FR2866951A1 - Navigation system user guiding method for motor vehicle, involves obtaining guiding information using image recognition components, where information is transmitted in optical and visual manner or acoustic manner - Google Patents

Abstract

The method involves taking a view of an environment using a stereo camera (5), and decomposing received image into components using an image recognition process performed by an image recognition equipment (6). Guiding information to be transmitted to a user's GPS navigation system, is obtained using image recognition components. The information is transmitted using a transmission equipment (7) in an optical and visual manner or acoustic manner. An independent claim is also included for a navigation system for motor vehicle.

Description

Domaine de l'inventionField of the invention

La présente invention concerne un procédé de guidage d'utilisateurs d'un système de navigation selon lequel une installation d'émission transmet des informations de guidage à l'utilisateur, ainsi qu'un système de navigation pour véhicule automobile, comprenant une installation de détermination de position et au moins une installation d'émission pour fournir des informations de guidage.  The present invention relates to a method for guiding users of a navigation system according to which a transmission installation transmits guidance information to the user, as well as a navigation system for a motor vehicle, comprising a determination installation. position and at least one transmitting facility for providing guidance information.

Etat de la technique Les systèmes de navigation constituent actuellement un équipement habituel de nombreux véhicules automobiles. Dans ces systèmes, un capteur de position, par exemple un récepteur GPS (système de positionnement global), détermine l'emplacement actuel du véhicule. On introduit la destination dans le système de navigation qui, s'appuyant sur l'emplacement actuel, calcule la destination et les don- nées géographiques ou cartographiques enregistrées dans une mémoire de données pour déterminer le trajet à suivre.  State of the art Navigation systems are currently a standard equipment of many motor vehicles. In these systems, a position sensor, for example a GPS receiver (global positioning system), determines the current location of the vehicle. The destination is entered into the navigation system which, based on the current location, calculates the destination and geographic or map data stored in a data memory to determine the path to be followed.

Le guidage se fait par comparaison entre la position instantanée ou actuelle et le trajet calculé. A partir du segment de chaussée qui vient d'être parcouru et du trajet suivant situé sur le trajet calculé le système décide si le conducteur doit dévier son trajet ou s'il peut poursuivre le trajet routier. Pour le guidage on utilise l'indication du nom des rues ou routes et l'indication de l'éloignement des points de déviation. Les recommandations de direction de circulation sont émises d'abord par voix acoustique. Le conducteur peut suivre ces recommandations sans être dérouté de l'observation des événements de circulation. L'insistance des recommandations de conduite ou des indications de guidage est déterminante pour la qualité du guidage.  The guidance is done by comparison between the instantaneous or current position and the calculated path. From the road segment that has just been traveled and from the next path on the calculated route, the system decides whether the driver must deviate his trip or whether he can continue the road trip. For the guidance, the name of the streets or roads and the indication of the distance of the deflection points are used. The traffic direction recommendations are issued first by acoustic voice. The driver can follow these recommendations without being confused by the observation of traffic events. The insistence of driving recommendations or guidance indications is decisive for the quality of the guidance.

Aux croisements compliqués avec des chaussées ou voies latérales très rapprochées, il est toutefois difficile pour le conducteur d'un véhicule de prendre la bonne trajectoire. Une raison est que de nombreux utilisateurs du système de:navigation évaluent seulement de façon insuffisante les indications de distances communiquées par le moyen acoustique. Il n'est pas simple de distinguer entre une indication d'éloignement de 200 mètres et de 300 mètres. C'est pourquoi dans les systèmes de navigation actuels, on affiche en plus une barre de dis- tance sur l'écran. La barre de distance diminue pas à pas à mesure que l'on se rapproche du point de déviation, et disparaît complètement dès que l'on atteint ce point de déviation.  At complicated crossroads with very close pavements or side lanes, it is however difficult for the driver of a vehicle to take the right path. One reason is that many users of the navigation system only inadequately rate the distances communicated by the acoustic means. It is not easy to distinguish between an indication of distance of 200 meters and 300 meters. This is why in current navigation systems, a distance bar is also displayed on the screen. The distance bar decreases step by step as one approaches the point of deflection, and disappears completely as soon as one reaches this point of deviation.

