"DISPOSITIF POUR LA PREHENSION D'UN FLAN" "DEVICE FOR THE PREHENSION OF A FLAN"
L'invention concerne un dispositif à ventouses pour la préhension et le portage d'un flan, notamment d'un flan métallique. L'invention concerne également un procédé de préhension d'un flan avec un tel dispositif. Dans l'industrie automobile, où par exemple des pièces de carrosserie sont formées à partir de flans de tôle d'acier, les flans sont acheminés à la presse sous la forme d'une pile de flans. Un robot saisit les flans un à un et les introduit dans la presse. Pour faciliter le décollage des flans entre eux, on utilise par exemple des aimants séparateurs disposés sur un des côtés de la pile de flans. Mais malgré la séparation des flans en bordure par les aimants, le film d'huile entre les flans engendre un effet de "ventouse" sur les zones où les aimants ne sont pas implantés. Cela a pour conséquence de produire une surcharge sur les ventouses qui sont les plus éloignées des aimants séparateurs. Et cela entraîne surtout des pertes de flans pendant leur transport de la pile de flans jusqu'à la presse avec, pour conséquence, des arrêts de la ligne de production. Le but de l'invention est de remédier à ces 25 inconvénients. Le but de l'invention est atteint avec un dispositif à ventouses pour la préhension et le portage d'un flan, notamment d'un flan métallique, comprenant un support sur lequel sont montés, axialement mobiles 30 perpendiculairement au support, des éléments portant chacun à l'une de ses deux extrémités opposées une ventouse, les ventouses étant en saillie sur une même face du support et déplaçables entre une position de préhension dans laquelle les ventouses saisissent le flan 35 et une position de portage dans laquelle les ventouses tiennent le flan pendant le portage de ce dernier, chacun des éléments porteurs comportant des moyens déterminant la distance de son mouvement axial vers sa position de portage. Selon l'invention, la distance du mouvement axial augmente successivement d'un premier côté du support au côté opposé du support afin que le flan soit soulevé par les ventouses successivement du premier côté du support au côté opposé du support. Grâce aux dispositions de l'invention, les ventouses ne soulèvent pas le flan toutes en même temps mais le soulèvent progressivement à partir d'un premier de ses bords jusqu'au bord opposé. De cette manière, on réussit de déjouer l'effet d'adhérence des flans entre eux résultant du film d'huile dont chaque flan est enduit, en décollant chaque flan progressivement de sa pile. Autrement dit, chaque flan est en premier lieu décollé par le côté où les aimants séparent les flans les uns des autres pour finir d'être décollé sur la partie de la surface la plus éloignée des aimants. Le flan est donc en quelque sorte déroulé à la façon de tourner une page d'un livre et ventouses sont sollicitées seulement lorsqu'elles tiennent le flan à des endroits où sa surface inférieure n'est plus en contact avec le flan de dessous. Le dispositif de l'invention peut également avoir 25 une au moins des caractéristiques supplémentaires suivantes . - les positions de portage des ventouses sont situées sur un plan incliné par rapport à la face du support sur laquelle elles sont en saillie ; 30 - les moyens déterminant la distance du mouvement axial de chaque élément porteur comprennent un dispositif de butée et un organe venant en application contre le dispositif de butée ; - l'organe venant en application contre le 35 dispositif de butée comporte une bague de calage à hauteur prédéterminée pour chacune des ventouses, la bague étant disposée entre la butée et le support ; - les moyens déterminant la distance du mouvement axial de chaque élément porteur comprennent au moins deux gorges annulaires formées axialement espacées l'une de l'autre sur l'élément porteur ainsi qu'un anneau élastique adapté pour être placé dans une des gorges annulaires selon la position de portage déterminée pour chaque ventouse ; chaque élément porteur est pourvu d'un ressort de rappel disposé entre le support et la ventouse de sorte que le mouvement axial de l'élément vers sa position de portage soit effectué sous la contrainte de la force de rappel du ressort ; - chaque élément porteur est pourvu d'un raccord pour une arrivée d'air venant d'une source de sous-15 pression commandée. Le but de l'invention est également atteint avec un procédé de préhension d'un flan moyennant un dispositif selon la description ci avant, le procédé comprenant les étapes de tenir le dispositif sur le flan, abaisser le 20 support jusqu'à la position de préhension à laquelle les ventouses sont an appui sur le flan pour le saisir, puis remonter le support pour permettre aux ventouses d'atteindre successivement leurs positions de portage. Ce procédé peut être mis en oeuvre avec l'une au 25 moins des caractéristiques supplémentaires suivantes : - le mouvement axial des ventouses vers leur position de préhension est effectué sous la contrainte de la force de rappel de ressorts ; - une sous-pression est appliquée aux ventouses pour 30 saisir le flan. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-après d'un mode de réalisation de l'invention. La description est faite en référence aux dessins dont : 35 - la figure 1 représente schématiquement en une vue de dessus un dispositif de l'invention, - la figure 2 représente le dispositif de l'invention en une vue de côté au-dessus d'une pile de flans, - la figure 3 représente le dispositif de 5 l'invention en contact avec un flan à saisir, - la figure 4 représente le dispositif en position de saisie du flan, - la figure 5 représente le dispositif de l'invention ayant saisi le flan et 10 la figure 6 représente une variante de réalisation d'un sous-ensemble à ventouse du dispositif de l'invention. Selon la figure 1, qui est une vue de dessus, un dispositif selon l'invention comprend un support 1 avec 15 une poignée-robot 100 pour la fixation du dispositif sur un bras d'un robot. Le support 1 est formé par deux longerons 1A, 1B disposés parallèlement l'un à l'autre et attachés l'un à l'autre et à la poignée-robot 100 par des entretoises transversales 1C, 1D. 20 Les longerons 1A, 1B sont pourvus de barres transversales 2, également appelés des antennes, dont chacun est porteur d'un sous-ensemble à ventouse 3 visible sur les figures 2 à 5 en une vue latérale. Chacun des sous-ensembles 3 est monté sur la barre 2 25 correspondante moyennant une pièce 21 solidaire de la barre 2 et dans laquelle le sous-ensemble 3 est monté axialement mobile perpendiculairement au support 1 pour être déplaçable, par rapport au support 1, entre une position de préhension dans laquelle la ventouse saisit 30 un flan et une position de portage dans laquelle elle tient le flan afin que le dispositif de l'invention puisse porter le flan à destination, par exemple dans une presse. Les sous-ensembles 3 sont disposés sur le support 1 sous la forme d'une matrice en quatre rangées 35 parallèles A à D, chaque rangée comportant quatre sous-ensembles 3. The invention relates to a suction cup device for gripping and carrying a blank, in particular a metal blank. The invention also relates to a method for gripping a blank with such a device. In the automotive industry, where for example bodywork parts are formed from blanks of sheet steel, the blanks are fed to the press in the form of a stack of blanks. A robot seizes the blanks one by one and introduces them into the press. To facilitate the take-off of blanks between them, for example, separating magnets are used on one side of the stack of blanks. But despite the separation of the edge blanks by the magnets, the film of oil between the blanks generates a "sucker" effect on the areas where the magnets are not implanted. This has the consequence of producing an overload on the suction cups which are furthest away from the separating magnets. And this leads especially losses of blanks during their transport from the stack of blanks to the press with, consequently, stops of the production line. The object of the invention is to overcome these disadvantages. The object of the invention is achieved with a suction cup device for gripping and carrying a blank, in particular a metal blank, comprising a support on which are mounted, axially movable perpendicularly to the support, elements each carrying at one of its two opposite ends a suction cup, the suction cups projecting on the same face of the support and movable between a gripping position in which the suction cups grip the blank 35 and a carrying position in which the suction cups hold the blank during the porting of the latter, each of the carrier elements comprising means determining the distance from its axial movement to its carrying position. According to the invention, the distance of the axial movement increases successively from one side of the support to the opposite side of the support so that the blank is lifted by suckers successively from the first side of the support to the opposite side of the support. Thanks to the provisions of the invention, the suction cups do not raise the blank all at the same time but raise gradually from one edge to the opposite edge. In this way, it is possible to foil the effect of adhesion of the blanks between them resulting from the oil film of which each blank is coated, by detaching each blank gradually from its stack. In other words, each blank is first taken off by the side where the magnets separate the blanks from each other to finish being peeled on the part of the surface farthest from the magnets. The blank is therefore somewhat unwound in the manner of turning a page of a book and suckers are solicited only when they hold the blank in places where its lower surface is no longer in contact with the bottom blank. The device of the invention may also have at least one of the following additional features. the bearing positions of the suction cups are situated on a plane inclined with respect to the face of the support on which they project; The means determining the distance of the axial movement of each carrier element comprise an abutment device and a member coming into application against the abutment device; the member which comes into application against the abutment device comprises a setting ring of predetermined height for each of the suction