FR2922824A1 - Set point and/or speed reference determining method for wheel speed regulating system of motor vehicle, involves using laws for determining set point and/or speed reference of system that is used for regulating speed of different wheels - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne un procédé de détermination de consigne de vitesse d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile. The invention relates to a method for determining the speed reference of a system for regulating the wheel speeds of a driving axle of a motor vehicle.
Un tel système de régulation des vitesses permet d'optimiser l'adhérence du véhicule sur le sol, notamment d'éviter son patinage dans des phases d'accélération. Such a speed control system makes it possible to optimize the vehicle's grip on the ground, in particular to prevent it from slipping in acceleration phases.
Pour ce faire, il est connu d'agir de manière automatique (éventuellement de manière contradictoire aux commandes exercées par l'utilisateur) sur des organes d'un véhicule automobile (tels que notamment le moteur) afin d'adapter en temps réel le comportement du véhicule automobile pour le rendre plus sûr. Ces actions sont réalisées grâce à des actionneurs. On connaît notamment des systèmes d'anti-patinage. To do this, it is known to act automatically (possibly contradictory to the commands exerted by the user) on the bodies of a motor vehicle (such as the engine) to adapt in real time behavior of the motor vehicle to make it safer. These actions are performed through actuators. In particular anti-skid systems are known.
Le but de l'invention est de fournir un procédé de détermination de consignes améliorant les procédés connus de l'art antérieur. En particulier, le procédé de détermination selon l'invention permet de déterminer des consignes de vitesse de roues selon une logique globale dans différentes situations, de manière à apporter les corrections les plus appropriées possibles au comportement du véhicule automobile, pour améliorer notamment son adhérence et sa stabilité. The object of the invention is to provide a method for determining instructions improving methods known from the prior art. In particular, the determination method according to the invention makes it possible to determine wheel speed instructions according to a global logic in different situations, so as to make the most appropriate corrections possible to the behavior of the motor vehicle, in particular to improve its grip and its stability.
L'invention repose sur un procédé de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'on utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la vitesse du véhicule automobile (Vveh). The invention is based on a method for determining setpoint values and / or speed references of a system for regulating the wheel speeds of a driving axle of a motor vehicle, characterized in that laws are used. for determining setpoint values and / or different wheel speed references according to the speed of the motor vehicle (Vveh).
MS\CK12.R442.12FR.61.dpt. dac 2 Un tel procédé de détermination utilise des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon les valeurs de glissement des roues de l'essieu du véhicule sur le sol. Un tel procédé de détermination utilise également des lois de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues différentes selon la différence entre les valeurs de vitesse des roues de l'essieu du véhicule et la valeur de vitesse du véhicule (Vveh). 10 En variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et 15 lorsque le système de régulation est inactif, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une première logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée 20 d'un premier seuil de vitesse (Seuil Vit_S1). Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, 25 et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une deuxième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 30 références de vitesses des roues dans laquelle on fait progressivement tendre la valeur de consigne de vitesse vers une vitesse prédéterminée (Vmini). MS\CK\2. R442.12FR. 61. dpt. doc Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, 5 et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une troisième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 10 références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'un deuxième seuil de vitesse (Seuil Vit S4). Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit 15 précédemment utilise le deuxième seuil de vitesse (Seuil Vit_S4) pour commander une transition du mode de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. MS \ CK12.R442.12FR.61.dpt. dac 2 Such a determination method uses laws for determining set values and / or references of different wheel speeds according to the sliding values of the wheels of the vehicle axle on the ground. Such a determination method also uses rules for determining setpoint values and / or different wheel speed references according to the difference between the wheel speed values of the vehicle axle and the vehicle speed value (Vveh ). Alternatively, when the vehicle is in a low speed mode, when the vehicle is in a symmetrical grip mode, and when the control system is idle, the determination method as described above uses a first logic of determining setpoint values and / or wheel speed references in which a speed reference value equal to the vehicle speed (Vveh) plus a first speed threshold (Threshold Vit_S1) is set. According to another variant, when the vehicle is in a low speed mode, when the vehicle is in a symmetrical adhesion mode, and when the vehicle is in a regulation mode with servo-control, the determination method as previously described uses a second logic for determining setpoint values and / or wheel speed references in which the speed reference value is progressively adjusted towards a predetermined speed (Vmini). MS \ CK \ 2. R442.12FR. 61. dpt. According to another variant, when the vehicle is in a low speed mode, when the vehicle is in a symmetrical adhesion mode, and when the vehicle is in a regulation mode without servocontrol, the determination method as described previously uses a third logic for determining setpoint values and / or wheel speed references in which a reference value of speed equal to the vehicle speed (Vveh) plus a second speed threshold (Threshold) is set. Lives S4). According to another variant, the determination method as described above uses the second speed threshold (threshold Vit_S4) to control a transition from the regulation mode without servocontrol to the regulation mode with servocontrol.
Selon une autre variante, 20 lorsque le véhicule est dans un mode de basse vitesse, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une quatrième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de 25 références de vitesses des roues dans laquelle on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la valeur maximale entre une première valeur et une deuxième valeur, la première valeur correspondant à une vitesse prédéterminée (Vmini) à laquelle est ajoutée la différence entre cette vitesse 30 prédéterminée (Vmini) et la vitesse du véhicule (Vveh) si cette différence est positive et la deuxième valeur étant déterminée par une rampe MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc temporelle initialisée à la vitesse de la roue sur faible adhérence dès détection d'une différence de vitesse des roues et évoluant vers la vitesse prédéterminée (Vmini). According to another variant, when the vehicle is in a low speed mode, and when the vehicle is in an asymmetrical mode of adhesion, the determination method as described above uses a fourth logic for determining setpoint values and or 25 wheel speed references in which the wheel having the lowest adhesion is assigned a speed reference value equal to the maximum value between a first value and a second value, the first value corresponding to a predetermined speed. (Vmini) to which is added the difference between this predetermined speed (Vmini) and the vehicle speed (Vveh) if this difference is positive and the second value being determined by a ramp MS \ CK \ 2.R442.12EN.61 . dept. temporal doc initialized at the speed of the wheel on low adhesion as soon as a difference in speed of the wheels is detected and evolving towards the predetermined speed (Vmini).
Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le système de régulation est inactif, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une cinquième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de référence de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une troisième valeur déterminée par un premier seuil de glissement (Seuil_Sx_SI). According to another variant, when the vehicle is in a normal speed mode, when the vehicle is in a symmetrical adhesion mode, and when the control system is inactive, the determination method as described above uses a fifth logic of determining setpoint values and / or wheel speed references in which a reference value of speed equal to the vehicle speed (Vveh) is set increased by a third value determined by a first sliding threshold (S_S___ threshold).
Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation avec asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une sixième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une quatrième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2). According to another variant, when the vehicle is in a normal speed mode, when the vehicle is in a symmetrical adhesion mode, and when the vehicle is in a regulation mode with servocontrol, the determination method as described above uses a sixth logic for determining setpoint values and / or wheel speed references in which a speed reference value equal to the vehicle speed (Vveh) plus a fourth value determined by a second slip threshold is set; (Seuil_Sx_S2).
M S 1CK12. R442.12FR.61. dpt. doc Selon une autre variante, lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence symétrique, et lorsque le véhicule est dans un mode de régulation sans asservissement, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une septième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle on fixe une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une cinquième valeur déterminée par un troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4). M S 1CK12. R442.12FR.61. dept. According to another variant, when the vehicle is in a normal speed mode, when the vehicle is in a symmetrical adhesion mode, and when the vehicle is in a regulation mode without servocontrol, the determination method as described above uses a seventh logic for determining setpoint values and / or wheel speed references in which a speed reference value equal to the vehicle speed (Vveh) increased by a fifth value determined by a third threshold of slip (Threshold_Sx_S4).
Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise le troisième seuil de glissement (Seuil_Sx_S4) pour commander une transition du mode de régulation sans asservissement au mode de régulation avec asservissement. According to another variant, the determination method as described above uses the third slip threshold (S_Sx_S4_S4) to control a transition from the regulation mode without servocontrol to the regulation mode with servo.
Selon une autre variante, ù lorsque le véhicule est dans un mode de vitesse normale, et lorsque le véhicule est dans un mode d'adhérence asymétrique, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise une huitième logique de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues dans laquelle : on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une sixième valeur déterminée par un deuxième seuil de glissement (Seuil_Sx_S2) si le système de régulation est inactif, et According to another variant, when the vehicle is in a normal speed mode, and when the vehicle is in an asymmetrical adhesion mode, the determination method as described above uses an eighth logic for determining setpoint values and or references of wheel speeds in which: the wheel having the lowest adhesion is assigned a speed reference value equal to the vehicle speed (Vveh) increased by a sixth value determined by a second slip threshold; (Threshold_Sx_S2) if the regulation system is inactive, and
MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc on attribue, à la roue présentant la plus faible adhérence, une valeur de consigne de vitesse égale à la vitesse du véhicule (Vveh) augmentée d'une septième valeur déterminée par un quatrième seuil de glissement (Seuil_Sx_S5) si le système de régulation est actif. MS \ CK \ 2.R442.12FR.61. dept. doc is assigned, to the wheel having the lowest adhesion, a speed reference value equal to the vehicle speed (Vveh) increased by a seventh value determined by a fourth sliding threshold (Seuil_Sx_S5) if the control system is active.
Selon une autre variante, le procédé de détermination tel que décrit précédemment utilise la valeur prédéterminée Vmini est telle que le moteur du véhicule tourne à un régime supérieur à son régime de ralenti lorsque le premier rapport de boîte de vitesse est engagé et que les deux roues tournent à cette vitesse Vmini. According to another variant, the determination method as described above uses the predetermined value Vmini is such that the engine of the vehicle rotates at a higher speed than its idle speed when the first gear ratio is engaged and the two wheels turn at this speed Vmini.
L'invention porte aussi sur un dispositif de détermination de valeurs de consignes et/ou de références de vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens matériels et logiciels mettant en oeuvre le procédé tel que décrit précédemment. Enfin, l'invention porte aussi sur un véhicule automobile comprenant un 20 dispositif de détermination tel que décrit précédemment. The invention also relates to a device for determining reference values and / or wheel speed references of a driving axle of a motor vehicle, characterized in that it comprises hardware and software means implementing the process as described above. Finally, the invention also relates to a motor vehicle comprising a determination device as described above.
Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un procédé de détermination selon l'invention et un système permettant sa mise en oeuvre. La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un système de régulation des vitesses des roues d'un essieu moteur d'un véhicule selon l'invention. The appended drawing represents, by way of example, an embodiment of a determination method according to the invention and a system allowing its implementation. Figure 1 is a diagram of an embodiment of a wheel speed control system of a drive axle of a vehicle according to the invention.
30 La figure 2 est un organigramme d'un mode de réalisation d'un ensemble de blocs logiciels permettant d'articuler une logique de détermination des MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc 25 valeurs de consigne et de référence de vitesse des roues selon l'invention. FIG. 2 is a flowchart of an embodiment of a set of software blocks for articulating a logic for determining the set values and the values of the set points. wheel speed reference according to the invention.
La figure 3 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un premier 5 module logiciel. Figure 3 is a flow chart of an embodiment of a first software module.
La figure 4 est un organigramme détaillé d'un mode de réalisation d'une fonction de ce premier module logiciel. FIG. 4 is a detailed flowchart of an embodiment of a function of this first software module.
10 La figure 5 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un deuxième module logiciel. Figure 5 is a flowchart of an embodiment of a second software module.
La figure 6 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un troisième module logiciel. La figure 7 est un diagramme expliquant le principe du troisième module logiciel. Figure 6 is a flowchart of an embodiment of a third software module. Figure 7 is a diagram explaining the principle of the third software module.
La figure 8 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un quatrième 20 module logiciel. Figure 8 is a flowchart of an embodiment of a fourth software module.
La figure 9 est un organigramme d'un mode d'exécution d'un cinquième module logiciel. Fig. 9 is a flowchart of an embodiment of a fifth software module.
25 Le système 11 représenté à la figure 1 permet de générer des consignes de vitesses et des vitesses de référence pour commander un ensemble 17 comprenant un moteur d'entraînement d'un véhicule automobile afin d'optimiser son comportement et notamment d'optimiser son adhérence au sol en régulant la vitesse des roues d'un essieu moteur, le moteur 30 d'entraînement du véhicule agissant sur les roues de l'essieu moteur. Le système peut aussi générer des consignes pour agir sur la pression d'un MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc 15 circuit de freinage des roues de l'essieu et sur d'autres actionneurs susceptibles d'influencer le comportement dynamique du véhicule automobile. Ces générations de consignes de vitesses et de vitesses de référence sont effectuées autant que possible en temps réel pour adapter au mieux le comportement de l'essieu moteur à la situation dans laquelle il se trouve. The system 11 represented in FIG. 1 makes it possible to generate reference speeds and reference speeds for controlling an assembly 17 comprising a drive motor of a motor vehicle in order to optimize its behavior and especially to optimize its adhesion. on the ground by regulating the wheel speed of a drive axle, the vehicle drive motor 30 acting on the wheels of the driving axle. The system can also generate instructions for acting on the pressure of an MS \ CK \ 2.R442.12FR.61. dept. doc 15 brake system of the wheels of the axle and other actuators likely to influence the dynamic behavior of the motor vehicle. These generations of reference speeds and reference speeds are made as much as possible in real time to better adapt the behavior of the drive axle to the situation in which it is located.