Pour pouvoir observer avec toute l'attention requise la barre d'éloignement il faut que l'utilisateur observe de manière préc:se l'écran du système de navigation, ce qui le dévie de l'état de la circulation environnante. C'est pourquoi l'utilisateur ne pouvant consacrer toute son attention à l'examen de l'écran, risque de laisser échapper -m point de déviation et de continuer ainsi sur le mauvais trajet. Mais, de fo manière intrinsèque, il n'est pas possible d'observer de manière con-centrée la barre d'éloignement sur l'écran du système de navigation car cela ne permettrait pas à l'utilisateur de conduire son véhicule sans ris-que pour lui et pour les autres dans le contexte de la circulation routière.  In order to be able to observe the distance bar with the utmost attention, it is necessary for the user to observe the navigation system screen in a precarious manner, which deviates it from the state of the surrounding traffic. This is why the user can not devote all his attention to the examination of the screen, may miss -m point of deviation and continue on the wrong path. But, intrinsically, it is not possible to observe in a con-centric way the remoteness bar on the screen of the navigation system because this would not allow the user to drive his vehicle without risk. for him and for others in the context of road traffic.

But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé amélioré de guidage des utilisateurs d'un système de navigation, assistant l'utilisateur pour son guidage. Un autre but de l'invention consiste à développer un système de navigation pour la mise en oeuvre du procédé.  OBJECT OF THE INVENTION The present invention aims to develop an improved method of guiding users of a navigation system, assisting the user for its guidance. Another object of the invention is to develop a navigation system for implementing the method.

Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'une installation de saisie d'image prend une vue de l'environnement, l'image reçue est décomposée par un p:-o- cédé de reconnaissance d'image en différentes composantes et l'information de guidage à émettre est formée ou est complétée par au moins une composante reconnue de l'image.  DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the invention relates to a method of the type defined above, characterized in that an image acquisition facility takes a view of the environment, the received image is decomposed by an image recognition method in different components and the guidance information to be transmitted is formed or is completed by at least one recognized component of the image.

L'invention concerne également un système de navigation du type défini cidessus, caractérisé par une installation de saisie d'image et une installation de reconnaissance d'image, couplée à l'installation d'émission pour émettre des composantes d'image reconnues comme informations de guidage.  The invention also relates to a navigation system of the type defined above, characterized by an image capture facility and an image recognition facility, coupled to the transmission facility for transmitting image components recognized as information. guidance.

Dans le procédé de guidage de l'utilisateur d'un système de navigation, l'information de guidage est émise à destination de 35 l'utilisateur par une installation d'émission. Selon l'invention, une ins- tallation de saisie d'image prend l'environnement du véhicule et l'image ainsi prise est décomposée par le procédé de reconnaissance d'image en différentes composantes. L'information de guidage à émettre est formée par au moins une composante reconnue de l'image ou est ainsi con- plétée.  In the method of guiding the user of a navigation system, the guidance information is transmitted to the user by a transmitting facility. According to the invention, an image pickup installation takes the environment of the vehicle and the image thus taken is decomposed by the image recognition method into different components. The guidance information to be transmitted is formed by at least one recognized component of the image or is thus implemented.

L'idée principale de la présente invention consiste à n'utiliser pas uniquement les indications de distance pour caractériser un point de déviation ou d'embranchement. En revanche, l'information de guidage qui jusqu'à présent se compose d'une indication de distance (ou d'éloignement) et d'une indication de déviation, est complétée par des objets ou des points caractéristiques susceptibles d'être reconnus comme faisant partie de l'image et qui ainsi remplacent la simple indication de distance. Le procédé de reconnaissance d'image décompose l'image prise en différents composants exploitables, par exemple des maisons, des véhicules, des piétons, des feux rouges, etc.... La composante d'image reconnue ou l'objet reconnu est alors communiqué à l'utilisateur tel que le conducteur. L'utilisateur du système de navigation peut ainsi consacrer toute son attention à la circulation et reçoit l'indication d'un changement de direction s'appuyant sur l'information telle qu'il la perçoit par l'observation de l'état de la circulation et de l'environnement. Comme le procédé de l'invention est fondé sur u:ae image, il ne faut. aucun développement compliqué du matériel électronique des cartes. L'information de guidage utilise ainsi la représentation ou la désignation des composantes de l'image saisie et reconnue, qui apparaissent à l'instant donné à l'installation de prise d'image et à l'utilisateur du système de navigation.  The main idea of the present invention is to use not only the distance indications to characterize a point of deflection or branching. On the other hand, the guidance information which up to now consists of an indication of distance (or distance) and an indication of deviation, is supplemented by objects or characteristic points which can be recognized as part of the image and thus replace the mere indication of distance. The image recognition method decomposes the image taken into different usable components, for example houses, vehicles, pedestrians, red lights, etc. The recognized image component or the recognized object is then communicated to the user such as the driver. The user of the navigation system can thus devote all his attention to the traffic and receives the indication of a change of direction based on the information as it perceives it by the observation of the state of the circulation and the environment. Since the method of the invention is based on an image, it is not necessary. no complicated development of the electronic equipment of the cards. The guidance information thus uses the representation or the designation of the components of the captured and recognized image, which appear at the given moment to the imaging installation and the user of the navigation system.