cups, the ring being arranged between the abutment and the support; - The means determining the distance of the axial movement of each carrier member comprises at least two annular grooves formed axially spaced apart from each other on the carrier member and an elastic ring adapted to be placed in one of the annular grooves according to the carrying position determined for each suction cup; each carrier element is provided with a return spring disposed between the support and the suction cup so that the axial movement of the element towards its carrying position is carried out under the constraint of the restoring force of the spring; each carrier element is provided with a connection for an air intake coming from a controlled underpressure source. The object of the invention is also achieved with a method of gripping a blank by means of a device according to the above description, the method comprising the steps of holding the device on the blank, lowering the support to the position of gripping to which the suction cups are pressed against the blank to seize it, then reassemble the support to allow the suckers to successively reach their carrying positions. This method can be implemented with at least one of the following additional features: the axial movement of the suction cups towards their gripping position is carried out under the force of the spring restoring force; underpressure is applied to the suction cups to grip the blank. Other features and advantages of the present invention will emerge from the following description of an embodiment of the invention. The description is made with reference to the drawings, of which: FIG. 1 schematically represents a view of a device of the invention, FIG. 2 shows the device of the invention in a side view above a stack of blanks, - Figure 3 shows the device of the invention in contact with a blank to be gripped, - Figure 4 shows the device in the blank gripping position, - Figure 5 shows the device of the invention having grasped the blank and FIG. 6 represents an alternative embodiment of a suction pad subassembly of the device of the invention. According to FIG. 1, which is a view from above, a device according to the invention comprises a support 1 with a robot handle 100 for fixing the device on an arm of a robot. The support 1 is formed by two longitudinal members 1A, 1B arranged parallel to one another and attached to each other and to the robot handle 100 by transverse struts 1C, 1D. The longitudinal members 1A, 1B are provided with transverse bars 2, also called antennas, each of which carries a suction subassembly 3 visible in FIGS. 2 to 5 in a lateral view. Each of the subassemblies 3 is mounted on the corresponding bar 2 by means of a part 21 integral with the bar 2 and in which the subassembly 3 is mounted axially movable perpendicularly to the support 1 to be movable, with respect to the support 1, between a gripping position in which the sucker grasps a blank and a carrying position in which it holds the blank so that the device of the invention can carry the blank to destination, for example in a press. The subassemblies 3 are arranged on the support 1 in the form of a matrix in four parallel rows A to D, each row comprising four subassemblies 3.
La figure 2 représente le dispositif de l'invention en une vue de côté avec coupe partielle, montrant plus particulièrement la conception des sous-ensembles 3 à ventouse. Le dispositif est représenté dans une position d'approche au-dessus d'une pile de flans T. Sur un côté de la pile de flans, ici sur le côté droit, sont disposés des aimants séparateurs M ayant pour fonction d'obtenir un début de séparation des flans supérieurs de la pile. Chacun des sous-ensembles 3 est monté directement sur le support 1 et chacune des ventouses 4 est axialement mobile perpendiculairement par rapport à une face inférieure 11 du support 1 par rapport à laquelle toutes les ventouses 4 sont en saillie. Les sous-ensembles 3 sont représentés en une position de repos qui est en même temps la position de portage. C'est dans cette position que les sous-ensembles 3 retournent, après avoir saisi un flan, avant de le porter à destination. Chacun des sous-ensembles 3 comprend une ventouse 4 montée sur un élément porteur 5 pourvu d'un moyen élastique de rappel 6, ici sous la forme d'un ressort hélicoïdal coaxial. Pour l'alimentation de la ventouse 4 en sous-pression, l'élément porteur 5 est pourvu, à l'extrémité opposée par rapport à la position de la ventouse 4, d'un raccord 9 adapté pour la connexion d'une arrivée 10 d'une source de vide. La partie de chaque élément porteur 3 qui est située au-dessus d'une face supérieure 12 du support 1 comprend un dispositif de butée qui est en appui sur la face supérieure 12 du support 1 sous l'effet du ressort de rappel 6. Le dispositif de butée comprend un organe de butée 7 solidaire de l'élément porteur 5 et une bague de calage 8 interposée entre le dispositif de butée 7 et la face supérieure 12 du support 1. Conformément à l'invention, les bagues de calage 8 ont des hauteurs h différentes. Selon l'agencement représenté sur la figure 2, la hauteur h augmente en direction