Un premier ensemble de données est fourni au système 11 par un ensemble 16 de capteurs et de systèmes et en particulier des capteurs 10 de vitesses des roues de l'essieu moteur. A first set of data is provided to the system 11 by a set 16 of sensors and systems and in particular wheel speed sensors 10 of the drive axle.
Le système comprend un dispositif 13 de traitement de ce premier ensemble de données. Ce dispositif de traitement comprend par exemple un calculateur et permet de produire un deuxième ensemble de données. 15 Il permet de déterminer la situation de roulage dans laquelle se trouve l'essieu et de déterminer l'état du véhicule. Ainsi, il permet de déclencher l'activation de modules logiciels régissant la commande du moteur d'entraînement pour corriger au mieux le comportement de l'essieu du véhicule automobile. Les données de ce deuxième ensemble sont, au 20 moins en partie, transmises à un dispositif 14 d'exécution de modules logiciels 22, 23, 24 et 25 permettant de générer des consignes de vitesse et des vitesses de référence. The system comprises a device 13 for processing this first set of data. This processing device comprises for example a calculator and makes it possible to produce a second set of data. It makes it possible to determine the rolling situation in which the axle is located and to determine the state of the vehicle. Thus, it triggers the activation of software modules governing the control of the drive motor to correct the behavior of the axle of the motor vehicle. The data of this second set is, at least in part, transmitted to a device 14 for executing software modules 22, 23, 24 and 25 for generating speed instructions and reference speeds.
Le calcul des consignes de vitesses et des vitesses de référence est 25 élaboré de manière à prendre en compte plusieurs problèmes: II permet de définir les seuils de détection de situations de patinage : Ainsi, en roulage en condition normale (lorsqu'il n'y a pas de patinage et que le système de régulation de la vitesse des roues n'est donc pas actif), les consignes élaborées sont utilisées pour 30 définir les limites à partir desquelles les vitesses des roues doivent M S \C K\2 . R442.12F R. 61. dpt. d o c être considérées comme anormales, c'est-à-dire pour détecter une situation de patinage. Il permet de définir les vitesses de consigne à appliquer aux roues en cas de situation de patinage : Ainsi, en situation de patinage, les consignes élaborées sont utilisées pour réguler la vitesse des roues, c'est-à-dire que le système de régulation de vitesse des roues les utilise pour modifier la vitesse des roues et déterminer dans quelle mesure ces vitesses doivent être modifiées. Les consignes sont étudiées pour maintenir de bonnes motricité et dirigeabilité du véhicule. On ne cherche pas nécessairement à commander les deux vitesses des roues d'un essieu vers une même valeur de consigne. Aussi, des consignes différentes pour les roues droite et gauche seront proposées dans certaines situations. Il permet d'assurer un régime moteur suffisant pour que celui-ci ne cale pas dans certaines situations de faible vitesse. En effet, une difficulté du choix des consignes de vitesses des roues en situation de glissement est de ne pas caler le moteur du véhicule en diminuant trop brutalement le glissement des roues. Selon un aspect de cette invention, les consignes de vitesses déterminées dans les situations de basse vitesse sont un compromis entre le choix d'un faible glissement (afin d'obtenir une bonne stabilité) et d'une vitesse de roue suffisante pour ne pas caler le moteur (c'est-à-dire assurer un régime moteur supérieur au régime de ralenti). The calculation of the reference speeds and reference speeds is developed so as to take into account several problems: It makes it possible to define the detection thresholds of skating situations: Thus, when driving in a normal condition (when there is has no slippage and therefore the wheel speed control system is not active), the set instructions are used to define the limits from which the wheel speeds must be MS \ CK \ 2. R442.12E R. 61. dpt. d o c be considered abnormal, that is, to detect a skating situation. It makes it possible to define the target speeds to be applied to the wheels in the event of slippage: Thus, in slippage situation, the set instructions are used to regulate the speed of the wheels, that is to say that the regulation system wheel speed uses them to change the speed of the wheels and to what extent these speeds need to be changed. The instructions are studied to maintain good traction and steering of the vehicle. It is not necessarily necessary to control the two wheel speeds of an axle to the same setpoint value. Also, different instructions for the right and left wheels will be proposed in certain situations. It ensures a sufficient engine speed so that it does not stall in certain low speed situations. Indeed, a difficulty in the choice of wheel speed instructions in a sliding situation is not to stall the vehicle engine by reducing too abruptly the sliding of the wheels. According to one aspect of this invention, the speed setpoints determined in the low speed situations are a compromise between the choice of a low slip (in order to obtain good stability) and a sufficient wheel speed to avoid stalling. the engine (that is to say ensure a higher engine speed at idle speed).
En considérant un véhicule évoluant à la vitesse Vveh, (vitesse estimée par ailleurs grâce à un procédé autre qu'une mesure de vitesse de rotation de roue motrice et non décrit dans la demande tel que par exemple le procédé décrit dans la demande de brevet FR 0705739 de la demanderesse, on note Nm le régime moteur (en tours/min) du moteur du véhicule et Vd et Vg les vitesses tangentielles des roues droite et Considering a vehicle operating at Vveh speed (speed otherwise estimated by a method other than a measurement of driving wheel rotation speed and not described in the application such as for example the method described in patent application FR 0705739 of the applicant, we note Nm the engine speed (revolutions / min) of the vehicle engine and Vd and Vg the tangential speeds of the right wheels and
MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc gauche de l'essieu moteur (en mis). L'équation suivante est alors vérifiée : rayonxRbQ? BxNrnx =Vm='V=c,+vd (1) avec rayon: le rayon de roue (en m) et, Rboîte : le rapport de démultiplication entre le moteur et les roues. MS \ CK \ 2. R442.12FR.61. dept. left doc of the drive axle (in put). The following equation is then checked: rayxRbQ? BxNrnx = Vm = 'V = c, + vd (1) with radius: the wheel radius (in m) and, Rbox: the gear ratio between the engine and the wheels.
Pour assurer un fonctionnement normal d'un moteur thermique, il est souhaitable de garantir un régime minimum de rotation du moteur 10 Nm_mini d'environ 800tr/min. To ensure normal operation of a heat engine, it is desirable to guarantee a minimum engine rotation speed of 10 Nm_mini of approximately 800tr / min.
Ceci nous conduit au raisonnement suivant pendant les phases de glissement ou de patinage des roues dans lesquelles le système de régulation est activé : 15 Lorsque les roues d'un essieu tournent toutes deux à une vitesse proche (sur surface d'adhérence symétrique ou semblable par exemple), le régime moteur ramené à la roue Vm est proche des vitesses des roues: Vm,'z:Vd=-: Vg. On définit alors V_mini la valeur de vitesse Vm nécessaire à assurer un régime moteur Nm_mini (voir équation (1)). V_mini constitue 20 donc la valeur minimum de Vm nécessaire à assurer le fonctionnement du moteur thermique en lui évitant de caler. This leads us to the following reasoning during the slip or slip phases of the wheels in which the control system is activated: When the wheels of one axle both rotate at a close speed (on a symmetrical or similar adherence surface by example), the engine speed brought back to the wheel Vm is close to the wheel speeds: Vm, 'z: Vd = -: Vg. V_mini is then defined as the speed value Vm necessary to ensure a motor speed Nm_mini (see equation (1)). V_mini is therefore the minimum value of Vm necessary to ensure the operation of the engine by avoiding stalling.
