FR2888177A1 - Self-propelled machine e.g. towed equipment, for positioning and transporting e.g. jack hammer, has controlling and driving unit carried by arm, and support wheels that are self propelled and connected to chassis by articulation - Google Patents

Abstract

The machine has a polygonal shape chassis (2) with a support surface (22) for fixing the chassis on a ground. A controlling and driving unit (4) is carried by an arm (41) connected to the chassis. Support wheels (3) are self propelled and connected to the chassis by an articulation (31). An elevating cylinder, vertical arms (321) and slide (322) permit to adjust the wheels with respect to the chassis for disposing the chassis on the surface, where the wheels are carried by a yoke.

Description

Domaine de l'inventionField of the invention

La présente invention concerne un engin automoteur de transport et de positionnement d'une charge ou d'un outil, comprenant un châssis muni de roues directionnelles et d'une surface de réception de la charge et/ ou de l'outil.  The present invention relates to a self-propelled machine for transporting and positioning a load or a tool, comprising a chassis provided with directional wheels and a receiving surface of the load and / or the tool.

Etat de la technique Il existe de multiples types d'engins de transport ou d'engins porte-outils sous forme d'engins automoteurs ou d'engins tractés, par exemple des semi-remorques portant des plates-formes de forage que l'on positionne au-dessus de l'endroit prévu pour le forage d'un puits ou pour la coulée d'une pile de béton. L'engin est immobilisé au-dessus de l'emplacement prévu pour le travail et pendant toute la durée de l'opération; puis après celle-ci, l'engin est libéré pour être transporté au nouvel emplacement de travail.  STATE OF THE ART There are multiple types of transport vehicles or tool-carrying vehicles in the form of self-propelled machinery or towed equipment, for example semi-trailers carrying drilling platforms that can be positions above the intended location for drilling a well or pouring a concrete pile. The craft is immobilized above the intended location for work and for the duration of the operation; then after this, the machine is released to be transported to the new work site.

Il existe également des plates-formes de transport qui peu-vent s'abaisser et se soulever, notamment sous forme de semi-remorques pour transporter des charges lourdes telles que par exemple des engins chenillés (bulldozer ou char) pour les embarquer, les transporter sur route.  There are also transport platforms that can lower and lift, especially in the form of semi-trailers to transport heavy loads such as for example tracked vehicles (bulldozer or tank) for shipping, transport on the road.

Mais ces différents engins ou plates-formes de transport ont l'inconvénient d'un manque de souplesse de positionnement. Manoeuvrer une semi-remorque portant une plate-forme de forage est une opération délicate pour positionner précisément la plate-forme à l'endroit prévu pour le forage. Ces opérations nécessitent de multiples manoeuvres et de moyens auxiliaires pour permettre le positionnement correct.  But these different machines or transport platforms have the disadvantage of a lack of flexibility of positioning. Maneuvering a semitrailer carrying a drilling rig is a delicate operation to precisely position the platform at the location intended for drilling. These operations require multiple maneuvers and auxiliary means to allow the correct positioning.

De même, les plates-formes de semi-remorques pour le transport de charges lourdes, équipées de roues de sustentation à la manière de semi-remorques classiques, n'offrent aucune facilité particulière de manoeuvre et de positionnement.  Similarly, the platforms of semi-trailers for the transport of heavy loads, equipped with lift wheels in the manner of conventional semi-trailers, do not offer any particular ease of maneuvering and positioning.

But de l'invention La présente invention a pour but de développer un engin automoteur de transport et de positionnement d'une charge ou d'un outil permettant de déplacer de manière précise la charge et l'outil et de positionner l'engin et par suite la charge ou l'outil de manière précise par rap- port à un endroit prévu au sol, sans nécessiter de moyens compliqués ou de manoeuvres fastidieuses.  OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a self-propelled machine for transporting and positioning a load or a tool making it possible to accurately move the load and the tool and to position the machine and by The load or tool is then precisely positioned in relation to a floor, without the need for complicated means or cumbersome maneuvers.

Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un engin automoteur du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend A) un châssis de forme polygonale comportant: - des roues de sustentation situées en dehors du contour du châssis et 5 aux sommets de son contour, - une surface d'appui sur le sol permettant de reposer le châssis sur le sol, - des moyens de commande et d'entraînement portés par un bras relié au châssis, au-delà du champ de déplacement des roues, ces moyens étant susceptibles d'être posés sur le sol en même temps que le châssis, B) chaque roue reliée au châssis par une articulation d'axe vertical passant par la surface d'appui de la roue au sol à un bras monté pivotant au coin du châssis, autour d'un axe de pivotement vertical, C) un moyen de relevage de la roue par rapport au châssis (2) pour déposer le châssis au sol sur sa surface d'appui ou le relever, D) Au moins l'une des roues étant motrice.  DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the invention relates to a self-propelled machine of the type defined above, characterized in that it comprises A) a frame of polygonal shape comprising: - lift wheels located outside the outline of the chassis and 5 at the vertices of its outline, - a bearing surface on the ground for resting the chassis on the ground, - control and driving means carried by an arm connected to the chassis, beyond the wheel displacement field, these means being capable of being placed on the ground at the same time as the chassis, B) each wheel connected to the chassis by a hinge of vertical axis passing through the bearing surface of the wheel on the ground an arm pivotally mounted at the corner of the frame, about a vertical pivot axis, C) a means for lifting the wheel relative to the frame (2) to deposit the chassis on the ground on its support surface or raise it , D) At least one of the wheels being driving.

