconvénient d'utiliser en général huit paliers de pivotement ce qui augmente la probabilité de grippage d'un de ces paliers. Un deuxième mode de réalisation d'un tel dispositif de pilotage, par exemple décrit dans le document EP 0 352 417, consiste à monter l'organe de pilotage selon une première liaison pivot par rapport à un cadre intermédiaire, et à articuler ce cadre intermédiaire par rapport au châssis fixe selon une seconde liaison pivot d'axe orthogonal et sécant à celui de la première liaison. Cependant, lorsqu'il est nécessaire de prévoir un rappel de l'organe de pilotage dans une position prédéterminée, usuellement au centre de la plage de déplacement, ou position "neutre", par exemple au moyen d'éléments de rappel élastiques, tous les éléments de rappel de l'organe de pilotage dans sa position neutre par rapport au cadre intermédiaire sont embarqués sur celui-ci, augmentant son encombrement et son inertie.

L'invention vise donc un dispositif de pilotage selon ce deuxième mode de réalisation, qui ne présente pas les inconvénients de la technique antérieure. L'invention vise encore un tel dispositif de pilotage ne présentant pas de couplage entre les axes lors des manoeuvres exercées selon les 10 différents axes. L'invention vise également un dispositif de pilotage plus compact, de fabrication simplifiée et plus économique. L'invention vise également un dispositif de pilotage dont la maintenance est plus facile et dont certaines pièces sont plus aisément remplaçables. 15 L'invention vise en outre un dispositif de pilotage présentant des jeux réduits, moins de risques de grippage et de friction et donc une manoeuvre plus souple. L'invention vise encore un dispositif de pilotage qui soit plus léger, plus maniable et plus fiable que les dispositifs de la technique antérieure. 20 Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif de pilotage d'un véhicule, notamment d'aéronef, comportant : - un châssis, - un berceau monté mobile en pivotement par rapport au châssis selon un premier axe de pivotement, dit axe du berceau, 25 - un organe de pilotage, dit manche, monté mobile en pivotement par rapport au berceau selon un second axe, dit axe du manche, orthogonal et sécant à l'axe du berceau, - des premiers moyens de rappel du berceau dans une position prédéterminée par rapport au châssis, dite position neutre du berceau, - des seconds moyens de rappel du manche dans une position prédéterminée par rapport au berceau, dite position neutre du manche, caractérisé en ce qu'au moins un desdits seconds moyens de rappel, dit vérin de manche, est agencé entre le manche et le châssis.

Les moyens de rappel du manche dans sa position neutre par rapport au berceau doivent être compris comme des moyens influant sur les efforts appliqués au manche, qu'ils soient actifs (par exemple un ressort) ou réactifs (par exemple un amortisseur). Ces moyens de rappel peuvent comprendre différents organes tels qu'un ou plusieurs ressorts, agencés indépendamment ou sous forme d'une bride à ressort, c'est-à-dire d'un dispositif télescopique comprenant une pluralité de ressorts coaxiaux guidés entre eux, ou encore un amortisseur-ressort (dispositif télescopique comprenant un ressort couplé avec un amortisseur), un amortisseur télescopique à fluide, un actionneur électromécanique piloté par un calculateur convenablement programmé, etc.

Dans la suite de la description, on utilise le terme "vérin de manche" ou encore "vérin" pour alléger la description sans que cela puisse être considéré comme une limitation quant au moyen de rappel du manche considéré ou à sa fonction. Ainsi, grâce à cet agencement original des moyens de rappel 20 du manche, il est possible d'obtenir un dispositif de pilotage compact et fiable, qui présente le nombre de paliers de pivotement minimal (deux par axe) ce qui permet de réduire les frottements au niveau des paliers, de minimiser le jeu entre le manche et le châssis et de limiter les risques que l'un des paliers se grippe si on réduit ce jeu. 25 En outre, même si les éléments élastiques (ressorts par exemple) exerçant la force de rappel sont en général légers et peu encombrants et peuvent être embarqués sans difficulté sur le berceau, il est possible grâce à un vérin de manche combinant ressort et amortisseur (par exemple amortisseur-ressort ou actionneur électromécanique) agencé entre le manche et le châssis de réaliser une 30 redondance de la fonction de rappel du manche en position neutre pour améliorer la fiabilité du dispositif de pilotage. De plus, les éléments amortisseurs, particulièrement les amortisseurs à fluide à mouvement linéaire, plus encombrants et plus lourds n'ont plus à être embarqués sur le berceau, simplifiant la construction de celui-ci et minimisant son inertie.