Lorsque les roues tournent à des vitesses très différentes (surfaces d'adhérence asymétriques), il n'existe plus la même relation entre le 25 régime moteur Nm et les vitesses des roues. La vitesse limite nécessaire au fonctionnement du moteur thermique V_mini reste inchangée. Le régime de la roue sur faible adhérence (roue qui glisse fortement) est du fait de l'action d'un différentiel donné par l'équation suivante : Max(Vg, Vd)= 2 Vm- Min(Vg, Vd) (2) 30 MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt.doc Ainsi, si le véhicule est à l'arrêt et sur adhérence asymétrique alors Min(Vg, Vd)=0 et il faut donc pour l'équation (2) un régime de la roue qui patine au moins égal à deux fois Vmini pour que le moteur ne cale pas. When the wheels rotate at very different speeds (asymmetric grip surfaces), there is no longer the same relationship between the engine speed Nm and the wheel speeds. The speed limit necessary for the operation of the engine V_mini remains unchanged. The speed of the wheel on low adhesion (wheel which slides strongly) is due to the action of a differential given by the following equation: Max (Vg, Vd) = 2 Vm-Min (Vg, Vd) (2 MS \ CK \ 2.R442.12FR.61. dpt.doc Thus, if the vehicle is stationary and asymmetric grip then Min (Vg, Vd) = 0 and it is therefore necessary for equation (2) a speed of the wheel that skates at least equal to twice Vmini so that the engine does not stall.
La vitesse limite Vmini est par exemple définie en utilisant le premier rapport de boîte de vitesse, car c'est en général à faible vitesse et en première vitesse qu'il y a des risques de calage. Par exemple, la vitesse limite Vmini vaut environ 7kmlh ce qui correspond à un régime moteur Nm d'environ 800 tr/min. Pour les autres rapports de boîte de vitesse, ce raisonnement est facilement transposable. The speed limit Vmini is for example defined using the first gear ratio, because it is generally at low speed and first gear that there is a risk of stalling. For example, the speed limit Vmini is about 7kmlh which corresponds to a Nm engine speed of about 800 rpm. For the other reports of gearbox, this reasoning is easily transposable.
La logique d'élaboration des consignes de vitesses et des vitesses références utilise les distinctions de situations relevées dans la demande n° 0707530 et les indicateurs fournit par le système décrit dans cette demande pour appliquer des logiques d'élaboration de consignes différentes. The logic of development of the reference speeds and reference speeds uses the distinctions of situations found in the application No. 0707530 and the indicators provided by the system described in this application to apply logic development of different instructions.
Notamment, on distingue en ce qui concerne les situations de patinage, c'est-à-dire les situations de survitesse des roues de l'essieu moteur par rapport au véhicule, quatre situations principales différentes correspondant à la conjonction : ù d'un mode basse vitesse et d'un mode d'adhérence symétrique, ù du mode basse vitesse et d'un mode d'adhérence asymétrique, - d'un mode de vitesse normale et du mode d'adhérence symétrique, et du mode de vitesse normale et du mode d'adhérence asymétrique. In particular, with regard to slip situations, that is to say the overspeed situations of the wheels of the drive axle relative to the vehicle, there are four different main situations corresponding to the conjunction of: low speed and a symmetrical adherence mode, ù low speed mode and an asymmetrical grip mode, - a normal speed mode and the symmetrical grip mode, and the normal speed mode and asymmetrical adherence mode.
Le mode basse vitesse est caractérisé par une vitesse de véhicule Vveh inférieur à un premier seuil V_seuil_basse_vitesse et le mode de vitesse normal est caractérisé par une vitesse de véhicule Vveh supérieure à un M S \CK\2. R442.12FR. 61. dpt. doc deuxième seuil (pouvant éventuellement être égal au premier seuil). La valeur du premier seuil peut être comprise entre 5 et 10 m.s-1. De préférence, elle vaut sensiblement 7 m.s-l. The low speed mode is characterized by a vehicle speed Vveh lower than a first threshold V_seuil_basse_vitesse and the normal speed mode is characterized by a vehicle speed Vveh greater than an M S \ CK \ 2. R442.12FR. 61. dpt. doc second threshold (possibly equal to the first threshold). The value of the first threshold may be between 5 and 10 m.s-1. Preferably, it is substantially 7 m.s-1.
Dans le mode basse vitesse, on utilise des logiques de régulation visant à assurer un bon décollage du véhicule sans faire caler le moteur (c'est-à-dire respectant la vitesse Vmini définie plus haut). La contrainte de stabilité n'est pas aussi critique qu'à vitesse normale (c'est pourquoi on tolère des glissements de roue plus importants). Dans le mode vitesse normale, on privilégie au contraire la stabilité et la performance en transmission d'effort. In the low speed mode, control logic is used to ensure a good takeoff of the vehicle without stalling the engine (that is to say, respecting the speed Vmini defined above). The stability constraint is not as critical as at normal speed (which is why larger wheel slips are tolerated). In the normal speed mode, stability and performance in force transmission are preferred.
Le mode d'adhérence symétrique est caractérisé par des vitesses de rotation des roues de l'essieu moteur au moins sensiblement égales et le mode d'adhérence asymétrique est caractérisé par des vitesses de rotation des roues de l'essieu moteur sensiblement différentes, des seuils de vitesse et de glissement des roues étant utilisés pour permettre la distinction entre ces deux modes. The symmetrical adhesion mode is characterized by rotation speeds of the wheels of the driving axle at least substantially equal and the asymmetrical adhesion mode is characterized by substantially different speeds of rotation of the wheels of the driving axle, thresholds speed and wheel slip are used to distinguish between these two modes.
Pour élaborer les consignes de vitesses et les références de vitesse, on utilise un certain nombre de paramètres dont notamment ceux détaillés ci-dessous. To develop the speed and speed references, a number of parameters are used, including those detailed below.