Un développement avantageux du procédé de l'invention prévoit une émission acoustique et/ou. visuelle de l'information de guidage. La représentation visuelle utilise par exemple de simples symboles graphiques qui peuvent être perçus par un regard furtif. S'il faut dévier à gauche au niveau d'un immeuble, l'écran affichera par exemple l'immeuble derrière lequel il faut bifurquer dans la rue. La reproduction acoustique de l'information de guidage a l'avantage que l'utilisateur puisse consacrer toute son attention à l'état de la circulation et de rece- voir des indications concernant son trajet sans avoir à détourner son regard de la circulation routière.  An advantageous development of the method of the invention provides acoustic emission and / or. visual guidance information. The visual representation uses for example simple graphic symbols that can be perceived by a stealthy look. If you have to deviate to the left at the level of a building, the screen will show for example the building behind which you have to fork in the street. Acoustic reproduction of the guidance information has the advantage that the user can devote all his attention to the traffic situation and receive information about his journey without having to look away from the traffic.

Selon un mode de réalisation préférentiel du procédé de l'invention, une caméra stéréophonique détermine les distances c.es composantes d'image à reconnaître. La caméra stéréophonique prend deux images légèrement décalées de l'environnement. En appliquant un procédé de triangulation on peut exploiter les images et déterminer:'.es distances des différentes composantes.  According to a preferred embodiment of the method of the invention, a stereophonic camera determines the distances c.es image components to be recognized. The stereophonic camera takes two slightly offset pictures of the environment. By applying a triangulation process, the images can be exploited and the distances of the different components determined.

Un mode de réalisation avantageux de l'invention cc n- siste à effectuer le procédé de reconnaissance d'image à une distar.ce prédéterminée avant la dérivation. Ainsi, l'utilisateur disposera d'une information de guidage qu'il peut appliquer immédiatement. De plus, la reconnaissance d'image est seulement activée lorsque l'utilisateur se trouve à une distance déterminée avant le point de déviation ou le crDi- sement, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de prendre en permanence l'environnement et d'appliquer un procédé de reconnaissance d'image ou d'objet utilisant une puissance de calcul importante.  An advantageous embodiment of the invention is to perform the image recognition method at a predetermined distance prior to derivation. Thus, the user will have guidance information that can be applied immediately. In addition, the image recognition is only activated when the user is at a predetermined distance before the point of deflection or crunching, so that there is no need to constantly take the environment and to apply an image or object recognition method using a large computing power.

Un développement avantageux de l'invention concerne un procédé à l'aide duquel l'information de guidage confirme la bonne route suivie. Précisément sur des segments longs entre deux déviations, cela permet de calmer l'utilisateur qui pourrait penser avoir manqué une dérivation.  An advantageous development of the invention relates to a method by which the guidance information confirms the good course followed. Precisely on long segments between two deviations, it calms the user who might think he missed a bypass.

Selon un mode de réalisation préférentiel du procédé de l'invention, on peut enregistrer en mémoire les données associées aux composantes reconnues. Ces données sont alors disponibles pour le guidage lors d'une utilisation ultérieure du même trajet sans que la caméra stéréo n'ait à prendre les images actuelles pour les exploiter. Des objets existant en permanence, reconnus une seule fois le long du trajet, peuvent être intégrés dans le guidage. Le trajet calculé sera ainsi complété par les informations de guidage concernant l'indication d'objets constituant des points marquants permettant l'orientation du conducteur. Il est également prévu de recommander un trajet le long duquel il y a des objets ou points particulièrement marquants utilisables comme informations de guidage même si cela se traduit par un lé- ger détour.  According to a preferred embodiment of the method of the invention, the data associated with the recognized components can be stored in memory. This data is then available for guidance during a subsequent use of the same path without the stereo camera having to take the current images to exploit them. Permanently existing objects, recognized only once along the path, can be integrated into the guidance. The calculated path will be completed by the guidance information on the indication of objects constituting highlights for the orientation of the driver. It is also intended to recommend a route along which there are particularly noteworthy objects or points which can be used as guidance information even if this results in a slight detour.

Le système de navigation selon l'invention, notamment pour des véhicules automobiles, comporte une installation permettant de déterminer la position et au moins une installation d'émission pour l'information de guidage. Selon l'invention, il est également prévu une installation de saisie d'image et une installation de reconnaissance d'image couplée à l'installation d'émission pour émettre comme informations de guidage des composantes d'image reconnues.  The navigation system according to the invention, in particular for motor vehicles, comprises an installation for determining the position and at least one transmission installation for the guidance information. According to the invention, there is also provided an image capture facility and an image recognition facility coupled to the transmission facility for transmitting as recognized guidance information recognized image components.