L'engin automoteur selon l'invention permet, grâce à la double orientation possible des roues de sustentation, de positionner d'une manière extrêmement simple et précise le châssis par rapport à un emplacement du sol. Comme les axes d'articulation verticaux des bras portant les roues sont situés au sommet du contour polygonal du châssis, ces bras peuvent, suivant l'exécution de l'articulation, effectuer un mouvement de pivotement correspondant sensiblement à l'angle extérieur du sommet du polygone, c'est-à-dire à un angle de 270 si le polygone est un rectangle. Ce pivotement, combiné au pivotement de la roue autour de l'axe vertical passant par la surface d'appui de la roue au sol ou plus particulièrement du centre de cette surface d'appui, permet un positionne- ment extrêmement diversifié des roues pour permettre à l'engin de parcourir des trajectoires extrêmement variées, tenant compte notamment des particularités locales nécessitant un écartement plus ou moins important de telle ou telle roue ou groupe de roues du châssis.  The self-propelled machine according to the invention makes it possible, thanks to the possible double orientation of the lift wheels, to position the chassis in an extremely simple and precise manner with respect to a location on the ground. As the vertical articulation axes of the arms carrying the wheels are located at the top of the polygonal contour of the frame, these arms can, according to the execution of the articulation, perform a pivoting movement corresponding substantially to the outer corner of the top of the frame. polygon, that is, at an angle of 270 if the polygon is a rectangle. This pivoting, combined with the pivoting of the wheel about the vertical axis passing through the bearing surface of the wheel on the ground or more particularly of the center of this bearing surface, allows an extremely diversified position of the wheels to allow the machine to travel extremely varied trajectories, taking into account in particular the local particularities requiring a greater or lesser spacing of this or that wheel or group of wheels of the chassis.

Sur des terrains meubles ou fragiles, l'engin selon l'invention se manoeuvre pour effectuer les changements de direction im- portants par exemple passer d'une direction de déplacement à une direc- tion perpendiculaire à celle-ci, simplement par dépose du châssis sur le sol puis pivotement des bras portant les roues ou des roues dans la nou- velle orientation puis relevage du châssis et déplacement. Une telle ma- nceuvre ne détériore pas la surface du sol par le mouvement de pivote- ment ou de rotation des roues sur place.  On soft or fragile grounds, the machine according to the invention is maneuvered to effect important changes of direction, for example to move from a direction of displacement to a direction perpendicular to it, simply by removal of the chassis. on the ground then pivoting the arms carrying the wheels or wheels in the new orientation then lifting the chassis and moving. Such a work does not deteriorate the ground surface by the rotational or rotational movement of the wheels in place.

Dans la mesure où le châssis est équipé d'un outil, par exemple travaillant le sol, tel qu'un équipement de forage, le châssis est abaissé de manière à reposer sur le sol par l'intermédiaire de sa surface d'appui et non par les roues, ce qui constitue un moyen de blocage précis du positionnement du châssis par rapport au sol. Des lests peuvent être prévus pour charger le châssis ou l'outil et éviter que celui-ci ne déplace par réaction le châssis par rapport au sol. De plus, dans le cas où l'outil io est de type marteau-piqueur ou autre engendrant en utilisant des vibrations, il est particulièrement avantageux de monter l'outil sur un châssis auxiliaire qui peut se désolidariser par rapport au châssis principal qui porte l'outil, lorsque le châssis principal et le châssis auxiliaire reposent sur le sol, ces deux châssis étant seulement solidarisés lorsque l'ensemble doit être relevé et déplacé. On réduit ainsi de manière très importante le découplage mécanique entre l'outil et le châssis, notamment entre les moyens de commande et d'entraînement et tous organes sensibles aux vibrations portés par le châssis. Cela augmente la fiabilité de l'engin et réduit les travaux d'entretien et de réparation.  Since the frame is equipped with a tool, for example working the ground, such as drilling equipment, the frame is lowered so as to rest on the ground by means of its bearing surface and not by the wheels, which is a means of precisely locking the positioning of the frame relative to the ground. Weights may be provided to load the frame or the tool and prevent it from moving the chassis in relation to the ground. In addition, in the case where the tool is hammer-type or other generating using vibration, it is particularly advantageous to mount the tool on an auxiliary frame that can separate from the main frame that carries the tool, when the main frame and the auxiliary frame rest on the ground, these two frames being only secured when the assembly must be raised and moved. This greatly reduces the mechanical decoupling between the tool and the frame, in particular between the control and drive means and any organs sensitive to vibrations carried by the frame. This increases the reliability of the machine and reduces maintenance and repair work.