Dans le mode basse vitesse, on utilise notamment les seuils de vitesses ci-après pour détecter les transitions entre les différentes situations évoquées plus haut. Seuil_Vit S1 : Le début de régulation des vitesses de roues est déclenché lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient supérieur à ce seuil. M S\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc Seuil Vit S2 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode symétrique basse vitesse. Seuil Vit_S3 : On passe d'un mode de commande automatique , c'est-à-dire en boucle fermée ou avec asservissement à un mode de commande manuel , c'est-à-dire en boucle ouverte ou sans asservissement lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient inférieur à ce seuil. Ces modes de régulation manuel et automatique sont définis dans la demande FR 06/06947. In the low speed mode, the following speed thresholds are used in particular to detect the transitions between the different situations mentioned above. Threshold_Vit S1: The start of wheel speed regulation is triggered when the speed difference between the maximum speed of the two wheels of the axle and the speed of the vehicle Vveh becomes higher than this threshold. M S \ CK \ 2.R442.12FR.61. dept. doc Threshold Vit S2: This is the regulation setpoint speed in symmetrical low speed mode. Threshold Vit_S3: One goes from an automatic control mode, that is to say in closed loop or with servocontrol to a mode of manual control, that is to say in open loop or without servo-control when the deviation speed between the maximum speeds of the two wheels of the axle and the speed of the vehicle Vveh becomes below this threshold. These manual and automatic regulation modes are defined in application FR 06/06947.
Seuil Vit_S4 : On passe d'un mode de régulation manuel à un mode de régulation automatique lorsque l'écart de vitesse entre le maximum des vitesses des deux roues de l'essieu et la vitesse du véhicule Vveh devient supérieur à ce seuil. Seuil Vit_S5 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode 15 asymétrique basse vitesse. Vit_S4 threshold: A manual regulation mode is switched to an automatic regulation mode when the speed difference between the maximum speeds of the two wheels of the axle and the speed of the vehicle Vveh becomes greater than this threshold. Vit_S5 threshold: This is the regulation setpoint speed in asymmetric low speed mode.
Dans le mode basse vitesse, on utilise notamment les seuils de glissements ci-après pour détecter les transitions entre les différentes situations évoquées plus haut. 20 Seuil_Sx_S1 : Le début de régulation de vitesse des roues est déclenché lorsque le glissement d'au moins une des roues de l'essieu devient supérieur à ce seuil. Seuil_Sx_S2: C'est le glissement de consigne de régulation en mode symétrique vitesse normale. 25 Seuil_Sx_S3 : On passe d'un mode de régulation automatique à un mode de régulation manuel lorsque le glissement des deux roues est inférieur à ce seuil. Seuil_Sx_S4 : On passe d'un mode de régulation manuel à un mode de régulation automatique lorsque le glissement d'au 30 moins une roue devient supérieur à ce seuil. In the low speed mode, the slip thresholds below are used in particular to detect the transitions between the different situations mentioned above. 20 Seuil_Sx_S1: The beginning of speed regulation of the wheels is triggered when the sliding of at least one of the wheels of the axle becomes higher than this threshold. Seuil_Sx_S2: It is the slip of regulating regulation in symmetrical mode normal speed. 25 Threshold_Sx_S3: One goes from an automatic regulation mode to a manual regulation mode when the sliding of the two wheels is lower than this threshold. Threshold_Sx_S4: One goes from a manual regulation mode to an automatic regulation mode when the sliding of at least one wheel becomes greater than this threshold.
MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc Seuil_Sx_S5 : C'est la vitesse de consigne de régulation en mode asymétrique vitesse normale. MS \ CK \ 2. R442.12FR.61. dept. doc Seuil_Sx_S5: This is the regulation speed of regulation in asymmetric mode normal speed.
On utilise également des indicateurs dont les états sont élaborés par le système décrit dans la demande n° 0707530. Parmi ces indicateurs, on note : Flag_Regulation_sym : L'indicateur permettant d'indiquer si l'essieu se trouve dans un mode d'adhérence symétrique et donc s'il faut utiliser les logiques de détermination propre à ce mode. Il peut prendre trois valeurs : A : pour indiquer que le système de régulation est inactif, B : pour indiquer que le système de régulation est actif et que la régulation est réalisée selon un mode automatique , et C : pour indiquer que le système de régulation est actif et que la régulation est réalisée selon un mode manuel . Indicators whose states are elaborated by the system described in application no. 0707530 are also used. Among these indicators are: Flag_Regulation_sym: The indicator for indicating whether the axle is in a symmetrical adhesion mode and therefore if it is necessary to use the logic of determination peculiar to this mode. It can take three values: A: to indicate that the control system is inactive, B: to indicate that the control system is active and the control is performed in an automatic mode, and C: to indicate that the control system is active and the regulation is performed in a manual mode.
Flag_Regulation_asym: L'indicateur permettant d'indiquer si l'essieu se trouve dans un mode d'adhérence asymétrique et donc s'il faut utiliser les logiques de détermination propre à ce mode. Il peut prendre deux valeurs : A : pour indiquer que le système de régulation est inactif, et B : pour indiquer que le système de régulation est actif. Flag_Regulation_asym: The indicator to indicate if the axle is in an asymmetrical mode of adhesion and thus if it is necessary to use the logics of determination peculiar to this mode. It can take two values: A: to indicate that the control system is inactive, and B: to indicate that the control system is active.
Flag_cote_asym : L'indicateur permettant d'indiquer quelle roue de l'essieu se trouve sur la zone de plus faible adhérence. Il peut prendre deux valeurs : ùA : lorsque la roue gauche est sur la zone de plus faible adhérence, et ùB : lorsque la roue droite est sur la zone de plus faible adhérence. 30 MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Sur la figure 2, détaillant un organigramme d'un mode de réalisation d'un ensemble de blocs logiciels permettant d'articuler une logique de détermination des valeurs de consigne et de référence de vitesse des roues, on distingue un premier bloc 20 fournissant, à des blocs 22, 23, 24 et 25, la vitesse du véhicule Vveh estimée par un procédé non décrit et les vitesses des roues droite Vd et gauche Vg de l'essieu moteur du véhicule. Flag_cote_asym: The indicator to indicate which wheel of the axle is on the zone of weakest grip. It can take two values: ùA: when the left wheel is on the zone of weaker grip, and ùB: when the right wheel is on the zone of weaker grip. In FIG. 2, detailing a flowchart of an embodiment of a set of software blocks making it possible to articulate a logic for determining the setpoint values, and FIG. reference speed wheel, there is a first block 20 providing, to blocks 22, 23, 24 and 25, the vehicle speed Vveh estimated by a method not described and the right wheel speeds Vd and left Vg of the drive axle of the vehicle.
De même, un deuxième bloc 21 fournit, aux blocs 22 à 25, les valeurs de 10 l'ensemble des paramètres et indicateurs évoqués précédemment. Likewise, a second block 21 provides, at blocks 22 to 25, the values of all the parameters and indicators mentioned above.
A partir de ces données, le bloc 22 détermine des valeurs de consignes et de références de vitesse des roues de l'essieu moteur utilisables lorsque l'on se trouve en mode basse vitesse et en mode d'adhérence 15 symétrique. From these data, the block 22 determines values of reference and speed references of the wheels of the driving axle usable when one is in low speed mode and in symmetrical adhesion mode.
Ce bloc 22 est représenté plus en détail à la figure 3. This block 22 is shown in more detail in FIG.