L'installation de saisie d'image prend ainsi les images de l'environnement actuel du véhicule. Ces images sont interprétées par l'installation de reconnaissance d'image et sont décomposées en leurs différentes composantes. L'information de guidage obtenue par l'exploitation de l'image est transmise à l'installation d'exploitation et elle est communiquée au conducteur du véhicule.  The image capture facility thus takes pictures of the current environment of the vehicle. These images are interpreted by the image recognition facility and are broken down into their different components. The guidance information obtained by the exploitation of the image is transmitted to the operating installation and is communicated to the driver of the vehicle.

Un développement préférentiel du système de navigation selon la présente invention prévoit une caméra stéréophonique comme installation de saisie d'image. La prise d'une image stéréophonique permet d'exploiter la situation concernée de manière tridimensionne.le, en particulier cela permet de calculer:l'éloignement des différents obji ts rendu ainsi possible de manière simple.  A preferred development of the navigation system according to the present invention provides a stereophonic camera as an image capture facility. The taking of a stereophonic image makes it possible to exploit the situation in a three-dimensional manner, in particular it makes it possible to calculate: the distance of the different objects made thus possible in a simple manner.

Un développement avantageux du système de navigation selon l'invention concerne une unité d'émission équipée d'un écran. L'écran peut fournir, à l'aide de symboles graphiques simples, l'objet reconnu comme information de guidage à destination de l'utilisateur. Il est particulièrement avantageux d'utiliser une installation d'émission combinée à un hautparleur transmettant de manière acoustique l'information de guidage. L'indication acoustique de conduite n'oblige pas l'utilisateur à détourner son regard de la circulation pour observer une représentation graphique.  An advantageous development of the navigation system according to the invention relates to a transmission unit equipped with a screen. The screen can provide, with the aid of simple graphic symbols, the object recognized as guidance information for the user. It is particularly advantageous to use a transmission system combined with a loudspeaker acoustically transmitting the guidance information. The acoustic indication of driving does not force the user to look away from the traffic to observe a graphical representation.

De manière préférentielle, le système de navigation selon l'invention comporte une mémoire, actualise en continu les objets reçus et reconnus, et peut être développé pour permettre un guidage s'appuyant sur des informations remises à jour.  Preferably, the navigation system according to the invention comprises a memory, continuously updates the received and recognized objects, and can be developed to allow guidance based on updated information.

Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 35 plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: 2866951 6 - la figure 1 est une vue schématique d'un système de navigation selon l'invention, - la figure 2 montre un ordinogramme du procédé de l'invention, la figure 3 montre un schéma d'un exemple de situation de circula- tion.  Drawings The present invention will be described in more detail below with the aid of the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a schematic view of a navigation system according to the invention, FIG. A flow diagram of the method of the invention, Figure 3 shows a diagram of an example of a traffic situation.

Description d'un mode de réalisation  Description of an embodiment

La figure 1 montre schématiquement le système de navigation selon l'invention. Ce système de navigation se compose d'une unité de navigation 1 pour déterminer le trajet. L'unité de navigatior.. 1 est reliée à un capteur 2 déterminant la position; il s'agit par exem;Dle d'un récepteur GPS (système de positionnement global). Le capteur 2 transmet la position actuelle déterminée à l'unité de navigation 1. Celle- ci s'adresse à une banque de données 3 contenant des données géographiques ou des données de lieux, par exemple des cartes routières nu- mérisées.  Figure 1 shows schematically the navigation system according to the invention. This navigation system consists of a navigation unit 1 to determine the path. The navigator unit 1 is connected to a sensor 2 determining the position; this is for example the role of a GPS receiver (global positioning system). The sensor 2 transmits the current position determined to the navigation unit 1. This is addressed to a databank 3 containing geographical data or location data, for example digitized road maps.

En variante, la détermination de position peut également se faire par une localisation de couplage consistant à additionner ou à coupler des éléments de trajet, de manière cyclique, en amplitude et en angle. Par une comparaison permanente entre la position et le tracé de la route sur la carte numérique, c'est-à-dire par un procédé de contrôle de concordance de cartes on peut compenser les défauts accumulés.  Alternatively, the position determination can also be done by a coupling location consisting of adding or coupling path elements, cyclically, amplitude and angle. By a permanent comparison between the position and the route of the road on the digital map, that is to say by a map matching process can compensate for accumulated defects.