Avantageusement et selon l'invention, le vérin de manche est relié au manche par une liaison sphérique. Une telle liaison sphérique, matérialisée par une rotule, permet au manche de réaliser tous les mouvements de pivotement combinés selon les deux axes du dispositif de pilotage pour les débattements angulaires usuels (de l'ordre de 60 degrés de part et d'autre de la position neutre) et minimise un éventuel couplage entre les deux axes. Bien entendu cette liaison sphérique qui s'apparente à une liaison à point central peut être réalisée par tout moyen équivalent connu tel qu'un joint de cardan ou similaire. Avantageusement et selon l'invention, le centre de ladite liaison sphérique est situé sensiblement sur l'axe de pivotement du berceau lorsque le manche est dans la position neutre du manche. De ce fait, les mouvements de pivotement selon l'axe du berceau sont en majeure partie absorbés par la rotule (notamment complètement absorbés si le manche est dans sa position neutre). Avantageusement et selon l'invention, le vérin de manche est relié au châssis par une liaison sphérique. De ce fait, une éventuelle variation de la position de la rotule de fixation du vérin de manche sur le manche n'entraine pas de désaxage du vérin de manche et la tige et le piston de celui-ci (dans le cas d'un amortisseur à fluide à mouvement linéaire par exemple) sont toujours alignés avec le corps de celui-ci, évitant tout risque d'arcboutement qui serait préjudiciable à la continuité du mouvement.

Avantageusement et selon l'invention, le vérin de manche est agencé de telle sorte que son axe longitudinal soit situé dans un plan orthogonal à l'axe du manche passant par l'axe du berceau lorsque celui-ci est dans la position neutre du berceau. Le vérin est ainsi placé dans un plan de symétrie des mouvements du berceau ce qui minimise le déplacement latéral et le débattement du vérin lors des mouvements de pivot autour de l'axe du berceau.

Avantageusement et selon l'invention, le berceau comporte une ouverture adaptée pour permettre le passage du vérin de manche quel que soit l'angle de pivotement du berceau et du manche. En particulier, en concevant le berceau sous forme d'un cadre ouvert, le vérin de manche peut être directement 5 relié entre celui-ci et le châssis sans nécessiter de pièces de renvoi complexes. Avantageusement et selon l'invention, le berceau est relié au châssis par un organe des premiers moyens de rappel, dit vérin de berceau, agencé entre le berceau et le châssis, sensiblement parallèlement au vérin de manche. En agençant le vérin de berceau parallèlement au vérin de manche, les deux vérins 10 peuvent présenter des caractéristiques dimensionnelles similaires et être réalisés de manière identique ce qui permet de minimiser le nombre de références distinctes de pièces nécessaires à la maintenance du dispositif de pilotage selon l'invention et d'augmenter les quantités de pièces identiques à produire donc d'en réduire le cout de revient. À noter également que l'on emploie le terme "vérin de berceau" de 15 manière parallèle à l'emploi du terme "vérin de manche" sans que cela puisse préjuger de l'organe des premiers moyens de rappel considéré ni de sa fonction. Avantageusement et selon l'invention, au moins un des vérins est un amortisseur tubulaire à fluide. Ce type d'amortisseur est plus précis et plus fiable que les amortisseurs rotatifs ou à friction de la technique antérieure. En outre, 20 ils sont adaptés pour produire un amortissement de type turbulent, c'est-à-dire produisant un effort proportionnel au carré de la vitesse de déplacement, permettant ainsi d'opposer un très faible effort aux déplacements lents et un effort très élevé en cas de déplacement rapide. Un tel comportement est particulièrement recherché pour des applications comme les manches de pilotage. 