FR2952599A1

FR2952599A1 - DRIVER ASSISTANCE SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: FR2952599A1
Application number: FR1059282A
Authority: FR
Inventors: Florian Belser; Michael Scherl; Uwe Zimmermann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2010-11-10
Publication date: 2011-05-20
Also published as: DE102009046676A1

Abstract

Dispositif et procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule (1) sur un trajet prédéfini, comportant un capteur optoélectronique de l'environnement (12) et un moyen d'affichage (10) pour afficher les informations à destination du conducteur du véhicule (1). Le système d'assistance détermine une trajectoire préférentielle (14a) et l'affiche par le moyen (10). La saisie instantanée de l'environnement (12) permet de déterminer l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue (14b) et la trajectoire préférentielle (14a). L'écart est affiché sur le moyen d'affichage (10).Device and method for assisting the driver of a vehicle (1) on a predefined path, comprising an optoelectronic sensor of the environment (12) and a display means (10) for displaying the information intended for the driver of the vehicle (1). The assistance system determines a preferential trajectory (14a) and displays it by means (10). The instantaneous capture of the environment (12) makes it possible to determine the difference between the trajectory actually traveled (14b) and the preferential trajectory (14a). The difference is displayed on the display means (10).

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention concerne un système d'assistance de conduite pour assister le conducteur d'un véhicule automobile suivant un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique pour saisir l'environnement du véhicule ainsi qu'un moyen d'affichage pour afficher l'information pour le conducteur du véhicule. L'invention concerne également un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule sur un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisit l'environnement du véhicule automobile et un moyen d'affichage qui affiche les informations destinées au conducteur du véhicule automobile. Etat de la technique On connaît les systèmes d'assistance de conduite pour l'assistance aux manoeuvres de rangement dans un emplacement de stationnement fournissant des informations au conducteur par des moyens d'affichage. Ces informations permettent de faciliter le guidage du véhicule dans l'emplacement de stationnement ou encore elles assurent au moins en partie ou totalement de guidage transversal du véhicule. Le conducteur conduit ainsi le véhicule en passant d'abord devant l'emplacement de stationnement pour mesurer celui-ci par le capteur optoélectronique. Ensuite le système d'assistance calcule la trajectoire servant de trajet prédéfini pour que le système d'assistance guide ensuite le conducteur ou directement le véhicule. Il est également connu de prédéfinir un trajet par des installations de navigation utilisant le GPS pour assister le conducteur. Toutefois, la navigation GPS indique au conducteur uniquement à l'aide de la carte routière enregistrée, le trajet par l'intermédiaire du moyen d'affichage à destination du conducteur. Mais, l'environnement du véhicule n'est pas saisi. Ainsi, de telles installations de navigation utilisant le GPS servent uniquement à l'orientation dans le réseau routier et n'assistent pas directement le conducteur pour guider le véhicule le long du trajet prédéfini. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a driving assistance system for assisting the driver of a motor vehicle along a predefined path, comprising at least one optoelectronic sensor for capturing the environment of the vehicle as well as a means of display to display information for the driver of the vehicle. The invention also relates to a method of assisting the driver of a vehicle on a predefined path, comprising at least one optoelectronic sensor which captures the environment of the motor vehicle and a display means which displays the information intended for the driver of the vehicle. automobile. State of the art Driving assistance systems are known for assisting parking maneuvers in a parking space providing information to the driver by display means. This information makes it possible to facilitate the guidance of the vehicle in the parking space or they provide at least partly or totally transverse guidance of the vehicle. The driver thus drives the vehicle passing first in front of the parking space to measure it by the optoelectronic sensor. Then the assistance system calculates the path as a predefined path so that the assistance system then guides the driver or directly the vehicle. It is also known to preset a route by navigation facilities using GPS to assist the driver. However, the GPS navigation indicates to the driver only using the recorded road map, the trip via the means of display to the driver. But, the environment of the vehicle is not captured. Thus, such navigation facilities using GPS are only for orientation in the road network and do not directly assist the driver to guide the vehicle along the predefined path.

2 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un système d'assistance de conduite remédiant aux inconvénients de l'état de la technique et permettant d'assister de façon soutenue le conducteur pour guider son véhicule suivant un trajet prédéfini. Exposé et avantages de l'invention A cet effet l'invention concerne un système d'assistance du type défini ci-dessus caractérisé en ce que - en fonction du trajet prédéfini il détermine au moins une trajectoire préférentielle et l'affiche par le moyen d'affichage, - la saisie instantanée de l'environnement permet de définir une déviation de la trajectoire préférentielle à partir de la trajectoire effectivement parcourue, et - la déviation par rapport à la trajectoire préférentielle par rapport à la trajectoire effectivement parcourue est affichée sur le moyen d'affichage. L'invention s'appuie sur la caractéristique selon laquelle en fonction du trajet prédéfini on détermine au moins une trajectoire préférentielle affichée par le moyen d'affichage et la saisie instantanée de l'environnement permet de détecter un écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire prédéfinie de façon à afficher cet écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sur le moyen d'affichage. Ainsi, l'invention a pour point de départ le développement du système d'assistance de conduite selon lequel le guidage du véhicule le long du trajet prédéfini se fait par la saisie instantanée de l'environnement, de préférence également par le capteur optoélectronique ou en variante ou de façon assistée par les données odométrique du véhicule. Pour prédéfinir un trajet aussi optimum que possible pour le conducteur, le moyen d'affichage lui indique un trajet préférentiel fondé sur les informations fournies par le capteur optoélectronique, de manière instantanée c'est-à-dire de façon continue en suivant le mouvement du véhicule. Comme le système d'assistance de conduite par le capteur optoélectronique repose de préférence sur le balayage de OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a driving assistance system which overcomes the disadvantages of the state of the art and makes it possible to assist the driver in a sustained manner to guide his vehicle along a predefined path. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION To this end, the invention relates to an assistance system of the type defined above characterized in that - as a function of the predefined path it determines at least one preferential trajectory and displays it by means of display, the instantaneous capture of the environment makes it possible to define a deviation of the preferential trajectory from the trajectory actually traveled, and the deviation from the preferred trajectory with respect to the trajectory actually traveled is displayed on the mean display. The invention is based on the characteristic according to which, as a function of the predefined path, at least one preferential path displayed by the display means is determined and the instantaneous capture of the environment makes it possible to detect a difference between the trajectory actually traveled and the predefined trajectory so as to display this difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory on the display means. Thus, the starting point of the invention is the development of the driving assistance system according to which the guidance of the vehicle along the predefined path is done by the instantaneous capture of the environment, preferably also by the optoelectronic sensor or by variant or in a manner assisted by the vehicle odometer data. To predefine a path as optimum as possible for the driver, the display means indicates a preferential path based on the information provided by the optoelectronic sensor, instantaneously that is to say continuously in following the movement of the vehicle. As the driver assistance system by the optoelectronic sensor is preferably based on the scanning of