De plus, le bras qui porte ces moyens de commande et d'entraînement peut comporter des moyens de liaison amortis. En outre, comme ces moyens de commande et d'entraînement reposent eux-mêmes sur le sol lorsque le châssis repose sur le sol et qu'ils sont découplés à ce moment, on réduit ainsi de manière considérable la transmission des mouvements, notamment des vibrations du châssis engendrés par l'outil, vers les moyens de commande et d'entraînement.  In addition, the arm which carries these control and drive means may comprise damped connection means. Furthermore, since these control and drive means rest themselves on the ground when the chassis rests on the ground and they are decoupled at this time, the transmission of movements, in particular vibrations, is thus considerably reduced. from the frame generated by the tool, to the control and drive means.

Suivant une autre caractéristique avantageuse, la roue est portée par une fourche recevant l'axe de la roue, la fourche étant reliée au bras par l'articulation de l'axe vertical.  According to another advantageous characteristic, the wheel is carried by a fork receiving the axis of the wheel, the fork being connected to the arm by the articulation of the vertical axis.

Cette solution est un moyen simple de porter efficacement la roue autour de son axe de pivotement passant par sa surface d'appui au sol.  This solution is a simple way to effectively carry the wheel around its pivot axis passing through its bearing surface on the ground.

Suivant une autre caractéristique avantageuse, le moyen de réglage en hauteur de la roue par rapport au châssis est formé d'une cou- lisse dans chaque branche de la fourche recevant l'axe portant la roue, un actionneur commandant le positionnement en hauteur de la roue.  According to another advantageous characteristic, the means for adjusting the height of the wheel relative to the frame is formed by a slider in each branch of the fork receiving the axle carrying the wheel, an actuator controlling the positioning in height of the wheel.

Ce moyen de relèvement ou d'abaissement du châssis par rapport à la roue est un moyen très simple puisqu'il n'agit que sur l'axe de la roue et la fourche qui porte cet axe.  This means of raising or lowering the chassis relative to the wheel is a very simple means since it acts only on the axis of the wheel and the fork which carries this axis.

De plus, la fourche constitue une solution très économique 5 et très fiable pour porter l'axe d'une roue de manière pivotante par rapport au bras.  In addition, the fork is a very economical and very reliable solution for carrying the axis of a wheel pivotally relative to the arm.

Suivant une autre caractéristique avantageuse, le moyen de réglage de la hauteur de la roue commande le positionnement entre une position haute d'appui du châssis au sol et une position basse de relève-ment du châssis par rapport au sol.  According to another advantageous characteristic, the means for adjusting the height of the wheel controls the positioning between a high position of support of the chassis on the ground and a low position for raising the chassis relative to the ground.

Comme en général le châssis ne doit prendre que deux positions, soit une position relevée de transport, soit une position abaissée, reposant sur le sol pour le chargement, le déchargement ou le travail de l'outil, il est intéressant que le moyen de réglage de la hauteur de la roue travaille uniquement entre ces deux positions.  As generally the chassis must take only two positions, either a raised transport position or a lowered position, resting on the ground for loading, unloading or working the tool, it is interesting that the means of adjustment the height of the wheel works only between these two positions.

Ce moyen de réglage est avantageusement constitué par un vérin et notamment une paire de vérins associés à chaque branche et coulisse de la fourche, la partie fixe du vérin étant portée par la fourche et l'extrémité de la tige du piston du vérin est reliée à l'axe de la roue.  This adjustment means is advantageously constituted by a jack and in particular a pair of jacks associated with each branch and slide of the fork, the fixed part of the jack being carried by the fork and the end of the piston rod of the jack is connected to the axis of the wheel.

Suivant une autre caractéristique, et comme déjà évoqué ci-dessus, le châssis polygonal peut être de forme rectangulaire ou trapézoïdale. Il est de préférence rectangulaire pour disposer de deux grands côtés sans que l'encombrement de l'engin ne soit trop important dans la direction perpendiculaire aux grands côtés. Cela ne limite nullement le do- maine d'application de l'engin automoteur car on peut, par le pivotement des bras et des roues, toujours disposer le grand côté comme côté utile ou côté de travail.  According to another characteristic, and as already mentioned above, the polygonal frame may be rectangular or trapezoidal. It is preferably rectangular to have two long sides without the size of the machine is too large in the direction perpendicular to the long sides. This in no way limits the scope of application of the self-propelled machine because it is possible, by the pivoting of the arms and wheels, always to have the long side as useful side or working side.

De façon avantageuse, au moins l'une des roues de l'engin est automotrice et en particulier toutes les roues sont automotrices. Cela permet de répartir efficacement la force d'entraînement entre les sommets du châssis et permet d'utiliser des moteurs hydrauliques de puissance et d'encombrement plus réduits qu'un moteur hydraulique unique.  Advantageously, at least one of the wheels of the machine is self-propelled and in particular all the wheels are self-propelled. This effectively distributes the driving force between the tops of the chassis and allows the use of hydraulic motors of smaller power and size than a single hydraulic motor.