25 Avantageusement et selon l'invention, le manche est constitué d'une poignée fixée de manière démontable à une platine, dite platine pivot, traversée par l'axe du manche. La poignée devient ainsi une pièce aisément remplaçable, ne nécessitant pas une dépose complète du dispositif de pilotage. Avantageusement et selon l'invention, la poignée comporte au 30 moins un organe électrique relié à un connecteur électrique adapté pour coopérer avec un connecteur correspondant solidaire de la platine pivot. Le démontage et le remplacement de la poignée permet grâce aux connecteurs reliant électriquement la poignée au reste des systèmes électriques du dispositif de pilotage, de remplacer les interrupteurs (commutateurs de la radio -PTT et/ou d'engagement du pilote automatique, par exemple) ou les indicateurs tactiles (vibreur) inclus dans la poignée. Avantageusement et selon l'invention, la platine pivot comporte des moyens d'entrainement en rotation d'un axe de rotation d'au moins un capteur angulaire solidaire du berceau. Les capteurs de position angulaire de la position du manche sont directement entrainés par exemple par un engrenage formé dans la platine pivot coopérant avec un engrenage correspondant fixé sur l'axe de rotation du capteur fixé sur le berceau. L'ajustement de ces moyens d'entrainement est réalisé lors de l'assemblage du berceau avant montage de ce dernier dans le reste du dispositif de pilotage, ce qui facilite les opérations de fabrication du dispositif selon l'invention. Avantageusement et selon l'invention, le châssis, le berceau et le manche comportent chacun un trou d'indexation agencé de telle sorte que ces trous soient alignés lorsque le berceau et le manche sont dans leur position neutre respective, afin de permettre l'insertion d'une broche d'indexation adaptée pour immobiliser le berceau et le manche par rapport au châssis. Grâce à cette broche d'indexation, les différents réglages (par exemple tension des ressorts de rappel, réglage des capteurs de position, etc.) qui s'effectuent en position neutre du manche et du berceau sont simplifiés. En outre, cette broche permet le transport et le montage du dispositif dans le véhicule à équiper en conservant cette position neutre et permet le réglage de systèmes extérieurs au dispositif (par exemple des gouvernes pilotées par le dispositif) sans risque d'erreur de position. L'invention s'applique avantageusement en particulier à un aéronef tel qu'un avion ou un hélicoptère. Dans ce cas, l'organe de pilotage est un mini-manche de pilotage d'aéronef. L'invention s'étend donc également à un 30 aéronef comprenant au moins un organe de pilotage relié à au moins une gouverne 2 9 8 8 6 8 9 7 de l'aéronef pour en commander la position et les déplacements, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif de pilotage selon l'invention pour la commande d'au moins une gouverne de cet aéronef. L'invention s'applique cependant également à d'autres types de véhicules, notamment les véhicules 5 terrestres et les navires flottants ou sous-marins, par exemple pour la commande d'au moins une gouverne hydrodynamique de ces derniers. L'invention concerne également un dispositif de pilotage d'un véhicule et un aéronef caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 10 D'autres buts, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un de ses modes de réalisation préférentielle donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 représente une vue en perspective, partiellement 15 éclatée, d'un dispositif de pilotage selon l'invention, - la figure 2 représente un manche (organe de pilotage) faisant partie du dispositif de pilotage selon l'invention, - la figure 3 est une vue en coupe d'un amortisseur utilisé dans le dispositif de pilotage selon l'invention. 20 Dans la partie de la description qui suit, le vérin de manche pris à titre d'exemple est un amortisseur linéaire à fluide. La figure 1 représente schématiquement un dispositif 1 de pilotage selon l'invention, par exemple sous la forme d'un mini manche de pilotage d'aéronefs, dans lequel un organe de pilotage ou manche 30 est monté et guidé en rotation selon deux liaisons pivot d'axes 25 orthogonaux et sécants par rapport à un châssis 10. Le manche 30 pivote autour d'un axe T ou axe de tangage (en référence au mouvement de l'aéronef contrôlé par ce mouvement) matérialisé par des paliers 27 ménagés dans les faces latérales d'un berceau 20 en forme de cadre rectangulaire. Le manche 30 et le berceau 20 pivotent solidairement autour d'un axe R ou axe de roulis (toujours en référence aux mouvements de l'aéronef) matérialisé par des paliers 15 ménagés dans les parois du châssis 10 placées en regard des faces adjacentes