3 l'environnement à l'aide du capteur ou en utilisant des données odométriques, pour fournir une trajectoire préférentielle, on peut en même temps saisir la trajectoire effectivement parcourue également à l'aide du capteur optoélectronique ou à l'aide des données odométriques du véhicule et fournir ces informations au conducteur. En conséquence, les deux trajectoires peuvent être affichées sur le moyen d'affichage. En outre l'invention repose sur l'idée que l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sera affiché pour le conducteur par le moyen d'affichage de sorte que celui-ci pourra le cas échéant corriger pour avoir une direction correcte et si possible, faire coïncider la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire prédéfinie. Selon un développement avantageux, le système d'assistance de conduite détermine le braquage de direction pour corriger l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle. Si, par exemple, le conducteur guide le véhicule trop à gauche par rapport à la trajectoire préférentielle, le système d'assistance fournira une valeur de correction pour que le conducteur ramène de nouveau le véhicule à droite. Un trop fort écart vers la droite sera saisi de la même manière par le système d'assistance pour fournir au conducteur une correction vers la gauche. En conséquence, le conducteur pourra, dans une certaine mesure, conduire suivant une trajectoire pendulaire autour de la trajectoire préférentielle. 3 by using the sensor or by using odometric data, to provide a preferential trajectory, one can at the same time enter the trajectory actually traveled also with the aid of the optoelectronic sensor or with the aid of the odometric data of the vehicle and provide this information to the driver. As a result, both paths can be displayed on the display means. Furthermore, the invention is based on the idea that the difference between the trajectory actually traveled and the preferential trajectory will be displayed for the driver by the display means so that it can correct if necessary to have a correct direction and if possible, align the trajectory actually traveled and the predefined trajectory. According to an advantageous development, the driving assistance system determines the steering deflection to correct the difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory. If, for example, the driver guides the vehicle too far to the left of the preferred path, the assistance system will provide a correction value for the driver to return the vehicle to the right again. Too far to the right will be entered in the same way by the assistance system to provide the driver with a correction to the left. Accordingly, the driver may, to a certain extent, drive in a pendulum trajectory around the preferred trajectory.

Pour améliorer encore plus le système d'assistance de conduite selon l'invention, le moyen d'affichage comporte un moyen d'affichage du braquage de direction. Le braquage de direction pourra être affiché pour corriger l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle avec l'affichage du braquage pour le conducteur. En particulier l'affichage du braquage de direction peut se présenter sous la forme d'un affichage avec des barres et l'affichage du braquage de direction sera indiqué de préférence par une représentation éclairée des barres. L'affichage est de préférence réalisé de façon que le prolongement de l'une des barres représentant la direction de correction To further improve the driving assistance system according to the invention, the display means comprises a steering steering display means. The steering deflection can be displayed to correct the difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory with the display of the steering for the driver. In particular the steering steering display may be in the form of a display with bars and the steering steering display will preferably be indicated by an illuminated representation of the bars. The display is preferably made so that the extension of one of the bars representing the direction of correction