du côté du support 1 duquel sont situés les aimants séparateurs M, à partir du côté opposé du support 1. Plus précisément, selon les indications portées sur les figures 2 et 3, les bagues de calage 8 de la rangée A ont une hauteur h1, les bagues de la rangée B une hauteur h2 qui est supérieure à la hauteur h1, les bagues de la rangée C ont une hauteur h3 qui est supérieure à la hauteur h2 et les bagues de la rangée D une hauteur h4 supérieure à la hauteur h3. Il en résulte que les ventouses 4, lorsqu'elles sont en position de portage, sont en saillie par rapport à la face inférieure 11 du support 1, à des hauteurs H différentes, décroissantes vers les aimants séparateurs M. Ainsi, les ventouses de la rangée A sont en saillie sur une hauteur H1, les ventouses de la rangée B sont en saillie sur une hauteur H2 inférieure à la hauteur H1, les ventouses de la rangée C sont en saillie sur une hauteur H3 inférieure à la hauteur H2 et les ventouses de la rangée D sont en saillie sur une hauteur H4 inférieure à la hauteur H3. Figure 2 shows the device of the invention in a partial sectional side view, showing more particularly the design of subassemblies 3 with suction cup. The device is shown in an approach position above a stack of blanks T. On one side of the stack of blanks, here on the right side, are arranged separating magnets M whose function is to obtain a start separation of the upper blanks of the stack. Each of the subassemblies 3 is mounted directly on the support 1 and each of the suction cups 4 is axially movable perpendicular to a lower face 11 of the support 1 with respect to which all the suction cups 4 are projecting. The sub-assemblies 3 are represented in a rest position which is at the same time the carrying position. It is in this position that the subsets 3 return, after having entered a blank, before carrying it to their destination. Each of the subassemblies 3 comprises a suction cup 4 mounted on a carrier element 5 provided with an elastic return means 6, here in the form of a coaxial helical spring. For supplying the underpressure suction cup 4, the carrier element 5 is provided, at the opposite end with respect to the position of the suction cup 4, with a fitting 9 adapted for the connection of an inlet 10 from a vacuum source. The portion of each carrier element 3 which is located above an upper face 12 of the support 1 comprises a stop device which bears on the upper face 12 of the support 1 under the effect of the return spring 6. The stop device comprises an abutment member 7 integral with the carrier element 5 and a wedging ring 8 interposed between the abutment device 7 and the upper face 12 of the support 1. According to the invention, the wedging rings 8 have heights h different. According to the arrangement shown in FIG. 2, the height h increases towards the side of the support 1 of which the separating magnets M are located, starting from the opposite side of the support 1. More precisely, according to the indications given in FIGS. 3, the setting rings 8 of row A have a height h1, the rings of row B a height h2 which is greater than the height h1, the rings of row C have a height h3 which is greater than the height h2 and the rings of the row D a height h4 greater than the height h3. As a result, the suction cups 4, when in the carrying position, project from the lower face 11 of the support 1, at different heights H, decreasing towards the separating magnets M. Thus, the suction cups of the row A are projecting on a height H1, the suckers of the row B are projecting on a height H2 less than the height H1, the suction cups of the row C are projecting on a height H3 lower than the height H2 and the suckers of the row D are projecting on a height H4 less than the height H3.
De cette façon, comme cela est plus particulièrement indiqué sur la figure 5 à titre d'exemple, les ventouses 4 du dispositif de préhension de l'invention peuvent être disposées sur une pente 41 enfermant avec la face inférieure 11 du support 1, représentée par un plan parallèle 42, un angle a aigue, par exemple un angle a de l'ordre de 2 ou 3°. Grâce à cette caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension de l'invention est en mesure de soulever le flan supérieur d'une pile de flans T progressivement du côté des aimants séparateurs M vers le côté opposé de la pile, à la façon de tourner une page d'un livre. Ce fonctionnement du dispositif de l'invention sera décrit plus loin en référence aux figures 2 à 5. In this way, as is more particularly indicated in FIG. 5 by way of example, the suction cups 4 of the gripping device of the invention can be arranged on a slope 41 enclosing with the lower face 11 of the support 1, represented by FIG. a parallel plane 42, an acute angle, for example an angle α of the order of 2 or 3 °. With this characteristic of the invention, the gripping device of the invention is able to lift the upper blank of a stack of blanks T gradually from the side of the separator magnets M to the opposite side of the stack, in the manner to turn a page of a book. This operation of the device of the invention will be described below with reference to FIGS. 2 to 5.