aux faces latérales du berceau 20 portant les paliers 27. Bien entendu, les axes T de tangage et R de roulis sont ainsi arbitrairement dénommés, leur fonction pouvant être interchangeable. De même, la fonction du manche 30 peut être différente du contrôle de roulis et de tangage, par exemple il peut contrôler une marche avant / arrière selon le premier mouvement de pivotement et une orientation droite/gauche selon le second mouvement de pivotement. Le berceau 20 est adapté pour pivoter autour de l'axe de roulis sur une course angulaire d'environ 60° de part et d'autre d'une position, dite position neutre du berceau, dans laquelle le plan du berceau 20 défini par les deux axes de roulis et de tangage est sensiblement parallèle à la base du châssis 10. Le berceau 20 est rappelé dans cette position neutre du berceau par deux ressorts 11 et 11' fixés entre le châssis 10 et le berceau 20. Afin d'éviter que des oscillations ne se produisent au retour dans la position neutre du berceau lorsque le berceau est écarté de sa position neutre puis relâché, un amortisseur 12, de préférence du type linéaire à fluide, est fixé entre le châssis 10 et le berceau 20, le point de fixation de la tête de l'amortisseur 12 au berceau 20 étant éloigné de l'axe de pivotement de celui. Un tel amortisseur exerce, de manière connue, un effort dépendant de la vitesse de déplacement linéaire de sa tige par rapport à son corps et de sens opposé à celle-ci. La raideur des deux ressorts 11 et 11' et la caractéristique d'amortissement (effort fonction de la vitesse) de l'amortisseur sont choisis de manière à assurer une courbe d'amortissement critique pour le mouvement du berceau. Le berceau 20 comporte également au moins un secteur angulaire denté 25 solidaire du berceau et de centre situé sur l'axe de roulis. Ce secteur angulaire denté 25 coopère avec un engrenage placé sur l'axe d'un capteur 13 de position solidaire du châssis de manière à entraîner l'axe de rotation du capteur. Le capteur 13 de position peut ainsi fournir une information quant à la position angulaire du berceau 20 par rapport au châssis 10. 2 9 8 8 6 8 9 9 De même, le manche 30 présente, par rapport au berceau 20, une course angulaire d'environ 60° de part et d'autre d'une position, dite position neutre du manche, dans laquelle le manche est sensiblement orthogonal au plan du berceau 20 défini par les axes de roulis et de tangage. Le manche 30 est rappelé 5 dans cette position sous l'effet de deux ressorts 21 et 21' exerçant une force de rappel sur le manche proportionnel à l'écart angulaire entre la position du manche et la position neutre de celui. Selon l'invention, un amortisseur 22 est agencé entre le châssis 10 et une patte 34 solidaire d'une plaque pivot 32 formant partie du manche 10 30. La tête de l'amortisseur 22 est fixée à la patte 34 par l'intermédiaire d'une rotule 221 (figure 3) formant une liaison sphérique entre la tête de l'amortisseur 22 et le manche 30. Le centre de la rotule 221 est placé à distance de l'axe T de tangage de manière à ce que le pivotement du manche 30 autour de l'axe T entraîne un déplacement de la tête de l'amortisseur par rapport à son corps. Préférentiellement, 15 le centre de la rotule 221 est placé sur l'axe R de roulis lorsque le manche 30 est dans sa position neutre de manière à ce qu'un pivotement du berceau 10 autour de l'axe R se traduise par une rotation de la rotule sans entraîner de déplacement de la tête de l'amortisseur par rapport à son corps. Bien entendu, lorsque le manche 30 n'est pas dans sa position neutre, un pivotement de l'ensemble manche 30 et berceau 20 20 autour de l'axe de roulis est susceptible d'entraîner un déplacement de la tête de l'amortisseur 22 tant par rapport à son corps que de part et d'autre d'un plan orthogonal au plan du berceau passant par l'axe de roulis. Pour éviter tout arcboutement entre l'axe de l'amortisseur et son corps, l'amortisseur 22 est également fixé par une liaison sphérique représentée par la rotule 222 au châssis 10. 