Selon que l'indicateur Flag_Regulation_sym fourni à un bloc 44 prend la 20 valeur A, B, ou C, la valeur de sortie du bloc 22 qui est la valeur de sortie du bloc 44 prend des valeurs différentes. Depending on whether the Flag_Regulation_sym flag supplied to a block 44 takes the value A, B, or C, the output value of block 22 which is the output value of block 44 assumes different values.
Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), un 25 opérateur d'addition 40 ajoute, à la valeur de vitesse du véhicule Vveh, le paramètre Seuil Vit S1. C'est alors cette somme qui est fournie en sortie du bloc 22. Cette somme est ainsi une référence de vitesse et plus exactement un seuil de vitesse au-delà duquel on considère qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être 30 activé. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation automatique), la valeur fournie par le bloc 22 est une consigne de vitesse vers laquelle les vitesses des roues de l'essieu doivent tendre. Thus, when the value of flag Flag_Regulation_sym is A (i.e., when the speed control system is not active), an addition operator 40 adds, to the speed value of the Vveh vehicle, the parameter Threshold Vit S1. It is then this sum which is supplied at the output of the block 22. This sum is thus a speed reference and more exactly a speed threshold beyond which it is considered that there is slippage and that the speed control system wheels must be activated. MS \ CK \ 2.R442.12EN.61.doc.doc.doc When the Flag_Regulation_sym flag is B (that is, when the speed control system is in an automatic regulation mode), the value provided by the block 22 is a speed reference to which the wheel speeds of the axle must tend.
Cette consigne est initialisée à la valeur de vitesse de la roue tournant le plus vite puis décroît progressivement avec le temps jusqu'à atteindre la valeur Vmini évoquée plus haut. L'initialisation est réalisée dès que l'indicateur Flag_Regulation_sym prend la valeur B. La décroissance de la valeur de la consigne suit par exemple une rampe temporelle. This setpoint is initialized to the speed value of the fastest rotating wheel and then gradually decreases with time until reaching the Vmini value mentioned above. The initialization is carried out as soon as the Flag_Regulation_sym flag is set to B. The decrease of the value of the setpoint follows for example a time ramp.
Un bloc 41 (représenté en détail à la figure 4) permet de réaliser grâce à un filtre 45 une décroissance temporelle de la différence entre la vitesse la plus importante des deux roues de l'essieu jusqu'à atteindre la valeur nulle, à partir de laquelle un moyen de saturation 46 est activé de manière à ce que cette différence ne devienne pas négative. La différence issue du moyen de saturation est ajoutée à la valeur Vmini grâce à un opérateur d'addition 42 dont le résultat est fourni au bloc 44 et par suite devient la valeur de sortie du bloc 22. Cette consigne évoluant progressivement dans le temps permet une transition douce entre la vitesse des roues et la vitesse Vmini. A block 41 (shown in detail in FIG. 4) makes it possible to achieve, thanks to a filter 45, a temporal decay of the difference between the highest speed of the two wheels of the axle until reaching the zero value, starting from which saturation means 46 is activated so that this difference does not become negative. The difference resulting from the saturation means is added to the value Vmini by means of an addition operator 42 whose result is supplied to the block 44 and consequently becomes the output value of the block 22. This setpoint progressively evolving over time allows a smooth transition between wheel speed and Vmini speed.
Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est C (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation manuel), un opérateur d'addition 43 ajoute, à la valeur de vitesse du véhicule Vveh, le paramètre Seuil_Vit S4. C'est alors cette somme qui est fournie en sortie du bloc 22. Cette somme est ainsi une référence de vitesse et plus exactement un seuil de vitesse au-delà duquel on considérera qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être activé selon un mode automatique. Ainsi, dans un tel cas, on transitera ensuite vers la situation précédemment exposée dans laquelle il y a régulation automatique. MS\CK\2.R442.12FR.61. dpt. doc A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 23 détermine des valeurs de consignes et de références de vitesse des roues de l'essieu moteur utilisables lorsque l'on se trouve en mode de vitesse normale et en mode d'adhérence symétrique. When the Flag_Regulation_sym flag value is C (i.e., when the speed control system is in a manual control mode), an addition operator 43 adds to the vehicle speed value. Vveh, the Threshold_Vit parameter S4. It is then this sum which is supplied at the output of the block 22. This sum is thus a speed reference and more exactly a speed threshold beyond which it will be considered that there is slippage and that the speed control system wheels must be activated in an automatic mode. Thus, in such a case, it will then pass to the previously exposed situation in which there is automatic regulation. MS \ CK \ 2.R442.12FR.61. dept. From the data provided by blocks 20 and 21, block 23 determines values of setpoints and speed references of the wheels of the driving axle usable when one is in normal speed mode and in mode of symmetrical adhesion.
Ce bloc 23 est représenté plus en détail à la figure 5. This block 23 is shown in more detail in FIG.
Selon que l'indicateur Flag_Regulation_sym fourni à un bloc 50 prend la 10 valeur A, B, ou C, la valeur de sortie du bloc 23 qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 50 prend des valeurs différentes. Depending on whether the Flag_Regulation_sym flag supplied to block 50 is A, B, or C, the output value of block 23 which is determined by the output value of block 50 assumes different values.
Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), on 15 fournit, dans un bloc 47 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S1. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 23, une valeur de référence de vitesse de roue au-delà de laquelle 20 on estime qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit être activé. Thus, when the Flag_Regulation_sym flag value is A (that is, when the speed control system is not active), a block 47 at the input of the block 50 is supplied with the value of the Seuil_Sx_S1 parameter. This value is added to 1 at the level of an addition operator 51 and then multiplied by the speed value of the vehicle Vveh at the level of a multiplication operator 53. Thus, at the output of the block 23, a reference value is obtained wheel speed beyond which it is believed that there is slippage and that the wheel speed control system must be activated.
Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de 25 régulation automatique), on fournit, dans un bloc 48 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S2. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 23, une consigne de vitesse vers 30 laquelle les vitesses des roues de l'essieu doivent tendre lorsque le système de régulation est activé en mode automatique. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_sym est C (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est dans un mode de régulation manuel), on fournit, dans un bloc 49 en entrée du bloc 50, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S4. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, pendant les phases de relances de couple en boucle ouverte, en sortie du bloc 23, une valeur de référence de vitesse de roue au-delà de laquelle on estime qu'il y a patinage et que le système de régulation de vitesse des roues doit repasser dans un mode de régulation automatique. When the value of flag Flag_Regulation_sym is B (that is, when the speed control system is in an automatic control mode), a block 48 at the input of block 50 is supplied with value of the Seuil_Sx_S2 parameter. This value is added to 1 at the level of an addition operator 51 and then multiplied by the speed value of the vehicle Vveh at the level of a multiplication operator 53. Thus, at the output of the block 23, a speed reference is obtained Towards which the wheel speeds of the axle must tend when the control system is activated in automatic mode. MS \ CK \ 2.R442.12EN.61.doc.doc.doc When the Flag_Regulation_sym flag is C (that is, when the speed control system is in a manual control mode), is provided in a block 49 at the input of the block 50, the value of the parameter Seuil_Sx_S4. This value is added to 1 at the level of an addition operator 51 and then multiplied by the speed value of the vehicle Vveh at the level of a multiplication operator 53. Thus, during the phases of open loop torque raises , at the output of the block 23, a wheel speed reference value beyond which it is estimated that there is slippage and that the wheel speed control system must return to an automatic regulation mode.