Comme cela est visible sur la figure 2, lorsque le dispositif de préhension est approché d'une pile de flans T pour saisir un flan, les ventouses 4 sont en position de repos qui est en même temps la position de portage, c'est-à-dire en saillie maximale par rapport à la face inférieure 11 du support 1. La position de portage ou position basse est assurée grâce à la contrainte de rappel des ressorts 6. En raison de la présence de bagues de calage 8 de hauteurs h1 à h4 croissant de la rangée gauche A à la rangée droite D, la hauteur de saillie H1 à H4 des ventouses diminue de la rangée gauche A à la rangée droite D. En conséquence, les ventouses de la rangée D sont situées plus haut que les ventouses de la rangée A, en position horizontale du support 1. C'est dans cette disposition que le dispositif de l'invention atteint la pile de flan T. Comme le représente la figure 3, les ventouses 4 du dispositif de l'invention entrent en contact avec le flan supérieur lorsque ce dernier est déjà légèrement soulevé du côté droit par les aimants séparateurs M. Puisque les aimants M sont situés uniquement sur le côté droit de la pile de flans, le flan supérieur reste par sa partie restante essentiellement en contact avec la pile. Pour être sûr que toutes les ventouses sont en contact avec le flan à saisir et, de plus, pour pouvoir appliquer efficacement la sous-pression à toutes les ventouses de manière qu'elle saisissent sans défaut le flan, le support 1 est baissé davantage, c'est-à-dire au-delà d'une distance qui correspond à la différence de hauteur entre le point le plus haut du flan et le point le plus bas. Cette situation est représentée sur la figure 4. As can be seen in FIG. 2, when the gripping device is approached by a stack of blanks T to grip a blank, the suction cups 4 are in the rest position which is at the same time the carrying position, that is, ie in maximum projection relative to the lower face 11 of the support 1. The position of carriage or low position is ensured by the return force of the springs 6. Due to the presence of wedges 8 of heights h1 to h4 increasing from the left row A to the right row D, the height of projection H1 to H4 of the suction cups decreases from the left row A to the right row D. As a result, the suction cups of the row D are situated higher than the suction cups of the row A, in the horizontal position of the support 1. It is in this arrangement that the device of the invention reaches the blank stack T. As shown in FIG. 3, the suction cups 4 of the device of the invention come into contact with the upper blank when The latter is already slightly raised on the right side by the separator magnets M. Since the magnets M are situated only on the right side of the stack of blanks, the upper blank remains by its remaining part essentially in contact with the battery. To be sure that all the suction cups are in contact with the blank to be gripped and, moreover, in order to be able to effectively apply the underpressure to all the suction cups so that they grip the blank without flaw, the support 1 is lowered further, that is, beyond a distance that corresponds to the difference in height between the highest point of the blank and the lowest point. This situation is shown in Figure 4.
Comme le montre la figure 4 également, lorsque le support 1 est abaissé et les ventouses 4 sont donc en position de préhension, les ressorts 6 sont comprimés. C'est dans cette situation du dispositif de l'invention par rapport au flan supérieur à saisir que la sous- pression est appliquée aux ventouses et que celles-ci saisissent le flan. As also shown in FIG. 4, when the support 1 is lowered and the suction cups 4 are thus in the gripping position, the springs 6 are compressed. It is in this situation of the device of the invention with respect to the upper blank to be grasped that the underpressure is applied to the suction cups and that these grip the blank.
Par la suite, c'est-à-dire lorsque le support 1 remonte, les ventouses 4 restent d'abord immobile, ensemble avec le flan saisi, sous l'effet de détente des ressorts 6 jusqu'à ce que, selon les hauteurs H1 à H4, les ventouses 4 atteignent leur position de portage respective. A la fin de ce mouvement relatif entre le support 1 et les ventouses 4, les butées 7 de chaque élément porteur 5 viennent en appui sur les bagues de calage 8 correspondantes qui sont elles-mêmes en appui sur le support 1. Cette venue en appui s'effectue successivement de droite à gauche, c'est-à-dire de la rangée D à la rangée A, et correspond à un soulèvement successif du flan de son bord droit, donc du côté des aimants séparateurs M, vers le bord opposé. Subsequently, that is to say when the support 1 rises, the suction cups 4 remain at first immobile, together with the blank seized, under the effect of relaxation of the springs 6 until, according to the heights H1 to H4, the suction cups 4 reach their respective carrying positions. At the end of this relative movement between the support 1 and the suction cups 4, the abutments 7 of each carrier element 5 bear on the corresponding wedging rings 8 which are themselves resting on the support 1. This coming support is carried successively from right to left, that is to say from row D to row A, and corresponds to a successive lifting of the blank of its right edge, so the side of the separator magnets M, to the opposite edge .