25 De cette manière, l'alignement entre le corps de l'amortisseur et la tige de celui-ci est toujours respecté. Préférentiellement, l'amortisseur 22 de manche est agencé de telle sorte que son axe longitudinal soit situé dans un plan orthogonal à l'axe de tangage T du manche lorsque le berceau 20 est dans sa position neutre. De cette manière, l'inclinaison de l'axe de l'amortisseur 22 de part et d'autre de ce plan, lors 2 9 8 8 6 8 9 10 du pivotement du berceau autour de l'axe de roulis, est symétrique par rapport à ce plan orthogonal. Les inventeurs ont pu constater que, de manière surprenante, cette disposition de l'amortisseur 22 n'entraînait qu'une réaction minime de couplage 5 entre les mouvements de tangage et de roulis du manche. En effet, les efforts exercés par l'amortisseur 22 sur le manche 30 ne dépendent que de la vitesse de déplacement du manche et non pas de sa position. En outre, du fait de la longueur de l'amortisseur 22 et du bras de levier de la patte 34, la composante de l'effort exercé par l'amortisseur 22 sur le mouvement de roulis est très faible et peut être 10 aisément compensée par le pilote. Avantageusement, le berceau est réalisé sous la forme d'un cadre dont au moins la partie inférieure est ouverte de manière à permettre le passage de la tête de l'amortisseur 22. De cette manière, l'amortisseur de manche 22 et l'amortisseur de berceau 12 peuvent être agencés sensiblement parallèlement l'un 15 à l'autre de manière à minimiser l'encombrement de ces éléments dans le dispositif de pilotage. Il est ainsi possible d'utiliser des amortisseurs tubulaires à fluide, du type représenté à la figure 3, dont la précision et la fiabilité et bien meilleur que celle des amortisseurs à friction. Un tel amortisseur tubulaire à fluide comporte un corps à l'intérieur et selon l'axe longitudinal duquel une tige 223, portant un piston 20 224, est adaptée pour circuler selon une course prédéterminée. Le piston 224 se déplace dans une chambre 226 remplie d'un fluide, par exemple de l'huile, qui circule de part et d'autre du piston 224 par une restriction 225. De manière avantageuse, la tige 223 s'étend de part et d'autre du piston 224 et traverse les bouchons d'extrémité de la chambre 226 de manière à ne pas générer des variations 25 de volume de fluide. On se réfère maintenant à la figure 2 sur lequel on a représenté un manche 30 selon l'invention, constitué d'une poignée 31 et d'une platine pivot 32. La poignée 31 comporte des organes électriques, tels que par exemple un bouton 33 d'enclenchement du pilote automatique ou une gâchette 33' (figure 1) pour le contrôle de la communication radio entre les pilotes, ou encore en un vibreur intégré dans la poignée 31 pour informer le pilote que deux manches sont en activité en parallèle. Ces organes électriques sont susceptibles de présenter des défaillances et il convient de pouvoir les remplacer aisément sans devoir démonter l'ensemble du dispositif de pilotage. La poignée 31 est donc un élément séparable du manche 30 et est assemblée sur la platine pivot 32 par l'intermédiaire de vis 39 et d'un connecteur 35 coopérant avec un connecteur correspondant 36 fixé sur la platine pivot. Il est ainsi possible, en écartant un soufflet (non représenté) recouvrant l'espace entre la partie supérieure du châssis et le manche 30, de remplacer la poignée 31 sans devoir démonter l'ensemble du dispositif de pilotage selon l'invention. La platine pivot 32 comporte les éléments du palier 27 le long de l'axe T de tangage et, s'étendant concentriquement à cet axe, deux secteurs angulaires dentés 37 adaptés pour entraîner en rotation l'axe d'un capteur 24 de position monté sur le berceau 20. La platine pivot 32 comporte également une patte percée d'un trou d'indexation 38. Le trou d'indexation 38 est adapté pour être aligné avec un trou d'indexation 26 ménagé dans le berceau 20 et un trou d'indexation 14 ménagée dans le châssis 10 lorsque le berceau et le manche sont dans leur position neutre respective. Une broche d'indexation (non représentée) peut être alors introduite dans les trois trous d'indexation pour immobiliser le manche et le berceau dans la position neutre de chacune de ces pièces afin de procéder par exemple aux différents réglages de tension des ressorts 11,11', 21, et 21'. On a ainsi décrit un dispositif de pilotage de conception simplifiée permettant d'obtenir un poids et un encombrement réduits, ce qui permet avantageusement de l'utiliser à titre de mini manche pour le pilotage d'un aéronef.