Du fait de la position actuelle, de la destination introduite et des données de lieux contenues dans la banque de données 3, on calcule un trajet. Les croisements disposant de plusieurs possibilités de poursuite de trajet sont appelés points de déviation. Il s'agit principa:. ement de deux cas entre lesquels il faut distinguer. Dans le premier cas il est nécessaire de changer de direction à un point de déviation. Dais le second cas on conserve la direction au point de déviation. Les points de déviation calculés et obtenus pour le trajet recommandé sont trans- mis à une unité d'exploitation 4.  Due to the current position, the introduced destination and the location data contained in the database 3, a path is calculated. Crossings with several possibilities for tracking are called diversion points. This is principa :. two cases between which it is necessary to distinguish. In the first case it is necessary to change direction to a point of deviation. In the second case we keep the direction at the point of deviation. Deflection points calculated and obtained for the recommended route are transferred to an operating unit 4.

Le système de navigation selon l'invention comporte en outre deux caméras 5a, 5b combinées pour former une caméra stéréo 5. Les images prises par la caméra stéréo 5 sont envoyées à une installation de reconnaissance d'image 6. Celle-ci utilise des procédés de re- connaissance d'image pour décomposer les images prises en leurs différentes composantes ou objets. On établit des données objets associées aux différents objets. Ces données contiennent au moins la nature de l'objet par exemple immeuble, feu rouge, automobile, etc... et le cas échéant la distance de l'objet. La distance ou éloignement peut se cal- culer par l'application du procédé de triangulation aux images stéréo. D'autres données objets peuvent être la taille, la couleur, la reconnaissance et les caractéristiques. Les données objets sont transmises par l'installation de reconnaissance d'image 6 à l'unité d'exploitation 4.  The navigation system according to the invention further comprises two cameras 5a, 5b combined to form a stereo camera 5. The images taken by the stereo camera 5 are sent to an image recognition installation 6. This uses methods of image recognition to decompose the images taken into their different components or objects. Object data associated with the different objects is established. These data contain at least the nature of the object for example building, red light, automobile, etc ... and where appropriate the distance from the object. The distance or distance can be calculated by applying the triangulation method to the stereo images. Other data objects can be size, color, recognition and features. The object data is transmitted by the image recognition facility 6 to the operating unit 4.

L'unité d'exploitation 4 reçoit d'une part les points de clé- viation déterminés par l'unité de navigation 1 et d'autre part les dcnnées objets générées par l'installation de reconnaissance d'image 6. Ensuite, l'unité d'exploitation 4 exploite les données reçues pour sélectionner les composantes appropriées clans les images prises ou les objets représentés comme informations de guidage. Ensuite l'unité d'exploitation 4 génère une information de guidage transmise à l'installation d'exploitation 7.  The operating unit 4 receives, on the one hand, the keying points determined by the navigation unit 1 and, on the other hand, the de ned objects generated by the image recognition installation 6. Then, the The operating unit 4 exploits the received data to select the appropriate components in the images taken or the objects represented as guidance information. Then the operating unit 4 generates guidance information transmitted to the operating installation 7.

L'installation d'émission 7 peut transmettre l'information de guidage à la fois de manière optique et de manière visuelle par un écran ou de manière acoustique par un haut-parleur à destination de l'utilisateur du système de navigation.. La recommandation de guidage transmise de manière acoustique a l'avantage de ne pas obliger le ccnducteur à détourner son regard et son attention des événements de circulation.  The transmitting facility 7 may transmit the guidance information both optically and visually by a screen or acoustically by a speaker to the navigation system user. An acoustically transmitted guidance system has the advantage of not requiring the driver to divert his or her gaze and attention from traffic events.

Le fonctionnement du système de navigation selon l'invention sera décrit ci-après de manière plus détaillée à l'aide de la figure 2 qui représente un ordinogramme du procédé de guidage selon l'invention. Le point de départ portant la référence 8 dans l'ordinogramme correspond aux étapes de procédé exécutées dans le système de navigation habituel, notamment la saisie et la détermination de la position actuelle par des capteurs appropriés et le calcul du trajet avec les points de déviation en s'appuyant sur les informations de car-tes enregistrées en mémoire.  The operation of the navigation system according to the invention will be described hereinafter in more detail with reference to FIG. 2, which represents a flowchart of the guidance method according to the invention. The starting point 8 in the flowchart corresponds to the process steps performed in the usual navigation system, including entering and determining the current position by appropriate sensors and calculating the path with the points of deviation. based on the card information stored in memory.