4 indique qu'il faut augmenter le braquage pour la correction. En outre, la représentation par les barres éclairées peut permettre de différencier par les couleurs en ce qu'un faible braquage sera éclairé en vert, un fort braquage en jaune et un braquage particulièrement important, nécessaire sera affiché en rouge. En observant l'affichage du braquage le conducteur sera conscient que pour un trop fort écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle, il risque une collision du véhicule avec l'objet dans l'environnement du trajet prédéfini. Pour un écart particulièrement fort le système d'assistance pourra émettre un signal avertisseur, acoustique ou par exemple un signal avertisseur haptique, en faisant vibrer le volant ou le siège du conducteur. De manière avantageuse, le véhicule comporte une installation de navigation utilisant le GPS et/ ou une installation de navigation localisant le véhicule en comparant les données de l'environnement fournies par le capteur optoélectronique à une carte d'environnement mémorisée dans l'installation de navigation, la trajectoire prédéfinie étant donnée par l'une ou les deux installations de navigation. Le moyen d'affichage peut faire partie d'au moins une installation de navigation couplée de la même manière au système d'assistance de conduite ou en n'en faisant partie. Le trajet prédéfini déterminé par l'installation de navigation à GPS pourra être déplacé pour la résolution vis-à-vis de l'environnement dans le véhicule et être affiné par le système d'assistance. L'installation de navigation représente ainsi le trajet selon une première représentation grossière sur le moyen d'affichage qui sera amélioré par le système d'assistance pour avoir une représentation fine. Le trajet prédéfini correspond ainsi à la trajectoire préférentielle qui représente par exemple seulement une déviation vers une certaine route latérale mais qui sera améliorée par le système d'assistance pour avoir un mouvement plus précis tenant compte par exemple du mouvement de débattement du véhicule, pour éviter que le véhicule n'entre en collision avec un objet de l'environnement lorsqu'il décrit un virage. En outre, l'environnement saisi par le capteur optoélectronique peut être présenté sur le moyen d'affichage. Les objets 15 20 de l'environnement du trajet du véhicule pourront être reproduits de manière abstraite par des coins, des arêtes ou des surfaces que le conducteur, regardant à partir du véhicule, pourra mettre en relation avec les objets visibles. La saisie instantanée de l'environnement permet 5 en outre d'afficher immédiatement des objets mobiles et d'assurer une correction immédiate de la trajectoire préférentielle, notamment par un changement de cap. En outre, on peut afficher en même temps sur le moyen de l'affichage, la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle et de préférence en même temps l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle saisie avec son environnement. Selon un autre développement, le système d'assistance comporte un capteur optoélectronique sous la forme d'une caméra vidéo. Le moyen d'affichage peut contenir l'enregistrement permanent d'une image vidéo mobile de sorte qu'il permet non seulement une représentation copiant l'environnement mais également une représentation en temps réel de l'environnement sous la forme d'une image vidéo. La trajectoire et l'écart peuvent être combinés dans l'image vidéo, les objets étant explicités dans l'image vidéo en mettant en relief les arêtes, les coins et les surfaces pour attirer encore plus l'attention du conducteur sur les objets présentant un risque de collision. 25 Selon un autre développement avantageux, le système d'assistance de conduite fournit plusieurs trajectoires préférentielles affichées pour le conducteur et parmi lesquelles le conducteur peut sélectionner une trajectoire préférentielle. La sélection de la trajectoire préférentielle peut se faire par le guidage latéral du véhicule que le 30 conducteur fait avec le volant. La trajectoire préférentielle choisie pourra être reconnue et mise en évidence vis-à-vis des autres trajectoires proposées par le système d'assistance de conduite. Cela peut, par exemple, consister à dévier le véhicule d'une zone de circulation vers une rue latérale, vers un emplacement de 35 stationnement transversal à un emplacement de stationnement en 4 indicates that it is necessary to increase the steering for the correction. In addition, the representation by the illuminated bars can make it possible to differentiate by the colors in that a low deflection will be illuminated in green, a strong steering in yellow and a particularly important deflection, necessary will be displayed in red. By observing the display of the steering, the driver will be aware that for too great a difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory, he risks a collision of the vehicle with the object in the environment of the predefined path. For a particularly strong deviation the assistance system may emit a warning signal, acoustic or for example a haptic warning signal, by vibrating the steering wheel or the driver's seat. Advantageously, the vehicle comprises a navigation installation using GPS and / or a navigation installation locating the vehicle by comparing the environmental data provided by the optoelectronic sensor to an environment card stored in the navigation installation. , the predefined trajectory being given by one or both navigation installations. The display means may be part of at least one navigation installation coupled in the same way to the driver assistance system or not part of it. The predefined path determined by the GPS navigation facility can be moved for resolution towards the environment in the vehicle and refined by the assistance system. The navigation installation thus represents the path according to a first rough representation on the display means which will be improved by the assistance system to have a fine representation. The predefined path thus corresponds to the preferred trajectory, which for example represents only a deviation towards a certain lateral road but which will be improved by the assistance system to have a more precise movement taking into account, for example, the movement movement of the vehicle, to avoid the vehicle collides with an object in the environment when it describes a turn. In addition, the environment captured by the optoelectronic sensor can be presented on the display means. Objects within the vehicle path environment may be abstractly reproduced by corners, edges or surfaces that the driver, looking from the vehicle, can relate to the visible objects. The instantaneous capture of the environment also makes it possible to immediately display moving objects and to ensure an immediate correction of the preferred trajectory, in particular by a change of course. In addition, it is possible to display at the same time, on the means of the display, the trajectory actually traveled and the preferential trajectory and preferably at the same time the difference between the trajectory actually traveled and the preferential trajectory entered with its environment. According to another development, the assistance system comprises an optoelectronic sensor in the form of a video camera. The display means may contain the permanent record of a moving video image so that it not only provides a representation copying the environment but also a real-time representation of the environment in the form of a video image . The trajectory and the gap can be combined in the video image, the objects being explained in the video image by highlighting the edges, corners and surfaces to further attract the driver's attention to objects with risk of collision. According to another advantageous development, the driving assistance system provides several preferential trajectories displayed for the driver and from which the driver can select a preferred trajectory. The selection of the preferred trajectory can be done by the lateral guidance of the vehicle that the driver makes with the steering wheel. The preferred trajectory chosen may be recognized and highlighted vis-à-vis the other trajectories proposed by the driver assistance system. This may, for example, consist in diverting the vehicle from a traffic zone to a side street, to a parking location transverse to a parking space in

6 diagonale ou emplacement analogue si plusieurs trajectoires ont été déterminées par le système d'assistance. La présélection de l'une des trajectoires prédéfinies peut toutefois être faite par le système d'assistance qui avec un nombre minimum de mouvements de braquage assister le conducteur au maximum. Un autre mode de réalisation du système d'assistance selon l'invention permet un guidage latéral actif du véhicule. Le véhicule comporte un système de guidage avec un actionneur coopérant avec le système d'assistance de conduite. La coopération entre l'unité d'actionneur ou plus simplement l'actionneur et système d'assistance de conduite est telle que le système d'assistance de conduite applique un couple de braquage au système de braquage par l'intermédiaire de l'unité d'actionneur. Cela se traduit par un autre niveau de construction du système d'assistance de conduite selon l'invention en ce que non seulement la trajectoire préférentielle, la trajectoire parcourue effectivement et l'écart entre les trajectoires sont représentés graphiquement sur un moyen d'affichage mais que le système d'assistance intervient même de manière active dans la direction et ainsi dans le guidage latéral du véhicule. L'intervention peut par exemple se faire seulement si le système d'assistance de conduite considère comme probable une collision entre un objet et l'environnement du véhicule. Le couple induit dans le système de direction est exécuté dans une direction qui conduit en principe à la réduction de l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle. La saisie instantanée de l'environnement détecte au moins un objet à l'aide du capteur optoélectronique de sorte que de préférence un signal avertisseur est émis à destination du conducteur si l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle prend une valeur correspondant à un risque de collision du véhicule avec l'objet. On peut en outre prévoir que le système d'assistance de conduite transmet uniquement un faible couple de direction au système de direction qui sera signalé au conducteur pour lui indiquer la direction de la correction de braquage pour diminuer de nouveau l'écart entre les trajectoires. 6 Diagonal or similar location if several trajectories have been determined by the assistance system. The pre-selection of one of the predefined trajectories can however be made by the assistance system which with a minimum number of steering movements assist the driver to the maximum. Another embodiment of the assistance system according to the invention allows active lateral guidance of the vehicle. The vehicle comprises a guide system with an actuator cooperating with the driving assistance system. The cooperation between the actuator unit or, more simply, the actuator and the driver assistance system is such that the driver assistance system applies a steering torque to the steering system via the control unit. actuator. This results in another level of construction of the driving assistance system according to the invention in that not only the preferred trajectory, the trajectory actually traveled and the difference between the trajectories are represented graphically on a display means but that the assistance system even intervenes actively in the direction and thus in the lateral guidance of the vehicle. The intervention can for example be done only if the driver assistance system considers as likely a collision between an object and the environment of the vehicle. The torque induced in the steering system is executed in a direction which leads in principle to reducing the difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory. The instantaneous capture of the environment detects at least one object using the optoelectronic sensor so that preferably a warning signal is sent to the driver if the difference between the trajectory actually traveled and the preferred trajectory takes a corresponding value. at risk of collision of the vehicle with the object. It can further be provided that the driver assistance system transmits only a low steering torque to the steering system which will be signaled to the driver to indicate the steering direction of the steering correction to further reduce the difference between the trajectories.