Bien entendu, cette description est donnée à titre d'exemple illustratif uniquement et l'homme du métier pourra y apporter de nombreuses modifications sans sortir de la portée de l'invention, comme par exemple remplacer l'amortisseur par un ressort-amortisseur ou un actionneur électromécanique convenablement programmé.30

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1/ - Dispositif (1) de pilotage d'un véhicule, notamment d'aéronef, comportant : - un châssis (10), - un berceau (20) monté mobile en pivotement par rapport au châssis selon un premier axe (R) de pivotement, dit axe du berceau, - un organe de pilotage, dit manche (30), monté mobile en pivotement par rapport au berceau (20) selon un second axe (T), dit axe du manche, orthogonal et sécant à l'axe du berceau, - des premiers moyens (11,11',12) de rappel du berceau dans une position prédéterminée par rapport au châssis, dite position neutre du berceau, - des seconds moyens (21,21',22) de rappel du manche dans une position prédéterminée par rapport au berceau, dite position neutre du manche, caractérisé en ce qu'au moins un desdits seconds moyens de rappel, dit vérin (22) de 15 manche, est agencé entre le manche et le châssis. 2/ - Dispositif de pilotage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le vérin (22) de manche est relié au manche (30) par une liaison (222) sphérique. 3/ - Dispositif de pilotage selon la revendication 2, 20 caractérisé en ce que le centre de ladite liaison (222) sphérique est situé sensiblement sur l'axe (R) de pivotement du berceau lorsque le manche (30) est dans la position neutre du manche. 4/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le vérin (22) de manche est relié au châssis (10) par une 25 liaison (223) sphérique. 5/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le vérin (22) de manche est agencé de telle sorte que son axe longitudinal soit situé dans un plan orthogonal à l'axe (T) du manche lorsque le berceau (20) est dans la position neutre du berceau.6/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le berceau comporte une ouverture (23) adaptée pour permettre le passage du vérin (22) de manche quel que soit l'angle de pivotement du berceau et du manche. 7/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le berceau (20) est relié au châssis (10) par un organe des premiers moyens (11,11',12) de rappel, dit vérin (12) de berceau, agencé sensiblement parallèlement au vérin (22) de manche. 8/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 10 7, caractérisé en ce que qu'au moins un des vérins (12, 22) est un amortisseur tubulaire à fluide. 9/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le manche (30) est constitué d'une poignée (31) fixée de manière démontable à une platine, dite platine pivot (32), traversée par l'axe (T) du 15 manche. 10/ - Dispositif de pilotage selon la revendication 9, caractérisé en ce que la poignée (31) comporte au moins un organe électrique (33,33') relié à un connecteur (35) électrique adapté pour coopérer avec un connecteur (36) correspondant solidaire de la platine pivot (32). 20 11/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que la platine pivot (32) comporte des moyens (37) d'entrainement en rotation d'un axe de rotation d'au moins un capteur (24) angulaire solidaire du berceau. 12/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 25 11, caractérisé en ce que le châssis (10), le berceau (20) et le manche (30) comportent chacun un trou d'indexation (14, 26, 38) agencé de telle sorte que ces trous soient alignés lorsque le berceau et le manche sont dans leur position neutre respective, afin de permettre l'insertion d'une broche d'indexation adaptée pour immobiliser le berceau et le manche par rapport au châssis.13/ - Dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'organe de pilotage est un mini-manche de pilotage d' aéronef 14/ - Aéronef comprenant au moins un organe de pilotage relié à au moins une gouverne de l'aéronef pour en commander la position et les déplacements, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif de pilotage selon l'une des revendications 1 à 13 pour la commande d'au moins une gouverne de l'aéronef