Dans l'étape de procédé 9 on détermine la distance du prochain point de déviation. Ensuite, on décide dans l'étape de procédé 10 si le point de déviation ou le croisement, là où sera émise la recom- mandation de guidage, est à portée de vue. La portée de vue peut se dé- finir par exemple par une distance prédéfinie. Si la distance du croise- ment ou du point de déviation est trop importante ou si le croisement n'est pas à portée de vue, l'étape de procédé 11 génère une recomman- dation de guidage ou une indication de conduite s'appuyant sur l'éloignement obtenu dans l'étape de procédé 9. Ensuite, l'indication de guidage est émise dans l'étape 12 du procédé.  In process step 9 the distance of the next deflection point is determined. Then, it is decided in the process step 10 whether the deflection point or the crossing, where the guidance recommendation will be emitted, is within sight. The range of view can be defined for example by a predefined distance. If the crossing distance or the point of deflection is too great or if the crossing is not within sight, the process step 11 generates a guidance recommendation or a driving indication based on the distance obtained in the method step 9. Next, the guidance indication is issued in step 12 of the method.

On a une autre évolution du procédé si dans l'étape de procédé 10 on décide que le croisement ou le point de déviation est. à portée de vue. Alors le procédé se poursuit par l'étape 13. Une image stéréo de l'état de la circulation et de l'environnement est prise. Les caméras prenant des vues de l'environnement sont principalement dirigées vers l'avant de manière à prendre des images dans la direction de circulation correspondant à la vision de l'utilisateur.  There is another evolution of the process if in the process step it is decided that the crossing or point of deflection is. within sight. Then the process continues with step 13. A stereo image of the state of the circulation and the environment is taken. The cameras taking views of the environment are mainly directed forward so as to take pictures in the direction of circulation corresponding to the vision of the user.

Dans l'étape 14 du procédé on exploite l'image stéréo prise, c'est-à-dire que l'on décompose l'image stéréo en différents objets. Dans les différents objets on détermine des données d'objets comme décrit en référence à la figure 1 et on les associe par exemple en traitant l'objet comme un immeuble. En outre, on examine les propriétés des objets. Les critères pour une analyse plus poussée sont par exemple la taille, la couleur, la reconnaissance et/ou le caractère distinctif. Les objets examinés sont classés ainsi en des objets marquants ou moins marquants ou statiques ou mobiles.  In step 14 of the method, the stereo image taken is used, that is to say that the stereo image is decomposed into different objects. In the different objects object data are determined as described with reference to Figure 1 and are associated for example by treating the object as a building. In addition, we examine the properties of objects. Criteria for further analysis are, for example, size, color, recognition and / or distinctiveness. The objects examined are thus classified into objects that are either significant or less prominent or static or mobile.

Dans l'étape 15 on détermine si un objet a été reconnu à proximité du croisement. Cela se fait de préférence en comparant l'éloignement déterminé dans l'étape 9 du procédé et celui du point de déviation ou l'éloignement déterminé dans l'étape de procédé 14 et l'objet. Si aucun objet marquant ne se trouve à proximité du point de déviation, on poursuit le procédé par:l'étape 11 comme cela a déjà été décrit ci-dessus.  In step 15 it is determined whether an object has been recognized near the crossing. This is preferably done by comparing the distance determined in step 9 from the process and that of the deflection point or the distance determined in process step 14 and the object. If no marking object is in the vicinity of the point of deflection, the method is continued by: step 11 as already described above.

Si un objet marquant (objet caractéristique) se trouve à proximité du point de déviation, on poursuit le procédé par l'étape 16. Dans cette étape on génère une recommandation de conduite ou u:le indication de guidage utilisée à la place ou en plus de l'indication d'éloignement déjà calculée du point de déviation pour le point d'orientation sélectionné dans l'étape 15. Ensuite, l'indication de guidage fournie par l'étape de procédé 16 est transmise au conducteur dans l'étape 12.  If a marking object (characteristic object) is in the vicinity of the deflection point, the method is continued by step 16. In this step a driving recommendation is generated or u: the guidance indication used instead or in addition from the already calculated distance indication of the deflection point for the orientation point selected in step 15. Next, the guidance indication provided by the process step 16 is transmitted to the driver in step 12 .

Dans l'étape de procédé 14 décrite ci-dessus, dans laquelle on génère des données objets, on peut distinguer les objets statiques et les objets mobiles. Les objets statiques sont par exemple les immeubles ou maisons, les véhicules en stationnement, les feux de croisement ou les panneaux. Les objets mobiles sont par exemple d'autres véhicules en circulation ou des piétons. Les objets mobiles ne conviennent pas comme indication pour des recommandations de con-duite à cause de leur mobilité.  In the process step 14 described above, in which object data is generated, static objects and moving objects can be distinguished. Static objects are, for example, buildings or houses, parked vehicles, low beam or panels. Moving objects are for example other vehicles in circulation or pedestrians. Mobile objects are not suitable as an indication for driving recommendations because of their mobility.