De façon avantageuse, l'articulation de la roue et celle du bras sont équipées d'un actionneur, notamment d'un actionneur hydrau- lique respectif, commandé par le poste de commande.  Advantageously, the articulation of the wheel and that of the arm are equipped with an actuator, in particular with a respective hydraulic actuator, controlled by the control station.

Enfin, suivant une autre caractéristique avantageuse, les moyens de commande et d'actionnement sont constitués par un groupe hydraulique relié par l'intermédiaire de distributeurs et de circuits hy- drauliques aux actionneurs et d'un moyen de commande notamment un microprocesseur gérant le fonctionnement des actionneurs selon les instructions fournies aux moyens de commande.  Finally, according to another advantageous characteristic, the control and actuation means consist of a hydraulic unit connected via distributors and hydraulic circuits to the actuators and a control means, in particular a microprocessor that manages the operation. actuators according to the instructions provided to the control means.

Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un mode de réalisation d'un engin automoteur de transport et de positionnement d'une charge ou d'un outil représenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective de l'engin automoteur, 10 - la figure 2 est une vue de dessus de l'engin, - la figure 3 est une vue de côté de l'engin dont le châssis et les moyens de commande et d'entraînement portés par le châssis reposent sur le sol, - les figures 4A-4F représentent différentes positions de déplacement ou de fonctionnement de l'engin automoteur, en vue de dessus, - la figure 5 est une vue de dessus de l'engin automoteur configuré pour se loger dans un conteneur ou traverser un passage étroit, - la figure 6 est une vue de dessus de l'engin automoteur effectuant un parcours circulaire sur un anneau de cercle de petit rayon, - la figure 7 est une vue de dessus analogue à celle de la figure 1 montrant l'engin automoteur effectuant un parcours sur un trajet circulaire de plus grand rayon.  Drawings The present invention will be described below in more detail with the aid of an embodiment of a self-propelled machine for transporting and positioning a load or a tool shown schematically in the accompanying drawings in which: FIG. 1 is a perspective view of the self-propelled machine, FIG. 2 is a top view of the machine, FIG. 3 is a side view of the machine, the chassis and the means of which 4A-4F show different positions of movement or operation of the self-propelled machine, in plan view, - Figure 5 is a view from above of FIG. the self-propelled machine configured to be housed in a container or through a narrow passage, - Figure 6 is a top view of the self-propelled craft performing a circular path on a small radius circle ring, - Figure 7 is a top view similar to that of Figure 1 showing the self-propelled machine performing a course on a circular path of greater radius.

Description d'un mode de réalisation de l'invention Selon la figure 1, l'invention concerne un engin automo- teur 1 de transport et de positionnement d'une charge ou d'un outil représenté schématiquement par des blocs B1, B2, B3. L'outil est par exemple destiné à travailler le sol à un endroit précis comme un équipement de fo-rage que l'on déplace successivement en différents endroits. Il peut égale-ment s'agir d'une charge lourde à transporter localement entre un emplacement de livraison et l'emplacement de l'installation de cette charge comme par exemple un gros transformateur. Enfin il peut s'agir d'un en-gin de transport de conteneurs ou de charge de ce type. D'autres applications sont envisageables.  DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT OF THE INVENTION According to FIG. 1, the invention relates to a self-propelled machine 1 for transporting and positioning a load or tool represented schematically by blocks B1, B2, B3. . The tool is for example intended to work the soil at a specific location such as fo-rage equipment that is moved successively in different places. It can also be a heavy load to be transported locally between a delivery location and the location of the installation of this load such as a large transformer. Finally, it may be a container-transport en-gin or load of this type. Other applications are possible.

Cet engin automoteur 1 se compose d'un châssis 2 consti- tué ici par un cadre de poutres en I, mécanosoudées formant la surface de réception 21 de la charge ou de l'outil. Ce châssis comporte ou constitue par sa surface inférieure une surface d'appui 22 sur le sol S. Il peut être posé sur le sol ou relevé par rapport à celui-ci.  This self-propelled machine 1 consists of a frame 2 constituted here by a frame of I-beams, mechanically welded forming the receiving surface 21 of the load or the tool. This frame comprises or constitutes by its lower surface a bearing surface 22 on the ground S. It may be placed on the ground or raised relative thereto.