7 De manière avantageuse, le capteur optoélectronique est un scanner laser, un scanner laser avec des micro-miroirs et notamment un capteur LIDAR, un capteur PMD et/ou un système stéréo-vidéo. Advantageously, the optoelectronic sensor is a laser scanner, a laser scanner with micro-mirrors and in particular a LIDAR sensor, a PMD sensor and / or a stereo-video system.

Ces systèmes permettent une saisie numérique de l'environnement avec une résolution très poussée. En outre, de tels capteurs peuvent servir de capteurs travaillant en temps réel, permettant un accompagnement instantané permanent du conducteur avec les informations concernant l'objet situé dans l'environnement. These systems allow digital capture of the environment with a very high resolution. In addition, such sensors can serve as sensors working in real time, allowing permanent instantaneous driver support with information about the object in the environment.

Le moyen d'affichage peut être réalisé comme unité d'affichage intégrée dans le tableau de bord du véhicule et/ou comme afficheur frontal avec projection sur le pare-brise du véhicule. Le problème selon l'invention est également résolu par un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule sur un trajet prédéfini comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisi l'environnement du véhicule automobile et un moyen d'affichage qui permet d'afficher les informations destinées au conducteur du véhicule automobile, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - détermination d'au moins une trajectoire préférentielle fondée sur le trajet prédéfini et l'affichage du trajet préférentiel par le moyen d'affichage, - saisie instantanée de l'environnement et détermination d'une déviation entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle, - affichage de la déviation entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sur le moyen d'affichage. La saisie instantanée de l'environnement se fait avantageusement à l'aide du capteur optoélectronique mais elle peut également se faire en variante, en plus, à l'aide des données odométriques du véhicule automobile. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : The display means can be implemented as an integrated display unit in the vehicle dashboard and / or as a front display with projection on the windshield of the vehicle. The problem according to the invention is also solved by a method of assisting the driver of a vehicle on a predefined path comprising at least one optoelectronic sensor which captures the environment of the motor vehicle and a display means which makes it possible to display the information intended for the driver of the motor vehicle, the method comprising at least the following steps: - determination of at least one preferential trajectory based on the predefined path and the display of the preferential path by the display means, - instantaneous capture of the environment and determination of a deviation between the trajectory actually traveled and the preferential trajectory, - display of the deviation between the trajectory actually traveled and the preferential trajectory on the display means. The instantaneous capture of the environment is advantageously done using the optoelectronic sensor but it can also be done alternatively, in addition, using the odometric data of the motor vehicle. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail by means of exemplary embodiments shown in the accompanying drawings, in which:

8 - la figure la montre une première vue d'un trajet dans un environnement comme celui affiché par exemple par le moyen d'affichage, - la figure lb montre une seconde vue d'un trajet indiqué par le moyen d'affichage, le véhicule dérivant à droite par rapport à la trajectoire prédéfinie, - la figure le montre une troisième vue d'une trajectoire, le véhicule s'écartant vers la gauche par rapport à une trajectoire prédéfinie, - la figure ld montre une quatrième vue d'une trajectoire, le véhicule après avoir passé une déviation est ramenée de nouveau sur une trajectoire préférentielle à partir d'une trajectoire prédéfinie, - la figure 2 est une vue d'une trajectoire pour déplacer un véhicule sur un emplacement de stationnement, en présentant l'une des trajectoires préférentielles, - les figures 3a - 3f sont des vues de l'environnement telles que celles affichées par le moyen d'affichage et représentant différents types de vue. Description de modes de réalisation de l'invention Les figures la - 1d, montrent des exemples de réalisation d'états de circulation dans lesquels le conducteur du véhicule 1 est assisté par un système d'assistance de conduite selon l'invention. Le véhicule 1 représenté schématiquement par un point se déplace dans l'environnement 12 délimité par exemple par plusieurs objets 15a, 15b, 15c. Les situations ou états de circulation concernent une manoeuvre de braquage à droite de sorte que le véhicule 1 doit passer entre les objets 15a et 15c. Les réalisations représentées peuvent être représentées schématiquement sur le moyen d'affichage 1 comme cela est par exemple connu pour les installations de navigation à GPS. En conséquence, le moyen d'affichage 10 pourra reproduire le véhicule 1 représenté par un point suivant une forme en mouvement. En fonction d'un trajet prédéfini donné par exemple par une installation de navigation à GPS ou par des données odométriques, le système d'assistance de conduite définit une trajectoire préférentielle 14a. Cette trajectoire est affichée à destination du conducteur par le moyen d'affichage 10. L'installation de navigation à GPS peut toutefois FIG. 1 shows a first view of a path in an environment such as that displayed for example by the display means; FIG. 1b shows a second view of a path indicated by the display means, the vehicle drifting to the right with respect to the predefined trajectory, - the figure shows a third view of a trajectory, the vehicle deviating to the left with respect to a predefined trajectory, - figure 1d shows a fourth view of a trajectory the vehicle after having passed a deflection is brought back to a preferential trajectory from a predefined trajectory; - Figure 2 is a view of a trajectory for moving a vehicle on a parking space, presenting one of preferred trajectories; FIGS. 3a-3f are views of the environment such as those displayed by the display means and representing different types of view. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIGS. 1a-1d show exemplary embodiments of traffic conditions in which the driver of the vehicle 1 is assisted by a driving assistance system according to the invention. The vehicle 1 shown schematically by a point moves in the environment 12 delimited for example by several objects 15a, 15b, 15c. Circumstances or states of traffic concern a steering maneuver on the right so that the vehicle 1 must pass between the objects 15a and 15c. The embodiments shown can be represented schematically on the display means 1 as is known for example for GPS navigation installations. As a result, the display means 10 may reproduce the vehicle 1 represented by a point in a moving form. According to a predefined path given for example by a GPS navigation installation or by odometric data, the driving assistance system defines a preferential trajectory 14a. This trajectory is displayed to the driver by the display means 10. The GPS navigation installation may, however,