Les objets statiques sont choisis de préférence comme sélection pour les points d'orientation car aucune modification de leur position ou de leur reconnaissance n'est à prévoir à l'instant suivant. Il peut également être intéressant d'enregistrer des données d'objets statiques dans une banque de données, d,e manière complémentaire, po ar pouvoir les appeler ultérieurement. Les données de lieux de la banque de données peuvent ainsi être définies d'une manière plus en plus précise, pratique et explicite car les informations de guidage seront analo- gues aux indications habituelles d'un copilote et s'orienteront sur des points marquants du trajet.  Static objects are preferably selected as a selection for the orientation points because no change in their position or recognition is to be expected at the next instant. It may also be interesting to store static object data in a database in a complementary way so that you can call them later. The location data of the data bank can thus be defined in an increasingly precise, practical and explicit manner, since the guidance information will be analogous to the usual indications of a co-pilot and will focus on key points of the data. path.

Les objets statiques peuvent également s'utiliser comme informations de guidage si l'éloignement de ces objets est encore suffisamment important pour qu'ils ne soient pas encore à portée de vue.  Static objects can also be used as guidance information if the removal of these objects is still important enough that they are not yet within sight.

L'enregistrement d'objets marquants peut également servir pour établir une liste de sélection de ces points. Par exemple comme points marquants on peut enregistrer des restaurants, hôtels, etc... saisis. Les o D-jets de cette liste peuvent également être appelés points intéressants (PI) et l'utilisateur pourra les sélectionner et les commander par le guidage décrit ci-dessus.  The registration of striking objects can also be used to establish a selection list of these points. For example as highlights you can register restaurants, hotels, etc ... seized. The o-jets of this list can also be called points of interest (POI) and the user can select them and order them by the guidance described above.

A l'aide de points marquants enregistrés de manière complémentaire on peut également calculer un trajet alternatif vers la destination. Habituellement, les systèmes de navigation calculent le trajet en s'appuyant sur le temps de parcours et la longueur du trajet.  By means of marked points which are recorded in a complementary manner, it is also possible to calculate an alternative path to the destination. Usually, navigation systems calculate the journey based on the travel time and the length of the trip.

Cela signifie que l'on utilise de préférence le trajet correspondant à la durée la plus courte pour arriver à destination. Le trajet alternatif utilise le cas échéant une déviation si le trajet alternatif se décrit plus simplement par des objets marquants ou des points d'orientation.  This means that the path corresponding to the shortest duration is preferably used to reach the destination. The alternative path uses a deviation if the alternative path is described more simply by objects or points of orientation.

La figure 3 montre un exemple d'état ou de situation de circulation. Le véhicule 18 est équipé du système de navigation selon l'invention. Une partie du trajet est reproduite par la flèche 19. Le trajet comporte un point de déviation 20 avec un changement de direction. Dans cet exemple, le véhicule 18 doit bifurquer à droite au point de cléviation 20. Le point de déviation 20 se trouve à environ 100 mètres en avant du véhicule 18.  Figure 3 shows an example of a traffic condition or situation. The vehicle 18 is equipped with the navigation system according to the invention. Part of the path is reproduced by the arrow 19. The path comprises a deflection point 20 with a change of direction. In this example, the vehicle 18 must turn right at the point of departure 20. The deflection point 20 is about 100 meters ahead of the vehicle 18.

A l'aide des caméras et. de l'exploitation d'image par le système de navigation (ce système n'est pas représenté) on reconnaît comme objets marquants deux autres véhicules, à savoir les véhicules 21, 22 sur le trajet 19. Les données d'objets générées contiennent entre autre des indications de distance et de couleur des véhicules 21, 22. Ainsi, le véhicule 21 se trouve environ à 60 mètres en amont et le vé.aicule 22 à environ 80 mètres en amont du véhicule 18.  With the help of cameras and. of the image exploitation by the navigation system (this system is not shown) two other vehicles, namely the vehicles 21, 22 on the path 19, are recognized as marking objects. The generated object data contains between other indications of distance and color of the vehicles 21, 22. Thus, the vehicle 21 is about 60 meters upstream and the vehicle 22 about 80 meters upstream of the vehicle 18.