Ce châssis 2 de forme polygonale, ici de forme rectangulaire, est équipé de roues de sustentation 3 situées aux quatre coins 23 du rectangle qu'il forme ou plus généralement aux sommets du polygone constitué par le châssis. Ces roues de sustentation 3 sont situées en de- hors du contour du châssis. Outre les roues de sustentation 3 et la sur-face de réception 21 de la charge et/ou de l'outil, le châssis porte également des moyens de commande et d'entraînement 4 situés en dehors des limites du châssis 2 et aussi des limites de débattement ou du champ de déplacement des roues 3. Ces moyens de commande et d'entraînement 4 sont portés par un bras 41 en col de cygne, fixé au châssis 2 et venant en saillie vers l'extérieur. Les moyens de commande et d'entraînement 4 sont constitués par exemple par un poste de commande 42 recevant un conducteur ou par un poste de commande automatique c'est-à-dire à télécommande ainsi que des différents moyens d'entraînement 43 tels qu'un groupe hydraulique alimentant les différents circuits hydrauliques non représentés des actionneurs du châssis c'est-à-dire des roues 3 (commande de pivotement et de rotation) de leur entraînement ainsi que de l'outil B1, B2, B3 porté par le châssis 2 par l'intermédiaire de distributeurs à tiroirs.  This chassis 2 of polygonal shape, here of rectangular shape, is equipped with levitation wheels 3 located at the four corners 23 of the rectangle that it forms or more generally to the vertices of the polygon constituted by the frame. These levitation wheels 3 are located beyond the outline of the frame. In addition to the lift wheels 3 and the receiving surface 21 of the load and / or the tool, the chassis also carries control and drive means 4 located outside the limits of the chassis 2 and also the limits These control and driving means 4 are carried by a gooseneck arm 41 fixed to the frame 2 and projecting outwardly. The control and driving means 4 are constituted for example by a control station 42 receiving a driver or by an automatic control station that is to say remote control and various drive means 43 such as a hydraulic unit supplying the various hydraulic circuits not shown chassis actuators that is to say the wheels 3 (pivot control and rotation) of their drive and the tool B1, B2, B3 carried by the frame 2 via drawer distributors.

Ces moyens de commande et d'entraînement 4 coopèrent également avec des actionneurs interposés de manière générale entre les roues 3 et le châssis 2 pour relever ou abaisser les roues 3 par rapport au châssis 2, c'est-à-dire réciproquement abaisser le châssis ou le relever pour le poser sur le sol S ou le relever par rapport au sol et mettre les roues 3 en appui.  These control and drive means 4 also cooperate with actuators interposed generally between the wheels 3 and the chassis 2 to raise or lower the wheels 3 relative to the chassis 2, that is to say reciprocally lower the chassis or raise it to put it on the ground S or raise it with respect to the ground and put the wheels 3 in support.

La structure des roues 3 et des moyens de liaison entre chaque roue et le châssis 2 sont de préférence identiques. Les différents sommets au coin du châssis sont équivalents. Ainsi chaque roue 3 est reliée au châssis 2 par une articulation 31 d'axe vertical zOzO passant par la surface d'appui de la roue 3 au sol. Cette articulation 31 est elle-même portée par un bras 5 monté pivotant par une articulation au coin 23 du châssis 2 autour d'un autre axe vertical zizi.  The structure of the wheels 3 and connecting means between each wheel and the frame 2 are preferably identical. The different peaks at the corner of the frame are equivalent. Thus each wheel 3 is connected to the frame 2 by a hinge 31 of vertical axis zOzO passing through the bearing surface of the wheel 3 to the ground. This hinge 31 is itself carried by an arm 5 pivotally mounted by a hinge at the corner 23 of the frame 2 about another vertical axis zizi.

Au moins l'une des roues 3 et de préférence les quatre roues sont motrices. Chaque roue 3 est ainsi équipée d'un moteur hy- draulique relié par un circuit hydraulique 6 non représenté aux moyens de commande et d'entraînement 4 évoqués ci-dessus.  At least one of the wheels 3 and preferably the four wheels are driving. Each wheel 3 is thus equipped with a hydraulic motor connected by a hydraulic circuit 6 not shown to the control and driving means 4 mentioned above.

Selon le mode de réalisation représenté, chaque roue 3 est portée par une fourche 32 recevant l'axe transversal de la roue 3, ce der- nier étant ou non équipé d'un moteur hydraulique 6 suivant que la roue est motrice ou non. La fourche 32 ou pièce en forme de U, renversé, est elle-même reliée au bras pivotant 5 par l'articulation 31 d'axe vertical zOzO. Cette articulation 31 est le cas échéant commandée par un ac-tionneur non représenté tel qu'un moteur hydraulique tournant, relié à un circuit de commande associé aux moyens de commande et d'entraînement 4.  According to the embodiment shown, each wheel 3 is carried by a fork 32 receiving the transverse axis of the wheel 3, the latter being or not equipped with a hydraulic motor 6 according to whether the wheel is driving or not. The fork 32 or U-shaped piece, reversed, is itself connected to the pivoting arm 5 by the articulation 31 of vertical axis zOzO. This joint 31 is optionally controlled by a not shown actuator such as a rotating hydraulic motor connected to a control circuit associated with the control and drive means 4.