9 donner une indication grossière du trajet par exemple en ce qu'une route d'un nom donné nécessite un braquage à droite pour le conducteur du véhicule 1. Le système d'assistance de conduite permet toutefois une entrée fine déterminée en fonction des objets 15a, 15b, 15c formant l'environnement du véhicule 1. Le capteur optoélectronique détecte les objets 15a, 15b, 15c et peut les afficher pour le conducteur par le moyen d'affichage 10 suivant un trajet précis vers une trajectoire préférentielle 14a, par exemple en ce que pour dévier à droite il faut tout d'abord dévier légèrement vers la gauche pour ne pas entrer en io collision avec l'objet 15c. En variante, au lieu d'une installation de navigation à GPS, on peut localiser le véhicule en comparant les données du champ environnant fournies par le capteur optoélectronique à une carte d'environnement, détaillée, enregistrée dans l'installation de navigation ; 15 cette carte peut se composer par exemple des objets de l'environnement. Il peut également s'agir de repères géographiques. On peut utiliser pour cela des procédés connus tels que la robotique comme par exemple un système SLAM (système cartographique et de positionnement) ou la localisation par le procédé de Monté Carlo. A l'aide cette installation de 20 navigation on connaitra la distance du véhicule par rapport à une bifurcation et les directions qui seront possibles. Les capteurs du système d'assistance de conduite peuvent également détailler des données temporaires comme par exemple un chantier ou des vélos en stationnement pour réagir ou encore pouvoir détailler la carte grossière 25 du moyen de navigation. En plus de déterminer la trajectoire préférentielle 14a, le système d'assistance de conduite est réalisé pour saisir instantanément l'environnement 12 ce qui permet de saisir aussi la trajectoire 14b effectivement parcourue. La saisie se fait de manière instantanée c'est- 30 à-dire de façon continue en accompagnement du mouvement du véhicule 1 dans l'environnement 12. Cela permet d'afficher en même temps la trajectoire préférentielle 14a et la trajectoire 14b effectivement parcourue. On détermine ainsi l'indication d'un écart entre la trajectoire 14b effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle 14a et cet 35 écart sera également affiché sur le moyen d'affichage 10. 9 give a rough indication of the journey for example in that a road of a given name requires a right turn for the driver of the vehicle 1. The driving assistance system however allows a fine entry determined according to the objects 15a , 15b, 15c forming the environment of the vehicle 1. The optoelectronic sensor detects the objects 15a, 15b, 15c and can display them for the driver by the display means 10 in a precise path to a preferred trajectory 14a, for example in that in order to deviate to the right it is first necessary to deviate slightly to the left in order not to collide with the object 15c. Alternatively, instead of a GPS navigation facility, the vehicle can be located by comparing the surrounding field data provided by the optoelectronic sensor with a detailed environmental map recorded in the navigation facility; 15 this card can consist for example objects of the environment. It can also be geographical landmarks. It is possible to use for this purpose known methods such as robotics such as a SLAM system (cartographic and positioning system) or localization by the Monté Carlo method. With the aid of this navigation facility, the distance of the vehicle from a bifurcation and the directions that will be possible will be known. The sensors of the driver assistance system can also detail temporary data such as a construction site or bicycles parked to react or be able to detail the coarse map 25 of the navigation means. In addition to determining the preferred trajectory 14a, the driving assistance system is designed to instantly capture the environment 12, which also makes it possible to capture the trajectory 14b actually traveled. The capture takes place instantaneously, that is to say in a continuous manner accompanying the movement of the vehicle 1 in the environment 12. This makes it possible to display at the same time the preferred trajectory 14a and the trajectory 14b actually traveled. The indication of a difference between the trajectory 14b actually traveled and the preferred trajectory 14a is thus determined and this difference will also be displayed on the display means 10.

10 La figure la montre une trajectoire préférentielle 14a et la trajectoire 14b effectivement parcourue ; le véhicule 1 se déplace exactement sur la trajectoire préférentielle 14a si bien que la trajectoire effectivement parcourue 14b et la trajectoire préférentielle 14a seront superposées. Il n'y a pas d'écart entre les trajectoires 14a et 14b. Le moyen d'affichage 10 comporte en outre un affichage de braquage de direction 11 qui ne signale alors aucun mouvement de braquage ou de direction à corriger car les trajectoires 14a et 14b sont superposées. La figure lb montre un état de conduite selon lequel le véhicule automobile 1 se déplace sur la trajectoire 14b effectivement parcourue qui s'écarte du côté droit de la trajectoire préférentielle 14a. L'affichage de braquage 11 indique en conséquence un braquage 13a vers la gauche ce qui réduit de nouveau l'écart entre les trajectoires 14a et 14b. Figure la shows a preferred trajectory 14a and the trajectory 14b actually traveled; the vehicle 1 moves exactly on the preferred trajectory 14a so that the trajectory actually traveled 14b and the preferred trajectory 14a will be superimposed. There is no difference between the trajectories 14a and 14b. The display means 10 further comprises a steering steering display 11 which then signals no steering or steering movement to correct because the trajectories 14a and 14b are superimposed. Figure lb shows a driving state in which the motor vehicle 1 moves on the trajectory 14b actually traveled which deviates from the right side of the preferred trajectory 14a. The turning display 11 accordingly indicates a turning 13a to the left which again reduces the distance between the trajectories 14a and 14b.