A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 24 détermine des valeurs de consignes de vitesse de la roue sur faible adhérence utilisables lorsque l'on se trouve en mode de basse vitesse et en mode d'adhérence asymétrique. From the data provided by the blocks 20 and 21, the block 24 determines values of wheel speed guidelines on low grip usable when in low speed mode and asymmetrical grip mode.
Ce bloc 24 est représenté plus en détail à la figure 6. This block 24 is shown in more detail in FIG.
Selon que les valeurs fournies en entrée d'un bloc 60 sont plus ou moins grandes l'une par rapport à l'autre, la valeur de sortie du bloc 24, qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 60, prend des valeurs différentes, le bloc 60 fournissant en sortie la valeur maximale attaquant ses entrées. Depending on whether the values provided at the input of a block 60 are greater or smaller relative to one another, the output value of the block 24, which is determined by the output value of the block 60, takes values different, the block 60 outputting the maximum value attacking its inputs.
Une première entrée a du bloc 60 est attaquée par un signal de valeur Vmini + Max(0, (Vmini - Vveh )). Ce dernier est un signal qui varie entre la valeur 2 x Vmini quand le véhicule est à l'arrêt ( Vveh=0) et la valeur Vmini quand Vveh > Vmini. Ce signal est par exemple obtenu grâce à un opérateur de soustraction 54, un moyen de saturation à o et un opérateur MS\CK12.R442.12FR.61.dpt.doc d'addition 56. Cette première entrée permet d'assurer qu'on obtiendra toujours en sortie du bloc 24 une consigne de vitesse de roues telle que le moteur ne cale pas. A first input a of the block 60 is attacked by a signal of value Vmini + Max (0, (Vmini-Vveh)). The latter is a signal that varies between the value 2 x Vmini when the vehicle is stopped (Vveh = 0) and the value Vmini when Vveh> Vmini. This signal is for example obtained by virtue of a subtraction operator 54, an o-saturation means and an addition operator 56. This first input makes it possible to ensure that a wheel speed setpoint will always be obtained at the output of block 24 such that the engine does not stall.
La deuxième entrée b du bloc 60 est attaquée par un signal de valeur évoluant temporellement par exemple selon une rampe descendante initialisée à la valeur [Max(Vd, Vg, Vmini] à l'instant d'entrée en régulation asymétrique et qui tend vers la valeur Vmini . Cette rampe assure une transition douce entre les vitesses des roues et la vitesse Vmini. The second input b of the block 60 is driven by a value signal evolving temporally for example according to a downward ramp initialized to the value [Max (Vd, Vg, Vmini) at the time of entry in asymmetric regulation and which tends towards the Vmini value This ramp ensures a smooth transition between the wheel speeds and the Vmini speed.
Un schéma explicatif des différents signaux en présence est présenté à la figure 7. La consigne de régulation de la roue sur faible adhérence dans la situation adhérence asymétrique faible vitesse est donnée par le signal de sortie (en traits pointillés) du bloc 60. Le signal attaquant l'entrée a est représenté en trait fort et le signal attaquant l'entrée b est représenté en trait fin. Les signaux de vitesse du véhicule et de la roue sur forte adhérence sont confondus, la roue sur forte adhérence étant considérée comme ne glissant pas. An explanatory diagram of the various signals in the presence is presented in FIG. 7. The control setpoint of the wheel on low adhesion in the low speed asymmetric adhesion situation is given by the output signal (in dashed lines) of block 60. The signal attacking input a is shown in solid lines and the signal attacking input b is shown in fine lines. The vehicle and wheel speed signals on strong adhesion are confused, the wheel on strong adhesion being considered as not slipping.
A partir des données fournies par les blocs 20 et 21, le bloc 25 détermine des valeurs de consignes de vitesse de la roue sur faible adhérence utilisables lorsque l'on se trouve en mode de vitesse normale et en mode d'adhérence asymétrique. From the data provided by blocks 20 and 21, block 25 determines low wheel grip speed values that can be used when in normal speed and asymmetric grip mode.
Ce bloc 25 est représenté plus en détail à la figure 8. This block 25 is shown in more detail in FIG. 8.
Selon que l'indicateur Flag_Regulation_asym fourni à un bloc 63 prend la valeur A ou B, la valeur de sortie du bloc 25 qui est déterminée par la valeur de sortie du bloc 63 prend des valeurs différentes. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc30 Ainsi, lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_asym est A (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse n'est pas actif), on fournit, dans un bloc 61 en entrée du bloc 63, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S2. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 64 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 66. On obtient ainsi, en sortie du bloc 25, une valeur de consigne dont la valeur aura une influence lors de l'activation de la régulation asymétrique dans la mesure ou les valeurs de consignes et de référence des vitesses sont filtrées en sortie d'un bloc 26 qui sera détaillé plus bas par un filtre passe ûbas 31. Depending on whether the Flag_Regulation_asym flag supplied to a block 63 takes the value A or B, the output value of the block 25 which is determined by the output value of the block 63 takes different values. MS \ CK \ 2.R442.12EN.61.dpt.doc30 Thus, when the Flag_Regulation_asym flag value is A (that is, when the speed control system is not active), is provided, in a block 61 at the input of the block 63, the value of the parameter Seuil_Sx_S2. This value is added to 1 at an addition operator 64 and then multiplied by the speed value of the vehicle Vveh at a multiplication operator 66. Thus, at the output of the block 25, a set value whose value will have an influence during the activation of the asymmetric regulation, insofar as the values of reference and reference speeds are filtered at the output of a block 26 which will be detailed below by a low pass filter 31.
Lorsque la valeur de l'indicateur Flag_Regulation_asym est B (c'est-à-dire lorsque le système de régulation de la vitesse est actif dans le mode asymétrique), on fournit, dans un bloc 62 en entrée du bloc 63, la valeur du paramètre Seuil_Sx_S5. Cette valeur est additionnée à 1 au niveau d'un opérateur d'addition 51 puis multipliée par la valeur de vitesse du véhicule Vveh au niveau d'un opérateur de multiplication 53. On obtient ainsi, en sortie du bloc 25, une consigne de vitesse vers laquelle la vitesse de la roue sur faible adhérence doit tendre lorsque le système de régulation est activé en mode asymétrique. When the Flag_Regulation_asym flag value is B (that is, when the speed control system is active in the asymmetric mode), a block 62 at the input of the block 63 is supplied with the value of the flag. Seuil_Sx_S5 parameter. This value is added to 1 at the level of an addition operator 51 and then multiplied by the speed value of the vehicle Vveh at the level of a multiplication operator 53. Thus, at the output of the block 25, a speed instruction is obtained towards which the speed of the wheel on low adhesion should tend when the control system is activated in asymmetrical mode.