Le bras pivotant 5 portant la fourche 32 de la roue est relié à une console 7 en forme de U, autour de l'articulation 51 d'axe zizi comme décrit ci-dessus. Le bras pivotant 5 est relié à cet axe 51 constitué par exemple par un cylindre de diamètre relativement important par l'intermédiaire d'un gousset, pour rigidifier l'angle entre le bras pivotant 5 et l'articulation 51 à la console 7.  The pivot arm 5 carrying the fork 32 of the wheel is connected to a U-shaped bracket 7 around the hinge axis 51 zizi as described above. The pivoting arm 5 is connected to this axis 51 constituted for example by a cylinder of relatively large diameter by means of a gusset, to stiffen the angle between the pivoting arm 5 and the hinge 51 to the bracket 7.

Selon le mode de réalisation représenté, le moyen de réglage en hauteur de chaque roue 3 par rapport au châssis 2 est constitué par le montage réglable de la roue par rapport à la fourche 32. Ainsi les deux bras verticaux 321 de la fourche comportent une coulisse 322 recevant chacune un galet portant un palier de l'axe de la roue 3, l'axe de roue est muni lui-même du moteur hydraulique d'entraînement 6. Ces galets sont associés de chaque côté de la fourche à un vérin de relèvement 8 qui commande le déplacement du galet et par suite de l'axe de la roue 3 par rapport à la fourche 32 pour abaisser ou relever la fourche 32 par rapport à la roue 3, c'est-à-dire commander le mouvement de relèvement ou d'abaissement du châssis 2 par rapport au sol S. Les circuits d'alimentation des vérins de relèvement 8, ceux des moteurs hydrauliques 6 et ceux de l'articulation 31 de la roue, d'axe zOzO, celui de l'articulation 51 du bras 5 d'axe zizi sont de préférence des circuits hydrauliques indépendants reliés aux moyens de commande et d'entraînement 4 portés par le bras 41. Les circuits hydrauliques peuvent passer à l'intérieur du bras 41 de manière à être protégés.  According to the embodiment shown, the height adjustment means of each wheel 3 relative to the frame 2 is constituted by the adjustable mounting of the wheel relative to the fork 32. Thus the two vertical arms 321 of the fork comprise a slide 322 each receiving a roller bearing a bearing of the axis of the wheel 3, the wheel axle is itself provided with the hydraulic drive motor 6. These rollers are associated on each side of the fork to a lift cylinder 8 which controls the displacement of the roller and as a result of the axis of the wheel 3 relative to the fork 32 to lower or raise the fork 32 relative to the wheel 3, that is to say control the movement of bearing or lowering the chassis 2 with respect to the ground S. The supply circuits of the raising cylinders 8, those of the hydraulic motors 6 and those of the articulation 31 of the wheel, of axis zOzO, that of the articulation 51 of the arm 5 of axis zizi are preferably circuits independent hydraulic connected to the control and driving means 4 carried by the arm 41. The hydraulic circuits can pass inside the arm 41 so as to be protected.

Au niveau des moyens de commande et d'entraînement 4, ces circuits sont reliés à des distributeurs notamment des distributeurs à tiroir commandés par la centrale de commande des moyens de commande et d'entraînement pour agir sur les différents moyens de commande, de réglage et d'entraînement et positionner les bras pivotants 5, les four- ches 32, la hauteur de la fourche et du châssis 2 par rapport à la roue 3 et aussi l'entraînement de chaque moteur hydraulique 6 de manière à exécuter avec cet engin automoteur les différents mouvements prévus.  At the level of the control and drive means 4, these circuits are connected to distributors, in particular slide valves controlled by the control unit of the control and drive means for acting on the various control, adjustment and control means. driving and position the pivoting arms 5, the forks 32, the height of the fork and the frame 2 relative to the wheel 3 and also the driving of each hydraulic motor 6 so as to execute with this self-propelled machine the different movements planned.

Enfin les moyens de commande et d'entraînement peuvent être reliés par un ou plusieurs circuits hydrauliques aux outils B1, B2, B3 portés par le châssis 2 pour les alimenter.  Finally, the control and drive means can be connected by one or more hydraulic circuits to the tools B1, B2, B3 carried by the frame 2 to feed them.

La figure 2 est une vue de dessus de l'engin automoteur de transport et de positionnement tel que décrit ci-dessus par exemple pour un déplacement dans la direction XX.  Figure 2 is a top view of the self-propelled transport and positioning machine as described above for example for a displacement in the direction XX.

Les différents moyens et équipements déjà décrits ci-dessus portent ici les mêmes références et leur description ne sera pas reprise.  The various means and equipment already described above bear the same references here and their description will not be repeated.

La figure 3 montre l'engin automoteur 1 de la figure 1, en vue de côté et en position d'appui sur le sol S, les roues 3 étant relevées dans les fourches 32 et par rapport au châssis 2. Dans cette position, le poste de commande et d'entraînement 4 repose également sur le sol et il est dans une certaine mesure découplé mécaniquement du châssis 2 pour que les vibrations engendrées par l'outil au niveau du châssis ne soient transmises par le châssis 2 et le bras 41 au poste de commande et d'entraînement 4.  FIG. 3 shows the self-propelled machine 1 of FIG. 1, seen from the side and in a bearing position on the ground S, the wheels 3 being raised in the forks 32 and relative to the chassis 2. In this position, the control and driving station 4 also rests on the ground and is to some extent mechanically decoupled from the frame 2 so that the vibrations generated by the tool at the chassis are transmitted by the frame 2 and the arm 41 to control and training station 4.