La figure 1c montre de la même manière un écart du véhicule 1 par rapport à la trajectoire préférentielle 14a, vers la gauche de sorte que l'affichage de braquage 11 indique un braquage à gauche 13b qui se dirige vers la droite. La figure 1d montre un état de circulation selon lequel le véhicule 1 s'écarte d'abord à droite puis à gauche de la trajectoire préférentielle 14a et dans la position actuelle du véhicule 1, l'écart entre les trajectoires 14a et 14b est de nouveau annulé. L'indicateur de braquage 11 pour les recommandations de braquage sous la forme de barres apparaît avec des segments en forme de flèche correspondant à une variante de réalisation de l'affichage de braquage 11. La figure 2 montre un état de circulation selon lequel le conducteur du véhicule 1 est assisté par le système d'assistance de conduite selon l'invention. Le véhicule 1 doit se ranger dans l'emplacement de stationnement 16. Cet emplacement est délimité par les objets 15a et 15c ; en face il y a l'objet 15b constitué également par un véhicule en stationnement. Cela correspondant à l'environnement 12. Le capteur optoélectronique qui peut être constitué d'une manière non représentée, par exemple par un scanner laser, un scanner laser à micro-miroirs, un capteur LIDAR, un capteur PMD ou d'un système Figure 1c similarly shows a deviation of the vehicle 1 from the preferred trajectory 14a, to the left so that the turning display 11 indicates a left turn 13b which is directed to the right. FIG. 1d shows a state of circulation according to which the vehicle 1 first deviates to the right and then to the left of the preferred trajectory 14a and in the current position of the vehicle 1, the difference between the trajectories 14a and 14b is again canceled. The turning indicator 11 for the steering recommendations in the form of bars appears with arrow-shaped segments corresponding to an embodiment variant of the turning display 11. FIG. 2 shows a state of circulation according to which the driver of the vehicle 1 is assisted by the driving assistance system according to the invention. The vehicle 1 must be stored in the parking space 16. This location is delimited by the objects 15a and 15c; Opposite there is the object 15b also constituted by a parked vehicle. This corresponds to the environment 12. The optoelectronic sensor which can be constituted in a manner not shown, for example by a laser scanner, a laser scanner with micro-mirrors, a LIDAR sensor, a PMD sensor or a system

11 stéréo-vidéo permet de saisir tout d'abord les objets 15a, 15b, 15c de l'environnement 12. En fonction de l'environnement 12 ainsi saisi, on détermine la trajectoire 14a préférentielle le long de laquelle le conducteur peut déplacer le véhicule 1 pour le mettre dans l'emplacement de stationnement 16. La trajectoire préférentielle 14a est définie pour que le conducteur n'ait à exécuter qu'un minimum de manoeuvres avec le véhicule 1 pour le ranger dans l'emplacement de stationnement 16. En particulier, le système d'assistance de conduite peut passer en mode de manoeuvre de stationnement pour que la saisie instantanée de l'environnement par le capteur optoélectronique détecte les emplacements de stationnement 16. Puis le système calcule la trajectoire préférentielle 14a. Si le véhicule 1 s'écarte de la trajectoire préférentielle 14a, cet écart peut également être affiché par l'affichage de braquage 11 qui n'est pas représenté ici de manière détaillée. Le système d'assistance de conduite selon l'invention permet d'assister le conducteur notamment pour les manoeuvres dans un parc de stationnement, sur des emplacements de stationnement ou dans des rues étroites. Le trajet prédéfini peut être donné par une station de navigation comme cela a été décrit ci-dessus ou encore le conducteur pourra déterminer lui-même le trajet prédéfini. Si le système d'assistance de conduite est en mode de manoeuvre de rangement, le capteur optoélectronique pourra détecter un emplacement de stationnement dans l'environnement 12 et le trajet prédéterminé sera formé automatiquement par le système d'assistance de conduite. Ainsi contrairement à un système de navigation le système selon l'invention donnera non seulement la direction nécessaire mais également la trajectoire préférentielle 14a. Les figures 3b - 3f représentent les trajectoires préférentielles 14a de différentes manières avec une boucle qui peut être nécessaire pour permettre au véhicule de bifurquer vers la droite. Le conducteur devra alors tout d'abord guider le véhicule vers la gauche pour pouvoir ensuite se diriger facilement vers la droite sans toucher l'objet 15c de l'environnement 12. 11 stereo-video makes it possible first to enter the objects 15a, 15b, 15c of the environment 12. Depending on the environment 12 thus grasped, the preferred trajectory 14a along which the driver can move the vehicle is determined. 1 to put it in the parking slot 16. The preferred trajectory 14a is defined so that the driver has to perform a minimum of maneuvers with the vehicle 1 to store it in the parking slot 16. In particular , the driver assistance system can enter parking mode for the instantaneous capture of the environment by the optoelectronic sensor detects the parking locations 16. Then the system calculates the preferred trajectory 14a. If the vehicle 1 deviates from the preferred trajectory 14a, this deviation can also be displayed by the turning display 11 which is not shown here in detail. The driver assistance system according to the invention can assist the driver especially for maneuvers in a parking lot, on parking spaces or in narrow streets. The predefined path may be given by a navigation station as described above or the driver himself can determine the predefined path. If the driver assistance system is in storage mode, the optoelectronic sensor will be able to detect a parking location in the environment 12 and the predetermined path will be automatically formed by the driver assistance system. Thus unlike a navigation system the system according to the invention will give not only the necessary direction but also the preferred trajectory 14a. Figures 3b-3f show preferred paths 14a in different ways with a loop that may be necessary to allow the vehicle to fork to the right. The driver will then first guide the vehicle to the left to then be able to easily move to the right without touching the object 15c of the environment 12.

12 Pour permettre au système d'assistance de conduite de fournir des informations, il faut détecter les objets de l'environnement 12 et pour cela des informations d'angle de braquage pourront être transmises par la direction au système d'assistance. Le capteur optoélectronique sera assisté pour détecter suffisamment à temps un écart par rapport à la trajectoire préférentielle 14a. Comme représenté à la figure 3b, en se fondant sur l'information de l'angle de braquage et le trajet parcouru, on détectera la possibilité de braquer pendant le mouvement. La trajectoire préférentielle 14a sera ainsi déterminée et représentée jusqu'à ce que l'information soit appliquée et que la plage de décision soit parcourue. Pour cela la trajectoire préférentielle 14a pour bifurquer à droite ainsi que la trajectoire droite 14c seront affichées. Sur le fondement de l'information de l'angle de braquage on pourra constater dans cette zone si le conducteur du véhicule préfère circuler le long de la trajectoire préférentielle 14a et bifurquer à droite ou continuer en ligne droite 14c. Le moyen d'affichage 10 peut souligner de manière graphique la trajectoire 14a préférentielle choisie par le conducteur ou la trajectoire en ligne droite 14c. In order to enable the driver assistance system to provide information, it is necessary to detect the objects of the environment 12 and for this steering angle information can be transmitted by the management to the assistance system. The optoelectronic sensor will be assisted to detect, in time, a deviation from the preferred trajectory 14a. As shown in FIG. 3b, based on the information of the steering angle and the path traveled, the ability to steer during the movement will be detected. The preferred trajectory 14a will thus be determined and represented until the information is applied and the decision range is traversed. For this, the preferential trajectory 14a to fork right and the right trajectory 14c will be displayed. On the basis of the information of the steering angle it will be seen in this area if the driver of the vehicle prefers to travel along the preferred trajectory 14a and turn right or continue in a straight line 14c. The display means 10 may graphically emphasize the preferred trajectory 14a chosen by the driver or the straight line trajectory 14c.