La figure 5 représente enfin la situation du dispositif de l'invention, lorsqu'un flan a été saisi par le dispositif et que ce flan est porté par exemple vers une presse. On reconnaît sur cette figure que le flan est maintenu dans une position oblique par rapport à l'horizontale, puisque les ventouses 4 sont, en position de portage, situées elles-mêmes sur un plan oblique enfermant avec la face inférieure 11 du support 1 un angle aigu a de l'ordre de 2 ou 3°. La figure 6 représente un sous-ensemble 3A du dispositif de l'invention qui est une variante de réalisation du sous-ensemble 3 décrit plus haut en ce qui concerne les moyens pour obtenir la disposition des ventouses 4 à des hauteurs différentes par rapport à la face inférieure 11 du support 1. Finally, FIG. 5 represents the situation of the device of the invention, when a blank has been gripped by the device and this blank is carried for example towards a press. It can be seen in this figure that the blank is held in an oblique position relative to the horizontal, since the suction cups 4 are, in the carrying position, themselves located on an oblique plane enclosing with the lower face 11 of the support 1 a acute angle has of the order of 2 or 3 °. FIG. 6 represents a subassembly 3A of the device of the invention which is an alternative embodiment of the subassembly 3 described above with regard to the means for obtaining the arrangement of the suction cups 4 at different heights with respect to the lower face 11 of the support 1.
Le sous-ensemble 3A comprend, comme selon le mode de réalisation décrit plus haut, une ventouse 4, un élément porteur 5, un ressort de rappel 6 et un raccord 9 pour l'amenée de l'air en sous-pression. Pour déterminer la distance du mouvement axial de l'élément porteur 5, le sous-ensemble 3A comprend par contre une butée 75 qui diffère de la butée 7 du sous-ensemble 3 en ce qu'elle est un élément amovible adapté pour être placé sur l'élément porteur 5 dans l'une quelconque de plusieurs gorges formées sur l'élément porteur 5. Selon l'exemple non limitatif représenté, la butée 75 est un anneau élastique, par exemple un circlip, destiné à être disposée dans une de quatre gorges annulaires 71 à 74 formées sur l'élément porteur 5, en fonction de la hauteur à laquelle la ventouse doit être située en position de portage de l'élément porteur 5. Lorsque le sous-ensemble 3 est disposé dans la rangée A, l'anneau élastique 75 est engagé dans la gorge la plus haute des quatre gorges, donc dans la gorge 71, et lorsque le sous-ensemble 3 est disposé dans la rangée D, l'anneau élastique 75 est engagé dans la gorge la plus basse des quatre gorges, donc dans la gorge 74. Lorsque le sous-ensemble 3 est disposé dans la rangée B ou dans la rangée C, l'anneau élastique 75 est engagé respectivement dans la gorge 72 ou dans la gorge 73. The subassembly 3A comprises, as in the embodiment described above, a suction cup 4, a carrier member 5, a return spring 6 and a connector 9 for supplying the air under pressure. To determine the distance of the axial movement of the carrier element 5, the subassembly 3A comprises against a stop 75 which differs from the abutment 7 of the subassembly 3 in that it is a removable element adapted to be placed on the carrier element 5 in any one of several grooves formed on the carrier element 5. According to the non-limiting example shown, the stop 75 is an elastic ring, for example a circlip, intended to be arranged in one of four annular grooves 71 to 74 formed on the carrier element 5, depending on the height at which the sucker must be located in the carrying position of the carrier element 5. When the subassembly 3 is arranged in the row A, the elastic ring 75 is engaged in the highest groove of the four grooves, and therefore in the groove 71, and when the subassembly 3 is arranged in the row D, the elastic ring 75 is engaged in the lowest groove of four throats, so in the When the subassembly 3 is arranged in the row B or in the row C, the elastic ring 75 is engaged respectively in the groove 72 or in the groove 73.