Les figures 4A-4F montrent différentes positions de 20 roues 3pour effectuer des mouvements divers de l'engin automoteur de transport et de positionnement.  Figures 4A-4F show different positions of 20 wheels 3 to perform various movements of the self-propelled transport and positioning machine.

Il est à remarquer et comme cela apparaît d'ailleurs à la comparaison des figures 4A-4F que les bras 5 portant les roues peuvent balayer un angle d'au moins 180 . Suivant la position de l'axe d'articulation des bras par rapport aux sommets du châssis, un angle de pivotement de 270 c'est-àdire de 3/4 de tour serait également envisageable. Enfin, ces figures montrent que les roues peuvent pivoter autour de leur axe zOzO par rapport à l'extrémité du bras 5, d'un angle de 360 .  It should be noted and as is apparent from the comparison of Figures 4A-4F that the arms 5 carrying the wheels can scan an angle of at least 180. Depending on the position of the axis of articulation of the arms relative to the vertices of the frame, a pivoting angle of 270, that is to say 3/4 turn would also be possible. Finally, these figures show that the wheels can pivot about their axis zOzO with respect to the end of the arm 5, at an angle of 360.

De manière plus détaillée, la figure 4A montre le position- nement des roues pour un déplacement dans la direction XX.  In more detail, FIG. 4A shows the positioning of the wheels for movement in the XX direction.

La figure 4B montre un positionnement des roues pour un déplacement de l'engin dans la direction YY.  Figure 4B shows a positioning of the wheels for a movement of the machine in the direction YY.

La figure 4C montre un positionnement des roues pour par-courir un trajet circulaire.  Figure 4C shows a positioning of the wheels to run a circular path.

La figure 4D montre également le positionnement des roues pour un trajet circulaire mais de rayon plus grand que celui correspondant à la position des roues de la figure 4C.  FIG. 4D also shows the positioning of the wheels for a circular path, but of greater radius than that corresponding to the position of the wheels of FIG. 4C.

La figure 4E montre une position regroupée pour un déplacement dans la direction YY.  Figure 4E shows a grouped position for a displacement in the YY direction.

La figure 4F montre un autre positionnement des roues pour un déplacement dans la direction XX.  FIG. 4F shows another positioning of the wheels for a displacement in the direction XX.

Ces figures soulignent également l'intérêt du positionne-ment des moyens d'entraînement et de commande 4 au-delà du champ de déplacement des roues 3 portées par les bras 5 et cela quelle que soit l'orientation des roues 3 par rapport aux bras 5 et des bras 5 par rapport au châssis 2.  These figures also highlight the interest of the positioning of the drive and control means 4 beyond the field of displacement of the wheels 3 carried by the arms 5 and this regardless of the orientation of the wheels 3 relative to the arms 5 and arms 5 with respect to the chassis 2.

Comme déjà évoqué ci-dessus, le mouvement de direction réalisé par la combinaison du mouvement des bras et des roues autour de leur articulation aux bras peut se faire de manière continue, pendant le déplacement de l'engin. Ce mouvement peut également se faire lorsque l'engin est arrêté et le châssis posé au sol. A ce moment un changement de direction important par exemple pour passer d'un mouvement dans la direction XX à celui dans la direction YY se fait par simple pivotement des bras et nouvelle orientation des roues, sans qu'à ce moment les roues ne touchent le sol et ne risquent de détériorer la surface du sol si celle-ci n'est pas encore stabilisée.  As already mentioned above, the steering movement achieved by the combination of movement of the arms and wheels around their articulation to the arms can be done continuously, during the movement of the machine. This movement can also be done when the machine is stopped and the chassis on the ground. At this time a significant change of direction for example to move from a movement in the direction XX to that in the direction YY is by simple pivoting of the arms and new orientation of the wheels, without the wheels at this time touching the soil and may not deteriorate the soil surface if it is not yet stabilized.

La figure 5 montre le regroupement des roues 3 de l'engin de manutention à la figure 4E pour l'engagement de l'engin 1 dans un conteneur de transport CT.  Figure 5 shows the grouping of the wheels 3 of the handling machine in Figure 4E for the engagement of the machine 1 in a transport container CT.

Les figures 6 et 7 montrent le positionnement des roues de l'engin pour décrire un trajet circulaire TCPR de petit rayon à la figure 6 et 25 de plus grand rayon TCGR à la figure 7.  FIGS. 6 and 7 show the positioning of the wheels of the machine to describe a circular path TCPR of small radius in FIG. 6 and of larger radius TCGR in FIG. 7.