Les figures 3d, 3e, 3f montrent différentes variantes de visualisation des trajectoires préférentielles 14a. Par exemple, on peut représenter les trajectoires 14a, 14b sous la forme de pictogrammes 17, 17', 17". Jusqu'à ce que l'information se concentre et que le trajet que le conducteur peut effectivement utiliser est établi et que le véhicule passe dans la zone de décision, on pourra mettre en évidence le pictogramme correspondant par exemple pour bifurquer à droite 17 ou passer en ligne droite 17'. Selon la figure 3d, le conducteur préfère continuer en ligne droite 14c si bien que le pictogramme 17 pour bifurquer à droite sera neutralisé dans la représentation alors que la flèche indiquant la ligne droite 14c sera soulignée. A la figure 3e, le véhicule est toujours dans la zone de décision de sorte que le pictogramme 17' correspondant à la trajectoire droite et le pictogramme 17" correspondant au mouvement vers la droite seront représentés avec la même intensité. La figure 3 montre les zones de collision 18 avec les objets 15a, 15c. Ces zones peuvent être mises en évidence dans le FIGS. 3d, 3e and 3f show different variants of visualization of preferential trajectories 14a. For example, the trajectories 14a, 14b can be represented in the form of pictograms 17, 17 ', 17 "until the information is concentrated and the path that the driver can actually use is established and the vehicle In the decision zone, it will be possible to highlight the corresponding pictogram, for example to turn right 17 or to pass in a straight line 17 'According to FIG. 3d, the driver prefers to continue in a straight line 14c, so that the pictogram 17 for forking right will be neutralized in the representation while the arrow indicating the straight line 14c will be underlined In Figure 3e, the vehicle is still in the decision zone so that the pictogram 17 'corresponding to the right trajectory and the pictogram 17 "corresponding to the movement to the right will be represented with the same intensity. Figure 3 shows the collision zones 18 with the objects 15a, 15c. These areas can be highlighted in the

13 moyen d'affichage 10 pour les indiquer de façon particulière au conducteur et améliorer la sécurité dans les zones de l'environnement 12 ainsi parcourues. Par exemple, si le braquage est détecté par le système d'assistance de conduite, indiquant que le conducteur veut bifurquer à droite selon le pictogramme 17, les zones de collision 18 seront mises en évidence par exemple par des couleurs ou par le clignotement sur l'affichage. Mais si le conducteur veut continuer en ligne droite selon le pictogramme 17', la zone de collision 18 ne sera pas mise en évidence. 13 display means 10 to indicate particular way to the driver and improve safety in the areas of the environment 12 so traveled. For example, if the steering is detected by the driver assistance system, indicating that the driver wants to fork right according to the pictogram 17, the collision zones 18 will be highlighted for example by colors or by flashing on the screen. display. But if the driver wants to continue in a straight line according to pictogram 17 ', the collision zone 18 will not be highlighted.

L'invention ne se limite pas dans sa réalisation à l'exemple préférentiel décrit ci-dessus. Un grand nombre de variantes sont envisageables permettant d'appliquer la solution de l'invention. The invention is not limited in its embodiment to the preferred example described above. A large number of variants are possible for applying the solution of the invention.

NOMENCLATURE 1 Véhicule 10 Moyen d'affichage 11 Affichage de braquage 12 Environnement 14a Trajectoire préférentielle 14b Trajectoire effective 15a 17 17' Pictogrammes 17" NOMENCLATURE 1 Vehicle 10 Display 11 Steering 12 Environment 14a Preferred trajectory 14b Effective trajectory 15a 17 17 'Pictogram 17'