En déterminant un point d'orientation approprié, on exploite la distance des objets 21, 22 par rapport au véhicule 18 en se ré- férant à l'éloignement du véhicule 18 par rapport au point de déviation. On constate alors que le véhicule 22 est le plus proche du point de cléviation 20. C'est pourquoi le véhicule 22 est choisi comme point d'orientation. Dans l'indication de conduite ainsi générée, le véhicule 22 sera pris par exemple avec indication d'autres propriétés de l'objet telles que la couleur de la carrosserie. L'indication de guidage donnera alors par exemple dévier dans la rue à droite derrière le véhicule bleu . Le procédé de guidage actuel contiendrait comme recommandation de conduite, l'information suivante: dévier à droite à 100 mètres ou dévier à droite dans la seconde rue .  By determining an appropriate orientation point, the distance of the objects 21, 22 from the vehicle 18 is used with reference to the distance of the vehicle 18 from the point of deflection. It can be seen that the vehicle 22 is the closest to the point of departure 20. This is why the vehicle 22 is chosen as the orientation point. In the driving indication thus generated, the vehicle 22 will be taken for example with indication of other properties of the object such as the color of the body. The guidance indication will then for example deviate in the street on the right behind the blue vehicle. The current guidance method would contain the following information as a driving recommendation: deviate to the right 100 meters or deviate to the right in the second street.

Dans la situation représentée à la figure 3, avant l'information de guidage décrite ci-dessus qui concerne la déviation à environ 100 mètres, on peut communiquer au conducteur une confirmation de la véracité du trajet qu'il suit. Au lieu de communiquer au conducteur comme dans les systèmes connus, qu'il doit continuer en ligne droite à 50 mètres, la recommandation de conduite peut se traduire par exemple par ce qui suit: passer à gauche d'une maison rouge continuer tout droit .  In the situation shown in FIG. 3, before the guidance information described above, which concerns the deviation at about 100 meters, the driver can be informed of the veracity of the journey he follows. Instead of communicating to the driver as in the known systems, that he must continue in a straight line at 50 meters, the driving recommendation may result for example in the following: go to the left of a red house go straight.

Ce message donne au conducteur une plus grande sécu-5 rité concernant la bonne route qu'il a choisie. io  This message gives the driver greater safety about the correct route he has chosen. io

Claims (10)

REVENDICATIONS 1 ) Procédé de guidage d'utilisateurs d'un système de navigation selon lequel une installation d'émission transmet des informations de guidage à l'utilisateur, caractérisé en ce qu' une installation de saisie d'image prend une vue de l'environnement, l'image reçue est décomposée par un procédé de reconnaissance d'image en différentes composantes et l'information de guidage à émettre est formée ou est complétée par au moins une composante reconnue de l'image.  1) Method for guiding users of a navigation system in which a transmission facility transmits guidance information to the user, characterized in that an image capture facility takes a view of the environment , the received image is decomposed by an image recognition method into different components and the guidance information to be transmitted is formed or is completed by at least one recognized component of the image. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information de guidage est émise par un moyen visuel et/ou acousti- que.  2) Method according to claim 1, characterized in that the guidance information is transmitted by visual and / or acoustic means. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' à l'aide d'une caméra stéréo on détermine l'éloignement des composan- tes reconnues de l'image.  3) Method according to claim 1, characterized in that the distance of the recognized components from the image is determined by means of a stereo camera. 4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le procédé de reconnaissance d'image est exécuté à une distance pré- déterminée en amont de l'embranchement.  4) Method according to claim 1, characterized in that the image recognition method is performed at a predetermined distance upstream of the branch. 5 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information de guidage confirme la validité du trajet suivi.  5) Method according to claim 1, characterized in that the guidance information confirms the validity of the path followed. 6 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on enregistre en mémoire les données associées aux composantes:-e-connues.  6) Process according to claim 1, characterized in that one records in memory the data associated with the components: -e-known. 7 ) Système de navigation notamment pour véhicule automobile, comprenant une installation de détermination de position (2) et au moins une installation d'émission (7) pour fournir des informations de gaidage, caractérisé par une installation de saisie d'image (5) et une installation de reconnaissance d'image (6), couplée à l'installation d'émission (7) pour émettre des composantes d'image reconnues comme informations de guidage.  7) A navigation system, in particular for a motor vehicle, comprising a position determination installation (2) and at least one transmission installation (7) for providing handling information, characterized by an image pick-up installation (5) and an image recognition facility (6), coupled to the transmission facility (7) for transmitting image components recognized as guidance information. 8 ) Système de navigation selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'installation de saisie d'image (5) comprend une caméra stéréo (5a, 5b).  8) Navigation system according to claim 7, characterized in that the image pickup installation (5) comprises a stereo camera (5a, 5b). 9 ) Système de navigation selon l'une des revendications 7 ou 8, 15 caractérisé en ce que l'installation d'émission (7) comporte un moniteur et/ou un haut-parleur.  9) Navigation system according to one of claims 7 or 8, characterized in that the transmitting installation (7) comprises a monitor and / or a speaker. 10 ) Système de navigation selon l'une des revendications 7 à 9, 20 caractérisé en ce que le système de navigation comprend une mémoire.  10) Navigation system according to one of claims 7 to 9, characterized in that the navigation system comprises a memory.