Claims (9)

REVENDICATIONS 1 ) Engin automoteur de transport et de positionnement d'une charge ou d'un outil, comprenant un châssis muni de roues directionnelles et d'une surface de réception de la charge et/ ou de l'outil, caractérisé par A) un châssis (2) de forme polygonale comportant: - des roues de sustentation (3) situées en dehors du contour du châssis (2) et aux sommets (23) de son contour, - une surface d'appui (23) sur le sol (S) permettant de reposer le châssis (2) sur le sol, - des moyens de commande et d'entraînement (4) portés par un bras (41) relié au châssis (2), au- delà du champ de déplacement des roues (3), ces moyens étant susceptibles d'être posés sur le sol en même temps que le châssis (2), B) chaque roue (3) reliée au châssis (2) par une articulation (31) d'axe vertical (zOzO) passant par la surface d'appui de la roue (3) au sol à un bras (5) monté pivotant (51) au coin (23) du châssis (2), autour (51) d'un axe de pivotement vertical (zizi), C) un moyen de relevage (321, 322, 8) de la roue (3) par rapport au châs-20 sis (2) pour déposer le châssis au sol sur sa surface d'appui (23) ou le relever, D) au moins l'une des roues (3) étant motrice (6).  1) A self-propelled transport and positioning machine for a load or tool, comprising a chassis provided with directional wheels and a load and / or tool receiving surface, characterized by A) a chassis (2) of polygonal shape comprising: - levitating wheels (3) located outside the outline of the frame (2) and at the vertices (23) of its contour, - a bearing surface (23) on the ground (S ) for resting the frame (2) on the ground, - control and driving means (4) carried by an arm (41) connected to the frame (2), beyond the field of movement of the wheels (3). ), these means being capable of being placed on the ground at the same time as the frame (2), B) each wheel (3) connected to the frame (2) by a hinge (31) of vertical axis (zOzO) passing by the bearing surface of the wheel (3) on the ground with one arm (5) pivotably mounted (51) at the corner (23) of the frame (2), around (51) a vertical pivot axis (zizi) , C) lifting means (321, 322, 8) of the wheel (3) relative to the chassis-20 sis (2) to deposit the chassis on the ground on its bearing surface (23) or raise it, D) at least one of wheels (3) being driving (6). 2 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la roue (3) est portée par une fourche (32) recevant l'axe de la roue, la fourche (32) étant reliée au bras (5) par l'articulation (31) de l'axe vertical (zOzO).  2) self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the wheel (3) is carried by a fork (32) receiving the axis of the wheel, the fork (32) being connected to the arm (5) by the joint (31) of the vertical axis (zOzO). 3 ) Engin automoteur selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moyen de réglage en hauteur de la roue par rapport au châssis est formé d'une coulisse (322) dans chaque branche (321) de la fourche recevant l'axe portant la roue (3), un actionneur (8) commandant le positionnement en hauteur de la roue.  3) self-propelled machine according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the means for adjusting the height of the wheel relative to the frame is formed of a slide (322) in each branch (321) of the fork receiving the axle carrying the wheel (3), an actuator (8) controlling the height positioning of the wheel. 4 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de réglage (321, 8) de la hauteur de la roue (3) commande le positionnement entre une position haute d'appui du châssis (2) au sol et une position basse de relèvement du châssis par rapport au sol.  4) self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the adjusting means (321, 8) of the height of the wheel (3) controls the positioning between a high position of support of the frame (2) to the ground and a low position of raising the chassis relative to the ground. 5 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de réglage de la hauteur de la roue et du châssis est constitué par au moins un vérin (8) et notamment une paire de vérins (8).  5) Self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the means for adjusting the height of the wheel and the frame is constituted by at least one jack (8) and in particular a pair of cylinders (8). 6 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis polygonal (2) est de forme rectangulaire et chaque coin (23) est équipé d'une roue (3).  6) Self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the polygonal frame (2) is rectangular in shape and each corner (23) is equipped with a wheel (3). 7 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la roue motrice (3) est équipée d'un moteur hydraulique (6).  7) Self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the drive wheel (3) is equipped with a hydraulic motor (6). 8 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'articulation (31) de la roue (3) au bras (5) et celle (51) du bras (5) au châssis (2) sont commandées par des actionneurs.  8) Self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the articulation (31) of the wheel (3) to the arm (5) and that (51) of the arm (5) to the frame (2) are controlled by actuators . 9 ) Engin automoteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande et d'actionnement (4) sont constitués par un groupe hydraulique (43) relié par l'intermédiaire de distributeurs et de circuits hydrauliques aux actionneurs et d'un moyen de commande notamment un microprocesseur gérant le fonctionnement des actionneurs selon les instructions fournies aux moyens de commande.  9) self-propelled machine according to claim 1, characterized in that the control and actuating means (4) are constituted by a hydraulic unit (43) connected via distributors and hydraulic circuits to the actuators and a control means including a microprocessor managing the operation of the actuators according to the instructions provided to the control means.