18 Zones de collision 15b Objets 15c20 18 Collision Zones 15b Objects 15c20

Claims

REVENDICATIONS1 °) Système d'assistance de conduite pour assister le conducteur d'un véhicule automobile (1) suivant un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique pour saisir l'environnement (12) du véhicule (1) ainsi qu'un moyen d'affichage (10) pour afficher l'information pour le conducteur du véhicule (1), caractérisé en ce que - en fonction du trajet prédéfini il détermine au moins une trajectoire préférentielle (14a) et l'affiche par le moyen d'affichage (10), - la saisie instantanée de l'environnement (12) permet de définir une déviation par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) à partir de la trajectoire (14b) effectivement parcourue, et - la déviation par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) par rapport à la trajectoire (14b) effectivement parcourue est affichée sur le moyen d'affichage (10). 2°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il détermine le braquage de direction (13a, 13b) pour corriger l'écart de la trajectoire (14b) effectivement parcourue vers la trajectoire préférentielle (14a) . 3°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'affichage (10) est un moyen d'affichage de braquage de direction (11) . 4°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour corriger la déviation par rapport à la trajectoire (14b) effectivement parcourue par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) le braquage de direction (13a, 13b) est affiché par l'affichage de braquage de direction (11) pour le conducteur.35 16 5°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'affichage de braquage de direction (11) est réalisé sous la forme d'une représentation par des barres et l'affichage du braquage de direction (13a, 13b) est indiqué de préférence par une représentation de barres fondée sur un moyen d'éclairage de sorte que l'allongement d'une barre traduit une augmentation du braquage de direction (13a, 13b) nécessaire à la correction. 6°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (1) est équipé d'une installation de navigation à GPS et/ ou le véhicule automobile (1) comporte une installation de navigation qui localise le véhicule (1) par comparaison des données de l'environnement fournies par le capteur optoélectronique à la carte d'environnement enregistrée dans l'installation de navigation, le trajet prédéfini étant donné par l'une ou par les deux installations de navigation. 7°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'environnement (12) saisi par le capteur optoélectronique est affiché sur le moyen d'affichage (10). 8°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a) et de préférence également la déviation de la trajectoire (14b) effectivement parcourue par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) sont affichées en commun avec l'environnement saisi (12) sur le moyen d'affichage (10). 9°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 17 il fournit plusieurs trajectoires préférentielles (14a) affiché pour le conducteur et parmi lesquelles le conducteur sélectionne sa trajectoire préférentielle (14a) . 10°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (1) comporte un système de direction avec une unité d'actionneur coopérant avec le système d'assistance de conduite. 11 °) Système d'assistance de conduite selon la revendication 10, caractérisé en ce que la coopération entre le système d'assistance de conduite et l'unité d'actionneur est réalisée pour que le système d'assistance de conduite applique un couple de direction au système de direction par l'intermédiaire de l'unité d'actionneur. 12°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que la saisie instantanée de l'environnement (12) saisie au moins un objet (15a, 15b, 15c) par le capteur optoélectronique de façon à émettre de préférence un signal d'avertissement pour le conducteur si l'écart entre la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a) prend une valeur donnée et en cas de risque de collision du véhicule automobile (10) avec l'objet (15a, 15b, 15c). 13°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur optoélectronique est un capteur laser notamment un capteur laser à micro-miroirs, un capteur LIDAR, un capteur PMD et/ou un système stéréo-vidéo. 14°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que 18 le moyen d'affichage (10) est une unité d'affichage du tableau de bord du véhicule (1) et/ ou un afficheur frontal avec projection sur le pare-brise du véhicule automobile (1). 15°) Procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule (1) sur un trajet prédéfini comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisit l'environnement (12) du véhicule automobile (1) et un moyen d'affichage (10) qui permet d'afficher les informations destinées au conducteur du véhicule automobile (1), le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - détermination d'au moins une trajectoire préférentielle (14a) fondée sur le trajet prédéfini et l'affichage du trajet préférentiel (14a) par le moyen d'affichage (10), - saisie instantanée de l'environnement (12) et détermination d'une 15 déviation entre la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a), et - affichage de la déviation entre la trajectoire effectivement parcourue (14b) et la trajectoire préférentielle (14a) sur le moyen d'affichage (10). 20 CLAIMS 1 °) A driver assistance system for assisting the driver of a motor vehicle (1) following a predefined path, comprising at least one optoelectronic sensor for capturing the environment (12) of the vehicle (1) and a means display device (10) for displaying the information for the driver of the vehicle (1), characterized in that - according to the predefined path he determines at least one preferential trajectory (14a) and displays it by the display means (10), - the instantaneous capture of the environment (12) makes it possible to define a deviation with respect to the preferential trajectory (14a) from the trajectory (14b) actually traveled, and - the deviation with respect to the preferential trajectory (14a) with respect to the trajectory (14b) actually traveled is displayed on the display means (10). Driving assistance system according to claim 1, characterized in that it determines the steering deflection (13a, 13b) to correct the deviation of the trajectory (14b) actually traveled towards the preferred trajectory (14a) . Driving assistance system according to claim 1, characterized in that the display means (10) is a steering steering display means (11). Driving assistance system according to claim 2, characterized in that to correct the deflection with respect to the trajectory (14b) actually traveled relative to the preferred trajectory (14a) the steering deflection (13a, 13b) is displayed by the steering steering display (11) for the driver.35 16 5 °) A driver assistance system according to claim 3 or 4, characterized in that the steering steering display (11) is realized in the form of a bar representation and the display of the steering deflection (13a, 13b) is preferably indicated by a bar representation based on a lighting means so that the elongation of a bar translates an increase in the steering deflection (13a, 13b) necessary for the correction. Driving assistance system according to claim 1, characterized in that the motor vehicle (1) is equipped with a GPS navigation system and / or the motor vehicle (1) comprises a navigation installation which locates the vehicle (1) by comparing the environmental data provided by the optoelectronic sensor with the environment card recorded in the navigation installation, the predefined path being given by one or both navigation facilities. 7 °) driving assistance system according to claim 1, characterized in that the environment (12) captured by the optoelectronic sensor is displayed on the display means (10). 8 °) driving assistance system according to claim 1, characterized in that the trajectory (14b) actually traveled and the preferred trajectory (14a) and preferably also the deviation of the trajectory (14b) actually traveled relative to the Preferred trajectory (14a) are displayed together with the entered environment (12) on the display means (10). 9) A driving assistance system according to claim 1, characterized in that it provides a plurality of preferential trajectories (14a) displayed for the driver and from which the driver selects his preferred trajectory (14a). Driving assistance system according to claim 1, characterized in that the motor vehicle (1) comprises a steering system with an actuator unit cooperating with the driving assistance system. Driver assistance system according to Claim 10, characterized in that the cooperation between the driver assistance system and the actuator unit is carried out so that the driver assistance system applies a torque of direction to the steering system through the actuator unit. 12 °) driving assistance system according to claim 1, characterized in that the instantaneous capture of the environment (12) captures at least one object (15a, 15b, 15c) by the optoelectronic sensor so as to emit preferably a warning signal for the driver if the difference between the trajectory (14b) actually traveled and the preferred trajectory (14a) takes a given value and in case of risk of collision of the motor vehicle (10) with the object (15a , 15b, 15c). 13 °) driving assistance system according to claim 1, characterized in that the optoelectronic sensor is a laser sensor including a micro-mirror laser sensor, a LIDAR sensor, a PMD sensor and / or a stereo-video system. Driver's assistance system according to Claim 1, characterized in that the display means (10) is a display unit of the vehicle control panel (1) and / or a front display with projection on the windshield of the motor vehicle (1). 15 °) method for assisting the driver of a vehicle (1) on a predefined path comprising at least one optoelectronic sensor which captures the environment (12) of the motor vehicle (1) and a display means (10) which to display information intended for the driver of the motor vehicle (1), the method comprising at least the following steps: - determining at least one preferential trajectory (14a) based on the predefined path and the display of the preferential path ( 14a) by the display means (10), - instantaneous capture of the environment (12) and determination of a deviation between the trajectory (14b) actually traveled and the preferential trajectory (14a), and - display of the deviation between the trajectory actually traveled (14b) and the preferred trajectory (14a) on the display means (10). 20