Un bloc 26 déjà évoqué recueille toutes les valeurs de consignes et de références de vitesses fournies par les blocs 22, 23, 24 et 25 et sélectionne parmi celles-ci, celle à appliquer à la roue gauche et celle à appliquer à la roue droite. Cette sélection est réalisée en utilisant des données fournies par les blocs 20 et 21. Ainsi, la vitesse du véhicule Vveh est utilisée dans un comparateur 27 pour déterminer si l'on se trouve dans un mode de basse vitesse ou dans un mode de vitesse normale et donc pour déterminer, au niveau des blocs 28 et 29, si ce sont les sorties des blocs 22 et 24 ou les sorties des blocs 21 et 23 qui doivent être utilisées. De même, les indicateurs Flag_Regulation_sym et MS\CK\2. R442.12FR.61. dpt. doc Flag_Regulation_asym sont utilisés au niveau d'un bloc 30 pour déterminer si l'on se trouve dans un mode d'adhérence symétrique ou dans un mode d'adhérence asymétrique et donc pour déterminer si ce sont les sorties des blocs 22 et 23 ou les sorties des blocs 24 et 25 qui doivent être utilisées. En sortie de bloc 30 se trouve un module de filtrage 31 de type passe-bas du premier ordre. II permet d'éviter les discontinuités sur la consigne de sortie pendant les commutations du bloc 26 entre les différentes consignes brutes fournies par les blocs 22, 23, 24 et 25. A block 26 already mentioned collects all the setpoint values and speed references provided by the blocks 22, 23, 24 and 25 and selects from among them, that to be applied to the left wheel and that to be applied to the right wheel. This selection is made using data provided by blocks 20 and 21. Thus, the vehicle speed Vveh is used in a comparator 27 to determine whether one is in a low speed mode or in a normal speed mode. and therefore to determine, at the level of the blocks 28 and 29, whether it is the outputs of the blocks 22 and 24 or the outputs of the blocks 21 and 23 which must be used. Similarly, Flag_Regulation_sym and MS \ CK \ 2 flags. R442.12FR.61. dept. Flag_Regulation_asym doc are used at a block 30 to determine whether one is in a symmetrical adhesion mode or in an asymmetrical adhesion mode and therefore to determine if it is the outputs of the blocks 22 and 23 or the outputs of blocks 24 and 25 to be used. At the output of block 30 is a filter module 31 of the first-order low-pass type. It makes it possible to avoid discontinuities on the output setpoint during switching of the block 26 between the different raw setpoints provided by the blocks 22, 23, 24 and 25.
En cas de régulation asymétrique, l'indicateur Flag_cote_asym précise laquelle des deux roues de l'essieu est sur faible adhérence. Un module logique, représenté à la figure 9, permet d'attribuer à chacune des roues de l'essieu des valeurs de consignes de vitesse. Dans ce module logique, un comparateur 67 détermine si l'on se trouve en mode d'adhérence asymétrique, c'est-à-dire si l'indicateur Flag_Regulation_asym prend la valeur B. Si tel est le cas, un bloc 68 envoie la valeur de consigne de roue sur faible adhérence sur une première entrée d'un bloc 69 destiné à établir la consigne de roue gauche et sur une deuxième entrée d'un bloc 70 destiné à établir la consigne de roue droite, la deuxième entrée du bloc 69 et la première entrée du bloc 70 étant attaquées par une consigne de mode d'adhérence symétrique. La valeur de l'indicateur Flag_cote_asym est en outre fournie aux deux blocs 69 et 70. Ainsi, les premières entrées des blocs sont connectées à leurs sorties lorsque l'indicateur prend la valeur A et c'est la roue gauche à laquelle on applique une consigne de vitesse de roue sur faible adhérence et les deuxièmes entrées des blocs sont connectées à leurs sorties lorsque l'indicateur prend la valeur B et c'est la roue droite à laquelle on applique une consigne de vitesse de roue sur faible adhérence. MS\CK\2.R442.12FR.61.dpt.doc En outre, si le comparateur 67 détermine que l'on se trouve en mode d'adhérence symétrique, c'est-à-dire si l'indicateur Flag_Regulation_asym prend la valeur A, alors le bloc 68 envoie une valeur de consigne de roue de mode d'adhérence symétrique sur la première entrée du bloc 69 et sur la deuxième entrée du bloc 70. Ainsi, les deux sorties des blocs 69 et 70 présentent la même valeur de consigne de mode d'adhérence symétrique. In case of asymmetrical regulation, Flag_cote_asym indicator specifies which of the two wheels of the axle is on low grip. A logic module, represented in FIG. 9, makes it possible to assign to each of the wheels of the axle values of speed instructions. In this logic module, a comparator 67 determines whether it is in asymmetrical adhesion mode, that is to say if the Flag_Regulation_asym flag is set to B. If this is the case, a block 68 sends the wheel set value on low adhesion on a first input of a block 69 for setting the left wheel setpoint and on a second input of a block 70 for setting the right wheel setpoint, the second input of the block 69 and the first input of the block 70 being driven by a symmetrical adherence mode instruction. The value of Flag_cote_asym flag is furthermore provided to the two blocks 69 and 70. Thus, the first inputs of the blocks are connected to their outputs when the indicator takes the value A and it is the left wheel to which a wheel speed setpoint on low adhesion and the second inputs of the blocks are connected to their outputs when the indicator is set to B and it is the right wheel to which a wheel speed setpoint is applied on low adhesion. MS \ CK \ 2.R442.12EN.61.doc.doc In addition, if the comparator 67 determines that it is in symmetrical adherence mode, that is, if the Flag_Regulation_asym flag takes the value A, then block 68 sends a symmetrical grip mode wheel setpoint value to the first input of block 69 and to the second input of block 70. Thus, the two outputs of blocks 69 and 70 have the same value symmetrical grip mode setpoint.
Ainsi, les différentes valeurs de consignes et de références de vitesses établies en sortie du bloc 26 se retrouvent dans un bloc 32 prêtes à être utilisées par des dispositifs tels que notamment un dispositif de commande de régulation du couple moteur transmis aux roues. Les valeurs de références de vitesses sont elles aussi utilisées par différents dispositifs et peuvent notamment être utilisées par le bloc 20. Thus, the different values of setpoints and speed references established at the output of the block 26 are found in a block 32 ready to be used by devices such as in particular a control device for regulating the engine torque transmitted to the wheels. The speed reference values are also used by different devices and can in particular be used by the block 20.
MS\CK12. R442.12FR. 61. dpt. doc MS \ CK12. R442.12FR. 61. dpt. doc
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